JPH10328965A

JPH10328965A - 工作物取付け装置及びこの装置を用いた加工システム

Info

Publication number: JPH10328965A
Application number: JP9157840A
Authority: JP
Inventors: Susumu Imai; 進今井
Original assignee: Hitachi Seiki Co Ltd
Current assignee: Hitachi Seiki Co Ltd
Priority date: 1997-05-30
Filing date: 1997-05-30
Publication date: 1998-12-15

Abstract

(57)【要約】（修正有）【課題】圧力流体を用いて各種の工作物を自在にクラ
ンプ・アンクランプして搬送することができる軽量でコ
ンパクトな構成の工作物取付け装置を提供する。【解決手段】工作物の端部との当接部５２を有し、圧
力油Ｌ用の第一の流路が形成された本体部４２の先端に
プルスタッド４３が取付けられ、本体部内の第１の流路
に連通する第２の流路４４が形成されたシャンク４と、
当シャンクを着脱自在に装着するシャンク装着部に設け
られたシャンク装着部側流路開閉部材と連結された時に
前記シャンク装着部側の第３の流路と第２の流路４４と
を連通可能にし、その連結が解除された時に第２の流路
４４を外部に対して閉塞させる移動側流路開閉部材及び
前記第２，第１の流路を経由して供給された前記圧力油
の油圧によって工作物の他端を押圧して前記当接部との
間に工作物をクランプ又はアンクランプする手段４８と
を備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、工作物を取付けて
搬送位置に搬送するのに使用される工作物取付け装置、
及びこの工作物取付け装置を用いてマシニングセンタ
（以下、ＭＣと記載）など工作機械で工作物を加工する
加工システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】ＦＭＳ（フレキシブル生産システム）な
ど加工システムにおいて、工作機械のテーブルや工作物
貯蔵装置などの搬送位置に工作物を搬送する場合、工作
物をパレットに載せて移動させる場合が多い。例えば、
実公平７−１９６９７号公報には、パレット上に設けら
れた工作物取付け装置に継手（カプラ）を経由して圧力
流体を供給することにより工作物をクランプ・アンクラ
ンプする技術が開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、パレットに
工作物を取付けた場合には、質量の大きなパレットの搬
送，交換のために、大型のパレット搬送装置及び自動パ
レット交換装置（ＡＰＣ）と、そのための広いスペース
が必要である。

【０００４】一方、実開昭６３−５３６３３号公報及び
特開平５−１４６９５８号公報には、工作物を保持する
工作物取付け治具にツールシャンクを設けて、工作物取
付け治具と一緒に工作物を搬送する技術が開示されてい
る。しかしながら、この二つの公報に記載の技術は、圧
力流体を用いて工作物を工作物取付け治具にクランプ・
アンクランプする構成ではなく、圧力流体の供給，遮断
を行っていないので、工作物取付け治具に対する工作物
の自動交換ができず、加工システムの自動化，無人化運
転が困難であった。

【０００５】特に、前記特開平５−１４６９５８号公報
の技術では、工作物を工作物取付け治具にねじ込み固定
しているので、工作物には取付け用のねじ穴が必要であ
る。そのため、工作物の形状に制限があり、各種の工作
物を自在に工作物取付け治具に取付けて搬送することは
できなかった。

【０００６】本発明は、斯かる課題を解決するためにな
されたもので、圧力流体を用いて各種の工作物を自在に
クランプ・アンクランプして搬送することができる軽量
でコンパクトな構成の工作物取付け装置を提供すること
を目的とする。また、本発明の別の目的は、前記工作物
取付け装置を用いることにより、工作物を自動的に搬送
及び交換して無人化運転することができる加工システム
を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、本発明に係る工作物取付け装置は、工作物を保持し
て搬送位置に搬送するのに使用される工作物取付け装置
であって、前記工作物の少なくとも一端と当接する当接
部を有し、圧力流体用の第１の流路が形成された本体部
と、この本体部に設けられて先端にプルスタッドが取付
けられ、前記本体部内の前記第１の流路に連通する第２
の流路が形成されたシャンクと、このシャンク及び前記
プルスタッドのいずれか一方又は両方の内部に設けら
れ、前記シャンクを着脱自在に装着するシャンク装着部
に設けられたシャンク装着部側流路開閉部材と連結され
た時に前記シャンク装着部側の第３の流路と前記第２の
流路とを連通可能にし、前記シャンク装着部側流路開閉
部材との連結が解除された時に前記第２の流路を外部に
対して閉塞させる移動側流路開閉部材と、前記本体部に
設けられ、前記移動側流路開閉部材及び前記第２，第１
の流路を経由して供給された前記圧力流体の流体圧によ
って前記工作物の他端を押圧して前記当接部との間で前
記工作物をクランプ又はアンクランプする工作物クラン
プ・アンクランプ手段とを備えている。

【０００８】なお、前記移動側流路開閉部材は、前記第
２の流路を前記外部に対して閉塞させた時に前記工作物
クランプ・アンクランプ手段が所定のクランプ力を維持
可能に、前記第１，第２の流路内の前記圧力流体の圧力
の低下を防止するアキュムレータ手段を備えているのが
好ましい。

【０００９】本発明に係る加工システムは、前記工作物
取付け装置と、前記搬送位置の一つである段取り位置に
設けられて前記シャンク装着部を有する段取り装置と、
工作機械側の前記搬送位置の一つである工作機械側工作
物交換位置に設けられて他の前記シャンク装着部を有す
る工作機械側装着装置と、この工作機械側装着装置に装
着された前記工作物取付け装置にクランプされている前
記工作物を加工する工作機械と、前記段取り装置と前記
工作機械側装着装置との間で、前記工作物取付け装置を
移動させて前記工作物を交換する自動工作物交換装置と
を備えている。

【００１０】前記段取り装置に設けられ、前記工作物取
付け装置の前記シャンクを着脱自在に装着するための前
記シャンク装着部は、このシャンク装着部に装着された
前記シャンクをクランプ又はアンクランプするシャンク
クランプ・アンクランプ手段と、前記工作物取付け装置
が前記シャンク装着部に装着された時に、このシャンク
装着部側の前記第３の流路と前記工作物取付け装置内の
前記第２の流路とを連通可能にし、前記工作物取付け装
置が前記シャンク装着部から離脱した時には、前記第３
の流路と前記第２の流路との連通状態を遮断するととも
に前記外部に対して閉塞させる流路開閉手段を、前記移
動側流路開閉部材とともに構成するシャンク装着部側流
路開閉部材とを備え、前記第３の流路には、前記圧力流
体を供給する圧力流体供給手段を接続するのが好まし
い。

