JPH1043879A - レーザー加工装置および同装置を使用したノズルチップの自動交換方法 - Google Patents
レーザー加工装置および同装置を使用したノズルチップの自動交換方法Info
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- JPH1043879A JPH1043879A JP8205955A JP20595596A JPH1043879A JP H1043879 A JPH1043879 A JP H1043879A JP 8205955 A JP8205955 A JP 8205955A JP 20595596 A JP20595596 A JP 20595596A JP H1043879 A JPH1043879 A JP H1043879A
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- axis
- laser processing
- nozzle tip
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/14—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring using a fluid stream, e.g. a jet of gas, in conjunction with the laser beam; Nozzles therefor
- B23K26/1462—Nozzles; Features related to nozzles
- B23K26/1482—Detachable nozzles, e.g. exchangeable or provided with breakaway lines
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ノズルチップの自動交換を可能にしたレーザ
ー加工装置と同装置を使用したノズルチップの自動交換
方法の提供。 【解決手段】 ワークホルダ21を備えたワークシャト
ル7をレーザー加工ヘッド37のノズル45の下方に位
置決めし、該ワークシャトルに前記ノズルのソケットに
螺着可能なノズルチップをクランプ自在の複数パワーチ
ャックを備えたノズルチップ保持装置を設け、前記パワ
ーチャックを前記レーザー加工ヘッドのX軸原点の近傍
の下方位置に進退自在に設け、レーザー加工装置3の軸
制御機能を使用して、ノズルの軸心位置を前記パワーチ
ャックの軸心位置に固定した状態に維持し、該パワーチ
ャックの軸心位置に固定したノズルの軸心を中心にして
前記レーザー加工ヘッドを左または右に公転させて前記
ノズルのソケットに螺着されたノズルチップを自動交換
可能にしたことを特徴とするレーザー加工装置。
ー加工装置と同装置を使用したノズルチップの自動交換
方法の提供。 【解決手段】 ワークホルダ21を備えたワークシャト
ル7をレーザー加工ヘッド37のノズル45の下方に位
置決めし、該ワークシャトルに前記ノズルのソケットに
螺着可能なノズルチップをクランプ自在の複数パワーチ
ャックを備えたノズルチップ保持装置を設け、前記パワ
ーチャックを前記レーザー加工ヘッドのX軸原点の近傍
の下方位置に進退自在に設け、レーザー加工装置3の軸
制御機能を使用して、ノズルの軸心位置を前記パワーチ
ャックの軸心位置に固定した状態に維持し、該パワーチ
ャックの軸心位置に固定したノズルの軸心を中心にして
前記レーザー加工ヘッドを左または右に公転させて前記
ノズルのソケットに螺着されたノズルチップを自動交換
可能にしたことを特徴とするレーザー加工装置。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明はレーザー加工装置お
よび同装置のノズルチップの自動交換方法に関する。
よび同装置のノズルチップの自動交換方法に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、ノズルの軸心がレーザー加工ヘッ
ドの軸心からオフセットしたレーザーノズルを備えた3
次元レーザー加工装置において、レーザー切断加工をレ
ーザー溶接加工に変更する場合、レーザー切断加工用の
ノズルチップを備えたレーザー加工ヘッドからレーザー
溶接加工用のノズルチップを備えたレーザー加工ヘッド
に手作業で交換している。
ドの軸心からオフセットしたレーザーノズルを備えた3
次元レーザー加工装置において、レーザー切断加工をレ
ーザー溶接加工に変更する場合、レーザー切断加工用の
ノズルチップを備えたレーザー加工ヘッドからレーザー
溶接加工用のノズルチップを備えたレーザー加工ヘッド
に手作業で交換している。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】従来の方法は、レーザ
ー切断とレーザー溶接の両方に共通に使用可能な加工ヘ
ッド全体を交換しているので、高価な加工ヘッドを余分
に用意しなくてはならないなどの問題がある。また、加
工ヘッド単位での交換においては、切断用のアシストガ
スまたは溶接用のシールドガスなどの気密を保つために
接続部の構造が複雑となるなどの問題もある。さらに、
手作業での交換であるため、無人による自動運転ができ
ないなどの問題もある。
ー切断とレーザー溶接の両方に共通に使用可能な加工ヘ
ッド全体を交換しているので、高価な加工ヘッドを余分
に用意しなくてはならないなどの問題がある。また、加
工ヘッド単位での交換においては、切断用のアシストガ
スまたは溶接用のシールドガスなどの気密を保つために
接続部の構造が複雑となるなどの問題もある。さらに、
手作業での交換であるため、無人による自動運転ができ
ないなどの問題もある。
【0004】本発明は上述の如き問題を解決するために
成されたものであり、本発明の課題は、レーザー加工装
置の軸制御機能を利用してノズルチップの自動交換を可
能にしたレーザー加工装置と同装置を使用したノズルチ
ップの自動交換方法とを提供することである。
成されたものであり、本発明の課題は、レーザー加工装
置の軸制御機能を利用してノズルチップの自動交換を可
能にしたレーザー加工装置と同装置を使用したノズルチ
ップの自動交換方法とを提供することである。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する手段
として、請求項1に記載のレーザー加工装置は、3次元
レーザー加工装置において、水平または垂直状態に回動
