KR101001924B1 - Robot arm system for keeping up angle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 로봇에 관한 것으로, 더욱 구체적으로는 로봇이 물건을 운반하는 경우, 물건을 잡고 있는 팔이 움직여도 물건이 지면과 기 설정된 각도를 유지하게 하는 각도 유지 로봇 팔 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a robot, and more particularly, to an angle maintenance robot arm system that allows an object to maintain a predetermined angle with the ground even when the robot holding the object moves.

이를 위해 본 발명은 로봇 팔의 상부인 상부 팔과, 상기 로봇 팔의 하부인 하부 팔 및, 상기 하부 팔의 내측 말미에 장착되어 지면과의 기 설정된 각도 값을 항상 유지하는 각도 유지 관절을 포함한다.To this end, the present invention includes an upper arm that is an upper part of the robot arm, a lower arm that is a lower part of the robot arm, and an angle maintaining joint that is mounted on the inner end of the lower arm and always maintains a predetermined angle value with the ground. .

로봇, 로봇 팔, 각도, 지면 Robot, robotic arm, angle, ground

Description

각도 유지 로봇 팔 시스템{ROBOT ARM SYSTEM FOR KEEPING UP ANGLE}ROBOT ARM SYSTEM FOR KEEPING UP ANGLE}

본 발명은 로봇에 관한 것으로, 더욱 구체적으로는 로봇이 물건을 운반하는 경우 물건을 잡고 있는 팔이 움직여도 물건이 지면과 기 설정된 각도를 유지하게 하는 각도 유지 로봇 팔 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a robot, and more particularly, to an angle maintenance robot arm system that allows an object to maintain a preset angle with the ground even when the arm holding the object moves when the robot carries the object.

최근 들어, 로봇에 대한 연구가 활발히 이루어지고 그에 따라, 일상생활에 많이 이용되고 있는 추세이다.In recent years, research on robots has been actively conducted, and accordingly, it is a trend that has been used a lot in daily life.

종래에는 로봇이 물건을 운반하는 경우, 단순한 운반만을 수행하였다.In the prior art, when a robot carries an object, only a simple transport is performed.

따라서, 로봇이 음식물이나 음료를 운반하여 목표지점까지 도착하면, 사람의 손으로 음료나 음식물을 집어야하는 불편함이 있었다.Therefore, when the robot carries food or drink to reach the target point, there is inconvenience of having to pick up the drink or food with human hands.

또한, 로봇이 용접을 하는 경우를 예를 들면 다음과 같다.In addition, the robot performs welding as follows, for example.

일반적으로 용접은 45도와 같은 일정각도를 유지해야한다. 그런데 용접봉을 잡고 있는 로봇 팔이 움직이는 경우, 기 설정된 각도가 틀어져 용접대상에 흠이 생기고 또한, 불량의 발생으로 인한 시간 및 자원의 낭비가 심해진다.In general, the weld should be maintained at an angle of 45 degrees. By the way, when the robot arm holding the welding rod moves, the preset angle is distorted, resulting in a defect in the welding object, and also a waste of time and resources due to the occurrence of a defect.

따라서, 음식물을 운반하거나 용접 등을 할 경우, 로봇 팔이 움직여도 들고 있는 물건 또는 도구가 항상 지면과 일정한 각도로 유지할 수 있는 시스템이 요구된다.Therefore, when carrying food or welding, there is a need for a system that can keep the object or tool always at a constant angle with the ground even if the robot arm moves.

본 발명은 상술한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 특히 로봇 팔이 움직여도 들고 있는 물건 또는 도구가 항상 지면과 일정한 각도를 유지할 수 있게 하기 위한 각도 유지 로봇 팔 시스템을 제공하는 것이다.The present invention has been made to solve the problems of the prior art as described above, the object of the present invention, in particular, the angle maintenance robot to ensure that the object or tool that is always holding a constant angle with the ground even if the robot arm moves To provide an arm system.