【００１１】なお、前記加工システムは、前記シャンク
装着部側流路開閉部材を軸線方向に進退移動させ、前記
移動側流路開閉部材と前記シャンク装着部側流路開閉部
材とを連結又は連結解除する進退移動部材を備えている
のが好ましい。

【００１２】また、前記加工システムは、前記工作物を
貯蔵する工作物貯蔵装置と、この工作物貯蔵装置と前記
段取り装置との間で前記工作物を搬送する工作物搬送装
置とを備え、前記段取り位置で、前記工作物搬送装置
と、前記段取り装置に保持されている前記工作物取付け
装置との間で前記工作物を受け渡しするのが好ましい。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明における実施の形態
の一例を図１乃至図７を参照して説明する。図１及び図
２はそれぞれ工作物取付け装置の正面図及び平面図、図
３は前記工作物取付け装置の一部を示す断面図、図４は
シャンク装着部を有する段取り側装着装置の断面図、図
５は流路開閉手段の断面図、図６は前記工作物取付け装
置を用いた加工システムの全体を示す平面図、図７は図
６のVII 線による側面図である。

【００１４】まず、加工システムの全体について説明す
る。図１及び図２に示す工作物取付け装置１は、ＦＭＣ
（フレキシブル加工セル）やＦＭＳ（フレキシブル生産
システム）など加工システム３（図６）において、各種
の工作物２を着脱自在に保持しながら搬送位置に搬送す
るのに使用される。工作物取付け装置１にはシャンク４
が設けられ、このシャンク４が、前記搬送位置にあるシ
ャンク装着部に着脱自在に装着されるようになってい
る。

【００１５】図１，図６及び図７に示すように、加工シ
ステム３は、工作物取付け装置１に保持されている工作
物２を加工するＭＣ（マシニングセンタ）５と、工作物
取付け装置１に対して工作物２の段取りを行う段取り装
置６と、未加工及び加工済の工作物２をそれぞれ貯蔵す
る工作物貯蔵装置７と、工作物貯蔵装置７と段取り装置
６との間で工作物２を自動的に搬送する工作物搬送装置
８とを備えている。さらに、加工システム３には、ＭＣ
５で加工した工作物２の寸法を計測する計測装置１５が
設けられている。なお、工作機械としてＭＣ５の場合を
示しているが、工作物取付け装置１に取付けられて搬送
された工作物２を加工できるものであれば、ターニング
センタなど他の種類の工作機械であってもよい。

【００１６】段取り装置６は工作物取付け装置１が搬送
される搬送位置の一つである段取り位置Ｐ₁ に設けられ
ており、段取り側装着装置２６を有している。段取り装
置６は、ベース６ａ上に取付けられた取付け台６ｂに、
締結部材６ｃ（図４）により取付けられている。段取り
側装着装置２６の先端部に設けられたシャンク装着部９
（図４，図７）には、工作物取付け装置１のシャンク４
が着脱自在に装着されるようになっている。

【００１７】工作物取付け装置１が段取り側装着装置２
６に装着された時に、圧力油や圧縮空気など圧力流体
（本実施形態では、圧力油Ｌ）を段取り側装着装置２６
から工作物取付け装置１の内部流路に供給して、圧力流
体の流体圧（油圧）により工作物２をクランプ・アンク
ランプするようにしている。工作物２は、段取り位置Ｐ
₁ で、工作物搬送装置８と、段取り装置６に保持された
状態の工作物取付け装置１との間で自動的に受け渡しさ
れる。工作物２を収納した工作物取付け装置１は、圧力
油Ｌの油圧を所定の圧力に維持して工作物２をクランプ
したまま、段取り装置６から離脱可能になっている。

【００１８】ＭＣ５は制御盤５ｅを有しており、ＭＣ５
のテーブル１０は、テーブル割出し装置１０ａによりＢ
軸（垂直な軸）のまわりに割出し制御可能である。テー
ブル１０の上には、工作物２をＡ軸（水平軸）のまわり
に割出すための割出し装置１１が固定されている。した
がって、工具マガジンより自動工具交換装置によって主
軸５ａに装着された工具Ｔと、テーブル１０上の工作物
２とを、主軸軸線を含む直交三軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸）方
向，及びＡ軸，Ｂ軸方向に移動又は回転等させて、工作
物の加工を行う。

【００１９】割出し装置１１は、他のシャンク装着部１
２を有する工作機械側装着装置１３を備えており、工作
機械側装着装置１３は、工作物取付け装置１の搬送位置
の一つである工作機械側工作物交換位置Ｐ₂ に設けられ
ている。工作機械側装着装置１３には、工作物取付け装
置１のシャンク４がシャンク装着部１２に装着された時
にプルスタッド４３（図４）を係止してシャンク４を自
動的にクランプするクランプ・アンクランプ機構（図示
せず）が設けられている。

【００２０】自動工作物交換装置１４は、段取り装置６
と割出し装置１１の工作機械側装着装置１３との間で、
工作物取付け装置１を交換することにより工作物２を交
換する。本実施形態ではＭＣ５は三台設けられ、各ＭＣ
５に対応する段取り位置Ｐ₁ と工作機械側工作物交換位
置Ｐ₂ とが設定されており、段取り装置６，割出し装置
１１，自動工作物交換装置１４が合計三組設けられてい
る。

【００２１】また、工作物貯蔵装置７には三台のロータ
リ型のワークフィーダ（以下、フィーダと記載）２３が
設けられている。フィーダ２３のパレット２３ａ上には
セット用治具（図示せず）が取付けられ、このセット用
治具内に工作物がセットされる。所望のパレット２３ａ
を工作物受授位置Ｐ₃に割出すことにより、工作物搬送
装置８との間で工作物を受授可能としている。なお、そ
れぞれのフィーダ２３を、工作物２の大きさや種類毎に
専用的に使用すれば、加工システム３の全体の制御が容
易になるので好ましい。

【００２２】自動工作物交換装置１４は、段取り装置６
に取付けられたストロークの大きい第１のシリンダ装置
１６と、第１のシリンダ装置１６により往復移動する移
動台上に取付けられたストロークの小さい第２のシリン
ダ装置１７と、工作物交換アーム（以下、交換アームと
記載）１８とを備えている。第１のシリンダ装置１６
は、交換アーム１８の交換アーム本体１８ａと第２のシ
リンダ装置１７等を、段取り装置６側位置であるＡ₁位
置（第１のシリンダ装置１６の縮小位置）と、ＭＣ５の
割出し装置１１側位置であるＡ₂位置（第１のシリンダ
装置１６の伸長位置）との間を、所定方向（軸線Ｃ方
向）に所定のストロークで往復移動させる。

