JPH10328965A - 工作物取付け装置及びこの装置を用いた加工システム - Google Patents
工作物取付け装置及びこの装置を用いた加工システムInfo
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- JPH10328965A JPH10328965A JP9157840A JP15784097A JPH10328965A JP H10328965 A JPH10328965 A JP H10328965A JP 9157840 A JP9157840 A JP 9157840A JP 15784097 A JP15784097 A JP 15784097A JP H10328965 A JPH10328965 A JP H10328965A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- Jigs For Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】 (修正有)
【課題】 圧力流体を用いて各種の工作物を自在にクラ
ンプ・アンクランプして搬送することができる軽量でコ
ンパクトな構成の工作物取付け装置を提供する。 【解決手段】 工作物の端部との当接部52を有し、圧
力油L用の第一の流路が形成された本体部42の先端に
プルスタッド43が取付けられ、本体部内の第1の流路
に連通する第2の流路44が形成されたシャンク4と、
当シャンクを着脱自在に装着するシャンク装着部に設け
られたシャンク装着部側流路開閉部材と連結された時に
前記シャンク装着部側の第3の流路と第2の流路44と
を連通可能にし、その連結が解除された時に第2の流路
44を外部に対して閉塞させる移動側流路開閉部材及び
前記第2,第1の流路を経由して供給された前記圧力油
の油圧によって工作物の他端を押圧して前記当接部との
間に工作物をクランプ又はアンクランプする手段48と
を備えている。
ンプ・アンクランプして搬送することができる軽量でコ
ンパクトな構成の工作物取付け装置を提供する。 【解決手段】 工作物の端部との当接部52を有し、圧
力油L用の第一の流路が形成された本体部42の先端に
プルスタッド43が取付けられ、本体部内の第1の流路
に連通する第2の流路44が形成されたシャンク4と、
当シャンクを着脱自在に装着するシャンク装着部に設け
られたシャンク装着部側流路開閉部材と連結された時に
前記シャンク装着部側の第3の流路と第2の流路44と
を連通可能にし、その連結が解除された時に第2の流路
44を外部に対して閉塞させる移動側流路開閉部材及び
前記第2,第1の流路を経由して供給された前記圧力油
の油圧によって工作物の他端を押圧して前記当接部との
間に工作物をクランプ又はアンクランプする手段48と
を備えている。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、工作物を取付けて
搬送位置に搬送するのに使用される工作物取付け装置、
及びこの工作物取付け装置を用いてマシニングセンタ
(以下、MCと記載)など工作機械で工作物を加工する
加工システムに関する。
搬送位置に搬送するのに使用される工作物取付け装置、
及びこの工作物取付け装置を用いてマシニングセンタ
(以下、MCと記載)など工作機械で工作物を加工する
加工システムに関する。
【0002】
【従来の技術】FMS(フレキシブル生産システム)な
ど加工システムにおいて、工作機械のテーブルや工作物
貯蔵装置などの搬送位置に工作物を搬送する場合、工作
物をパレットに載せて移動させる場合が多い。例えば、
実公平7−19697号公報には、パレット上に設けら
れた工作物取付け装置に継手(カプラ)を経由して圧力
流体を供給することにより工作物をクランプ・アンクラ
ンプする技術が開示されている。
ど加工システムにおいて、工作機械のテーブルや工作物
貯蔵装置などの搬送位置に工作物を搬送する場合、工作
物をパレットに載せて移動させる場合が多い。例えば、
実公平7−19697号公報には、パレット上に設けら
れた工作物取付け装置に継手(カプラ)を経由して圧力
流体を供給することにより工作物をクランプ・アンクラ
ンプする技術が開示されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところが、パレットに
工作物を取付けた場合には、質量の大きなパレットの搬
送,交換のために、大型のパレット搬送装置及び自動パ
レット交換装置(APC)と、そのための広いスペース
が必要である。
工作物を取付けた場合には、質量の大きなパレットの搬
送,交換のために、大型のパレット搬送装置及び自動パ
レット交換装置(APC)と、そのための広いスペース
が必要である。
【0004】一方、実開昭63−53633号公報及び
特開平5−146958号公報には、工作物を保持する
工作物取付け治具にツールシャンクを設けて、工作物取
付け治具と一緒に工作物を搬送する技術が開示されてい
る。しかしながら、この二つの公報に記載の技術は、圧
力流体を用いて工作物を工作物取付け治具にクランプ・
アンクランプする構成ではなく、圧力流体の供給,遮断
を行っていないので、工作物取付け治具に対する工作物
の自動交換ができず、加工システムの自動化,無人化運
転が困難であった。
特開平5−146958号公報には、工作物を保持する
工作物取付け治具にツールシャンクを設けて、工作物取
付け治具と一緒に工作物を搬送する技術が開示されてい
る。しかしながら、この二つの公報に記載の技術は、圧
力流体を用いて工作物を工作物取付け治具にクランプ・
アンクランプする構成ではなく、圧力流体の供給,遮断
を行っていないので、工作物取付け治具に対する工作物
の自動交換ができず、加工システムの自動化,無人化運
転が困難であった。
【0005】特に、前記特開平5−146958号公報
の技術では、工作物を工作物取付け治具にねじ込み固定
しているので、工作物には取付け用のねじ穴が必要であ
る。そのため、工作物の形状に制限があり、各種の工作
物を自在に工作物取付け治具に取付けて搬送することは
できなかった。
の技術では、工作物を工作物取付け治具にねじ込み固定
しているので、工作物には取付け用のねじ穴が必要であ
る。そのため、工作物の形状に制限があり、各種の工作
物を自在に工作物取付け治具に取付けて搬送することは
できなかった。
【0006】本発明は、斯かる課題を解決するためにな
されたもので、圧力流体を用いて各種の工作物を自在に
クランプ・アンクランプして搬送することができる軽量
でコンパクトな構成の工作物取付け装置を提供すること
を目的とする。また、本発明の別の目的は、前記工作物
取付け装置を用いることにより、工作物を自動的に搬送
及び交換して無人化運転することができる加工システム
を提供することである。
されたもので、圧力流体を用いて各種の工作物を自在に
クランプ・アンクランプして搬送することができる軽量
でコンパクトな構成の工作物取付け装置を提供すること
を目的とする。また、本発明の別の目的は、前記工作物
取付け装置を用いることにより、工作物を自動的に搬送
及び交換して無人化運転することができる加工システム
を提供することである。
【0007】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、本発明に係る工作物取付け装置は、工作物を保持し
て搬送位置に搬送するのに使用される工作物取付け装置
であって、前記工作物の少なくとも一端と当接する当接
部を有し、圧力流体用の第1の流路が形成された本体部
と、この本体部に設けられて先端にプルスタッドが取付
けられ、前記本体部内の前記第1の流路に連通する第2
の流路が形成されたシャンクと、このシャンク及び前記
プルスタッドのいずれか一方又は両方の内部に設けら
れ、前記シャンクを着脱自在に装着するシャンク装着部
に設けられたシャンク装着部側流路開閉部材と連結され
た時に前記シャンク装着部側の第3の流路と前記第2の
流路とを連通可能にし、前記シャンク装着部側流路開閉
部材との連結が解除された時に前記第2の流路を外部に
対して閉塞させる移動側流路開閉部材と、前記本体部に
設けられ、前記移動側流路開閉部材及び前記第2,第1
の流路を経由して供給された前記圧力流体の流体圧によ
って前記工作物の他端を押圧して前記当接部との間で前
記工作物をクランプ又はアンクランプする工作物クラン
プ・アンクランプ手段とを備えている。
め、本発明に係る工作物取付け装置は、工作物を保持し
て搬送位置に搬送するのに使用される工作物取付け装置
であって、前記工作物の少なくとも一端と当接する当接
部を有し、圧力流体用の第1の流路が形成された本体部
と、この本体部に設けられて先端にプルスタッドが取付
けられ、前記本体部内の前記第1の流路に連通する第2
の流路が形成されたシャンクと、このシャンク及び前記
プルスタッドのいずれか一方又は両方の内部に設けら
れ、前記シャンクを着脱自在に装着するシャンク装着部
に設けられたシャンク装着部側流路開閉部材と連結され
た時に前記シャンク装着部側の第3の流路と前記第2の
流路とを連通可能にし、前記シャンク装着部側流路開閉
部材との連結が解除された時に前記第2の流路を外部に
対して閉塞させる移動側流路開閉部材と、前記本体部に
設けられ、前記移動側流路開閉部材及び前記第2,第1
の流路を経由して供給された前記圧力流体の流体圧によ
って前記工作物の他端を押圧して前記当接部との間で前
記工作物をクランプ又はアンクランプする工作物クラン
プ・アンクランプ手段とを備えている。
【0008】なお、前記移動側流路開閉部材は、前記第
2の流路を前記外部に対して閉塞させた時に前記工作物
クランプ・アンクランプ手段が所定のクランプ力を維持
可能に、前記第1,第2の流路内の前記圧力流体の圧力
の低下を防止するアキュムレータ手段を備えているのが
好ましい。
2の流路を前記外部に対して閉塞させた時に前記工作物
クランプ・アンクランプ手段が所定のクランプ力を維持
可能に、前記第1,第2の流路内の前記圧力流体の圧力
の低下を防止するアキュムレータ手段を備えているのが
好ましい。
【0009】本発明に係る加工システムは、前記工作物
取付け装置と、前記搬送位置の一つである段取り位置に
設けられて前記シャンク装着部を有する段取り装置と、
工作機械側の前記搬送位置の一つである工作機械側工作
物交換位置に設けられて他の前記シャンク装着部を有す
る工作機械側装着装置と、この工作機械側装着装置に装
着された前記工作物取付け装置にクランプされている前
記工作物を加工する工作機械と、前記段取り装置と前記
工作機械側装着装置との間で、前記工作物取付け装置を
移動させて前記工作物を交換する自動工作物交換装置と
を備えている。
取付け装置と、前記搬送位置の一つである段取り位置に
設けられて前記シャンク装着部を有する段取り装置と、
工作機械側の前記搬送位置の一つである工作機械側工作
物交換位置に設けられて他の前記シャンク装着部を有す
る工作機械側装着装置と、この工作機械側装着装置に装
着された前記工作物取付け装置にクランプされている前
記工作物を加工する工作機械と、前記段取り装置と前記
工作機械側装着装置との間で、前記工作物取付け装置を
移動させて前記工作物を交換する自動工作物交換装置と
を備えている。
【0010】前記段取り装置に設けられ、前記工作物取
付け装置の前記シャンクを着脱自在に装着するための前
記シャンク装着部は、このシャンク装着部に装着された
前記シャンクをクランプ又はアンクランプするシャンク
クランプ・アンクランプ手段と、前記工作物取付け装置
が前記シャンク装着部に装着された時に、このシャンク
装着部側の前記第3の流路と前記工作物取付け装置内の
