JPH1058065A - Control device of servo feeder device - Google Patents
Control device of servo feeder deviceInfo
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- JPH1058065A JPH1058065A JP8219522A JP21952296A JPH1058065A JP H1058065 A JPH1058065 A JP H1058065A JP 8219522 A JP8219522 A JP 8219522A JP 21952296 A JP21952296 A JP 21952296A JP H1058065 A JPH1058065 A JP H1058065A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ワークに対してプ
レス加工を行うプレス装置と、このプレス加工に連動し
てワークを搬送するサーボフィーダ装置とを備えるトラ
ンスファプレスにおけるサーボフィーダ装置の制御装置
に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for a servo feeder device in a transfer press, comprising a press device for performing press working on a work, and a servo feeder device for conveying the work in conjunction with the press work. Things.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ワークに対してプレス加工を行うプレス
装置と、このプレス加工に連動して加工すべきワークを
加工位置に対して搬入，搬出するためのフィーダ装置と
を備えるトランスファプレスが一般に知られている。こ
の場合、フィーダ装置としては、フィードバー（もしく
はリフトバー）をサーボモータによってプレス装置と独
立して駆動する方式のもの（所謂サーボフィーダ装置）
が提案されている（例えば特開平６−２６２２８０号公
報参照）。2. Description of the Related Art There is generally known a transfer press having a press device for performing press working on a work and a feeder device for carrying a work to be processed into and out of a processing position in conjunction with the press work. Have been. In this case, a feeder device (a so-called servo feeder device) in which a feed bar (or a lift bar) is driven by a servo motor independently of a press device.
(For example, see Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-262280).
【０００３】ところで、このサーボフィーダ装置におけ
るモーション精度はサーボゲイン定数によって決定され
るものであるが、このサーボゲイン定数は、例えば高速
運転時におけるモーション精度を良好にするために高め
の値に設定されるなど、通常は、一定値に設定されてい
る。[0003] The motion accuracy of the servo feeder device is determined by a servo gain constant. The servo gain constant is set to a higher value, for example, to improve the motion accuracy during high-speed operation. Normally, it is set to a constant value.
【０００４】なお、本願発明に関連する技術として、サ
ーボ系のゲインを各種の条件に応じて変更するようにし
たものが、例えば特開昭５６−１４１２５２号公報，特
開平２−２８４７２９号公報などの先行例において開示
されている。ここで、前者（特開昭５６−１４１２５２
号公報）のものでは、アルミニウム等の板材を所定位置
に位置決めするロールフィーダにおいて、板材の材質に
応じてサーボフィードロールの速度制御パターンを変更
するように構成されている。一方、後者（特開平２−２
８４７２９号公報）のものでは、板材加工機におけるテ
ーブル移動装置において、板材の重量に応じてサーボテ
ーブルの時定数を設定するように構成されている。As a technique related to the present invention, one in which the gain of a servo system is changed according to various conditions is disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open Nos. 56-141252 and 2-284729. Is disclosed in the prior example of Here, the former (Japanese Patent Application Laid-Open No. 56-141252)
In the roll feeder for positioning a plate material such as aluminum at a predetermined position, the speed control pattern of the servo feed roll is changed according to the material of the plate material. On the other hand, the latter (JP-A 2-2)
No. 84729), the table moving device in the plate processing machine is configured to set the time constant of the servo table in accordance with the weight of the plate.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
ようなトランスファプレスのサーボフィーダ装置におい
ては、起動から指定の生産速度に至るまで運転速度が時
々刻々変化するという特性を有しており、また例えば通
常運転時にプレス装置と同期運転させる連動モード，金
型調整時にフィーダ装置のみを単独運転させるフィーダ
単独モードもしくは金型調整時にプレス装置と同期運転
させる寸動モード等といった運転モードに応じてその運
転速度が変化するという特性を有しているために、サー
ボゲイン定数を一定値、例えば高速運転時に応じた値に
設定したのでは、起動時もしくは寸動運転時等の低速運
転時に最適なサーボチューニングが得られないことか
ら、振動もしくはモータ騒音等が発生するという問題点
がある。However, the transfer press servo feeder described above has a characteristic that the operating speed changes every moment from startup to a specified production speed. The operation speed according to the operation mode, such as an interlock mode in which the press device is operated synchronously during normal operation, a feeder alone mode in which only the feeder device is operated independently during die adjustment, or a jogging mode in which the press device is operated synchronously with the die adjustment. Therefore, if the servo gain constant is set to a constant value, for example, a value corresponding to high-speed operation, optimum servo tuning is performed at low-speed operation such as start-up or inching operation. Since it cannot be obtained, there is a problem that vibration or motor noise is generated.