【００２３】交換アーム１８の両端部には、工作物取付
け装置１のシャンク４の被把持部（フランジ部のＶ溝
部）１９に着脱自在に係合する把持部２０がそれぞれ形
成されている。交換アーム１８は、交換アーム旋回用駆
動体１８ａに駆動されて旋回軸２１のまわりにほぼ１８
０度で正逆方向に旋回するとともに、交換アーム進退用
シリンダ１８ｂに駆動されて旋回軸２１の軸線方向に進
退動作する。交換アーム１８は、第２のシリンダ装置１
７により軸線Ｃ方向に往復移動して、段取り装置６側位
置であるＢ₁位置（第２のシリンダ装置１７の縮小位
置）と、割出し装置１１側位置であるＢ₂位置（第２の
シリンダ装置１７の伸長位置）とに進退移動する。

【００２４】即ち、第１のシリンダ装置１６，第２のシ
リンダ装置１７がそれぞれＡ₁位置，Ｂ₁位置に移動し
た時、交換アーム１８の段取り装置６側の把持部２０
が、段取り装置６に装着されたシャンク４の被把持部１
９と係合する。また、第１のシリンダ装置１６，第２の
シリンダ装置１７がそれぞれＡ₂位置，Ｂ₂位置に移動
した時、交換アーム１８の割出し装置１１側の把持部２
０が、割出し装置１１に装着されたシャンク４の被把持
部１９と係合する。

【００２５】このように、第１，第２のシリンダ装置１
６，１７の動作により、交換アーム１８が、軸線Ｃ方向
に往復移動するとともに旋回動作と旋回軸２１の軸線方
向に進退動作をすることにより、工作物取付け装置１
は、段取り装置６の段取り側装着装置２６と、割出し装
置１１の工作機械側装着装置１３とに対して着脱され
る。なお、自動工作物交換装置はこの構成に限定される
ことはなく、公知の自動工具交換装置で使用されている
各種の機構を応用することができる。例えば、交換アー
ムが、段取り装置側と割出し装置側との間を揺動動作で
移動するものであってもよい。

【００２６】工作物搬送装置８は横桁部材２４を有して
おり、この横桁部材２４は、床面から立設した支柱２７
に支持され、フィーダ２３，計測装置１５，ＭＣ５に沿
って延びている。横桁部材２４の上部と下部には、ガイ
ドレール２４ａ，２４ｂがそれぞれ水平方向に向けて設
けられ、走行部材２４ｅは、ガイドレール２４ａ，２４
ｂ，スライド本体２４ｊ，２４ｋに案内されて水平方向
に走行移動する。ガイドレール２４ａ，スライド本体２
４ｊとガイドレール２４ｂ，スライド本体２４ｋは、各
々直線ころがり案内を構成するものである。

【００２７】走行部材２４ｅは、走行用駆動モータ２４
ｈに駆動されて回転するピニオン（図示せず）と、この
ピニオンに噛み合い、走行方向に延在するラック２４ｆ
によって移動制御される。走行部材２４ｅには昇降部材
２４ｃが昇降自在に設けられている。昇降部材２４ｃ
は、昇降用駆動モータ２４ｄによって回転するピニオン
（図示せず）と、このピニオンに噛み合い、昇降方向に
延在したラック２４ｍによって、ガイドレール２４ｇ，
スライド本体２４ｉに案内されて昇降動作する。ガイド
レール２４ｇ，スライド本体２４ｉは直線ころがり案内
を構成するものである。なお、前記走行動作，昇降動作
等は他の手段で行ってもよい。

【００２８】昇降部材２４ｃの下部にはハンド部２２が
設けられている。ハンド部２２は、開閉自在な一対のハ
ンド爪２２ａを有しており、駆動体（図示せず）によっ
て開閉動作するハンド爪２２ａ，２２ａで工作物２を着
脱自在に把持する。ハンド部２２が走行方向及び昇降方
向に移動することにより、工作物貯蔵装置７の所定のフ
ィーダ２３，計測装置１５の所定位置，及び各ＭＣ５用
の各段取り位置Ｐ₁ の間で工作物２を搬送して受け渡し
する。なお、本実施形態のハンド部２２は、独立して昇
降できる二つのハンド部２２，２２を走行方向に並べた
構成としているので、未加工の工作物と加工済工作物と
の交換が容易になり好適である。

【００２９】工作物２は、段取り位置Ｐ₁ にある段取り
側装着装置２６に装着された工作物取付け装置１にハン
ド２２により収納されると、圧力油Ｌの油圧によって自
動的にクランプされる。次いで、自動工作物交換装置１
４により、工作物取付け装置１が段取り装置６から、工
作機械側工作物交換位置Ｐ₂に位置決めされた割出し装
置１１に移し換えられ、シャンク４が工作機械側装着装
置１３のシャンク装着部１２に装着されてクランプされ
ると、工作物２はＭＣ５で加工可能になる。即ち、工作
機械側装着装置１３に装着された工作物取付け装置１に
クランプされた工作物２が、ＭＣ５の主軸５ａに装着さ
れた工具Ｔにより切削加工領域部で加工される。

【００３０】次に、工作物取付け装置１について説明す
る。図１乃至図５に示すように、工作物取付け装置１
は、本体部４２と、本体部４２に取付けられたシャンク
４と、ノンリークカプラを構成する一方の部材である移
動側流路開閉部材（以下、第１のカプラと記載）４７
と、工作物クランプ・アンクランプ手段４８とを備えて
いる。なお、工作物取付け装置１では、シャンク４の方
向（図１の右方）を前方として説明する。

【００３１】本体部４２には、工作物２を着脱自在に収
納可能な収納部４０が設けられ、本体部４２の内部に
は、圧力油Ｌ（圧力流体）用の第１の流路４１が形成さ
れている。本体部４２は、工作物２の少なくとも一端と
当接する当接部である位置決め部材５２を有している。
即ち、収納部４０には、収納された工作物２を精度よく
位置決めするための基準面５１を有する位置決め部材５
２が複数個（本実施形態では、六個）設けられており、
縦横に対して基準となる複数の基準面５１により工作物
２を縦横方向に位置決めしている。なお、上下方向に位
置決めするために、本体部４２又は段取り装置６側に上
下方向位置決め手段を設けておいてもよい。さらに、段
取り装置６側等に設ける場合には、昇降シリンダ等で上
下方向位置決め手段を昇降させてもよい。