前記第2の流路とを連通可能にし、前記工作物取付け装
置が前記シャンク装着部から離脱した時には、前記第3
の流路と前記第2の流路との連通状態を遮断するととも
に前記外部に対して閉塞させる流路開閉手段を、前記移
動側流路開閉部材とともに構成するシャンク装着部側流
路開閉部材とを備え、前記第3の流路には、前記圧力流
体を供給する圧力流体供給手段を接続するのが好まし
い。
付け装置の前記シャンクを着脱自在に装着するための前
記シャンク装着部は、このシャンク装着部に装着された
前記シャンクをクランプ又はアンクランプするシャンク
クランプ・アンクランプ手段と、前記工作物取付け装置
が前記シャンク装着部に装着された時に、このシャンク
装着部側の前記第3の流路と前記工作物取付け装置内の
前記第2の流路とを連通可能にし、前記工作物取付け装
置が前記シャンク装着部から離脱した時には、前記第3
の流路と前記第2の流路との連通状態を遮断するととも
に前記外部に対して閉塞させる流路開閉手段を、前記移
動側流路開閉部材とともに構成するシャンク装着部側流
路開閉部材とを備え、前記第3の流路には、前記圧力流
体を供給する圧力流体供給手段を接続するのが好まし
い。
【0011】なお、前記加工システムは、前記シャンク
装着部側流路開閉部材を軸線方向に進退移動させ、前記
移動側流路開閉部材と前記シャンク装着部側流路開閉部
材とを連結又は連結解除する進退移動部材を備えている
のが好ましい。
装着部側流路開閉部材を軸線方向に進退移動させ、前記
移動側流路開閉部材と前記シャンク装着部側流路開閉部
材とを連結又は連結解除する進退移動部材を備えている
のが好ましい。
【0012】また、前記加工システムは、前記工作物を
貯蔵する工作物貯蔵装置と、この工作物貯蔵装置と前記
段取り装置との間で前記工作物を搬送する工作物搬送装
置とを備え、前記段取り位置で、前記工作物搬送装置
と、前記段取り装置に保持されている前記工作物取付け
装置との間で前記工作物を受け渡しするのが好ましい。
貯蔵する工作物貯蔵装置と、この工作物貯蔵装置と前記
段取り装置との間で前記工作物を搬送する工作物搬送装
置とを備え、前記段取り位置で、前記工作物搬送装置
と、前記段取り装置に保持されている前記工作物取付け
装置との間で前記工作物を受け渡しするのが好ましい。
【0013】
【発明の実施の形態】以下、本発明における実施の形態
の一例を図1乃至図7を参照して説明する。図1及び図
2はそれぞれ工作物取付け装置の正面図及び平面図、図
3は前記工作物取付け装置の一部を示す断面図、図4は
シャンク装着部を有する段取り側装着装置の断面図、図
5は流路開閉手段の断面図、図6は前記工作物取付け装
置を用いた加工システムの全体を示す平面図、図7は図
6のVII 線による側面図である。
の一例を図1乃至図7を参照して説明する。図1及び図
2はそれぞれ工作物取付け装置の正面図及び平面図、図
3は前記工作物取付け装置の一部を示す断面図、図4は
シャンク装着部を有する段取り側装着装置の断面図、図
5は流路開閉手段の断面図、図6は前記工作物取付け装
置を用いた加工システムの全体を示す平面図、図7は図
6のVII 線による側面図である。
【0014】まず、加工システムの全体について説明す
る。図1及び図2に示す工作物取付け装置1は、FMC
(フレキシブル加工セル)やFMS(フレキシブル生産
システム)など加工システム3(図6)において、各種
の工作物2を着脱自在に保持しながら搬送位置に搬送す
るのに使用される。工作物取付け装置1にはシャンク4
が設けられ、このシャンク4が、前記搬送位置にあるシ
ャンク装着部に着脱自在に装着されるようになってい
る。
る。図1及び図2に示す工作物取付け装置1は、FMC
(フレキシブル加工セル)やFMS(フレキシブル生産
システム)など加工システム3(図6)において、各種
の工作物2を着脱自在に保持しながら搬送位置に搬送す
るのに使用される。工作物取付け装置1にはシャンク4
が設けられ、このシャンク4が、前記搬送位置にあるシ
ャンク装着部に着脱自在に装着されるようになってい
る。
【0015】図1,図6及び図7に示すように、加工シ
ステム3は、工作物取付け装置1に保持されている工作
物2を加工するMC(マシニングセンタ)5と、工作物
取付け装置1に対して工作物2の段取りを行う段取り装
置6と、未加工及び加工済の工作物2をそれぞれ貯蔵す
る工作物貯蔵装置7と、工作物貯蔵装置7と段取り装置
6との間で工作物2を自動的に搬送する工作物搬送装置
8とを備えている。さらに、加工システム3には、MC
5で加工した工作物2の寸法を計測する計測装置15が
設けられている。なお、工作機械としてMC5の場合を
示しているが、工作物取付け装置1に取付けられて搬送
された工作物2を加工できるものであれば、ターニング
センタなど他の種類の工作機械であってもよい。
ステム3は、工作物取付け装置1に保持されている工作
物2を加工するMC(マシニングセンタ)5と、工作物
取付け装置1に対して工作物2の段取りを行う段取り装
置6と、未加工及び加工済の工作物2をそれぞれ貯蔵す
る工作物貯蔵装置7と、工作物貯蔵装置7と段取り装置
6との間で工作物2を自動的に搬送する工作物搬送装置
8とを備えている。さらに、加工システム3には、MC
5で加工した工作物2の寸法を計測する計測装置15が
設けられている。なお、工作機械としてMC5の場合を
示しているが、工作物取付け装置1に取付けられて搬送
された工作物2を加工できるものであれば、ターニング
センタなど他の種類の工作機械であってもよい。
【0016】段取り装置6は工作物取付け装置1が搬送
される搬送位置の一つである段取り位置P1 に設けられ
ており、段取り側装着装置26を有している。段取り装
置6は、ベース6a上に取付けられた取付け台6bに、
締結部材6c(図4)により取付けられている。段取り
側装着装置26の先端部に設けられたシャンク装着部9
(図4,図7)には、工作物取付け装置1のシャンク4
が着脱自在に装着されるようになっている。
される搬送位置の一つである段取り位置P1 に設けられ
ており、段取り側装着装置26を有している。段取り装
置6は、ベース6a上に取付けられた取付け台6bに、
締結部材6c(図4)により取付けられている。段取り
側装着装置26の先端部に設けられたシャンク装着部9
(図4,図7)には、工作物取付け装置1のシャンク4
が着脱自在に装着されるようになっている。
【0017】工作物取付け装置1が段取り側装着装置2
6に装着された時に、圧力油や圧縮空気など圧力流体
(本実施形態では、圧力油L)を段取り側装着装置26
から工作物取付け装置1の内部流路に供給して、圧力流
体の流体圧(油圧)により工作物2をクランプ・アンク
ランプするようにしている。工作物2は、段取り位置P
1 で、工作物搬送装置8と、段取り装置6に保持された
状態の工作物取付け装置1との間で自動的に受け渡しさ
れる。工作物2を収納した工作物取付け装置1は、圧力
油Lの油圧を所定の圧力に維持して工作物2をクランプ
したまま、段取り装置6から離脱可能になっている。
6に装着された時に、圧力油や圧縮空気など圧力流体
(本実施形態では、圧力油L)を段取り側装着装置26
から工作物取付け装置1の内部流路に供給して、圧力流
体の流体圧(油圧)により工作物2をクランプ・アンク
ランプするようにしている。工作物2は、段取り位置P
1 で、工作物搬送装置8と、段取り装置6に保持された
状態の工作物取付け装置1との間で自動的に受け渡しさ
れる。工作物2を収納した工作物取付け装置1は、圧力
油Lの油圧を所定の圧力に維持して工作物2をクランプ
したまま、段取り装置6から離脱可能になっている。
【0018】MC5は制御盤5eを有しており、MC5
のテーブル10は、テーブル割出し装置10aによりB
軸(垂直な軸)のまわりに割出し制御可能である。テー
ブル10の上には、工作物2をA軸(水平軸)のまわり
に割出すための割出し装置11が固定されている。した
がって、工具マガジンより自動工具交換装置によって主
軸5aに装着された工具Tと、テーブル10上の工作物
2とを、主軸軸線を含む直交三軸(X,Y,Z軸)方
向,及びA軸,B軸方向に移動又は回転等させて、工作
物の加工を行う。
のテーブル10は、テーブル割出し装置10aによりB
軸(垂直な軸)のまわりに割出し制御可能である。テー
ブル10の上には、工作物2をA軸(水平軸)のまわり
に割出すための割出し装置11が固定されている。した
がって、工具マガジンより自動工具交換装置によって主
軸5aに装着された工具Tと、テーブル10上の工作物
2とを、主軸軸線を含む直交三軸(X,Y,Z軸)方
向,及びA軸,B軸方向に移動又は回転等させて、工作
物の加工を行う。
【0019】割出し装置11は、他のシャンク装着部1
2を有する工作機械側装着装置13を備えており、工作
機械側装着装置13は、工作物取付け装置1の搬送位置
の一つである工作機械側工作物交換位置P2 に設けられ
ている。工作機械側装着装置13には、工作物取付け装
置1のシャンク4がシャンク装着部12に装着された時
にプルスタッド43(図4)を係止してシャンク4を自
動的にクランプするクランプ・アンクランプ機構(図示
せず)が設けられている。
2を有する工作機械側装着装置13を備えており、工作
機械側装着装置13は、工作物取付け装置1の搬送位置
の一つである工作機械側工作物交換位置P2 に設けられ
ている。工作機械側装着装置13には、工作物取付け装
置1のシャンク4がシャンク装着部12に装着された時
にプルスタッド43(図4)を係止してシャンク4を自
動的にクランプするクランプ・アンクランプ機構(図示
せず)が設けられている。
【0020】自動工作物交換装置14は、段取り装置6
と割出し装置11の工作機械側装着装置13との間で、
工作物取付け装置1を交換することにより工作物2を交
換する。本実施形態ではMC5は三台設けられ、各MC
5に対応する段取り位置P1 と工作機械側工作物交換位
置P2 とが設定されており、段取り装置6,割出し装置
11,自動工作物交換装置14が合計三組設けられてい
る。
と割出し装置11の工作機械側装着装置13との間で、
工作物取付け装置1を交換することにより工作物2を交
換する。本実施形態ではMC5は三台設けられ、各MC
5に対応する段取り位置P1 と工作機械側工作物交換位
置P2 とが設定されており、段取り装置6,割出し装置
11,自動工作物交換装置14が合計三組設けられてい
る。
【0021】また、工作物貯蔵装置7には三台のロータ
リ型のワークフィーダ(以下、フィーダと記載)23が
設けられている。フィーダ23のパレット23a上には
セット用治具(図示せず)が取付けられ、このセット用
治具内に工作物がセットされる。所望のパレット23a
を工作物受授位置P3 に割出すことにより、工作物搬送
装置8との間で工作物を受授可能としている。なお、そ
れぞれのフィーダ23を、工作物2の大きさや種類毎に
専用的に使用すれば、加工システム3の全体の制御が容
易になるので好ましい。
リ型のワークフィーダ(以下、フィーダと記載)23が
設けられている。フィーダ23のパレット23a上には
セット用治具(図示せず)が取付けられ、このセット用
治具内に工作物がセットされる。所望のパレット23a
を工作物受授位置P3 に割出すことにより、工作物搬送
装置8との間で工作物を受授可能としている。なお、そ
れぞれのフィーダ23を、工作物2の大きさや種類毎に
専用的に使用すれば、加工システム3の全体の制御が容
易になるので好ましい。
【0022】自動工作物交換装置14は、段取り装置6
に取付けられたストロークの大きい第1のシリンダ装置
16と、第1のシリンダ装置16により往復移動する移
動台上に取付けられたストロークの小さい第2のシリン
