JPH1089467A - Transmission and shifting method for loader - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a loader transmission and its shifting method, improving the operability of a loader by means of down-shifting and making the mechanical protection of this loader performable. SOLUTION: A first limiting means being switching in the case where vehicle speed is less than a first mechanical allowable speed of a transmission 13 in time of making a loader controller into down-shifting forcibly or automatically to a low gear speed at the forward or backward movement, or a second limiting means being switchable in the case where the vehicle speed is less than a second mechanical allowable speed of the transmission 13 in time of making the loader into down-shifting to the loas gear speed at both the forward and backward movements is installed. Then, at the time of switching the speed gears, the vehicle speed is compared with the allowable vehicle speed determined out of the allowable value where an absorbed energy rate of a clutch 15 depends on clutch's material and form, and when it is less than this allowable vehicle speed, switchableness can be done.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、ショベル等の作業
機を車体前部に有し、四輪駆動されるホイールローダ等
のローダの変速装置及び変速方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a transmission and a transmission method for a loader such as a wheel loader which has a working machine such as a shovel at a front portion of a vehicle body and is driven by four wheels.

【０００２】[0002]

【従来の技術】一般にホイールローダはショベルで地山
を掘削し、それをダンプトラックに積み込むために使用
される。図１２は、ホイールローダの掘削からダンプト
ラックへの積み込みの一連の運転パターンを示すもの
で、これはＶシェープ運転と呼ばれる比較的頻度の多い
運転パターンである。2. Description of the Related Art Generally, a wheel loader is used for excavating a ground with a shovel and loading it into a dump truck. FIG. 12 shows a series of operation patterns from the excavation of the wheel loader to the loading on the dump truck, which is a relatively frequent operation pattern called a V-shape operation.

【０００３】このＶシェープ運転（矢印で示す運転(1)
〜(5) ）で最も作業時間を短くするためには、次のよう
に運転することが求められる。すなわち、ホイールロー
ダ１０１を前進２速（Ｆ２）で地山１０２に向かって高
速で前進し（運転(1) ）、地山１０２に近づくと（０．
５ｍ〜１．０ｍ）、掘削作業を行う場合の牽引力を大き
くするために前進１速（Ｆ１）で地山１０２に突っ込む
（運転(2) ）、掘削が終了すると、ホイールローダ１０
１を掘削作業位置から後進２速（Ｒ２）で高速で後退さ
せ（運転(3) ）、続いてホイールローダ１０１の走行方
向を切り換えてダンプトラック１０３にＦ２で高速接近
させる（運転(4) ）。ダンプトラック１０３への積み込
み作業が完了すると、ダンプトラック１０３からＲ２で
高速で離れる（運転(5) ）。This V-shape operation (operation (1) indicated by an arrow)
(5) In order to minimize the working time, the following operation is required. That is, the wheel loader 101 moves forward at a second forward speed (F2) toward the ground 102 at high speed (operation (1)), and approaches the ground 102 (0.
5 m to 1.0 m), rush into the ground 102 at the first forward speed (F1) in order to increase the traction force when performing excavation work (operation (2)).
1 is moved backward from the excavation work position at a high speed in the second reverse speed (R2) (operation (3)), and then the traveling direction of the wheel loader 101 is switched to approach the dump truck 103 at a high speed in F2 (operation (4)). . When the loading operation on the dump truck 103 is completed, the vehicle leaves the dump truck 103 at R2 at high speed (operation (5)).

【０００４】ところで、前述した運転(1) のＦ２から運
転(2) のＦ１への切換は、左手でステアリングハンドル
を持ち、右手に操作機レバーを持った状態で行うため、
操作機レバーの先端にシフトダウンスイッチを設け、こ
のダウンシフトスイッチを押すことで、Ｆ２からＦ１へ
強制的に切り換わるようになっている。[0004] By the way, the above-mentioned switching from F2 in operation (1) to F1 in operation (2) is performed in a state where the steering wheel is held with the left hand and the operating device lever is held with the right hand.
A shift-down switch is provided at the tip of the operating device lever, and when the down-shift switch is pressed, the mode is forcibly switched from F2 to F1.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】このダウンシフトスイ
ッチは、Ｖシェープ運転に対応するため、Ｆ２からＦ１
へ強制的のシフトだけになっているため、種々の作業状
況に対応する必要があるホイールローダにとって限定し
すぎた操作条件になっている。そこで、例えばＦ４から
の一気のシフトダウンを可能とするように、ダウンシフ
トスイッチの適用範囲を広げると、車体に過大な振動や
エンジンブレーキが生じる。The downshift switch is adapted to perform V-shape operation, so that the downshift switch is switched from F2 to F1.
The operation conditions are too limited for a wheel loader that needs to cope with various work situations. Therefore, for example, if the applicable range of the downshift switch is expanded so that the downshift from F4 can be performed at once, excessive vibration and engine braking may occur in the vehicle body.

【０００６】そのため、特開平６−１１０２１号公報に
は、エンジン回転数の関数としてシフトダウン可能値を
設け、シフトダウン可能値以下の場合にシフトダウンを
実施する変速装置及び変速方法が提案されている。シフ
トダウン可能値はエンジン回転数が低いほど低くなり、
シフトダウンできる領域が狭くなる。その結果、ダウン
シフトスイッチによる操作性を制限するという問題点が
ある。またエンジン回転数が高いほど、シフトダウンで
きる領域が広くなるが、機械的に無理なシフトダウンに
なるという問題点があった。For this reason, Japanese Patent Laid-Open Publication No. Hei 6-11021 proposes a transmission and a transmission method in which a downshiftable value is provided as a function of the engine speed, and a downshift is performed when the downshiftable value or less. I have. The downshiftable value decreases as the engine speed decreases,
The area that can be shifted down is narrowed. As a result, there is a problem that operability by the downshift switch is limited. Also, the higher the engine speed, the wider the area in which the downshift can be performed, but there is a problem that the downshift is mechanically impossible.

【０００７】本発明は、従来の技術の有するこのような
問題点に鑑みてなされたものであり、シフトダウンによ
るローダの操作性を向上させるとともに、ローダの機械
的保護を可能にするローダの変速装置及び変速方法を提
供することを目的としている。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems of the prior art, and has been made to improve the operability of the loader by downshifting and to provide a mechanical protection of the loader. It is an object to provide a device and a transmission method.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決する請求
項１記載の発明は、前進又は後進、及び複数の速度段と
に切換可能なクラッチを有するトランスミッションと、
車両速度を検出する車速センサと、この車速センサから
の入力に基づき前記トランスミッションの切換を制御す
る制御装置とを備え、前記制御装置に、(1) 前進又は後
進時に低速段へと強制的又は自動的にシフトダウンさせ
るとき、前記車両速度が前記トランスミッションの第１
機械的許容速度を下回る場合に切り換え可能とする第１
制限手段、又は、(2) 前後進切換時に自動的に低速段へ
とシフトダウンさせるとき、前記車両速度が前記トラン
スミッションの第２機械的許容速度を下回る場合に切り
換え可能とする第２制限手段の少なくとも一つを設けた
ローダの変速装置である。According to a first aspect of the present invention, there is provided a transmission having a clutch capable of switching between forward and reverse and a plurality of speed stages.
A vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed; and a control device for controlling switching of the transmission based on an input from the vehicle speed sensor. (1) Forcibly or automatically shifting to a low gear when moving forward or backward. When the vehicle speed is shifted down, the vehicle speed is reduced to the first speed of the transmission.
The first that can be switched when the mechanical speed is below the allowable speed
(2) When automatically shifting down to the lower gear when switching between forward and reverse, the second limiting means for enabling switching when the vehicle speed is lower than the second mechanical allowable speed of the transmission. It is a transmission of a loader provided with at least one.

【０００９】請求項２の発明は、請求項１において、前
記第１、第２機械的許容速度は、前記クラッチの吸収エ
ネルギ率がクラッチの材質と形状で決まる許容値以下と
なるように定められている変速装置である。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, the first and second allowable mechanical speeds are determined so that the energy absorption rate of the clutch is equal to or less than an allowable value determined by the material and shape of the clutch. Transmission.

【００１０】請求項３の発明は、請求項１において、前
記シフトダウンが順次行われる場合に、つぎのシフトダ
ウンまでに間隔を置くための第１タイマ手段を前記制御
装置に設けた変速装置である。According to a third aspect of the present invention, in the transmission according to the first aspect, when the downshift is sequentially performed, the control device includes first timer means for providing an interval until the next downshift. is there.

【００１１】請求項４の発明は、請求項１において、前
記車速センサからの出力異常を検知する検知手段と、こ
の検知手段からの出力に基づきシフトダウンを間隔を置
いて行うための第２タイマ手段とを前記制御装置に設け
た変速装置である。According to a fourth aspect of the present invention, in the first aspect, a detecting means for detecting an output abnormality from the vehicle speed sensor and a second timer for performing a downshift at intervals based on the output from the detecting means. Means provided in the control device.