【００３２】本体部４２には、清掃用エアーを供給する
ための清掃エアー用カプラ５９が取付けられ、この清掃
エアー用カプラ５９に連通するエアー用流路６０が本体
部４２内に形成されている。段取り装置６側には、清掃
エアー用カプラ６１と、この清掃エアー用カプラ６１を
工具取付け装置１の清掃エアー用カプラ５９に着脱自在
に連結するための段取り装置側清掃エアーカプラ用シリ
ンダ６２とが設けられている。したがって、清掃用エア
ーは、段取り装置６側の清掃エアー用カプラ６１，工具
取付け装置１側の清掃エアー用カプラ５９，エアー用流
路６０を流れ、各基準面５１に形成されたエアーノズル
から噴出して、工作物２と基準面５１との接触部を清掃
する。

【００３３】シャンク４の先端部にはプルスタッド４３
が設けられており、シャンク４の内部には、本体部４２
内の第１の流路４１に連通する第２の流路４４が形成さ
れている。シャンク４は、ＭＣ５の主軸に装着される工
具のツールシャンクと同じ外形形状を有し、フランジ部
には被把持部１９及びキー溝部１９ａが形成されてい
る。交換アーム１８の把持部２０（図７）がシャンク４
の被把持部１９に着脱自在に係合することにより、工作
物取付け装置１を把持するようになっている。

【００３４】工作物クランプ・アンクランプ手段４８は
本体部４２に設けられ、第１のカプラ４７，第２の流路
４４及び第１の流路４１を経由した圧力油Ｌをシリンダ
装置５４に供給することによって、工作物２を収納部４
０にクランプ状態とする。また、圧力油Ｌのシリンダ装
置５４への供給を停止することにより、シリンダ装置５
４に内蔵されたばね（図示せず）の付勢力によってアン
クランプ状態とする。このようにして、工作物クランプ
・アンクランプ手段４８は、工作物２の他端を押圧して
当接部（位置決め部材５２）との間で工作物２をクラン
プ又はアンクランプしている。工作物クランプ・アンク
ランプ手段４８は、本体部４２に揺動自在に取付けられ
た揺動部材５３と、本体部４２に取付けられ、圧力油Ｌ
の油圧によって揺動部材５３を揺動させるシリンダ装置
５４とを備えている。

【００３５】シリンダ装置５４のロッド５５は、揺動部
材５３の端部に係合し、内蔵された圧縮ばね（図示せ
ず）により常時突出方向（例えば、図１の上方）に付勢
されており、圧力油Ｌの供給によって、圧縮ばねの付勢
力に抗して後退動作する。揺動部材５３は、支持軸５７
を介して本体部４２に係合し、支持軸５７のまわりに矢
印Ｄに示すように揺動する。揺動部材５３とシリンダ装
置５４が、工作物２の形状や種類等に応じて一組又は複
数組（本実施形態では、平行な二組）設けられている。

【００３６】収納部４０に工作物２をクランプしていな
い時には、内部流路４１，４４内の油圧が大気圧になっ
ているので、ロッド５５はシリンダ装置５４に内蔵され
た前記圧縮ばね（図示せず）のばね力により突出してお
り、揺動部材５３は外方に開いた状態（二点鎖線で図示
した状態）になっている。工作物２を、収納部４０内に
収納しクランプする時には、第１のカプラ４７，第２の
流路４４，第１の流路４１を介して、所定の油圧の圧力
油Ｌをシリンダ装置５４に供給する。すると、圧力油Ｌ
の油圧により、ロッド５５が圧縮ばねのばね力に抗して
縮小方向に押し込まれる。これにより、ロッド５５に係
合している揺動部材５３が、支持軸５７を支点として収
納部４０側に矢印Ｄに示すように揺動するので、揺動部
材５３の押圧面５８が工作物２の外面を基準面５１側に
所定のクランプ力で押圧し、工作物２は、基準面５１に
当接して位置決めされた状態で工作物取付け装置１にク
ランプされる。

【００３７】工作物取付け装置１に内蔵された第１のカ
プラ４７と、段取り側装着装置２６に内蔵され、ノンリ
ークカプラの他方の部材を構成するシャンク装着部側流
路開閉部材である段取り側流路開閉部材（以下、第２の
カプラと記載）７０とにより、図５に示す流路開閉手段
（ノンリークカプラ）７１が構成されている。流路開閉
手段７１は、工作物取付け装置１が段取り装置６の段取
り側装着装置２６に装着された時に、段取り側装着装置
２６内の第３の流路４５（図４）と、工作物取付け装置
１内の第２の流路４４とを連通可能にし、工作物取付け
装置１が段取り側装着装置２６から離脱した時には、第
３の流路４５と第２の流路４４との連通状態を遮断する
とともに外部に対して閉塞させる機能を有している。こ
れにより、工作物取付け装置１が段取り装置６から離脱
して移動しているあいだ中、工作物取付け装置１上の工
作物２は、工作物クランプ・アンクランプ手段４８によ
りクランプされ続ける。

【００３８】段取り側装着装置２６に形成された第３の
流路４５は、圧力油Ｌを供給するための圧力油供給手段
（圧力流体供給手段）７２に接続されている。圧力油供
給手段７２の油路７３には切換え弁７４が設けられてい
る。工作物２をクランプする時には、圧力油供給手段７
２の圧力油供給源７５から切換え弁７４を介して圧力油
Ｌを供給する。この圧力油Ｌが、油路７３から第３の流
路４５，第２のカプラ７０，第１のカプラ４７，第２の
流路４４，第１の流路４１を介してシリンダ装置５４に
供給されると、工作物２はクランプ状態になる。

【００３９】一方、工作物２をアンクランプ状態にする
場合には、切換え弁７４を切換えて圧力油Ｌの供給を停
止し、油路７３の油圧を大気圧まで低下させる。する
と、上述と同様の経路を介して、シリンダ装置５４内の
油圧が大気圧になるので、工作物クランプ・アンクラン
プ手段４８は、シリンダ装置５４に内蔵された圧縮ばね
によってアンクランプ状態になり、工作物２は工作物取
付け装置１に対して着脱可能になる。

【００４０】第１のカプラ４７は、シャンク４及びプル
スタッド４３のいずれか一方又は両方の内部（本実施形
態では、シャンク４とプルスタッド４３の内部中心）に
設けられている。第１のカプラ４７は、圧力油Ｌが外部
にリークしにくい構造の一方のノンリークカプラ（急速
継手）になっており、その先端部７６は、プルスタッド
４３の先端部７７側に位置している。

