JPH1086089A - Providing/adjusting device of tension to driving belt for robot - Google Patents
Providing/adjusting device of tension to driving belt for robotInfo
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- JPH1086089A JPH1086089A JP26364696A JP26364696A JPH1086089A JP H1086089 A JPH1086089 A JP H1086089A JP 26364696 A JP26364696 A JP 26364696A JP 26364696 A JP26364696 A JP 26364696A JP H1086089 A JPH1086089 A JP H1086089A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、上記第一アームに
関節する第二アームを相反する方向へ確動帯により揺動
し、上記第二アームの自由端に備える把持器を確動帯に
より水平に直線軌跡で移動するロボットに係り、各アー
ム間に巻き掛けた駆動ベルトとなる確動帯の張力付与調
整装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a swing arm for swinging a second arm, which is articulated to the first arm, in a direction opposite to that of the first arm. The present invention relates to a robot that moves horizontally along a linear trajectory, and relates to a tension applying / adjusting device for a positive belt, which serves as a drive belt wound between arms.
【０００２】[0002]
【従来の技術】例えば、特開平６ー１４３１８３号公報
の図１に見るように、第１アームの基端部に備えたモー
タにより第１アームを揺動させ、上記第１アームに関節
する第２アームを相反する方向へ揺動し、第３アームに
備える把持器を水平に直線軌跡で移動するロボットが提
供されている。2. Description of the Related Art For example, as shown in FIG. 1 of Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-143183, a first arm is swung by a motor provided at a base end of the first arm, and the first arm is articulated to the first arm. There is provided a robot that swings two arms in opposite directions and moves a gripper provided on a third arm horizontally along a linear trajectory.
【０００３】上記ロボットの各アームの関節構成は、第
１アームの基端部に回転不能な第１輪体を備えるほか、
第１アームの自由端にも該アームと一体に支軸を介して
第３輪体が固設されている。上記第１アームの自由端側
の第３輪体の支軸と関節する第２アームの枢支部に該第
２アームと一体の第２輪体を備えている。更に、上記第
２アームの自由端の支軸に関節する第３アームの枢支部
に該第３アームと一体の第４輪体を備えている。[0003] The joint configuration of each arm of the robot described above includes a non-rotatable first wheel at the base end of the first arm.
A third wheel body is also fixed to a free end of the first arm via a support shaft integrally with the arm. The second arm integrated with the second arm is provided at a pivot portion of the second arm that articulates with the support shaft of the third wheel on the free end side of the first arm. Further, a fourth wheel body integral with the third arm is provided at a pivot portion of the third arm that is articulated on a support shaft at the free end of the second arm.
【０００４】そして、上記第１アームの基端部側の第１
輪体と、第２アームの第２輪体間に、確動帯が巻き掛け
られている。更に、第１アームの自由端側の第３輪体
と、第３アームの第４輪体間に、確動帯が巻き掛けられ
ている。上記各輪体は、スプロケット又はタイミングプ
ーリであり、確動帯はチェン又はタイミングベルトであ
る。そして、上記各輪体は、歯数比が２：１及び１：２
に選定されている。[0004] The first arm at the base end side of the first arm.
A positive band is wound between the wheel and the second wheel of the second arm. Further, a positive band is wound between the third wheel body on the free end side of the first arm and the fourth wheel body of the third arm. Each of the above-mentioned wheel bodies is a sprocket or a timing pulley, and the positive belt is a chain or a timing belt. Each of the above-mentioned ring bodies has a tooth ratio of 2: 1 and 1: 2.
Has been selected.
【０００５】上記各輪体は、歯数比が２：１及び１：２
の関係のもとに、第１アームの基端部に備えた旋回用の
モータにて第１アームを旋回すると、第２アームは２倍
の旋回角度で逆方向へ旋回し、第３アームは、第１アー
ムと同じ旋回角で同じ絶対方向へ旋回するものである。[0005] Each of the above-mentioned rings has a gear ratio of 2: 1 and 1: 2.
When the first arm is turned by the turning motor provided at the base end of the first arm, the second arm turns in the opposite direction at twice the turning angle, and the third arm turns in the opposite direction. , And turns in the same absolute direction at the same turning angle as the first arm.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】上記ロボットにおい
て、各アームを旋回駆動する駆動系は、各輪体間に巻き
掛けられたチェン又はタイミングベルトであるから、こ
の張力管理がアーム先端の動き及び位置決め精度を大き
く左右する。即ち、チェン又はタイミングベルトの張力
が弱いと、各アームの動きを不安定に悪くし、且つアー
ム先端部（手首部）の位置決め精度を著しく低下させ
る。また、タイミングベルトの張力が強すぎと、各輪体
やタイミングベルト及びアームを過度に引張り、これら
の部材を変形したり撓ませてその損耗を早めるばかり
か、動力伝達効率をも低下させてしまう。In the above-mentioned robot, since the drive system for rotating each arm is a chain or a timing belt wound around each wheel, this tension management is based on the movement and positioning of the tip of the arm. It greatly affects accuracy. That is, if the tension of the chain or the timing belt is weak, the movement of each arm is unstable and deteriorated, and the positioning accuracy of the arm tip (wrist) is significantly reduced. Further, if the tension of the timing belt is too high, each wheel body, the timing belt and the arm are excessively pulled, and these members are deformed or bent so that their wear is accelerated and also the power transmission efficiency is reduced. .