【０００６】一方、前記先行例として挙げた各公報にお
いては、ワークの材質もしくは重量等に応じてゲイン定
数を変える技術が開示されているに止まり、このような
技術では、前述のようなサーボフィーダ装置に特有の問
題点を解消するための手段とはなり得ない。On the other hand, in each of the publications cited as prior art, a technique for changing a gain constant according to the material or weight of a work or the like is disclosed. It cannot be a means for solving the problems specific to the device.
【０００７】本発明は、このような問題点に鑑みてなさ
れたもので、プレス加工に連動してワークを搬送するサ
ーボフィーダ装置を備えるトランスファプレスにおい
て、生産速度が変化した場合でも、プレス装置との同期
運転を損なわずに、かつ振動，騒音等を発生させること
なくサーボフィーダ装置を運転することのできるサーボ
フィーダ装置の制御装置を提供することを目的とするも
のである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and in a transfer press having a servo feeder device that conveys a work in conjunction with press working, even if the production speed changes, the transfer device can be used. It is an object of the present invention to provide a control device for a servo feeder device which can operate the servo feeder device without impairing the synchronous operation of the servo feeder and without generating vibration, noise and the like.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段および作用・効果】前述の
目的を達成するために、本発明によるサーボフィーダ装
置の制御装置は、ワークに対してプレス加工を行うプレ
ス装置と、このプレス加工に連動してワークを搬送する
サーボフィーダ装置とを備えるトランスファプレスにお
けるサーボフィーダ装置の制御装置であって、（ａ）前
記プレス装置の生産速度に対応する前記サーボフィーダ
装置のサーボゲイン定数を記憶する記憶手段、（ｂ）前
記プレス装置の生産速度を検出する速度検出手段および
（ｃ）この速度検出手段により検出される生産速度に対
応するサーボゲイン定数を前記記憶手段より読み出して
指令値を演算し、この指令値に基づいて前記サーボフィ
ーダ装置を制御する制御手段を備えることを特徴とする
ものである。Means for Solving the Problems and Functions / Effects In order to achieve the above-mentioned object, a control device for a servo feeder device according to the present invention comprises a press device for performing press working on a work, A servo feeder device in a transfer press, comprising: a servo feeder device for transporting a workpiece; and (a) storage means for storing a servo gain constant of the servo feeder device corresponding to a production speed of the press device. (B) speed detection means for detecting the production speed of the press device; and (c) a servo gain constant corresponding to the production speed detected by the speed detection means is read from the storage means to calculate a command value. It is characterized by comprising control means for controlling the servo feeder device based on a command value.
