JP3517322B2 - Loader transmission - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、ショベル等の作業
機を車体前部に有し、四輪駆動されるホイールローダ等
のローダの変速装置及び変速方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a speed change device and a speed change method for a loader such as a wheel loader that is driven by four wheels and has a working machine such as a shovel in a front portion of a vehicle body.

【０００２】[0002]

【従来の技術】一般にホイールローダはショベルで地山
を掘削し、それをダンプトラックに積み込むために使用
される。図１２は、ホイールローダの掘削からダンプト
ラックへの積み込みの一連の運転パターンを示すもの
で、これはＶシェープ運転と呼ばれる比較的頻度の多い
運転パターンである。BACKGROUND OF THE INVENTION Wheel loaders are commonly used to excavate rock mass with excavators and load it onto dump trucks. FIG. 12 shows a series of operation patterns from excavation of the wheel loader to loading on the dump truck, which is a relatively frequent operation pattern called V shape operation.

【０００３】このＶシェープ運転（矢印で示す運転(1)
〜(5) ）で最も作業時間を短くするためには、次のよう
に運転することが求められる。すなわち、ホイールロー
ダ１０１を前進２速（Ｆ２）で地山１０２に向かって高
速で前進し（運転(1) ）、地山１０２に近づくと（０．
５ｍ〜１．０ｍ）、掘削作業を行う場合の牽引力を大き
くするために前進１速（Ｆ１）で地山１０２に突っ込む
（運転(2) ）、掘削が終了すると、ホイールローダ１０
１を掘削作業位置から後進２速（Ｒ２）で高速で後退さ
せ（運転(3) ）、続いてホイールローダ１０１の走行方
向を切り換えてダンプトラック１０３にＦ２で高速接近
させる（運転(4) ）。ダンプトラック１０３への積み込
み作業が完了すると、ダンプトラック１０３からＲ２で
高速で離れる（運転(5) ）。This V shape operation (the operation indicated by the arrow (1)
In order to shorten the work time from (5)), the following operation is required. That is, the wheel loader 101 is advanced at high speed toward the natural rock 102 at the second forward speed (F2) (operation (1)), and when approaching the natural rock 102 (0.
5 m to 1.0 m), plunge into the ground 102 at the first forward speed (F1) to increase the traction force when performing excavation work (operation (2)), and when the excavation ends, the wheel loader 10
1 is moved backward from the excavation work position at the second reverse speed (R2) at high speed (operation (3)), and then the traveling direction of the wheel loader 101 is changed to approach the dump truck 103 at high speed by F2 (operation (4)). . When the loading operation on the dump truck 103 is completed, the dump truck 103 leaves at a high speed at R2 (operation (5)).

【０００４】ところで、前述した運転(1) のＦ２から運
転(2) のＦ１への切換は、左手でステアリングハンドル
を持ち、右手に操作機レバーを持った状態で行うため、
操作機レバーの先端にダウンシフトスイッチを設け、こ
のダウンシフトスイッチを押すことで、Ｆ２からＦ１へ
強制的に切り換わるようになっている。By the way, the above-mentioned switching from F2 of driving (1) to F1 of driving (2) is performed with the steering handle in the left hand and the operating lever in the right hand.
A downshift switch is provided at the tip of the operating device lever, and by pressing this downshift switch, F2 is forcibly switched to F1.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】このダウンシフトスイ
ッチは、Ｖシェープ運転に対応するため、Ｆ２からＦ１
へ強制的のシフトだけになっているため、種々の作業状
況に対応する必要があるホイールローダにとって限定し
すぎた操作条件になっている。そこで、例えばＦ４から
の一気のシフトダウンを可能とするように、ダウンシフ
トスイッチの適用範囲を広げると、車体に過大な振動や
エンジンブレーキが生じる。This downshift switch corresponds to the V-shape operation, so that the downshift switch from F2 to F1.
Since only the forced shift is performed, the operating conditions are too limited for the wheel loader that needs to cope with various work situations. Therefore, for example, if the range of application of the downshift switch is widened so as to allow a single downshift from F4, excessive vibration and engine braking will occur in the vehicle body.

【０００６】そのため、特開平６−１１０２１号公報に
は、エンジン回転数の関数としてシフトダウン可能値を
設け、シフトダウン可能値以下の場合にシフトダウンを
実施する変速装置及び変速方法が提案されている。シフ
トダウン可能値はエンジン回転数が低いほど低くなり、
シフトダウンできる領域が狭くなる。その結果、ダウン
シフトスイッチによる操作性を制限するという問題点が
ある。またエンジン回転数が高いほど、シフトダウンで
きる領域が広くなるが、機械的に無理なシフトダウンに
なるという問題点があった。Therefore, Japanese Laid-Open Patent Publication No. 6-11021 proposes a transmission and a transmission method in which a shift-down possible value is provided as a function of the engine speed and the shift-down is performed when the shift-down possible value is equal to or less than the shift-down possible value. There is. The lower the engine speed is, the lower the value that can be downshifted,
The area that can be downshifted becomes narrower. As a result, there is a problem that the operability of the downshift switch is limited. In addition, the higher the engine speed, the wider the area in which the gear can be downshifted, but there is a problem in that the downshift is mechanically impossible.

【０００７】本発明は、従来の技術の有するこのような
問題点に鑑みてなされたものであり、シフトダウンによ
るローダの操作性を向上させるとともに、ローダの機械
的保護を可能にするローダの変速装置及び変速方法を提
供することを目的としている。The present invention has been made in view of the above problems of the prior art, and improves the operability of the loader by downshifting, and at the same time, the gear shift of the loader enables mechanical protection of the loader. An object of the present invention is to provide a device and a speed change method.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決する請求
項１記載の発明は、前進又は後進、及び複数の速度段と
に切換可能なクラッチを有するトランスミッションと、
車両速度を検出する車速センサと、この車速センサから
の入力に基づき前記トランスミッションの切換を制御す
る制御装置とを備え、前記制御装置に、(1) 前進又は後
進時に低速段へと強制的又は自動的にシフトダウンさせ
るときの第１の機械的許容速度が、高速度段になるにつ
れて大きくなるように、かつ、エンジン回転数と無関係
に定められており、そのシフトダウン時は、ａ車両速度
が、目的の速度段の第１の機械的許容速度以下の場合
は、その目的の速度段へシフトダウンされ、ｂ車両速度
が、目的の速度段の第１の機械的許容速度を越えるが、
その目的の速度段と現在の速度段との間の中間の速度段
の第１の機械的許容速度以下の場合は、その中間の速度
段へシフトダウンされ、ｃ車両速度が、現在の速度段よ
り一段下の速度段の第１の機械的許容速度を越える場合
は、現在の速度段を保持する、第１制限手段と、(2) 前
後進切換時に自動的に低速段へとシフトダウンさせると
きの第２の機械的許容速度が、高速度段になるにつれて
大きくなるように、かつ、エンジン回転数と無関係に定
められており、その方向転換しながらのシフトダウンの
時には、ａ車両速度が、その低速度段の第２の機械的許
容速度以下の場合は、その低速度段へシフトダウンさ
れ、ｂ車両速度が、その低速度段の第２の機械的許容速
度を上回るが、その低速度段と現在の速度段との間の中
間速度段の第２の機械的許容速度以下の場合は、その中
間速度段へシフトダウンされ、ｃ車両速度が、現在の速
度段より一段下の速度段の第２の機械的許容速度を越え
る場合は、現在の速度段を保持する、第２制限手段と、
を設け、更に、同じ速度段の切換であっても、前記第２
の機械的許容速度が、前記第１の機械的許容速度よりも
高くなっていることを特徴とする、ローダの変速装置で
ある。The invention according to claim 1 for solving the above-mentioned problems is a transmission having a clutch capable of switching between forward or reverse and a plurality of speed stages,
A vehicle speed sensor for detecting the vehicle speed and a control device for controlling the switching of the transmission based on an input from the vehicle speed sensor are provided, and the control device includes (1) a forced or automatic shift to a low speed stage when moving forward or backward. The first mechanical permissible speed at the time of downshifting is set so as to increase at higher speeds and independently of the engine speed. At the time of downshifting, a , the following cases first mechanical allowable speed of the speed stage of interest, is shifted down to the speed stage of the object, b vehicle speed, but exceeds the first mechanical allowable speed of the speed stage of the object,
In the following cases the first mechanical allowable speed of the intermediate speed stage between the speed stages and the current speed stage of its purpose, is shifted down to the middle speed stage, c vehicle speed, current speed stage If the first mechanical permissible speed of the next lower speed stage is exceeded, the current speed stage is retained, and the first limiting means and (2) automatically shift down to the low speed stage when switching between forward and reverse. The second mechanical permissible speed at this time is set so as to increase as the speed becomes higher and is independent of the engine speed. At the time of downshifting while changing the direction, a , in the case of less than the second mechanical allowable speed of the low speed stage is shifted down to the low speed stage, b vehicle speed, but higher than the second mechanical allowable speed of the low speed stage, the low A second machine of an intermediate speed stage between the speed stage and the current speed stage For械的allowable speed or less, is shifted down to the middle speed stage, c vehicle speed, when exceeding the second mechanical allowable speed of the speed stage of one level lower than the current speed stage, the current speed stage Second limiting means for holding
Further, even if the same speed stage is switched, the second
A mechanically permissible speed of is higher than the first mechanically permissible speed.