【０００７】そこで、上記ロボットにおいては、例え
ば、特開平４ー３２２９９２号公報に見るように、各ア
ームに内蔵するチェン又はタイミングベルトの張力付与
調整手段であるテンションローラを備えている。その代
表的な構成として、タイミングベルトの中間部に張力付
与調整用のテンションローラを配置し、このローラ位置
をアームに設けた長孔に片側支持する支持軸の位置を微
調節して行うものが提供されている。上記ローラを片側
支持する支持軸の位置を長孔で微調節する手段による
と、可搬重量の小さなロボットにおいては、比較的容易
に且つ精度良く、張力調整できる。Therefore, the above-mentioned robot is provided with a tension roller as tension applying adjustment means for a chain or a timing belt built in each arm, as disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 4-322929. As a typical configuration, a tension roller for adjusting tension is disposed at an intermediate portion of the timing belt, and the position of the roller is finely adjusted by adjusting the position of a support shaft that supports one side of the roller in a slot provided in the arm. Provided. According to the means for finely adjusting the position of the support shaft that supports the roller on one side with a long hole, the tension can be adjusted relatively easily and accurately in a robot having a small weight.
【０００８】しかし、可搬重量の大きなロボットにおい
ては、タイミングベルトの張りが大きいために、テンシ
ョンローラを片側支持する支持軸やこれを保持するアー
ム壁面が撓み、所定の張力付与が不可能になる。更に、
所定の張力値かどうかの管理が不可能であるばかりかそ
の微調節が困難な上に、アームに設けた長孔からアーム
内にゴミや埃が侵入し、このゴミや埃によりタイミング
ベルトやテンションローラの軸受の寿命を短くするとい
う数々の問題がある。However, in the case of a robot having a large load capacity, since the timing belt has a large tension, the support shaft for supporting the tension roller on one side and the arm wall surface for holding the same are bent, and it becomes impossible to apply a predetermined tension. . Furthermore,
It is not only impossible to control whether the tension value is the specified value, but also it is difficult to fine-tune the tension value. In addition, dust or dirt enters the arm through the long hole provided in the arm, and the timing belt or tension is caused by the dirt or dust. There are a number of problems that shorten the life of the roller bearing.
【０００９】本発明は、上記問題点に鑑みてなされたも
ので、ロボットの各アームを旋回駆動する確動帯の張力
調整を偏心支軸に嵌まるテンションローラの偏心位置の
変位により、高張力を付与でき、且つ高精度に張力管理
できる駆動ベルトの張力付与調整装置を提供することを
主な目的とする。更に、本発明は、張力付与調整装置を
備えたアームの取付部から、アーム内にゴミや塵等が侵
入しないようにした駆動ベルトの張力付与調整装置を提
供することを副次的な目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and adjusts the tension of a positive movement zone for rotating each arm of a robot by adjusting the eccentric position of a tension roller fitted on an eccentric support shaft. A main object of the present invention is to provide a drive belt tension applying / adjusting device capable of applying tension and controlling the tension with high accuracy. Further, it is a secondary object of the present invention to provide a drive belt tension adjusting device which prevents dust and dirt from entering the arm from the mounting portion of the arm provided with the tension adjusting device. I do.
【００１０】[0010]
【課題を解決する手段】本発明の請求項１は、上記目的
を達成するために、第一アームの基端部に備えたモータ
により第一アームを揺動させ、上記第一アームに関節す
る第二アームを相反する方向へ確動帯により揺動し、上
記第二アームの自由端に備える把持器を確動帯により水
平に直線軌跡で移動するロボットにおいて、上記確動帯
の張力付与及びその調整は、アーム内の中腹付近に両持
ちした偏心支軸に嵌まるテンションローラの偏心位置の
変位により確動帯への押当力を加減調整して行うことを
特徴とするロボットにおける駆動ベルトの張力付与調整
装置としたものであるAccording to a first aspect of the present invention, in order to achieve the above object, the first arm is swung by a motor provided at a base end of the first arm, and is articulated to the first arm. In a robot that swings the second arm in the opposite direction by the positive band and moves the gripper provided at the free end of the second arm horizontally in a linear trajectory by the positive band, The drive belt of the robot is characterized in that the adjustment is performed by adjusting the pressing force to the positive movement belt by the displacement of the eccentric position of the tension roller fitted to the eccentric support shaft held at both sides near the middle of the arm. Tension adjusting device
【００１１】本発明の請求項１によると、軽可搬重量か
ら大可搬重量のロボットにおいて、アーム旋回駆動用の
確動帯である駆動ベルトの張力は、アームや偏心支軸を
撓ませることなく高張力に付与して確実に張ることがで
きる。従って、アームの手首部の移動及び位置決め精度
が高められる。更に、その張力の微調整も、偏心支軸の
回動位置の微調節により正確に行われる。According to the first aspect of the present invention, in a robot having a light payload to a large payload, the tension of the drive belt, which is a positive movement band for arm turning drive, causes the arm and the eccentric support shaft to bend. It can be reliably tensioned by applying high tension. Therefore, the movement and positioning accuracy of the wrist of the arm can be enhanced. Further, the fine adjustment of the tension is accurately performed by finely adjusting the rotational position of the eccentric support shaft.