【００１２】請求項５の発明は、クラッチを有するトラ
ンスミッションにより、前進又は後進、及び複数の速度
段とに切換可能なローダの変速方法であって、速度段の
切り換えに際して、前記クラッチの吸収エネルギ率がク
ラッチの材質と形状で決まる許容値からきまる許容車両
速度と比較し、この許容車両速度を下回る場合に切換可
能とするローダの変速方法である。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a speed change method of a loader which is capable of switching to a forward speed or a reverse speed and to a plurality of speed stages by a transmission having a clutch. Is a loader shifting method that enables switching when the vehicle speed falls below an allowable vehicle speed determined from an allowable value determined by the material and shape of the clutch.

【００１３】[0013]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
参照しつつ説明する。図１は本発明のローダの変速装置
の機器ブロック図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is an equipment block diagram of a loader transmission of the present invention.

【００１４】図１において、変速装置１は、エンジン１
１とトルコン１２とトランスミッション１３とタイヤ１
４に至る駆動系統２と、制御装置２１とコントロールス
イッチ２２とセレクトスイッチ２３とダウンシフトスイ
ッチ２４とキックダウンスイッチ２５と速度センサ（車
速センサ）２６と回転センサ（エンジンスピードセン
サ）２７とを有する制御系統３とからなっている。In FIG. 1, a transmission 1 includes an engine 1
1, torque converter 12, transmission 13, and tire 1
4, a control system including a control system 21, a control switch 22, a select switch 23, a downshift switch 24, a kick down switch 25, a speed sensor (vehicle speed sensor) 26, and a rotation sensor (engine speed sensor) 27. It consists of system 3.

【００１５】タイヤ１４を回転駆動するトランスミッシ
ョン（伝導装置）１３は、トルコン（トルクコンバー
タ）１２を介してエンジン１１に接続され駆動される。
トランスミッション１３は、例えば１段（１ｓｔ）から
４段（４ｔｈ）までの変速段と前進（Ｆ）又は後進
（Ｒ）とに切換可能とするクラッチを電磁バルブで切り
換える構造になっており、前後進のそれぞれに対して所
定の速度段に切り換えるための１ｓｔ電磁バルブ１３
ａ，２ｎｄ電磁バルブ１３ｂ，３ｒｄ電磁バルブ１３
ｃ，４ｔｈ電磁バルブ１３ｃが備えられている。A transmission (transmission device) 13 for rotationally driving the tires 14 is connected to and driven by an engine 11 via a torque converter (torque converter) 12.
The transmission 13 has a structure in which, for example, a clutch capable of switching between a first gear (1st) to a fourth gear (4th) and forward (F) or reverse (R) is switched by an electromagnetic valve. 1st electromagnetic valve 13 for switching to a predetermined speed stage for each of
a, 2nd electromagnetic valve 13b, 3rd electromagnetic valve 13
c, 4th electromagnetic valve 13c is provided.

【００１６】またトランスミッション１３は各速度段に
切り換えるために油圧で作動するクラッチ１５を有して
おり、クラッチ１５はその材質と形状による吸収エネル
ギ率の許容値を持っている。The transmission 13 has a clutch 15 which is operated by hydraulic pressure to switch to each speed stage, and the clutch 15 has an allowable value of an absorbed energy rate depending on its material and shape.

【００１７】制御装置２１は公知のマイコン装置であっ
て、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力装置、表示装置のＩ
／Ｏ等で構成される。特に、制御に必要な条件を記憶す
るメモリが符号２８で表示される。このメモリ２８を含
む制御装置２１が、第１制限手段及び第２制限手段を構
成している。制御装置２１に対して運転者が必要な切換
条件を入力するのがコントロールスイッチ２２である。
このコントロールスイッチ２２は、前進・中立・後進を
選択操作する前後進スイッチと、１速（１ｓｔ）〜４速
（４ｔｈ）までを選択操作する速度段スイッチとを一体
にしたものであるが、前後進スイッチと速度段スイッチ
を別々に設ける場合もある。図示例では、ステアリング
ホイール３１の基部にコントロールレバー３１ａがホイ
ール面と平行方向及びホイール軸平行方向に揺動自在に
突設されている。コントロールレバー３１ａをホイール
面と平行方向に揺動させると、図示のように前進（Ｆ）
又は中立（Ｎ）又は後進（Ｒ）に切り換えるための出力
が生成される。コントロールレバー３１ａをレバーの軸
方向に回転させると、図示のように１ｓｔ又は２ｎｄ又
は３ｒｄ又は４ｔｈのいずれかの速度段に切り換えるた
めの出力が生成される。The control device 21 is a known microcomputer device, and includes a CPU, a ROM, a RAM, an input device, and a display device.
/ O etc. In particular, a memory for storing conditions necessary for control is indicated by reference numeral 28. The control device 21 including the memory 28 constitutes a first limiter and a second limiter. It is the control switch 22 that inputs necessary switching conditions to the control device 21.
The control switch 22 includes a forward / backward switch for selecting and operating forward, neutral, and reverse and a speed stage switch for selecting and operating from first speed (1st) to fourth speed (4th). In some cases, a forward switch and a speed stage switch are separately provided. In the illustrated example, a control lever 31a is provided at the base of the steering wheel 31 so as to swing freely in a direction parallel to the wheel surface and in a direction parallel to the wheel axis. When the control lever 31a is swung in a direction parallel to the wheel surface, the vehicle moves forward (F) as shown in the figure.
Alternatively, an output for switching to neutral (N) or reverse (R) is generated. When the control lever 31a is rotated in the axial direction of the lever, an output for switching to any one of the first, second, third, and fourth speed stages is generated as shown.

【００１８】セレクトスイッチ２３は、自動モード（オ
ートモード）と手動モード（マニュアルモード）を切り
換えるためのものである。ダウンシフトスイッチ２４
は、前進又は後退時に強制的に下の速度段にシフトダウ
ンさせるためのものであり、通常はバケット等の作業機
の操作レバー３２の先端に押し込み可能に突設されてい
る。キックダウンスイッチ２５はアクセル３３に設けら
れ、アクセル３３の踏み込みを検知するものである。速
度センサ２６はトランスミッション１３の出力以降に設
けられて車両速度に相当する出力を生成するものであ
る。回転センサ２７はエンジン１１の回転数に相当する
出力を生成するものである。The select switch 23 is for switching between an automatic mode (auto mode) and a manual mode (manual mode). Downshift switch 24
Is forcibly downshifting to the lower speed stage when moving forward or backward, and is normally provided so as to be able to be pushed into the tip of the operating lever 32 of the working machine such as a bucket. The kick down switch 25 is provided in the accelerator 33 and detects depression of the accelerator 33. The speed sensor 26 is provided after the output of the transmission 13 and generates an output corresponding to the vehicle speed. The rotation sensor 27 generates an output corresponding to the rotation speed of the engine 11.

【００１９】制御装置２１には、コントロールスイッチ
２２、セレクトスイッチ２３、ダウンシフトスイッチ２
４やキックダウンスイッチ２５によって運転者の操作に
関する意思が入力され、更に速度センサ２６と回転セン
サ２７とから駆動系の状況に関するデータが入力され
る。制御装置２１にはこれらの入力情報が入力され、制
御装置２１はこれら入力情報に必要な演算処理を施し、
メモリ２８に予め入力された変速マップと対比して、ト
ランスミッション１３の必要なバルブ１３ａ，１３ｂ，
１３ｃ，１３ｄを切り換える必要な信号を出力する。こ
のように制御装置２１が、前進又は後進時に低速段へと
強制的又は自動的にシフトダウンさせるとき、車両速度
がトランスミッション１５の第１機械的許容速度を下回
る場合に切り換え可能とする第１制限手段や、前後進切
換時に自動的に低速段へとシフトダウンさせるとき、車
両速度がトランスミッション１５の第２機械的許容速度
を下回る場合に切り換え可能とする第２制限手段を構成
している。The control device 21 includes a control switch 22, a select switch 23, a downshift switch 2
4 and the kick down switch 25, the driver's intention regarding the operation is input, and further, the speed sensor 26 and the rotation sensor 27 input data regarding the status of the drive system. The input information is input to the control device 21, and the control device 21 performs necessary arithmetic processing on the input information,
Compared with the shift map previously input to the memory 28, the necessary valves 13a, 13b,
A signal required to switch between 13c and 13d is output. As described above, when the control device 21 forcibly or automatically shifts down to the lower gear when moving forward or backward, the first restriction that can be switched when the vehicle speed is lower than the first mechanical allowable speed of the transmission 15. And means for automatically shifting down to a lower gear when switching between forward and reverse, and a second limiting means for enabling switching when the vehicle speed falls below a second mechanical allowable speed of the transmission 15.