【０００９】記憶手段には予めプレス装置の生産速度に
対応するサーボフィーダ装置のサーボゲイン定数が例え
ばサーボゲインテーブルの形で記憶されている。サーボ
フィーダ装置に出力する指令値を演算する際には、プレ
ス装置の現在の生産速度が速度検出手段により検出さ
れ、この検出される生産速度に対応するサーボゲイン定
数が前記記憶手段から読み出されることによりそのサー
ボゲイン定数が決定され、この決定された値に基づき演
算される指令値によってサーボフィーダ装置が制御され
る。こうして、プレス装置の生産速度に応じてサーボフ
ィーダ装置のサーボゲイン定数が最適値に変更されるの
で、当該生産速度における最適のサーボチューニングを
行うことが可能となり、サーボフィーダ装置のモーショ
ン精度の向上が図れ、このサーボフィーダ装置の運転モ
ードの変更等に伴って運転速度が変わった場合でも、プ
レス装置との同期運転を損なわずに振動，騒音等の発生
を抑止することができる。In the storage means, servo gain constants of the servo feeder corresponding to the production speed of the press are stored in advance in the form of, for example, a servo gain table. When calculating a command value to be output to the servo feeder device, the current production speed of the press device is detected by speed detection means, and a servo gain constant corresponding to the detected production speed is read from the storage means. , The servo gain constant is determined, and the servo feeder device is controlled by a command value calculated based on the determined value. In this way, the servo gain constant of the servo feeder device is changed to the optimum value according to the production speed of the press device, so that it is possible to perform optimal servo tuning at the production speed, and to improve the motion accuracy of the servo feeder device. As a result, even when the operation speed changes due to a change in the operation mode of the servo feeder device, it is possible to suppress the generation of vibration, noise, and the like without impairing the synchronous operation with the press device.
【００１０】本発明においては、さらに、前記サーボフ
ィーダ装置における制御軸の偏差量を検出する偏差量検
出手段を設けるものとし、前記制御手段は、この偏差量
検出手段により検出される偏差量に対応するサーボゲイ
ン加算量をサーボゲイン定数に加算して指令値を演算す
るものとするのが好ましい。このようにすれば、例えば
ワークの重量の変化によって、あるいは何らかの外乱に
よってサーボフィーダ装置における制御軸に偏差（ず
れ）が発生した場合においても、その偏差を少なくする
ように制御されるので、より精度の高い制御を実現する
ことができる。In the present invention, the servo feeder device further comprises a deviation amount detecting means for detecting a deviation amount of a control axis, wherein the control means corresponds to the deviation amount detected by the deviation amount detecting means. Preferably, the command value is calculated by adding the servo gain addition amount to the servo gain constant. In this way, even if a deviation (deviation) occurs in the control axis of the servo feeder device due to, for example, a change in the weight of the work or some disturbance, the control is performed so as to reduce the deviation. Control can be realized.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】次に、本発明によるサーボフィー
ダ装置の制御装置の具体的実施例につき、図面を参照し
つつ説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Next, a specific embodiment of a control device for a servo feeder device according to the present invention will be described with reference to the drawings.
【００１２】図１に本発明の一実施例に係るトランスフ
ァプレスの全体概略斜視図が示され、図２に本実施例の
トランスファプレスのシステム構成図が示されている。FIG. 1 is an overall schematic perspective view of a transfer press according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a system configuration diagram of the transfer press of the present embodiment.
【００１３】図示のように、本実施例のトランスファプ
レスにおいては、図示されないワークに対してプレス成
形を行うために各加工ステーション毎に分割されてなる
プレス装置のプレス本体１と、このプレス本体１内に配
設されてワークをフィード方向Ａに搬送するフィーダ装
置（サーボフィーダ装置）２とが備えられている。As shown in the drawing, in the transfer press of the present embodiment, a press body 1 of a press device divided for each processing station in order to perform press forming on a work (not shown), And a feeder device (servo feeder device) 2 for transporting the workpiece in the feed direction A.
【００１４】前記プレス本体１においては、各加工ステ
ーション毎に横架されるスライド駆動機構によってプレ
ススライド３が上下動自在に設けられ、このプレススラ
イド３の下面に取り付けられる上型とそのプレススライ
ド３に対向するように設けられるムービングボルスタ４
上の下型との間でプレス成形が行われるようになってい
る。In the press body 1, a press slide 3 is provided so as to be movable up and down by a slide drive mechanism which is laid horizontally at each processing station, and an upper die attached to the lower surface of the press slide 3 and the press slide 3 Moving bolster 4 provided to face the
Press molding is performed between the upper and lower molds.
