JPH10324499A - 高所作業車の作動制御装置 - Google Patents
高所作業車の作動制御装置Info
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- JPH10324499A JPH10324499A JP15045897A JP15045897A JPH10324499A JP H10324499 A JPH10324499 A JP H10324499A JP 15045897 A JP15045897 A JP 15045897A JP 15045897 A JP15045897 A JP 15045897A JP H10324499 A JPH10324499 A JP H10324499A
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- turning
- steering
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 作業者が高所での作業中に自分はその場所に
とまったまま車両だけを移動させうる高所作業車の制御
装置を提供する。 【構成】 作業台固定スイッチからの操作信号が制御部
に入力され、且つ車両移動レバーからの操作信号が制御
部に入力されステアリング駆動装置および走行駆動手段
に駆動信号が出力されることにより車両を走行するにあ
たり、作業台を車両の移動方向と逆方向に車両の移動量
だけ移動させることにより同じ位置に保持すべく伸縮駆
動手段と、起伏駆動手段と、旋回駆動手段と、首振り駆
動手段を制御するよう制御部を構成する。
とまったまま車両だけを移動させうる高所作業車の制御
装置を提供する。 【構成】 作業台固定スイッチからの操作信号が制御部
に入力され、且つ車両移動レバーからの操作信号が制御
部に入力されステアリング駆動装置および走行駆動手段
に駆動信号が出力されることにより車両を走行するにあ
たり、作業台を車両の移動方向と逆方向に車両の移動量
だけ移動させることにより同じ位置に保持すべく伸縮駆
動手段と、起伏駆動手段と、旋回駆動手段と、首振り駆
動手段を制御するよう制御部を構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、高所作業車におけ
る作業台および車両走行部の制御に関するものである。
る作業台および車両走行部の制御に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の高所作業車においては、作業者が
高所での作業中に自分はその場所に止まったまま車両だ
けを移動させたい場合、車両移動操作、伸縮、起伏、旋
回、首振りの全ての操作を同時に行わなければいけな
い。しかし、この操作は実際には不可能である。
高所での作業中に自分はその場所に止まったまま車両だ
けを移動させたい場合、車両移動操作、伸縮、起伏、旋
回、首振りの全ての操作を同時に行わなければいけな
い。しかし、この操作は実際には不可能である。
【０００３】そのため、作業者は図６に示すように
（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）の順番で作業台２及び車両部３
を移動させていた。すなわち、（Ａ）状態で作業を行っ
ていて、作業者が作業台２の位置はそのままで車両部３
のみを移動させようとするには、一度車両移動操作だけ
行い、（Ｂ）状態にする必要があった。それから、作業
者は伸縮、起伏、旋回の各操作を行い、作業台２を元の
位置に戻して、（Ｃ）の状態にしていた。このため、時
間がかかるうえ操作が面倒であった。
（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）の順番で作業台２及び車両部３
を移動させていた。すなわち、（Ａ）状態で作業を行っ
ていて、作業者が作業台２の位置はそのままで車両部３
のみを移動させようとするには、一度車両移動操作だけ
行い、（Ｂ）状態にする必要があった。それから、作業
者は伸縮、起伏、旋回の各操作を行い、作業台２を元の
位置に戻して、（Ｃ）の状態にしていた。このため、時
間がかかるうえ操作が面倒であった。
【０００４】また、図６の（Ｂ）から（Ｃ）の操作は、
作業台２を水平移動させるのであるが、作業者が伸縮、