이를 위해 본 발명에 따르는 각도 유지 로봇 팔 시스템은, 로봇 팔의 상부인 상부 팔과, 상기 로봇 팔의 하부인 하부 팔 및, 상기 하부 팔의 내측 말미에 장착되어 지면과의 기 설정된 각도 값을 항상 유지하는 각도 유지 관절을 포함한다.To this end, the angle maintaining robot arm system according to the present invention is always mounted to the upper arm, the upper arm of the robot arm, the lower arm of the robot arm, and the inner end of the lower arm, and always has a predetermined angle value with the ground. And retaining angle retaining joints.

바람직하게, 상기 상부 팔은 상기 로봇 팔의 상단에 장착된 제 1축 관절과, 상기 제 1축 관절을 구동하는 제 1축 구동 모터(Motor)와, 상기 제 1축 구동 모터의 원운동을 상기 제 1축 관절의 상하운동으로 전환하는 제 1축 관절 구동용 샤프트(Shaft)를 포함한다.Preferably, the upper arm includes a first shaft joint mounted on an upper end of the robot arm, a first shaft driving motor driving the first shaft joint, and a circular motion of the first shaft driving motor. And a first shaft joint driving shaft for converting the first shaft joint into the vertical motion.

바람직하게, 하부 팔은 상기 제 1축 관절의 말미에 장착된 제 2축 관절과, 상기 제 2축 관절을 구동하는 제 2축 구동 모터와, 상기 제 2축 구동 모터의 원운동을 상하운동으로 전환하기 위한 제 2축 관절 구동용 샤프트와, 상기 제 2축 관절 구동용 사프트에서 전환된 상하운동을 전달하여 상기 제 2축 관절의 구동을 위한 제 2축 관절 구동용 타이밍 벨트를 포함한다.Preferably, the lower arm includes a second axis joint mounted at the end of the first axis joint, a second axis drive motor for driving the second axis joint, and a circular motion of the second axis drive motor in a vertical motion. And a second shaft joint driving shaft for switching, and a second belt joint driving timing belt for driving the second shaft joint by transmitting the vertical motion converted by the second shaft joint driving shaft.

바람직하게, 상기 각도 유지 관절은 상기 제 2축 관절의 내측에 장착된 제 1 각도 제어 벨트와, 상기 제 2축 관절의 외측에 장착된 제 2 각도 제어 벨트 및, 상기 각도 유지 관절의 각도를 미리 설정할 수 있는 각도 설정 장치를 더 포함한다.Preferably, the angle maintaining joint is a first angle control belt mounted on the inside of the second shaft joint, a second angle control belt mounted on the outside of the second shaft joint, and the angle of the angle holding joint in advance It further includes an angle setting device that can be set.

바람직하게, 상기 각도 설정 장치는 각도 설정용 클램프(Clamp) 장치이다.Preferably, the angle setting device is an angle setting clamp device.

바람직하게, 상기 각도 유지 관절은 정형화된 물체를 집을 수 있는 집게 형태의 그리퍼가 장착된다.Preferably, the angle retaining joint is equipped with a gripper in the form of a forceps capable of picking up a shaped object.

바람직하게, 상기 각도 유지 관절은 상기 제 2축 관절은 정지하고 상기 제 1축 관절만 구동하게 되는 경우, 상기 제 1 각도 제어 벨트는 정지 상태인 상기 제 2축 관절을 제 1축 관절의 운동 방향과 반대 방향으로 제 1축 관절이 움직인 각도만큼 구동시켜 상기 각도 유지 관절의 각도를 지면과 기 설정된 각도 값으로 유지한다.Preferably, when the angle maintaining joint is to stop the second shaft joint and to drive only the first shaft joint, the first angle control belt moves the second shaft joint in a stopped state in the direction of movement of the first shaft joint. The angle of the angle maintaining joint is maintained at a predetermined angle value with the ground by driving as much as the angle of movement of the first axis joint in the opposite direction to.

바람직하게, 상기 각도 유지 관절은 상기 제 1축 관절은 정지하고 상기 제 2축 관절만 구동하게 되는 경우, 상기 제 2 각도 제어 벨트는 정지 상태인 상기 제 1축 관절을 제 2축 관절의 운동 방향과 반대 방향으로 제 2축 관절이 움직인 각도만큼 구동시켜 상기 각도 유지 관절의 각도를 지면과 기 설정된 각도 값으로 유지한다.Preferably, when the angle retaining joint stops the first shaft joint and drives only the second shaft joint, the second angle control belt moves the first shaft joint in a stopped state in the direction of movement of the second shaft joint. The angle of the angle retaining joint is maintained at a predetermined angle value with the ground by driving as much as the angle of movement of the second axis joint in the opposite direction to.