【００１５】一方、前記フィーダ装置２は、ワークのフ
ィード方向Ａに沿って並設されるとともに、プレス本体
１に取り付けられるリフト機構によって上方より吊り下
げられてなる一対のフィードバー１１を有している。こ
こで、このリフト機構は、サーボモータ１２により回転
されるピニオン１３とそのピニオン１３に噛合するラッ
ク杆１４とを有し、これらラック杆１４の下端に前記フ
ィードバー１１が支持されて、サーボモータ１２の駆動
によりそれらフィードバー１１がプレス本体１の動作に
同期して上下駆動されるようになっている。また、これ
らフィードバー１１等の自重とのバランスを取るため
に、各ラック杆１４に隣接してバランスシリンダ１５が
配設されている。On the other hand, the feeder device 2 has a pair of feed bars 11 which are arranged side by side along the work feeding direction A and are suspended from above by a lift mechanism attached to the press body 1. I have. Here, the lift mechanism has a pinion 13 rotated by a servomotor 12 and a rack rod 14 meshing with the pinion 13. The lower end of the rack rod 14 supports the feed bar 11. The feed bar 11 is driven up and down in synchronization with the operation of the press body 1 by the drive of the press bar 12. A balance cylinder 15 is disposed adjacent to each rack rod 14 in order to balance the weight of the feed bar 11 and the like.
【００１６】前記フィードバー１１の下面には、フィー
ド方向Ａに間隔を存して複数のクロスバーキャリア１６
がそのフィード方向Ａに移動自在に支承されている。そ
して、互いに対向するクロスバーキャリア１６，１６間
にはフィード方向Ａと直交するようにクロスバー１７が
横架され、これらクロスバー１７にワーク吸着用のバキ
ュームカップ１８が取り付けられている。A plurality of crossbar carriers 16 are provided on the lower surface of the feed bar 11 at intervals in the feed direction A.
Are movably supported in the feed direction A. A crossbar 17 is suspended between the crossbar carriers 16 facing each other so as to be orthogonal to the feed direction A, and a vacuum cup 18 for adsorbing a work is attached to the crossbar 17.
【００１７】フィード方向Ａに互いに隣接するクロスバ
ーキャリア１６，１６間は連結杆により連結されてい
て、これらクロスバーキャリア１６が同時にフィード方
向Ａへ移動できるようにされている。また、最上流に位
置するクロスバーキャリア１６は連結杆１９を介してカ
ムレバー２０の先端部に接続され、このカムレバー２０
の基端部はプレス本体１より取り出される動力にて回転
されるフィードカム２１に当接されている。こうして、
フィードカム２１が回転されることにより前記カムレバ
ー２０が揺動されて各クロスバーキャリア１６がフィー
ド方向Ａへ駆動できるようになっている。The crossbar carriers 16 adjacent to each other in the feed direction A are connected by a connecting rod so that the crossbar carriers 16 can move in the feed direction A at the same time. The uppermost crossbar carrier 16 is connected to the distal end of a cam lever 20 via a connecting rod 19.
Is in contact with a feed cam 21 rotated by power taken out of the press body 1. Thus,
When the feed cam 21 is rotated, the cam lever 20 is swung so that each crossbar carrier 16 can be driven in the feed direction A.
【００１８】前記プレス本体１のドライブシャフト７の
回転角度はプレス角度検出器２２によって検出され、こ
の検出されるプレス角度に応じてフィーダコントローラ
２３により各サーボアンプ２４を介して各サーボモータ
１２が制御される。これによって、プレス本体１の動作
に同期してフィーダ装置２におけるクロスバーキャリア
１６がフィード方向Ａへ往復動され、各クロスバー１７
に取り付けられるバキュームカップ１８にてワークが吸
着されて各加工ステーションへ順次搬送される。The rotation angle of the drive shaft 7 of the press body 1 is detected by a press angle detector 22, and each servo motor 12 is controlled by a feeder controller 23 via each servo amplifier 24 in accordance with the detected press angle. Is done. Thereby, the crossbar carrier 16 in the feeder device 2 is reciprocated in the feed direction A in synchronization with the operation of the press body 1, and each crossbar 17 is moved.
The work is sucked by the vacuum cup 18 attached to the work and is sequentially conveyed to each processing station.