ダ装置17と、工作物交換アーム(以下、交換アームと
記載)18とを備えている。第1のシリンダ装置16
は、交換アーム18の交換アーム本体18aと第2のシ
リンダ装置17等を、段取り装置6側位置であるA1 位
置(第1のシリンダ装置16の縮小位置)と、MC5の
割出し装置11側位置であるA2 位置(第1のシリンダ
装置16の伸長位置)との間を、所定方向(軸線C方
向)に所定のストロークで往復移動させる。
に取付けられたストロークの大きい第1のシリンダ装置
16と、第1のシリンダ装置16により往復移動する移
動台上に取付けられたストロークの小さい第2のシリン
ダ装置17と、工作物交換アーム(以下、交換アームと
記載)18とを備えている。第1のシリンダ装置16
は、交換アーム18の交換アーム本体18aと第2のシ
リンダ装置17等を、段取り装置6側位置であるA1 位
置(第1のシリンダ装置16の縮小位置)と、MC5の
割出し装置11側位置であるA2 位置(第1のシリンダ
装置16の伸長位置)との間を、所定方向(軸線C方
向)に所定のストロークで往復移動させる。
【0023】交換アーム18の両端部には、工作物取付
け装置1のシャンク4の被把持部(フランジ部のV溝
部)19に着脱自在に係合する把持部20がそれぞれ形
成されている。交換アーム18は、交換アーム旋回用駆
動体18aに駆動されて旋回軸21のまわりにほぼ18
0度で正逆方向に旋回するとともに、交換アーム進退用
シリンダ18bに駆動されて旋回軸21の軸線方向に進
退動作する。交換アーム18は、第2のシリンダ装置1
7により軸線C方向に往復移動して、段取り装置6側位
置であるB1 位置(第2のシリンダ装置17の縮小位
置)と、割出し装置11側位置であるB2 位置(第2の
シリンダ装置17の伸長位置)とに進退移動する。
け装置1のシャンク4の被把持部(フランジ部のV溝
部)19に着脱自在に係合する把持部20がそれぞれ形
成されている。交換アーム18は、交換アーム旋回用駆
動体18aに駆動されて旋回軸21のまわりにほぼ18
0度で正逆方向に旋回するとともに、交換アーム進退用
シリンダ18bに駆動されて旋回軸21の軸線方向に進
退動作する。交換アーム18は、第2のシリンダ装置1
7により軸線C方向に往復移動して、段取り装置6側位
置であるB1 位置(第2のシリンダ装置17の縮小位
置)と、割出し装置11側位置であるB2 位置(第2の
シリンダ装置17の伸長位置)とに進退移動する。
【0024】即ち、第1のシリンダ装置16,第2のシ
リンダ装置17がそれぞれA1 位置,B1 位置に移動し
た時、交換アーム18の段取り装置6側の把持部20
が、段取り装置6に装着されたシャンク4の被把持部1
9と係合する。また、第1のシリンダ装置16,第2の
シリンダ装置17がそれぞれA2 位置,B2 位置に移動
した時、交換アーム18の割出し装置11側の把持部2
0が、割出し装置11に装着されたシャンク4の被把持
部19と係合する。
リンダ装置17がそれぞれA1 位置,B1 位置に移動し
た時、交換アーム18の段取り装置6側の把持部20
が、段取り装置6に装着されたシャンク4の被把持部1
9と係合する。また、第1のシリンダ装置16,第2の
シリンダ装置17がそれぞれA2 位置,B2 位置に移動
した時、交換アーム18の割出し装置11側の把持部2
0が、割出し装置11に装着されたシャンク4の被把持
部19と係合する。
【0025】このように、第1,第2のシリンダ装置1
6,17の動作により、交換アーム18が、軸線C方向
に往復移動するとともに旋回動作と旋回軸21の軸線方
向に進退動作をすることにより、工作物取付け装置1
は、段取り装置6の段取り側装着装置26と、割出し装
置11の工作機械側装着装置13とに対して着脱され
る。なお、自動工作物交換装置はこの構成に限定される
ことはなく、公知の自動工具交換装置で使用されている
各種の機構を応用することができる。例えば、交換アー
ムが、段取り装置側と割出し装置側との間を揺動動作で
移動するものであってもよい。
6,17の動作により、交換アーム18が、軸線C方向
に往復移動するとともに旋回動作と旋回軸21の軸線方
向に進退動作をすることにより、工作物取付け装置1
は、段取り装置6の段取り側装着装置26と、割出し装
置11の工作機械側装着装置13とに対して着脱され
る。なお、自動工作物交換装置はこの構成に限定される
ことはなく、公知の自動工具交換装置で使用されている
各種の機構を応用することができる。例えば、交換アー
ムが、段取り装置側と割出し装置側との間を揺動動作で
移動するものであってもよい。
【0026】工作物搬送装置8は横桁部材24を有して
おり、この横桁部材24は、床面から立設した支柱27
に支持され、フィーダ23,計測装置15,MC5に沿
って延びている。横桁部材24の上部と下部には、ガイ
ドレール24a,24bがそれぞれ水平方向に向けて設
けられ、走行部材24eは、ガイドレール24a,24
b,スライド本体24j,24kに案内されて水平方向
に走行移動する。ガイドレール24a,スライド本体2
4jとガイドレール24b,スライド本体24kは、各
々直線ころがり案内を構成するものである。
おり、この横桁部材24は、床面から立設した支柱27
に支持され、フィーダ23,計測装置15,MC5に沿
って延びている。横桁部材24の上部と下部には、ガイ
ドレール24a,24bがそれぞれ水平方向に向けて設
けられ、走行部材24eは、ガイドレール24a,24
b,スライド本体24j,24kに案内されて水平方向
に走行移動する。ガイドレール24a,スライド本体2
4jとガイドレール24b,スライド本体24kは、各
々直線ころがり案内を構成するものである。
【0027】走行部材24eは、走行用駆動モータ24
hに駆動されて回転するピニオン(図示せず)と、この
ピニオンに噛み合い、走行方向に延在するラック24f
によって移動制御される。走行部材24eには昇降部材
24cが昇降自在に設けられている。昇降部材24c
は、昇降用駆動モータ24dによって回転するピニオン
(図示せず)と、このピニオンに噛み合い、昇降方向に
延在したラック24mによって、ガイドレール24g,
スライド本体24iに案内されて昇降動作する。ガイド
レール24g,スライド本体24iは直線ころがり案内
を構成するものである。なお、前記走行動作,昇降動作
等は他の手段で行ってもよい。
hに駆動されて回転するピニオン(図示せず)と、この
ピニオンに噛み合い、走行方向に延在するラック24f
によって移動制御される。走行部材24eには昇降部材
24cが昇降自在に設けられている。昇降部材24c
は、昇降用駆動モータ24dによって回転するピニオン
(図示せず)と、このピニオンに噛み合い、昇降方向に
延在したラック24mによって、ガイドレール24g,
スライド本体24iに案内されて昇降動作する。ガイド
レール24g,スライド本体24iは直線ころがり案内
を構成するものである。なお、前記走行動作,昇降動作
等は他の手段で行ってもよい。
【0028】昇降部材24cの下部にはハンド部22が
設けられている。ハンド部22は、開閉自在な一対のハ
ンド爪22aを有しており、駆動体(図示せず)によっ
て開閉動作するハンド爪22a,22aで工作物2を着
脱自在に把持する。ハンド部22が走行方向及び昇降方
向に移動することにより、工作物貯蔵装置7の所定のフ
ィーダ23,計測装置15の所定位置,及び各MC5用
の各段取り位置P1 の間で工作物2を搬送して受け渡し
する。なお、本実施形態のハンド部22は、独立して昇
降できる二つのハンド部22,22を走行方向に並べた
構成としているので、未加工の工作物と加工済工作物と
の交換が容易になり好適である。
設けられている。ハンド部22は、開閉自在な一対のハ
ンド爪22aを有しており、駆動体(図示せず)によっ
て開閉動作するハンド爪22a,22aで工作物2を着
脱自在に把持する。ハンド部22が走行方向及び昇降方
向に移動することにより、工作物貯蔵装置7の所定のフ
ィーダ23,計測装置15の所定位置,及び各MC5用
の各段取り位置P1 の間で工作物2を搬送して受け渡し
する。なお、本実施形態のハンド部22は、独立して昇
降できる二つのハンド部22,22を走行方向に並べた
構成としているので、未加工の工作物と加工済工作物と
の交換が容易になり好適である。
【0029】工作物2は、段取り位置P1 にある段取り
側装着装置26に装着された工作物取付け装置1にハン
ド22により収納されると、圧力油Lの油圧によって自
動的にクランプされる。次いで、自動工作物交換装置1
4により、工作物取付け装置1が段取り装置6から、工
作機械側工作物交換位置P2 に位置決めされた割出し装
置11に移し換えられ、シャンク4が工作機械側装着装
置13のシャンク装着部12に装着されてクランプされ
ると、工作物2はMC5で加工可能になる。即ち、工作
機械側装着装置13に装着された工作物取付け装置1に
クランプされた工作物2が、MC5の主軸5aに装着さ
れた工具Tにより切削加工領域部で加工される。
側装着装置26に装着された工作物取付け装置1にハン
ド22により収納されると、圧力油Lの油圧によって自
動的にクランプされる。次いで、自動工作物交換装置1
4により、工作物取付け装置1が段取り装置6から、工
作機械側工作物交換位置P2 に位置決めされた割出し装
置11に移し換えられ、シャンク4が工作機械側装着装
置13のシャンク装着部12に装着されてクランプされ
ると、工作物2はMC5で加工可能になる。即ち、工作
機械側装着装置13に装着された工作物取付け装置1に
クランプされた工作物2が、MC5の主軸5aに装着さ
れた工具Tにより切削加工領域部で加工される。
【0030】次に、工作物取付け装置1について説明す
る。図1乃至図5に示すように、工作物取付け装置1
は、本体部42と、本体部42に取付けられたシャンク
4と、ノンリークカプラを構成する一方の部材である移
動側流路開閉部材(以下、第1のカプラと記載)47
と、工作物クランプ・アンクランプ手段48とを備えて
いる。なお、工作物取付け装置1では、シャンク4の方
向(図1の右方)を前方として説明する。
る。図1乃至図5に示すように、工作物取付け装置1
は、本体部42と、本体部42に取付けられたシャンク
4と、ノンリークカプラを構成する一方の部材である移
動側流路開閉部材(以下、第1のカプラと記載)47
と、工作物クランプ・アンクランプ手段48とを備えて
いる。なお、工作物取付け装置1では、シャンク4の方
向(図1の右方)を前方として説明する。
【0031】本体部42には、工作物2を着脱自在に収
納可能な収納部40が設けられ、本体部42の内部に
は、圧力油L(圧力流体)用の第1の流路41が形成さ
れている。本体部42は、工作物2の少なくとも一端と
当接する当接部である位置決め部材52を有している。
即ち、収納部40には、収納された工作物2を精度よく
位置決めするための基準面51を有する位置決め部材5
2が複数個(本実施形態では、六個)設けられており、
縦横に対して基準となる複数の基準面51により工作物
2を縦横方向に位置決めしている。なお、上下方向に位
置決めするために、本体部42又は段取り装置6側に上
下方向位置決め手段を設けておいてもよい。さらに、段
取り装置6側等に設ける場合には、昇降シリンダ等で上
下方向位置決め手段を昇降させてもよい。
納可能な収納部40が設けられ、本体部42の内部に
は、圧力油L(圧力流体)用の第1の流路41が形成さ
れている。本体部42は、工作物2の少なくとも一端と
当接する当接部である位置決め部材52を有している。
即ち、収納部40には、収納された工作物2を精度よく
位置決めするための基準面51を有する位置決め部材5