【０００９】請求項２の発明は、請求項１において、前
記第１、第２機械的許容速度は、前記クラッチの吸収エ
ネルギ率がクラッチの材質と形状で決まる許容値以下と
なるように定められている変速装置である。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, the first and second mechanical permissible speeds are set so that the absorbed energy rate of the clutch is less than or equal to the permissible value determined by the material and shape of the clutch. It is a transmission.

【００１０】請求項３の発明は、請求項１において、前
記シフトダウンが順次行われる場合に、つぎのシフトダ
ウンまでに間隔を置くための第１タイマ手段を前記制御
装置に設けた変速装置である。According to a third aspect of the present invention, there is provided the transmission according to the first aspect, wherein the control device is provided with first timer means for setting an interval before the next downshift when the downshift is sequentially performed. is there.

【００１１】請求項４の発明は、請求項１において、前
記車速センサからの出力異常を検知する検知手段と、こ
の検知手段からの出力に基づきシフトダウンを間隔を置
いて行うための第２タイマ手段とを前記制御装置に設け
た変速装置である。According to a fourth aspect of the present invention, in the first aspect, the detection means for detecting an output abnormality from the vehicle speed sensor, and the second timer for performing downshifts at intervals based on the output from the detection means. Means is provided in the control device.

【００１２】[0012]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
参照しつつ説明する。図１は本発明のローダの変速装置
の機器ブロック図である。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a device block diagram of a transmission of a loader according to the present invention.

【００１３】図１において、変速装置１は、エンジン１
１とトルコン１２とトランスミッション１３とタイヤ１
４に至る駆動系統２と、制御装置２１とコントロールス
イッチ２２とセレクトスイッチ２３とダウンシフトスイ
ッチ２４とキックダウンスイッチ２５と速度センサ（車
速センサ）２６と回転センサ（エンジンスピードセン
サ）２７とを有する制御系統３とからなっている。In FIG. 1, the transmission 1 is an engine 1
1, torque converter 12, transmission 13 and tire 1
4 including a drive system 2, a control device 21, a control switch 22, a select switch 23, a downshift switch 24, a kickdown switch 25, a speed sensor (vehicle speed sensor) 26, and a rotation sensor (engine speed sensor) 27. It consists of system 3.

【００１４】タイヤ１４を回転駆動するトランスミッシ
ョン（伝動装置）１３は、トルコン（トルクコンバー
タ）１２を介してエンジン１１に接続され駆動される。
トランスミッション１３は、例えば１段（１ｓｔ）から
４段（４ｔｈ）までの変速段と前進（Ｆ）又は後進
（Ｒ）とに切換可能とするクラッチを電磁バルブで切り
換える構造になっており、前後進のそれぞれに対して所
定の速度段に切り換えるための１ｓｔ電磁バルブ１３
ａ，２ｎｄ電磁バルブ１３ｂ，３ｒｄ電磁バルブ１３
ｃ，４ｔｈ電磁バルブ１３ｄが備えられている。A transmission (transmission device) 13 for rotationally driving a tire 14 is connected to and driven by an engine 11 via a torque converter (torque converter) 12.
The transmission 13 has, for example, a structure in which a clutch that can be switched between a first speed (1st) to a fourth speed (4th) and forward (F) or reverse (R) is switched by an electromagnetic valve. 1st electromagnetic valve 13 for switching to a predetermined speed stage for each of the
a, 2nd electromagnetic valve 13b, 3rd electromagnetic valve 13
c, 4th electromagnetic valve 13d is provided.

【００１５】またトランスミッション１３は各速度段に
切り換えるために油圧で作動するクラッチ１５を有して
おり、クラッチ１５はその材質と形状による吸収エネル
ギ率の許容値を持っている。Further, the transmission 13 has a clutch 15 which is hydraulically operated to switch to each speed stage, and the clutch 15 has a permissible value of the absorbed energy rate depending on its material and shape.

【００１６】制御装置２１は公知のマイコン装置であっ
て、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力装置、表示装置のＩ
／Ｏ等で構成される。特に、制御に必要な条件を記憶す
るメモリが符号２８で表示される。このメモリ２８を含
む制御装置２１が、第１制限手段及び第２制限手段を構
成している。制御装置２１に対して運転者が必要な切換
条件を入力するのがコントロールスイッチ２２である。
このコントロールスイッチ２２は、前進・中立・後進を
選択操作する前後進スイッチと、１速（１ｓｔ）〜４速
（４ｔｈ）までを選択操作する速度段スイッチとを一体
にしたものであるが、前後進スイッチと速度段スイッチ
を別々に設ける場合もある。図示例では、ステアリング
ホイール３１の基部にコントロールレバー３１ａがホイ
ール面と平行方向及びホイール軸平行方向に揺動自在に
突設されている。コントロールレバー３１ａをホイール
面と平行方向に揺動させると、図示のように前進（Ｆ）
又は中立（Ｎ）又は後進（Ｒ）に切り換えるための出力
が生成される。コントロールレバー３１ａをレバーの軸
方向に回転させると、図示のように１ｓｔ又は２ｎｄ又
は３ｒｄ又は４ｔｈのいずれかの速度段に切り換えるた
めの出力が生成される。The control device 21 is a well-known microcomputer device, and includes a CPU, a ROM, a RAM, an input device and a display device I.
/ O etc. In particular, a memory for storing the conditions required for control is indicated by reference numeral 28. The control device 21 including the memory 28 constitutes first limiting means and second limiting means. It is the control switch 22 that the driver inputs necessary switching conditions to the control device 21.
The control switch 22 is a combination of a forward / reverse switch that selectively operates forward / neutral / reverse, and a speed stage switch that selectively operates first speed (1st) to fourth speed (4th). The advance switch and the speed stage switch may be provided separately. In the illustrated example, a control lever 31a is provided at the base of the steering wheel 31 so as to be swingable in a direction parallel to the wheel surface and a direction parallel to the wheel axis. When the control lever 31a is swung in the direction parallel to the wheel surface, it moves forward (F) as shown in the figure.
Or an output is generated to switch to neutral (N) or reverse (R). When the control lever 31a is rotated in the axial direction of the lever, an output for switching to a speed stage of 1st, 2nd, 3rd or 4th as shown in the drawing is generated.

【００１７】セレクトスイッチ２３は、自動モード（オ
ートモード）と手動モード（マニュアルモード）を切り
換えるためのものである。ダウンシフトスイッチ２４
は、前進又は後退時に強制的に下の速度段にシフトダウ
ンさせるためのものであり、通常はバケット等の作業機
の操作レバー３２の先端に押し込み可能に突設されてい
る。キックダウンスイッチ２５はアクセル３３に設けら
れ、アクセル３３の踏み込みを検知するものである。速
度センサ２６はトランスミッション１３の出力以降に設
けられて車両速度に相当する出力を生成するものであ
る。回転センサ２７はエンジン１１の回転数に相当する
出力を生成するものである。The select switch 23 is for switching between an automatic mode (auto mode) and a manual mode (manual mode). Downshift switch 24
Is for forcibly shifting down to the lower speed stage when moving forward or backward, and is normally provided so as to be pushed into the tip of the operating lever 32 of a working machine such as a bucket. The kick down switch 25 is provided on the accelerator 33 and detects depression of the accelerator 33. The speed sensor 26 is provided after the output of the transmission 13 and generates an output corresponding to the vehicle speed. The rotation sensor 27 generates an output corresponding to the rotation speed of the engine 11.

【００１８】制御装置２１には、コントロールスイッチ
２２、セレクトスイッチ２３、ダウンシフトスイッチ２
４やキックダウンスイッチ２５によって運転者の操作に
関する意思が入力され、更に速度センサ２６と回転セン
サ２７とから駆動系の状況に関するデータが入力され
る。制御装置２１にはこれらの入力情報が入力され、制
御装置２１はこれら入力情報に必要な演算処理を施し、
メモリ２８に予め入力された変速マップと対比して、ト
ランスミッション１３の必要なバルブ１３ａ，１３ｂ，
１３ｃ，１３ｄを切り換える必要な信号を出力する。こ
のように制御装置２１が、前進又は後進時に低速段へと
強制的又は自動的にシフトダウンさせるとき、車両速度
がトランスミッション１５の第１機械的許容速度を下回
る場合に切り換え可能とする第１制限手段や、前後進切
換時に自動的に低速段へとシフトダウンさせるとき、車
両速度がトランスミッション１５の第２機械的許容速度
を下回る場合に切り換え可能とする第２制限手段を構成
している。The control device 21 includes a control switch 22, a select switch 23, and a downshift switch 2.
4 and the kick down switch 25 input the driver's intention regarding the operation, and further, the speed sensor 26 and the rotation sensor 27 input data regarding the condition of the drive system. These input information are input to the control device 21, and the control device 21 performs necessary arithmetic processing on these input information,
The necessary valves 13a, 13b of the transmission 13 are compared with the shift map previously input to the memory 28.
A necessary signal for switching between 13c and 13d is output. As described above, when the control device 21 forcibly or automatically shifts down to the low speed stage when moving forward or backward, when the vehicle speed is lower than the first mechanical permissible speed of the transmission 15, the first limit that can be switched Means, and second limiting means for enabling the switching when the vehicle speed is lower than the second mechanically permissible speed of the transmission 15 when the vehicle is automatically downshifted to the low speed stage when switching between forward and reverse.