【００１９】各サーボモータ１２にはそれらサーボモー
タ１２の現在位置を検出する位置検出器（エンコーダ）
２５が付設され、これら位置検出器２５により検出され
る位置信号がフィーダコントローラ２３に入力されるよ
うになっている。このフィーダコントローラ２３におい
ては、前記位置検出器２５から入力される現在位置情報
と、プレス角度検出器２２から入力されるプレス角度情
報とに基づいてそれらの差分が演算され、この差分が０
になるように各サーボモータ１２に移動指令が発せられ
る。Each servomotor 12 has a position detector (encoder) for detecting the current position of the servomotor 12.
The position signal detected by the position detector 25 is input to the feeder controller 23. In the feeder controller 23, a difference between the current position information input from the position detector 25 and the press angle information input from the press angle detector 22 is calculated.
A movement command is issued to each servo motor 12 such that
【００２０】また、図３に示されているように、前記フ
ィーダコントローラ２３においては、前記位置検出器２
５からの位置情報を微分することによってプレス速度
（生産速度，ｓｐｍ）を検出する可変ゲイン処理手段
（速度検出手段）２６と、この検出されるプレス速度に
対応したゲインパラメータ（サーボゲイン定数）をゲイ
ンテーブルの形で記憶する定義データエリア（記憶手
段）２７と、前記可変ゲイン処理手段２６により読み出
されるゲインパラメータをセットするゲインパラメータ
レジスタ２８と、このゲインパラメータレジスタ２８か
ら受け取ったゲインパラメータからサーボモータ１２を
制御するための指令値を演算する制御指令演算処理手段
（制御手段）２９とが備えられている。ここで、可変ゲ
イン処理手段２６における可変ゲイン処理と制御指令演
算処理手段２９における指令値の演算処理とは同時並行
で実行される。Further, as shown in FIG. 3, in the feeder controller 23, the position detector 2 is provided.
5. A variable gain processing means (speed detecting means) 26 for detecting a press speed (production speed, spm) by differentiating the position information from 5, and a gain parameter (servo gain constant) corresponding to the detected press speed. A definition data area (storage means) 27 for storing in the form of a gain table, a gain parameter register 28 for setting a gain parameter read out by the variable gain processing means 26, and a servo motor based on the gain parameter received from the gain parameter register 28. And a control command calculation processing means (control means) 29 for calculating a command value for controlling the control unit 12. Here, the variable gain processing in the variable gain processing means 26 and the calculation processing of the command value in the control command calculation processing means 29 are executed in parallel.
【００２１】次に、本実施例における可変ゲイン処理フ
ローを図４に示されるフローチャートによって説明す
る。Next, the variable gain processing flow in this embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
【００２２】Ｓ１〜Ｓ２：可変ゲイン処理手段２６にお
いてプレス速度を検出し、この検出されるプレス速度に
対応するゲインパラメータ、言い換えれば現在のプレス
速度において最適なゲインパラメータＫｎ１〜Ｋｎｎ
（ｎはｓｐｍを示す）を定義データエリア２７から読み
込む。なお、表１には、この定義データエリア２７に記
憶されているゲインテーブルの一例が示されている。S1 to S2: The press speed is detected by the variable gain processing means 26, and the gain parameter corresponding to the detected press speed, in other words, the optimal gain parameter Kn1 to Knnn at the current press speed.
(N indicates spm) is read from the definition data area 27. Table 1 shows an example of the gain table stored in the definition data area 27.