【００４１】第１のカプラ４７，第２のカプラ７０は、
シャンク４が搬送位置（例えば、段取り位置Ｐ₁ ）にあ
るシャンク装着部９に装着されて第１，第２のカプラ４
７，７０が連結された時に、シャンク装着部９側の第３
の流路４５とシャンク４側の第２の流路４４とを連通可
能にし、シャンク４がシャンク装着部９から離脱して第
１，第２のカプラ４７，７０の連結が解除された時に、
第２の流路４４と第３の流路４５をそれぞれ外部に対し
て閉塞させる機能を有している。

【００４２】第１のカプラ４７にはアキュムレータ手段
４９が設けられている。このアキュムレータ手段４９
は、第２の流路４４を外部に対して閉塞させた時に、第
１，第２の流路４１，４４内の圧力油Ｌの油圧が所定の
値を維持して、工作物クランプ・アンクランプ手段４８
が工作物２を所定のクランプ力でクランプし続けるよう
にする機能を有している。アキュムレータ手段４９は、
第１のカプラ４７の後部７８に設けられており、第１の
カプラ４７とアキュムレータ手段４９との間には、第１
のカプラ４７内の内部流路７９及び第２の流路４４に連
通する圧力溜め用油室８０が形成されている。

【００４３】油室８０の後部には、アキュムレータ手段
４９の移動部材８３が中心軸線Ｅ方向に移動自在に設け
られており、移動部材８３の前端面８４は油室８０に接
している。移動部材８３の後部には、移動部材８３を前
方側に付勢する大径圧縮ばね８５と小径圧縮ばね８６と
が設けられている。大径圧縮ばね８５及び小径圧縮ばね
８６の後端はシャンク４に接している。油室８０内の油
圧が、工作物クランプ・アンクランプ手段４８をクラン
プ状態に維持するのに必要な所定の圧力の時には、移動
部材８３は、前記油圧により圧縮ばね８５，８６のばね
力に抗して後退している。

【００４４】第１のカプラ４７において、押圧部材８１
が先端部７６側に移動している時は、第１のバルブ８２
と先端部７６側の第２のバルブ８１ａとにより、内部流
路７９が二重に遮断されて外部に対して閉塞している。
押圧部材８１が第２のカプラ７０に押されて後方側に移
動して第１のバルブ８２を後退させると、第１，第２の
バルブ８２，８１ａが開いて前記遮断が解除され、内部
流路７９を介して第２のカプラ７０と油室８０と第２の
流路４４とが連通する。

【００４５】工作物２がクランプされている時、工作物
取付け装置１の油室８０内の油圧が、第１のバルブ８
２，第２のバルブ８１ａのシール部よりのリーク等によ
り低下しようとすると、移動部材８３に対する前後方向
の圧力バランスが変化して、圧縮ばね８５，８６のばね
力により、移動部材８３が前方側に移動し油室８０の体
積を縮小させてその内部圧力を上昇させる。その結果、
もし仮に圧力油Ｌが若干リークしても、アキュムレータ
手段４９により、油室８０，第１，第２の流路４１，４
４内の油圧が常にほぼ所定の圧力に維持されるので、工
作物クランプ・アンクランプ手段４８は工作物２を強力
にクランプし続ける。

【００４６】次に、段取り側装着装置２６について説明
する。図４及び図５に示すように、段取り側装着装置２
６のシャンク装着部９には、工作物取付け装置１のシャ
ンク４が着脱自在に装着される。なお、段取り側装着装
置２６では、シャンク装着部９の方向（図４の左方）を
前方として説明する。段取り側装着装置２６の本体部９
０の内部には、シャンク装着部９に装着されたシャンク
４を自動的にクランプ又はアンクランプするためのシャ
ンククランプ・アンクランプ手段９１が設けられてい
る。段取り装置６に設けられたシャンク装着部９は、こ
のシャンククランプ・アンクランプ手段９１と第２のカ
プラ７０とを備えている。

【００４７】シャンククランプ・アンクランプ手段９１
は移動体９３を有しており、この移動体９３は、本体部
９０に設けられたシャンククランプ・アンクランプ用シ
リンダ装置９２により、本体部９０内を矢印Ｇに示すよ
うに中心軸線Ｆ方向に進退移動自在になっている。移動
体９３に係合し半径方向に移動可能な複数のボール状の
係合体９４により、シャンク４に固定されたプルスタッ
ド４３の被係合部（掴み部）９５を掴むようになってい
る。

【００４８】係合体９４が被係合部９５を掴んだ状態
で、シャンククランプ・アンクランプ用シリンダ装置９
２を駆動して移動体９３を後方に移動させ、プルスタッ
ド４３を後方に引っ張ることにより、シャンク４がシャ
ンク装着部９にクランプされる。シャンククランプ・ア
ンクランプ手段９１にはボール式引っ張り機構を用いて
いるが、プルスタッド４３をコレットにより引っ張るコ
レット式引っ張り機構を用いてもよい。

【００４９】シャンククランプ・アンクランプ用シリン
ダ装置９２には、圧力油供給手段７２から圧力油Ｌが供
給される。この圧力油Ｌは、圧力油供給源７５から切換
え弁９６で切換えられて油路９７又は９８を介して供給
される。圧力油Ｌの切換えにより、移動体９３は、シャ
ンククランプ・アンクランプ用シリンダ装置９２に駆動
されて前後方向に進退移動する。移動体９３のこの進退
動作は、本体部９０に取付けられたクランプ・アンクラ
ンプ用センサＳ₁ ，Ｓ₂により検出される。

【００５０】本体部９０の内方中心部には、ほぼ円筒形
の進退移動部材１００が中心軸線Ｆ方向に進退移動自在
に嵌合している。進退移動部材１００の前端部には、第
２のカプラ７０が中心軸線Ｆ方向に向けてねじ込み固定
されている。進退移動部材１００の内部中心位置には、
第３の流路４５が軸線Ｆ方向を向いて形成されており、
第３の流路４５は、後方の圧力油供給手段７２の油路７
３と、前方の第２のカプラ７０の内部流路とに連通して
いる。

【００５１】第２のカプラ７０は、本体部９０内に設け
られた進退移動手段としてのカプラ用シリンダ装置１０
１により、進退移動部材１００を介して矢印Ｈに示すよ
うに中心軸線Ｆ方向に進退移動する。カプラ用シリンダ
装置１０１には、圧力油供給手段７２から圧力油Ｌが供
給される。圧力油供給源７５から供給された圧力油Ｌ
は、切換え弁１０２で切換えられて、油路１０３又は１
０４を介してカプラ用シリンダ装置１０１に供給され
る。これにより、進退移動部材１００及び第２のカプラ
７０は、カプラ用シリンダ装置１０１に駆動されて前後
方向に往復移動し、この移動動作はカプラ用センサ
Ｓ₃，Ｓ₄ により検出される。