【００１９】図２、図３には、制御装置２１のメモリ２
８に記憶された変速条件のうちのシフトダウンに関する
ものが示されている。図２は前後進を切換と共に速度段
をシフトダウンする場合の制限（第２制限手段）が例示
されている。図示例のＦＲ４／３は前後切換と共に４速
から３速に切り換える場合を示しており、車両速度がａ
以上であればシフトダウン不可であり、車両速度がａ未
満であればシフトダウン可能である。図３は特に前進又
は後進時に単に速度段をシフトダウンする場合の制限
（第１制限手段）が例示されている。図示例のＳＤ４／
３は単に４速から３速に切り換える場合を示しており、
車両速度がｂ以上であればシフトダウン不可であり、車
両速度がｂ未満であればシフトダウン可能である。同じ
ような４速から３速への切換であっても、前後進切換を
伴う場合の制限速度のほうが高くなっている。またこれ
らシフトダウンの制限値はエンジン回転数に無関係な一
定の数値になっている。2 and 3, the memory 2 of the controller 21 is shown.
The shift conditions among the shift conditions stored in FIG. 8 are shown. FIG. 2 exemplifies the restriction (second restriction means) in the case of switching between forward and reverse and downshifting the speed stage. FR4 / 3 in the illustrated example shows the case of switching from the fourth speed to the third speed together with the front-rear switching, and the vehicle speed is a.
If it is above, shift down is impossible, and if the vehicle speed is less than a, shift down is possible. FIG. 3 exemplifies the limitation (first limiting means) in the case of simply downshifting the speed stage when moving forward or backward. SD4 / in the example shown
3 shows the case of simply switching from the 4th speed to the 3rd speed,
If the vehicle speed is b or more, downshifting is not possible, and if the vehicle speed is less than b, downshifting is possible. Even in the same switching from the 4th speed to the 3rd speed, the speed limit is higher when the forward / reverse switching is involved. Further, the downshift limit values are constant values irrelevant to the engine speed.

【００２０】このようなシフトダウン時の制限速度の算
出根拠を以下に説明する。前後進しながらのシフトダウ
ンと通常のシフトダウン時にホイールローダに機械的負
荷が一番かかるのはトランスミッション１３であり、特
にそのクラッチ１５に過大な負荷がかかる恐れがある。
クラッチ１５は吸収エネルギ率で定義される許容値を有
しており、ホイールローダの通常の使用条件範囲内にお
いて、トランスミッション１３の各構成部品の強度が許
容する速度よりクラッチ１５が許容する速度の方が低い
ことをコンピュータシミュレーションで確認した。The grounds for calculating the speed limit during downshifting will be described below. It is the transmission 13 that has the greatest mechanical load on the wheel loader during downshifting while moving forward and backward and during normal downshifting, and especially the clutch 15 may be overloaded.
The clutch 15 has a permissible value defined by the absorbed energy ratio, and within the normal operating condition range of the wheel loader, the speed allowed by the clutch 15 is higher than the speed allowed by the strength of each component of the transmission 13. It was confirmed by computer simulation that the value was low.

【００２１】クラッチ１５の吸収エネルギ率ＥＡは数１
で算出される。The absorbed energy ratio EA of the clutch 15 is given by
It is calculated by.

【００２２】[0022]

【数１】 [Equation 1]

【００２３】またクラッチ１５の平均吸収エネルギ率Ｅ
Ｂは数２で算出される。The average absorbed energy rate E of the clutch 15
B is calculated by Equation 2.

【００２４】[0024]

【数２】 [Equation 2]

【００２５】この平均吸収エネルギ率ＥＢが、クラッチ
１５の材質と形状による許容値以下となる許容速度を求
め、この許容速度をエンジン回転数と無関係な固定の数
値で定めた。このような、許容速度は、前進又は後進時
に低速段へと強制的又は自動的にシフトダウンさせると
きの第１機械的許容速度と、前後進切換時に自動的に低
速段へとシフトダウンさせるときの第２機械的許容速度
とがある。The permissible speed at which the average absorbed energy ratio EB becomes equal to or less than the permissible value depending on the material and shape of the clutch 15 was determined, and the permissible speed was determined by a fixed numerical value irrelevant to the engine speed. Such a permissible speed is the first mechanical permissible speed when forcibly or automatically shifting down to the low speed stage during forward or reverse travel, and when automatically downshifting to the low speed stage during forward / reverse switching. The second mechanically permissible speed of

【００２６】つぎに、制御装置２１による変速制御例を
図４乃至図１１のフロー図により具体的に説明する。図
４は基本フローを示し、図５乃至図１１はサブルーチン
のフローを示す。Next, an example of shift control by the control device 21 will be concretely described with reference to the flow charts of FIGS. FIG. 4 shows the basic flow, and FIGS. 5 to 11 show the flow of the subroutine.

【００２７】図４において、ＣＰＵ、メモリ２８、Ｉ／
Ｏを初期設定してフローがスタートする（Ｓ１）。最初
の判断事項はセレクトスイッチ２３の状態である（Ｓ
２）。セレクトスイッチ２３は手動になっていると（Ｓ
２の横向き）、手動モード（マニュアルモード）のサブ
ルーチンに入り（Ｓ３）、再びステップＳ２に戻る。つ
ぎの判断事項は車速センサ２６の異常チェックである
（Ｓ４）。車速センサ２６に断線等の異常があると（Ｓ
４の横向き）、センサーモードのサブルーチンに入り
（Ｓ５）、再びステップＳ２に戻る。In FIG. 4, the CPU, memory 28, I /
The flow is started by initializing O (S1). The first judgment item is the state of the select switch 23 (S
2). When the select switch 23 is set to manual (S
2 sideways), a manual mode (manual mode) subroutine is entered (S3), and the process returns to step S2. The next determination item is an abnormality check of the vehicle speed sensor 26 (S4). If the vehicle speed sensor 26 has an abnormality such as disconnection (S
4 sideways), the sensor mode subroutine is entered (S5), and the process returns to step S2.

【００２８】つぎの判断事項はコントロールスイッチ２
２によるＦＲ操作（前後進切換操作）の有無のチェック
である（Ｓ６）。操作が有ると（Ｓ６の横向き）、ＦＲ
モード（前後進モード）サブルーチンに入り（Ｓ７）、
再びステップＳ２に戻る。つぎの判断事項はダウンシフ
トスイッチ２４によるＤＳＳ操作（ダイレクトシフトス
イッチ操作）の有無のチェックである（Ｓ８）。操作が
有ると（Ｓ８の横向き）、ダウンシフトスイッチモード
（強制的シフトダウンモード）に入り（Ｓ９）、再びス
テップＳ２に戻る。つぎの判断事項はＤＳＳ操作からの
経過時間のチェックである（Ｓ１０）。設定値未満であ
ると（Ｓ１０の横向き）、再びステップＳ２に戻り、設
定値以上であると（Ｓ１０の下向き）、ＡＵＴＯモード
のサブルーチンに入り（Ｓ１１）、その後ステップＳ２
に戻る。すなわち、ダイレクトシフトスイッチ２４が押
し続けられると、設定値未満になり（Ｓ１０の横向
き）、ＤＳＳモードのサブルーチンに入り（Ｓ９）が繰
り返され、許容速度以内であれば引き続いてのシフトダ
ウンが行われる。The next decision item is the control switch 2
It is checked whether or not there is an FR operation (forward / reverse switching operation) by 2 (S6). If there is an operation (sideways of S6), FR
Enter the mode (forward / reverse mode) subroutine (S7),
It returns to step S2 again. The next item to be checked is the presence / absence of DSS operation (direct shift switch operation) by the downshift switch 24 (S8). If there is an operation (horizontal direction in S8), the downshift switch mode (forced downshift mode) is entered (S9), and the process returns to step S2. The next item to be judged is the check of the elapsed time from the DSS operation (S10). If it is less than the set value (horizontally in S10), the process returns to step S2 again, and if it is more than the set value (downward in S10), the AUTO mode subroutine is entered (S11), and then step S2.
Return to. That is, when the direct shift switch 24 is continuously pressed, the value becomes less than the set value (horizontal direction in S10), the DSS mode subroutine is entered (S9) is repeated, and if the speed is within the allowable speed, the subsequent downshift is performed. .

【００２９】図５はマニュアルモードのフロー図であ
る。キックダウンモードの内外かのチェックでフローが
スタートする（Ｓ２１）。キックダウン内であると（Ｓ
２１の横向き）、キックダウンクリアチェックが行われ
（Ｓ２２，Ｓ２３）、キックダウン外であると（Ｓ２１
の下向き）、キックダウンチェックが行われる（Ｓ２
４，Ｓ２５，Ｓ２６）。キックダウンクリアチェックに
おけるステップＳ２２は、コントロールレバー３１ａの
操作の有無チェックであり、コントロールレバー３１ａ
が変わると（Ｓ２２の横向き）、ステップ２７に進み、
コントロールレバー３１ａが同じであると（Ｓ２２の下
向き）、ステップ２３に進む。同じくキックダウンクリ
アチェックにおけるステップ２３は、パーキングオンオ
フのチェックであり、パーキングオンであると（Ｓ２
３，ＯＮ）、ステップ２７に進み、パーキングオフであ
ると（Ｓ２３，ＯＦＦ）、リターン（ＲＥＴ）に進む。FIG. 5 is a flow chart of the manual mode. The flow starts by checking whether the kick down mode is inside or outside (S21). If it is within the kickdown (S
21 sideways), a kickdown clear check is performed (S22, S23), and if it is outside the kickdown (S21
(Downward), kickdown check is performed (S2
4, S25, S26). Step S22 in the kick down clear check is a check for the presence / absence of operation of the control lever 31a.
Is changed (sideways of S22), the process proceeds to step 27,
If the control levers 31a are the same (downward in S22), the process proceeds to step 23. Similarly, step 23 in the kickdown clear check is a check for parking on / off, and if the parking is on (S2
3, ON), the process proceeds to step 27, and if the parking is off (S23, OFF), the process proceeds to return (RET).