【００２０】図２、図３には、制御装置２１のメモリ２
８に記憶された変速条件のうちのシフトダウンに関する
ものが示されている。図２は前後進を切換と共に速度段
をシフトダウンする場合の制限（第２制限手段）が例示
されている。図示例のＦＲ４／３は前後切換と共に４速
から３速に切り換える場合を示しており、車両速度がａ
以上であればシフトダウン不可であり、車両速度がａ未
満であればシフトダウン可能である。図３は特に前進又
は後進時に単に速度段をシフトダウンする場合の制限
（第１制限手段）が例示されている。図示例のＳＤ４／
３は単に４速から３速に切り換える場合を示しており、
車両速度がｂ以上であればシフトダウン不可であり、車
両速度がｂ未満であればシフトダウン可能である。同じ
ような４速から３速への切換であっても、前後進切換を
伴う場合の制限速度のほうが高くなっている。またこれ
らシフトダウンの制限値はエンジン回転数に無関係な一
定の数値になっている。FIGS. 2 and 3 show the memory 2 of the control device 21.
8 shows a shift condition related to downshifting among the shift conditions stored in FIG. FIG. 2 exemplifies a restriction (second restriction means) in the case where the forward gear is switched and the speed gear is shifted down. In the illustrated example, FR4 / 3 indicates a case in which the vehicle is switched from the fourth speed to the third speed together with the front / rear switching, and the vehicle speed is a
If it is above, downshifting is not possible, and if the vehicle speed is less than a, downshifting is possible. FIG. 3 exemplifies a restriction (first restriction means) in the case of simply shifting down the speed stage particularly when moving forward or backward. SD4 /
3 indicates a case where the gear is simply switched from the fourth gear to the third gear.
Downshifting is not possible if the vehicle speed is equal to or higher than b, and downshifting is possible if the vehicle speed is lower than b. Even when switching from the fourth speed to the third speed in the same manner, the speed limit when switching between forward and reverse is higher. The downshift limit values are constant values irrespective of the engine speed.

【００２１】このようなシフトダウン時の制限速度の算
出根拠を以下に説明する。前後進しながらのシフトダウ
ンと通常のシフトダウン時にホイールローダに機械的負
荷が一番かかるのはトランスミッション１３であり、特
にそのクラッチ１５に過大な負荷がかかる恐れがある。
クラッチ１５は吸収エネルギ率で定義される許容値を有
しており、ホイールローダの通常の使用条件範囲内にお
いて、トランスミッション１３の各構成部品の強度が許
容する速度よりクラッチ１５が許容する速度の方が低い
ことをコンピュータシミュレーションで確認した。The basis for calculating the speed limit at the time of such a downshift will be described below. It is the transmission 13 that exerts the greatest mechanical load on the wheel loader during downshifting while moving forward and backward and during normal downshifting. In particular, the clutch 15 may be overloaded.
The clutch 15 has an allowable value defined by the energy absorption rate, and within the normal use condition range of the wheel loader, the speed allowed by the clutch 15 is higher than the speed allowed by the strength of each component of the transmission 13. Was confirmed by computer simulation.

【００２２】クラッチ１５の吸収エネルギ率ＥＡは数１
で算出される。The energy absorption ratio EA of the clutch 15 is given by
Is calculated.

【００２３】[0023]

【数１】 (Equation 1)

【００２４】またクラッチ１５の平均吸収エネルギ率Ｅ
Ｂは数２で算出される。The average energy absorption rate E of the clutch 15
B is calculated by Equation 2.

【００２５】[0025]

【数２】 (Equation 2)

【００２６】この平均吸収エネルギ率ＥＢが、クラッチ
１５の材質と形状による許容値以下なる許容速度を求
め、この許容速度をエンジン回転数と無関係な固定の数
値で定めた。このような、許容速度は、前進又は後進時
に低速段へと強制的又は自動的にシフトダウンさせると
きの第１機械的許容速度と、前後進切換時に自動的に低
速段へとシフトダウンさせるときの第２機械的許容速度
とがある。An allowable speed at which the average absorbed energy rate EB is equal to or less than an allowable value depending on the material and shape of the clutch 15 is determined, and the allowable speed is determined by a fixed numerical value independent of the engine speed. Such an allowable speed is defined as a first mechanical allowable speed when forcibly or automatically downshifting to a low gear when moving forward or backward, and when an automatic downshift to a low gear is performed during forward / reverse switching. And the second allowable mechanical speed.

【００２７】つぎに、制御装置２１による変速制御例を
図４乃至図１１のフロー図により具体的に説明する。図
４は基本フローを示し、図５乃至図１１はサブルーチン
のフローを示す。Next, an example of shift control by the control device 21 will be specifically described with reference to flowcharts of FIGS. FIG. 4 shows the basic flow, and FIGS. 5 to 11 show the flow of a subroutine.

【００２８】図４において、ＣＰＵ、メモリ２８、Ｉ／
Ｏを初期設定してフローがスタートする（Ｓ１）。最初
の判断事項はセレクトスイッチ２３の状態である（Ｓ
２）。セレクトスイッチ２３は手動になっていると（Ｓ
２の横向き）、手動モード（マニュアルモード）のサブ
ルーチンに入り（Ｓ３）、再びステップＳ２に戻る。つ
ぎの判断事項は車速センサ２６の異常チェックである
（Ｓ４）。車速センサ２６に断線等の異常があると（Ｓ
４の横向き）、センサーモードのサブルーチンに入り
（Ｓ５）、再びステップＳ２に戻る。In FIG. 4, a CPU, a memory 28, an I / O
O is initialized and the flow starts (S1). The first judgment is the state of the select switch 23 (S
2). If the select switch 23 is set to manual (S
2), enters a subroutine of a manual mode (manual mode) (S3), and returns to step S2 again. The next judgment item is an abnormality check of the vehicle speed sensor 26 (S4). If the vehicle speed sensor 26 has an abnormality such as disconnection (S
4 (sideways), enters the subroutine of the sensor mode (S5), and returns to step S2 again.

【００２９】つぎの判断事項はコントロールスイッチ２
２によるＦＲ操作（前後進切換操作）の有無のチェック
である（Ｓ６）。操作が有ると（Ｓ６の横向き）、ＦＲ
モード（前後進モード）サブルーチンに入り（Ｓ７）、
再びステップＳ２に戻る。つぎの判断事項はダウンシフ
トスイッチ２４によるＤＳＳ操作（ダイレクトシフトス
イッチ操作）の有無のチェックである（Ｓ８）。操作が
有ると（Ｓ８の横向き）と、ダウンシフトスイッチモー
ド（強制的シフトダウンモード）に入り（Ｓ９）、再び
ステップＳ２に戻る。つぎの判断事項はＤＳＳ操作から
の経過時間のチェックである（Ｓ１０）。設定値未満で
あると（Ｓ１０の横向き）、再びステップＳ２に戻り、
設定値以上であると（Ｓ１０の下向き）、ＡＵＴＯモー
ドのサブルーチンに入り（Ｓ１１）、その後ステップＳ
２に戻る。すなわち、ダイレクトシフトスイッチ２４が
押し続けられると、設定値未満になり（Ｓ１０の横向
き）、ＤＳＳモードのサブルーチンに入り（Ｓ９）が繰
り返され、許容速度以内であれば引き続いてのであれば
シフトダウンが行われる。The next judgment item is control switch 2.
This is a check for the presence or absence of the FR operation (forward / backward switching operation) by the user 2 (S6). If there is an operation (S6 sideways), FR
Enter the mode (forward / backward mode) subroutine (S7),
It returns to step S2 again. The next judgment is to check whether there is a DSS operation (direct shift switch operation) by the downshift switch 24 (S8). If there is an operation (horizontal direction of S8), a downshift switch mode (forced downshift mode) is entered (S9), and the process returns to step S2 again. The next decision is to check the elapsed time since the DSS operation (S10). If it is less than the set value (horizontal in S10), the process returns to step S2 again,
If it is equal to or more than the set value (downward in S10), the subroutine of the AUTO mode is entered (S11), and then step S11 is executed.
Return to 2. That is, if the direct shift switch 24 is kept pressed, the value becomes less than the set value (horizontal direction of S10), the subroutine of the DSS mode is entered (S9), and if the speed is within the allowable speed, the downshift is continued. Done.

【００３０】図５はマニュアルモードのフロー図であ
る。キックダウンモードの内外かのチェックでフローが
スタートする（Ｓ２１）。キックダウン内であると（Ｓ
２１の横向き）、キックダウンクリアチェックが行われ
（Ｓ２２，Ｓ２３）、キックダウン外であると（Ｓ２１
の下向き）、キックダウンチェックが行われる（Ｓ２
４，Ｓ２５，Ｓ２６）。キックダウンクリアチェックに
おけるステップＳ２２は、コントロールレバー３１の操
作の有無チェックであり、コントロールレバー３１が変
わると（Ｓ２２の横向き）、ステップ２７に進み、コン
トロールレバー３１が同じであると（Ｓ２２の下向
き）、ステップ２３に進む。同じくキックダウンクリア
チェックにおけるステップ２３は、パーキングオンオフ
のチェックであり、パーキングオンであると（Ｓ２３，
ＯＮ）、ステップ２７に進み、パーキングオフであると
（Ｓ２３，ＯＦＦ）、ステップＳ２１に戻るリターン
（ＲＥＴ）に進む。FIG. 5 is a flowchart of the manual mode. The flow starts by checking whether the kick down mode is inside or outside (S21). If it is within kickdown (S
21 (sideways), a kick down clear check is performed (S22, S23), and if it is outside kick down (S21).
Downward), a kick down check is performed (S2)
4, S25, S26). Step S22 in the kick-down clear check is a check to determine whether or not the control lever 31 has been operated. If the control lever 31 changes (sideways to S22), the process proceeds to step 27, and if the control lever 31 is the same (downward in S22). , And proceed to step 23. Similarly, step 23 in the kick-down clear check is a check of parking on / off, and if it is parking on (S23,
ON), the process proceeds to step 27, and if parking is OFF (S23, OFF), the process proceeds to return (RET) returning to step S21.

