JPH1073613A - 回転体の速度検出装置 - Google Patents
回転体の速度検出装置Info
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- JPH1073613A JPH1073613A JP24899996A JP24899996A JPH1073613A JP H1073613 A JPH1073613 A JP H1073613A JP 24899996 A JP24899996 A JP 24899996A JP 24899996 A JP24899996 A JP 24899996A JP H1073613 A JPH1073613 A JP H1073613A
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- Japan
- Prior art keywords
- pulse signal
- correction coefficient
- value
- rotating body
- calculating
- Prior art date
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 被測定回転体の回転により発生するパルス信
号の非規格要素による検出誤差の補正精度と、装置のコ
スト低減を両立させることである。 【解決手段】 電子制御装置１４は、積算手段、記憶手
段および平均演算手段を備え、複数のパルス信号よりな
るパルス信号列ごとにパルス信号周期が順次、積算さ
れ、パルス信号列のすべてのパルス信号周期が積算され
ると積算値が記憶手段に書き込まれ、記憶手段が常に被
測定回転体１２の、最新の１回転分の積算値を記憶す
る。平均演算手段が積算値の合計値よりパルス信号周期
の平均値を算出する。かかる構成とすることにより、１
回転分のすべてのパルス信号周期を記憶することなく、
補正における学習基準値として１回転分におけるパルス
信号周期の平均値が得られるようにして補正精度と、コ
スト低減とを両立させる。
号の非規格要素による検出誤差の補正精度と、装置のコ
スト低減を両立させることである。 【解決手段】 電子制御装置１４は、積算手段、記憶手
段および平均演算手段を備え、複数のパルス信号よりな
るパルス信号列ごとにパルス信号周期が順次、積算さ
れ、パルス信号列のすべてのパルス信号周期が積算され
ると積算値が記憶手段に書き込まれ、記憶手段が常に被
測定回転体１２の、最新の１回転分の積算値を記憶す
る。平均演算手段が積算値の合計値よりパルス信号周期
の平均値を算出する。かかる構成とすることにより、１
回転分のすべてのパルス信号周期を記憶することなく、
補正における学習基準値として１回転分におけるパルス
信号周期の平均値が得られるようにして補正精度と、コ
スト低減とを両立させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、回転体の速度を検
出する装置に関する。
出する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、回転体の速度を検出する回転速度
検出機構は、回転体と一体に回転するシグナルロータを
備え、その回転により電磁ピックアップ等からパルス信
号が連続して多数発生するようになっている。回転体の
速度は電子制御装置（ＥＣＵ）がパルス信号を入力とし
て単位時間あたりのパルス信号数やパルス信号周期に基
づいて演算するが、パルス信号はシグナルロータの加工
誤差や腐食、走行中の変形等の非規格要素により一定で
はない。そこで非規格要素によるパルス信号の検出誤差
を各パルス信号ごとに補正する必要がある。非規格要素
によるパルス信号の検出誤差を補正するようにした回転
体の速度検出装置としては本願出願人が特開平６−３０
８１３９号により提案している。この回転体の速度検出
装置では、パルス信号の周期を、最新の１回転分につい
て記憶し、記憶したパルス信号周期に基づいてパルス信
号周期の平均値を逐次、算出するとともに、平均値を学
習基準値としてパルス信号周期を補正する補正係数を更
新し、非規格要素による検出誤差をなくすようになって
いる。
検出機構は、回転体と一体に回転するシグナルロータを
備え、その回転により電磁ピックアップ等からパルス信
号が連続して多数発生するようになっている。回転体の
速度は電子制御装置（ＥＣＵ）がパルス信号を入力とし
て単位時間あたりのパルス信号数やパルス信号周期に基
づいて演算するが、パルス信号はシグナルロータの加工
誤差や腐食、走行中の変形等の非規格要素により一定で
はない。そこで非規格要素によるパルス信号の検出誤差
を各パルス信号ごとに補正する必要がある。非規格要素
によるパルス信号の検出誤差を補正するようにした回転
体の速度検出装置としては本願出願人が特開平６−３０
８１３９号により提案している。この回転体の速度検出
装置では、パルス信号の周期を、最新の１回転分につい
て記憶し、記憶したパルス信号周期に基づいてパルス信
号周期の平均値を逐次、算出するとともに、平均値を学
習基準値としてパルス信号周期を補正する補正係数を更
新し、非規格要素による検出誤差をなくすようになって
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記特開
平６−３０８１３９号公報記載の回転体の速度検出装置
では非規格要素による検出誤差はほぼ無くすことができ
るものの、ＥＣＵにおける演算規模が大きいためＥＣＵ
に高い処理能力のものが要求される。このためＥＣＵに
記憶容量が大きいものや高速処理が可能なものが必要で
ある。
平６−３０８１３９号公報記載の回転体の速度検出装置
では非規格要素による検出誤差はほぼ無くすことができ
るものの、ＥＣＵにおける演算規模が大きいためＥＣＵ
に高い処理能力のものが要求される。このためＥＣＵに
記憶容量が大きいものや高速処理が可能なものが必要で
ある。
【０００４】そこで本発明は、大きな記憶容量や速い処
理速度が不要で、コストの低減が図ることができるとと
もに検出精度のよい回転体の速度検出装置を提供するこ
とを目的とする。
理速度が不要で、コストの低減が図ることができるとと
もに検出精度のよい回転体の速度検出装置を提供するこ
とを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明で
は、被測定回転体の１回転に対して連続的に複数個発生
するパルス信号における、上記被測定回転体の非規格要
素による検出誤差を補正する補正係数を更新する補正係
数更新手段が学習基準値算出手段および偏差依存値算出
手段を備えることで、上記パルス信号の周期の平均に依
存する学習基準値と、前回算出された補正係数により補
正された上記各々のパルス信号周期との偏差に依存した
値が算出され、補正係数算出手段により偏差依存値と前
回算出された補正係数とが加算されて今回の補正係数が
算出される。かつ上記学習基準値算出手段は積算手段、
記憶手段および平均演算手段とを備え、これらを次のよ
うに構成する。積算手段により、所定数の連続するパル
ス信号よりなるパルス信号列ごとにパルス信号周期が順
次、積算され、パルス信号列のすべてのパルス信号周期
が積算されると積算値が記憶手段に書き込まれ、記憶手
段が常に最新の上記被測定回転体の１回転分の積算値を
記憶する。平均演算手段が積算値の合計値よりパルス信
号周期の平均値を算出する。上記所定数は被測定回転体
の１回転のパルス信号の数を整数で除した除数値とす
る。
は、被測定回転体の１回転に対して連続的に複数個発生
するパルス信号における、上記被測定回転体の非規格要
素による検出誤差を補正する補正係数を更新する補正係
数更新手段が学習基準値算出手段および偏差依存値算出
手段を備えることで、上記パルス信号の周期の平均に依
存する学習基準値と、前回算出された補正係数により補
正された上記各々のパルス信号周期との偏差に依存した
値が算出され、補正係数算出手段により偏差依存値と前
回算出された補正係数とが加算されて今回の補正係数が
算出される。かつ上記学習基準値算出手段は積算手段、
記憶手段および平均演算手段とを備え、これらを次のよ
うに構成する。積算手段により、所定数の連続するパル
ス信号よりなるパルス信号列ごとにパルス信号周期が順
次、積算され、パルス信号列のすべてのパルス信号周期
が積算されると積算値が記憶手段に書き込まれ、記憶手
段が常に最新の上記被測定回転体の１回転分の積算値を
記憶する。平均演算手段が積算値の合計値よりパルス信
号周期の平均値を算出する。上記所定数は被測定回転体
の１回転のパルス信号の数を整数で除した除数値とす
る。
【０００６】上記記憶手段には上記被測定回転体の１回
転分のパルス信号列の数の積算値が記憶されるから、被
測定回転体の１回転のパルス信号の周期を一つずつ記憶
するのにくらべて記憶手段の容量を小さくできる。した
がってコストの低減が図られる。しかも上記学習基準値
が被測定回転体の１回転についてのパルス信号周期の平
均値として得られるからノイズ等の影響が抑えられ検出
精度がよい。
転分のパルス信号列の数の積算値が記憶されるから、被
測定回転体の１回転のパルス信号の周期を一つずつ記憶
するのにくらべて記憶手段の容量を小さくできる。した
がってコストの低減が図られる。しかも上記学習基準値
が被測定回転体の１回転についてのパルス信号周期の平
均値として得られるからノイズ等の影響が抑えられ検出
精度がよい。
【０００７】請求項２記載の発明では、被測定回転体の
１回転に対して連続的に複数個発生するパルス信号にお
ける、上記被測定回転体の非規格要素による検出誤差を
補正する補正係数を更新する補正係数更新手段が平均依
存値算出手段および偏差依存値算出手段を備えること
で、上記パルス信号の周期の平均依存値と、前回算出さ