起伏、旋回の各操作レバーを操作するのは、面倒でもあ
り、また熟練も要するため、作業台の水平移動制御装置
の提案がなされている。（例えば、実公平５−２７４３
５号公報） しかし、従来より提案されている作業台の水平移動装置
は、車両部は停止したままで作業台のみ水平移動するも
のであって、本件発明で課題としている作業者が高所で
の作業中に自分はその場所にとまったまま車両だけを移
動させうるものではない。
作業台２を水平移動させるのであるが、作業者が伸縮、
起伏、旋回の各操作レバーを操作するのは、面倒でもあ
り、また熟練も要するため、作業台の水平移動制御装置
の提案がなされている。（例えば、実公平５−２７４３
５号公報） しかし、従来より提案されている作業台の水平移動装置
は、車両部は停止したままで作業台のみ水平移動するも
のであって、本件発明で課題としている作業者が高所で
の作業中に自分はその場所にとまったまま車両だけを移
動させうるものではない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、以上のよう
な事情に基づいてなされたものであり、作業台の水平移
動制御装置をさらに発展させるものであって、作業台部
の制御装置と車両部の制御装置を一体に構成し、作業性
および操作性に優れた高所作業車の制御装置を提供しよ
うとするものである。
な事情に基づいてなされたものであり、作業台の水平移
動制御装置をさらに発展させるものであって、作業台部
の制御装置と車両部の制御装置を一体に構成し、作業性
および操作性に優れた高所作業車の制御装置を提供しよ
うとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本願の請求項の発明は、
上記の目的を達成するために、次のような課題解決手段
を備えて構成されている。
上記の目的を達成するために、次のような課題解決手段
を備えて構成されている。
【０００７】すなわち、請求項１の発明の高所作業車の
制御装置はステアリング操作と走行が可能な車両とその
車両上に水平旋回自在に搭載した旋回台に、起伏及び伸
縮自在に伸縮ブームを取り付け、この伸縮ブームの先端
部に水平面内で首振り自在に作業台を取り付け、且つ、
前記車両のステアリングを操作するステアリング駆動手
段、走行駆動手段及び、前記旋回台を水平旋回駆動する
旋回駆動手段、前記伸縮ブームを起伏、伸縮駆動する起
伏駆動手段、伸縮駆動手段、前記作業台を首振り駆動す
る首振り駆動手段を備えてなる高所作業車の作動制御装
置であって、前記作業台上には作業台固定スイッチと車
両移動レバーが設けられ、前記車両にはステアリング切
角度検出器と車両移動量検出器が設けられ、前記旋回台
には旋回角度検出器が設けられ、前記伸縮ブームには起
伏角度検出器とブーム長さ検出器が設けられ、前記作業
台には首振り角度検出器が設けられており、前記作業台
固定スイッチからの操作信号と、前記車両移動レバーか
らの操作信号と、前記ステアリング切角度検出器からの
検出信号と、前記車両移動量検出器からの検出信号と、
前記旋回角度検出器からの検出信号と、前記起伏角度検
出器からの検出信号と、前記ブーム長さ検出器からの検
出信号と、前記首振り角度検出器からの検出信号が入力
され、前記ステアリング駆動手段と、前記走行駆動手段
と、前記旋回駆動手段と、前記起伏駆動手段と、前記伸
縮駆動手段と、前記首振り駆動手段へ駆動信号を出力す
る制御部を備えてなる高所作業車の作動制御装置におい
て、前記作業台固定スイッチからの操作信号が前記制御
部に入力され、且つ前記車両移動レバーからの操作信号
が前記制御部に入力され前記ステアリング駆動装置およ
び走行駆動手段に駆動信号が出力されることにより車両
を走行するにあたり、前記作業台を車両の移動方向と逆
方向に車両の移動量だけ移動させることにより同じ位置
に保持すべく前記伸縮駆動手段と、前記起伏駆動手段
と、前記旋回駆動手段と、前記首振り駆動手段を制御す
るよう構成されている。
制御装置はステアリング操作と走行が可能な車両とその
車両上に水平旋回自在に搭載した旋回台に、起伏及び伸
縮自在に伸縮ブームを取り付け、この伸縮ブームの先端
部に水平面内で首振り自在に作業台を取り付け、且つ、
前記車両のステアリングを操作するステアリング駆動手
段、走行駆動手段及び、前記旋回台を水平旋回駆動する
旋回駆動手段、前記伸縮ブームを起伏、伸縮駆動する起