【００３１】キックダウンチェックにおけるステップＳ
２４は、コントロールレバー３１の速度段確認チェック
であり、コントロールレバー３１が２ｎｄでないと（Ｓ
２４の横向き）、ステップ２７に進み、コントロールレ
バー３１が２ｎｄであると（Ｓ２４の下向き）、ステッ
プ２５に進む。同じくキックダウンチェックにおけるス
テップＳ２５はコントロールレバー３１の前後進確認チ
ェックであり、ニュートラルであると（Ｓ２５の横向
き）、ステップ２７に進み、前後進のいずれかであると
（Ｓ２５の下向き）、ステップ２６に進む。同じくキッ
クダウンチェックにおけるステップＳ２６はダウンシフ
トスイッチ２４の操作有無の確認チェックであり、押さ
れると（Ｓ２６の横向き）、２ｎｄから１ｓｔにシフト
ダウンし（Ｓ２８）、押されないと（Ｓ２６の下向
き）、２ｎｄを維持して（Ｓ２９）、それぞれリターン
に向かう。Step S in kick down check
24 is a speed gear check check of the control lever 31, and if the control lever 31 is not 2nd (S
If the control lever 31 is 2nd (downward in S24), the process proceeds to step 25. Similarly, step S25 in the kick down check is a forward / backward confirmation check of the control lever 31. If the control lever 31 is neutral (sideways to S25), the process proceeds to step 27. If it is either forward or backward (downward in S25), step 26 is performed. Proceed to. Similarly, step S26 in the kick-down check is a confirmation check of the presence or absence of operation of the downshift switch 24. When pressed (horizontal in S26), the gear shifts down from 2nd to 1st (S28). Maintaining 2nd (S29), each heads for return.

【００３２】キックダウンチェック及びキックダウンク
リアチェック後のステップＳ２７において、速度段が１
ｓｔであるかどうかチェックし、１ｓｔであれば１ｓｔ
に切り換わってリターンに向かい（Ｓ３０）、１ｓｔで
なければステップＳ３１に向かう。ステップＳ３１にお
いて、速度段が２ｎｄであるかどうかチェックし、２ｎ
ｄであれば２ｎｄに切り換わってリターンに向かい（Ｓ
３２）、２ｎｄでなければステップＳ３３に向かう。ス
テップＳ３３において、速度段が３ｒｄであるかどうか
チェックし、２ｒｄであれば３ｒｄに切り換わってリタ
ーンに向かい（Ｓ３４）、３ｒｄでなければ４ｔｈに切
り換わってリターンに向かう（Ｓ３４）。以上説明した
ように、セレクトスイッチ２３で手動を選択すると、コ
ントロールスイッチ２２で選択した速度段（１速〜４
速）になる。そして、前後進とも２速で、ダウンシフト
スイッチ２４を押すと、１速になり、コントロールスイ
ッチ２２を操作すると２速に復帰する構成になってい
る。At step S27 after the kick down check and the kick down clear check, the speed
Check if it is st, and if it is 1st, 1st
To the return (S30), and if it is not the 1st, the flow proceeds to step S31. In step S31, it is checked whether the speed gear is 2nd, and 2n
If it is d, it switches to 2nd and returns (S
32) If it is not 2nd, the process proceeds to step S33. In step S33, it is checked whether or not the speed gear is 3rd. If it is 2rd, it switches to 3rd and goes to return (S34). If it is not 3rd, it switches to 4th and goes to return (S34). As described above, when the manual operation is selected by the select switch 23, the speed stage (first speed to fourth speed) selected by the control switch 22 is selected.
Speed). When the downshift switch 24 is depressed, the gear shifts to the first gear, and when the control switch 22 is operated, the gear returns to the second gear.

【００３３】図６はセンサモードのフロー図である。速
度段のレンジの確認でフローがスタートする（Ｓ４
１）。速度段が１ｓｔ又は２ｎｄであると（Ｓ４１の横
向き）、リターンに戻り、速度段が３ｒｄ又は４ｔｈで
あると（Ｓ４１の下向き）、ステップ４２に向かう。ス
テップ４２は以前のシフトダウンからの経過時間と設定
値との対比確認であり、設定値未満であると（Ｓ４２の
横向き）、リターンに戻り、設定値以上であると（Ｓ４
２の下向き）、ステップ４３に向かう。ステップ４３は
速度段の確認であり、速度段が３ｒｄであれば（Ｓ４３
の横向き）、２ｎｄに切り換わってリターンに向かい
（Ｓ４４）、速度段が４ｔｈであれば（Ｓ４３の下向
き）、３ｒｄに切り換わってリターンに向かう（Ｓ４
５）。すなわち、速度段が３ｒｄ以上の高速走行中に速
度センサ２６の断線等の異常が発生すると、ステップ４
２の設定時間ＴＩＭＥ２を経過させながら、順次２ｎｄ
までシフトダウンさせるものである。したがって、速度
センサ２６の異常による急激なシフトダウンによる運転
者に危険な状態が回避される。FIG. 6 is a flowchart of the sensor mode. The flow starts when the speed range is confirmed (S4).
1). If the speed gear is 1st or 2nd (sideways in S41), the process returns to return. If the speed gear is 3rd or 4th (downward in S41), the process proceeds to step 42. Step 42 is a check of the comparison between the elapsed time from the previous downshift and the set value. If the elapsed time is less than the set value (horizontal direction in S42), the process returns to the return, and if it is more than the set value (S4).
2 downward), and proceed to step 43. Step 43 is a confirmation of the speed gear. If the speed gear is 3rd (S43)
To the return (S44). If the speed gear is 4th (downward in S43), the speed is switched to 3rd and the return is made (S4).
5). That is, if an abnormality such as a disconnection of the speed sensor 26 occurs during high-speed traveling at a speed stage of 3rd or more, step 4
2nd while the set time TIME2 of 2 elapses.
Shift down to Therefore, a situation that is dangerous to the driver due to a sudden downshift due to an abnormality in the speed sensor 26 is avoided.

【００３４】図７はＦＲモードのフロー図である。現速
度段の確認でフローがスタートする（Ｓ５１）。現速度
段が１ｓｔであると（Ｓ５１の横向き）、２ｎｄに切り
換わってリターンに向かい（Ｓ５２）、現速度段が１ｓ
ｔ以外であると（Ｓ５１の下向き）、２ｓｔ以上の速度
段の確認が行われる（Ｓ５３）。現速度段が２ｎｄであ
ると（Ｓ５３の横向き）、２ｎｄを保ってリターンに向
かい（Ｓ５２）、３ｒｄ以上の速度段の確認が行われる
（Ｓ５４）。現速度段が３ｒｄであると（Ｓ５４の横向
き）、シフトダウン可能かどうかのチェックが行われる
（Ｓ５５）。図２に示されるように車速がＦＲ３／２未
満のシフトダウン可能領域にある場合（Ｓ５５の横向
き）、２ｎｄにシフトダウンしてリターンに向かう（Ｓ
５６）。図２に示されるように車速がＦＲ３／２以上の
シフトダウン不可能領域にある場合（Ｓ５５の下向
き）、３ｎｄを保持したままリターンに向かう（Ｓ５
７）。FIG. 7 is a flowchart of the FR mode. The flow starts with the confirmation of the current speed stage (S51). If the current speed stage is 1st (sideways in S51), the current speed stage is switched to 2nd and returns (S52), and the current speed stage is 1s.
If it is other than t (downward in S51), the speed stage of 2st or higher is confirmed (S53). If the current speed gear is 2nd (horizontal direction of S53), the vehicle goes to return while maintaining 2nd (S52), and confirmation of speed gears of 3rd or more is performed (S54). If the current speed stage is 3rd (horizontal direction in S54), it is checked whether downshifting is possible (S55). As shown in FIG. 2, when the vehicle speed is in the downshiftable region of less than FR3 / 2 (horizontal direction in S55), the vehicle shifts down to 2nd and goes to return (S55).
56). As shown in FIG. 2, when the vehicle speed is in the shift-down impossible region of FR3 / 2 or more (downward in S55), the vehicle goes to the return while maintaining 3nd (S5).
7).