れた補正係数により補正された上記各々のパルス信号周
期との偏差に依存した値が算出され、補正係数算出手段
により偏差依存値と前回算出された補正係数とが加算さ
れて今回の補正係数が算出される。上記学習基準値算出
手段は、上記パルス信号が入力するごとにそのパルス信
号周期が記憶手段に書き込まれて記憶手段には常に最新
の所定数のパルス信号周期が記憶され、記憶手段に記憶
された最新の所定数のパルス信号周期から平均演算手段
がパルス信号周期を算出するように構成する。かつ上記
所定数は上記被測定回転体の非規格要素の周期性に基づ
いて設定した数とする。
１回転に対して連続的に複数個発生するパルス信号にお
ける、上記被測定回転体の非規格要素による検出誤差を
補正する補正係数を更新する補正係数更新手段が平均依
存値算出手段および偏差依存値算出手段を備えること
で、上記パルス信号の周期の平均依存値と、前回算出さ
れた補正係数により補正された上記各々のパルス信号周
期との偏差に依存した値が算出され、補正係数算出手段
により偏差依存値と前回算出された補正係数とが加算さ
れて今回の補正係数が算出される。上記学習基準値算出
手段は、上記パルス信号が入力するごとにそのパルス信
号周期が記憶手段に書き込まれて記憶手段には常に最新
の所定数のパルス信号周期が記憶され、記憶手段に記憶
された最新の所定数のパルス信号周期から平均演算手段
がパルス信号周期を算出するように構成する。かつ上記
所定数は上記被測定回転体の非規格要素の周期性に基づ
いて設定した数とする。
【０００８】上記記憶手段に記憶されるパルス信号数
が、上記被測定回転体の非規格要素の周期性に基づいて
設定されるから、被測定回転体の１回転のパルス信号の
周期を全部記憶するのにくらべて記憶手段を小さくでき
る。したがってコストの低減が図られる。しかも所定数
のパルス信号周期の平均値として得られる学習基準値
は、所定数が上記被測定回転体の非規格要素の周期性に
基づいて設定され、被測定回転体の１回転分のパルス信
号周期の平均値とみなせるから検出精度がよい。
が、上記被測定回転体の非規格要素の周期性に基づいて
設定されるから、被測定回転体の１回転のパルス信号の
周期を全部記憶するのにくらべて記憶手段を小さくでき
る。したがってコストの低減が図られる。しかも所定数
のパルス信号周期の平均値として得られる学習基準値
は、所定数が上記被測定回転体の非規格要素の周期性に
基づいて設定され、被測定回転体の１回転分のパルス信
号周期の平均値とみなせるから検出精度がよい。
【０００９】請求項３記載の発明では、略同一の回転速
度で回転する複数の被測定回転体の各々の１回転に対し
て連続的に複数個発生するパルス信号における上記被測
定回転体の非規格要素による検出誤差を補正する補正係
数を更新する補正係数更新手段が、学習基準値算出手段
および偏差依存値算出手段を備えることで、これらが上
記パルス信号の周期の平均に依存する学習基準値と、前
回算出された補正係数により補正された上記各々のパル
ス信号周期との偏差に依存した値が算出され、補正係数
算出手段により偏差依存値と前回算出された補正係数と
が加算されて今回の補正係数が算出する。上記学習基準
値算出手段は、前回算出された上記被測定回転体の速度
の、被測定回転体間の平均値を算出する平均速度算出手
段と、上記平均値をパルス信号の周期の代表値に換算す
る換算手段とを具備する。上記代表値を上記学習基準値
とする。
度で回転する複数の被測定回転体の各々の１回転に対し
て連続的に複数個発生するパルス信号における上記被測
定回転体の非規格要素による検出誤差を補正する補正係
数を更新する補正係数更新手段が、学習基準値算出手段
および偏差依存値算出手段を備えることで、これらが上
記パルス信号の周期の平均に依存する学習基準値と、前
回算出された補正係数により補正された上記各々のパル
ス信号周期との偏差に依存した値が算出され、補正係数
算出手段により偏差依存値と前回算出された補正係数と
が加算されて今回の補正係数が算出する。上記学習基準
値算出手段は、前回算出された上記被測定回転体の速度
の、被測定回転体間の平均値を算出する平均速度算出手
段と、上記平均値をパルス信号の周期の代表値に換算す
る換算手段とを具備する。上記代表値を上記学習基準値
とする。
【００１０】算出した上記被測定回転体の速度より学習
基準値を得ることにより、過去のパルス信号の周期を記
憶する必要がない。したがってコストの低減が図られ
る。しかも学習基準値は複数の被測定回転体の速度を平
均することにより非規格要素が除去されるから検出精度
がよい。
基準値を得ることにより、過去のパルス信号の周期を記
憶する必要がない。したがってコストの低減が図られ
る。しかも学習基準値は複数の被測定回転体の速度を平
均することにより非規格要素が除去されるから検出精度
がよい。
【００１１】請求項４記載の発明では、被測定回転体の
１回転に対して連続的に複数個発生するパルス信号にお
ける、上記被測定回転体の非規格要素による検出誤差を
補正する補正係数を更新する補正係数更新手段が学習基
準値算出手段および偏差依存値算出手段を備えること
で、上記パルス信号の周期の平均に依存する学習基準値
と、前回算出された補正係数により補正された上記各々
のパルス信号周期との偏差に依存した値が算出され、補
正係数算出手段により偏差依存値と前回算出された補正
係数とが加算されて今回の補正係数が算出される。かつ
所定数の連続するパルス信号よりなるパルス信号列同士
がパルス信号を補正する補正係数の組を共用し、上記補
正係数更新手段は補正係数の更新が補正係数を共用する
パルス信号が入力するごとに行われるように構成する。
上記所定数は被測定回転体の１回転のパルス信号の数を
整数で除した除数値とする。
１回転に対して連続的に複数個発生するパルス信号にお
ける、上記被測定回転体の非規格要素による検出誤差を
補正する補正係数を更新する補正係数更新手段が学習基
準値算出手段および偏差依存値算出手段を備えること
で、上記パルス信号の周期の平均に依存する学習基準値
と、前回算出された補正係数により補正された上記各々
のパルス信号周期との偏差に依存した値が算出され、補
正係数算出手段により偏差依存値と前回算出された補正
係数とが加算されて今回の補正係数が算出される。かつ
所定数の連続するパルス信号よりなるパルス信号列同士
がパルス信号を補正する補正係数の組を共用し、上記補
正係数更新手段は補正係数の更新が補正係数を共用する
パルス信号が入力するごとに行われるように構成する。
上記所定数は被測定回転体の１回転のパルス信号の数を
整数で除した除数値とする。
【００１２】パルス信号列が補正係数の組を他のパルス
信号列と共用することにより、補正係数がパルス信号に
対して１対１に割り当てられる構成に比して、記憶する
補正係数の数を少なくできる。したがってコストの低減
が図られる。しかも所定数が被測定回転体の非規格要素
の周期性に基づいて設定されるから検出精度がよい。
信号列と共用することにより、補正係数がパルス信号に
対して１対１に割り当てられる構成に比して、記憶する
補正係数の数を少なくできる。したがってコストの低減
が図られる。しかも所定数が被測定回転体の非規格要素
の周期性に基づいて設定されるから検出精度がよい。
【００１３】請求項５記載の発明では、被測定回転体の
１回転に対して連続的に複数個発生するパルス信号にお
ける、上記被測定回転体の非規格要素による検出誤差を
補正する補正係数を更新する補正係数更新手段が学習基
準値算出手段および偏差依存値算出手段を備えること
で、上記パルス信号の周期の学習基準値と、前回算出さ
れた補正係数により補正された上記各々のパルス信号周
期との偏差に依存した値が算出され、補正係数算出手段
により偏差依存値と前回算出された補正係数とが加算さ
れて今回の補正係数が算出される。上記補正係数更新手
段は、所定数ごとのパルス信号の周期もしくは所定数の
連続するパルス信号よりなるパルス信号列の周期をパル
ス信号周期として用いるように設定する。上記所定数は
被測定回転体の１回転のパルス信号の数を２以上の整数
で除した除数値とする。
１回転に対して連続的に複数個発生するパルス信号にお
ける、上記被測定回転体の非規格要素による検出誤差を
補正する補正係数を更新する補正係数更新手段が学習基
準値算出手段および偏差依存値算出手段を備えること
で、上記パルス信号の周期の学習基準値と、前回算出さ
れた補正係数により補正された上記各々のパルス信号周
期との偏差に依存した値が算出され、補正係数算出手段
により偏差依存値と前回算出された補正係数とが加算さ
れて今回の補正係数が算出される。上記補正係数更新手
段は、所定数ごとのパルス信号の周期もしくは所定数の
連続するパルス信号よりなるパルス信号列の周期をパル
ス信号周期として用いるように設定する。上記所定数は
被測定回転体の１回転のパルス信号の数を２以上の整数
で除した除数値とする。
【００１４】所定数ごとのパルス信号の周期もしくは所
定数の連続するパルス信号よりなるパルス信号列の周期
の平均値を学習基準値として用いることにより、被測定
回転体の１回転あたりの、過剰なパルス信号が実質的に
減るから、演算負荷が減少し、速い処理速度が不要とな
る。したがってコストの低減が図られる。しかも過剰な
パルス信号が減っても検出精度に悪影響はない。
定数の連続するパルス信号よりなるパルス信号列の周期
の平均値を学習基準値として用いることにより、被測定
回転体の１回転あたりの、過剰なパルス信号が実質的に
減るから、演算負荷が減少し、速い処理速度が不要とな
る。したがってコストの低減が図られる。しかも過剰な
パルス信号が減っても検出精度に悪影響はない。
【００１５】
（第１実施形態）図１に本発明を適用した車輪速度検出
装置を示す。ここで車輪速度検出機構１１は車両の車輪