自在のワークホルダを備えたX軸方向に移動可能なワー
クシャトルをレーザー加工ヘッドのノズルの下方位置に
設け、該ワークシャトルに前記レーザー加工ヘッドのノ
ズル端部に設けたソケットに螺着可能なノズルチップを
クランプまたはアンクランプ自在の複数パワーチャック
を備えたノズルチップ保持装置を設け、該ノズルチップ
保持装置の複数パワーチャックを前記レーザー加工ヘッ
ドのX軸原点の近傍の下方位置に進退自在に設け、前記
レーザー加工装置の軸制御機能を使用して、ノズルの軸
心位置を前記パワーチャックの軸心位置に固定した状態
に維持し、該パワーチャックの軸心位置に固定したノズ
ルの軸心を中心にして前記レーザー加工ヘッドを左また
は右に公転させて前記ノズルのソケットに螺着されたノ
ズルチップを自動交換可能にしことを要旨とするもので
ある。
として、請求項1に記載のレーザー加工装置は、3次元
レーザー加工装置において、水平または垂直状態に回動
自在のワークホルダを備えたX軸方向に移動可能なワー
クシャトルをレーザー加工ヘッドのノズルの下方位置に
設け、該ワークシャトルに前記レーザー加工ヘッドのノ
ズル端部に設けたソケットに螺着可能なノズルチップを
クランプまたはアンクランプ自在の複数パワーチャック
を備えたノズルチップ保持装置を設け、該ノズルチップ
保持装置の複数パワーチャックを前記レーザー加工ヘッ
ドのX軸原点の近傍の下方位置に進退自在に設け、前記
レーザー加工装置の軸制御機能を使用して、ノズルの軸
心位置を前記パワーチャックの軸心位置に固定した状態
に維持し、該パワーチャックの軸心位置に固定したノズ
ルの軸心を中心にして前記レーザー加工ヘッドを左また
は右に公転させて前記ノズルのソケットに螺着されたノ
ズルチップを自動交換可能にしことを要旨とするもので
ある。
【0006】したがって、簡単なノズルチップ保持装置
とレーザー加工装置のレーザー加工装置に備わる軸制御
機能とを利用することによってノズルチップを自動交換
することができる。
とレーザー加工装置のレーザー加工装置に備わる軸制御
機能とを利用することによってノズルチップを自動交換
することができる。
【0007】請求項2に記載のレーザー加工装置は、請
求項1に記載の発明において、前記ノズルチップ保持装
置のパワーチャックに一方向の回転トルクの伝達を制限
するトルクリミッターを設けたことを要旨とするもので
ある。
求項1に記載の発明において、前記ノズルチップ保持装
置のパワーチャックに一方向の回転トルクの伝達を制限
するトルクリミッターを設けたことを要旨とするもので
ある。
【0008】したがって、ノズルのソケットにノズルチ
ップを螺着する場合に、ノズルチップ保持装置およびレ
ーザー加工ヘッドに過負荷が加わらない様にすることが
できる。
ップを螺着する場合に、ノズルチップ保持装置およびレ
ーザー加工ヘッドに過負荷が加わらない様にすることが
できる。
【0009】請求項3に記載のレーザー加工装置のノズ
ルチップの自動交換方法は、3次元レーザー加工装置に
おいて、水平または垂直状態に回動自在のワークホルダ
を備えたX軸方向に移動可能なワークシャトルをレーザ
ー加工ヘッドのノズルの下方位置に設け、該ワークシャ
トルに前記レーザー加工ヘッドのノズル端部に設けたソ
ケットに螺着可能なノズルチップをクランプまたはアン
クランプ自在の複数パワーチャックを備えたノズルチッ
プ保持装置を設け、該ノズルチップ保持装置の複数パワ
ーチャックを前記レーザー加工ヘッドのX軸原点の近傍
の下方位置に進退自在に設け、前記レーザー加工装置の
軸制御機能を使用して、ノズルの軸心位置を前記パワー
チャックの軸心位置に固定した状態に維持し、該パワー
チャックの軸心位置に固定したノズルの軸心を中心にし
て前記レーザー加工ヘッドを左または右に公転させて前
記ノズルのソケットに螺着されたノズルチップを自動交
換可能にしたことを要旨とするものである。
ルチップの自動交換方法は、3次元レーザー加工装置に
おいて、水平または垂直状態に回動自在のワークホルダ
を備えたX軸方向に移動可能なワークシャトルをレーザ
ー加工ヘッドのノズルの下方位置に設け、該ワークシャ
トルに前記レーザー加工ヘッドのノズル端部に設けたソ
ケットに螺着可能なノズルチップをクランプまたはアン
クランプ自在の複数パワーチャックを備えたノズルチッ
プ保持装置を設け、該ノズルチップ保持装置の複数パワ
ーチャックを前記レーザー加工ヘッドのX軸原点の近傍
の下方位置に進退自在に設け、前記レーザー加工装置の
軸制御機能を使用して、ノズルの軸心位置を前記パワー
チャックの軸心位置に固定した状態に維持し、該パワー
チャックの軸心位置に固定したノズルの軸心を中心にし
て前記レーザー加工ヘッドを左または右に公転させて前
記ノズルのソケットに螺着されたノズルチップを自動交
換可能にしたことを要旨とするものである。
【0010】したがって、レーザー加工装置のレーザー
加工装置に備わる軸制御機能を利用することによってノ
ズルチップを自動交換することができる。
加工装置に備わる軸制御機能を利用することによってノ
ズルチップを自動交換することができる。
【0011】請求項4に記載のレーザー加工装置のノズ
ルチップの自動交換方法は、請求項3に記載の発明にお
いて、前記ノズルチップ保持装置に一方向の回転トルク
の伝達を制限するトルクリミッターを設けたことを要旨
とするものである。
ルチップの自動交換方法は、請求項3に記載の発明にお
いて、前記ノズルチップ保持装置に一方向の回転トルク
の伝達を制限するトルクリミッターを設けたことを要旨
とするものである。
【0012】したがって、ノズルのソケットにノズルチ
ップを螺着する場合に、ノズルチップ保持装置およびレ
ーザー加工ヘッドに過負荷が加わらない様にすることが
できる。
ップを螺着する場合に、ノズルチップ保持装置およびレ
ーザー加工ヘッドに過負荷が加わらない様にすることが
できる。
【0013】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を図面
によって説明する。図1および図2は、本発明に係わる
レーザー加工装置を含む板材加工装置の1例である。な
お、図1は板材加工装置1の正面図、図2は図1におけ
るII−II線に沿った断面図である。
によって説明する。図1および図2は、本発明に係わる
レーザー加工装置を含む板材加工装置の1例である。な
お、図1は板材加工装置1の正面図、図2は図1におけ
るII−II線に沿った断面図である。
【0014】さて、図1〜図2を参照するに、上記板材
加工装置1は6軸制御の3次元レーザー加工装置3と、