【００３０】キックダウンチェックにおけるステップＳ
２４は、コントロールレバー３１ａの速度段確認チェッ
クであり、コントロールレバー３１ａが２ｎｄでないと
（Ｓ２４の横向き）、ステップ２７に進み、コントロー
ルレバー３１ａが２ｎｄであると（Ｓ２４の下向き）、
ステップ２５に進む。同じくキックダウンチェックにお
けるステップＳ２５はコントロールレバー３１ａの前後
進確認チェックであり、ニュートラルであると（Ｓ２５
の横向き）、ステップ２７に進み、前後進のいずれかで
あると（Ｓ２５の下向き）、ステップ２６に進む。同じ
くキックダウンチェックにおけるステップＳ２６はダウ
ンシフトスイッチ２４の操作有無の確認チェックであ
り、押されると（Ｓ２６の横向き）、２ｎｄから１ｓｔ
にシフトダウンし（Ｓ２８）、押されないと（Ｓ２６の
下向き）、２ｎｄを維持して（Ｓ２９）、それぞれリタ
ーンに向かう。Step S in kickdown check
Reference numeral 24 is a speed step confirmation check of the control lever 31a. If the control lever 31a is not 2nd (sideways in S24), the process proceeds to step 27, and if the control lever 31a is 2nd (downward in S24),
Go to step 25. Similarly, step S25 in the kick down check is a forward / backward movement confirmation check of the control lever 31a, and it is neutral (S25).
Horizontal direction), the process proceeds to step 27. If either forward or backward (S25 downward), the process proceeds to step 26. Similarly, step S26 in the kickdown check is a check for checking whether or not the downshift switch 24 has been operated. When the switch is pressed (sideways in S26), the second to the first
Shift down to (S28), and if not pushed (downward of S26), 2nd is maintained (S29), and each goes to the return.

【００３１】キックダウンチェック及びキックダウンク
リアチェック後のステップＳ２７において、速度段が１
ｓｔであるかどうかチェックし、１ｓｔであれば１ｓｔ
に切り換わってリターンに向かい（Ｓ３０）、１ｓｔで
なければステップＳ３１に向かう。ステップＳ３１にお
いて、速度段が２ｎｄであるかどうかチェックし、２ｎ
ｄであれば２ｎｄに切り換わってリターンに向かい（Ｓ
３２）、２ｎｄでなければステップＳ３３に向かう。ス
テップＳ３３において、速度段が３ｒｄであるかどうか
チェックし、３ｒｄであれば３ｒｄに切り換わってリタ
ーンに向かい（Ｓ３４）、３ｒｄでなければ４ｔｈに切
り換わってリターンに向かう（Ｓ３４）。以上説明した
ように、セレクトスイッチ２３で手動を選択すると、コ
ントロールスイッチ２２で選択した速度段（１速〜４
速）になる。そして、前後進とも２速で、ダウンシフト
スイッチ２４を押すと、１速になり、コントロールスイ
ッチ２２を操作すると２速に復帰する構成になってい
る。In step S27 after the kickdown check and the kickdown clear check, the speed stage is set to 1
Check if it is st, and if it is 1st, then 1st
To step S31 and return to step S31 if not the first step. In step S31, it is checked whether or not the speed stage is 2nd, and 2n
If d, switch to 2nd and return (S
32) If not 2nd, the process proceeds to step S33. In step S33, it is checked whether or not the speed stage is 3rd, and if it is 3rd, it is switched to 3rd and returns (S34). If it is not 3rd, it is switched to 4th and returns (S34). As described above, when manual is selected with the select switch 23, the speed stage (1st speed to 4th speed) selected with the control switch 22 is selected.
Speed). When the downshift switch 24 is pressed, the gear shifts to the first speed, and when the control switch 22 is operated, the second speed is restored.

【００３２】図６はセンサモードのフロー図である。速
度段のレンジの確認でフローがスタートする（Ｓ４
１）。速度段が１ｓｔ又は２ｎｄであると（Ｓ４１の横
向き）、リターンに戻り、速度段が３ｒｄ又は４ｔｈで
あると（Ｓ４１の下向き）、ステップ４２に向かう。ス
テップ４２は以前のシフトダウンからの経過時間と設定
値との対比確認であり、設定値未満であると（Ｓ４２の
横向き）、リターンに戻り、設定値以上であると（Ｓ４
２の下向き）、ステップ４３に向かう。ステップ４３は
速度段の確認であり、速度段が３ｒｄであれば（Ｓ４３
の横向き）、２ｎｄに切り換わってリターンに向かい
（Ｓ４４）、速度段が４ｔｈであれば（Ｓ４３の下向
き）、３ｒｄに切り換わってリターンに向かう（Ｓ４
５）。すなわち、速度段が３ｒｄ以上の高速走行中に速
度センサ２６の断線等の異常が発生すると、ステップ４
２の設定時間ＴＩＭＥ２を経過させながら、順次２ｎｄ
までシフトダウンさせるものである。したがって、速度
センサ２６の異常による急激なシフトダウンによる運転
者に危険な状態が回避される。FIG. 6 is a flow chart of the sensor mode. The flow starts when the speed range is confirmed (S4
1). If the speed stage is 1st or 2nd (horizontal direction of S41), the process returns to return, and if the speed stage is 3rd or 4th (downward direction of S41), the process proceeds to step 42. Step 42 is a comparison confirmation of the elapsed time from the previous downshift and the set value. If it is less than the set value (horizontal direction of S42), return to return, and if it is more than the set value (S4).
2 downward), go to step 43. Step 43 is confirmation of the speed stage, and if the speed stage is 3rd (S43
Sideways), switch to 2nd and go to return (S44), if the speed stage is 4th (downward of S43), switch to 3rd and go to return (S4).
5). That is, if an abnormality such as disconnection of the speed sensor 26 occurs during high-speed traveling of the speed stage of 3rd or more, step 4
2 set time TIME2 is elapsed and 2nd is sequentially set.
To shift down to. Therefore, a dangerous state for the driver due to a sudden downshift due to an abnormality in the speed sensor 26 is avoided.

【００３３】図７はＦＲモードのフロー図である。現速
度段の確認でフローがスタートする（Ｓ５１）。現速度
段が１ｓｔであると（Ｓ５１の横向き）、２ｎｄに切り
換わってリターンに向かい（Ｓ５２）、現速度段が１ｓ
ｔ以外であると（Ｓ５１の下向き）、２ｓｔ以上の速度
段の確認が行われる（Ｓ５３）。現速度段が２ｎｄであ
ると（Ｓ５３の横向き）、２ｎｄを保ってリターンに向
かい（Ｓ５２）、３ｒｄ以上の速度段の確認が行われる
（Ｓ５４）。現速度段が３ｒｄであると（Ｓ５４の横向
き）、シフトダウン可能かどうかのチェックが行われる
（Ｓ５５）。図２に示されるように車速がＦＲ３／２未
満のシフトダウン可能領域にある場合（Ｓ５５の横向
き）、２ｎｄにシフトダウンしてリターンに向かう（Ｓ
５６）。図２に示されるように車速がＦＲ３／２以上の
シフトダウン不可能領域にある場合（Ｓ５５の下向
き）、３ｎｄを保持したままリターンに向かう（Ｓ５
７）。FIG. 7 is a flow chart of the FR mode. The flow starts upon confirmation of the current speed stage (S51). If the current speed stage is 1st (horizontal direction of S51), the current speed stage is switched to 2s after switching to 2nd (S52).
If it is other than t (downward of S51), confirmation of the second or higher speed stage is performed (S53). If the current speed stage is 2nd (horizontal direction of S53), 2nd is maintained and heading for return (S52), and 3rd or more speed stages are confirmed (S54). If the current speed stage is 3rd (horizontal direction in S54), it is checked whether downshifting is possible (S55). As shown in FIG. 2, when the vehicle speed is in the downshiftable range of less than FR3 / 2 (horizontal direction of S55), the vehicle is downshifted to 2nd and heads for return (S).
56). As shown in FIG. 2, when the vehicle speed is in the downshift impossible region of FR3 / 2 or more (downward of S55), the vehicle heads to the return while holding 3nd (S5).
7).