【００５２】こうして、進退移動部材１００により前後
方向に移動可能な第２のカプラ７０は、シャンク４がシ
ャンク装着部９に装着された状態の時に、第１のカプラ
４７に対して連結，連結解除自在になっている。第２の
カプラ７０は、第１のカプラ４７に連結されていない時
は、この第２のカプラ７０内の流路や第３の流路４５内
の圧力油Ｌが外部にリークしないように流路を遮蔽する
構成になっている。本体部９０に設けられた清掃用エア
ー供給部材１１０，１１１は、シャンク４を着脱する時
にシャンク４のテーパ部４ａ，端面部４ｂにそれぞれ清
掃用エアーを供給するものであり、清掃用エアーは、噴
出口９０ａ，及び端部に複数形成された噴出口９０ｂよ
り噴出される。

【００５３】シャンク４がシャンク装着部９に装着され
てクランプされた状態の時に、カプラ用シリンダ装置１
０１を駆動して、進退移動部材１００とともに第２のカ
プラ７０を前進させる。すると、第２のカプラ７０の先
端部１０６が、第１のカプラ４７の先端部７６に密着す
る。第２のカプラ７０の中心部にある押圧棒１０７が、
第１のカプラ４７の押圧部材８１を押圧して中心軸線Ｅ
方向に押し込む。これにより、第１のカプラ４７のバル
ブ８２，８１ａと、第２のカプラ７０のバルブ１０５及
び先端部１０６にある第２のバルブ１０７ａとが開い
て、第２のカプラ７０と第１のカプラ４７とが連通状態
になり、第３の流路４５，第２のカプラ７０，第１のカ
プラ４７，油室８０，第２，第１の流路４４，４１を介
して、圧力油Ｌを工作物取付け装置１のシリンダ装置５
４に供給することができる。

【００５４】次に、動作について説明する。加工システ
ム３において、ＭＣ５による工作物２の加工が終了し
て、工作物交換の信号を出力したものとして説明を行
う。加工が終了すると、工作物搬送装置８は、工作物搬
送装置８の走行動作，昇降動作，ハンド部２２の把持動
作等により、フィーダ２３から次に加工する工作物２を
一方のハンド部２２で把持する。カプラ用シリンダ装置
１０１を駆動して、第１のカプラ４７と第２のカプラ７
０とを連結すると、圧力油供給手段７２から工作物クラ
ンプ・アンクランプ手段４８のシリンダ装置５４までの
流路が連通する。この状態の時は、切換え弁７４によ
り、この流路内は所定の圧力状態（工作物をクランプす
る圧力）になっている。

【００５５】加工の終了したＭＣ５の段取り装置６の上
方で停止し工作物を把持していない他方のハンド部２２
で、工作物取付け装置１にクランプされている前回加工
の終了した加工済工作物を受け取り、空になった工作物
取付け装置１に未加工工作物を受け渡す。即ち、他方の
ハンド部２２を工作物取付け装置１の上方に位置させ、
他方のハンド部２２を所定の位置まで下降させた後、他
方のハンド部２２で加工済工作物を把持し、工作物クラ
ンプ・アンクランプ手段４８をアンクランプ状態とす
る。このアンクランプ状態にするためには、切換え弁７
４を切り換え、流路内の圧力を大気圧に下げることによ
り、シリンダ装置５４は内蔵された圧縮ばねにより、揺
動部材５３がアンクランプ側に揺動する。他方のハンド
部２２が加工済工作物を収納部４０内より受け取った
後、他方のハンド部２２を上昇させる。

【００５６】次いで、一方のハンド部２２を、工作物取
付け装置１の収納部４０の上方に位置させたのち所定の
位置まで下降させて、収納部４０内に未加工工作物を位
置させ、工作物クランプ・アンクランプ手段４８をクラ
ンプ状態とする。即ち、切換え弁７４を切り換え、流路
内の圧力を所定の圧力に上昇させることにより、シリン
ダ装置５４が揺動部材５３をクランプ側に揺動させ、ク
ランプ状態とする。一方のハンド部２２が、把持を解除
して未加工工作物を工作物取付け装置１に受け渡す。工
作物搬送装置８は、他方のハンド部２２で把持した加工
済工作物をフィーダ２３に搬送し、パレット２３ａ上に
返却する。

【００５７】カプラ用シリンダ装置１０１を駆動して、
第１のカプラ４７と第２のカプラ７０との連結を解除し
て、各々の流路を遮断する。このことにより、工作物取
付け装置１は工作物のクランプ状態を維持する。この
時、交換アーム１８は、第１のシリンダ装置１６がＡ₁
位置（第１のシリンダ装置１６の縮小位置）に、第２の
シリンダ装置１７がＢ₂ 位置（第２のシリンダ装置１７
の伸長位置）になって、待機位置に位置している。

【００５８】第２のシリンダ装置１７を駆動し、ピスト
ンロッドを移動させて、Ｂ₁ 位置（縮小位置）側である
シャンク装着部９の中心に、交換アーム１８の段取り装
置６側の把持部２０の中心位置を一致させ、交換アーム
１８の段取り装置６側の把持部２０で工作物取付け装置
１のシャンク４の被把持部１９に係合させる。段取り装
置６のシャンククランプ・アンクランプシリンダ装置９
２をアンクランプ状態にする。

【００５９】次に、交換アーム１８を、旋回軸２１の軸
線方向に前進移動させて、シャンク４等をシャンク装着
部９より離脱させる。交換アーム１８の前進動作時に
は、清掃用エアを噴出口９０ａ，９０ｂより噴出させる
ために、清掃用エア供給部材１１０，１１１に清掃用エ
アを供給する。交換アーム１８の把持部２０は前進移動
すると、公知の係合爪固定手段（図示せず）によって係
合爪２０ａが固定され、シャンク４の被把持部１９が把
持部２０に確実に把持される。シャンク装着部９より噴
出していた清掃用エアを停止する。第２のシリンダ装置
１７によって交換アーム１８をＢ₂ 位置（伸長位置）に
位置させた後、交換アーム１８を旋回軸の軸線方向に後
退移動させて待機位置に位置させる。