とともに回転するシグナルロータ１２を備えているもの
で、各車輪ごとに設けられる。このシグナルロータ１２
は周囲に磁性材料によって構成された多数（本実施形態
では４８）個の歯を規格上、等間隔で有する歯車にて構
成されている。シグナルロータ１２の外周部に、歯によ
り形成される凹凸が回転検出部となる。このシグナルロ
ータ１２の外周に近接するようにして電磁ピックアップ
１３が固定的に設定される。電磁ピックアップ１３は、
車輪とともに回転するシグナルロータの、一つの歯が通
過することにともなう磁界の変化を検出し、例えば歯の
一つが通過するごとに１つの正弦波状の検出信号が出力
する。すなわち車輪とともにシグナルロータ１２が回転
することによって、電磁ピックアップ１３からシグナル
ロータ１２の各歯の通過にともなってこの歯を計数する
ようになる正弦波信号が出力されるもので、この正弦波
状のピックアップ信号はＥＣＵ１４に入力する。ＥＣＵ
１４は、正弦波状ピックアップ信号が入力される波形整
形回路１４１、および波形整形回路１４１からの出力が
入力されるマイクロコンピュータ１４２を含み構成され
るもので、正弦波状のピックアップ信号を整形した波形
整形回路１４１からの、各車輪ごとの矩形波状のパルス
信号がＥＣＵ１４に入力する。
装置を示す。ここで車輪速度検出機構１１は車両の車輪
とともに回転するシグナルロータ１２を備えているもの
で、各車輪ごとに設けられる。このシグナルロータ１２
は周囲に磁性材料によって構成された多数（本実施形態
では４８）個の歯を規格上、等間隔で有する歯車にて構
成されている。シグナルロータ１２の外周部に、歯によ
り形成される凹凸が回転検出部となる。このシグナルロ
ータ１２の外周に近接するようにして電磁ピックアップ
１３が固定的に設定される。電磁ピックアップ１３は、
車輪とともに回転するシグナルロータの、一つの歯が通
過することにともなう磁界の変化を検出し、例えば歯の
一つが通過するごとに１つの正弦波状の検出信号が出力
する。すなわち車輪とともにシグナルロータ１２が回転
することによって、電磁ピックアップ１３からシグナル
ロータ１２の各歯の通過にともなってこの歯を計数する
ようになる正弦波信号が出力されるもので、この正弦波
状のピックアップ信号はＥＣＵ１４に入力する。ＥＣＵ
１４は、正弦波状ピックアップ信号が入力される波形整
形回路１４１、および波形整形回路１４１からの出力が
入力されるマイクロコンピュータ１４２を含み構成され
るもので、正弦波状のピックアップ信号を整形した波形
整形回路１４１からの、各車輪ごとの矩形波状のパルス
信号がＥＣＵ１４に入力する。
【００１６】図２はこの波形整形回路からマイクロコン
ピュータに入力されるパルス信号の状態を示している。
マイクロコンピュータ１４２では、パルス信号の立ち下
がりに対応して、これを割り込み信号として車速パルス
割り込み処理が実行される。またマイクロコンピュータ
１４２では、定時割り込み処理がＳ１，Ｓ２，・・・で
示す時刻において実行される。
ピュータに入力されるパルス信号の状態を示している。
マイクロコンピュータ１４２では、パルス信号の立ち下
がりに対応して、これを割り込み信号として車速パルス
割り込み処理が実行される。またマイクロコンピュータ
１４２では、定時割り込み処理がＳ１，Ｓ２，・・・で
示す時刻において実行される。
【００１７】図３は車速パルス割り込み処理の流れを示
すもので、まずステップ１１０ではパルス信号の周期Δ
ｔn を計測する。パルス信号周期Δｔn は図２に示すよ
うに前後するパルス信号の、割り込み信号となる立ち下
がり部の間隔を演算して得る。ステップ１２０では各パ
ルス信号に各回転検出部に対応した回転検出部番号を付
ける。回転検出部番号とは、シグナルロータの歯に１か
ら歯数の最高値（本実施形態においては４８）まで付け
たシグナルロータの歯の番号である。すなわち各パルス
信号に１，２，３・・・４６，４７，４８、１、２・・
・のように各回転検出部に対応した１〜４８の数字を繰
り返し付ける。
すもので、まずステップ１１０ではパルス信号の周期Δ
ｔn を計測する。パルス信号周期Δｔn は図２に示すよ
うに前後するパルス信号の、割り込み信号となる立ち下
がり部の間隔を演算して得る。ステップ１２０では各パ
ルス信号に各回転検出部に対応した回転検出部番号を付
ける。回転検出部番号とは、シグナルロータの歯に１か
ら歯数の最高値（本実施形態においては４８）まで付け
たシグナルロータの歯の番号である。すなわち各パルス
信号に１，２，３・・・４６，４７，４８、１、２・・
・のように各回転検出部に対応した１〜４８の数字を繰
り返し付ける。
【００１８】シグナルロータの歯の加工誤差や腐食等に
よる回転検出部の変形や、車輪の偏磨耗や走行中の変形
等による回転体の変形等の非規格要素により信号周期Δ
ｔnにずれが生じている。ステップ１３０、１４０は非
規格要素による信号周期Δｔn のずれを補正するための
後述する補正係数を更新する手順である。ステップ１３
０においては、補正係数ωn,m の更新許可を判定する。
添え字ｎは上記回転検出部番号で、補正係数ωn,m はシ
グナルロータの回転検出部と一対一に対応している。添
え字ｍはシグナルロータの回転数で、ωn,m-1 が１回転
前の補正係数であることを示している。ここで補正係数
ωn,m の更新条件は、最新連続４８個のパルス信号が定
時割り込み区間に途切れることなく入力した場合である
（図４（ａ）更新可、図４（ｂ）更新不可）。
よる回転検出部の変形や、車輪の偏磨耗や走行中の変形
等による回転体の変形等の非規格要素により信号周期Δ
ｔnにずれが生じている。ステップ１３０、１４０は非
規格要素による信号周期Δｔn のずれを補正するための
後述する補正係数を更新する手順である。ステップ１３
０においては、補正係数ωn,m の更新許可を判定する。
添え字ｎは上記回転検出部番号で、補正係数ωn,m はシ
グナルロータの回転検出部と一対一に対応している。添
え字ｍはシグナルロータの回転数で、ωn,m-1 が１回転
前の補正係数であることを示している。ここで補正係数
ωn,m の更新条件は、最新連続４８個のパルス信号が定
時割り込み区間に途切れることなく入力した場合である
（図４（ａ）更新可、図４（ｂ）更新不可）。
【００１９】ステップ１４０においては補正係数ωn,m
の更新を行う。図５は補正係数ωn,m の更新の手順を示
すもので、ステップ１４１では以下のステップで使用す
る、学習基準値たるパルス信号周期の平均値Ｓの更新に
ついての許可判定を行う。更新の許可は回転検出部番号
１２，２４，３６，４８のパルス信号における車速パル
ス割り込み処理が終了後に発行される。
の更新を行う。図５は補正係数ωn,m の更新の手順を示
すもので、ステップ１４１では以下のステップで使用す
る、学習基準値たるパルス信号周期の平均値Ｓの更新に
ついての許可判定を行う。更新の許可は回転検出部番号
１２，２４，３６，４８のパルス信号における車速パル
ス割り込み処理が終了後に発行される。
【００２０】パルス信号周期平均値Ｓの更新について許
可されている場合はステップ１４２に進む。ステップ１
４２は平均演算手段としての作動で、まず記憶手段たる
ブロックメモリからパルス信号列ごとのパルス信号周期
Δｔn の積算値Ｓg （ｇ＝０，１，２，３）を読み出
す。ここでパルス信号列は所定数（本実施形態では１
２）の連続するパルス信号のことで、積算値Ｓg は回転
検出部番号ｎ＝ｇ×１２＋１〜ｇ×１２＋１２の連続す
るパルス信号よりなるパルス信号列のパルス信号周期Δ
ｔn の積算値である。なお積算値は後述するステップ１
５０で算出される（図３）。
可されている場合はステップ１４２に進む。ステップ１
４２は平均演算手段としての作動で、まず記憶手段たる
ブロックメモリからパルス信号列ごとのパルス信号周期
Δｔn の積算値Ｓg （ｇ＝０，１，２，３）を読み出
す。ここでパルス信号列は所定数（本実施形態では１
２）の連続するパルス信号のことで、積算値Ｓg は回転
検出部番号ｎ＝ｇ×１２＋１〜ｇ×１２＋１２の連続す
るパルス信号よりなるパルス信号列のパルス信号周期Δ
ｔn の積算値である。なお積算値は後述するステップ１
５０で算出される（図３）。
【００２１】次いで読み出された４つ積算値Ｓg よりシ
グナルロータの１回転にあたる４８個のパルス信号周期
の平均値Ｓを式（１）により算出する。すなわちパルス
信号周期の平均値Ｓは、積算値Ｓg の合計を求め、合計
をシグナルロータ１回転のパルス信号の数４８で除して
得られる。
グナルロータの１回転にあたる４８個のパルス信号周期
の平均値Ｓを式（１）により算出する。すなわちパルス
信号周期の平均値Ｓは、積算値Ｓg の合計を求め、合計
をシグナルロータ１回転のパルス信号の数４８で除して
得られる。
【００２２】
【数１】
【００２３】続くステップ１４３，１４４は偏差依存値
算出手段としての作動で、先ずステップ１４３では、式
（２）により偏差依存値Δｔh を算出する。すなわちパ
ルス信号周期平均値Ｓと前回の補正係数ωn,m-1 により
補正した各回転検出部のパルス信号周期Δｔn との偏差
を算出し（式（２）における分子参照）、上記偏差の速
度依存性をなくすために上記偏差をパルス信号周期の平
均値Ｓにより規格化する。 Δｔh ＝（Ｓ−ωn,m-1 Δｔn ）／Ｓ・・・・（２）
算出手段としての作動で、先ずステップ１４３では、式
（２）により偏差依存値Δｔh を算出する。すなわちパ
ルス信号周期平均値Ｓと前回の補正係数ωn,m-1 により
補正した各回転検出部のパルス信号周期Δｔn との偏差
を算出し（式（２）における分子参照）、上記偏差の速
度依存性をなくすために上記偏差をパルス信号周期の平
均値Ｓにより規格化する。 Δｔh ＝（Ｓ−ωn,m-1 Δｔn ）／Ｓ・・・・（２）
【００２４】偏差依存値Δｔh は、シグナルロータ１２