바람직하게, 상기 각도 유지 관절은 제 1축 및 2축 관절이 동시에 구동하게 되면 상기 제 1 각도 제어 벨트와 상기 제 2 각도 제어 벨트가 각각 연결된 관절의 운동방향과 반대방향으로 상대적인 운동을 행함으로써 상기 각도 유지 관절의 각도를 지면과 기 설정된 각도 값으로 유지한다.Preferably, the angle retaining joint performs relative movement in a direction opposite to the direction of movement of the joint to which the first angle control belt and the second angle control belt are respectively connected when the first and second axis joints are driven simultaneously. Maintain angle maintains the angle of the joint with the ground.

본 발명에 따른 부가적인 특징 및 장점은, 후술하는 본 발명의 실시를 위한 구체적인 내용의 상세한 설명에 의하여 더욱 명료해 질 것이며, 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의하여 설명되나, 본 발명의 권리범위는 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허 청구 범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형은 모두 본 발명 사상의 범주에 속하는 것으로 해석되어야 할 것이다.Additional features and advantages of the present invention will become apparent from the following detailed description of the embodiments of the present invention, which is to be accorded the limitations of the present invention, although the invention is illustrated by the limited embodiments and drawings. The scope of the present invention is not limited to these embodiments, which can be variously modified and modified by those skilled in the art. Accordingly, the invention idea should be construed only by the claims set forth below, and all equivalent or equivalent modifications thereof should be construed as falling within the scope of the invention idea.

본 발명에 따르면 로봇이 팔로 물건 또는 기구를 지면과 일정각도를 유지하며 이동할 수 있는 효과를 제공한다. According to the present invention provides an effect that the robot can move the object or instrument with the arm while maintaining a certain angle with the ground.

따라서 로봇의 이용범위가 향상되고, 그만큼 효율성이 증가하여 궁극적으로는 로봇 시장의 활성화도 가져올 수 있게 된다. Therefore, the scope of use of the robot is improved, and the efficiency is increased so that the robot market can be activated ultimately.

이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 각도 유지 로봇 팔 시스템을 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the angle maintaining robot arm system according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 기본 원리는, 로봇 팔에 장착된 각도 유지 관절을 상기 팔의 상부 또는 하부에 벨트들을 장착하여 상기 상부 또는 하부가 움직이는 각도와 반대로 벨트 움직이도록 제어하여 상기 각도 유지 관절을 지면과 기 설정된 각도 값으로 유지시키는 것이다.The basic principle of the present invention is to install the belt on the upper or lower portion of the arm mounted on the robot arm to control the belt movement to the opposite of the moving angle of the upper or lower by moving the angle maintaining joint to the ground Keep the angle value.

본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단된 경우 그 상세한 설명은 생략한다.In describing the present invention, when it is determined that the detailed description of the related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따르는 로봇 암 시스템에 따라 구성된 로봇의 실례를 보여주는 예시도이다.1 is an exemplary view showing an example of a robot configured according to a robot arm system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따르는 로봇 암 시스템에 따라 구성된 로봇은(100)은 정보를 표시하기 위한 표시부(110)와, 오른쪽 및 왼쪽 팔(120, 130)과, 상기 팔들(120, 130)에 장착된 각도 유지 관절(140. 150)과, 음료의 운반을 위한 운반용기(160) 및, 상기 로봇(100)의 이동을 위한 이동부(170)를 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 1, a robot 100 configured according to a robot arm system according to an exemplary embodiment of the present invention may include a display unit 110 for displaying information, right and left arms 120 and 130, and arms. The angle holding joints 140 and 150 mounted on the 120 and 130, a transport container 160 for transporting beverages, and a moving unit 170 for movement of the robot 100 are configured.