2台の4軸制御のアームロボット5および2軸制御のワ
ークシャトル7などから構成されている。
加工装置1は6軸制御の3次元レーザー加工装置3と、
2台の4軸制御のアームロボット5および2軸制御のワ
ークシャトル7などから構成されている。
【0015】上記板材加工装置1は、コモンベース9上
に四角形の枠状に形成した本体フレーム11により構成
され、コモンベース9上には前記ワークシャトル7がX
軸方向(図1では左右方向、図2では紙面に直交する方
向)に移動自在に設けてある。すなわち、コモンベース
9上にX軸方向に延伸して敷設されたレール13上に、
車輪15を介してワークシャトル7が駆動モーター17
によりX軸方向に移動自在に設けてある。また、ワーク
シャトル7の前後には、支柱19(F,R)が立設して
あり、この支柱19(F,R)には、ワークホルダ21
がX軸に平行な回転軸23に、駆動モーター(図示省
略)により回転可能に設けてある。そして、ワークWは
このワークホルダ21に設けた複数のクランプ(図示省
略)により固定されており、ワークホルダ21を前記駆
動モーター(図示省略)によって回動させることによ
り、水平または垂直状態に保持できるようになってい
る。
に四角形の枠状に形成した本体フレーム11により構成
され、コモンベース9上には前記ワークシャトル7がX
軸方向(図1では左右方向、図2では紙面に直交する方
向)に移動自在に設けてある。すなわち、コモンベース
9上にX軸方向に延伸して敷設されたレール13上に、
車輪15を介してワークシャトル7が駆動モーター17
によりX軸方向に移動自在に設けてある。また、ワーク
シャトル7の前後には、支柱19(F,R)が立設して
あり、この支柱19(F,R)には、ワークホルダ21
がX軸に平行な回転軸23に、駆動モーター(図示省
略)により回転可能に設けてある。そして、ワークWは
このワークホルダ21に設けた複数のクランプ(図示省
略)により固定されており、ワークホルダ21を前記駆
動モーター(図示省略)によって回動させることによ
り、水平または垂直状態に保持できるようになってい
る。
【0016】前記コモンベース9上に立設された本体フ
レーム11は、4本の支柱25と、この支柱25の上部
に設けた枠状の梁部材27とで一体的に構成してある。
そして、前記梁部材27の上面に一対のガイドレール2
9がX軸方向に延伸させて設けてあり、このガイドレー
ル29に摺動自在に係合するX軸ガイド31を、前記レ
ーザー加工装置3のX軸キャリッジ33の下面に設け、
前記ガイドレール29上にX軸キャリッジ33をX軸方
向に移動可能に架設してある。また、前記梁部材27の
一側の上面には、図示省略のX軸駆動モーターによって
駆動される、X軸方向に延伸するX軸ねじ部材35が回
転可能に軸支してあり、このX軸ねじ部材35に螺合す
るナット部材(図示省略)が、前記X軸キャリッジ33
に設けてある。
レーム11は、4本の支柱25と、この支柱25の上部
に設けた枠状の梁部材27とで一体的に構成してある。
そして、前記梁部材27の上面に一対のガイドレール2
9がX軸方向に延伸させて設けてあり、このガイドレー
ル29に摺動自在に係合するX軸ガイド31を、前記レ
ーザー加工装置3のX軸キャリッジ33の下面に設け、
前記ガイドレール29上にX軸キャリッジ33をX軸方
向に移動可能に架設してある。また、前記梁部材27の
一側の上面には、図示省略のX軸駆動モーターによって
駆動される、X軸方向に延伸するX軸ねじ部材35が回
転可能に軸支してあり、このX軸ねじ部材35に螺合す
るナット部材(図示省略)が、前記X軸キャリッジ33
に設けてある。
【0017】上記構成により、図示省略のX軸駆動モー
ターを駆動することによって、前記X軸ねじ部材35が
回転し、X軸ねじ部材35に螺合する前記ナット部材
(図示省略)を介してX軸キャリッジ33をX軸方向に
移動させることができる。
ターを駆動することによって、前記X軸ねじ部材35が
回転し、X軸ねじ部材35に螺合する前記ナット部材
(図示省略)を介してX軸キャリッジ33をX軸方向に
移動させることができる。
【0018】前記レーザ加工機用X軸キャレッジ33の
側面には、レーザ加工ヘッド37がY軸方向(図1にお
いて紙面に直交する方向、図2において左右方向)およ
びZ軸方向(図1および図2において上下方向)へ移動
自在に設けてある。すなわち、レーザ加工装置のX軸キ
ャレッジ33の側面に一対のガイドレール39をY軸方
向へ延伸して設け、このガイドレール39に摺動自在に
係合するY軸ガイド41を前記レーザ加工ヘッド37に
設けてある。また、X軸キャレッジ33の側面には、Y
軸方向に延伸するY軸ネジ部材43が回転可能に軸支し
てあり、このY軸ねじ部材43に螺合するナット部材
(図示省略)が前記レーザ加工ヘッド37に設けてあ
る。
側面には、レーザ加工ヘッド37がY軸方向(図1にお
いて紙面に直交する方向、図2において左右方向)およ
びZ軸方向(図1および図2において上下方向)へ移動
自在に設けてある。すなわち、レーザ加工装置のX軸キ
ャレッジ33の側面に一対のガイドレール39をY軸方
向へ延伸して設け、このガイドレール39に摺動自在に
係合するY軸ガイド41を前記レーザ加工ヘッド37に
設けてある。また、X軸キャレッジ33の側面には、Y
軸方向に延伸するY軸ネジ部材43が回転可能に軸支し
てあり、このY軸ねじ部材43に螺合するナット部材
(図示省略)が前記レーザ加工ヘッド37に設けてあ
る。
【0019】上記構成により、図示省略のY軸駆動モー
ターを駆動することによって、前記Y軸ねじ部材43が
回転し、このY軸ネジ部材43に螺合するナット部材
(図示省略)を介してレーザ加工ヘッド37をY軸方向
に移動させることができる。
ターを駆動することによって、前記Y軸ねじ部材43が
回転し、このY軸ネジ部材43に螺合するナット部材
(図示省略)を介してレーザ加工ヘッド37をY軸方向
に移動させることができる。
【0020】また、前記レーザ加工ヘッド37の下端に
はノズル45が設けてある。このノズル45は、図示省
略の駆動モーターによりZ軸方向に移動位置決め自在に
設けてある。さらに、ノズル45は図1に示すように、
Z軸を中心とするC軸回りの回転(360°回転)と、
Z軸に直交する水平なA軸回りの回転(約±120°)
とができるようになっている。すなわち、ノズル45は
C軸からオフセットした位置においてA軸回りに回転で
きる様に設けてある。
はノズル45が設けてある。このノズル45は、図示省
略の駆動モーターによりZ軸方向に移動位置決め自在に