【００２３】[0023]
【表１】 [Table 1]
【００２４】Ｓ３〜Ｓ４：読み込んだゲインパラメータ
を制御指令演算処理手段２９に受け渡すタイミングを、
フィーダ装置２がフィーダモーション中において停止し
ているタイミングで行うために、プレス本体１がゲイン
変更の指定位置にあるか否かを判断する。そして、この
指定位置にあるときにゲインパラメータをゲインパラメ
ータレジスタ２８にセットする。このようにゲインテー
ブルの参照は、プレス本体１の１サイクルに１回、すな
わちフィーダ装置２が停止しているプレス角度において
のみ行われる。その理由は、ゲインをプレス速度に応じ
てリアルタイムに変化させると、プレス速度の変動にゲ
インが追従変化して制御系が不安定になるためである。S3 to S4: The timing at which the read gain parameter is transferred to the control command calculation processing means 29 is
In order to perform the operation at a timing when the feeder device 2 is stopped during the feeder motion, it is determined whether the press body 1 is at a designated position for changing the gain. Then, the gain parameter is set in the gain parameter register 28 at the designated position. Thus, the reference to the gain table is performed once per cycle of the press body 1, that is, only at the press angle at which the feeder device 2 is stopped. The reason is that if the gain is changed in real time in accordance with the press speed, the gain follows the change in the press speed and the control system becomes unstable.
【００２５】Ｓ５〜Ｓ７：プレス速度が一定値になった
か否かを、プレス加速度の絶対値が微小値Ａｐ未満であ
るか否かによって、言い換えればプレス加速度が０の近
傍にあるか否かによって検知する。そして、このプレス
速度が一定値になったときには、次いでフィーダ装置の
モーションからの位置偏差の絶対値、言い換えれば１サ
イクル中の同期ずれ量の最大値を検知し、この最大値が
予め設定されている閾値以上にあるときには、ゲイン加
算量ΔＫ１，ΔＫ２，・・・ΔＫｎを定義データエリア
２７から読み込み、この加算量をゲインパラメータレジ
スタ２８にセットされているゲインパラメータに加算す
る。なお、この新たなゲインパラメータのゲインパラメ
ータレジスタ２８へのセットは、前述のようにプレス本
体１がゲイン変更の指定位置に来たときに行われる。S5 to S7: Whether or not the press speed has reached a constant value depends on whether or not the absolute value of the press acceleration is less than the minute value Ap, in other words, whether or not the press acceleration is near zero. Detect. When the press speed becomes a constant value, the absolute value of the position deviation from the motion of the feeder device, that is, the maximum value of the amount of synchronization deviation in one cycle is detected, and this maximum value is set in advance. ........ Kn are read from the definition data area 27 and added to the gain parameter set in the gain parameter register 28. The setting of the new gain parameter in the gain parameter register 28 is performed when the press body 1 comes to the designated position for changing the gain as described above.
【００２６】一方、ゲインパラメータレジスタ２８にセ
ットされたゲインパラメータに基づく制御指令演算処理
手段２９における指令値の演算処理は、図５に示される
フローにしたがって行われる。On the other hand, the calculation processing of the command value in the control command calculation processing means 29 based on the gain parameter set in the gain parameter register 28 is performed according to the flow shown in FIG.
【００２７】Ｔ１〜Ｔ３：ゲインパラメータレジスタ２
８にセットされたゲインパラメータを読み込み、この読
み込まれたゲインパラメータをサーボ演算式Ｆ（Ｋ１，
Ｋ２・・・Ｋｎ）に代入して制御指令値を演算する。こ
の後、演算された指令値をサーボモータ１２に出力す
る。T1 to T3: gain parameter register 2
8 is read, and the gain parameter thus read is used as the servo calculation formula F (K1,
K2... Kn) to calculate the control command value. Thereafter, the calculated command value is output to the servo motor 12.
【００２８】こうして、プレス速度に応じてフィーダ装
置２のゲインパラメータが最適値に変更され、かつフィ
ーダ装置２の制御軸にずれが発生した場合にその偏差を
少なくするようにゲインパラメータが変更されるので、
フィーダ装置２の運転モードの変更等に伴ってプレス速
度が変わった場合でも、あるいは搬送重量の変化によっ
て、あるいは何らかの外乱によってフィーダ装置２の制
御軸に偏差（ずれ）が発生した場合でも、プレス本体１
との同期運転を損なわずに振動，騒音等の発生を抑止し
てより精度の高い制御を実現することができる。Thus, the gain parameter of the feeder device 2 is changed to an optimum value in accordance with the press speed, and the gain parameter is changed so as to reduce the deviation when the control axis of the feeder device 2 is displaced. So
Even if the press speed changes due to a change in the operation mode of the feeder device 2 or the like, the deviation of the control axis of the feeder device 2 due to the change of the transported weight or some disturbance, the press body 1
Thus, the occurrence of vibration, noise, and the like can be suppressed without impairing the synchronous operation with the control, and more accurate control can be realized.