도 1과 같이 구성된 본 발명의 실시 예에 따르는 로봇(100)의 동작은 다음과 같다.The operation of the robot 100 according to the embodiment of the present invention configured as shown in FIG. 1 is as follows.

동작 설명에 있어, 상기 로봇(100)은 식당에서 음식 또는 음료를 주문받아 운반하는 로봇이라고 가정한다.In the operation description, it is assumed that the robot 100 is a robot that orders and carries food or drink at a restaurant.

우선, 상기 로봇(100)은 주문을 받기 위해 이동부(170)로 손님에게 이동한 후, 상기 표시부(110)를 통해 메뉴를 화면으로 출력함으로써 상기 손님은 원하는 음료를 선택할 수 있다.First, the robot 100 moves to the guest to the mobile unit 170 to receive an order, and then outputs a menu to the screen through the display unit 110, the guest can select a desired drink.

상기 이동부(170)는 바퀴 또는 이족(二足)을 포함하여 구성할 수 있다.The moving unit 170 may include a wheel or a biped.

또한, 표시부(110)는 LCD 모니터를 포함하여 구성된다.In addition, the display unit 110 includes an LCD monitor.

그 후, 주문을 받은 상기 로봇(100)은 운반용기(160)에 주문 음료를 담아 손님에게 이동한다.Thereafter, the robot 100 that received the order moves the customer to put the ordered drink in the transport container 160.

이와 같이, 이동한 후 상기 로봇(100)은 양팔(120, 130)을 구부려 상기 운반용기(160)를 손님의 방향으로 향하게 한다.As such, after moving, the robot 100 bends the arms 120 and 130 to direct the transport container 160 in the direction of the customer.

바람직하게 상기 양팔(120, 130)의 구부림 각도는 서로 동일하다.Preferably, the bending angles of the arms 120 and 130 are the same.

이때, 상기 양팔(120, 130)이 구부리는 각도가 지면과 수평이 되지 않으면 음료는 땅에 떨어지게 된다.At this time, if the angle of bending the arms (120, 130) is not level with the ground, the beverage falls to the ground.

따라서, 상기 각도 유지 관절들(140, 150)은 그리퍼 또는 집게로 잡고 있는 운반용기(160)를 수평으로 유지해야한다.Therefore, the angle maintaining joints 140 and 150 should keep the container 160 held by the gripper or the forceps horizontally.

즉, 상기 각도 유지 관절들(140, 150)은 상기 양팔(120, 130)이 움직이는 각도에 구애받지 않고 지면과 상기 운반용기(160)와의 각을 수평으로 유지시켜준다.That is, the angle maintaining joints 140 and 150 maintain the angle between the ground and the container 160 horizontally regardless of the angle at which the arms 120 and 130 move.

도 1에서는 상기 각도 유지 관절들(140, 150)이 음료를 바닥에 흘리지 않기 위해 지면과 수평으로 기 설정된 각도에 따른 예를 보여준다.In FIG. 1, the angle maintaining joints 140 and 150 show an example according to a preset angle horizontally with the ground in order not to spill the beverage on the floor.

그러나 본 발명에 있어 기 설정된 각도는 360도 중 어느 각도라도 무방하다는 것은 당업자에게는 자명하다.However, it will be apparent to those skilled in the art that the preset angle in the present invention may be any of 360 degrees.

도 2는 본 명의 실시 예에 따르는 각도 유지 로봇 팔 시스템을 자세하게 보여주는 세부도이다.2 is a detailed view showing an angle maintaining robot arm system according to an embodiment of the present invention in detail.