2が複数個(本実施形態では、六個)設けられており、
縦横に対して基準となる複数の基準面51により工作物
2を縦横方向に位置決めしている。なお、上下方向に位
置決めするために、本体部42又は段取り装置6側に上
下方向位置決め手段を設けておいてもよい。さらに、段
取り装置6側等に設ける場合には、昇降シリンダ等で上
下方向位置決め手段を昇降させてもよい。
【0032】本体部42には、清掃用エアーを供給する
ための清掃エアー用カプラ59が取付けられ、この清掃
エアー用カプラ59に連通するエアー用流路60が本体
部42内に形成されている。段取り装置6側には、清掃
エアー用カプラ61と、この清掃エアー用カプラ61を
工具取付け装置1の清掃エアー用カプラ59に着脱自在
に連結するための段取り装置側清掃エアーカプラ用シリ
ンダ62とが設けられている。したがって、清掃用エア
ーは、段取り装置6側の清掃エアー用カプラ61,工具
取付け装置1側の清掃エアー用カプラ59,エアー用流
路60を流れ、各基準面51に形成されたエアーノズル
から噴出して、工作物2と基準面51との接触部を清掃
する。
ための清掃エアー用カプラ59が取付けられ、この清掃
エアー用カプラ59に連通するエアー用流路60が本体
部42内に形成されている。段取り装置6側には、清掃
エアー用カプラ61と、この清掃エアー用カプラ61を
工具取付け装置1の清掃エアー用カプラ59に着脱自在
に連結するための段取り装置側清掃エアーカプラ用シリ
ンダ62とが設けられている。したがって、清掃用エア
ーは、段取り装置6側の清掃エアー用カプラ61,工具
取付け装置1側の清掃エアー用カプラ59,エアー用流
路60を流れ、各基準面51に形成されたエアーノズル
から噴出して、工作物2と基準面51との接触部を清掃
する。
【0033】シャンク4の先端部にはプルスタッド43
が設けられており、シャンク4の内部には、本体部42
内の第1の流路41に連通する第2の流路44が形成さ
れている。シャンク4は、MC5の主軸に装着される工
具のツールシャンクと同じ外形形状を有し、フランジ部
には被把持部19及びキー溝部19aが形成されてい
る。交換アーム18の把持部20(図7)がシャンク4
の被把持部19に着脱自在に係合することにより、工作
物取付け装置1を把持するようになっている。
が設けられており、シャンク4の内部には、本体部42
内の第1の流路41に連通する第2の流路44が形成さ
れている。シャンク4は、MC5の主軸に装着される工
具のツールシャンクと同じ外形形状を有し、フランジ部
には被把持部19及びキー溝部19aが形成されてい
る。交換アーム18の把持部20(図7)がシャンク4
の被把持部19に着脱自在に係合することにより、工作
物取付け装置1を把持するようになっている。
【0034】工作物クランプ・アンクランプ手段48は
本体部42に設けられ、第1のカプラ47,第2の流路
44及び第1の流路41を経由した圧力油Lをシリンダ
装置54に供給することによって、工作物2を収納部4
0にクランプ状態とする。また、圧力油Lのシリンダ装
置54への供給を停止することにより、シリンダ装置5
4に内蔵されたばね(図示せず)の付勢力によってアン
クランプ状態とする。このようにして、工作物クランプ
・アンクランプ手段48は、工作物2の他端を押圧して
当接部(位置決め部材52)との間で工作物2をクラン
プ又はアンクランプしている。工作物クランプ・アンク
ランプ手段48は、本体部42に揺動自在に取付けられ
た揺動部材53と、本体部42に取付けられ、圧力油L
の油圧によって揺動部材53を揺動させるシリンダ装置
54とを備えている。
本体部42に設けられ、第1のカプラ47,第2の流路
44及び第1の流路41を経由した圧力油Lをシリンダ
装置54に供給することによって、工作物2を収納部4
0にクランプ状態とする。また、圧力油Lのシリンダ装
置54への供給を停止することにより、シリンダ装置5
4に内蔵されたばね(図示せず)の付勢力によってアン
クランプ状態とする。このようにして、工作物クランプ
・アンクランプ手段48は、工作物2の他端を押圧して
当接部(位置決め部材52)との間で工作物2をクラン
プ又はアンクランプしている。工作物クランプ・アンク
ランプ手段48は、本体部42に揺動自在に取付けられ
た揺動部材53と、本体部42に取付けられ、圧力油L
の油圧によって揺動部材53を揺動させるシリンダ装置
54とを備えている。
【0035】シリンダ装置54のロッド55は、揺動部
材53の端部に係合し、内蔵された圧縮ばね(図示せ
ず)により常時突出方向(例えば、図1の上方)に付勢
されており、圧力油Lの供給によって、圧縮ばねの付勢
力に抗して後退動作する。揺動部材53は、支持軸57
を介して本体部42に係合し、支持軸57のまわりに矢
印Dに示すように揺動する。揺動部材53とシリンダ装
置54が、工作物2の形状や種類等に応じて一組又は複
数組(本実施形態では、平行な二組)設けられている。
材53の端部に係合し、内蔵された圧縮ばね(図示せ
ず)により常時突出方向(例えば、図1の上方)に付勢
されており、圧力油Lの供給によって、圧縮ばねの付勢
力に抗して後退動作する。揺動部材53は、支持軸57
を介して本体部42に係合し、支持軸57のまわりに矢
印Dに示すように揺動する。揺動部材53とシリンダ装
置54が、工作物2の形状や種類等に応じて一組又は複
数組(本実施形態では、平行な二組)設けられている。
【0036】収納部40に工作物2をクランプしていな
い時には、内部流路41,44内の油圧が大気圧になっ
ているので、ロッド55はシリンダ装置54に内蔵され
た前記圧縮ばね(図示せず)のばね力により突出してお
り、揺動部材53は外方に開いた状態(二点鎖線で図示
した状態)になっている。工作物2を、収納部40内に
収納しクランプする時には、第1のカプラ47,第2の
流路44,第1の流路41を介して、所定の油圧の圧力
油Lをシリンダ装置54に供給する。すると、圧力油L
の油圧により、ロッド55が圧縮ばねのばね力に抗して
縮小方向に押し込まれる。これにより、ロッド55に係
合している揺動部材53が、支持軸57を支点として収
納部40側に矢印Dに示すように揺動するので、揺動部
材53の押圧面58が工作物2の外面を基準面51側に
所定のクランプ力で押圧し、工作物2は、基準面51に
当接して位置決めされた状態で工作物取付け装置1にク
ランプされる。
い時には、内部流路41,44内の油圧が大気圧になっ
ているので、ロッド55はシリンダ装置54に内蔵され
た前記圧縮ばね(図示せず)のばね力により突出してお
り、揺動部材53は外方に開いた状態(二点鎖線で図示
した状態)になっている。工作物2を、収納部40内に
収納しクランプする時には、第1のカプラ47,第2の
流路44,第1の流路41を介して、所定の油圧の圧力
油Lをシリンダ装置54に供給する。すると、圧力油L
の油圧により、ロッド55が圧縮ばねのばね力に抗して
縮小方向に押し込まれる。これにより、ロッド55に係
合している揺動部材53が、支持軸57を支点として収
納部40側に矢印Dに示すように揺動するので、揺動部
材53の押圧面58が工作物2の外面を基準面51側に
所定のクランプ力で押圧し、工作物2は、基準面51に
当接して位置決めされた状態で工作物取付け装置1にク
ランプされる。
【0037】工作物取付け装置1に内蔵された第1のカ
プラ47と、段取り側装着装置26に内蔵され、ノンリ
ークカプラの他方の部材を構成するシャンク装着部側流
路開閉部材である段取り側流路開閉部材(以下、第2の
カプラと記載)70とにより、図5に示す流路開閉手段
(ノンリークカプラ)71が構成されている。流路開閉
手段71は、工作物取付け装置1が段取り装置6の段取
り側装着装置26に装着された時に、段取り側装着装置
26内の第3の流路45(図4)と、工作物取付け装置
1内の第2の流路44とを連通可能にし、工作物取付け
装置1が段取り側装着装置26から離脱した時には、第
3の流路45と第2の流路44との連通状態を遮断する
とともに外部に対して閉塞させる機能を有している。こ
れにより、工作物取付け装置1が段取り装置6から離脱
して移動しているあいだ中、工作物取付け装置1上の工
作物2は、工作物クランプ・アンクランプ手段48によ
りクランプされ続ける。
プラ47と、段取り側装着装置26に内蔵され、ノンリ
ークカプラの他方の部材を構成するシャンク装着部側流
路開閉部材である段取り側流路開閉部材(以下、第2の
カプラと記載)70とにより、図5に示す流路開閉手段
(ノンリークカプラ)71が構成されている。流路開閉
手段71は、工作物取付け装置1が段取り装置6の段取
り側装着装置26に装着された時に、段取り側装着装置
26内の第3の流路45(図4)と、工作物取付け装置
1内の第2の流路44とを連通可能にし、工作物取付け
装置1が段取り側装着装置26から離脱した時には、第
3の流路45と第2の流路44との連通状態を遮断する
とともに外部に対して閉塞させる機能を有している。こ
れにより、工作物取付け装置1が段取り装置6から離脱
して移動しているあいだ中、工作物取付け装置1上の工
作物2は、工作物クランプ・アンクランプ手段48によ
りクランプされ続ける。
【0038】段取り側装着装置26に形成された第3の
流路45は、圧力油Lを供給するための圧力油供給手段
(圧力流体供給手段)72に接続されている。圧力油供
給手段72の油路73には切換え弁74が設けられてい
る。工作物2をクランプする時には、圧力油供給手段7
2の圧力油供給源75から切換え弁74を介して圧力油
Lを供給する。この圧力油Lが、油路73から第3の流
路45,第2のカプラ70,第1のカプラ47,第2の
流路44,第1の流路41を介してシリンダ装置54に
供給されると、工作物2はクランプ状態になる。
流路45は、圧力油Lを供給するための圧力油供給手段
(圧力流体供給手段)72に接続されている。圧力油供
給手段72の油路73には切換え弁74が設けられてい
る。工作物2をクランプする時には、圧力油供給手段7
2の圧力油供給源75から切換え弁74を介して圧力油
Lを供給する。この圧力油Lが、油路73から第3の流
路45,第2のカプラ70,第1のカプラ47,第2の
流路44,第1の流路41を介してシリンダ装置54に
供給されると、工作物2はクランプ状態になる。
【0039】一方、工作物2をアンクランプ状態にする
場合には、切換え弁74を切換えて圧力油Lの供給を停
止し、油路73の油圧を大気圧まで低下させる。する
と、上述と同様の経路を介して、シリンダ装置54内の
油圧が大気圧になるので、工作物クランプ・アンクラン
プ手段48は、シリンダ装置54に内蔵された圧縮ばね
によってアンクランプ状態になり、工作物2は工作物取
付け装置1に対して着脱可能になる。
場合には、切換え弁74を切換えて圧力油Lの供給を停
止し、油路73の油圧を大気圧まで低下させる。する
と、上述と同様の経路を介して、シリンダ装置54内の
油圧が大気圧になるので、工作物クランプ・アンクラン
プ手段48は、シリンダ装置54に内蔵された圧縮ばね
によってアンクランプ状態になり、工作物2は工作物取
付け装置1に対して着脱可能になる。
【0040】第1のカプラ47は、シャンク4及びプル
スタッド43のいずれか一方又は両方の内部(本実施形
態では、シャンク4とプルスタッド43の内部中心)に
設けられている。第1のカプラ47は、圧力油Lが外部
にリークしにくい構造の一方のノンリークカプラ(急速
継手)になっており、その先端部76は、プルスタッド
43の先端部77側に位置している。
スタッド43のいずれか一方又は両方の内部(本実施形
態では、シャンク4とプルスタッド43の内部中心)に
設けられている。第1のカプラ47は、圧力油Lが外部