【００２９】本実施例においては、同期ずれ量が閾値か
ら外れ続けるとゲインが加算され続ける構成としたが、
安全のためにその加算にリミットを設けるようにする実
施例も可能である。In the present embodiment, the gain is continuously added when the amount of synchronization deviation continues to deviate from the threshold value.
An embodiment in which the addition is limited for safety is also possible.
【図１】図１は、本発明の一実施例に係るトランスファ
プレスの全体概略斜視図である。FIG. 1 is an overall schematic perspective view of a transfer press according to one embodiment of the present invention.
【図２】図２は、本実施例におけるトランスファプレス
のシステム構成図である。FIG. 2 is a system configuration diagram of a transfer press in the present embodiment.
【図３】図３は、本実施例のサーボフィーダ装置の制御
装置のシステム構成図である。FIG. 3 is a system configuration diagram of a control device of the servo feeder device of the present embodiment.
【図４】図４は、可変ゲイン処理フローを示すフローチ
ャートである。FIG. 4 is a flowchart illustrating a variable gain processing flow.
【図５】図５は、制御指令演算処理フローを示すフロー
チャートである。FIG. 5 is a flowchart illustrating a control command calculation processing flow.
１ プレス本体 ２ フィーダ装置 １２ サーボモータ ２３ フィーダコントローラ ２５ 位置検出器 ２６ 可変ゲイン処理手段 ２７ 定義データエリア ２８ ゲインパラメータレジスタ ２９ 制御指令演算処理手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Press main body 2 Feeder device 12 Servo motor 23 Feeder controller 25 Position detector 26 Variable gain processing means 27 Definition data area 28 Gain parameter register 29 Control command calculation processing means
Claims (2)
装置と、このプレス加工に連動してワークを搬送するサ
ーボフィーダ装置とを備えるトランスファプレスにおけ
るサーボフィーダ装置の制御装置であって、（ａ）前記
プレス装置の生産速度に対応する前記サーボフィーダ装
置のサーボゲイン定数を記憶する記憶手段、（ｂ）前記
プレス装置の生産速度を検出する速度検出手段および
（ｃ）この速度検出手段により検出される生産速度に対
応するサーボゲイン定数を前記記憶手段より読み出して
指令値を演算し、この指令値に基づいて前記サーボフィ
ーダ装置を制御する制御手段を備えることを特徴とする
サーボフィーダ装置の制御装置。1. A control device for a servo feeder device in a transfer press, comprising: a press device for performing press working on a work; and a servo feeder device for conveying the work in conjunction with the press work. Storage means for storing a servo gain constant of the servo feeder device corresponding to the production speed of the press device; (b) speed detection device for detecting the production speed of the press device; and (c) detection by the speed detection device. A control device for a servo feeder device, comprising: a control unit that reads a servo gain constant corresponding to a production speed from the storage unit, calculates a command value, and controls the servo feeder device based on the command value.
る制御軸の偏差量を検出する偏差量検出手段を設け、前
記制御手段は、この偏差量検出手段により検出される偏
差量に対応するサーボゲイン加算量を前記サーボゲイン
定数に加算して前記指令値を演算するものである請求項
１に記載のサーボフィーダ装置の制御装置。2. The apparatus according to claim 1, further comprising: a deviation amount detecting means for detecting a deviation amount of a control axis in the servo feeder device, wherein the control means comprises a servo gain addition amount corresponding to the deviation amount detected by the deviation amount detecting means. 2. The control device for a servo feeder device according to claim 1, wherein the command value is calculated by adding the command value to the servo gain constant.
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013158773A (en) * | 2012-02-01 | 2013-08-19 | Seiko Epson Corp | Press working method |
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