도 2를 참조하면 본 발명의 실시 예에 따르는 각도 유지 로봇 팔 시스템(200)은 상기 팔의 상단에 장착된 제 1축 관절(210)과, 제 1축 관절(210)을 구동 하는 제 1축 구동 모터(Motor)(220)와, 제 1축 구동 모터(220)의 원운동을 제 1축 관절(210)의 상하운동으로 전환하는 제 1축 관절 구동용 샤프트(Shaft)(230)와, 제 1축 관절(210)의 말미에 장착된 제 2축 관절(240)과, 제 2축 관절(240)을 구동하는 제 2축 구동 모터(250)와, 제 2축 구동 모터(250)의 원운동을 상하운동으로 전환하기 위한 제 2축 관절 구동용 샤프트(260)와, 제 2축 관절 구동용 샤프트(260)에서 전환된 상하운동을 전달하여 제 2축 관절(240)의 구동을 위한 제 2축 관절 구동용 타이밍 벨트(270) 및, 기 설정 각도 값에 따라 지면과 일정한 각도를 유지하는 각도 유지 관절(280)을 포함하여 구성된다.2, the angle maintaining robot arm system 200 according to an embodiment of the present invention includes a first shaft joint 210 mounted on an upper end of the arm and a first shaft driving the first shaft joint 210. A drive motor (Motor) 220, a first shaft joint driving shaft (230) for converting the circular motion of the first shaft drive motor 220 into the vertical motion of the first shaft joint (210), The second shaft joint 240 mounted at the end of the first shaft joint 210, the second shaft drive motor 250 for driving the second shaft joint 240, and the second shaft drive motor 250 The second shaft joint driving shaft 260 for converting the circular motion to the vertical movement, and the vertical motion transferred from the second shaft joint driving shaft 260 is transferred to drive the second shaft joint 240. And a second shaft joint driving timing belt 270 and an angle holding joint 280 that maintains a constant angle with the ground according to a preset angle value.

또한, 상기 각도 유지 관절(280)은 제 2 관절(240)의 내측에 장착된 제 1 각도 제어 벨트(281)와, 제 2 관절(240)의 외측에 장착된 제 2 각도 제어 벨트(282) 및, 각도 유지 관절(280)의 각도를 미리 설정할 수 있는 각도 설정 장치(283)로 구성된다.The angle maintaining joint 280 may include a first angle control belt 281 mounted inside the second joint 240 and a second angle control belt 282 mounted outside the second joint 240. And an angle setting device 283 capable of presetting the angle of the angle holding joint 280.

바람직하게, 각도 설정 장치(283)는 각도 설정용 클램프(Clamp) 장치이고, 각도 유지 관절(280)은 정형화된 물체를 집을 수 있는 집게 형태의 그리퍼가 장착될 수 있다.Preferably, the angle setting device 283 is an angle setting clamp device, and the angle holding joint 280 may be equipped with a gripper in the form of a forceps capable of picking up a shaped object.

도 2와 같이 구성된 본 발명의 실시 예에 따르는 각도 유지 로봇 팔 시스템(200)의 동작은 다음과 같다.Operation of the angle maintenance robot arm system 200 according to an embodiment of the present invention configured as shown in FIG. 2 is as follows.

우선 사용자가 각도 설정 장치(283)에 일정 각을 설정한다.First, the user sets a predetermined angle to the angle setting device 283.

바람직하게, 상기 각은 0도에서 360도 사이의 값이다.Preferably, the angle is a value between 0 and 360 degrees.

그러면, 각도 유지 관절(280)은 제 1축 관절(210) 또는 제 2축 관절(240)이 상하로 움직이는 각도에 관계없이 지면과 기 설정된 각도를 항상 유지한다.Then, the angle maintaining joint 280 always maintains the predetermined angle with the ground regardless of the angle in which the first axis joint 210 or the second axis joint 240 moves up and down.

예를 들면, 제 2축 관절(240)은 정지하고 제 1축 관절(240)만 구동하게 되는 경우는 다음과 같다.For example, the case where the second shaft joint 240 stops and only the first shaft joint 240 is driven is as follows.

우선 상기 제 1 각도 제어 벨트(281)는 정지 상태인 제 2축 관절(240)을 제 1축 관절(210)의 운동 방향과 반대 방향으로, 제 1축 관절(210)이 움직인 각도만큼 구동시켜 각도 유지 관절(280)의 각도를 지면과 기 설정된 각도 값으로 유지한다.First, the first angle control belt 281 drives the second shaft joint 240 in a stopped state in a direction opposite to the movement direction of the first shaft joint 210 by the angle at which the first shaft joint 210 is moved. By maintaining the angle of the angle maintaining joint 280 to the ground and a predetermined angle value.