にリークしにくい構造の一方のノンリークカプラ(急速
継手)になっており、その先端部76は、プルスタッド
43の先端部77側に位置している。
【0041】第1のカプラ47,第2のカプラ70は、
シャンク4が搬送位置(例えば、段取り位置P1 )にあ
るシャンク装着部9に装着されて第1,第2のカプラ4
7,70が連結された時に、シャンク装着部9側の第3
の流路45とシャンク4側の第2の流路44とを連通可
能にし、シャンク4がシャンク装着部9から離脱して第
1,第2のカプラ47,70の連結が解除された時に、
第2の流路44と第3の流路45をそれぞれ外部に対し
て閉塞させる機能を有している。
シャンク4が搬送位置(例えば、段取り位置P1 )にあ
るシャンク装着部9に装着されて第1,第2のカプラ4
7,70が連結された時に、シャンク装着部9側の第3
の流路45とシャンク4側の第2の流路44とを連通可
能にし、シャンク4がシャンク装着部9から離脱して第
1,第2のカプラ47,70の連結が解除された時に、
第2の流路44と第3の流路45をそれぞれ外部に対し
て閉塞させる機能を有している。
【0042】第1のカプラ47にはアキュムレータ手段
49が設けられている。このアキュムレータ手段49
は、第2の流路44を外部に対して閉塞させた時に、第
1,第2の流路41,44内の圧力油Lの油圧が所定の
値を維持して、工作物クランプ・アンクランプ手段48
が工作物2を所定のクランプ力でクランプし続けるよう
にする機能を有している。アキュムレータ手段49は、
第1のカプラ47の後部78に設けられており、第1の
カプラ47とアキュムレータ手段49との間には、第1
のカプラ47内の内部流路79及び第2の流路44に連
通する圧力溜め用油室80が形成されている。
49が設けられている。このアキュムレータ手段49
は、第2の流路44を外部に対して閉塞させた時に、第
1,第2の流路41,44内の圧力油Lの油圧が所定の
値を維持して、工作物クランプ・アンクランプ手段48
が工作物2を所定のクランプ力でクランプし続けるよう
にする機能を有している。アキュムレータ手段49は、
第1のカプラ47の後部78に設けられており、第1の
カプラ47とアキュムレータ手段49との間には、第1
のカプラ47内の内部流路79及び第2の流路44に連
通する圧力溜め用油室80が形成されている。
【0043】油室80の後部には、アキュムレータ手段
49の移動部材83が中心軸線E方向に移動自在に設け
られており、移動部材83の前端面84は油室80に接
している。移動部材83の後部には、移動部材83を前
方側に付勢する大径圧縮ばね85と小径圧縮ばね86と
が設けられている。大径圧縮ばね85及び小径圧縮ばね
86の後端はシャンク4に接している。油室80内の油
圧が、工作物クランプ・アンクランプ手段48をクラン
プ状態に維持するのに必要な所定の圧力の時には、移動
部材83は、前記油圧により圧縮ばね85,86のばね
力に抗して後退している。
49の移動部材83が中心軸線E方向に移動自在に設け
られており、移動部材83の前端面84は油室80に接
している。移動部材83の後部には、移動部材83を前
方側に付勢する大径圧縮ばね85と小径圧縮ばね86と
が設けられている。大径圧縮ばね85及び小径圧縮ばね
86の後端はシャンク4に接している。油室80内の油
圧が、工作物クランプ・アンクランプ手段48をクラン
プ状態に維持するのに必要な所定の圧力の時には、移動
部材83は、前記油圧により圧縮ばね85,86のばね
力に抗して後退している。
【0044】第1のカプラ47において、押圧部材81
が先端部76側に移動している時は、第1のバルブ82
と先端部76側の第2のバルブ81aとにより、内部流
路79が二重に遮断されて外部に対して閉塞している。
押圧部材81が第2のカプラ70に押されて後方側に移
動して第1のバルブ82を後退させると、第1,第2の
バルブ82,81aが開いて前記遮断が解除され、内部
流路79を介して第2のカプラ70と油室80と第2の
流路44とが連通する。
が先端部76側に移動している時は、第1のバルブ82
と先端部76側の第2のバルブ81aとにより、内部流
路79が二重に遮断されて外部に対して閉塞している。
押圧部材81が第2のカプラ70に押されて後方側に移
動して第1のバルブ82を後退させると、第1,第2の
バルブ82,81aが開いて前記遮断が解除され、内部
流路79を介して第2のカプラ70と油室80と第2の
流路44とが連通する。
【0045】工作物2がクランプされている時、工作物
取付け装置1の油室80内の油圧が、第1のバルブ8
2,第2のバルブ81aのシール部よりのリーク等によ
り低下しようとすると、移動部材83に対する前後方向
の圧力バランスが変化して、圧縮ばね85,86のばね
力により、移動部材83が前方側に移動し油室80の体
積を縮小させてその内部圧力を上昇させる。その結果、
もし仮に圧力油Lが若干リークしても、アキュムレータ
手段49により、油室80,第1,第2の流路41,4
4内の油圧が常にほぼ所定の圧力に維持されるので、工
作物クランプ・アンクランプ手段48は工作物2を強力
にクランプし続ける。
取付け装置1の油室80内の油圧が、第1のバルブ8
2,第2のバルブ81aのシール部よりのリーク等によ
り低下しようとすると、移動部材83に対する前後方向
の圧力バランスが変化して、圧縮ばね85,86のばね
力により、移動部材83が前方側に移動し油室80の体
積を縮小させてその内部圧力を上昇させる。その結果、
もし仮に圧力油Lが若干リークしても、アキュムレータ
手段49により、油室80,第1,第2の流路41,4
4内の油圧が常にほぼ所定の圧力に維持されるので、工
作物クランプ・アンクランプ手段48は工作物2を強力
にクランプし続ける。
【0046】次に、段取り側装着装置26について説明
する。図4及び図5に示すように、段取り側装着装置2
6のシャンク装着部9には、工作物取付け装置1のシャ
ンク4が着脱自在に装着される。なお、段取り側装着装
置26では、シャンク装着部9の方向(図4の左方)を
前方として説明する。段取り側装着装置26の本体部9
0の内部には、シャンク装着部9に装着されたシャンク
4を自動的にクランプ又はアンクランプするためのシャ
ンククランプ・アンクランプ手段91が設けられてい
る。段取り装置6に設けられたシャンク装着部9は、こ
のシャンククランプ・アンクランプ手段91と第2のカ
プラ70とを備えている。
する。図4及び図5に示すように、段取り側装着装置2
6のシャンク装着部9には、工作物取付け装置1のシャ
ンク4が着脱自在に装着される。なお、段取り側装着装
置26では、シャンク装着部9の方向(図4の左方)を
前方として説明する。段取り側装着装置26の本体部9
0の内部には、シャンク装着部9に装着されたシャンク
4を自動的にクランプ又はアンクランプするためのシャ
ンククランプ・アンクランプ手段91が設けられてい
る。段取り装置6に設けられたシャンク装着部9は、こ
のシャンククランプ・アンクランプ手段91と第2のカ
プラ70とを備えている。
【0047】シャンククランプ・アンクランプ手段91
は移動体93を有しており、この移動体93は、本体部
90に設けられたシャンククランプ・アンクランプ用シ
リンダ装置92により、本体部90内を矢印Gに示すよ
うに中心軸線F方向に進退移動自在になっている。移動
体93に係合し半径方向に移動可能な複数のボール状の
係合体94により、シャンク4に固定されたプルスタッ
ド43の被係合部(掴み部)95を掴むようになってい
る。
は移動体93を有しており、この移動体93は、本体部
90に設けられたシャンククランプ・アンクランプ用シ
リンダ装置92により、本体部90内を矢印Gに示すよ
うに中心軸線F方向に進退移動自在になっている。移動
体93に係合し半径方向に移動可能な複数のボール状の
係合体94により、シャンク4に固定されたプルスタッ
ド43の被係合部(掴み部)95を掴むようになってい
る。
【0048】係合体94が被係合部95を掴んだ状態
で、シャンククランプ・アンクランプ用シリンダ装置9
2を駆動して移動体93を後方に移動させ、プルスタッ
ド43を後方に引っ張ることにより、シャンク4がシャ
ンク装着部9にクランプされる。シャンククランプ・ア
ンクランプ手段91にはボール式引っ張り機構を用いて
いるが、プルスタッド43をコレットにより引っ張るコ
レット式引っ張り機構を用いてもよい。
で、シャンククランプ・アンクランプ用シリンダ装置9
2を駆動して移動体93を後方に移動させ、プルスタッ
ド43を後方に引っ張ることにより、シャンク4がシャ
ンク装着部9にクランプされる。シャンククランプ・ア
ンクランプ手段91にはボール式引っ張り機構を用いて
いるが、プルスタッド43をコレットにより引っ張るコ
レット式引っ張り機構を用いてもよい。
【0049】シャンククランプ・アンクランプ用シリン
ダ装置92には、圧力油供給手段72から圧力油Lが供
給される。この圧力油Lは、圧力油供給源75から切換
え弁96で切換えられて油路97又は98を介して供給
される。圧力油Lの切換えにより、移動体93は、シャ
ンククランプ・アンクランプ用シリンダ装置92に駆動
されて前後方向に進退移動する。移動体93のこの進退
動作は、本体部90に取付けられたクランプ・アンクラ
ンプ用センサS1 ,S2により検出される。
ダ装置92には、圧力油供給手段72から圧力油Lが供
給される。この圧力油Lは、圧力油供給源75から切換
え弁96で切換えられて油路97又は98を介して供給
される。圧力油Lの切換えにより、移動体93は、シャ
ンククランプ・アンクランプ用シリンダ装置92に駆動
されて前後方向に進退移動する。移動体93のこの進退
動作は、本体部90に取付けられたクランプ・アンクラ
ンプ用センサS1 ,S2により検出される。
【0050】本体部90の内方中心部には、ほぼ円筒形
の進退移動部材100が中心軸線F方向に進退移動自在
に嵌合している。進退移動部材100の前端部には、第
2のカプラ70が中心軸線F方向に向けてねじ込み固定
されている。進退移動部材100の内部中心位置には、
第3の流路45が軸線F方向を向いて形成されており、
第3の流路45は、後方の圧力油供給手段72の油路7
3と、前方の第2のカプラ70の内部流路とに連通して
いる。
の進退移動部材100が中心軸線F方向に進退移動自在
に嵌合している。進退移動部材100の前端部には、第
2のカプラ70が中心軸線F方向に向けてねじ込み固定
されている。進退移動部材100の内部中心位置には、
第3の流路45が軸線F方向を向いて形成されており、
第3の流路45は、後方の圧力油供給手段72の油路7
3と、前方の第2のカプラ70の内部流路とに連通して
いる。
【0051】第2のカプラ70は、本体部90内に設け
られた進退移動手段としてのカプラ用シリンダ装置10
1により、進退移動部材100を介して矢印Hに示すよ
うに中心軸線F方向に進退移動する。カプラ用シリンダ
装置101には、圧力油供給手段72から圧力油Lが供
給される。圧力油供給源75から供給された圧力油L
は、切換え弁102で切換えられて、油路103又は1
04を介してカプラ用シリンダ装置101に供給され
る。これにより、進退移動部材100及び第2のカプラ
70は、カプラ用シリンダ装置101に駆動されて前後
方向に往復移動し、この移動動作はカプラ用センサ
S3,S4 により検出される。
られた進退移動手段としてのカプラ用シリンダ装置10
1により、進退移動部材100を介して矢印Hに示すよ
うに中心軸線F方向に進退移動する。カプラ用シリンダ
装置101には、圧力油供給手段72から圧力油Lが供
給される。圧力油供給源75から供給された圧力油L