【００３５】現速度段が４ｔｈであると（Ｓ５４）、シ
フトダウン可能かどうかのチェックが行われる（Ｓ５
８）。図２に示されるように車速がＦＲ４／３未満のシ
フトダウン可能領域にある場合（Ｓ５８の横向き）、更
なるシフトダウン可能かどうかのチェックが行われる
（Ｓ５９）。図２に示されるように車速がＦＲ３／２未
満のシフトダウン可能領域にある場合（Ｓ５９の横向
き）、２ｎｄにシフトダウンしてリターンに向かう（Ｓ
６０）。ステップＳ５９において、図２に示されるよう
に車速がＦＲ３／２以上のシフトダウン不可能領域にあ
る場合、３ｒｄを保持したままリターンに向かう（Ｓ６
１）。ステップＳ５８において、図２に示されるように
車速がＦＲ４／３以上のシフトダウン不可能領域にある
場合、４ｔｈを保持したままリターンに向かう（Ｓ６
２）。If the current speed stage is 4th (S54), it is checked whether downshifting is possible (S5).
8). As shown in FIG. 2, when the vehicle speed is in the downshiftable region of less than FR4 / 3 (sideways in S58), it is checked whether further downshifting is possible (S59). As shown in FIG. 2, when the vehicle speed is in the downshiftable region of less than FR3 / 2 (sideways in S59), the vehicle shifts down to 2nd and goes to return (S59).
60). In step S59, as shown in FIG. 2, when the vehicle speed is in the shift-down impossible region of FR3 / 2 or more, the vehicle goes to the return while maintaining 3rd (S6).
1). In step S58, as shown in FIG. 2, when the vehicle speed is in the shift-down impossible region of FR4 / 3 or more, the vehicle returns to the return while maintaining 4th (S6).
2).

【００３６】以上のフローによって、前後進を切り換え
た場合、つぎのように変速しながら走行方向を転換す
る。 (1) １速時又は２速時に後進（又は前進）に操作した場
合、１速又は２速のままで方向転換する。 (2) ３速時に後進（又は前進）に操作した場合、２速ク
ラックが許容する車両速度以下で２速にシフトダウン
し、２速で方向転換する。 (3) ３速時に後進（又は前進）に操作した場合、２速ク
ラックが許容する車両速度を越えるとき、３速を保持す
る。 (4) ４速時に後進（又は前進）に操作した場合、３速ク
ラックが許容する車両速度以下で３速にシフトダウンす
る。以後(2) (3) と同じ変速になる。 (5) ４速時に後進（又は前進）に操作した場合、３速ク
ラックが許容する車両速度を越えるとき、４速を保持す
る。 以上のように方向転換しながらのシフトダウン時には許
容できる車両速度（第２機械的許容速度）がある。この
許容速度は、方向転換しながらのシフトダウンの状況を
コンピュータシミュレーションし、エネルギバランス評
価・伝達動力評価・強度評価により決定した。この許容
速度は、主としてトランスミッション１３のクラッチ１
５の許容速度になるため、図２や図７の如きシフトダウ
ンの制限を行い、機械的損傷を回避しながら、迅速な方
向転換を可能にした。When the vehicle is switched between forward and backward according to the above flow, the traveling direction is changed while shifting as follows. (1) If you operate reverse (or forward) at 1st or 2nd speed, change direction at 1st or 2nd speed. (2) If the vehicle is operated in reverse (or forward) at the 3rd speed, the vehicle shifts down to the 2nd speed below the vehicle speed permitted by the 2nd speed crack and changes direction at the 2nd speed. (3) If the vehicle is operated in reverse (or forward) at the 3rd speed, the 3rd speed is maintained when the 2nd speed crack exceeds the allowable vehicle speed. (4) If the vehicle is operated in reverse (or forward) at the 4th speed, the gear is shifted down to the 3rd speed below the vehicle speed allowed by the 3rd speed crack. After that, the same gear shift as (2) and (3) is performed. (5) When the vehicle is operated in reverse (or forward) at the 4th speed, the 4th speed is maintained when the 3rd speed crack exceeds the allowable vehicle speed. As described above, there is an allowable vehicle speed (second mechanical allowable speed) when downshifting while changing directions. The permissible speed was determined by computer simulation of the situation of downshifting while changing direction, and by energy balance evaluation, transmission power evaluation, and strength evaluation. This allowable speed is mainly determined by the clutch 1 of the transmission 13.
In order to achieve the permissible speed of 5, the downshift as shown in FIGS. 2 and 7 was restricted to enable quick turning while avoiding mechanical damage.

【００３７】図８，９はＤＳＳモードのフロー図であ
る。ダウンシフトスイッチ２４の操作の状態確認でフロ
ーがスタートする（Ｓ７１）。ダウンシフトスイッチ２
４が一回だけ押されると（Ｓ７１，ＰＵＳＨ）、ダウン
シフト一回押しモードに入り、ダウンシフトスイッチ２
４が押し続けられる（Ｓ７１，ＨＯＬＤ）、ダウンシフ
トホールドモードに入る。ダウンシフト一回押しモード
では、現速度段の確認が行われ、１ｓｔであると（Ｓ７
２の横向き）、１ｓｔを保持したままリターンに戻る
（Ｓ７３）。２ｎｄ以上であるとシフトダウン可能かど
うかのチェックが行われる（Ｓ７４）。図３に示される
ように車速がＳＤ２／１未満のシフトダウン可能領域に
ある場合（Ｓ７４の横向き）、１ｓｔにシフトダウンし
てリターンに向かう（Ｓ７５）。図３に示されるように
車速がＳＤ２／１以上であるもののＳＤ３／２未満のシ
フトダウン可能領域にある場合（Ｓ７６の横向き）、２
ｎｄにシフトダウンしてリターンに向かう（Ｓ７７）。
図３に示されるように車速がＳＤ３／２以上であるもの
のＳＤ４／３未満のシフトダウン可能領域にある場合
（Ｓ７８の横向き）、３ｒｄにシフトダウンしてリター
ンに向かう（Ｓ７９）。図３に示されるように車速がＳ
Ｄ４／３以上のシフトダウン不可能領域にある場合（Ｓ
７８の下向き）、４ｔｈを保持したままリターンに向か
う（Ｓ８０）。FIGS. 8 and 9 are flowcharts of the DSS mode. The flow starts when the operation state of the downshift switch 24 is confirmed (S71). Downshift switch 2
4 is pressed only once (S71, PUSH), the downshift single-press mode is entered, and the downshift switch 2 is pressed.
4 is kept depressed (S71, HOLD), and a downshift hold mode is entered. In the downshift single push mode, the current speed stage is checked, and if it is the first speed (S7).
(Sideways 2) Return to return while holding 1st (S73). If it is 2nd or more, it is checked whether downshifting is possible (S74). As shown in FIG. 3, when the vehicle speed is in the downshiftable region of less than SD2 / 1 (sideways in S74), the vehicle shifts down to 1st and returns (S75). As shown in FIG. 3, when the vehicle speed is equal to or higher than SD2 / 1 but is in a downshiftable area lower than SD3 / 2 (sideways in S76),
Shift down to nd and return (S77).
As shown in FIG. 3, when the vehicle speed is equal to or higher than SD3 / 2, but is in a shift-down possible area lower than SD4 / 3 (horizontal direction in S78), the vehicle shifts down to 3rd and returns (S79). As shown in FIG.
D4 / 3 or more in the shift-down impossible area (S
78 (downward), and heading for the return while maintaining 4th (S80).

【００３８】ダウンシフト一回押しモードでは、前回の
シフトダウンから所定時間ＴＩＭＥ３以上経過したかど
うかの確認が行われる（Ｓ８１）。ＴＩＭＥ３未満であ
るとリターンに向かい（Ｓ８１の横向き）、ＴＩＭＥ３
以上経過すると（Ｓ８１の下向き）、現速度段の確認が
行われる（Ｓ８２）。現速度段が１ｓｔであると（Ｓ８
２の横向き）、１ｓｔを保持したままリターンに戻る
（Ｓ８３）。現速度段が２ｎｄであると（Ｓ８４の横向
き）、２ｎｄを保持したままリターンに戻る（Ｓ８
５）。現速度段が３ｒｄ以上であるとシフトダウン可能
かどうかのチェックが行われる（Ｓ７３）。図３に示さ
れるように車速がＳＤ３／２未満のシフトダウン可能領
域にある場合（Ｓ８６の横向き）、２ｎｄにシフトダウ
ンしてリターンに向かう（Ｓ８７）。図３に示されるよ
うに車速がＳＤ３／２以上であるもののＳＤ４／３未満
のシフトダウン可能領域にある場合（Ｓ８８の横向
き）、３ｒｄにシフトダウンしてリターンに向かう（Ｓ
８９）。図３に示されるように車速がＳＤ４／３以上の
シフトダウン不可能領域にある場合（Ｓ８８の下向
き）、４ｔｈを保持したままリターンに向かう（Ｓ９
０）。In the downshift single push mode, it is confirmed whether or not a predetermined time TIME3 or more has elapsed since the previous downshift (S81). If it is less than TIME3, it goes to return (sideways in S81), and TIME3
When the above has elapsed (downward in S81), the current speed stage is confirmed (S82). If the current speed gear is 1st (S8
(Sideways 2) Returning to the return while holding 1st (S83). If the current speed stage is 2nd (sideways in S84), the process returns to the return while maintaining 2nd (S8).
5). If the current speed gear is 3rd or more, it is checked whether downshifting is possible (S73). As shown in FIG. 3, when the vehicle speed is in the downshiftable area of less than SD3 / 2 (sideways in S86), the vehicle shifts down to 2nd and goes to return (S87). As shown in FIG. 3, when the vehicle speed is equal to or higher than SD3 / 2, but is in a downshiftable area lower than SD4 / 3 (horizontal direction in S88), the vehicle shifts down to 3rd and proceeds to return (S88).
89). As shown in FIG. 3, when the vehicle speed is in the shift-down impossible area of SD4 / 3 or more (downward in S88), the vehicle goes to the return while maintaining the 4th (S9).
0).