【００１２】本発明の請求項２は、上記目的を達成する
ために、請求項１記載のロボットにおける駆動ベルトの
張力付与調整装置において、上記偏心支軸に嵌合するテ
ンシヨンローラの偏心位置を示す目印又は表示部を偏心
支軸上に備え、上記偏心位置の偏心角を示す表示部又は
目印をアーム側面に付設したことを特徴とするロボット
における駆動ベルトの張力付与調整装置としたものであ
る。According to a second aspect of the present invention, in order to achieve the above object, in the tension adjusting device for a drive belt in a robot according to the first aspect, the eccentric position of the tension roller fitted to the eccentric support shaft is adjusted. A mark or display for indicating the eccentric angle of the eccentric position is provided on the eccentric support shaft, and a display or mark for indicating the eccentric angle of the eccentric position is provided on a side surface of the arm. .
【００１３】本発明の請求項２によると、偏心支軸に嵌
合するテンシヨンローラの偏心位置が目印と目盛板とに
より表示され、これを読み取ることができるから、駆動
ベルトの張力値が直読でき、且つその張力管理も確実に
実行できる。従って、駆動ベルトを最適張力値に調節・
維持させられる。According to the second aspect of the present invention, the eccentric position of the tension roller fitted to the eccentric support shaft is displayed by the mark and the scale plate, and this can be read, so that the tension value of the drive belt can be read directly. And the tension can be reliably controlled. Therefore, adjust the drive belt to the optimal tension value.
Will be maintained.
【００１４】本発明の請求項３は、上記副次的目的を達
成するために、請求項１，２記載のロボットにおける駆
動ベルトの張力付与調整装置において、上記偏心支軸を
回動可能に支持するアーム両側壁との軸受部の嵌合面に
シール材を介在させたことを特徴とするロボットにおけ
る駆動ベルトの張力付与調整装置としたものである。According to a third aspect of the present invention, there is provided an apparatus for adjusting the tension of a drive belt in a robot according to the first or second aspect of the invention, wherein the eccentric support shaft is rotatably supported. The present invention provides a tension adjusting device for a drive belt in a robot, wherein a seal member is interposed between fitting surfaces of bearing portions with both side walls of an arm.
【００１５】本発明の請求項３によると、駆動ベルトの
張力付与調整装置からゴミや塵の侵入がなくなり、駆動
ベルトやテンシヨンローラの軸受の寿命を長くすること
ができる。According to the third aspect of the present invention, dust and dirt do not enter the drive belt tension adjusting device, and the life of the drive belt and the bearing of the tension roller can be extended.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】以下、本発明の各請求項に記載す
る技術を含んだ図面に示す実施形態で説明する。図１〜
３は、本発明のロボット１００の外観図とその旋回駆動
系の原理図とを示している。上記ロボット１００は、例
えば、基台１５を、平面的に旋回する腰旋回軸１上に備
え、この腰旋回軸１は、Ｚ軸方向に上下動する。そし
て、第一アーム１２の基部１２Ａは基台１５に枢支さ
れ、その自由端１２Ｂは、第二アーム１３の基部１３Ａ
と枢支され、上記第二アーム１３の自由端１２Ｂは、基
台１５に備えるモータＭによりＲＡ軸（Ｘ軸）上を一直
線の軌跡Ｋで左右に移動するものである。上記上記第二
アーム１３の自由端１３Ｂには、図２，３に示す第三ア
ーム１４が支軸１９によって取付けられて手首軸とな
り、把持器Ｈを旋回位置決めする。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention; Figure 1
3 shows an external view of the robot 100 of the present invention and a principle diagram of a turning drive system thereof. The robot 100 includes, for example, a base 15 on a waist turning shaft 1 that turns in a plane, and the waist turning shaft 1 moves up and down in the Z-axis direction. The base 12A of the first arm 12 is pivotally supported by the base 15, and its free end 12B is connected to the base 13A of the second arm 13.
The free end 12B of the second arm 13 is moved left and right on a RA axis (X axis) by a motor M provided on the base 15 along a straight line K. A third arm 14 shown in FIGS. 2 and 3 is attached to a free end 13B of the second arm 13 by a support shaft 19 to serve as a wrist shaft, and pivotally positions the gripper H.
【００１７】続いて、上記ロボット１００の各アーム１
２，１３，１４の各関節構成の詳細を図２，３で説明す
る。まず、基台１５には第一アーム１２の基端部１２Ａ
が支持されており、また、第一アーム１２の基端部１２
Ａに回転不能な第一輪体１６を備えるほか、第一アーム
１２の自由端１２Ｂにも該アームと一体に支軸１２Ｃを
介して第三輪体１７が固設されている。上記第一アーム
１２の自由端１２Ｂ側の第三輪体１７の支軸１２Ｃと関
節する第二アーム１３の枢支部１３Ａに該第二アーム１
３と一体の第二輪体１８を備えている。更に、上記第二
アームの自由端１３Ｂの支軸１９に関節する第三アーム
１４の枢支部１４Ａに該第三アーム１４と一体の第四輪
体２０を備えている。Subsequently, each arm 1 of the robot 100
The details of the joint configurations 2, 13, and 14 will be described with reference to FIGS. First, the base 15 has a base end 12A of the first arm 12.