は、切換え弁102で切換えられて、油路103又は1
04を介してカプラ用シリンダ装置101に供給され
る。これにより、進退移動部材100及び第2のカプラ
70は、カプラ用シリンダ装置101に駆動されて前後
方向に往復移動し、この移動動作はカプラ用センサ
S3,S4 により検出される。
【0052】こうして、進退移動部材100により前後
方向に移動可能な第2のカプラ70は、シャンク4がシ
ャンク装着部9に装着された状態の時に、第1のカプラ
47に対して連結,連結解除自在になっている。第2の
カプラ70は、第1のカプラ47に連結されていない時
は、この第2のカプラ70内の流路や第3の流路45内
の圧力油Lが外部にリークしないように流路を遮蔽する
構成になっている。本体部90に設けられた清掃用エア
ー供給部材110,111は、シャンク4を着脱する時
にシャンク4のテーパ部4a,端面部4bにそれぞれ清
掃用エアーを供給するものであり、清掃用エアーは、噴
出口90a,及び端部に複数形成された噴出口90bよ
り噴出される。
方向に移動可能な第2のカプラ70は、シャンク4がシ
ャンク装着部9に装着された状態の時に、第1のカプラ
47に対して連結,連結解除自在になっている。第2の
カプラ70は、第1のカプラ47に連結されていない時
は、この第2のカプラ70内の流路や第3の流路45内
の圧力油Lが外部にリークしないように流路を遮蔽する
構成になっている。本体部90に設けられた清掃用エア
ー供給部材110,111は、シャンク4を着脱する時
にシャンク4のテーパ部4a,端面部4bにそれぞれ清
掃用エアーを供給するものであり、清掃用エアーは、噴
出口90a,及び端部に複数形成された噴出口90bよ
り噴出される。
【0053】シャンク4がシャンク装着部9に装着され
てクランプされた状態の時に、カプラ用シリンダ装置1
01を駆動して、進退移動部材100とともに第2のカ
プラ70を前進させる。すると、第2のカプラ70の先
端部106が、第1のカプラ47の先端部76に密着す
る。第2のカプラ70の中心部にある押圧棒107が、
第1のカプラ47の押圧部材81を押圧して中心軸線E
方向に押し込む。これにより、第1のカプラ47のバル
ブ82,81aと、第2のカプラ70のバルブ105及
び先端部106にある第2のバルブ107aとが開い
て、第2のカプラ70と第1のカプラ47とが連通状態
になり、第3の流路45,第2のカプラ70,第1のカ
プラ47,油室80,第2,第1の流路44,41を介
して、圧力油Lを工作物取付け装置1のシリンダ装置5
4に供給することができる。
てクランプされた状態の時に、カプラ用シリンダ装置1
01を駆動して、進退移動部材100とともに第2のカ
プラ70を前進させる。すると、第2のカプラ70の先
端部106が、第1のカプラ47の先端部76に密着す
る。第2のカプラ70の中心部にある押圧棒107が、
第1のカプラ47の押圧部材81を押圧して中心軸線E
方向に押し込む。これにより、第1のカプラ47のバル
ブ82,81aと、第2のカプラ70のバルブ105及
び先端部106にある第2のバルブ107aとが開い
て、第2のカプラ70と第1のカプラ47とが連通状態
になり、第3の流路45,第2のカプラ70,第1のカ
プラ47,油室80,第2,第1の流路44,41を介
して、圧力油Lを工作物取付け装置1のシリンダ装置5
4に供給することができる。
【0054】次に、動作について説明する。加工システ
ム3において、MC5による工作物2の加工が終了し
て、工作物交換の信号を出力したものとして説明を行
う。加工が終了すると、工作物搬送装置8は、工作物搬
送装置8の走行動作,昇降動作,ハンド部22の把持動
作等により、フィーダ23から次に加工する工作物2を
一方のハンド部22で把持する。カプラ用シリンダ装置
101を駆動して、第1のカプラ47と第2のカプラ7
0とを連結すると、圧力油供給手段72から工作物クラ
ンプ・アンクランプ手段48のシリンダ装置54までの
流路が連通する。この状態の時は、切換え弁74によ
り、この流路内は所定の圧力状態(工作物をクランプす
る圧力)になっている。
ム3において、MC5による工作物2の加工が終了し
て、工作物交換の信号を出力したものとして説明を行
う。加工が終了すると、工作物搬送装置8は、工作物搬
送装置8の走行動作,昇降動作,ハンド部22の把持動
作等により、フィーダ23から次に加工する工作物2を
一方のハンド部22で把持する。カプラ用シリンダ装置
101を駆動して、第1のカプラ47と第2のカプラ7
0とを連結すると、圧力油供給手段72から工作物クラ
ンプ・アンクランプ手段48のシリンダ装置54までの
流路が連通する。この状態の時は、切換え弁74によ
り、この流路内は所定の圧力状態(工作物をクランプす
る圧力)になっている。
【0055】加工の終了したMC5の段取り装置6の上
方で停止し工作物を把持していない他方のハンド部22
で、工作物取付け装置1にクランプされている前回加工
の終了した加工済工作物を受け取り、空になった工作物
取付け装置1に未加工工作物を受け渡す。即ち、他方の
ハンド部22を工作物取付け装置1の上方に位置させ、
他方のハンド部22を所定の位置まで下降させた後、他
方のハンド部22で加工済工作物を把持し、工作物クラ
ンプ・アンクランプ手段48をアンクランプ状態とす
る。このアンクランプ状態にするためには、切換え弁7
4を切り換え、流路内の圧力を大気圧に下げることによ
り、シリンダ装置54は内蔵された圧縮ばねにより、揺
動部材53がアンクランプ側に揺動する。他方のハンド
部22が加工済工作物を収納部40内より受け取った
後、他方のハンド部22を上昇させる。
方で停止し工作物を把持していない他方のハンド部22
で、工作物取付け装置1にクランプされている前回加工
の終了した加工済工作物を受け取り、空になった工作物
取付け装置1に未加工工作物を受け渡す。即ち、他方の
ハンド部22を工作物取付け装置1の上方に位置させ、
他方のハンド部22を所定の位置まで下降させた後、他
方のハンド部22で加工済工作物を把持し、工作物クラ
ンプ・アンクランプ手段48をアンクランプ状態とす
る。このアンクランプ状態にするためには、切換え弁7
4を切り換え、流路内の圧力を大気圧に下げることによ
り、シリンダ装置54は内蔵された圧縮ばねにより、揺
動部材53がアンクランプ側に揺動する。他方のハンド
部22が加工済工作物を収納部40内より受け取った
後、他方のハンド部22を上昇させる。
【0056】次いで、一方のハンド部22を、工作物取
付け装置1の収納部40の上方に位置させたのち所定の
位置まで下降させて、収納部40内に未加工工作物を位
置させ、工作物クランプ・アンクランプ手段48をクラ
ンプ状態とする。即ち、切換え弁74を切り換え、流路
内の圧力を所定の圧力に上昇させることにより、シリン
ダ装置54が揺動部材53をクランプ側に揺動させ、ク
ランプ状態とする。一方のハンド部22が、把持を解除
して未加工工作物を工作物取付け装置1に受け渡す。工
作物搬送装置8は、他方のハンド部22で把持した加工
済工作物をフィーダ23に搬送し、パレット23a上に
返却する。
付け装置1の収納部40の上方に位置させたのち所定の
位置まで下降させて、収納部40内に未加工工作物を位
置させ、工作物クランプ・アンクランプ手段48をクラ
ンプ状態とする。即ち、切換え弁74を切り換え、流路
内の圧力を所定の圧力に上昇させることにより、シリン
ダ装置54が揺動部材53をクランプ側に揺動させ、ク
ランプ状態とする。一方のハンド部22が、把持を解除
して未加工工作物を工作物取付け装置1に受け渡す。工
作物搬送装置8は、他方のハンド部22で把持した加工
済工作物をフィーダ23に搬送し、パレット23a上に
返却する。
【0057】カプラ用シリンダ装置101を駆動して、
第1のカプラ47と第2のカプラ70との連結を解除し
て、各々の流路を遮断する。このことにより、工作物取
付け装置1は工作物のクランプ状態を維持する。この
時、交換アーム18は、第1のシリンダ装置16がA1
位置(第1のシリンダ装置16の縮小位置)に、第2の
シリンダ装置17がB2 位置(第2のシリンダ装置17
の伸長位置)になって、待機位置に位置している。
第1のカプラ47と第2のカプラ70との連結を解除し
て、各々の流路を遮断する。このことにより、工作物取
付け装置1は工作物のクランプ状態を維持する。この
時、交換アーム18は、第1のシリンダ装置16がA1
位置(第1のシリンダ装置16の縮小位置)に、第2の
シリンダ装置17がB2 位置(第2のシリンダ装置17
の伸長位置)になって、待機位置に位置している。
【0058】第2のシリンダ装置17を駆動し、ピスト
ンロッドを移動させて、B1 位置(縮小位置)側である
シャンク装着部9の中心に、交換アーム18の段取り装
置6側の把持部20の中心位置を一致させ、交換アーム
18の段取り装置6側の把持部20で工作物取付け装置
1のシャンク4の被把持部19に係合させる。段取り装
置6のシャンククランプ・アンクランプシリンダ装置9
2をアンクランプ状態にする。
ンロッドを移動させて、B1 位置(縮小位置)側である
シャンク装着部9の中心に、交換アーム18の段取り装
置6側の把持部20の中心位置を一致させ、交換アーム
18の段取り装置6側の把持部20で工作物取付け装置
1のシャンク4の被把持部19に係合させる。段取り装
置6のシャンククランプ・アンクランプシリンダ装置9
2をアンクランプ状態にする。
【0059】次に、交換アーム18を、旋回軸21の軸
線方向に前進移動させて、シャンク4等をシャンク装着
部9より離脱させる。交換アーム18の前進動作時に
は、清掃用エアを噴出口90a,90bより噴出させる
ために、清掃用エア供給部材110,111に清掃用エ
アを供給する。交換アーム18の把持部20は前進移動
すると、公知の係合爪固定手段(図示せず)によって係
合爪20aが固定され、シャンク4の被把持部19が把
持部20に確実に把持される。シャンク装着部9より噴
出していた清掃用エアを停止する。第2のシリンダ装置
17によって交換アーム18をB2 位置(伸長位置)に
位置させた後、交換アーム18を旋回軸の軸線方向に後
退移動させて待機位置に位置させる。
線方向に前進移動させて、シャンク4等をシャンク装着
部9より離脱させる。交換アーム18の前進動作時に
は、清掃用エアを噴出口90a,90bより噴出させる
ために、清掃用エア供給部材110,111に清掃用エ
アを供給する。交換アーム18の把持部20は前進移動
すると、公知の係合爪固定手段(図示せず)によって係
合爪20aが固定され、シャンク4の被把持部19が把
持部20に確実に把持される。シャンク装着部9より噴
出していた清掃用エアを停止する。第2のシリンダ装置
17によって交換アーム18をB2 位置(伸長位置)に
位置させた後、交換アーム18を旋回軸の軸線方向に後
退移動させて待機位置に位置させる。
【0060】MC5のスプラッシュガード5cの開口部
を開閉する開閉扉5dを、開方向に移動させる。割出し
装置11に装着されている工作物取付け装置1には、今
回加工の終了した加工済工作物がクランプされている。
また、テーブル10,割出し装置11は工作機械側工作
物交換位置P2 に位置している。第1のシリンダ装置1
6をA2 位置(伸長位置)に位置させることにより、交
換アーム18を割出し装置11側に移動させて、割出し
装置11のシャンク装着部の中心に、交換アーム18の
割出し装置11側の把持部20の中心を一致させる。
を開閉する開閉扉5dを、開方向に移動させる。割出し
装置11に装着されている工作物取付け装置1には、今
回加工の終了した加工済工作物がクランプされている。
また、テーブル10,割出し装置11は工作機械側工作