設けてある。さらに、ノズル45は図1に示すように、
Z軸を中心とするC軸回りの回転(360°回転)と、
Z軸に直交する水平なA軸回りの回転(約±120°)
とができるようになっている。すなわち、ノズル45は
C軸からオフセットした位置においてA軸回りに回転で
きる様に設けてある。
【0021】さらに、ノズル45とワークWとの間隙W
を一定距離に制御するためにノズル45を微小距離進退
させるW軸を設けることもある。(このW軸を含めると
全部でX,Y,Z,C,A,Wの6軸となる)なお、前
記C軸回りの回転とA軸回りの回転の機構については、
例えば、特公平5−73517に開示されている様な公
知の技術を使用することができるので説明を省略する。
を一定距離に制御するためにノズル45を微小距離進退
させるW軸を設けることもある。(このW軸を含めると
全部でX,Y,Z,C,A,Wの6軸となる)なお、前
記C軸回りの回転とA軸回りの回転の機構については、
例えば、特公平5−73517に開示されている様な公
知の技術を使用することができるので説明を省略する。
【0022】図1に示してある様に、前記本体フレーム
11の片側に設けた支持台47上には、レーザー発振器
49が設けてあり、。このレーザー発振器49から出力
されたレーザービームLBが一部を図示省略したレーザ
ービームガイド51がレーザー発振器49と前記レーザ
ー加工装置3との間に設けてある。
11の片側に設けた支持台47上には、レーザー発振器
49が設けてあり、。このレーザー発振器49から出力
されたレーザービームLBが一部を図示省略したレーザ
ービームガイド51がレーザー発振器49と前記レーザ
ー加工装置3との間に設けてある。
【0023】上記構成において、前記ワークシャトル7
のワークホルダ21に水平または垂直状態に保持された
ワークWに対して、図示省略の制御装置によってレーザ
ー加工ヘッド37の6軸(X,Y,ZおよびC,A,
W)を適宜に制御して、切断または溶接加工などのレー
ザー加工を実施することができる。
のワークホルダ21に水平または垂直状態に保持された
ワークWに対して、図示省略の制御装置によってレーザ
ー加工ヘッド37の6軸(X,Y,ZおよびC,A,
W)を適宜に制御して、切断または溶接加工などのレー
ザー加工を実施することができる。
【0024】前記アームロボット5は、本願発明のレー
ザー加工装置のノズルチップの自動交換方法および同方
法に使用するノズルチップ保持装置に対して特に関与し
ないけれどその概要を説明することにする。
ザー加工装置のノズルチップの自動交換方法および同方
法に使用するノズルチップ保持装置に対して特に関与し
ないけれどその概要を説明することにする。
【0025】アームロボット5は、図2に示す様に、前
記ワークシャトル7の両側に左右対称(図2において)
に設けてある。そして、その左右の構造は、ほぼ同じな
ので右側のアームロボット5について説明する。アーム
ロボット5を支承するコラム53は、前記本体フレーム
11の上部の梁部材27と、前記コモンベース9とに設
けたX軸ガイドレール55によってX軸方向に移動可能
に設けてあり、前記梁部材27の側面に設けた送りねじ
57と、この送りねじ57を駆動する駆動モーター59
によって、X軸方向に移動位置決め自在に設けてある。
記ワークシャトル7の両側に左右対称(図2において)
に設けてある。そして、その左右の構造は、ほぼ同じな
ので右側のアームロボット5について説明する。アーム
ロボット5を支承するコラム53は、前記本体フレーム
11の上部の梁部材27と、前記コモンベース9とに設
けたX軸ガイドレール55によってX軸方向に移動可能
に設けてあり、前記梁部材27の側面に設けた送りねじ
57と、この送りねじ57を駆動する駆動モーター59
によって、X軸方向に移動位置決め自在に設けてある。
【0026】また、コラム53には、Z軸キャリッジ6
1が送りねじ63によってZ軸方向に移動自在に設けて
あり、このZ軸キャリッジ61にア−ム65がX軸方向
に移動位置決め自在に設けてある。そして、アーム65
の先端に設けたグリッパーに、例えばパンチまたはダイ
などの工具Tが装着してある。このような左右のロボッ
トを使用してワークWに成形加工を行うことができる。
工具Tを曲げ用のものに交換すれば曲げ加工なども実施
することが可能である。
1が送りねじ63によってZ軸方向に移動自在に設けて
あり、このZ軸キャリッジ61にア−ム65がX軸方向
に移動位置決め自在に設けてある。そして、アーム65
の先端に設けたグリッパーに、例えばパンチまたはダイ
などの工具Tが装着してある。このような左右のロボッ
トを使用してワークWに成形加工を行うことができる。
工具Tを曲げ用のものに交換すれば曲げ加工なども実施
することが可能である。
【0027】さて、前記レーザー加工装置3において、
切断加工を行う場合には高圧の活性ガス(例えば酸素ガ
ス)をアシストガスとして切断部の狭い領域に噴射し、
溶接加工を行う場合には、低圧の不活性ガス(例えば窒
素ガスまたはアルゴンガスなど)をシールドガスとして
溶接部の周囲の広い領域に噴射しなければならないの
で、切断加工時には上記特性に合った後述の切断用ノズ
ルチップ67を、溶接加工時には後述の溶接用ノズルチ
ップ69を前記ノズル45に装着しなくてはならない。
切断加工を行う場合には高圧の活性ガス(例えば酸素ガ
ス)をアシストガスとして切断部の狭い領域に噴射し、
溶接加工を行う場合には、低圧の不活性ガス(例えば窒
素ガスまたはアルゴンガスなど)をシールドガスとして
溶接部の周囲の広い領域に噴射しなければならないの
で、切断加工時には上記特性に合った後述の切断用ノズ
ルチップ67を、溶接加工時には後述の溶接用ノズルチ
ップ69を前記ノズル45に装着しなくてはならない。
【0028】図3は前記レーザー加工ヘッド37のノズ
ル45の先端部の詳細を示したものであり、ノズル45
の下端部には、ノズルチップ装着用のノズルホルダー7
1が設けてあり、このノズルホルダー71には、前記ア
シストガスまたはシールドガスを通過させる漏斗状のノ
ズル73が設けてある。前記ノズルホルダー71の外周
にソケット77を装着する雄ねじ部75が設けてある。
なお、図3においては、上記ノズルホルダー71に前記
切断用ノズルチップ67と、溶接用ノズルチップ69と
の両方を装着した状態を半断面図で示してある。
ル45の先端部の詳細を示したものであり、ノズル45
の下端部には、ノズルチップ装着用のノズルホルダー7
1が設けてあり、このノズルホルダー71には、前記ア
シストガスまたはシールドガスを通過させる漏斗状のノ