Are supported, and the proximal end 12 of the first arm 12 is
A is provided with a non-rotatable first wheel body 16, and a third wheel body 17 is also fixed to a free end 12B of the first arm 12 via a support shaft 12C integrally with the arm. The second arm 1 is attached to a pivotal support portion 13A of a second arm 13 that articulates with a support shaft 12C of a third wheel body 17 on the free end 12B side of the first arm 12.
3 is provided with a second wheel body 18 integrated therewith. Further, a fourth wheel body 20 integral with the third arm 14 is provided on a pivot portion 14A of the third arm 14 which is articulated with the support shaft 19 of the free end 13B of the second arm.
【００１８】そして、上記第一アーム１２の基端部１２
Ａ側の第一輪体１６と、第二アーム１３の第二輪体１８
間に、確動帯２１が巻き掛けられている。更に、第一ア
ーム１２の自由端側１２Ｂの第三輪体１７と、第三アー
ム１４の第四輪体２０間に、確動帯２２が巻き掛けられ
ている。上記各輪体１６，１７，１８，２０は、スプロ
ケット又はタイミングプーリであり、確動帯２１，２２
はチェン又はタイミングベルトである。そして、上記各
輪体１６，１７，１８，２０は、歯数比が２：１（１６
と１８）及び１：２（１７と２０）に選定されている。The base end 12 of the first arm 12
The first wheel body 16 on the A side and the second wheel body 18 of the second arm 13
The positive movement band 21 is wound around. Further, a positive movement band 22 is wound between the third wheel body 17 on the free end side 12B of the first arm 12 and the fourth wheel body 20 of the third arm 14. Each of the wheel bodies 16, 17, 18, 20 is a sprocket or a timing pulley,
Is a chain or a timing belt. Each of the ring bodies 16, 17, 18, and 20 has a tooth ratio of 2: 1 (16
And 18) and 1: 2 (17 and 20).
【００１９】上記各輪体１６，１７，１８，２０は、歯
数比が２：１（１６と１８）及び１：２（１７と２０）
の関係のもとに、第一アーム１２の基端部１２Ａに備え
た旋回用のモータＭにて第一アーム１２を旋回すると、
第二アーム１３は２倍の旋回角度で逆方向へ旋回し、第
三アーム１４は、第一アーム１２と同じ旋回角で同じ方
向へ旋回する。しかして、図３に示すように、各アーム
１２，１３の旋回角θは同じ関係で増減し、把持器Ｈを
備えた第三アーム１４の先端１４ＢをＸ軸方向である水
平な直線軌跡Ｋで左右に移動する。これにより、上記第
三アーム１４の先端に備える把持器Ｈは、始点位置
（ｓ）と終点位置（ａ）間をＸ軸方向である水平な直線
軌跡Ｋで左右に移動し、ワークＷの搬送を行なう。Each of the ring bodies 16, 17, 18, and 20 has a tooth ratio of 2: 1 (16 and 18) and 1: 2 (17 and 20).
When the first arm 12 is turned by the turning motor M provided on the base end portion 12A of the first arm 12,
The second arm 13 turns in the opposite direction at twice the turning angle, and the third arm 14 turns in the same direction at the same turning angle as the first arm 12. Thus, as shown in FIG. 3, the turning angles θ of the arms 12 and 13 increase and decrease in the same relationship, and the tip 14B of the third arm 14 provided with the gripper H is moved along the horizontal linear path K in the X-axis direction. Use to move left and right. Thereby, the gripper H provided at the tip of the third arm 14 moves left and right between the start point position (s) and the end point position (a) along the horizontal linear trajectory K in the X-axis direction, and transports the workpiece W. Perform
【００２０】本発明である駆動ベルトの張力付与調整装
置２００は、上記ロボットの各アーム１３，１４を旋回
駆動する確動帯２１，２２であるチエン又はタイミング
ベルトの張力Ｆを、その中腹部の経路をテンションロー
ラＲで押し付けて変位させ、微調整するものである。以
下、図４，５，６で、その詳細構成を説明する。The drive belt tension adjusting device 200 according to the present invention uses the tension F of the chain or the timing belt, which is the positive movement belts 21 and 22 for rotatingly driving the arms 13 and 14 of the robot, to adjust the tension F of the middle abdomen. The path is pressed by the tension roller R to be displaced and finely adjusted. Hereinafter, the detailed configuration will be described with reference to FIGS.