또한, 제 1축 관절(210)은 정지하고 제 2축 관절(240)만 구동하게 되는 경우의 예는 다음과 같다.In addition, an example in which the first shaft joint 210 is stopped and only the second shaft joint 240 is driven is as follows.

제 2 각도 제어 벨트(282)는 정지 상태인 제 1축 관절(210)을 제 2축 관절(240)의 운동 방향과 반대 방향으로, 제 2축 관절(240)이 움직인 각도만큼 구동시켜 상기 각도 유지 관절의 각도를 지면과 기 설정된 각도 값으로 유지한다.The second angle control belt 282 drives the first shaft joint 210 which is stationary in the direction opposite to the direction of movement of the second shaft joint 240 by the angle at which the second shaft joint 240 moves. Maintain angle maintains the angle of the joint with the ground.

마지막으로, 제 1축 관절(210) 및 2축 관절(240)이 동시에 구동하게 되면, 제 1 각도 제어 벨트(281)와 제 2 각도 제어 벨트(282)가 각각 연결된 관절의 운동방향과 반대방향으로 상대적인 운동을 행함으로써 상기 각도 유지 관절(280)의 각도를 지면과 기 설정된 각도 값으로 유지한다.Finally, when the first shaft joint 210 and the two shaft joint 240 are driven at the same time, the first and second angle control belts 281 and 282 are respectively opposite to the direction of movement of the joint to which the joint is connected. The relative angle of the angle maintaining joint 280 is maintained at a predetermined angle with the ground by performing relative movement.

바람직하게, 이와 같은 각도의 유지는 각도 유지 장치(283)에 의해 제어된다.Preferably, the holding of such angles is controlled by the angle holding device 283.

상술한 바와 같이 본 발명에서는 3축 관절을 구동하기 위하여 3개의 모터를 사용하지 않고 2개의 모터만을 사용한다.As described above, in the present invention, only two motors are used instead of three motors to drive a three-axis joint.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.As described above, although the present invention has been described with reference to the limited embodiments and the drawings, the present invention is not limited to the above embodiments, and those skilled in the art to which the present invention pertains various modifications and variations from such descriptions. This is possible.

그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be determined not only by the claims below but also by the equivalents of the claims.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따르는 로봇 암 시스템에 따라 구성된 로봇의 실례를 보여주는 예시도.1 is an exemplary view showing an example of a robot configured according to a robot arm system according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 명의 실시 예에 따르는 각도 유지 로봇 팔 시스템을 자세하게 보여주는 세부도.2 is a detailed view of an angle maintaining robot arm system according to an embodiment of the present invention;

Claims (9)