【００３４】現速度段が４ｔｈであると（Ｓ５４）、シ
フトダウン可能かどうかのチェックが行われる（Ｓ５
８）。図２に示されるように車速がＦＲ４／３未満のシ
フトダウン可能領域にある場合（Ｓ５８の横向き）、更
なるシフトダウン可能かどうかのチェックが行われる
（Ｓ５９）。図２に示されるように車速がＦＲ３／２未
満のシフトダウン可能領域にある場合（Ｓ５９の横向
き）、２ｎｄにシフトダウンしてリターンに向かう（Ｓ
６０）。ステップＳ５９において、図２に示されるよう
に車速がＦＲ３／２以上のシフトダウン不可能領域にあ
る場合、３ｒｄにシフトダウンしてリターンに向かう
（Ｓ６１）。ステップＳ５８において、図２に示される
ように車速がＦＲ４／３以上のシフトダウン不可能領域
にある場合、４ｔｈを保持したままリターンに向かう
（Ｓ６２）。If the current speed stage is 4th (S54), it is checked whether downshifting is possible (S5).
8). As shown in FIG. 2, when the vehicle speed is in the downshiftable range of less than FR4 / 3 (sideways in S58), it is checked whether further downshifting is possible (S59). As shown in FIG. 2, when the vehicle speed is in the shift-down possible range of less than FR3 / 2 (sideways in S59), the vehicle is downshifted to 2nd and heads for return (S).
60). In step S59, as shown in FIG. 2, when the vehicle speed is in the downshift-disabled region of FR3 / 2 or more, the vehicle is downshifted to 3rd and returns (S61). In step S58, as shown in FIG. 2, when the vehicle speed is in the downshift impossible region of FR4 / 3 or more, the vehicle goes to the return while keeping 4th (S62).

【００３５】以上のフローによって、前後進を切り換え
た場合、つぎのように変速しながら走行方向を転換す
る。 (1) １速時又は２速時に後進（又は前進）に操作した場
合、１速又は２速のままで方向転換する。 (2) ３速時に後進（又は前進）に操作した場合、２速ク
ラッチが許容する車両速度以下で２速にシフトダウン
し、２速で方向転換する。 (3) ３速時に後進（又は前進）に操作した場合、２速ク
ラッチが許容する車両速度を越えるとき、３速を保持す
る。 (4) ４速時に後進（又は前進）に操作した場合、３速ク
ラッチが許容する車両速度以下で３速にシフトダウンす
る。以後(2) (3) と同じ変速になる。 (5) ４速時に後進（又は前進）に操作した場合、３速ク
ラッチが許容する車両速度を越えるとき、４速を保持す
る。 以上のように方向転換しながらのシフトダウン時には許
容できる車両速度（第２機械的許容速度）がある。この
許容速度は、方向転換しながらのシフトダウンの状況を
コンピュータシミュレーションし、エネルギバランス評
価・伝達動力評価・強度評価により決定した。この許容
速度は、主としてトランスミッション１３のクラッチ１
５の許容速度になるため、図２や図７の如きシフトダウ
ンの制限を行い、機械的損傷を回避しながら、迅速な方
向転換を可能にした。When the forward and reverse movements are switched by the above flow, the traveling direction is changed while shifting the speed as follows. (1) When operating in reverse (or forward) in 1st or 2nd speed, the direction is changed in 1st or 2nd speed. (2) When operating in reverse (or forward) at the 3rd speed, the vehicle shifts down to the 2nd speed below the vehicle speed allowed by the 2nd speed clutch and changes direction at the 2nd speed. (3) When operating in reverse (or forward) at the 3rd speed, when the 2nd speed clutch exceeds the allowable vehicle speed, the 3rd speed is maintained. (4) When operating in reverse (or forward) in the 4th speed, the vehicle shifts down to the 3rd speed below the vehicle speed allowed by the 3rd speed clutch. After that, the same gear shifting as (2) and (3) will be performed. (5) When operating in reverse (or forward) at the 4th speed, when the 3rd speed clutch exceeds the allowable vehicle speed, the 4th speed is maintained. As described above, there is an allowable vehicle speed (second mechanical allowable speed) during downshifting while changing directions. The permissible speed was determined by energy balance evaluation, transmission power evaluation, and strength evaluation by computer simulation of the situation of downshifting while changing direction. This allowable speed is mainly determined by the clutch 1 of the transmission 13.
Since the allowable speed is 5, the downshift is restricted as shown in FIG. 2 and FIG. 7 to enable quick direction change while avoiding mechanical damage.

【００３６】図８，９はＤＳＳモードのフロー図であ
る。ダウンシフトスイッチ２４の操作の状態確認でフロ
ーがスタートする（Ｓ７１）。ダウンシフトスイッチ２
４が一回だけ押されると（Ｓ７１，ＰＵＳＨ）、ダウン
シフト一回押しモードに入り、ダウンシフトスイッチ２
４が押し続けられると（Ｓ７１，ＨＯＬＤ）、ダウンシ
フトホールドモードに入る。ダウンシフト一回押しモー
ドでは、現速度段の確認が行われ、１ｓｔであると（Ｓ
７２の横向き）、１ｓｔを保持したままリターンに戻る
（Ｓ７３）。２ｎｄ以上であるとシフトダウン可能かど
うかのチェックが行われる（Ｓ７４）。図３に示される
ように車速がＳＤ２／１未満のシフトダウン可能領域に
ある場合（Ｓ７４の横向き）、１ｓｔにシフトダウンし
てリターンに向かう（Ｓ７５）。図３に示されるように
車速がＳＤ２／１以上であるもののＳＤ３／２未満のシ
フトダウン可能領域にある場合（Ｓ７６の横向き）、２
ｎｄにシフトダウンしてリターンに向かう（Ｓ７７）。
図３に示されるように車速がＳＤ３／２以上であるもの
のＳＤ４／３未満のシフトダウン可能領域にある場合
（Ｓ７８の横向き）、３ｒｄにシフトダウンしてリター
ンに向かう（Ｓ７９）。図３に示されるように車速がＳ
Ｄ４／３以上のシフトダウン不可能領域にある場合（Ｓ
７８の下向き）、４ｔｈを保持したままリターンに向か
う（Ｓ８０）。8 and 9 are flow charts of the DSS mode. The flow starts when the operation state of the downshift switch 24 is confirmed (S71). Downshift switch 2
When 4 is pressed only once (S71, PUSH), the downshift single push mode is entered, and the downshift switch 2
When 4 is pressed continuously (S71, HOLD), the downshift hold mode is entered. In the downshift single push mode, the current speed stage is confirmed, and if it is 1st (S
(Horizontal direction of 72) and returns to return with 1st held (S73). If it is 2nd or more, it is checked whether downshifting is possible (S74). As shown in FIG. 3, when the vehicle speed is in the downshiftable range of less than SD2 / 1 (horizontal direction of S74), the vehicle is downshifted to the 1st and headed for return (S75). As shown in FIG. 3, when the vehicle speed is SD2 / 1 or more but is in the shift-down possible area less than SD3 / 2 (sideways in S76), 2
Shift down to nd to return (S77).
As shown in FIG. 3, when the vehicle speed is SD3 / 2 or more but is in the shift-down possible region of SD4 / 3 or less (horizontal direction in S78), the vehicle shifts down to 3rd and returns (S79). As shown in FIG. 3, the vehicle speed is S
If it is in the area where D4 / 3 or more cannot be downshifted (S
(Downward of 78), heading for return while holding 4th (S80).

【００３７】ダウンシフトホールドモードでは、前回の
シフトダウンから所定時間ＴＩＭＥ３以上経過したかど
うかの確認が行われる（Ｓ８１）。ＴＩＭＥ３未満であ
るとリターンに向かい（Ｓ８１の横向き）、ＴＩＭＥ３
以上経過すると（Ｓ８１の下向き）、現速度段の確認が
行われる（Ｓ８２）。現速度段が１ｓｔであると（Ｓ８
２の横向き）、１ｓｔを保持したままリターンに戻る
（Ｓ８３）。現速度段が２ｎｄであると（Ｓ８４の横向
き）、２ｎｄを保持したままリターンに戻る（Ｓ８
５）。現速度段が３ｒｄ以上であるとシフトダウン可能
かどうかのチェックが行われる（Ｓ７３）。図３に示さ
れるように車速がＳＤ３／２未満のシフトダウン可能領
域にある場合（Ｓ８６の横向き）、２ｎｄにシフトダウ
ンしてリターンに向かう（Ｓ８７）。図３に示されるよ
うに車速がＳＤ３／２以上であるもののＳＤ４／３未満
のシフトダウン可能領域にある場合（Ｓ８８の横向
き）、３ｒｄにシフトダウンしてリターンに向かう（Ｓ
８９）。図３に示されるように車速がＳＤ４／３以上の
シフトダウン不可能領域にある場合（Ｓ８８の下向
き）、４ｔｈを保持したままリターンに向かう（Ｓ９
０）。In the downshift hold mode, it is confirmed whether or not a predetermined time TIME3 or more has elapsed since the previous downshift (S81). If it is less than TIME3, it goes to the return (sideways of S81), and TIME3
After the above (S81 downward), the current speed stage is confirmed (S82). If the current speed stage is 1st (S8
2 sideways) and returns to return with 1st held (S83). If the current speed stage is 2nd (horizontal direction of S84), return to return with 2nd held (S8).
5). If the current speed stage is 3rd or more, it is checked whether downshifting is possible (S73). As shown in FIG. 3, when the vehicle speed is in the shift-down possible range of less than SD3 / 2 (horizontal direction in S86), the vehicle shifts down to 2nd and returns (S87). As shown in FIG. 3, when the vehicle speed is in the range of SD3 / 2 or more but less than SD4 / 3 (horizontal direction of S88), downshifts to 3rd and heads for return (S).
89). As shown in FIG. 3, when the vehicle speed is in the downshift impossible region of SD4 / 3 or more (downward of S88), the vehicle moves toward the return while holding 4th (S9).
0).