ズル73が設けてある。前記ノズルホルダー71の外周
にソケット77を装着する雄ねじ部75が設けてある。
なお、図3においては、上記ノズルホルダー71に前記
切断用ノズルチップ67と、溶接用ノズルチップ69と
の両方を装着した状態を半断面図で示してある。
【0029】上記ノズル45の先端部は次のように構成
してある。前記ソケット77には、このソケット77の
軸心を通るねじ穴とストレート穴79とが同軸に貫通し
た状態で設けてあり、このソケット77のねじ穴に前記
ノズルホルダー71の雄ねじ部75を螺合させ一体的に
固定してある。そして、このソケット77の外周に設け
た雄ねじ部に切断用ノズルチップ67または溶接用ノズ
ルチップ69の雌ねじ部を螺合自在に設けてある上記構
成において、前記アシストガスまたはシールドガスは、
ノズルホルダー71のノズル73、ソケット77のスト
レート穴79、切断用ノズルチップ67のノズル穴81
または溶接用ノズルチップ69のノズル穴83を経由し
てワークWに噴射されることになる。
してある。前記ソケット77には、このソケット77の
軸心を通るねじ穴とストレート穴79とが同軸に貫通し
た状態で設けてあり、このソケット77のねじ穴に前記
ノズルホルダー71の雄ねじ部75を螺合させ一体的に
固定してある。そして、このソケット77の外周に設け
た雄ねじ部に切断用ノズルチップ67または溶接用ノズ
ルチップ69の雌ねじ部を螺合自在に設けてある上記構
成において、前記アシストガスまたはシールドガスは、
ノズルホルダー71のノズル73、ソケット77のスト
レート穴79、切断用ノズルチップ67のノズル穴81
または溶接用ノズルチップ69のノズル穴83を経由し
てワークWに噴射されることになる。
【0030】図4および図5は前記ワークシャトル7の
みを示した図である。なお、図4は図2におけるIV矢
視図であり、図5は図4の上面図である。また、図1〜
図2において、ワークシャトル7とレーザー加工ヘッド
37は共にX軸原点位置に在るときの状態を示したもの
である。また、ワークシャトル7のワークホルダ21は
垂直状態に保持された位置に在る。
みを示した図である。なお、図4は図2におけるIV矢
視図であり、図5は図4の上面図である。また、図1〜
図2において、ワークシャトル7とレーザー加工ヘッド
37は共にX軸原点位置に在るときの状態を示したもの
である。また、ワークシャトル7のワークホルダ21は
垂直状態に保持された位置に在る。
【0031】さて、図4および図5を参照するに、上記
ワークシャトル7の一方の支柱19Rの内部には、前記
切断用ノズルチップ67または溶接用ノズルチップ69
を保持自在なノズルチップ保持装置85が設けてある。
このノズルチップ保持装置85は、エアーチャックまた
は油圧チャックまたは電動チャックの如きパワーチャッ
ク87と、このパワーチャック87を水平方向に進退自
在に移動位置決めする空圧または油圧の流体圧シリンダ
ー89などから構成してある。
ワークシャトル7の一方の支柱19Rの内部には、前記
切断用ノズルチップ67または溶接用ノズルチップ69
を保持自在なノズルチップ保持装置85が設けてある。
このノズルチップ保持装置85は、エアーチャックまた
は油圧チャックまたは電動チャックの如きパワーチャッ
ク87と、このパワーチャック87を水平方向に進退自
在に移動位置決めする空圧または油圧の流体圧シリンダ
ー89などから構成してある。
【0032】図6〜図8は、上記ノズルチップ保持装置
85をより詳細に示した図であり、図6は図5における
ノズルチップ保持装置85の平面図である。なお、図7
は図6の正面図であり、図8は図6におけるVIII−
VIII線に沿った断面図である。
85をより詳細に示した図であり、図6は図5における
ノズルチップ保持装置85の平面図である。なお、図7
は図6の正面図であり、図8は図6におけるVIII−
VIII線に沿った断面図である。
【0033】さて、図4〜図8を参照しながら、ノズル
チップ保持装置85の説明をすることにする。2個のパ
ワーチャック87がそれぞれ基板91に固定してある。
そして、この基板91の下面にはそれぞれ垂直な支持軸
93が設けてあり、この支持軸93は、金属または非金
属の固体軸受け95に軸方向に摺動自在に嵌合してあ
る。また、固体軸受け95は、軸受けハウジング97に
キー99により、回転を規制した状態で保持してある。
チップ保持装置85の説明をすることにする。2個のパ
ワーチャック87がそれぞれ基板91に固定してある。
そして、この基板91の下面にはそれぞれ垂直な支持軸
93が設けてあり、この支持軸93は、金属または非金
属の固体軸受け95に軸方向に摺動自在に嵌合してあ
る。また、固体軸受け95は、軸受けハウジング97に
キー99により、回転を規制した状態で保持してある。
【0034】前記基板91の下面と軸受けハウジング9
7の上面との間の支持軸93、および、軸受けハウジン
グ97の下面と支持軸93の下端部に設けたフランジ部
101との間の支持軸93には同一の圧縮スプリング1
03が挿入してある。
7の上面との間の支持軸93、および、軸受けハウジン
グ97の下面と支持軸93の下端部に設けたフランジ部
101との間の支持軸93には同一の圧縮スプリング1
03が挿入してある。
【0035】したがって、パワーチャック87は軸受け
ハウジング97に対して、上下の圧縮スプリング103
によってバランスした一定の位置にスプリング103を
介して支持されており若干の上下動が可能である。
ハウジング97に対して、上下の圧縮スプリング103
によってバランスした一定の位置にスプリング103を
介して支持されており若干の上下動が可能である。
【0036】前記軸受けハウジング97は、断面がU字
状のスライド部材保持体105に溶接などの手段により
固定してある。このスライド部材保持体105は、ノズ
ルチップ保持装置取付けベース107に設けた複動形の
空圧または油圧の流体圧シリンダー89のピストンロッ
ド109にナットなどの固定手段によって連結してあ
る。また、前記スライド部材保持体105のU字状の両
側面には、断面がコの字形のスライド部材111がコの
字形が外側に開放した状態でねじなどにより取付けてあ
る。
状のスライド部材保持体105に溶接などの手段により
固定してある。このスライド部材保持体105は、ノズ
ルチップ保持装置取付けベース107に設けた複動形の
空圧または油圧の流体圧シリンダー89のピストンロッ
ド109にナットなどの固定手段によって連結してあ
る。また、前記スライド部材保持体105のU字状の両