物交換位置P2 に位置している。第1のシリンダ装置1
6をA2 位置(伸長位置)に位置させることにより、交
換アーム18を割出し装置11側に移動させて、割出し
装置11のシャンク装着部の中心に、交換アーム18の
割出し装置11側の把持部20の中心を一致させる。
【0061】交換アーム18の割出し装置11側の空の
把持部20が、割出し装置11に装着されている工作物
取付け装置1のシャンク4の被把持部19に係合する。
割出し装置11のシャンククランプ・アンクランプ手段
(図示せず)をアンクランプ状態とする。工作物取付け
装置1のシャンク4及び端面を清掃するために、割出し
装置11のシャンク装着部より清掃用エアを噴出させ
る。交換アーム18を旋回軸の軸線方向に前進移動させ
て、割出し装置11のシャンク装着部より工作物取付け
装置1を離脱させる。交換アーム18の把持部20は前
進移動すると、公知の係合爪固定手段(図示せず)によ
って係合爪20aが固定され、シャンク4の被把持部1
9が把持部20に確実に把持される。
把持部20が、割出し装置11に装着されている工作物
取付け装置1のシャンク4の被把持部19に係合する。
割出し装置11のシャンククランプ・アンクランプ手段
(図示せず)をアンクランプ状態とする。工作物取付け
装置1のシャンク4及び端面を清掃するために、割出し
装置11のシャンク装着部より清掃用エアを噴出させ
る。交換アーム18を旋回軸の軸線方向に前進移動させ
て、割出し装置11のシャンク装着部より工作物取付け
装置1を離脱させる。交換アーム18の把持部20は前
進移動すると、公知の係合爪固定手段(図示せず)によ
って係合爪20aが固定され、シャンク4の被把持部1
9が把持部20に確実に把持される。
【0062】次いで、第2のシリンダ装置17をB1 位
置に位置させ、交換アーム18を交換アーム旋回位置に
位置させる。交換アーム18を180度旋回動作させる
ことにより、交換アーム18の把持部の位置、即ち、加
工済工作物をクランプしている工作物取付け装置1と未
加工工作物をクランプしている工作物取付け装置1の位
置を反転させる。第2のシリンダ装置17をB2 位置に
位置させることにより、割出し装置11のシャンク装着
部の中心に、交換アーム18の割出し装置11側の把持
部20の中心が一致する位置に交換アーム18を移動さ
せる。この交換アーム旋回位置への進退移動は、交換ア
ーム18が180度旋回動作する時に割出し装置11及
びテーブル10との干渉を防止するためのものであり、
旋回時に干渉しない場合には必ずしも必要ではない。
置に位置させ、交換アーム18を交換アーム旋回位置に
位置させる。交換アーム18を180度旋回動作させる
ことにより、交換アーム18の把持部の位置、即ち、加
工済工作物をクランプしている工作物取付け装置1と未
加工工作物をクランプしている工作物取付け装置1の位
置を反転させる。第2のシリンダ装置17をB2 位置に
位置させることにより、割出し装置11のシャンク装着
部の中心に、交換アーム18の割出し装置11側の把持
部20の中心が一致する位置に交換アーム18を移動さ
せる。この交換アーム旋回位置への進退移動は、交換ア
ーム18が180度旋回動作する時に割出し装置11及
びテーブル10との干渉を防止するためのものであり、
旋回時に干渉しない場合には必ずしも必要ではない。
【0063】次いで、交換アーム18を後退移動させる
と、未加工の工作物をクランプしている工作物取付け装
置1のシャンク4が割出し装置11に挿入される。割出
し装置11のシャンククランプ・アンクランプ手段をク
ランプ状態とする。割出し装置11のシャンク装着部よ
り噴出している清掃用エアを停止させる。第1のシリン
ダ装置16をA1 位置に移動させ、交換アーム18を待
機位置に位置させることにより、シャンク4の被把持部
19と交換アーム18の割出し装置11側の把持部20
との係合を離脱させる。
と、未加工の工作物をクランプしている工作物取付け装
置1のシャンク4が割出し装置11に挿入される。割出
し装置11のシャンククランプ・アンクランプ手段をク
ランプ状態とする。割出し装置11のシャンク装着部よ
り噴出している清掃用エアを停止させる。第1のシリン
ダ装置16をA1 位置に移動させ、交換アーム18を待
機位置に位置させることにより、シャンク4の被把持部
19と交換アーム18の割出し装置11側の把持部20
との係合を離脱させる。
【0064】MC5は、開閉扉5dを全閉状態とし、主
軸5aに装着した工具Tで工作物の加工を開始する。即
ち、工具Tを装着した主軸5aを回転させるとともに、
工作物と前記工具Tとを、主軸軸線方向を含む三軸方向
(X,Y,Z軸方向)に相対移動させる。また、割出し
装置11と、この割出し装置11が固定されているテー
ブル10を、A軸,B軸のまわりに割出し制御等も行っ
て加工を行う。さらに、自動工具交換装置によって、工
具マガジンと主軸5aとの間で工具交換を行う。
軸5aに装着した工具Tで工作物の加工を開始する。即
ち、工具Tを装着した主軸5aを回転させるとともに、
工作物と前記工具Tとを、主軸軸線方向を含む三軸方向
(X,Y,Z軸方向)に相対移動させる。また、割出し
装置11と、この割出し装置11が固定されているテー
ブル10を、A軸,B軸のまわりに割出し制御等も行っ
て加工を行う。さらに、自動工具交換装置によって、工
具マガジンと主軸5aとの間で工具交換を行う。
【0065】交換アーム18を旋回軸の軸線方向に前進
移動させた後、第2のシリンダ装置17をB1 位置に位
置させて、段取り装置6のシャンク装着部9の中心に交
換アーム18の段取り装置6側の把持部20の中心が一
致する位置に、交換アーム18を移動させる。シャンク
装着部9より清掃用エアをシャンク4に向けて噴出す
る。段取り装置6のシャンク装着部9に、加工済工作物
をクランプした工作物取付け装置1を挿入する。段取り
装置6のシャンククランプ・アンクランプシリンダ装置
92をクランプ状態とし、清掃用エアの噴出を停止す
る。第2のシリンダ装置17をB2 位置に位置させ、交
換アーム18を待機位置に位置させることにより、シャ
ンク4の被把持部19より、交換アーム18の把持部2
0を離脱させる。
移動させた後、第2のシリンダ装置17をB1 位置に位
置させて、段取り装置6のシャンク装着部9の中心に交
換アーム18の段取り装置6側の把持部20の中心が一
致する位置に、交換アーム18を移動させる。シャンク
装着部9より清掃用エアをシャンク4に向けて噴出す
る。段取り装置6のシャンク装着部9に、加工済工作物
をクランプした工作物取付け装置1を挿入する。段取り
装置6のシャンククランプ・アンクランプシリンダ装置
92をクランプ状態とし、清掃用エアの噴出を停止す
る。第2のシリンダ装置17をB2 位置に位置させ、交
換アーム18を待機位置に位置させることにより、シャ
ンク4の被把持部19より、交換アーム18の把持部2
0を離脱させる。
【0066】本実施形態では、揺動部材53を揺動させ
てクランプ,アンクランプ動作を行っているが、これに
限定されない。例えば、シリンダ装置で直動させてクラ
ンプ,アンクランプ動作を行ってもよい。また、カプラ
用シリンダ装置で、第1のカプラと第2のカプラとの連
結,連結解除を行っているが、シャンクのシャンク装着
部への装着,離脱動作で、連結,連結解除を行ってもよ
い。
てクランプ,アンクランプ動作を行っているが、これに
限定されない。例えば、シリンダ装置で直動させてクラ
ンプ,アンクランプ動作を行ってもよい。また、カプラ
用シリンダ装置で、第1のカプラと第2のカプラとの連
結,連結解除を行っているが、シャンクのシャンク装着
部への装着,離脱動作で、連結,連結解除を行ってもよ
い。
【0067】さらに、加工システム3は、工作機械,段
取り装置及び自動工作物交換装置をそれぞれ一台ずつ備
えているものであってもよい。この場合、工作物取付け
装置1への工作物の着脱を作業者が手動で行ってもよ
い。工作物交換のための時間が短縮されるので、作業者
一人で複数の加工システムを担当することができる。ま
た、工作物貯蔵装置より直交三軸の座標や極座標等で移
動するいわゆる工業用ロボットを工作物搬送装置とし、
段取り装置の工作物取付け装置1に前記工業用ロボット
で工作物を着脱してもよい。さらに、公知の工具マガジ
ンと同じような機構の工作物マガジンを設け、この工作
物マガジンの一部又は近傍に段取り装置を設けておく構
成であってもよい。この場合、工作物取付け装置1への
工作物の着脱が手動であっても、一回段取りをすれば長
時間の自動運転が可能になる。
取り装置及び自動工作物交換装置をそれぞれ一台ずつ備
えているものであってもよい。この場合、工作物取付け
装置1への工作物の着脱を作業者が手動で行ってもよ
い。工作物交換のための時間が短縮されるので、作業者
一人で複数の加工システムを担当することができる。ま
た、工作物貯蔵装置より直交三軸の座標や極座標等で移
動するいわゆる工業用ロボットを工作物搬送装置とし、
段取り装置の工作物取付け装置1に前記工業用ロボット
で工作物を着脱してもよい。さらに、公知の工具マガジ
ンと同じような機構の工作物マガジンを設け、この工作
物マガジンの一部又は近傍に段取り装置を設けておく構
成であってもよい。この場合、工作物取付け装置1への
工作物の着脱が手動であっても、一回段取りをすれば長
時間の自動運転が可能になる。
【0068】このように、本発明によれば、質量の大き
なパレットを使用しなくても、軽量の工作物取付け装置
1で工作物2を容易に搬送し交換できるので、パレット
用の大型の搬送装置及びAPC(自動パレット交換装
置)が不要になり、工作物搬送のためのスペースが小さ
くなる。工作物2は、収納部40に収納された状態で揺
動部材53により外面を押圧されてクランプされるの
で、各種の工作物を自動的に且つ自在にクランプ・アン
クランプすることができる。工作物にねじ穴などが必要
なため工作物の形状に制限があった前記特開平5−14
6958号公報に記載の従来技術と比べて、本発明の工
作物取付け装置1では工作物の形状の制限がない。
なパレットを使用しなくても、軽量の工作物取付け装置
1で工作物2を容易に搬送し交換できるので、パレット
用の大型の搬送装置及びAPC(自動パレット交換装
置)が不要になり、工作物搬送のためのスペースが小さ
くなる。工作物2は、収納部40に収納された状態で揺
動部材53により外面を押圧されてクランプされるの
で、各種の工作物を自動的に且つ自在にクランプ・アン
クランプすることができる。工作物にねじ穴などが必要
なため工作物の形状に制限があった前記特開平5−14
6958号公報に記載の従来技術と比べて、本発明の工
作物取付け装置1では工作物の形状の制限がない。
【0069】圧力油供給源75から供給される圧力油L
の油圧を調整することにより、工作物クランプ・アンク
ランプ手段48のクランプ力を任意に変更することがで
き、また、強力なクランプ力でクランプすることもでき
る。工作物取付け装置1にシャンク4を設けてシャンク
装着部9,12に装着できるようにしたので、工具を取
り扱うのとほぼ同様な構成(例えば、交換アーム18及
び旋回軸21等)で、工作物2を容易に取り扱うことが
できる。
の油圧を調整することにより、工作物クランプ・アンク
ランプ手段48のクランプ力を任意に変更することがで
き、また、強力なクランプ力でクランプすることもでき
る。工作物取付け装置1にシャンク4を設けてシャンク
装着部9,12に装着できるようにしたので、工具を取
り扱うのとほぼ同様な構成(例えば、交換アーム18及
び旋回軸21等)で、工作物2を容易に取り扱うことが
できる。
【0070】上述のように、工作物取付け装置1を加工