伏駆動手段、伸縮駆動手段、前記作業台を首振り駆動す
る首振り駆動手段を備えてなる高所作業車の作動制御装
置であって、前記作業台上には作業台固定スイッチと車
両移動レバーが設けられ、前記車両にはステアリング切
角度検出器と車両移動量検出器が設けられ、前記旋回台
には旋回角度検出器が設けられ、前記伸縮ブームには起
伏角度検出器とブーム長さ検出器が設けられ、前記作業
台には首振り角度検出器が設けられており、前記作業台
固定スイッチからの操作信号と、前記車両移動レバーか
らの操作信号と、前記ステアリング切角度検出器からの
検出信号と、前記車両移動量検出器からの検出信号と、
前記旋回角度検出器からの検出信号と、前記起伏角度検
出器からの検出信号と、前記ブーム長さ検出器からの検
出信号と、前記首振り角度検出器からの検出信号が入力
され、前記ステアリング駆動手段と、前記走行駆動手段
と、前記旋回駆動手段と、前記起伏駆動手段と、前記伸
縮駆動手段と、前記首振り駆動手段へ駆動信号を出力す
る制御部を備えてなる高所作業車の作動制御装置におい
て、前記作業台固定スイッチからの操作信号が前記制御
部に入力され、且つ前記車両移動レバーからの操作信号
が前記制御部に入力され前記ステアリング駆動装置およ
び走行駆動手段に駆動信号が出力されることにより車両
を走行するにあたり、前記作業台を車両の移動方向と逆
方向に車両の移動量だけ移動させることにより同じ位置
に保持すべく前記伸縮駆動手段と、前記起伏駆動手段
と、前記旋回駆動手段と、前記首振り駆動手段を制御す
るよう構成されている。
【０００８】以上のような構成を採用することにより、
作業者が高所での作業中に自分はその場所に止まったま
ま、車両部だけを移動させることができるのである。
作業者が高所での作業中に自分はその場所に止まったま
ま、車両部だけを移動させることができるのである。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１に、本発明の実施の形態に係
る制御装置のブロック図をしめす。９０は本発明の中枢
をなす制御部であって、制御部９０より左の各構成要素
は入力に関係するものである。また、制御部９０より右
の各構成要素は出力に関係するものである。
る制御装置のブロック図をしめす。９０は本発明の中枢
をなす制御部であって、制御部９０より左の各構成要素
は入力に関係するものである。また、制御部９０より右
の各構成要素は出力に関係するものである。
【００１０】７０は作業台固定スイッチであって作業台
２に設置されており、作業者が車両部３だけを移動させ
ようとするとき、このスイッチを操作する。その操作信
号は制御部９０におくられる。１０、２０、３０、４０
は作業台２の状態検出に関係る検出器である。１０はブ
ーム長さ検出器であり、２０は起伏角度検出器であり、
３０は旋回角度検出器であり、４０は首振り角度検出器
であって、各検出器はその検出信号を制御部９０に送る
のである。５０、６０は車両部の状態検出に関係する検
出器である。５０は車両移動量検出器であり、６０はス
テアリング切角度検出器であって、各検出器はその検出
信号を制御部９０に送るのである。８０は車両移動レバ
ーであって、作業者は車両部の動かしたい方向と速度を
このレバーによって操作する。その操作信号は制御部９
０に送られる。１５、２５、３５、４５は作業台に関す
る駆動手段である。１５は伸縮駆動手段であり、２５は
起伏駆動手段であり、３５は旋回駆動手段であり、４５
は首振り駆動手段であって、各駆動手段はその駆動信号
を制御部９０より受取り駆動されるのである。また、５
５、６５は車両部に関する駆動手段である。５５は走行
駆動手段であって、制御部９０からの走行駆動信号をう
けとり走行駆動される。６５はステアリング駆動手段で
あって、制御部９０からのステアリング駆動信号をうけ
とりステアリング駆動される。
２に設置されており、作業者が車両部３だけを移動させ
ようとするとき、このスイッチを操作する。その操作信
号は制御部９０におくられる。１０、２０、３０、４０
は作業台２の状態検出に関係る検出器である。１０はブ
ーム長さ検出器であり、２０は起伏角度検出器であり、
３０は旋回角度検出器であり、４０は首振り角度検出器
であって、各検出器はその検出信号を制御部９０に送る
のである。５０、６０は車両部の状態検出に関係する検