【００３９】以上のフローによって、ダウンシフトスイ
ッチ２４を操作した場合、つぎのように変速しながら走
行方向を転換する。 (1) １速時、ダウンシフトスイッチ２４を操作しても何
も変化しない。 (2) ２速時、１速のクラッチが許容する車両速度以下の
場合は、１速にシフトダウンする。 １速にシフトダウンした状態で、設定した時間経過後に
加速した場合はシフトアップする（フローに図示しな
い）。１速にシフトダウンした状態で、前後進・速度段
スイッチ２２を操作すると、２速になる（フローに図示
しない）。 (3) ２速時、１速のクラッチが許容する車両速度を越え
る場合は、２速を保持する。 (4) ３速時、１速のクラッチが許容する車両速度以下の
場合は、１速にシフトダウンする。１速にシフトダウン
した状態で、設定した時間経過後に加速した場合はシフ
トアップする（フローに図示しない）。１速にシフトダ
ウンした状態で、前後進・速度段スイッチ２２を操作す
ると、２速になる（フローに図示しない）。 (5) ３速時、２速のクラッチが許容する車両速度以下の
場合は、２速にシフトダウンする。 (6) ３速時、２速のクラッチが許容する車両速度を越え
る場合は、３速を保持する。 (7) ４速時、１速のクラッチが許容する車両速度以下の
場合は、１速にシフトダウンする。１速にシフトダウン
した状態で、設定した時間経過後に加速した場合はシフ
トアップする（フローに図示しない）。１速にシフトダ
ウンした状態で、前後進・速度段スイッチ２２を操作す
ると、２速になる（フローに図示しない）。 (8) ４速時、２速のクラッチが許容する車両速度以下の
場合は、２速にシフトダウンする。２速にシフトダウン
した状態で、設定した時間経過後に加速した場合はシフ
トアップする（フローに図示しない）。２速にシフトダ
ウンした状態で、ダウンシフトスイッチ２４を押しつづ
けると、２速を保持する。 (9) ４速時、３速のクラッチが許容する車両速度以下の
場合は、３速にシフトダウンする。３速にシフトダウン
した状態で、設定した時間経過後に加速した場合はシフ
トアップする（フローに図示しない）。３速にシフトダ
ウンした状態で、ダウンシフトスイッチ２４を押しつづ
けると、設定した時間経過後に、前記(5) と同一の変速
になる。 (10)４速時、３速クラッチが許容する車両速度を越える
場合は、４速を保持する。When the downshift switch 24 is operated according to the above flow, the traveling direction is changed while shifting as follows. (1) In first gear, nothing changes even if the downshift switch 24 is operated. (2) At 2nd speed, if the vehicle speed is lower than the vehicle speed allowed by the 1st speed clutch, shift down to 1st speed. If the vehicle is accelerated after the lapse of the set time in the state where the gear is shifted down to the first speed, the gear is shifted up (not shown in the flow). When the forward / reverse speed switch 22 is operated in the state where the gear is downshifted to the first speed, the speed is changed to the second speed (not shown in the flow). (3) At the second speed, if the vehicle speed exceeds the speed permitted by the first speed clutch, the second speed is maintained. (4) At 3rd speed, if the vehicle speed is lower than the vehicle speed allowed by the 1st speed clutch, shift down to 1st speed. If the vehicle is accelerated after the lapse of the set time in the state where the gear is shifted down to the first speed, the gear is shifted up (not shown in the flow). When the forward / reverse speed switch 22 is operated in the state where the gear is downshifted to the first speed, the speed is changed to the second speed (not shown in the flow). (5) At 3rd speed, if the vehicle speed is lower than the vehicle speed permitted by the 2nd speed clutch, shift down to 2nd speed. (6) In the case of the third speed, if the vehicle speed exceeds the speed permitted by the second speed clutch, the third speed is maintained. (7) At the 4th speed, if the vehicle speed is lower than the vehicle speed permitted by the 1st speed clutch, shift down to the 1st speed. If the vehicle is accelerated after the lapse of the set time in the state where the gear is shifted down to the first speed, the gear is shifted up (not shown in the flow). When the forward / reverse speed switch 22 is operated in the state where the gear is downshifted to the first speed, the speed is changed to the second speed (not shown in the flow). (8) At 4th speed, if the vehicle speed is below the vehicle speed permitted by the 2nd speed clutch, downshift to 2nd speed. If the vehicle is accelerated after the lapse of the set time in the state where the gear is shifted down to the second speed, the gear is shifted up (not shown in the flow). If the downshift switch 24 is kept depressed in the state of shifting down to the second speed, the second speed is maintained. (9) At the 4th speed, if the vehicle speed is lower than the vehicle speed permitted by the 3rd speed clutch, shift down to the 3rd speed. If the vehicle is accelerated after the lapse of the set time in the state where the gear is shifted down to the third speed, the gear is shifted up (not shown in the flow). If the downshift switch 24 is kept depressed in the state where the gear is downshifted to the third speed, after the set time elapses, the same shift as (5) is performed. (10) At the 4th speed, if the vehicle speed exceeds the speed permitted by the 3rd speed clutch, the 4th speed is maintained.

【００４０】以上のように単なるシフトダウン時にも許
容できる車両速度（第１機械的許容速度）がある。この
許容速度は、単なるシフトダウンの状況をコンピュータ
シミュレーションし、エネルギバランス評価・伝達動力
評価・強度評価により決定した。この許容速度は、主と
してトランスミッション１３のクラッチ１５の許容速度
になるため、図３や図８・図９の如きシフトダウンの制
限を行い、機械的損傷を回避しながら、迅速な方向転換
を可能にした。As described above, there is a vehicle speed (first mechanical permissible speed) that can be tolerated even during a simple downshift. The permissible speed was determined by computer simulation of a simple downshift situation and evaluated by energy balance evaluation, transmission power evaluation, and strength evaluation. Since this allowable speed is mainly the allowable speed of the clutch 15 of the transmission 13, the shift down is restricted as shown in FIGS. 3, 8 and 9, thereby enabling a quick turning while avoiding mechanical damage. did.

【００４１】図１０，１１はオートモードのフロー図で
ある。回転センサ２７によるエンジン回転数の確認から
フローがスタートする（Ｓ１０１）。エンジン回転数が
ローであると（Ｓ１０１の左向き）、現速度段の確認が
行われる（Ｓ１０２）。現速度段が１ｓｔであると（Ｓ
１０２の右向き）、１ｓｔを保持してリターンに戻る
（Ｓ１０３）。現速度段が２ｎｄであると（Ｓ１０４の
右向き）、２ｎｄを保持してリターンに戻る（Ｓ１０
３）。現速度段が３ｒｄであると（Ｓ１０６の右向
き）、速度チェンジの要否が確認される（Ｓ１０７）。
スレッシュホールド値ＴＨ３／２以上であると、３ｒｄ
を保持したままリターンに戻るが（Ｓ１０８）、図３と
同様の考え方で決まるスレッシュホールド値ＴＨ３／２
未満であると、２ｎｄにシフトダウンしてリターンに戻
る（Ｓ１０９）。現速度段が４ｔｈであると（Ｓ１０６
の下向き）、速度チェンジの要否が確認される（Ｓ１１
０）。スレッシュホールド値ＴＨ４／３以上であると、
４ｔｈを保持したままリターンに戻るが（Ｓ１１１）、
スレッシュホールド値ＴＨ４／３未満であると、３ｒｄ
にシフトダウンしてリターンに戻る（Ｓ１１２）。FIGS. 10 and 11 are flowcharts of the auto mode. The flow starts from the confirmation of the engine speed by the rotation sensor 27 (S101). When the engine speed is low (leftward in S101), the current speed stage is confirmed (S102). If the current speed stage is 1st (S
(Right of 102) 1st is held and the process returns to the return (S103). If the current speed stage is 2nd (to the right in S104), 2nd is maintained and the process returns to the return (S10).
3). If the current speed gear is 3rd (to the right in S106), it is confirmed whether or not a speed change is necessary (S107).
If the threshold value is TH3 / 2 or more, 3rd
Return (S108), but the threshold value TH3 / 2 determined based on the same concept as in FIG.
If it is less than 2, the process shifts down to 2nd and returns to the return (S109). If the current speed gear is 4th (S106)
Downward), the necessity of a speed change is confirmed (S11).
0). When the threshold value TH4 / 3 or more,
Returning to the return with 4th held (S111),
If the threshold value is less than TH4 / 3, 3rd
, And returns to the return (S112).