【００２１】まず、第二アーム１３を旋回駆動する確動
帯２１の張力付与調整装置２００は図４，５に示すよう
に、第一アーム１２の中腹部の基端部１２Ａ寄りの両側
壁１２Ｃ，１２Ｄにあけられた軸受孔１２Ｃ´，１２Ｄ
´に、偏心支軸３０を両持ちにする円板３０Ａと大径円
板３１とをシール材ＣＬを介在して気密に嵌合されてい
る。上記偏心支軸３０は、その中心線Ｏ１に対して偏心
量Ｇだけはなれた位置Ｏ２を回転中心とする円板３０Ａ
が片端に付設されている。また、偏心支軸３０の他端３
０Ｂは、大径円板３１の回転中心Ｏ２から偏心量Ｇだけ
はなれた偏心位置Ｏ１に係合穴３１Ａが凹設され、これ
にボルト３３で連結している。First, as shown in FIGS. 4 and 5, the tension applying and adjusting device 200 for the positive movement zone 21 for driving the second arm 13 to pivotally move is provided on both side walls 12C near the base end 12A of the middle abdomen of the first arm 12. , 12D, bearing holes 12C ', 12D
′, A disc 30A having the eccentric support shaft 30 at both ends and a large-diameter disc 31 are hermetically fitted with a sealing material CL interposed therebetween. The eccentric support shaft 30 has a disk 30A whose center of rotation is a position O2 separated from the center line O1 by an eccentric amount G.
Is attached to one end. Also, the other end 3 of the eccentric support shaft 30
Reference numeral 0B denotes an eccentric position O1 separated from the center of rotation O2 of the large-diameter disk 31 by an eccentric amount G, and an engagement hole 31A is recessed, and is connected to this by a bolt 33.
【００２２】しかして、上記偏心支軸３０は、回転中心
となる中心線Ｏ２を軸にして軸受孔１２Ｃ´，１２Ｄ´
に嵌合し、偏心量Ｇを偏心半径とする偏心位置Ｏ１が偏
心支軸３０の中心線となっている。上記偏心支軸３０に
は、２つの軸受３４，３５を介在させたテンションロー
ラＲが回転自在に嵌合し、このテンションローラＲが確
動帯２１に押し当てられている。この押当量の大小は、
偏心支軸３０の偏心量Ｇの方向を確動帯２１側へ押し進
める回動角βの位置を変位させることで、微調整され
る。The eccentric support shaft 30 has the bearing holes 12C 'and 12D' centered on the center line O2 which is the center of rotation.
The eccentric position O1 having the eccentric amount G as the eccentric radius is the center line of the eccentric support shaft 30. A tension roller R having two bearings 34 and 35 interposed therebetween is rotatably fitted to the eccentric support shaft 30, and the tension roller R is pressed against the positive movement band 21. The magnitude of this pushing amount is
Fine adjustment is made by displacing the position of the rotation angle β that pushes the direction of the amount of eccentricity G of the eccentric support shaft 30 toward the positive movement band 21 side.
【００２３】上記張力付与調整装置２００の構成におい
ては、確動帯２１の張力Ｆが所定値Ｆ１の張りとなるよ
うに、例えば、大径円板３１の外側面に係止させた工具
等により、偏心支軸３０をその偏心量Ｇ側を確動帯２１
側へ押し進め、この回動角βの位置に、クランプ部材Ｃ
により固定する。上記クランプ部材Ｃは、上記円板３０
Ａの鍔部３０Ａ´と、軸受孔１２Ｃ´の外壁１２Ｃに圧
接する締結円板３７とからなる。上記締結円板３７を円
板３０Ａのの外端面にボルト３８・・で締結すること
で、結円板３７が軸受孔１２Ｃ´を鍔部３０Ａ´とで強
力に挾圧固定し、これと一体の偏心支軸３０を所定の回
動角βの位置にクランプする。In the configuration of the tension applying / adjusting device 200, the tension F of the positive acting band 21 is set to a predetermined value F1 by using, for example, a tool fixed to the outer surface of the large-diameter disk 31. , The eccentric support shaft 30 and the eccentric amount G side thereof
Side, and the clamp member C
Fix with. The clamp member C is connected to the disk 30.
A flange portion 30A 'and a fastening disk 37 pressed against the outer wall 12C of the bearing hole 12C'. By fastening the fastening disk 37 to the outer end surface of the disk 30A with bolts 38, the connecting disk 37 strongly clamps and fixes the bearing hole 12C 'with the flange portion 30A', and is integrally formed therewith. Is clamped at a position of a predetermined rotation angle β.
【００２４】尚、上記偏心支軸３０の偏心量Ｇの方向
は、図５，６に示すように、偏心支軸３０と一体である
締結円板３７の外周部に付設した目印（イ）と、アーム
外側壁１２Ｃに付設した円弧状の目盛板である表示部
（ロ）との関係位置により、直読できるようになってい
る。即ち、テンションローラＲが確動帯２１に対して無
張力で軽く接する偏心支軸３０の回動角βの目印（イ）
の方向位置を、表示部（ロ）の「０」とし、この回動角
位置からテンションローラＲが確動帯２１側へＲ´の如
く、押し付ける回動角βの方向に表示部（ロ）の目盛
（ハ）を配置させておけば、確動帯２１の張力Ｆの増加
と、の目盛（ハ）とが比例関係になり、この目盛（ハ）
から確動帯２１の張力値をおおよそ直読できる。The direction of the amount of eccentricity G of the eccentric support shaft 30 is indicated by a mark (a) attached to the outer peripheral portion of a fastening disk 37 integrated with the eccentric support shaft 30, as shown in FIGS. Direct reading is possible depending on the position relative to the display section (b), which is an arc-shaped scale plate attached to the arm outer wall 12C. That is, the mark (a) of the rotation angle β of the eccentric support shaft 30 in which the tension roller R lightly contacts the positive movement band 21 without tension.