出器である。５０は車両移動量検出器であり、６０はス
テアリング切角度検出器であって、各検出器はその検出
信号を制御部９０に送るのである。８０は車両移動レバ
ーであって、作業者は車両部の動かしたい方向と速度を
このレバーによって操作する。その操作信号は制御部９
０に送られる。１５、２５、３５、４５は作業台に関す
る駆動手段である。１５は伸縮駆動手段であり、２５は
起伏駆動手段であり、３５は旋回駆動手段であり、４５
は首振り駆動手段であって、各駆動手段はその駆動信号
を制御部９０より受取り駆動されるのである。また、５
５、６５は車両部に関する駆動手段である。５５は走行
駆動手段であって、制御部９０からの走行駆動信号をう
けとり走行駆動される。６５はステアリング駆動手段で
あって、制御部９０からのステアリング駆動信号をうけ
とりステアリング駆動される。
【００１１】図２は制御部９０における制御の目標速度
演算までのフローチャートを説明するものである。ＳＴ
ＥＰ１では作業台固定スイッチがＯＮされる。次に、Ｓ
ＴＥＰ２では車両移動レバー操作される。すると、ＳＴ
ＥＰ３では車両移動レバーから車両の目標移動方向及び
目標移動速度が演算される。ＳＴＥＰ４では車両の移動
方向とは逆方向への作業台の目標移動速度を演算する。
上記演算結果をもとに、ＳＴＥＰ５ではＳＴＥＰ３で求
めた車両の目標移動方向及び目標移動速度から目標ステ
アリング切り角度及び車両目標移動速度を演算する。さ
らにＳＴＥＰ６ではＳＴＥＰ４で求めた作業台の目標移
動方向及び目標移動速度から伸縮・起伏・旋回・首振り
の目標速度を演算する。以上のように伸縮・起伏・旋回
・首振りの目標速度指令値が演算され、車両速度・ステ
アリング切り角度の目標指令値が演算されるのである。
演算までのフローチャートを説明するものである。ＳＴ
ＥＰ１では作業台固定スイッチがＯＮされる。次に、Ｓ
ＴＥＰ２では車両移動レバー操作される。すると、ＳＴ
ＥＰ３では車両移動レバーから車両の目標移動方向及び
目標移動速度が演算される。ＳＴＥＰ４では車両の移動
方向とは逆方向への作業台の目標移動速度を演算する。
上記演算結果をもとに、ＳＴＥＰ５ではＳＴＥＰ３で求
めた車両の目標移動方向及び目標移動速度から目標ステ
アリング切り角度及び車両目標移動速度を演算する。さ
らにＳＴＥＰ６ではＳＴＥＰ４で求めた作業台の目標移
動方向及び目標移動速度から伸縮・起伏・旋回・首振り
の目標速度を演算する。以上のように伸縮・起伏・旋回
・首振りの目標速度指令値が演算され、車両速度・ステ
アリング切り角度の目標指令値が演算されるのである。
【００１２】図３は図１のブロック図をさらに詳細に分
割し、各駆動手段別に制御状態が判るように示したもの
である。上より伸縮・起伏・旋回・首振り・車両移動・
ステアリングの制御ブロックとなっている。ステアリン
グを除いて伸縮・起伏・旋回・首振り・車両移動につい
ては、基本的にブロックの構成は同じものとなってい
る。
割し、各駆動手段別に制御状態が判るように示したもの
である。上より伸縮・起伏・旋回・首振り・車両移動・
ステアリングの制御ブロックとなっている。ステアリン
グを除いて伸縮・起伏・旋回・首振り・車両移動につい
ては、基本的にブロックの構成は同じものとなってい
る。
【００１３】１１は目標長さ演算器であって、前記、図
２フローチャートで説明した伸縮目標速度指令値が入力
される。１２は伸縮制御演算器であって、目標長さ演算
器１１から目標長さが入力される。１３は伸縮ブーム、
伸縮装置等の制御対象であって、伸縮制御演算器１２か
らの信号により制御される。１０はブーム長さ検出器で
あって、制御対象１３の実際ブーム長さを検出して伸縮
制御演算器１２にフィードバック信号を送る。こうして
制御対象１３はフィードバック制御されて、目標長さと
なるよう制御されるのである。
２フローチャートで説明した伸縮目標速度指令値が入力
される。１２は伸縮制御演算器であって、目標長さ演算
器１１から目標長さが入力される。１３は伸縮ブーム、
伸縮装置等の制御対象であって、伸縮制御演算器１２か
らの信号により制御される。１０はブーム長さ検出器で
あって、制御対象１３の実際ブーム長さを検出して伸縮
制御演算器１２にフィードバック信号を送る。こうして
制御対象１３はフィードバック制御されて、目標長さと
なるよう制御されるのである。
【００１４】２１は目標起伏角度演算器であって、前