側面には、断面がコの字形のスライド部材111がコの
字形が外側に開放した状態でねじなどにより取付けてあ
る。
【0037】上記スライド部材111のコの字形の部分
に摺動自在に係合するガイドレール113を備えたガイ
ドレール保持体115が前記ノズルチップ保持装置取付
けベース107にボルトなど締結手段によって取付けて
ある。また、スライド部材111の長さは流体圧シリン
ダー89のストローク長にほぼ等しい長さに設けてあ
る。
に摺動自在に係合するガイドレール113を備えたガイ
ドレール保持体115が前記ノズルチップ保持装置取付
けベース107にボルトなど締結手段によって取付けて
ある。また、スライド部材111の長さは流体圧シリン
ダー89のストローク長にほぼ等しい長さに設けてあ
る。
【0038】上記構成のノズルチップ保持装置におい
て、流体圧シリンダー89を図示しない流体切換え弁を
介して作動させることにより、図5に示す如く、ピスト
ンロッド109を後退位置P1 から、前記レーザー加工
ヘッドのX軸原点の近傍の下方に位置するノズルチップ
の交換位置である前進位置P2 に位置決めすることがで
きる。
て、流体圧シリンダー89を図示しない流体切換え弁を
介して作動させることにより、図5に示す如く、ピスト
ンロッド109を後退位置P1 から、前記レーザー加工
ヘッドのX軸原点の近傍の下方に位置するノズルチップ
の交換位置である前進位置P2 に位置決めすることがで
きる。
【0039】なお、図5に示す様に前記ワークシャトル
7のワークホルダ21が垂直状態に在るとき、前進位置
P2 に在るスライド部材111と、ワークホルダ21と
が干渉しない様に、ノズルチップ保持装置85は、ワー
クホルダ21の回転軸中心に対して角度θをつけてノズ
ルチップ保持装置取付けベース107に設けてある。ま
た、前記パワーチャック87には、「ねじ」を締める方
向(右ねじでは時計回り方向)に回転力を与えた場合、
一定の回転トルク以上になると、パワーチャック87が
共に回転して、それ以上のトルクを伝達させないトルク
リミッター113を設けてある。この様なトルクリミッ
ターの機構には種種の機構があるが、機構の原理として
は図9に示す様な構造が考えられる。
7のワークホルダ21が垂直状態に在るとき、前進位置
P2 に在るスライド部材111と、ワークホルダ21と
が干渉しない様に、ノズルチップ保持装置85は、ワー
クホルダ21の回転軸中心に対して角度θをつけてノズ
ルチップ保持装置取付けベース107に設けてある。ま
た、前記パワーチャック87には、「ねじ」を締める方
向(右ねじでは時計回り方向)に回転力を与えた場合、
一定の回転トルク以上になると、パワーチャック87が
共に回転して、それ以上のトルクを伝達させないトルク
リミッター113を設けてある。この様なトルクリミッ
ターの機構には種種の機構があるが、機構の原理として
は図9に示す様な構造が考えられる。
【0040】上記トルクリミッター117の機構の原理
は、鋸歯状の歯を備えた上下の歯車119(A,B)を
噛合わせて設け、この上下の歯車119(A,B)を互
いに噛合う方向に一定の力で付勢する付勢手段121
(原理図ではスプリングで代表させてある)を設けて構
成してある。なお、図9のに示す如き歯車119(A,
B)の歯の形状の場合、反時計方向の回転を与えた場合
にはトルクリミッターは作動しない。
は、鋸歯状の歯を備えた上下の歯車119(A,B)を
噛合わせて設け、この上下の歯車119(A,B)を互
いに噛合う方向に一定の力で付勢する付勢手段121
(原理図ではスプリングで代表させてある)を設けて構
成してある。なお、図9のに示す如き歯車119(A,
B)の歯の形状の場合、反時計方向の回転を与えた場合
にはトルクリミッターは作動しない。
【0041】上記原理の如き構成のトルクリミッター1
17を備えたパワーチャック87に時計回り方向の回転
力を与えたとき、上下の歯車119(A,B)の歯が互
いに噛合う方向に一定の力で付勢する前記付勢手段12
1の力より、上下の歯車119(A,B)を互いに離反
する方向の力の方が大きくなると、上の歯車119A
は、歯車119Bの歯を乗り越えて時計回り方向に回転
することになる。
17を備えたパワーチャック87に時計回り方向の回転
力を与えたとき、上下の歯車119(A,B)の歯が互
いに噛合う方向に一定の力で付勢する前記付勢手段12
1の力より、上下の歯車119(A,B)を互いに離反
する方向の力の方が大きくなると、上の歯車119A
は、歯車119Bの歯を乗り越えて時計回り方向に回転
することになる。
【0042】以下に、上記切断用ノズルチップ67また
は溶接用ノズルチップ69を前記レーザー加工ヘッド3
7のノズルホルダー71に対して自動交換する方法につ
いて説明する。
は溶接用ノズルチップ69を前記レーザー加工ヘッド3
7のノズルホルダー71に対して自動交換する方法につ
いて説明する。
【0043】準備段階として、ワークシャトル7が加工
位置に在ること、およびワークホルダ21が垂直状態に
在ることを確認する。次に、ノズルチップ保持装置85
の流体圧シリンダー89を作動させて、パワーチャック
87をノズルチップの交換位置である前進位置P2 に位
置決めし、切断用ノズルチップ67と溶接用ノズルチッ
プ69とをパワーチャック87にセットする。
位置に在ること、およびワークホルダ21が垂直状態に
在ることを確認する。次に、ノズルチップ保持装置85
の流体圧シリンダー89を作動させて、パワーチャック
87をノズルチップの交換位置である前進位置P2 に位
置決めし、切断用ノズルチップ67と溶接用ノズルチッ
プ69とをパワーチャック87にセットする。
【0044】次に、切断用ノズルチップ67を溶接用ノ
ズルチップ69に交換する場合について説明する。
ズルチップ69に交換する場合について説明する。
【0045】1.ノズルチップ保持装置85のパワーチ
ャック87をノズルチップの交換位置である前進位置P
2 に位置決めする。 2.レーザー加工ヘッド37の5軸(X,Y,Zおよび
C,A)をプログラム制御することにより、 a.ノズル45の軸心をノズルチップがセットされてい
ない第一のパワーチャック87の軸心上に位置決めし、
ノズル45のソケットに装着されている切断用ノズルチ
ップをパワーチャック87にチャックさせる。 b.ノズル45の軸心位置を固定した状態で、レーザー
加工ヘッド37をノズル45の軸心回りにおいて、反時
計方向に公転させてノズル45を反時計方向に少なくと
も「ねじ山」数だけ回転させ、ソケットに装着されてい