Is set to "0" on the display unit (b), and from this rotation angle position, the tension roller R is pressed in the direction of the rotation angle β to push the tension roller R toward the positive movement band 21 as indicated by R '. If the scale (c) is arranged, the increase in the tension F of the positive acting band 21 and the scale (c) are in a proportional relationship, and the scale (c)
Thus, the tension value of the positive acting band 21 can be directly read from the approximate range.
【００２５】上記偏心支軸３０の回動角βと、テンショ
ンローラＲが確動帯２１に付与する張力増加の特性曲線
は、図７に示すようになる。即ち、確動帯２１に所定張
力Ｆ１´を付与するための微調整は、目印（イ）を付設
する偏心支軸３０を回動して表示部（ロ）が表示する所
定張力値Ｆ１に合わせることで、簡単に確動帯２１の張
力調整がＦ１´に合わせられる。FIG. 7 shows a characteristic curve of the rotation angle β of the eccentric support shaft 30 and the increase in the tension applied to the positive belt 21 by the tension roller R. That is, the fine adjustment for applying the predetermined tension F1 'to the positive movement band 21 is performed by rotating the eccentric support shaft 30 provided with the mark (a) to match the predetermined tension value F1 displayed on the display unit (b). Thus, the tension adjustment of the positive acting band 21 can be easily adjusted to F1 '.
【００２６】本発明の張力付与調整装置２００は、上記
のように構成されており、この構成は第二アーム１３に
備えるが確動帯２２の張力付与調整装置２００について
も、図示しないが同一構成をなしているから、説明を省
略する。The tension applying / adjusting device 200 of the present invention is configured as described above. This structure is provided in the second arm 13. , The description is omitted.
【００２７】以上のように、本発明によるロボットの駆
動ベルトの張力付与調整装置２００によると、以下の作
用効果を奏する。先ず、上記確動帯の張力付与及びその
調整は、アーム内の中腹付近に両持ちした偏心支軸３０
に嵌まるテンションローラＲの偏心位置の変位により確
動帯２１，２２への押当力を加減調整して行うから、軽
可搬重量から大可搬重量のロボットにおいて、アーム旋
回駆動用の確動帯２１，２２である駆動ベルトの張力Ｆ
は、アーム１２，１３や偏心支軸３０を撓ませることな
く高張力に付与して確実に張ることができる。従って、
アームの手首部の移動及び位置決め精度が高められる。
更に、その張力の微調整も、偏心支軸３０の回動位置の
微調節により正確に行われる。As described above, the device 200 for adjusting the tension of the drive belt of the robot according to the present invention has the following effects. First, the tension applied to the positive working belt and the adjustment thereof are adjusted by the eccentric support shaft 30 that is supported at both ends near the middle of the arm.
Is adjusted by adjusting the pressing force against the positive movement belts 21 and 22 by the displacement of the eccentric position of the tension roller R which fits in the robot. The tension F of the drive belt which is the moving belts 21 and 22
Can be applied to a high tension without bending the arms 12 and 13 and the eccentric support shaft 30 and can be securely tensioned. Therefore,
The movement and positioning accuracy of the wrist of the arm are enhanced.
Further, the fine adjustment of the tension is also accurately performed by finely adjusting the rotational position of the eccentric support shaft 30.
【００２８】そして、上記偏心支軸３０に嵌合するテン
シヨンローラＲの偏心位置を表示する目印を偏心支軸３
０上に備え、上記偏心位置の偏心角βを読み取る表示部
をアーム側面に付設したから、偏心支軸３０に嵌合する
テンシヨンローラＲの偏心位置が目印と表示部とにより
表示され、これを読み取ることができるから、駆動ベル
トの張力値Ｆ１´が直読でき、且つその張力管理も確実
に実行できる。従って、駆動ベルトを最適張力値Ｆ１´
に簡潔に調節・維持させられる。A mark indicating the eccentric position of the tension roller R fitted to the eccentric support shaft 30 is displayed on the eccentric support shaft 3.
The eccentric position of the tension roller R fitted to the eccentric support shaft 30 is displayed by a mark and a display unit because a display unit for reading the eccentric angle β of the eccentric position is provided on the arm side surface. Can be read, the tension value F1 'of the drive belt can be directly read, and the tension management can be executed reliably. Therefore, the drive belt is adjusted to the optimum tension value F1 '.
Can be adjusted and maintained simply.
【００２９】更に、上記偏心支軸３０を回動可能に支持
するアーム両側壁１２Ｃ，１２Ｄとの軸受部３７，３８
の嵌合面にシール材ＣＬを介在させたから、駆動ベルト
の張力付与調整装置２００からゴミや塵の侵入がなくな
り、駆動ベルトやテンシヨンローラの軸受の寿命を長く
することができる。Further, bearing portions 37, 38 with both side walls 12C, 12D for rotatably supporting the eccentric support shaft 30 are provided.