の非規格要素による各回転検出部のパルス信号周期のず
れを示していると考えられる。ところが実際に車両が道
路を走行した場合、路面の振動により車輪速度はランダ
ムに変動するため、Δｔh もパルス信号入力ごとにラン
ダムに変動し各回転検出部におけるシグナルロータの特
徴を示す値とはなり得ない。そこでステップ１４４にお
いて、補正係数ωn,mの収束速度を調整する補正感度係
数ｋをΔｔh にかける（ｋΔｔh ）ことによって、１回
のパルス信号入力に対するΔｔh の補正係数ωn,m への
影響度合いを調整する。例えば補正感度係数ｋの値を小
さくすれば補正係数ωn,m の変動量を小さくすることが
できる。この手段によって路面振動による車輪速度のラ
ンダム変動が補正係数ωn,m に及ぼす影響を無くすこと
が可能となる。
の非規格要素による各回転検出部のパルス信号周期のず
れを示していると考えられる。ところが実際に車両が道
路を走行した場合、路面の振動により車輪速度はランダ
ムに変動するため、Δｔh もパルス信号入力ごとにラン
ダムに変動し各回転検出部におけるシグナルロータの特
徴を示す値とはなり得ない。そこでステップ１４４にお
いて、補正係数ωn,mの収束速度を調整する補正感度係
数ｋをΔｔh にかける（ｋΔｔh ）ことによって、１回
のパルス信号入力に対するΔｔh の補正係数ωn,m への
影響度合いを調整する。例えば補正感度係数ｋの値を小
さくすれば補正係数ωn,m の変動量を小さくすることが
できる。この手段によって路面振動による車輪速度のラ
ンダム変動が補正係数ωn,m に及ぼす影響を無くすこと
が可能となる。
【００２５】ステップ１４５は補正係数算出手段として
の作動で、偏差依存値Δｔh を補正感度係数ｋにより調
整した値ｋΔｔh を用いて補正係数ωn,m を式（３）に
より更新する。すなわちｋΔｔh を各回転検出部の補正
係数の前回値ωn,m-1 に加算する。ここで補正係数ω
n,m の初期値は１とする。 ωn,m ＝ωn,m-1 ＋ｋΔｔh ・・・・（３）
の作動で、偏差依存値Δｔh を補正感度係数ｋにより調
整した値ｋΔｔh を用いて補正係数ωn,m を式（３）に
より更新する。すなわちｋΔｔh を各回転検出部の補正
係数の前回値ωn,m-1 に加算する。ここで補正係数ω
n,m の初期値は１とする。 ωn,m ＝ωn,m-1 ＋ｋΔｔh ・・・・（３）
【００２６】上記各式は、各回転検出部が被回転検出部
を通過するごとに各回転検出部に対応する補正係数ω
n,m を更新し、任意の速度で各回転検出部に対応する非
規格要素による誤差を補正し得る補正係数収束値を求め
ることを意味する。また収束値は回転体が非規格要素を
含む場合のパルス信号周期の、回転体が非規格要素を含
まないパルス信号に対する割合を表す。回転体が１回転
する時間は微小であるので、回転体が１回転する間の回
転速度を一定速度であると仮定する。その場合本来なら
ば回転体の１回転における４８のパルス信号周期は一定
となる筈である。ところが実際はシグナルロータ１２の
回転検出部の加工誤差やタイヤの偏磨耗や走行中の変形
等の非規格要素により、パルス信号周期にばらつきが発
生しており（図６（ａ）参照）、上記補正係数を用いて
パルス信号周期の補正を行うことにより、４８パルス信
号周期の平均値と各回転検出部のパルス信号周期との偏
差Ｈを０に近づける（図６（ｂ）参照）。
を通過するごとに各回転検出部に対応する補正係数ω
n,m を更新し、任意の速度で各回転検出部に対応する非
規格要素による誤差を補正し得る補正係数収束値を求め
ることを意味する。また収束値は回転体が非規格要素を
含む場合のパルス信号周期の、回転体が非規格要素を含
まないパルス信号に対する割合を表す。回転体が１回転
する時間は微小であるので、回転体が１回転する間の回
転速度を一定速度であると仮定する。その場合本来なら
ば回転体の１回転における４８のパルス信号周期は一定
となる筈である。ところが実際はシグナルロータ１２の
回転検出部の加工誤差やタイヤの偏磨耗や走行中の変形
等の非規格要素により、パルス信号周期にばらつきが発
生しており（図６（ａ）参照）、上記補正係数を用いて
パルス信号周期の補正を行うことにより、４８パルス信
号周期の平均値と各回転検出部のパルス信号周期との偏
差Ｈを０に近づける（図６（ｂ）参照）。
【００２７】図７（ａ），（ｂ）はそれぞれ補正感度係
数ｋが大きい場合と小さい場合における補正係数ωn,m
の時間変化を示す。補正感度係数ｋが大きい場合は補正
係数ωn,m の収束速度は速いが路面振動の影響を受けや
すく変動が大きい。補正感度係数ｋが小さい場合は補正
係数ωn,m の収束速度は遅いが路面振動の影響を受けに
くく振動が小さい。本願発明者が実験したところ、ｋ＝
０．００８としてほぼ一定速度で車輪を回転した場合、
タイヤが約５００回転したとき（１００ｋｍ／ｈ走行で
は約３５秒、５０ｋｍ／ｈ走行では約７０秒）、補正係
数ωn,m がほぼ一定値に収束した。
数ｋが大きい場合と小さい場合における補正係数ωn,m
の時間変化を示す。補正感度係数ｋが大きい場合は補正
係数ωn,m の収束速度は速いが路面振動の影響を受けや
すく変動が大きい。補正感度係数ｋが小さい場合は補正
係数ωn,m の収束速度は遅いが路面振動の影響を受けに
くく振動が小さい。本願発明者が実験したところ、ｋ＝
０．００８としてほぼ一定速度で車輪を回転した場合、
タイヤが約５００回転したとき（１００ｋｍ／ｈ走行で
は約３５秒、５０ｋｍ／ｈ走行では約７０秒）、補正係
数ωn,m がほぼ一定値に収束した。
【００２８】ステップ１５０では、シグナルロータにお
ける非規格要素の、パルス信号周期Δｔn に対する算出
誤差を補正する。図８は、ステップ１５０におけるパル
ス信号周期Δｔn の補正の流れを示すものである。ステ
ップ１５１は積算手段としての作動で、式（４）により
積算値Ｓg を求める。すなわちパルス信号列の先頭のパ
ルス信号となる検出部番号Ｎo.１，１３，２５，３７の
パルス信号の周期Δｔn から車速パルス割り込み処理ご
とに順次、積算する。そしてパルス信号列の最後尾のパ
ルス信号となる検出部番号Ｎo.１２，２４，３６，４８
のパルス信号の周期Δｔn が積算されると、積算値Ｓg
はブロックメモリの最も古いデータが書き込まれた領域
に上書きされ、最新の４つの積算値Ｓg （ｇ＝０〜３）
が記憶される。式中、ｊはパルス信号列のパルス信号数
で、本実施形態では１２である。
ける非規格要素の、パルス信号周期Δｔn に対する算出
誤差を補正する。図８は、ステップ１５０におけるパル
ス信号周期Δｔn の補正の流れを示すものである。ステ
ップ１５１は積算手段としての作動で、式（４）により
積算値Ｓg を求める。すなわちパルス信号列の先頭のパ
ルス信号となる検出部番号Ｎo.１，１３，２５，３７の
パルス信号の周期Δｔn から車速パルス割り込み処理ご
とに順次、積算する。そしてパルス信号列の最後尾のパ
ルス信号となる検出部番号Ｎo.１２，２４，３６，４８
のパルス信号の周期Δｔn が積算されると、積算値Ｓg
はブロックメモリの最も古いデータが書き込まれた領域
に上書きされ、最新の４つの積算値Ｓg （ｇ＝０〜３）
が記憶される。式中、ｊはパルス信号列のパルス信号数
で、本実施形態では１２である。
【００２９】
【数２】
【００３０】ステップ１５２ではパルス信号周期Δｔn
を式（５）により補正してシグナルロータ１２の非規格
要素による誤差を除去する。式中、Δｔn ’は補正した
パルス信号周期である。 Δｔn ’＝Δｔn ×ωn,m ・・・・（５）
を式（５）により補正してシグナルロータ１２の非規格
要素による誤差を除去する。式中、Δｔn ’は補正した
パルス信号周期である。 Δｔn ’＝Δｔn ×ωn,m ・・・・（５）
【００３１】ステップ１５３では前回の定時割り込み処
理の直後のパルス信号周期から最新のパルス信号周期ま
での、補正したパルス信号周期Δｔn ’の積算値Δｔs
を式（６）により求める。なお式中、ｊは最新の定時割
り込み区間の最初の回転検出部番号であり、ｐは最新の
回転検出部番号である。ただし回転検出部番号ｎは１〜
４８の数字が繰り返されるのでｊ＞ｐとなることもあり
得る。
理の直後のパルス信号周期から最新のパルス信号周期ま
での、補正したパルス信号周期Δｔn ’の積算値Δｔs
を式（６）により求める。なお式中、ｊは最新の定時割
り込み区間の最初の回転検出部番号であり、ｐは最新の
回転検出部番号である。ただし回転検出部番号ｎは１〜
４８の数字が繰り返されるのでｊ＞ｐとなることもあり
得る。
【００３２】
【数３】
【００３３】図９は定時割り込み処理の流れを示すもの
で、この処理はマイクロコンピュータの定時割り込み信
号ごとに実行される。まず車輪速度の演算を実行する
（ステップ２１０）。図１０は車輪速度演算の流れを示
すもので、車輪速度ＶX を、最新の定時割り込み区間に
おける、補正したパルス信号周期の積算値Δｔs 、最新
の定時割り込み区間の入力パルス信号数Ｎp （図２参
照）、シグナルロータの歯数（ここでは４８）と車輪半
径によって決まる速度定数ａとに基づいて式（７）によ
り算出する（ステップ２１１）。 Ｖx ＝ａ（Ｎp ／Δｔs ）・・・・（７）
で、この処理はマイクロコンピュータの定時割り込み信
号ごとに実行される。まず車輪速度の演算を実行する
（ステップ２１０）。図１０は車輪速度演算の流れを示
すもので、車輪速度ＶX を、最新の定時割り込み区間に
おける、補正したパルス信号周期の積算値Δｔs 、最新
の定時割り込み区間の入力パルス信号数Ｎp （図２参
照）、シグナルロータの歯数（ここでは４８）と車輪半
径によって決まる速度定数ａとに基づいて式（７）によ
り算出する（ステップ２１１）。 Ｖx ＝ａ（Ｎp ／Δｔs ）・・・・（７）