る切断用ノズルチップ67の「ねじ」を緩めてノズル4
5から取り外す。 c.ノズル45の軸心を溶接用ノズルチップ69をセッ
トした第二のパワーチャック87の軸心上に位置決め
し、ノズル45のソケット77を溶接用ノズルチップに
挿入し、ノズル45の軸心位置を固定した状態で、レー
ザー加工ヘッド37をノズル45の軸心回りにおいて、
時計方向に公転させてソケット77のねじ部と溶接用ノ
ズルチップ69のねじ部とを螺合させて、ノズル45に
溶接用ノズルチップ69を装着する。 d.ノズルチップ保持装置85のパワーチャック87を
解放する。
ャック87をノズルチップの交換位置である前進位置P
2 に位置決めする。 2.レーザー加工ヘッド37の5軸(X,Y,Zおよび
C,A)をプログラム制御することにより、 a.ノズル45の軸心をノズルチップがセットされてい
ない第一のパワーチャック87の軸心上に位置決めし、
ノズル45のソケットに装着されている切断用ノズルチ
ップをパワーチャック87にチャックさせる。 b.ノズル45の軸心位置を固定した状態で、レーザー
加工ヘッド37をノズル45の軸心回りにおいて、反時
計方向に公転させてノズル45を反時計方向に少なくと
も「ねじ山」数だけ回転させ、ソケットに装着されてい
る切断用ノズルチップ67の「ねじ」を緩めてノズル4
5から取り外す。 c.ノズル45の軸心を溶接用ノズルチップ69をセッ
トした第二のパワーチャック87の軸心上に位置決め
し、ノズル45のソケット77を溶接用ノズルチップに
挿入し、ノズル45の軸心位置を固定した状態で、レー
ザー加工ヘッド37をノズル45の軸心回りにおいて、
時計方向に公転させてソケット77のねじ部と溶接用ノ
ズルチップ69のねじ部とを螺合させて、ノズル45に
溶接用ノズルチップ69を装着する。 d.ノズルチップ保持装置85のパワーチャック87を
解放する。
【0046】なお、上記(b)において、ノズル45の
1回転につき、「ねじ」のピッチの分だけZ軸方向に上
昇させることにより、ノズルチップ保持装置85に過負
荷を与えることを防止できる。また、(c)において
は、前記トルクリミッター117の作用により、レーザ
ー加工ヘッド37およびノズルチップ保持装置85に過
負荷を与えることがない。
1回転につき、「ねじ」のピッチの分だけZ軸方向に上
昇させることにより、ノズルチップ保持装置85に過負
荷を与えることを防止できる。また、(c)において
は、前記トルクリミッター117の作用により、レーザ
ー加工ヘッド37およびノズルチップ保持装置85に過
負荷を与えることがない。
【0047】
【発明の効果】請求項1に記載の発明によれば、ねじ締
め用の駆動モーターを備えた装置などを使用することな
く、簡単なノズルチップ保持装置と、レーザー加工装置
装置に備わる軸制御機能とを利用することによってノズ
ルチップを自動交換することができる。また、シンプル
な構造のノズルチップのみの交換で済むので交換用ノズ
ルチップのコストが小さくて済む。
め用の駆動モーターを備えた装置などを使用することな
く、簡単なノズルチップ保持装置と、レーザー加工装置
装置に備わる軸制御機能とを利用することによってノズ
ルチップを自動交換することができる。また、シンプル
な構造のノズルチップのみの交換で済むので交換用ノズ
ルチップのコストが小さくて済む。
【0048】請求項2に記載の発明によれば、レーザー
加工ヘッドのノズルのソケットにノズルチップを螺着す
る場合、適性なトルクでねじ締めを行うことができる。
また、ノズルチップ保持装置およびレーザー加工ヘッド
に過負荷が加わらないので高価なレーザー加工ヘッドを
破損する心配がない。
加工ヘッドのノズルのソケットにノズルチップを螺着す
る場合、適性なトルクでねじ締めを行うことができる。
また、ノズルチップ保持装置およびレーザー加工ヘッド
に過負荷が加わらないので高価なレーザー加工ヘッドを
破損する心配がない。
【0049】請求項3または請求項4に記載の発明にお
いても、上記請求項1および請求項2における効果と同
一の効果を得ることができる。
いても、上記請求項1および請求項2における効果と同
一の効果を得ることができる。
【図1】本発明に係わるレーザー加工装置を含む板材加
工装置の正面図。
工装置の正面図。
【図2】図1におけるII−II線に沿った側断面図。
【図3】図1におけるレーザー加工装置のレーザー加工
ヘッド先端部の詳細図。
ヘッド先端部の詳細図。
【図4】図2におけるIV矢視図でありワークシャトル
部の側面図。
部の側面図。
【図5】図4の上面図。
【図6】図5におけるノズルチップ保持装置部分を拡大
して示した平面図。
して示した平面図。
【図7】図6の正面図。
【図8】図6におけるVIII−VIII線に沿った断
面図。
面図。
【図9】ノズルチップ保持装置におけるトルクリミッタ
ーの機構の原理図。
ーの機構の原理図。
1 板材加工装置1 3 レーザー加工装置 5 アームロボット 7 ワークシャトル 9 コモンベース 11 本体フレーム 13 レール 15 車輪 17 駆動モーター 19(F,R) 支柱19 21 ワークホルダ 23 回転軸 25 支柱 27 梁部材 29 ガイドレール 31 X軸ガイド 33 X軸キャリッジ 35 X軸ねじ部材 37 レーザ加工ヘッド 39 ガイドレール 41 Y軸ガイド 43 Y軸ネジ部材 45 ノズル 47 支持台 49 レーザー発振器 51 レーザービームガイド 53 コラム 55 X軸ガイドレール 57 送りねじ 59 駆動モーター 61 Z軸キャリッジ 63 送りねじ 65 アーム 67 切断用ノズルチップ 69 溶接用ノズルチップ 71 ノズルホルダー 73 ノズル 75 雄ねじ部 77 ソケット 79 ストレート穴 81、83 ノズル穴 85 ノズルチップ保持装置 87 パワーチャック 89 流体圧シリンダー 91 基板 93 支持軸 95 固体軸受け 97 軸受けハウジング 99 キー 101 フランジ部 103 圧縮スプリング 105 スライド部材保持体 107 ノズルチップ保持装置取付けベース 109 ピストンロッド 111 スライド部材 113 ガイドレール 115 ガイドレール保持体 117 トルクリミッター 119A 上歯車 119B 下歯車 121 付勢手段
Claims (4)
- 【請求項1】 3次元レーザー加工装置において、水平
または垂直状態に回動自在のワークホルダを備えたX軸
方向に移動可能なワークシャトルをレーザー加工ヘッド
のノズルの下方位置に設け、該ワークシャトルに前記レ
ーザー加工ヘッドのノズル端部に設けたソケットに螺着