記、図２フローチャートで説明した起伏目標速度指令値
が入力される。２２は起伏制御演算器であって、目標起
伏角度演算器２１から目標起伏角度が入力される。２３
は伸縮ブーム、起伏装置等の制御対象であって、起伏制
御演算器２２からの信号により制御される。２０は起伏
角度検出器であって、制御対象２３の実際起伏角度を検
出して起伏制御演算器２２にフィードバック信号を送
る。こうして制御対象２３はフィードバック制御され
て、目標起伏角度となるよう制御されるのである。
記、図２フローチャートで説明した起伏目標速度指令値
が入力される。２２は起伏制御演算器であって、目標起
伏角度演算器２１から目標起伏角度が入力される。２３
は伸縮ブーム、起伏装置等の制御対象であって、起伏制
御演算器２２からの信号により制御される。２０は起伏
角度検出器であって、制御対象２３の実際起伏角度を検
出して起伏制御演算器２２にフィードバック信号を送
る。こうして制御対象２３はフィードバック制御され
て、目標起伏角度となるよう制御されるのである。
【００１５】３１は目標旋回角度演算器であって、前
記、図２フローチャートで説明した旋回目標速度指令値
が入力される。３２は旋回制御演算器であって、目標旋
回角度演算器３１から目標旋回角度が入力される。３３
は旋回台、旋回装置等の制御対象であって、旋回制御演
算器３２からの信号により制御される。３０は旋回角度
検出器であって、制御対象３３の実際旋回角度を検出し
て旋回制御演算器３２にフィードバック信号を送る。こ
うして制御対象３３はフィードバック制御されて、目標
旋回角度となるよう制御されるのである。
記、図２フローチャートで説明した旋回目標速度指令値
が入力される。３２は旋回制御演算器であって、目標旋
回角度演算器３１から目標旋回角度が入力される。３３
は旋回台、旋回装置等の制御対象であって、旋回制御演
算器３２からの信号により制御される。３０は旋回角度
検出器であって、制御対象３３の実際旋回角度を検出し
て旋回制御演算器３２にフィードバック信号を送る。こ
うして制御対象３３はフィードバック制御されて、目標
旋回角度となるよう制御されるのである。
【００１６】４１は目標首振り角度演算器であって、前
記、図２フローチャートで説明した首振り目標速度指令
値が入力される。４２は首振り制御演算器であって、目
標首振り角度演算器４１から目標首振り角度が入力され
る。４３は作業台、首振り装置等の制御対象であって、
首振り制御演算器４２からの信号により制御される。４
０は首振り角度検出器であって、制御対象４３の実際首
振り角度を検出して首振り制御演算器４２にフィードバ
ック信号を送る。こうして制御対象４３はフィードバッ
ク制御されて、目標首振り角度となるよう制御されるの
である。
記、図２フローチャートで説明した首振り目標速度指令
値が入力される。４２は首振り制御演算器であって、目
標首振り角度演算器４１から目標首振り角度が入力され
る。４３は作業台、首振り装置等の制御対象であって、
首振り制御演算器４２からの信号により制御される。４
０は首振り角度検出器であって、制御対象４３の実際首
振り角度を検出して首振り制御演算器４２にフィードバ
ック信号を送る。こうして制御対象４３はフィードバッ
ク制御されて、目標首振り角度となるよう制御されるの
である。
【００１７】５１は目標車両移動量演算器であって、前
記、図２フローチャートで説明した車両目標速度指令値
が入力される。５２は車両制御演算器であって、目標車
両移動量演算器５１から目標車両移動量が入力される。
５３は車両部、走行装置等の制御対象であって、車両制
御演算器５２からの信号により制御される。５０は車両
移動量検出器であって、制御対象５３の実際車両移動量
を検出して車両制御演算器５２にフィードバック信号を
送る。こうして制御対象５３はフィードバック制御され
て、目標車両移動量となるよう制御されるのである。
記、図２フローチャートで説明した車両目標速度指令値
が入力される。５２は車両制御演算器であって、目標車
両移動量演算器５１から目標車両移動量が入力される。
５３は車両部、走行装置等の制御対象であって、車両制
御演算器５２からの信号により制御される。５０は車両
移動量検出器であって、制御対象５３の実際車両移動量
を検出して車両制御演算器５２にフィードバック信号を
送る。こうして制御対象５３はフィードバック制御され