로봇 팔의 상부인 상부 팔과;An upper arm which is an upper part of the robot arm; 상기 로봇 팔의 하부인 하부 팔 및;A lower arm which is a lower part of the robot arm; 상기 하부 팔의 내측 말미에 장착되어 지면과의 기 설정된 각도 값을 항상 유지하는 각도 유지 관절을 포함하여 구성되되, Is mounted to the inner end of the lower arm is configured to include an angle maintaining joint that always maintains a predetermined angle value with the ground, 상기 상부 팔은 상기 로봇 팔의 상단에 장착된 제 1축 관절과; The upper arm includes a first shaft joint mounted to an upper end of the robot arm; 상기 제 1축 관절을 구동하는 제 1축 구동 모터(Motor)와;A first shaft drive motor to drive the first shaft joint; 상기 제 1축 구동 모터의 원운동을 상기 제 1축 관절의 상하운동으로 전환하는 제 1축 관절 구동용 샤프트(Shaft)를 포함하여 구성되며, And a first shaft joint driving shaft for converting the circular motion of the first shaft driving motor into the vertical motion of the first shaft joint. 상기 하부 팔은 상기 제 1축 관절의 말미에 장착된 제 2축 관절과;The lower arm includes a second shaft joint mounted at the end of the first shaft joint; 상기 제 2축 관절을 구동하는 제 2축 구동 모터와;A second shaft drive motor for driving the second shaft joint; 상기 제 2축 구동 모터의 원운동을 상하운동으로 전환하기 위한 제 2축 관절 구동용 샤프트와; 상기 제 2축 관절 구동용 사프트에서 전환된 상하운동을 전달하여 상기 제 2축 관절의 구동을 위한 제 2축 관절 구동용 타이밍 벨트를 포함하여 구성되고, A second shaft joint driving shaft for converting the circular motion of the second shaft driving motor into a vertical motion; And a second belt joint driving timing belt for driving the second shaft joint by transferring the vertical motion converted by the shaft for driving the second shaft joint. 상기 각도 유지 관절은 상기 제 2축 관절의 내측에 장착된 제 1 각도 제어 벨트와, 상기 제 2축 관절의 외측에 장착된 제 2 각도 제어 벨트 및 상기 각도 유지 관절의 각도를 미리 설정할 수 있는 각도 설정 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 각도 유지 로봇 팔 시스템.The angle retaining joint may include a first angle control belt mounted inside the second shaft joint, a second angle control belt mounted outside the second shaft joint, and an angle capable of presetting an angle of the angle maintaining joint. An angle maintenance robot arm system comprising a setting device. 제 1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 각도 설정 장치는 각도 설정용 클램프(Clamp) 장치인 것을 특징으로 하는 각도 유지 로봇 팔 시스템.And the angle setting device is an angle setting clamp device. 제 1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 각도 유지 관절은 정형화된 물체를 집을 수 있는 집게 형태의 그리퍼가 장착되는 것을 특징으로 하는 각도 유지 로봇 팔 시스템. The angle retaining joint is an angle retaining robot arm system, characterized in that the gripper of the forceps type that can pick up the shaped object is mounted. 제 1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 각도 유지 관절은The angle retaining joint is 상기 제 2축 관절은 정지하고 상기 제 1축 관절만 구동하게 되는 경우,When the second axis joint is stopped and only the first axis joint is driven, 상기 제 1 각도 제어 벨트는 정지 상태인 상기 제 2축 관절을 제 1축 관절의 운동 방향과 반대 방향으로 제 1축 관절이 움직인 각도만큼 구동시켜 상기 각도 유지 관절의 각도를 지면과 기 설정된 각도 값으로 유지하는 것을 특징으로 하는 각도 유지 로봇 팔 시스템.The first angle control belt drives the second axis joint in a stationary state by an angle moved by the first axis joint in a direction opposite to the direction of movement of the first axis joint to move the angle of the angle maintaining joint to a predetermined angle from the ground. An angle maintenance robotic arm system, characterized by holding at a value. 제 1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 각도 유지 관절은The angle retaining joint is 상기 제 1축 관절은 정지하고 상기 제 2축 관절만 구동하게 되는 경우,When the first axis joint is stopped and only the second axis joint is driven, 상기 제 2 각도 제어 벨트는 정지 상태인 상기 제 1축 관절을 제 2축 관절의 운동 방향과 반대 방향으로 제 2축 관절이 움직인 각도만큼 구동시켜 상기 각도 유지 관절의 각도를 지면과 기 설정된 각도 값으로 유지하는 것을 특징으로 하는 각도 유지 로봇 팔 시스템.The second angle control belt drives the first axis joint in a stationary state by an angle at which the second axis joint is moved in a direction opposite to the direction of movement of the second axis joint so that the angle of the angle maintaining joint is set to the ground. An angle maintenance robotic arm system, characterized by holding at a value. 제 1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 각도 유지 관절은The angle retaining joint is 제 1축 및 2축 관절이 동시에 구동하게 되면 상기 제 1 각도 제어 벨트와 상기 제 2 각도 제어 벨트가 각각 연결된 관절의 운동방향과 반대방향으로 상대적인 운동을 행함으로써 상기 각도 유지 관절의 각도를 지면과 기 설정된 각도 값으로 유지하는 것을 특징으로 하는 각도 유지 로봇 팔 시스템.When the first and second axis joints are driven at the same time, the angle of the angle maintaining joint is measured by performing relative movement in a direction opposite to the direction of movement of the joint to which the first angle control belt and the second angle control belt are respectively connected. An angle maintenance robot arm system, characterized in that for maintaining at a predetermined angle value. 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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