可能なノズルチップをクランプまたはアンクランプ自在
の複数パワーチャックを備えたノズルチップ保持装置を
設け、前記複数パワーチャックを前記レーザー加工ヘッ
ドのX軸原点の近傍の下方位置に進退自在に設け、前記
レーザー加工装置の軸制御機能を使用して、ノズルの軸
心位置を前記パワーチャックの軸心位置に固定した状態
に維持し、該パワーチャックの軸心位置に固定したノズ
ルの軸心を中心にして前記レーザー加工ヘッドを左また
は右に公転させて前記ノズルのソケットに螺着されたノ
ズルチップを自動交換可能にしたことを特徴とするレー
ザー加工装置。 - 【請求項2】 前記ノズルチップ保持装置のパワーチャ
ックに一方向の回転トルクの伝達を制限するトルクリミ
ッターを設けたことを特徴とする請求項1に記載のレー
ザー加工装置。 - 【請求項3】 3次元レーザー加工装置において、水平
または垂直状態に回動自在のワークホルダを備えたX軸
方向に移動可能なワークシャトルをレーザー加工ヘッド
のノズルの下方位置に設け、該ワークシャトルに前記レ
ーザー加工ヘッドのノズル端部に設けたソケットに螺着
可能なノズルチップをクランプまたはアンクランプ自在
の複数パワーチャックを備えたノズルチップ保持装置を
設け、前記複数パワーチャックを前記レーザー加工ヘッ
ドのX軸原点の近傍の下方位置に進退自在に設け、前記
レーザー加工装置の軸制御機能を使用して、ノズルの軸
心位置を前記パワーチャックの軸心位置に固定した状態
に維持し、該パワーチャックの軸心位置に固定したノズ
ルの軸心を中心にして前記レーザー加工ヘッドを左また
は右に公転させて前記ノズルのソケットに螺着されたノ
ズルチップを自動交換可能にしたことを特徴とするレー
ザー加工装置のノズルチップの自動交換方法。 - 【請求項4】前記ノズルチップ保持装置に一方向の回転
トルクの伝達を制限するトルクリミッターを設けたこと
を特徴とする請求項3に記載のレーザー加工装置のノズ
ルチップの自動交換方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8205955A JPH1043879A (ja) | 1996-08-05 | 1996-08-05 | レーザー加工装置および同装置を使用したノズルチップの自動交換方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8205955A JPH1043879A (ja) | 1996-08-05 | 1996-08-05 | レーザー加工装置および同装置を使用したノズルチップの自動交換方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1043879A true JPH1043879A (ja) | 1998-02-17 |
Family
ID=16515476
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8205955A Pending JPH1043879A (ja) | 1996-08-05 | 1996-08-05 | レーザー加工装置および同装置を使用したノズルチップの自動交換方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH1043879A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7204792B2 (en) | 2003-02-25 | 2007-04-17 | Fanuc Ltd | Apparatus for automatically changing a robot tool tip member |
CN100404189C (zh) * | 2004-05-26 | 2008-07-23 | 山崎马扎克公司 | 激光加工机中的工具交换盒 |
US8212176B2 (en) | 2006-10-27 | 2012-07-03 | Mitsubishi Electric Corporation | Machining head, nozzle changer and laser beam machining apparatus |
JP2013514187A (ja) * | 2009-12-17 | 2013-04-25 | マルチマティック パテントコ エルエルシー | 突合せ接合された閉断面中空構造体 |
US8918950B2 (en) | 2005-09-05 | 2014-12-30 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Mobile robot system having a plurality of exchangeable work modules and method of controlling the same |
CN112719971A (zh) * | 2020-12-11 | 2021-04-30 | 马鞍山章鱼心网络科技服务有限公司 | 一种矩形金属配件用活动式限位装置 |
CN115091058A (zh) * | 2022-06-30 | 2022-09-23 | 江苏亚威机床股份有限公司 | 一种新型割嘴自动更换装置 |
-
1996
- 1996-08-05 JP JP8205955A patent/JPH1043879A/ja active Pending
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US7217229B2 (en) | 2003-02-25 | 2007-05-15 | Fanuc Ltd | Apparatus for automatically changing a robot tool tip member |
CN100404189C (zh) * | 2004-05-26 | 2008-07-23 | 山崎马扎克公司 | 激光加工机中的工具交换盒 |
US8918950B2 (en) | 2005-09-05 | 2014-12-30 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Mobile robot system having a plurality of exchangeable work modules and method of controlling the same |
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