システム3に使用すれば、自動的に工作物2をクランプ
・アンクランプして搬送し且つMC5に対して交換でき
る。したがって、加工システム3の全体を制御装置によ
り制御すれば長時間の自動化,無人化運転が可能にな
る。なお、各図中同一符号は同一又は相当部分を示す。
システム3に使用すれば、自動的に工作物2をクランプ
・アンクランプして搬送し且つMC5に対して交換でき
る。したがって、加工システム3の全体を制御装置によ
り制御すれば長時間の自動化,無人化運転が可能にな
る。なお、各図中同一符号は同一又は相当部分を示す。
【0071】
【発明の効果】本発明に係る工作物取付け装置は上述の
ように構成したので、圧力流体を用いて各種の工作物を
自在にクランプ・アンクランプして搬送でき、また、軽
量でコンパクトな構成にすることができる。前記工作物
取付け装置を用いた加工システムによれば、各種の工作
物を自動的に且つ自在にクランプ・アンクランプして搬
送及び交換して無人化運転することができ、さらに、加
工システム全体を軽量でコンパクトな構成にすることが
できる。
ように構成したので、圧力流体を用いて各種の工作物を
自在にクランプ・アンクランプして搬送でき、また、軽
量でコンパクトな構成にすることができる。前記工作物
取付け装置を用いた加工システムによれば、各種の工作
物を自動的に且つ自在にクランプ・アンクランプして搬
送及び交換して無人化運転することができ、さらに、加
工システム全体を軽量でコンパクトな構成にすることが
できる。
【図1】図1乃至図7は本発明の実施形態の一例を示す
図で、図1は工作物取付け装置の正面図である。
図で、図1は工作物取付け装置の正面図である。
【図2】前記工作物取付け装置の一部を断面で示す平面
図である。
図である。
【図3】前記工作物取付け装置の一部を示す断面図であ
る。
る。
【図4】シャンク装着部を有する段取り側装着装置の断
面図である。
面図である。
【図5】流路開閉手段の断面図である。
【図6】前記工作物取付け装置を用いた加工システムの
全体を示す平面図である。
全体を示す平面図である。
【図7】図6のVII 線による側面図である。
1 工作物取付け装置 2 工作物 3 加工システム 4 シャンク 5 マシニングセンタ(工作機械) 6 段取り装置 7 工作物貯蔵装置 8 工作物搬送装置 9,12 シャンク装着部 13 工作機械側装着装置 14 自動工作物交換装置 40 収納部 41 第1の流路 42 本体部 43 プルスタッド 44 第2の流路 45 第3の流路 47 移動側流路開閉部材 48 工作物クランプ・アンクランプ手段 49 アキュムレータ手段 52 位置決め部材(当接部) 70 段取り側流路開閉部材(シャンク装着部側流路
開閉部材) 71 流路開閉手段 72 圧力油供給手段(圧力流体供給手段) 91 シャンククランプ・アンクランプ手段 100 進退移動部材 L 圧力油(圧力流体) P1 段取り位置(搬送位置) P2 工作機械側工作物交換位置(搬送位置)
開閉部材) 71 流路開閉手段 72 圧力油供給手段(圧力流体供給手段) 91 シャンククランプ・アンクランプ手段 100 進退移動部材 L 圧力油(圧力流体) P1 段取り位置(搬送位置) P2 工作機械側工作物交換位置(搬送位置)
Claims (6)
- 【請求項1】 工作物を保持して搬送位置に搬送するの
に使用される工作物取付け装置であって、 前記工作物の少なくとも一端と当接する当接部を有し、
圧力流体用の第1の流路が形成された本体部と、 この本体部に設けられて先端にプルスタッドが取付けら
れ、前記本体部内の前記第1の流路に連通する第2の流
路が形成されたシャンクと、 このシャンク及び前記プルスタッドのいずれか一方又は
両方の内部に設けられ、前記シャンクを着脱自在に装着
するシャンク装着部に設けられたシャンク装着部側流路
開閉部材と連結された時に前記シャンク装着部側の第3
の流路と前記第2の流路とを連通可能にし、前記シャン
ク装着部側流路開閉部材との連結が解除された時に前記
第2の流路を外部に対して閉塞させる移動側流路開閉部
材と、 前記本体部に設けられ、前記移動側流路開閉部材及び前
記第2,第1の流路を経由して供給された前記圧力流体
の流体圧によって前記工作物の他端を押圧して前記当接
部との間で前記工作物をクランプ又はアンクランプする
工作物クランプ・アンクランプ手段とを備えたことを特
徴とする工作物取付け装置。 - 【請求項2】 前記工作物クランプ・アンクランプ手段
で前記工作物をクランプする工作物取付け装置であっ
て、 前記移動側流路開閉部材は、前記第2の流路を前記外部
に対して閉塞させた時に前記工作物クランプ・アンクラ
ンプ手段が所定のクランプ力を維持可能に、前記第1,
第2の流路内の前記圧力流体の圧力の低下を防止するア
キュムレータ手段を備えたことを特徴とする請求項1に
記載の工作物取付け装置。 - 【請求項3】 請求項1又は2に記載の工作物取付け装
置と、 前記搬送位置の一つである段取り位置に設けられて前記
シャンク装着部を有する段取り装置と、 工作機械側の前記搬送位置の一つである工作機械側工作
物交換位置に設けられて他の前記シャンク装着部を有す
る工作機械側装着装置と、 この工作機械側装着装置に装着された前記工作物取付け
装置にクランプされている前記工作物を加工する工作機
械と、 前記段取り装置と前記工作機械側装着装置との間で、前
記工作物取付け装置を移動させて前記工作物を交換する
自動工作物交換装置とを備えたことを特徴とする工作物
取付け装置を用いた加工システム。 - 【請求項4】 前記段取り装置に設けられ、前記工作物
取付け装置の前記シャンクを着脱自在に装着するための
前記シャンク装着部は、 このシャンク装着部に装着された前記シャンクをクラン
プ又はアンクランプするシャンククランプ・アンクラン
プ手段と、 前記工作物取付け装置が前記シャンク装着部に装着され
た時に、このシャンク装着部側の前記第3の流路と前記
工作物取付け装置内の前記第2の流路とを連通可能に
し、前記工作物取付け装置が前記シャンク装着部から離
脱した時には、前記第3の流路と前記第2の流路との連
通状態を遮断するとともに前記外部に対して閉塞させる
流路開閉手段を、前記移動側流路開閉部材とともに構成
するシャンク装着部側流路開閉部材とを備え、 前記第3の流路には、前記圧力流体を供給する圧力流体
供給手段を接続したことを特徴とする請求項3に記載の
工作物取付け装置を用いた加工システム。 - 【請求項5】 前記シャンク装着部側流路開閉部材を軸
線方向に進退移動させ、前記移動側流路開閉部材と前記
シャンク装着部側流路開閉部材とを連結又は連結解除す
る進退移動部材を備えたことを特徴とする請求項4に記
載の工作物取付け装置を用いた加工システム。 - 【請求項6】 前記工作物を貯蔵する工作物貯蔵装置
と、この工作物貯蔵装置と前記段取り装置との間で前記
工作物を搬送する工作物搬送装置とを備え、 前記段取り位置で、前記工作物搬送装置と、前記段取り
装置に保持されている前記工作物取付け装置との間で前
記工作物を受け渡しすることを特徴とする請求項3,4
又は5に記載の工作物取付け装置を用いた加工システ
ム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9157840A JPH10328965A (ja) | 1997-05-30 | 1997-05-30 | 工作物取付け装置及びこの装置を用いた加工システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9157840A JPH10328965A (ja) | 1997-05-30 | 1997-05-30 | 工作物取付け装置及びこの装置を用いた加工システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10328965A true JPH10328965A (ja) | 1998-12-15 |
Family
ID=15658503
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9157840A Pending JPH10328965A (ja) | 1997-05-30 | 1997-05-30 | 工作物取付け装置及びこの装置を用いた加工システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH10328965A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005279793A (ja) * | 2004-03-29 | 2005-10-13 | Institute Of Physical & Chemical Research | 予圧サポートとこれを用いた薄肉部材の超精密加工方法 |
CN105499711A (zh) * | 2016-01-08 | 2016-04-20 | 三峡大学 | 一种对称圆柱齿条插齿加工装置及方法 |
JP2017209747A (ja) * | 2016-05-25 | 2017-11-30 | ファナック株式会社 | ワーク固定装置 |
CN113043046A (zh) * | 2021-03-30 | 2021-06-29 | 东风设备制造有限公司 | 一种机床外供流体夹具 |
-
1997
- 1997-05-30 JP JP9157840A patent/JPH10328965A/ja active Pending
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005279793A (ja) * | 2004-03-29 | 2005-10-13 | Institute Of Physical & Chemical Research | 予圧サポートとこれを用いた薄肉部材の超精密加工方法 |
JP4572083B2 (ja) * | 2004-03-29 | 2010-10-27 | 独立行政法人理化学研究所 | 予圧サポートとこれを用いた薄肉部材の超精密加工方法 |
CN105499711A (zh) * | 2016-01-08 | 2016-04-20 | 三峡大学 | 一种对称圆柱齿条插齿加工装置及方法 |
JP2017209747A (ja) * | 2016-05-25 | 2017-11-30 | ファナック株式会社 | ワーク固定装置 |
DE102017208318A1 (de) | 2016-05-25 | 2017-11-30 | Fanuc Corporation | Werkstückklemmvorrichtung |
CN107433477A (zh) * | 2016-05-25 | 2017-12-05 | 发那科株式会社 | 工件固定装置 |
CN107433477B (zh) * | 2016-05-25 | 2020-03-03 | 发那科株式会社 | 工件固定装置 |
DE102017208318B4 (de) | 2016-05-25 | 2020-07-30 | Fanuc Corporation | Werkstückklemmvorrichtung |
US10780540B2 (en) | 2016-05-25 | 2020-09-22 | Fanuc Corporation | Workpiece clamp apparatus |
CN113043046A (zh) * | 2021-03-30 | 2021-06-29 | 东风设备制造有限公司 | 一种机床外供流体夹具 |
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