【００３４】図９のステップ２１０に続くステップ２２
０では車輪加速度の演算を実行する。図１１は車輪加速
度演算の流れを示すもので、車輪加速度ＤＶx （Ｄは微
分を示す）を、前回および今回算出された車輪速度をＶ
x0およびＶx1、前回および今回算出された定時割り込み
区間の補正したパルス信号周期の積算値をΔｔs0および
Δｔs1として、式（８）により算出する（ステップ２２
１）。 ＤＶx ＝（Ｖx1−Ｖx0）／（（Δｔs0＋Δｔs1）／２）・・・・（８）
０では車輪加速度の演算を実行する。図１１は車輪加速
度演算の流れを示すもので、車輪加速度ＤＶx （Ｄは微
分を示す）を、前回および今回算出された車輪速度をＶ
x0およびＶx1、前回および今回算出された定時割り込み
区間の補正したパルス信号周期の積算値をΔｔs0および
Δｔs1として、式（８）により算出する（ステップ２２
１）。 ＤＶx ＝（Ｖx1−Ｖx0）／（（Δｔs0＋Δｔs1）／２）・・・・（８）
【００３５】なお本実施形態ではパルス信号列のパルス
信号数を１２としたが、パルス信号周期の平均値Ｓの要
求される更新頻度やメモリ容量の縮小量に応じて適宜設
定し得る。例えばパルス信号列のパルス信号数を６とす
ればパルス信号周期の平均値Ｓの更新頻度は多くなるが
メモリのブロックが４８／６＝８必要となる。逆に１パ
ルス信号列あたりのパルス信号数を、シグナルロータの
歯数である４８とすればパルス信号周期の平均値Ｓの更
新頻度はシグナルロータ１回転に１回となるが、パルス
信号列ごとにパルス信号周期を積算する必要がないので
ブロックメモリが節約できる。
信号数を１２としたが、パルス信号周期の平均値Ｓの要
求される更新頻度やメモリ容量の縮小量に応じて適宜設
定し得る。例えばパルス信号列のパルス信号数を６とす
ればパルス信号周期の平均値Ｓの更新頻度は多くなるが
メモリのブロックが４８／６＝８必要となる。逆に１パ
ルス信号列あたりのパルス信号数を、シグナルロータの
歯数である４８とすればパルス信号周期の平均値Ｓの更
新頻度はシグナルロータ１回転に１回となるが、パルス
信号列ごとにパルス信号周期を積算する必要がないので
ブロックメモリが節約できる。
【００３６】（第２実施形態）シグナルロータの非規格
要素は、製造方法等の要因により周期性があり、このた
め実際に車両が走行したときのパルス信号周期にも数歯
周期で同じ傾向が繰り返される。図１２はパルス信号周
期の実測例で、この場合、６歯周期の傾向が認められ
る。したがって任意の連続する６ｋ（ｋ＝１，２，・
・，７）歯についてのパルス信号周期の平均はシグナル
ロータ１回転分のパルス信号周期の平均と同じとみなす
ことができる。そこで第１実施形態ではシグナルロータ
１回転分の、４８歯すべてについてパルス信号周期を平
均した値Ｓを補正係数の更新時における学習基準値とし
たが、シグナルロータの非規格要素の周期性に基づいた
所定数のパルス信号周期の平均値Ｓを、学習基準値とし
た。なお、以下の説明では上記実測例に基づいて所定数
を６とする。
要素は、製造方法等の要因により周期性があり、このた
め実際に車両が走行したときのパルス信号周期にも数歯
周期で同じ傾向が繰り返される。図１２はパルス信号周
期の実測例で、この場合、６歯周期の傾向が認められ
る。したがって任意の連続する６ｋ（ｋ＝１，２，・
・，７）歯についてのパルス信号周期の平均はシグナル
ロータ１回転分のパルス信号周期の平均と同じとみなす
ことができる。そこで第１実施形態ではシグナルロータ
１回転分の、４８歯すべてについてパルス信号周期を平
均した値Ｓを補正係数の更新時における学習基準値とし
たが、シグナルロータの非規格要素の周期性に基づいた
所定数のパルス信号周期の平均値Ｓを、学習基準値とし
た。なお、以下の説明では上記実測例に基づいて所定数
を６とする。
【００３７】本実施形態の車輪速度検出装置は、構成が
図１に示したものと基本的には同じで、主にＥＣＵ１４
で実行されるソフトウェア等が異なっている。本実施形
態ではブロックメモリが最新の、所定数たる６つの連続
するパルス信号周期Δｔi （ｉ＝最新の６つの検出部番
号）が記憶されるように設定されている。図１３には車
速パルス割り込み処理の流れを示し、図１４には、図１
３におけるステップ１４０Ａの詳細手順を、図１５に
は、図１３におけるステップ１５０Ａの詳細手順を示
す。図中、第１実施形態に説明で示した図３，５，８と
同一番号を付したステップについては実質的に同じ作動
をするので第１実施形態との相違点を中心に説明する。
また定時割り込み処理については実質的に同じであるの
で説明を省略する。
図１に示したものと基本的には同じで、主にＥＣＵ１４
で実行されるソフトウェア等が異なっている。本実施形
態ではブロックメモリが最新の、所定数たる６つの連続
するパルス信号周期Δｔi （ｉ＝最新の６つの検出部番
号）が記憶されるように設定されている。図１３には車
速パルス割り込み処理の流れを示し、図１４には、図１
３におけるステップ１４０Ａの詳細手順を、図１５に
は、図１３におけるステップ１５０Ａの詳細手順を示
す。図中、第１実施形態に説明で示した図３，５，８と
同一番号を付したステップについては実質的に同じ作動
をするので第１実施形態との相違点を中心に説明する。
また定時割り込み処理については実質的に同じであるの
で説明を省略する。
【００３８】図１４のステップ１４２Ａでは上記ブロッ
クメモリからパルス信号周期Δｔiを読み出し式（９）
によりパルス信号周期Δｔi の平均値Ｓを求める。
クメモリからパルス信号周期Δｔiを読み出し式（９）
によりパルス信号周期Δｔi の平均値Ｓを求める。
【００３９】
【数４】
【００４０】以降のステップでは第１実施形態と同様に
平均値Ｓを学習基準値として補正係数を更新する。すな
わち第１実施形態では１つのパルス信号列に対して１回
ずつ学習基準値が更新されていたが、本実施形態ではパ
ルス信号が入力するごとに更新される。
平均値Ｓを学習基準値として補正係数を更新する。すな
わち第１実施形態では１つのパルス信号列に対して１回
ずつ学習基準値が更新されていたが、本実施形態ではパ
ルス信号が入力するごとに更新される。
【００４１】図１５において、ステップ１５１Ａではブ
ロックメモリに記憶された最も古いパルス信号周期のデ
ータを最新のパルス信号周期のデータに書き換え、ブロ
ックメモリには更新された、最新の６つのパルス信号周
期Δｔi が記憶される。
ロックメモリに記憶された最も古いパルス信号周期のデ
ータを最新のパルス信号周期のデータに書き換え、ブロ
ックメモリには更新された、最新の６つのパルス信号周
期Δｔi が記憶される。
【００４２】本実施形態では、シグナルロータ１回転に
おけるパルス信号周期の平均値を非規格要素の周期性に
基づいて数個のパルス信号周期の平均値で代表させるこ
とにより、ブロックメモリが従来技術のようにシグナル
ロータの１回転分のパルス信号周期を記憶しなくともよ
く、その何分の１（本実施形態の例では６／４８＝１／
８）のパルス信号周期を記憶するだけでよい。したがっ
てメモリの容量が小さくて済みコストが低減する。
おけるパルス信号周期の平均値を非規格要素の周期性に
基づいて数個のパルス信号周期の平均値で代表させるこ
とにより、ブロックメモリが従来技術のようにシグナル
ロータの１回転分のパルス信号周期を記憶しなくともよ
く、その何分の１（本実施形態の例では６／４８＝１／
８）のパルス信号周期を記憶するだけでよい。したがっ
てメモリの容量が小さくて済みコストが低減する。
【００４３】（第３実施形態）本実施形態の車輪速度検
出装置は構成が図１に示したものと基本的には同じで、
主にＥＣＵ１４で実行されるソフトウェア等が異なって
いる。本実施形態ではブロックメモリが省略されてい
る。図１６には車速パルス割り込み処理の流れを示し、
図１７には、図１６におけるステップ１４０Ｂの詳細手
順を、図１８には、図１６におけるステップ１５０Ｂの
詳細手順を示す。また定時割り込み処理の流れを図１９
に示す。図中、第１実施形態に説明で示した図３，５，
８，９と同一番号を付したステップについては実質的に
同じ作動をするので第１実施形態との相違点を中心に説
明する。本実施形態では上記各実施形態のようにパルス
信号周期から学習基準値を求めるのではなく、４つの各
車輪について算出した車輪速度の、車輪間の平均値より
学習基準値を得るようにしたものである。
出装置は構成が図１に示したものと基本的には同じで、
主にＥＣＵ１４で実行されるソフトウェア等が異なって
いる。本実施形態ではブロックメモリが省略されてい
る。図１６には車速パルス割り込み処理の流れを示し、
図１７には、図１６におけるステップ１４０Ｂの詳細手
順を、図１８には、図１６におけるステップ１５０Ｂの
詳細手順を示す。また定時割り込み処理の流れを図１９
に示す。図中、第１実施形態に説明で示した図３，５，
８，９と同一番号を付したステップについては実質的に
同じ作動をするので第１実施形態との相違点を中心に説
明する。本実施形態では上記各実施形態のようにパルス
信号周期から学習基準値を求めるのではなく、４つの各
車輪について算出した車輪速度の、車輪間の平均値より
学習基準値を得るようにしたものである。
【００４４】図１７のステップ１４２Ｂでは学習基準値
であるパルス信号周期代表値Ｓを読み出す。以降のステ
ップでは第１実施形態と同様に式（２）および（３）に
より補正係数を更新する。
であるパルス信号周期代表値Ｓを読み出す。以降のステ
ップでは第１実施形態と同様に式（２）および（３）に
より補正係数を更新する。
【００４５】図１８に示すΔｔn 補正の流れは図８にお
いてステップ１５１を省略したものである。
いてステップ１５１を省略したものである。
【００４６】図１９において、車輪加速度演算（ステッ
プ２２０）に続くステップ２３０は平均速度算出手段お