【００６０】ＭＣ５のスプラッシュガード５ｃの開口部
を開閉する開閉扉５ｄを、開方向に移動させる。割出し
装置１１に装着されている工作物取付け装置１には、今
回加工の終了した加工済工作物がクランプされている。
また、テーブル１０，割出し装置１１は工作機械側工作
物交換位置Ｐ₂に位置している。第１のシリンダ装置１
６をＡ₂ 位置（伸長位置）に位置させることにより、交
換アーム１８を割出し装置１１側に移動させて、割出し
装置１１のシャンク装着部の中心に、交換アーム１８の
割出し装置１１側の把持部２０の中心を一致させる。

【００６１】交換アーム１８の割出し装置１１側の空の
把持部２０が、割出し装置１１に装着されている工作物
取付け装置１のシャンク４の被把持部１９に係合する。
割出し装置１１のシャンククランプ・アンクランプ手段
（図示せず）をアンクランプ状態とする。工作物取付け
装置１のシャンク４及び端面を清掃するために、割出し
装置１１のシャンク装着部より清掃用エアを噴出させ
る。交換アーム１８を旋回軸の軸線方向に前進移動させ
て、割出し装置１１のシャンク装着部より工作物取付け
装置１を離脱させる。交換アーム１８の把持部２０は前
進移動すると、公知の係合爪固定手段（図示せず）によ
って係合爪２０ａが固定され、シャンク４の被把持部１
９が把持部２０に確実に把持される。

【００６２】次いで、第２のシリンダ装置１７をＢ₁ 位
置に位置させ、交換アーム１８を交換アーム旋回位置に
位置させる。交換アーム１８を１８０度旋回動作させる
ことにより、交換アーム１８の把持部の位置、即ち、加
工済工作物をクランプしている工作物取付け装置１と未
加工工作物をクランプしている工作物取付け装置１の位
置を反転させる。第２のシリンダ装置１７をＢ₂位置に
位置させることにより、割出し装置１１のシャンク装着
部の中心に、交換アーム１８の割出し装置１１側の把持
部２０の中心が一致する位置に交換アーム１８を移動さ
せる。この交換アーム旋回位置への進退移動は、交換ア
ーム１８が１８０度旋回動作する時に割出し装置１１及
びテーブル１０との干渉を防止するためのものであり、
旋回時に干渉しない場合には必ずしも必要ではない。

【００６３】次いで、交換アーム１８を後退移動させる
と、未加工の工作物をクランプしている工作物取付け装
置１のシャンク４が割出し装置１１に挿入される。割出
し装置１１のシャンククランプ・アンクランプ手段をク
ランプ状態とする。割出し装置１１のシャンク装着部よ
り噴出している清掃用エアを停止させる。第１のシリン
ダ装置１６をＡ₁ 位置に移動させ、交換アーム１８を待
機位置に位置させることにより、シャンク４の被把持部
１９と交換アーム１８の割出し装置１１側の把持部２０
との係合を離脱させる。

【００６４】ＭＣ５は、開閉扉５ｄを全閉状態とし、主
軸５ａに装着した工具Ｔで工作物の加工を開始する。即
ち、工具Ｔを装着した主軸５ａを回転させるとともに、
工作物と前記工具Ｔとを、主軸軸線方向を含む三軸方向
（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向）に相対移動させる。また、割出し
装置１１と、この割出し装置１１が固定されているテー
ブル１０を、Ａ軸，Ｂ軸のまわりに割出し制御等も行っ
て加工を行う。さらに、自動工具交換装置によって、工
具マガジンと主軸５ａとの間で工具交換を行う。

【００６５】交換アーム１８を旋回軸の軸線方向に前進
移動させた後、第２のシリンダ装置１７をＢ₁ 位置に位
置させて、段取り装置６のシャンク装着部９の中心に交
換アーム１８の段取り装置６側の把持部２０の中心が一
致する位置に、交換アーム１８を移動させる。シャンク
装着部９より清掃用エアをシャンク４に向けて噴出す
る。段取り装置６のシャンク装着部９に、加工済工作物
をクランプした工作物取付け装置１を挿入する。段取り
装置６のシャンククランプ・アンクランプシリンダ装置
９２をクランプ状態とし、清掃用エアの噴出を停止す
る。第２のシリンダ装置１７をＢ₂ 位置に位置させ、交
換アーム１８を待機位置に位置させることにより、シャ
ンク４の被把持部１９より、交換アーム１８の把持部２
０を離脱させる。

【００６６】本実施形態では、揺動部材５３を揺動させ
てクランプ，アンクランプ動作を行っているが、これに
限定されない。例えば、シリンダ装置で直動させてクラ
ンプ，アンクランプ動作を行ってもよい。また、カプラ
用シリンダ装置で、第１のカプラと第２のカプラとの連
結，連結解除を行っているが、シャンクのシャンク装着
部への装着，離脱動作で、連結，連結解除を行ってもよ
い。

【００６７】さらに、加工システム３は、工作機械，段
取り装置及び自動工作物交換装置をそれぞれ一台ずつ備
えているものであってもよい。この場合、工作物取付け
装置１への工作物の着脱を作業者が手動で行ってもよ
い。工作物交換のための時間が短縮されるので、作業者
一人で複数の加工システムを担当することができる。ま
た、工作物貯蔵装置より直交三軸の座標や極座標等で移
動するいわゆる工業用ロボットを工作物搬送装置とし、
段取り装置の工作物取付け装置１に前記工業用ロボット
で工作物を着脱してもよい。さらに、公知の工具マガジ
ンと同じような機構の工作物マガジンを設け、この工作
物マガジンの一部又は近傍に段取り装置を設けておく構
成であってもよい。この場合、工作物取付け装置１への
工作物の着脱が手動であっても、一回段取りをすれば長
時間の自動運転が可能になる。

【００６８】このように、本発明によれば、質量の大き
なパレットを使用しなくても、軽量の工作物取付け装置
１で工作物２を容易に搬送し交換できるので、パレット
用の大型の搬送装置及びＡＰＣ（自動パレット交換装
置）が不要になり、工作物搬送のためのスペースが小さ
くなる。工作物２は、収納部４０に収納された状態で揺
動部材５３により外面を押圧されてクランプされるの
で、各種の工作物を自動的に且つ自在にクランプ・アン
クランプすることができる。工作物にねじ穴などが必要
なため工作物の形状に制限があった前記特開平５−１４
６９５８号公報に記載の従来技術と比べて、本発明の工
作物取付け装置１では工作物の形状の制限がない。