【００３８】以上のフローによって、ダウンシフトスイ
ッチ２４を操作した場合、つぎのように変速する。 (1) １速時、ダウンシフトスイッチ２４を操作しても何
も変化しない。 (2) ２速時、１速のクラッチが許容する車両速度以下の
場合は、１速にシフトダウンする。１速にシフトダウン
した状態で、設定した時間経過後に加速した場合はシフ
トアップする（フローに図示しない）。１速にシフトダ
ウンした状態で、前後進・速度段スイッチ２２を操作す
ると、２速になる（フローに図示しない）。 (3) ２速時、１速のクラッチが許容する車両速度を越え
る場合は、２速を保持する。 (4) ３速時、１速のクラッチが許容する車両速度以下の
場合は、１速にシフトダウンする。１速にシフトダウン
した状態で、設定した時間経過後に加速した場合はシフ
トアップする（フローに図示しない）。１速にシフトダ
ウンした状態で、前後進・速度段スイッチ２２を操作す
ると、２速になる（フローに図示しない）。 (5) ３速時、２速のクラッチが許容する車両速度以下の
場合は、２速にシフトダウンする。 (6) ３速時、２速のクラッチが許容する車両速度を越え
る場合は、３速を保持する。 (7) ４速時、１速のクラッチが許容する車両速度以下の
場合は、１速にシフトダウンする。１速にシフトダウン
した状態で、設定した時間経過後に加速した場合はシフ
トアップする（フローに図示しない）。１速にシフトダ
ウンした状態で、前後進・速度段スイッチ２２を操作す
ると、２速になる（フローに図示しない）。 (8) ４速時、２速のクラッチが許容する車両速度以下の
場合は、２速にシフトダウンする。２速にシフトダウン
した状態で、設定した時間経過後に加速した場合はシフ
トアップする（フローに図示しない）。２速にシフトダ
ウンした状態で、ダウンシフトスイッチ２４を押しつづ
けると、２速を保持する。 (9) ４速時、３速のクラッチが許容する車両速度以下の
場合は、３速にシフトダウンする。３速にシフトダウン
した状態で、設定した時間経過後に加速した場合はシフ
トアップする（フローに図示しない）。３速にシフトダ
ウンした状態で、ダウンシフトスイッチ２４を押しつづ
けると、設定した時間経過後に、前記(5) と同一の変速
になる。 (10)４速時、３速クラッチが許容する車両速度を越える
場合は、４速を保持する。When the downshift switch 24 is operated according to the above flow, the gear shift is performed as follows. (1) At the 1st speed, even if the downshift switch 24 is operated, nothing changes. (2) At the 2nd speed, if the vehicle speed is less than the speed allowed by the 1st speed clutch, downshift to the 1st speed. In the state where the gear is downshifted to the 1st speed, when the vehicle accelerates after the elapse of the set time, the upshift is performed (not shown in the flow). When the forward / reverse / speed stage switch 22 is operated in the downshift to the first speed, the second speed is obtained (not shown in the flow chart). (3) At the 2nd speed, if the 1st speed clutch exceeds the permissible vehicle speed, hold the 2nd speed. (4) At the 3rd speed, if the vehicle speed is less than the speed allowed by the 1st clutch, downshift to the 1st speed. In the state where the gear is downshifted to the 1st speed, when the vehicle accelerates after the elapse of the set time, the upshift is performed (not shown in the flow). When the forward / reverse / speed stage switch 22 is operated in the downshift to the first speed, the second speed is obtained (not shown in the flow chart). (5) At the 3rd speed, if the vehicle speed allowed by the 2nd speed clutch is lower than the allowable vehicle speed, downshift to the 2nd speed. (6) At the 3rd speed, if the 2nd speed clutch exceeds the allowable vehicle speed, hold the 3rd speed. (7) At the 4th speed, if the speed of the vehicle is less than the vehicle speed allowed by the 1st speed clutch, downshift to the 1st speed. In the state where the gear is downshifted to the 1st speed, when the vehicle accelerates after the elapse of the set time, the upshift is performed (not shown in the flow). When the forward / reverse / speed stage switch 22 is operated in the downshift to the first speed, the second speed is obtained (not shown in the flow chart). (8) At the 4th speed, if the vehicle speed is less than the speed allowed by the 2nd speed clutch, downshift to the 2nd speed. In the state where the gear is downshifted to the 2nd speed, if the vehicle accelerates after the elapse of the set time, the upshift is performed (not shown in the flow). When the downshift switch 24 is continuously pressed in the state of downshifting to the second speed, the second speed is maintained. (9) At the 4th speed, if the vehicle speed is lower than the allowable speed of the 3rd speed clutch, downshift to the 3rd speed. In the state where the gear is downshifted to the third speed, if the vehicle accelerates after the elapse of the set time, the upshift is performed (not shown in the flow). If the downshift switch 24 is continuously pressed in the state of downshifting to the 3rd speed, the same gear shift as in the above (5) is performed after the set time has elapsed. (10) When in 4th speed, if the 3rd speed clutch exceeds the allowable vehicle speed, hold 4th speed.

【００３９】以上のように単なるシフトダウン時にも許
容できる車両速度（第１機械的許容速度）がある。この
許容速度は、単なるシフトダウンの状況をコンピュータ
シミュレーションし、エネルギバランス評価・伝達動力
評価・強度評価により決定した。この許容速度は、主と
してトランスミッション１３のクラッチ１５の許容速度
になるため、図３や図８・図９の如きシフトダウンの制
限を行い、機械的損傷を回避しながら、迅速なシフトダ
ウンを可能にした。As described above, there is a vehicle speed (first mechanically permissible speed) that can be allowed even during simple downshifting. This permissible speed was determined by energy balance evaluation, transmission power evaluation, and strength evaluation by computer simulation of a simple downshift situation. This permissible speed is mainly the permissible speed of the clutch 15 of the transmission 13, so that the downshift is limited as shown in FIGS. 3 and 8 and 9 to enable quick downshift while avoiding mechanical damage. did.

【００４０】図１０，１１はオートモードのフロー図で
ある。回転センサ２７によるエンジン回転数の確認から
フローがスタートする（Ｓ１０１）。エンジン回転数が
ローであると（Ｓ１０１の左向き）、現速度段の確認が
行われる（Ｓ１０２）。現速度段が１ｓｔであると（Ｓ
１０２の右向き）、１ｓｔを保持してリターンに戻る
（Ｓ１０３）。現速度段が２ｎｄであると（Ｓ１０４の
右向き）、２ｎｄを保持してリターンに戻る（Ｓ１０
３）。現速度段が３ｒｄであると（Ｓ１０６の右向
き）、速度チェンジの要否が確認される（Ｓ１０７）。
スレッシュホールド値ＴＨ３／２以上であると、３ｒｄ
を保持したままリターンに戻るが（Ｓ１０８）、図３と
同様の考え方で決まるスレッシュホールド値ＴＨ３／２
未満であると、２ｎｄにシフトダウンしてリターンに戻
る（Ｓ１０９）。現速度段が４ｔｈであると（Ｓ１０６
の下向き）、速度チェンジの要否が確認される（Ｓ１１
０）。スレッシュホールド値ＴＨ４／３以上であると、
４ｔｈを保持したままリターンに戻るが（Ｓ１１１）、
スレッシュホールド値ＴＨ４／３未満であると、３ｒｄ
にシフトダウンしてリターンに戻る（Ｓ１１２）。10 and 11 are flow charts of the auto mode. The flow starts from the confirmation of the engine speed by the rotation sensor 27 (S101). If the engine speed is low (to the left in S101), the current speed stage is confirmed (S102). If the current speed stage is 1st (S
(To the right of 102), 1st is retained and the process returns to the return (S103). If the current speed stage is 2nd (to the right in S104), 2nd is held and the process returns to return (S10).
3). If the current speed stage is 3rd (to the right in S106), it is confirmed whether a speed change is necessary (S107).
If the threshold value is TH3 / 2 or more, 3rd
While returning to the return while holding (S108), the threshold value TH3 / 2 determined by the same idea as in FIG.
If it is less than this, shift down to 2nd and return to return (S109). If the current speed stage is 4th (S106
Downward), the necessity of speed change is confirmed (S11).
0). If the threshold value is TH4 / 3 or more,
Returning to return with 4th held (S111),
If the threshold value is less than TH4 / 3, 3rd
And shifts back to return (S112).