よび換算手段としての作動で、式（１０）により、ステ
ップ２１０において算出した各車輪速度Ｖx について
の、４の車輪間の平均値Ｖxavを算出する。
プ２２０）に続くステップ２３０は平均速度算出手段お
よび換算手段としての作動で、式（１０）により、ステ
ップ２１０において算出した各車輪速度Ｖx について
の、４の車輪間の平均値Ｖxavを算出する。
【００４７】
【数５】
【００４８】次いで車輪速度平均値Ｖxav を式（１１）
により１歯相当のパルス信号周期に換算して換算値Ｓを
パルス信号周期代表値Ｓとする。式中、ａは式（７）に
おける速度定数である。 Ｓ＝Ｖxav ／ａ・・・・（１１）
により１歯相当のパルス信号周期に換算して換算値Ｓを
パルス信号周期代表値Ｓとする。式中、ａは式（７）に
おける速度定数である。 Ｓ＝Ｖxav ／ａ・・・・（１１）
【００４９】パルス信号周期代表値Ｓが以降の割り込み
処理における学習基準値となる。４輪の車輪速度はそれ
ぞれ独立のシグナルロータの回転に対して発生するパル
ス信号から計算される。したがって上記のごとく学習基
準値の更新が繰り返し行われることにより、学習基準値
から非規格要素によるパルス信号の検出誤差が除去され
る。
処理における学習基準値となる。４輪の車輪速度はそれ
ぞれ独立のシグナルロータの回転に対して発生するパル
ス信号から計算される。したがって上記のごとく学習基
準値の更新が繰り返し行われることにより、学習基準値
から非規格要素によるパルス信号の検出誤差が除去され
る。
【００５０】本実施形態では、学習基準値を定時割り込
み処理において算出した車輪速度より得ることにより、
学習基準値を更新するためのブロックメモリが省略でき
る。
み処理において算出した車輪速度より得ることにより、
学習基準値を更新するためのブロックメモリが省略でき
る。
【００５１】（第４実施形態）本実施形態の回転速度検
出装置は構成が図１に示したものと基本的には同じで、
主にＥＣＵ１４で実行されるソフトウェア等が異なって
いる。本実施形態ではブロックメモリが最新の４８の連
続するパルス信号周期が記憶されるように設定されてい
る。図２０には車速パルス割り込み処理の流れを示し、
図２１には、図２０におけるステップ１４０Ｃの詳細手
順を、図２２には、図２０におけるステップ１５０Ｃの
詳細手順を示す。図中、第１実施形態に説明で示した図
３，５，８と同一番号を付したステップについては実質
的に同じ作動をするので第１実施形態との相違点を中心
に説明する。また定時割り込み処理については実質的に
同じであるので説明を省略する。
出装置は構成が図１に示したものと基本的には同じで、
主にＥＣＵ１４で実行されるソフトウェア等が異なって
いる。本実施形態ではブロックメモリが最新の４８の連
続するパルス信号周期が記憶されるように設定されてい
る。図２０には車速パルス割り込み処理の流れを示し、
図２１には、図２０におけるステップ１４０Ｃの詳細手
順を、図２２には、図２０におけるステップ１５０Ｃの
詳細手順を示す。図中、第１実施形態に説明で示した図
３，５，８と同一番号を付したステップについては実質
的に同じ作動をするので第１実施形態との相違点を中心
に説明する。また定時割り込み処理については実質的に
同じであるので説明を省略する。
【００５２】上記各実施形態では４８の回転検出部に対
して１対１に補正係数が割り当てられていたが本実施形
態ではシグナルロータの１回転分の４８のパルス信号を
所定数の連続するパルス信号よりなる複数のパルス信号
列について、一のパルス信号列を構成するパルス信号の
補正係数を他のパルス信号列において共用するようにし
たものである。上記所定数は、第２実施形態において説
明したようにシグナルロータの非規格要素の周期性に基
づいて設定すればよい。若しくはシグナルロータの回転
における除去すべき最高次の次数をシグナルロータ１回
転あたりのパルス信号列の数として、これより１パルス
信号列あたりのパルス信号数を換算すればよい。車輪速
度の解析において対象となる周波数帯以上のノイズ成分
は除去の必要がないからである。なお本実施形態では、
第２実施形態と同様に上記所定数を６として説明する。
して１対１に補正係数が割り当てられていたが本実施形
態ではシグナルロータの１回転分の４８のパルス信号を
所定数の連続するパルス信号よりなる複数のパルス信号
列について、一のパルス信号列を構成するパルス信号の
補正係数を他のパルス信号列において共用するようにし
たものである。上記所定数は、第２実施形態において説
明したようにシグナルロータの非規格要素の周期性に基
づいて設定すればよい。若しくはシグナルロータの回転
における除去すべき最高次の次数をシグナルロータ１回
転あたりのパルス信号列の数として、これより１パルス
信号列あたりのパルス信号数を換算すればよい。車輪速
度の解析において対象となる周波数帯以上のノイズ成分
は除去の必要がないからである。なお本実施形態では、
第２実施形態と同様に上記所定数を６として説明する。
【００５３】補正係数は６つの補正係数ωr,m （ｒ＝
１，２，・・・，６）が設定してあり、補正係数ωr,m
は、回転検出部番号ｎの６についての剰余がｒであるパ
ルス信号に対応する。例えばｎ＝１，７，１３，・・・
のパルス信号については補正係数ω1,m である。すなわ
ち６の連続するパルス信号よりなるパルス信号列が補正
係数の組｛ωr,m （ｒ＝１〜６）｝を他のパルス信号列
と共用する。
１，２，・・・，６）が設定してあり、補正係数ωr,m
は、回転検出部番号ｎの６についての剰余がｒであるパ
ルス信号に対応する。例えばｎ＝１，７，１３，・・・
のパルス信号については補正係数ω1,m である。すなわ
ち６の連続するパルス信号よりなるパルス信号列が補正
係数の組｛ωr,m （ｒ＝１〜６）｝を他のパルス信号列
と共用する。
【００５４】ステップ１３０Ｃにおいて補正係数ωr,m
の更新許可がされていれば、ステップ１４０Ｃに進む。
図２１のステップ１４２Ｃでは上記ブロックメモリから
パルス信号周期Δｔk （ｋ＝ｎ−４８、ｎ−４７，・
・，ｎ−２、ｎ−１）を読み出し式（１２）によりパル
ス信号周期Δｔn の平均値Ｓを求め、平均値Ｓを学習基
準値とする。
の更新許可がされていれば、ステップ１４０Ｃに進む。
図２１のステップ１４２Ｃでは上記ブロックメモリから
パルス信号周期Δｔk （ｋ＝ｎ−４８、ｎ−４７，・
・，ｎ−２、ｎ−１）を読み出し式（１２）によりパル
ス信号周期Δｔn の平均値Ｓを求め、平均値Ｓを学習基
準値とする。
【００５５】
【数６】
【００５６】続くステップ１４３Ｃは偏差依存値算出手
段としての作動で、式（１３）により偏差依存値Δｔh
を算出する。 Δｔh ＝（Ｓ−ωr,m-1 Δｔn ）／Ｓ・・・・（１３） すなわちパルス信号周期平均値Ｓと前回の補正係数ω
r,m-1 により補正した各回転検出部のパルス信号周期Δ
ｔn との偏差を算出し（式１３における分子参照）、上
記偏差の速度依存性をなくすために上記偏差をパルス信
号周期の平均値Ｓで規格化する。
段としての作動で、式（１３）により偏差依存値Δｔh
を算出する。 Δｔh ＝（Ｓ−ωr,m-1 Δｔn ）／Ｓ・・・・（１３） すなわちパルス信号周期平均値Ｓと前回の補正係数ω
r,m-1 により補正した各回転検出部のパルス信号周期Δ
ｔn との偏差を算出し（式１３における分子参照）、上
記偏差の速度依存性をなくすために上記偏差をパルス信
号周期の平均値Ｓで規格化する。
【００５７】ステップ１４４Ｃでは補正係数ωr,m の収
束速度を調整する補正感度係数ｋをΔｔh にかける（ｋ
Δｔh ）ことによって、１回のパルス信号入力に対する
Δｔh の補正係数ωr,m への影響度合いを調整する。
束速度を調整する補正感度係数ｋをΔｔh にかける（ｋ
Δｔh ）ことによって、１回のパルス信号入力に対する
Δｔh の補正係数ωr,m への影響度合いを調整する。
【００５８】ステップ１４５Ｃでは偏差依存値Δｔh を
補正感度係数ｋにより調整した値ｋΔｔh を用いて補正
係数ωr,m を式（１４）により更新する。すなわちｋΔ
ｔhを各回転検出部の補正係数の前回値ωr,m-1 に加算
する。 ωr,m ＝ωr,m-1 ＋ｋΔｔh ・・・・（１４）
補正感度係数ｋにより調整した値ｋΔｔh を用いて補正
係数ωr,m を式（１４）により更新する。すなわちｋΔ
ｔhを各回転検出部の補正係数の前回値ωr,m-1 に加算
する。 ωr,m ＝ωr,m-1 ＋ｋΔｔh ・・・・（１４）
【００５９】図２２において、ステップ１５１Ｃではブ
ロックメモリの最も古いパルス信号周期データをステッ
プ１１０（図２０）で計測した最新のパルス信号周期に
書き換える。
ロックメモリの最も古いパルス信号周期データをステッ
プ１１０（図２０）で計測した最新のパルス信号周期に
書き換える。
【００６０】ステップ１５２Ｃではパルス信号周期Δｔ
n を式（１５）により補正してシグナルロータの非規格
要素による誤差を除去する。式中、Δｔn ’は補正した
パルス信号周期である。 Δｔn ’＝Δｔn ×ωr,m ・・・・（１５）
n を式（１５）により補正してシグナルロータの非規格
要素による誤差を除去する。式中、Δｔn ’は補正した
パルス信号周期である。 Δｔn ’＝Δｔn ×ωr,m ・・・・（１５）
【００６１】本実施形態ではパルス信号列が補正係数の
組を他のパルス信号列と共用することにより、従来技術
のようにすべての回転検出部に対して１対１に補正係数
を割り当てる場合に比して、補正係数を記憶するメモリ
の容量を格段に減らすことができる。例えば本実施形態
の例では、補正係数の組が６の補正係数よりなるので、
８分の１（＝６／４８）でよい。なお上記第１〜３実施
形態のいずれかと組み合わせてブロックメモリの容量を
減らすことにより、メモリの容量を大幅に減らすことが
できる。