Since the sealing material CL is interposed on the fitting surface of the drive belt, dirt and dust do not enter the drive belt tension applying adjustment device 200, and the life of the drive belt and the bearing of the tension roller can be extended.
【００３０】尚、本発明は、上記実施形態に限定され
ず、発明の要旨内での設計変更が自由に出来ること勿論
である。例えば、上記ロボット１００に限らず、ベルト
駆動される直動ロボット（ローダー）のベルト張力の調
整にも適用される。更に、目印（イ）と表示部（ロ）と
の取付け関係を逆（入れ替え）にしても良いし、表示部
（ロ）を刻印にしても良い。It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that the design can be freely changed within the gist of the invention. For example, the present invention is not limited to the above-described robot 100, and is also applied to adjustment of belt tension of a linearly driven robot (loader) driven by a belt. Further, the mounting relationship between the mark (a) and the display unit (b) may be reversed (replaced), or the display unit (b) may be engraved.
【００３１】[0031]
【発明の効果】本発明の請求項１によると、軽可搬重量
から大可搬重量のロボットにおいて、アーム旋回駆動用
の確動帯である駆動ベルトの張力は、アームや偏心支軸
を撓ませることなく高張力に付与して確実に張ることが
できる効果が発揮される。これにより、大重量物の搬送
時においても、アーム先端部の移動及び位置決め精度が
高められる。更に、その張力の微調整も、偏心支軸の回
動位置の微調節により正確に行われる効果が発揮され
る。According to the first aspect of the present invention, in a robot having a light weight to a large weight, the tension of the drive belt, which is a positive belt for driving the arm to rotate, causes the arm and the eccentric support shaft to bend. The effect of applying high tension without tension and ensuring tension can be exhibited. Accordingly, even when a heavy object is conveyed, the movement and positioning accuracy of the arm tip can be improved. Further, the effect of finely adjusting the tension can be accurately performed by finely adjusting the rotational position of the eccentric support shaft.
【００３２】本発明の請求項２によると、偏心支軸に嵌
合するテンションローラの偏心位置が目印と表示部とに
より表示され、これを読み取ることができるから、駆動
ベルトの張力値が直読でき、且つその張力管理も確実に
実行できる。従って、駆動ベルトを最適張力値に調節・
維持させられる効果が発揮される。According to the second aspect of the present invention, the eccentric position of the tension roller fitted to the eccentric support shaft is displayed by the mark and the display unit, and this can be read, so that the tension value of the drive belt can be directly read. In addition, the tension management can be executed reliably. Therefore, adjust the drive belt to the optimal tension value.
The effect of being maintained is exhibited.
【００３３】本発明の請求項３によると、駆動ベルトの
張力付与調整装置からゴミや塵の侵入がなくなり、駆動
ベルトやテンションローラの軸受の寿命を長くすること
ができる効果が発揮される。According to the third aspect of the present invention, dust and dirt do not enter the drive belt tension applying / adjusting device, and the effect of extending the life of the drive belt and the bearing of the tension roller is exhibited.
【図１】本発明のロボットの外観を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing the appearance of a robot according to the present invention.
【図２】本発明のロボットの原理を示す平断面である。FIG. 2 is a plan view showing the principle of the robot of the present invention.
【図３】本発明のロボットの原理を示す正面図である。FIG. 3 is a front view showing the principle of the robot of the present invention.
【図４】本発明のロボットにおける駆動ベルトの張力付
与調整装置を示す一部切欠きの断面図である。FIG. 4 is a partially cutaway cross-sectional view showing a drive belt tension applying adjustment device in the robot of the present invention.
【図５】本発明のロボットにおける駆動ベルトの張力付
与調整装置を示す断面図である。FIG. 5 is a cross-sectional view showing a tension adjusting device for a driving belt in the robot of the present invention.
【図６】本発明のロボットにおける駆動ベルトの張力付
与調整装置を表示板側から見た側面図である。FIG. 6 is a side view of the tension adjusting device for the drive belt in the robot of the present invention, as viewed from the display panel side.
【図７】本発明の駆動ベルトの張力付与調整装置の作用
を示す特性曲線図である。FIG. 7 is a characteristic curve diagram showing the operation of the drive belt tension applying adjustment device of the present invention.