【００４１】エンジン回転数がミドルであると（Ｓ１０
１の下向き）、現速度段の確認が行われる（Ｓ１２
１）。現速度段が１ｓｔであると（Ｓ１２１の右向
き）、速度チェンジの要否が確認される（Ｓ１２２）。
スレッシュホールド値ＴＨ１／２以上であると、２ｎｄ
にシフトアップしてリターンに戻るが（Ｓ１２３）、ス
レッシュホールド値ＴＨ２／１未満であると、１ｓｔを
保持したままリターンに戻る（Ｓ１２４）。現速度段が
２ｓｔであると（Ｓ１２５の右向き）、速度チェンジの
要否が確認される（Ｓ１２６）。スレッシュホールド値
ＴＨ２／３以上であると、３ｒｄにシフトアップしてリ
ターンに戻るが（Ｓ１２７）、スレッシュホールド値Ｔ
Ｈ２／３未満であると、２ｎｄを保持したままリターン
に戻る（Ｓ１２８）。現速度段が３ｒｄであると（Ｓ１
２９の右向き）、コントロールレバー３１ａの操作位置
が確認される（Ｓ１３０）。コントロールレバー３１ａ
が４ｔｈにあると（Ｓ１３０の下向き）、速度チェンジ
の要否が確認される（Ｓ１３１）。スレッシュホールド
値ＴＨ３／４以上であると、４ｔｈにシフトアップして
リターンに戻るが（Ｓ１３２）、スレッシュホールド値
ＴＨ３／４未満であると、更に速度チェンジの要否が確
認される（Ｓ１３３）。またステップ１３０でコントロ
ールレバー３１ａの操作位置が３ｒｄであると、同様に
速度チェンジの要否が確認される（Ｓ１３３）。スレッ
シュホールド値ＴＨ３／２以上であると、３ｒｄを保持
したままリターンに戻るが（Ｓ１３４）、スレッシュホ
ールド値ＴＨ３／２未満であると、２ｎｄにシフトダウ
ンしてリターンに戻る（Ｓ１３５）。現速度段が４ｔｈ
であると（Ｓ１２９の下向き）、速度チェンジの要否が
確認される（Ｓ１３６）。スレッシュホールド値ＴＨ４
／３以上であると、４ｔｈを保持したままリターンに戻
るが（Ｓ１３７）、スレッシュホールド値ＴＨ４／３未
満であると、３ｒｄにシフトダウンしてリターンに戻る
（Ｓ１３８）。If the engine speed is middle (S10
1 downward), the current speed stage is confirmed (S12).
1). If the current speed stage is 1st (to the right in S121), it is confirmed whether or not a speed change is necessary (S122).
If the threshold value is TH1 / 2 or more, 2nd
Although the shift up is performed and the flow returns to the return (S123), if the threshold value is less than TH2 / 1, the flow returns to the return while holding 1st (S124). If the current speed stage is 2st (to the right in S125), the necessity of speed change is confirmed (S126). If the threshold value is TH2 / 3 or more, the value is shifted up to 3rd and returns to the return (S127), but the threshold value T
If it is less than H2 / 3, the process returns to the return with 2nd held (S128). If the current speed stage is 3rd (S1
29), the operation position of the control lever 31a is confirmed (S130). Control lever 31a
Is on the 4th (downward of S130), it is confirmed whether or not a speed change is necessary (S131). If the threshold value is TH3 / 4 or more, the speed is shifted up to 4th and returns to the return (S132), but if it is less than the threshold value TH3 / 4, it is further confirmed whether or not the speed change is necessary (S133). If the operation position of the control lever 31a is 3rd in step 130, the necessity of speed change is similarly confirmed (S133). If it is equal to or more than the threshold value TH3 / 2, it returns to the return while holding 3rd (S134), but if it is less than the threshold value TH3 / 2, it shifts down to 2nd and returns to the return (S135). Current speed stage is 4th
If so (downward of S129), the necessity of speed change is confirmed (S136). Threshold value TH4
If it is / 3 or more, it returns to the return while holding 4th (S137), but if it is less than the threshold value TH4 / 3, it shifts down to 3rd and returns to the return (S138).

【００４２】エンジン回転数がハイであると（Ｓ１０１
の右向き）、現速度段の確認が行われる（Ｓ１４１）。
現速度段が１ｓｔであると（Ｓ１４１の右向き）、速度
チェンジの要否が確認される（Ｓ１４２）。スレッシュ
ホールド値ＴＨ１／２以上であると、２ｎｄにシフトア
ップしてリターンに戻るが（Ｓ１４３）、スレッシュホ
ールド値ＴＨ２／１未満であると、１ｓｔを保持したま
まリターンに戻る（Ｓ１４４）。現速度段が２ｓｔであ
ると（Ｓ１４５の右向き）、速度チェンジの要否が確認
される（Ｓ１４６）。スレッシュホールド値ＴＨ２／３
以上であると、３ｒｄにシフトアップしてリターンに戻
るが（Ｓ１４７）、スレッシュホールド値ＴＨ２／３未
満であると、２ｎｄを保持したままリターンに戻る（Ｓ
１４８）。現速度段が３ｒｄであると（Ｓ１４９の右向
き）、コントロールレバー３１ａの操作位置が確認され
る（Ｓ１５０）。コントロールレバー３１ａが４ｔｈに
あると（Ｓ１５０の下向き）、速度チェンジの要否が確
認される（Ｓ１５１）。スレッシュホールド値ＴＨ３／
４以上であると、４ｔｈにシフトアップしてリターンに
戻るが（Ｓ１５２）、スレッシュホールド値ＴＨ３／４
未満であると、更に速度チェンジの要否が確認される
（Ｓ１５３）。またステップ１５０でコントロールレバ
ー３１ａの操作位置が３ｒｄであると、同様に速度チェ
ンジの要否が確認される（Ｓ１５３）。スレッシュホー
ルド値ＴＨ３／２以上であると、３ｒｄを保持したまま
リターンに戻るが（Ｓ１５４）、スレッシュホールド値
ＴＨ３／２未満であると、２ｎｄにシフトダウンしてリ
ターンに戻る（Ｓ１５５）。現速度段が４ｔｈであると
（Ｓ１４９の下向き）、速度チェンジの要否が確認され
る（Ｓ１５６）。スレッシュホールド値ＴＨ４／３以上
であると、４ｔｈを保持したままリターンに戻るが（Ｓ
１５７）、スレッシュホールド値ＴＨ４／３未満である
と、３ｒｄにシフトダウンしてリターンに戻る（Ｓ１５
８）。When the engine speed is high (S101
To the right), the current speed stage is confirmed (S141).
If the current speed stage is 1st (to the right in S141), the necessity of speed change is confirmed (S142). If the threshold value is TH1 / 2 or more, it is shifted up to 2nd and returns to the return (S143), but if it is less than the threshold value TH2 / 1, returns to the return while holding 1st (S144). If the current speed stage is 2st (to the right in S145), the necessity of speed change is confirmed (S146). Threshold value TH2 / 3
If it is above, it shifts up to 3rd and returns to return (S147), but if it is less than the threshold value TH2 / 3, it returns to return while holding 2nd (S).
148). If the current speed stage is 3rd (to the right in S149), the operation position of the control lever 31a is confirmed (S150). When the control lever 31a is at the 4th position (downward in S150), it is confirmed whether or not a speed change is necessary (S151). Threshold value TH3 /
If it is 4 or more, it shifts up to 4th and returns to return (S152), but the threshold value TH3 / 4
If less, it is further confirmed whether or not a speed change is necessary (S153). If the operation position of the control lever 31a is 3rd in step 150, it is similarly confirmed whether or not a speed change is necessary (S153). If it is equal to or more than the threshold value TH3 / 2, it returns to the return while holding 3rd (S154), but if it is less than the threshold value TH3 / 2, it shifts down to 2nd and returns to the return (S155). If the current speed stage is 4th (downward in S149), the necessity of speed change is confirmed (S156). If the threshold value is TH4 / 3 or more, return to return with 4th held (S
157), if it is less than the threshold value TH4 / 3, shifts down to 3rd and returns to return (S15).
8).

【００４３】以上説明したように、セレクトスイッチ２
３で自動を選択すると、コントロールスイッチ２２の操
作位置により、次のように自動変速する。 (1) １速が選択されていると、常に１速を保持する。 (2) ２速が選択されていると、２速になる。 (3) ３速が選択されていると、２〜３速間で自動変速す
る。 (4) ４速が選択されていると、２〜４速間で自動変速す
る。 このように、自動変速では、連続した駆動力が得られる
車両速度によって、変速するロジックを採用することが
好ましい。As described above, the select switch 2
When automatic is selected in 3, automatic shifting is performed as follows depending on the operation position of the control switch 22. (1) When the 1st speed is selected, the 1st speed is always held. (2) If 2nd speed is selected, 2nd speed will be selected. (3) If the 3rd speed is selected, the automatic shift is performed between the 2nd and 3rd speeds. (4) When the 4th speed is selected, automatic shifting is performed between the 2nd and 4th speeds. As described above, in the automatic shift, it is preferable to adopt a logic for shifting according to the vehicle speed at which a continuous driving force is obtained.

【００４４】また走行中にコントロールスイッチ２２で
速度段を操作すると、次のように変速する。 (1) シフトアップ操作時は、連続した駆動力が得られる
車両速度によって変速する。 (2) シフトダウン操作時は、各速度段が許容できるシフ
トダウン時の車両速度以下でシフトダウンする。この許
容できる車両速度は、ダウンシフトスイッチ２４を操作
した場合の車両速度と同様の考え方で求めたものであ
る。また走行中にコントロールスイッチ２２で速度段を
操作しない場合、連続したシフトダウンはせずに、シフ
トダウン後、設定した時間経過以降に次段のシフトダウ
ンを実施するようにしている。When the speed stage is operated by the control switch 22 during traveling, the speed is changed as follows. (1) During the shift-up operation, the speed is changed according to the vehicle speed at which continuous driving force is obtained. (2) During a downshift operation, the downshift is performed at a speed lower than the vehicle speed at which the downshift is allowed. This allowable vehicle speed is obtained in the same way as the vehicle speed when the downshift switch 24 is operated. Further, when the speed position is not operated by the control switch 22 during traveling, the downshift of the next stage is performed after the set time has elapsed after downshifting without performing continuous downshifting.