組を他のパルス信号列と共用することにより、従来技術
のようにすべての回転検出部に対して１対１に補正係数
を割り当てる場合に比して、補正係数を記憶するメモリ
の容量を格段に減らすことができる。例えば本実施形態
の例では、補正係数の組が６の補正係数よりなるので、
８分の１（＝６／４８）でよい。なお上記第１〜３実施
形態のいずれかと組み合わせてブロックメモリの容量を
減らすことにより、メモリの容量を大幅に減らすことが
できる。
【００６２】（第５実施形態）本実施形態の回転速度検
出装置は構成が図１に示したものと基本的には同じで、
主にＥＣＵ１４で実行されるソフトウェア等が異なって
いる。本実施形態ではブロックメモリが最新の４８の連
続するパルス信号周期が記憶されるように設定されてい
る。図２３には車速パルス割り込み処理の流れを示す。
図中、第１および第２実施形態に説明で示した図３，１
３と同一番号を付したステップについては実質的に同じ
作動をするので第１および２実施形態との相違点を中心
に説明する。また定時割り込み処理では車輪速度ＶX の
平均値を算出して、平均値が予め設定したしきい値と比
較してこれより大きければ高速と判定して車速パルス割
り込み処理が高速モードに切り換わるようになってい
る。その他は上記各実施形態の定時割り込み処理と実質
的に同じであるので説明を省略する。
出装置は構成が図１に示したものと基本的には同じで、
主にＥＣＵ１４で実行されるソフトウェア等が異なって
いる。本実施形態ではブロックメモリが最新の４８の連
続するパルス信号周期が記憶されるように設定されてい
る。図２３には車速パルス割り込み処理の流れを示す。
図中、第１および第２実施形態に説明で示した図３，１
３と同一番号を付したステップについては実質的に同じ
作動をするので第１および２実施形態との相違点を中心
に説明する。また定時割り込み処理では車輪速度ＶX の
平均値を算出して、平均値が予め設定したしきい値と比
較してこれより大きければ高速と判定して車速パルス割
り込み処理が高速モードに切り換わるようになってい
る。その他は上記各実施形態の定時割り込み処理と実質
的に同じであるので説明を省略する。
【００６３】図２４はパルス信号の状態を示すもので、
車輪速度が高速になるとパルス信号周期が短くなってＥ
ＣＵ１４の演算負荷が大きくなってくる。そこで本実施
形態では、高速時にはパルス信号を一つおきに無視す
る。図例ではパルス信号周期Δｔi ，Δｔi+2 ，Δｔ
i+4 ，・・・が車輪速度の演算で有効に用いられ、パル
ス信号周期Δｔi+1 ，Δｔi+3 ，Δｔi+5 が無視され
る。また定時割り込み区間の入力パルス信号数Ｎp につ
いても有効なパルス信号に基づいてカウントされる。図
例ではＮp ＝２となる。このようにＥＣＵ１４の演算負
荷が軽減するようになっている。
車輪速度が高速になるとパルス信号周期が短くなってＥ
ＣＵ１４の演算負荷が大きくなってくる。そこで本実施
形態では、高速時にはパルス信号を一つおきに無視す
る。図例ではパルス信号周期Δｔi ，Δｔi+2 ，Δｔ
i+4 ，・・・が車輪速度の演算で有効に用いられ、パル
ス信号周期Δｔi+1 ，Δｔi+3 ，Δｔi+5 が無視され
る。また定時割り込み区間の入力パルス信号数Ｎp につ
いても有効なパルス信号に基づいてカウントされる。図
例ではＮp ＝２となる。このようにＥＣＵ１４の演算負
荷が軽減するようになっている。
【００６４】図２３のステップ１２０Ｄでは、パルス信
号に回転検出部番号を付けるとともに、付けられた回転
検出部番号の偶奇を判定し、予め設定した偶奇いずれか
の場合、例えば奇数の場合、ステップ１３０には進まず
車速パルス割り込み処理を終了する。すなわちパルス信
号は一つおきに無視され車輪速度の演算にはシグナルロ
ータの１回転に対して発生する４８のパルス信号のうち
一つおきの２４のパルス信号が有効に用いられる。
号に回転検出部番号を付けるとともに、付けられた回転
検出部番号の偶奇を判定し、予め設定した偶奇いずれか
の場合、例えば奇数の場合、ステップ１３０には進まず
車速パルス割り込み処理を終了する。すなわちパルス信
号は一つおきに無視され車輪速度の演算にはシグナルロ
ータの１回転に対して発生する４８のパルス信号のうち
一つおきの２４のパルス信号が有効に用いられる。
【００６５】また車輪速度がしきい値を越えない低速時
にはシグナルロータ１２の歯の数が４８であるとして演
算が行われる。
にはシグナルロータ１２の歯の数が４８であるとして演
算が行われる。
【００６６】本実施形態では高速時にシグナルロータの
回転検出部の数を実質的に半分にすることができるの
で、ＥＣＵの演算負荷が半減する。したがってＥＣＵに
は高い処理能力が不要となり装置のコスト低減が図られ
る。また上記各実施形態と組み合わせることにより、メ
モリの容量を大幅に減らすことができる。
回転検出部の数を実質的に半分にすることができるの
で、ＥＣＵの演算負荷が半減する。したがってＥＣＵに
は高い処理能力が不要となり装置のコスト低減が図られ
る。また上記各実施形態と組み合わせることにより、メ
モリの容量を大幅に減らすことができる。
【００６７】なお本実施形態ではシグナルロータの１回
転に対して発生する４８のパルス信号のうち一つおきの
２４のパルス信号が有効に用いられるようにしたが、図
２５に示すようにパルス信号周期に代えて、複数（図例
では２）の連続するパルス信号よりなるパルス信号列の
周期を用いてもよい。この場合、図２３のステップ１１
０をパルス信号列の周期を計測するように設定するとと
もに、定時割り込み処理における車輪速度の演算におい
て、式（７）中の速度定数ａは低速時の２分の１に変更
する。
転に対して発生する４８のパルス信号のうち一つおきの
２４のパルス信号が有効に用いられるようにしたが、図
２５に示すようにパルス信号周期に代えて、複数（図例
では２）の連続するパルス信号よりなるパルス信号列の
周期を用いてもよい。この場合、図２３のステップ１１
０をパルス信号列の周期を計測するように設定するとと
もに、定時割り込み処理における車輪速度の演算におい
て、式（７）中の速度定数ａは低速時の２分の１に変更
する。
【００６８】車輪速度を高低二値判定して高速時には有
効なパルス信号の数が半分に切り換わるように設定した
が、車輪速度をさらに細かく分類して、車輪速度に応じ
て有効パルス信号数を、シグナルロータ１回転分のパル
ス信号数の２分の１、３分の１というように段階的に減
らしていってもよい。また高速域における速度の検出に
適用する装置では、速度による切り換えを行わずに常に
上記高速モードだけで作動させてもよい。この場合、被
測定回転体の速度範囲に応じて有効パルス信号数を設定
すればよく、ＥＣＵの演算負荷低減とともに、シグナル
ロータの標準部品化とを図ることができる。
効なパルス信号の数が半分に切り換わるように設定した
が、車輪速度をさらに細かく分類して、車輪速度に応じ
て有効パルス信号数を、シグナルロータ１回転分のパル
ス信号数の２分の１、３分の１というように段階的に減
らしていってもよい。また高速域における速度の検出に
適用する装置では、速度による切り換えを行わずに常に
上記高速モードだけで作動させてもよい。この場合、被
測定回転体の速度範囲に応じて有効パルス信号数を設定
すればよく、ＥＣＵの演算負荷低減とともに、シグナル
ロータの標準部品化とを図ることができる。
【００６９】本実施形態は上記第１〜第４実施形態と組
み合わせて実施することができる。
み合わせて実施することができる。
【００７０】なお上記各実施形態は、本発明を車両の車
輪速度の検出に適用した例を示したが、振動等を受ける
場所に設置されている回転体の速度検出装置であれば適
用し得る。
輪速度の検出に適用した例を示したが、振動等を受ける
場所に設置されている回転体の速度検出装置であれば適
用し得る。
【図１】本発明を適用した第１の車輪速度検出装置の構
成図である。
成図である。
【図２】本発明を適用した第１の車輪速度検出装置の作
動を説明する第１の模式図である。
動を説明する第１の模式図である。
【図３】本発明を適用した第１の車輪速度検出装置の作
動を説明する第１のフローチャートである。
動を説明する第１のフローチャートである。
【図４】（ａ）は本発明を適用した第１の車輪速度検出
装置の作動を説明する第２の模式図であり、（ｂ）は本
発明を適用した第１の車輪速度検出装置の作動を説明す
る第３の模式図である。
装置の作動を説明する第２の模式図であり、（ｂ）は本
発明を適用した第１の車輪速度検出装置の作動を説明す
る第３の模式図である。
【図５】本発明を適用した第１の車輪速度検出装置の作
動を説明する第２のフローチャートである。
動を説明する第２のフローチャートである。
【図６】（ａ）は本発明を適用した第１の車輪速度検出
装置の作動を説明する第１のグラフであり、（ｂ）は本
発明を適用した第１の車輪速度検出装置の作動を説明す
る第２のグラフである。
装置の作動を説明する第１のグラフであり、（ｂ）は本
発明を適用した第１の車輪速度検出装置の作動を説明す
る第２のグラフである。
【図７】（ａ）は本発明を適用した第１の車輪速度検出
装置の作動を説明する第３のグラフであり、（ｂ）は本
発明を適用した第１の車輪速度検出装置の作動を説明す
る第４のグラフである。
装置の作動を説明する第３のグラフであり、（ｂ）は本
発明を適用した第１の車輪速度検出装置の作動を説明す
る第４のグラフである。
【図８】本発明を適用した第１の車輪速度検出装置の作
動を説明する第３のフローチャートである。
動を説明する第３のフローチャートである。
【図９】本発明を適用した第１の車輪速度検出装置の作
動を説明する第４のフローチャートである。
動を説明する第４のフローチャートである。
【図１０】本発明を適用した第１の車輪速度検出装置の
作動を説明する第５のフローチャートである。