１２〜１４ 第一アーム〜第
三アーム １２Ａ 基端部 １２Ｂ 自由端 １２Ｃ，１２Ｄ 側壁 １２Ｃ，１２Ｄ 軸受穴 １３Ａ 枢支部 １３Ｂ 自由端 １４Ａ 枢支部 １４Ｂ 先端 １６，１７，１８，２０ 第一輪体，第二
輪体，第三輪体， 第四輪体 １９ 支軸 ２１，２２ 確動帯 ３０ 偏心支軸 ３０Ａ 円板 ３０Ａ´ 鍔部 ３１ 大径円板 ３１Ａ 係合穴 ３３ ボルト ３４，３５ 軸受 ３７ 締結円板 ３８ ボルト Ｃ クランプ部材 ＣＬ シール材 （イ） 目印 （ロ） 表示部 （ハ） 目盛 Ｏ１ 偏心位置 Ｏ２ 中心線 Ｇ 偏心量 Ｆ，Ｆ１´ 張力 β 回動角 Ｋ 直線軌跡 Ｍ モータ １００ ロボット ２００ 駆動ベルトの張
力付与調整装置12-14 First arm to third arm 12A Base end 12B Free end 12C, 12D Side wall 12C, 12D Bearing hole 13A Pivot 13B Free end 14A Pivot 14B Tip 16, 17, 18, 20 First wheel, No. Two-wheel body, Third-wheel body, Fourth-wheel body 19 Support shaft 21, 22 Positive movement zone 30 Eccentric support shaft 30A Disk 30A 'Flange 31 Large-diameter disk 31A Engagement hole 33 Bolt 34, 35 Bearing 37 Fastening Disk 38 Bolt C Clamping member CL Sealing material (A) Mark (B) Display (C) Scale O1 Eccentric position O2 Center line G Eccentric amount F, F1 'Tension β Rotation angle K Linear locus M Motor 100 Robot 200 Drive Belt tension adjustment device
Claims (3)
り第一アームを揺動させ、上記第一アームに関節する第
二アームを相反する方向へ確動帯により揺動し、上記第
二アームの自由端に備える把持器を確動帯により水平に
直線軌跡で移動するロボットにおいて、上記確動帯の張
力付与及びその調整は、アーム内の中腹付近に両持ちし
た偏心支軸に嵌まるテンションローラの偏心位置の変位
により確動帯への押当力を加減調整して行うことを特徴
とするロボットにおける駆動ベルトの張力付与調整装
置。A first arm that is pivoted by a motor provided at a base end of the first arm, and a second arm that is articulated to the first arm is pivoted in a direction opposite to the first arm by a positive band; In a robot that moves the gripper provided at the free end of the two arms horizontally in a linear trajectory by a positive band, the tension application and the adjustment of the positive band are performed by fitting an eccentric support shaft held at both ends near the middle abdomen in the arm. A tension adjusting device for a drive belt in a robot, wherein a pressing force against a positive belt is adjusted by adjusting a displacement of an eccentric position of a tension roller.
ルトの張力付与調整装置において、上記偏心支軸に嵌合
するテンシヨンローラの偏心位置を示す目印又は表示部
を偏心支軸上に備え、上記偏心位置の偏心角を示す表示
部又は目印をアーム側面に付設したことを特徴とするロ
ボットにおける駆動ベルトの張力付与調整装置。2. A device for adjusting the tension of a drive belt in a robot according to claim 1, further comprising a mark or an indicator on the eccentric support shaft, the mark or the indicator indicating the eccentric position of the tension roller fitted to the eccentric support shaft. A tension adjusting device for a drive belt in a robot, wherein a display unit or a mark indicating an eccentric angle of an eccentric position is provided on a side surface of an arm.
動ベルトの張力付与調整装置において、上記偏心支軸を
回動可能に支持するアーム両側壁との軸受部の嵌合面に
シール材を介在させたことを特徴とするロボットにおけ
る駆動ベルトの張力付与調整装置。3. A tension adjusting device for a drive belt in a robot according to claim 1, wherein a sealing material is interposed on a fitting surface of a bearing portion with both side walls of the arm for rotatably supporting the eccentric support shaft. A tension adjusting device for a drive belt in a robot, wherein
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26364696A JPH1086089A (en) | 1996-09-11 | 1996-09-11 | Providing/adjusting device of tension to driving belt for robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26364696A JPH1086089A (en) | 1996-09-11 | 1996-09-11 | Providing/adjusting device of tension to driving belt for robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1086089A true JPH1086089A (en) | 1998-04-07 |
Family
ID=17392378
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26364696A Pending JPH1086089A (en) | 1996-09-11 | 1996-09-11 | Providing/adjusting device of tension to driving belt for robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1086089A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101001924B1 (en) | 2008-09-01 | 2010-12-17 | 주식회사 유진로봇 | Robot arm system for keeping up angle |
| CN102653100A (en) * | 2012-05-05 | 2012-09-05 | 马丁路德机器人（上海）有限公司 | Novel multi-joint mechanical arm |
| CN110666776A (en) * | 2019-10-16 | 2020-01-10 | 重庆工业职业技术学院 | Assembled electromechanical device maintenance device |
| JP2020079138A (en) * | 2018-11-13 | 2020-05-28 | 株式会社中電工 | Indirect live-line tool supporter of vehicle for high lift work |
| WO2023130730A1 (en) * | 2022-01-07 | 2023-07-13 | 浙江元邦智能装备有限公司 | Rotating mechanism of manipulator |
-
1996
- 1996-09-11 JP JP26364696A patent/JPH1086089A/en active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101001924B1 (en) | 2008-09-01 | 2010-12-17 | 주식회사 유진로봇 | Robot arm system for keeping up angle |
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| JP2020079138A (en) * | 2018-11-13 | 2020-05-28 | 株式会社中電工 | Indirect live-line tool supporter of vehicle for high lift work |
| CN110666776A (en) * | 2019-10-16 | 2020-01-10 | 重庆工业职业技术学院 | Assembled electromechanical device maintenance device |
| WO2023130730A1 (en) * | 2022-01-07 | 2023-07-13 | 浙江元邦智能装备有限公司 | Rotating mechanism of manipulator |
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