【００４５】[0045]

【発明の効果】以上説明したように請求項１の発明によ
ると、トランスミッションの機械的許容速度を基準にし
てシフトダウン可能領域を定めるため、操作領域が広が
り、種々の状況に対応した自動的又は強制的なシフトダ
ウンを可能にするという効果を奏する。また、無理なシ
フトダウンによるトランスミッションの機械的保護が確
実にできるという効果を奏する。As described above, according to the first aspect of the present invention, since the shift-down possible region is defined on the basis of the mechanical permissible speed of the transmission, the operation region is widened and the automatic or automatic operation corresponding to various situations is performed. It has the effect of enabling forced downshifting. In addition, the mechanical protection of the transmission due to the unreasonable downshift can be reliably achieved.

【００４６】請求項２の発明は、シストダウンによる機
械的な無理が生じる部分がトランスミッションにおける
クラッチであることをコンピュータシミュレーションで
確認したことに基づくものであり、ホイールローダの操
作性の範囲を最大限に広げると同時に、機械的保護も確
実であるという効果を奏する。The invention according to claim 2 is based on the fact that it is confirmed by computer simulation that the portion where mechanical strain due to the cyst down occurs is the clutch in the transmission, and the range of operability of the wheel loader is maximized. At the same time, it has the effect of ensuring mechanical protection.

【００４７】請求項３の発明によると、順次のシフトダ
ウンにより、シフトダウンに伴う車体の過大な振動とか
急激なエンジンブレーキを防止するという効果を奏す
る。According to the third aspect of the present invention, the effect of preventing excessive vibration of the vehicle body or abrupt engine braking due to the downshift is achieved by the downshift in sequence.

【００４８】請求項４の発明によると、車速センサの配
線の断線などで、自動変速により急激にシフトダウンす
ることが防止されるという効果を奏する。According to the invention of claim 4, there is an effect that it is possible to prevent an abrupt shift-down due to automatic gear shifting due to disconnection of the wiring of the vehicle speed sensor.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明のローダの変速装置の機器ブロック図で
ある。FIG. 1 is a device block diagram of a transmission of a loader according to the present invention.

【図２】前後進切換時のシフトダウン限界を示すグラフ
図である。FIG. 2 is a graph showing a shift-down limit when switching between forward and reverse.

【図３】前進又は後進時のシフトダウン限界を示すグラ
フ図である。FIG. 3 is a graph showing a shift-down limit when moving forward or backward.

【図４】制御装置の全体制御を示すフローチャート図で
ある。FIG. 4 is a flowchart showing the overall control of the control device.

【図５】マニュアルモード時の切換を示すフローチャー
ト図である。FIG. 5 is a flowchart showing switching in the manual mode.

【図６】センサモード時の切換を示すフローチャート図
である。FIG. 6 is a flowchart showing switching in the sensor mode.

【図７】前後進切換モード時の切換を示すフローチャー
ト図である。FIG. 7 is a flowchart showing switching in forward / reverse switching mode.

【図８】強制シフトダウンモード時の切換を示す第１フ
ローチャート図である。FIG. 8 is a first flowchart showing switching in the forced downshift mode.

【図９】強制シフトダウンモード時の切換を示す第２フ
ローチャート図である。FIG. 9 is a second flowchart showing switching in the forced downshift mode.

【図１０】自動変速モード時の切換を示す第１フローチ
ャート図である。FIG. 10 is a first flowchart showing switching in the automatic shift mode.

【図１１】自動変速モード時の切換を示す第２フローチ
ャート図である。FIG. 11 is a second flowchart showing switching in the automatic shift mode.

【図１２】ホイールローダのＶシェープ動作を示す上面
図である。FIG. 12 is a top view showing a V shape operation of the wheel loader.

【符号の説明】 １３ トランスミッション １５ クラッチ ２１ 制御装置 ２２ コントロールスイッチ ２３ セレクトスイッチ ２４ ダウンシフトスイッチ ２６ 速度センサ（車速センサ） ２８ メモリ[Explanation of symbols] 13 Transmission 15 clutch 21 Control device 22 Control switch 23 Select switch 24 downshift switch 26 Speed sensor (vehicle speed sensor) 28 memory

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−327062（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−97760（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−152753（ＪＰ，Ａ) 特公 昭64−1698（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) F16H 59/00 - 63/48 Continuation of the front page (56) Reference JP-A-4-327062 (JP, A) JP-A-2-97760 (JP, A) JP-A-63-152753 (JP, A) JP-B-64-1698 (JP , B2) (58) Fields investigated (Int.Cl. ⁷ , DB name) F16H 59/00-63/48

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 前進又は後進、及び複数の速度段とに切
換可能なクラッチを有するトランスミッションと、車両
速度を検出する車速センサと、この車速センサからの入
力に基づき前記トランスミッションの切換を制御する制
御装置とを備え、 前記制御装置に、 (1) 前進又は後進時に低速段へと強制的又は自動的にシ
フトダウンさせるときの第１の機械的許容速度が、高速
度段になるにつれて大きくなるように、かつ、エンジン
回転数と無関係に定められており、そのシフトダウン時
は、ａ 車両速度が、目的の速度段の第１の機械的許容速度以
下の場合は、その目的の速度段へシフトダウンされ、ｂ 車両速度が、目的の速度段の第１の機械的許容速度を
越えるが、その目的の速度段と現在の速度段との間の中
間の速度段の第１の機械的許容速度以下の場合は、その
中間の速度段へシフトダウンされ、ｃ 車両速度が、現在の速度段より一段下の速度段の第１
の機械的許容速度を越える場合は、現在の速度段を保持
する、 第１制限手段と、 (2) 前後進切換時に自動的に低速段へとシフトダウンさ
せるときの第２の機械的許容速度が、高速度段になるに
つれて大きくなるように、かつ、エンジン回転数と無関
係に定められており、その方向転換しながらのシフトダ
ウンの時には、ａ 車両速度が、その低速度段の第２の機械的許容速度以
下の場合は、その低速度段へシフトダウンされ、ｂ 車両速度が、その低速度段の第２の機械的許容速度を
上回るが、その低速度段と現在の速度段との間の中間速
度段の第２の機械的許容速度以下の場合は、その中間速
度段へシフトダウンされ、ｃ 車両速度が、現在の速度段より一段下の速度段の第２
の機械的許容速度を越える場合は、現在の速度段を保持
する、 第２制限手段と、を設け、 更に、同じ速度段の切換であっても、前記第２の機械的
許容速度が、前記第１の機械的許容速度よりも高くなっ
ていることを特徴とする、 ローダの変速装置。1. A transmission having a clutch capable of switching between forward or reverse and a plurality of speed stages, a vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed, and control for controlling switching of the transmission based on an input from the vehicle speed sensor. The control device is provided with (1) a first mechanical permissible speed at the time of forcibly or automatically downshifting to a low speed stage when moving forward or backward so as to increase as the speed increases. , And irrespective of the engine speed, and at the time of downshifting: a If the vehicle speed is equal to or lower than the first mechanical permissible speed of the target speed stage, shift to the target speed stage. Down, b The vehicle speed exceeds the first mechanically permissible speed of the desired speed stage, but the first speed stage intermediate between the desired speed stage and the current speed stage. Mechanical tolerance of For less degree, is shifted down to the middle speed stage, c vehicle speed, the first speed stage of one level lower than the current speed stage
If it exceeds the mechanical allowable speed of, the first speed limit means for holding the current speed speed, and (2) the second mechanical allowable speed for automatically shifting down to the low speed speed when switching between forward and reverse. but to be larger as will speed stage, and is determined independently of the engine speed, when the shift down while its turning, a vehicle speed, a second of the low speed stage for less mechanical allowable speed is shifted down to the low speed stage, b vehicle speed, but higher than the second mechanical allowable speed of the low speed stage, with its low speed stage and the current speed stage for the second following mechanical allowable speed of the intermediate speed stage while, intermediate speed to stage is shifted down, c vehicle speed, a second speed stage one level lower than the current speed stage
If a second speed limit is exceeded, the second speed limit is held, and the second speed limit is maintained even if the same speed speed is switched. A transmission for a loader, wherein the transmission is higher than a first mechanically permissible speed. 【請求項２】 請求項１において、前記第１、第２機械
的許容速度は、前記クラッチの吸収エネルギ率がクラッ
チの材質と形状で決まる許容値以下となるように定めら
れているローダの変速装置。2. The shift of the loader according to claim 1, wherein the first and second mechanical permissible speeds are set so that an absorbed energy rate of the clutch is equal to or less than an allowable value determined by a material and a shape of the clutch. apparatus. 【請求項３】 請求項１において、前記シフトダウンが
順次行われる場合に、つぎのシフトダウンまでに間隔を
置くための第１タイマ手段を前記制御装置に設けたロー
ダの変速装置。3. The transmission of a loader according to claim 1, wherein the control device is provided with a first timer means for setting an interval before the next downshift when the downshift is sequentially performed. 【請求項４】 請求項１において、前記車速センサから
の出力異常を検知する検知手段と、この検知手段からの
出力に基づきシフトダウンを間隔を置いて行うための第
２タイマ手段とを前記制御装置に設けたローダの変速装
置。4. The control according to claim 1, wherein a detecting means for detecting an output abnormality from the vehicle speed sensor and a second timer means for performing downshifting at intervals based on the output from the detecting means are provided. Transmission of the loader installed in the device.