【００４２】エンジン回転数がミドルであると（Ｓ１０
１の下向き）、現速度段の確認が行われる（Ｓ１２
１）。現速度段が１ｓｔであると（Ｓ１２１の右向
き）、速度チェンジの要否が確認される（Ｓ１２２）。
スレッシュホールド値ＴＨ１／２以上であると、２ｎｄ
にシフトアップしてリターンに戻るが（Ｓ１２３）、ス
レッシュホールド値ＴＨ２／１未満であると、１ｓｔを
保持したままリターンに戻る（Ｓ１２４）。現速度段が
２ｓｔであると（Ｓ１２５の右向き）、速度チェンジの
要否が確認される（Ｓ１２６）。スレッシュホールド値
ＴＨ２／３以上であると、３ｒｄにシフトアップしてリ
ターンに戻るが（Ｓ１２７）、スレッシュホールド値Ｔ
Ｈ２／３未満であると、２ｎｄを保持したままリターン
に戻る（Ｓ１２８）。現速度段が３ｒｄであると（Ｓ１
２９の右向き）、コントロールレバー３１の操作位置が
確認される（Ｓ１３０）。コントロールレバー３１が４
ｔｈにあると（Ｓ１３０の下向き）、速度チェンジの要
否が確認される（Ｓ１３１）。スレッシュホールド値Ｔ
Ｈ３／４以上であると、４ｔｈにシフトアップしてリタ
ーンに戻るが（Ｓ１３２）、スレッシュホールド値ＴＨ
３／４未満であると、更に速度チェンジの要否が確認さ
れる（Ｓ１３３）。またステップ１３０でコントロール
レバー３１の操作位置が３ｒｄであると、同様に速度チ
ェンジの要否が確認される（Ｓ１３３）。スレッシュホ
ールド値ＴＨ３／２以上であると、３ｒｄを保持したま
まリターンに戻るが（Ｓ１３４）、スレッシュホールド
値ＴＨ３／２未満であると、２ｎｄにシフトダウンして
リターンに戻る（Ｓ１３５）。現速度段が４ｔｈである
と（Ｓ１２９の下向き）、速度チェンジの要否が確認さ
れる（Ｓ１３６）。スレッシュホールド値ＴＨ４／３以
上であると、４ｔｈを保持したままリターンに戻るが
（Ｓ１３７）、スレッシュホールド値ＴＨ４／３未満で
あると、３ｒｄにシフトダウンしてリターンに戻る（Ｓ
１３８）。If the engine speed is middle (S10
1 downward), the current speed stage is confirmed (S12).
1). If the current speed stage is 1st (rightward in S121), it is confirmed whether or not a speed change is necessary (S122).
When the threshold value is equal to or more than TH1 / 2, 2nd
(S123), but if it is less than the threshold value TH2 / 1, the process returns to the return while maintaining 1st (S124). If the current speed stage is 2st (to the right in S125), it is confirmed whether or not a speed change is necessary (S126). If the threshold value TH2 / 3 or more, the shift up to 3rd and return to return (S127), but the threshold value T
If it is less than H2 / 3, the process returns to the return while maintaining 2nd (S128). If the current speed gear is 3rd (S1
29 (to the right), the operation position of the control lever 31 is confirmed (S130). Control lever 31 is 4
If it is at th (downward in S130), it is confirmed whether or not a speed change is necessary (S131). Threshold value T
If it is H3 / 4 or more, it shifts up to 4th and returns (S132), but the threshold value TH
If it is less than 3/4, it is further confirmed whether or not a speed change is necessary (S133). If the operation position of the control lever 31 is 3rd in step 130, it is similarly confirmed whether or not a speed change is necessary (S133). If the threshold value is equal to or more than the threshold value TH3 / 2, the process returns to the return while maintaining 3rd (S134). If the value is less than the threshold value TH3 / 2, the process shifts down to the second and returns to the return (S135). If the current speed stage is 4th (downward in S129), it is confirmed whether or not a speed change is necessary (S136). If the threshold value is equal to or more than the threshold value TH4 / 3, the process returns to the return while maintaining 4th (S137). If the value is less than the threshold value TH4 / 3, the process shifts down to 3rd and returns to the return (S137).
138).

【００４３】エンジン回転数がハイであると（Ｓ１０１
の右向き）、現速度段の確認が行われる（Ｓ１４１）。
現速度段が１ｓｔであると（Ｓ１４１の右向き）、速度
チェンジの要否が確認される（Ｓ１４２）。スレッシュ
ホールド値ＴＨ１／２以上であると、２ｎｄにシフトア
ップしてリターンに戻るが（Ｓ１４３）、スレッシュホ
ールド値ＴＨ２／１未満であると、１ｓｔを保持したま
まリターンに戻る（Ｓ１４４）。現速度段が２ｓｔであ
ると（Ｓ１４５の右向き）、速度チェンジの要否が確認
される（Ｓ１４６）。スレッシュホールド値ＴＨ２／３
以上であると、３ｒｄにシフトアップしてリターンに戻
るが（Ｓ１４７）、スレッシュホールド値ＴＨ２／３未
満であると、２ｎｄを保持したままリターンに戻る（Ｓ
１４８）。現速度段が３ｒｄであると（Ｓ１４９の右向
き）、コントロールレバー３１の操作位置が確認される
（Ｓ１５０）。コントロールレバー３１が４ｔｈにある
と（Ｓ１５０の下向き）、速度チェンジの要否が確認さ
れる（Ｓ１５１）。スレッシュホールド値ＴＨ３／４以
上であると、４ｔｈにシフトアップしてリターンに戻る
が（Ｓ１５２）、スレッシュホールド値ＴＨ３／４未満
であると、更に速度チェンジの要否が確認される（Ｓ１
５３）。またステップ１５０でコントロールレバー３１
の操作位置が３ｒｄであると、同様に速度チェンジの要
否が確認される（Ｓ１５３）。スレッシュホールド値Ｔ
Ｈ３／２以上であると、３ｒｄを保持したままリターン
に戻るが（Ｓ１５４）、スレッシュホールド値ＴＨ３／
２未満であると、２ｎｄにシフトダウンしてリターンに
戻る（Ｓ１５５）。現速度段が４ｔｈであると（Ｓ１４
９の下向き）、速度チェンジの要否が確認される（Ｓ１
５６）。スレッシュホールド値ＴＨ４／３以上である
と、４ｔｈを保持したままリターンに戻るが（Ｓ１５
７）、スレッシュホールド値ＴＨ４／３未満であると、
３ｒｄにシフトダウンしてリターンに戻る（Ｓ１５
８）。If the engine speed is high (S101)
, The current speed stage is confirmed (S141).
If the current speed stage is 1st (rightward in S141), it is confirmed whether or not a speed change is necessary (S142). If it is equal to or more than the threshold value TH1 / 2, it shifts up to 2nd and returns to the return (S143). If it is less than the threshold value TH2 / 1, it returns to the return while holding 1st (S144). If the current speed stage is 2st (to the right in S145), it is confirmed whether or not a speed change is necessary (S146). Threshold value TH2 / 3
If it is above, it shifts up to 3rd and returns to the return (S147), but if it is less than the threshold value TH2 / 3, it returns to the return while maintaining 2nd (S147).
148). If the current speed stage is 3rd (rightward in S149), the operation position of the control lever 31 is confirmed (S150). If the control lever 31 is at the 4th position (downward in S150), it is confirmed whether or not a speed change is necessary (S151). If it is not less than the threshold value TH3 / 4, it shifts up to 4th and returns to the return (S152). If it is less than the threshold value TH3 / 4, it is further confirmed whether or not a speed change is necessary (S1).
53). In step 150, control lever 31
If the operation position is 3rd, the necessity of a speed change is similarly confirmed (S153). Threshold value T
If it is not less than H3 / 2, the process returns to the return while maintaining 3rd (S154), but the threshold value TH3 /
If it is less than 2, it shifts down to 2nd and returns to the return (S155). If the current speed gear is 4th (S14
9 downward), it is confirmed whether or not a speed change is necessary (S1).
56). If the threshold value is equal to or more than TH4 / 3, the process returns to the return while maintaining the 4th (S15).
7) If the threshold value is less than TH4 / 3,
Shift down to 3rd and return to return (S15
8).

【００４４】以上説明したように、セレクトスイッチ２
３で自動を選択すると、コントロールスイッチ２２の操
作位置により、次のように自動変速する。 (1) １速が選択されていると、常に１速を保持する。 (2) ２速が選択されていると、２速になる。 (3) ３速が選択されていると、２〜３速間で自動変速す
る。 (4) ４速が選択されていると、２〜４速間で自動変速す
る。 このように、自動変速では、連続した駆動力が得られる
車両速度によって、変速するロジックを採用することが
好ましい。As described above, the select switch 2
When automatic is selected in step 3, automatic shifting is performed as follows according to the operation position of the control switch 22. (1) When 1st speed is selected, 1st speed is always maintained. (2) If 2nd gear is selected, it will be 2nd gear. (3) If the third speed is selected, the automatic shift is performed between the second and third speeds. (4) When the fourth speed is selected, the automatic transmission is performed between the second and fourth speeds. As described above, in the automatic shifting, it is preferable to employ a logic for shifting according to the vehicle speed at which a continuous driving force is obtained.