【００６９】圧力油供給源７５から供給される圧力油Ｌ
の油圧を調整することにより、工作物クランプ・アンク
ランプ手段４８のクランプ力を任意に変更することがで
き、また、強力なクランプ力でクランプすることもでき
る。工作物取付け装置１にシャンク４を設けてシャンク
装着部９，１２に装着できるようにしたので、工具を取
り扱うのとほぼ同様な構成（例えば、交換アーム１８及
び旋回軸２１等）で、工作物２を容易に取り扱うことが
できる。

【００７０】上述のように、工作物取付け装置１を加工
システム３に使用すれば、自動的に工作物２をクランプ
・アンクランプして搬送し且つＭＣ５に対して交換でき
る。したがって、加工システム３の全体を制御装置によ
り制御すれば長時間の自動化，無人化運転が可能にな
る。なお、各図中同一符号は同一又は相当部分を示す。

【００７１】

【発明の効果】本発明に係る工作物取付け装置は上述の
ように構成したので、圧力流体を用いて各種の工作物を
自在にクランプ・アンクランプして搬送でき、また、軽
量でコンパクトな構成にすることができる。前記工作物
取付け装置を用いた加工システムによれば、各種の工作
物を自動的に且つ自在にクランプ・アンクランプして搬
送及び交換して無人化運転することができ、さらに、加
工システム全体を軽量でコンパクトな構成にすることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１乃至図７は本発明の実施形態の一例を示す
図で、図１は工作物取付け装置の正面図である。

【図２】前記工作物取付け装置の一部を断面で示す平面
図である。

【図３】前記工作物取付け装置の一部を示す断面図であ
る。

【図４】シャンク装着部を有する段取り側装着装置の断
面図である。

【図５】流路開閉手段の断面図である。

【図６】前記工作物取付け装置を用いた加工システムの
全体を示す平面図である。

【図７】図６のVII 線による側面図である。

【符号の説明】

１工作物取付け装置２工作物３加工システム４シャンク５マシニングセンタ（工作機械）６段取り装置７工作物貯蔵装置８工作物搬送装置９，１２シャンク装着部１３工作機械側装着装置１４自動工作物交換装置４０収納部４１第１の流路４２本体部４３プルスタッド４４第２の流路４５第３の流路４７移動側流路開閉部材４８工作物クランプ・アンクランプ手段４９アキュムレータ手段５２位置決め部材（当接部）７０段取り側流路開閉部材（シャンク装着部側流路
開閉部材）７１流路開閉手段７２圧力油供給手段（圧力流体供給手段）９１シャンククランプ・アンクランプ手段１００進退移動部材Ｌ圧力油（圧力流体）Ｐ₁ 段取り位置（搬送位置）Ｐ₂ 工作機械側工作物交換位置（搬送位置）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】工作物を保持して搬送位置に搬送するの
に使用される工作物取付け装置であって、前記工作物の少なくとも一端と当接する当接部を有し、
圧力流体用の第１の流路が形成された本体部と、この本体部に設けられて先端にプルスタッドが取付けら
れ、前記本体部内の前記第１の流路に連通する第２の流
路が形成されたシャンクと、このシャンク及び前記プルスタッドのいずれか一方又は
両方の内部に設けられ、前記シャンクを着脱自在に装着
するシャンク装着部に設けられたシャンク装着部側流路
開閉部材と連結された時に前記シャンク装着部側の第３
の流路と前記第２の流路とを連通可能にし、前記シャン
ク装着部側流路開閉部材との連結が解除された時に前記
第２の流路を外部に対して閉塞させる移動側流路開閉部
材と、前記本体部に設けられ、前記移動側流路開閉部材及び前
記第２，第１の流路を経由して供給された前記圧力流体
の流体圧によって前記工作物の他端を押圧して前記当接
部との間で前記工作物をクランプ又はアンクランプする
工作物クランプ・アンクランプ手段とを備えたことを特
徴とする工作物取付け装置。
【請求項２】前記工作物クランプ・アンクランプ手段
で前記工作物をクランプする工作物取付け装置であっ
て、前記移動側流路開閉部材は、前記第２の流路を前記外部
に対して閉塞させた時に前記工作物クランプ・アンクラ
ンプ手段が所定のクランプ力を維持可能に、前記第１，
第２の流路内の前記圧力流体の圧力の低下を防止するア
キュムレータ手段を備えたことを特徴とする請求項１に
記載の工作物取付け装置。
【請求項３】請求項１又は２に記載の工作物取付け装
置と、前記搬送位置の一つである段取り位置に設けられて前記
シャンク装着部を有する段取り装置と、工作機械側の前記搬送位置の一つである工作機械側工作
物交換位置に設けられて他の前記シャンク装着部を有す
る工作機械側装着装置と、この工作機械側装着装置に装着された前記工作物取付け
装置にクランプされている前記工作物を加工する工作機
械と、前記段取り装置と前記工作機械側装着装置との間で、前
記工作物取付け装置を移動させて前記工作物を交換する
自動工作物交換装置とを備えたことを特徴とする工作物
取付け装置を用いた加工システム。
【請求項４】前記段取り装置に設けられ、前記工作物
取付け装置の前記シャンクを着脱自在に装着するための
前記シャンク装着部は、このシャンク装着部に装着された前記シャンクをクラン
プ又はアンクランプするシャンククランプ・アンクラン
プ手段と、前記工作物取付け装置が前記シャンク装着部に装着され
た時に、このシャンク装着部側の前記第３の流路と前記
工作物取付け装置内の前記第２の流路とを連通可能に
し、前記工作物取付け装置が前記シャンク装着部から離
脱した時には、前記第３の流路と前記第２の流路との連
通状態を遮断するとともに前記外部に対して閉塞させる
流路開閉手段を、前記移動側流路開閉部材とともに構成
するシャンク装着部側流路開閉部材とを備え、前記第３の流路には、前記圧力流体を供給する圧力流体
供給手段を接続したことを特徴とする請求項３に記載の
工作物取付け装置を用いた加工システム。
【請求項５】前記シャンク装着部側流路開閉部材を軸
線方向に進退移動させ、前記移動側流路開閉部材と前記
シャンク装着部側流路開閉部材とを連結又は連結解除す
る進退移動部材を備えたことを特徴とする請求項４に記
載の工作物取付け装置を用いた加工システム。
【請求項６】前記工作物を貯蔵する工作物貯蔵装置
と、この工作物貯蔵装置と前記段取り装置との間で前記
工作物を搬送する工作物搬送装置とを備え、前記段取り位置で、前記工作物搬送装置と、前記段取り
装置に保持されている前記工作物取付け装置との間で前
記工作物を受け渡しすることを特徴とする請求項３，４
又は５に記載の工作物取付け装置を用いた加工システ
ム。