作動を説明する第５のフローチャートである。
【図１１】本発明を適用した第１の車輪速度検出装置の
作動を説明する第６のフローチャートである。
作動を説明する第６のフローチャートである。
【図１２】本発明を適用した第２の車輪速度検出装置の
作動を説明するグラフである。
作動を説明するグラフである。
【図１３】本発明を適用した第２の車輪速度検出装置の
作動を説明する第１のフローチャートである。
作動を説明する第１のフローチャートである。
【図１４】本発明を適用した第２の車輪速度検出装置の
作動を説明する第２のフローチャートである。
作動を説明する第２のフローチャートである。
【図１５】本発明を適用した第２の車輪速度検出装置の
作動を説明する第３のフローチャートである。
作動を説明する第３のフローチャートである。
【図１６】本発明を適用した第３の車輪速度検出装置の
作動を説明する第１のフローチャートである。
作動を説明する第１のフローチャートである。
【図１７】本発明を適用した第３の車輪速度検出装置の
作動を説明する第２のフローチャートである。
作動を説明する第２のフローチャートである。
【図１８】本発明を適用した第３の車輪速度検出装置の
作動を説明する第３のフローチャートである。
作動を説明する第３のフローチャートである。
【図１９】本発明を適用した第３の車輪速度検出装置の
作動を説明する第４のフローチャートである。
作動を説明する第４のフローチャートである。
【図２０】本発明を適用した第４の車輪速度検出装置の
作動を説明する第１のフローチャートである。
作動を説明する第１のフローチャートである。
【図２１】本発明を適用した第４の車輪速度検出装置の
作動を説明する第２のフローチャートである。
作動を説明する第２のフローチャートである。
【図２２】本発明を適用した第４の車輪速度検出装置の
作動を説明する第３のフローチャートである。
作動を説明する第３のフローチャートである。
【図２３】本発明を適用した第５の車輪速度検出装置の
作動を説明する第１のフローチャートである。
作動を説明する第１のフローチャートである。
【図２４】本発明を適用した第５の車輪速度検出装置の
作動を説明する模式図である。
作動を説明する模式図である。
【図２５】本発明を適用した第５の車輪速度検出装置の
別の態様を説明する模式図である。
別の態様を説明する模式図である。
【符号の説明】 １１ 車輪速度検出機構 １２ シグナルロータ １３ 電磁ピックアップ １４ 電子制御ユニット １４１ 波形整形回路 １４２ マイクロコンピュータ（補正係数更新手段、学
習基準値算出手段、偏差依存値算出手段、補正係数算出
手段、積算手段、記憶手段、平均演算手段、平均速度算
出手段、換算手段）
習基準値算出手段、偏差依存値算出手段、補正係数算出
手段、積算手段、記憶手段、平均演算手段、平均速度算
出手段、換算手段）
Claims (5)
- 【請求項１】 被測定回転体の１回転に対して連続的に
複数個発生するパルス信号における上記被測定回転体の
非規格要素による検出誤差を補正係数を用いて補正し、
補正したパルス信号に基づき被測定回転体の速度を算出
する回転体の速度検出装置であって、上記補正係数を更
新する補正係数更新手段を備え、この補正係数更新手段
は、上記パルス信号の周期の平均に依存した学習基準値
を算出する学習基準値算出手段と、前回算出された補正
係数により補正された上記各々のパルス信号周期と上記
学習基準値との偏差に依存した値を算出する偏差依存値
算出手段と、該偏差依存値算出手段によって算出された
偏差依存値と前回算出された補正係数とを加算すること
により今回の補正係数を算出する補正係数算出手段とを
具備する回転体の速度検出装置において、上記学習基準
値算出手段は、所定数の連続するパルス信号よりなるパ
ルス信号列ごとにパルス信号周期を順次、積算する積算
手段と、該積算手段においてパルス信号列のすべてのパ
ルス信号周期が積算されると積算値が書き込まれて常に
上記被測定回転体の１回転分の、最新の上記積算値が記
憶される記憶手段と、該記憶手段に記憶された上記積算
値を合計してその合計値よりパルス信号周期の平均値を
算出する平均演算手段とを具備し、かつ上記所定数はこ
れを被測定回転体の１回転のパルス信号の数を２以上の
整数で除した除数値としたことを特徴とする回転体の速
度検出装置。 - 【請求項２】 被測定回転体の１回転に対して連続的に
複数個発生するパルス信号における上記被測定回転体の
非規格要素による検出誤差を補正係数を用いて補正し、
補正したパルス信号に基づき被測定回転体の速度を算出
する回転体の速度検出装置であって、上記補正係数を更
新する補正係数更新手段を備え、この補正係数更新手段
は、上記パルス信号の周期の平均に依存した学習基準値
を算出する学習基準値算出手段と、前回算出された補正
係数により補正された上記各々のパルス信号周期と上記
学習基準値との偏差に依存した値を算出する偏差依存値
算出手段と、該偏差依存値算出手段によって算出された
偏差依存値と前回算出された補正係数とを加算すること
により今回の補正係数を算出する補正係数算出手段とを
具備する回転体の速度検出装置において、上記学習基準
値算出手段は、上記パルス信号が入力するごとにそのパ
ルス信号周期が書き込まれて常に最新の所定数のパルス
信号周期が記憶される記憶手段と、該記憶手段に記憶さ
れた所定数のパルス信号周期の平均値を算出する平均演
算手段とを具備し、かつ上記所定数は、これを上記被測
定回転体の非規格要素の周期性に基づいて設定した数と
したことを特徴とする回転体の速度検出装置。 - 【請求項３】 略同一の回転速度で回転する複数の被測
定回転体の各々の１回転に対して連続的に複数個発生す
るパルス信号における上記被測定回転体の非規格要素に
よる検出誤差を補正係数を用いて補正し、補正したパル
ス信号に基づき各被測定回転体の速度を算出する回転体
の速度検出装置であって、上記補正係数を更新する補正
係数更新手段を備え、この補正係数更新手段は、上記パ
ルス信号の周期の平均に依存した学習基準値を算出する
学習基準値算出手段と、前回算出された補正係数により
補正された上記各々のパルス信号周期と上記学習基準値
との偏差に依存した値を算出する偏差依存値算出手段
と、該偏差依存値算出手段によって算出された偏差依存
値と前回算出された補正係数とを加算することにより今
回の補正係数を算出する補正係数算出手段とを具備する
回転体の速度検出装置において、上記学習基準値算出手
段は、前回算出された上記被測定回転体の速度の、被測
定回転体間の平均値を算出する平均速度算出手段と、該
平均速度算出手段で算出された平均値からパルス信号の
周期の代表値を換算する換算手段とを具備し、上記代表
値を上記学習基準値としたことを特徴とする回転体の速
度検出装置。 - 【請求項４】 被測定回転体の１回転に対して連続的に
複数個発生するパルス信号における上記被測定回転体の
非規格要素による検出誤差を補正係数を用いて補正し、
補正したパルス信号に基づき被測定回転体の速度を算出
する回転体の速度検出装置であって、上記補正係数を更
新する補正係数更新手段を備え、この補正係数更新手段
は、上記パルス信号の周期の平均に依存した学習基準値
を算出する学習基準値算出手段と、前回算出された補正
係数により補正された上記各々のパルス信号周期と上記
学習基準値との偏差に依存した値を算出する偏差依存値
算出手段と、該偏差依存値算出手段によって算出された
偏差依存値と前回算出された補正係数とを加算すること
により今回の補正係数を算出する補正係数算出手段とを
具備する回転体の速度検出装置において、所定数の連続
するパルス信号よりなるパルス信号列は、一のパルス信
号列がそのパルス信号を補正する補正係数の組を他のパ
ルス信号列と共用し、上記補正係数更新手段は、これを
補正係数の更新が補正係数を共用するパルス信号が入力
するごとに行われるように設定し、かつ上記所定数はこ
れを被測定回転体の１回転のパルス信号の数を２以上の
整数で除した除数値としたことを特徴とする回転体の速
度検出装置。 - 【請求項５】 被測定回転体の１回転に対して連続的に
複数個発生するパルス信号における上記被測定回転体の
非規格要素による検出誤差を補正係数を用いて補正し、
補正したパルス信号に基づき被測定回転体の速度を算出
する回転体の速度検出装置であって、上記補正係数を更
新する更新手段を備え、この補正係数更新手段は、上記
パルス信号の周期の平均に依存した学習基準値を算出す
る学習基準値算出手段と、前回算出された補正係数によ
り補正された上記各々のパルス信号周期と上記学習基準
値との偏差に依存した値を算出する偏差依存値算出手段
と、該偏差依存値算出手段によって算出された偏差依存
値と前回算出された補正係数とを加算することにより今
回の補正係数を算出する補正係数算出手段とを具備する
回転体の速度検出装置において、上記補正係数更新手段
は、所定数ごとのパルス信号の周期もしくは所定数の連
続するパルス信号よりなるパルス信号列の周期の平均に
依存する値を学習基準値として用いるように設定し、か
つ上記所定数は、これを被測定回転体の１回転のパルス
信号の数を整数で除した除数値としたことを特徴とする
回転体の速度検出装置。
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|---|---|---|---|
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-
1996
- 1996-08-29 JP JP24899996A patent/JP3601207B2/ja not_active Expired - Fee Related
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