【００４５】また走行中にコントロールスイッチ２２で
速度段を操作すると、次のように変速する。 (1) シフトアップ操作時は、連続した駆動力が得られる
車両速度によって変速する。 (2) シフトダウン操作時は、各速度段が許容できるシフ
トダウン時の車両速度以下でシフトダウンする。この許
容できる車両速度は、ダウンシフトスイッチ２４を操作
した場合の車両速度と同様の考え方で求めたものであ
る。また走行中にコントロールスイッチ２２で速度段を
操作しない場合、連続したシフトダウンはせずに、シフ
トダウン後、設定した時間経過以降に次段のシフトダウ
ンを実施するようにしている。When the speed switch is operated by the control switch 22 during traveling, the speed is changed as follows. (1) During an upshift operation, the vehicle shifts at a vehicle speed at which continuous driving force can be obtained. (2) At the time of the downshift operation, the vehicle shifts down at a speed lower than the vehicle speed at the time of the downshift that can be permitted by each speed stage. The allowable vehicle speed is obtained based on the same concept as the vehicle speed when the downshift switch 24 is operated. When the speed switch is not operated by the control switch 22 during traveling, the downshift of the next stage is performed after the set time elapses after the downshift without performing the continuous downshift.

【００４６】[0046]

【発明の効果】以上説明したように請求項１の発明によ
ると、トランスミッションの機械的許容速度を基準にし
てシフトダウン可能領域を定めるため、操作領域が広が
り、種々の状況に対応した自動的又は強制的なシフトダ
ウンを可能にするという効果を奏する。また、無理なシ
フトダウンによるトランスミッションの機械的保護が確
実にできるという効果を奏する。As described above, according to the first aspect of the present invention, the shift-down possible area is determined based on the mechanical permissible speed of the transmission. This has the effect of enabling a forced downshift. In addition, there is an effect that the mechanical protection of the transmission can be reliably achieved by forcible downshifting.

【００４７】請求項２の発明は、シストダウンによる機
械的な無理が生じる部分がトランスミッションにおける
クラッチであることをコンピュータシミュレーションで
確認したことに基づくものであり、ホイールローダの操
作性の範囲を最大限に広げると同時に、機械的保護も確
実であるという効果を奏する。The invention according to claim 2 is based on the fact that it has been confirmed by computer simulation that the portion where mechanical overload due to cyst down occurs is the clutch in the transmission, and the range of operability of the wheel loader is maximized. At the same time, there is an effect that the mechanical protection is also ensured.

【００４８】請求項３の発明によると、順次のシフトダ
ウンにより、シフトダウンに伴う車体の過大な振動とか
急激なエンジンブレーキを防止するという効果を奏す
る。According to the third aspect of the present invention, the sequential shift down has the effect of preventing excessive vibration of the vehicle body and sudden engine braking accompanying the shift down.

【００４９】請求項４の発明によると、車速センサの配
線の断線などで、自動変速により急激にシフトダウンす
ることが防止されるという効果を奏する。According to the fourth aspect of the present invention, there is an effect that a sudden downshift due to automatic shifting due to disconnection of the wiring of the vehicle speed sensor or the like is prevented.

【００５０】請求項５の発明によると、請求項１と同様
に、ランスミッションの機械的許容速度を基準にしてシ
フトダウン可能領域を定めるため、操作領域が広がり、
種々の状況に対応した自動的又は強制的なシフトダウン
を可能にするという効果を奏する。また、無理なシフト
ダウンによるトランスミッションの機械的保護が確実に
できるという効果を奏する。According to the fifth aspect of the present invention, similarly to the first aspect, the shift-down possible area is determined based on the mechanical permissible speed of the transmission.
This has the effect of enabling automatic or forced downshifting corresponding to various situations. In addition, there is an effect that the mechanical protection of the transmission can be reliably achieved by forcible downshifting.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明のローダの変速装置の機器ブロック図で
ある。FIG. 1 is a device block diagram of a transmission of a loader according to the present invention.

【図２】前後進切換時のシフトダウン限界を示すグラフ
図である。FIG. 2 is a graph showing a downshift limit at the time of forward / reverse switching.

【図３】前進又は後進時のシフトダウン限界を示すグラ
フ図である。FIG. 3 is a graph showing a downshift limit during forward or reverse travel.

【図４】制御装置の全体制御を示すフローチャート図で
ある。FIG. 4 is a flowchart illustrating overall control of the control device.

【図５】マニュアルモード時の切換を示すフローチャー
ト図である。FIG. 5 is a flowchart illustrating switching in a manual mode.

【図６】センサモード時の切換を示すフローチャート図
である。FIG. 6 is a flowchart illustrating switching in a sensor mode.

【図７】前後進切換モード時の切換を示すフローチャー
ト図である。FIG. 7 is a flowchart illustrating switching in a forward / reverse switching mode.

【図８】強制シフトダウンモード時の切換を示す第１フ
ローチャート図である。FIG. 8 is a first flowchart showing switching in a forced downshift mode.

【図９】強制シフトダウンモード時の切換を示す第２フ
ローチャート図である。FIG. 9 is a second flowchart showing switching in a forced downshift mode.

【図１０】自動変速モード時の切換を示す第１フローチ
ャート図である。FIG. 10 is a first flowchart illustrating switching in an automatic shift mode.

【図１１】自動変速モード時の切換を示す第２フローチ
ャート図である。FIG. 11 is a second flowchart showing the switching in the automatic shift mode.

【図１２】ホイールローダのＶシェープ動作を示す上面
図である。FIG. 12 is a top view showing the V shape operation of the wheel loader.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１３ トランスミッション １５ クラッチ ２１ 制御装置 ２２ コントロールスイッチ ２３ セレクトスイッチ ２４ ダウンシフトスイッチ ２６ 速度センサ（車速センサ） ２８ メモリ 13 Transmission 15 Clutch 21 Control Device 22 Control Switch 23 Select Switch 24 Downshift Switch 26 Speed Sensor (Vehicle Speed Sensor) 28 Memory

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 前進又は後進、及び複数の速度段とに切
換可能なクラッチを有するトランスミッションと、車両
速度を検出する車速センサと、この車速センサからの入
力に基づき前記トランスミッションの切換を制御する制
御装置とを備え、前記制御装置に下記(1) (2) の少なく
とも一つの制限手段を設けたローダ変速装置。 (1) 前進又は後進時に低速段へと強制的又は自動的にシ
フトダウンさせるとき、前記車両速度が前記トランスミ
ッションの第１機械的許容速度を下回る場合に切り換え
可能とする第１制限手段。 (2) 前後進切換時に自動的に低速段へとシフトダウンさ
せるとき、前記車両速度が前記トランスミッションの第
２機械的許容速度を下回る場合に切り換え可能とする第
２制限手段。1. A transmission having a clutch capable of switching between forward or reverse and a plurality of speed stages, a vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed, and control for controlling switching of the transmission based on an input from the vehicle speed sensor. And a loader transmission device comprising the control device and at least one of the following restriction means (1) and (2). (1) First limiting means for enabling a switch when the vehicle speed falls below a first mechanical allowable speed of the transmission when forcibly or automatically downshifting to a low gear when moving forward or backward. (2) A second restricting means that is capable of switching when the vehicle speed falls below a second mechanically permissible speed of the transmission when automatically shifting down to a low gear when switching between forward and reverse. 【請求項２】 請求項１において、前記第１、第２機械
的許容速度は、前記クラッチの吸収エネルギ率がクラッ
チの材質と形状で決まる許容値以下となるように定めら
れているローダの変速装置。2. The speed change of a loader according to claim 1, wherein the first and second allowable mechanical speeds are determined such that an energy absorption rate of the clutch is equal to or less than an allowable value determined by a material and a shape of the clutch. apparatus. 【請求項３】 請求項１において、前記シフトダウンが
順次行われる場合に、つぎのシフトダウンまでに間隔を
置くための第１タイマ手段を前記制御装置に設けたロー
ダの変速装置。3. The transmission of claim 1, wherein, when the downshift is performed sequentially, a first timer means for providing an interval until the next downshift is provided in the control device. 【請求項４】 請求項１において、前記車速センサから
の出力異常を検知する検知手段と、この検知手段からの
出力に基づきシフトダウンを間隔を置いて行うための第
２タイマ手段とを前記制御装置に設けたローダの変速制
御装置。4. The control device according to claim 1, wherein said control means includes a detecting means for detecting an output abnormality from said vehicle speed sensor and a second timer means for performing a downshift at intervals based on an output from said detecting means. A shift control device for the loader provided in the device. 【請求項５】 クラッチを有するトランスミッションに
より、前進又は後進、及び複数の速度段とに切換可能な
ローダの変速方法であって、 速度段の切り換えに際して、前記クラッチの吸収エネル
ギ率がクラッチの材質と形状で決まる許容値からきまる
許容車両速度と比較し、この許容車両速度を下回る場合
に切換可能とするローダの変速方法。5. A speed change method of a loader which can be switched to forward or reverse and a plurality of speed stages by a transmission having a clutch, wherein at the time of switching speed stages, the energy absorption rate of the clutch is determined by the material of the clutch. A loader shifting method that enables switching when the vehicle speed is lower than an allowable vehicle speed determined from an allowable value determined by the shape.