て、目標車両移動量となるよう制御されるのである。
【００１８】６２はステアリング制御演算器であって、
前記、図２フローチャートで説明したステアリング目標
切り角度指令値が入力される。６３はステアリング装置
等の制御対象であって、ステアリング制御演算器６２か
らの信号により制御される。６０はステアリング切り角
度検出器であって、制御対象６３の実際ステアリング切
り角度を検出してステアリング制御演算器６２にフィー
ドバック信号を送る。こうして制御対象６３はフィード
バック制御されるのである。
前記、図２フローチャートで説明したステアリング目標
切り角度指令値が入力される。６３はステアリング装置
等の制御対象であって、ステアリング制御演算器６２か
らの信号により制御される。６０はステアリング切り角
度検出器であって、制御対象６３の実際ステアリング切
り角度を検出してステアリング制御演算器６２にフィー
ドバック信号を送る。こうして制御対象６３はフィード
バック制御されるのである。
【００１９】上記制御装置の構成による作用を図４によ
り説明する。（Ａ）の高所作業車１の作業状態で作業台
２上の作業者は、作業台固定スイッチ７０を押す。そし
て作業者は車両移動レバー８０を操作することによっ
て、車両部３を希望する位置に移動させる。その際、上
記のように伸縮・起伏・旋回・首振り・車両移動・ステ
アリングの各駆動制御が協調しておこなわれるため作業
台２は（Ｂ）に示すように全く動くことなく固定された
ように同じ位置に保持されるのである。
り説明する。（Ａ）の高所作業車１の作業状態で作業台
２上の作業者は、作業台固定スイッチ７０を押す。そし
て作業者は車両移動レバー８０を操作することによっ
て、車両部３を希望する位置に移動させる。その際、上
記のように伸縮・起伏・旋回・首振り・車両移動・ステ
アリングの各駆動制御が協調しておこなわれるため作業
台２は（Ｂ）に示すように全く動くことなく固定された
ように同じ位置に保持されるのである。
【００２０】図５は平面視における上記制御装置による
作用を説明するものである。平面視において車両部３が
（Ａ）から（Ｂ）へ車両部３の移動軌跡４に沿って移動
した場合にも、作業台２は全く動くことなく固定された
ように同じ位置に保持されるのである。
作用を説明するものである。平面視において車両部３が
（Ａ）から（Ｂ）へ車両部３の移動軌跡４に沿って移動
した場合にも、作業台２は全く動くことなく固定された
ように同じ位置に保持されるのである。
【００２１】上記実施例は車両部３が平坦な高低差のな
い地面を移動する場合を例に説明したが、同様に車両部
３が坂道にある場合にも実施可能である。この場合は車
両部３の垂直方向の移動量も検出し作業台２の目標移動
方向及び目標移動速度を演算するようにすればよいので
ある。
い地面を移動する場合を例に説明したが、同様に車両部
３が坂道にある場合にも実施可能である。この場合は車
両部３の垂直方向の移動量も検出し作業台２の目標移動
方向及び目標移動速度を演算するようにすればよいので
ある。
【００２２】
【発明の効果】以上の如く構成し作用するものであるか
ら、本願発明の高所作業車の制御装置によれば、作業者
が高所での作業中に自分はその場所に止まったまま車両
だけを移動させたい場合、作業台に関係する伸縮・起伏
・旋回・首振りの各操作に煩わされること無く、車両部
の移動操作のみ行うことが出来るのである。また、従来
は車両移動の際は車両部のみならず作業台についても周
辺の建物等に衝突させないよう注意を払う必要があった
が、本件発明の制御装置によれば、作業台には注意を払
わなくてもすむようになるのである。このように、作業
時間の短縮が可能になり作業効率が向上するのみなら
ず、操作も簡単となるため、作業者の疲労も軽減され高
所作業における安全性向上にもつながるのである。
ら、本願発明の高所作業車の制御装置によれば、作業者
が高所での作業中に自分はその場所に止まったまま車両
だけを移動させたい場合、作業台に関係する伸縮・起伏
・旋回・首振りの各操作に煩わされること無く、車両部
の移動操作のみ行うことが出来るのである。また、従来
は車両移動の際は車両部のみならず作業台についても周
辺の建物等に衝突させないよう注意を払う必要があった
が、本件発明の制御装置によれば、作業台には注意を払
わなくてもすむようになるのである。このように、作業
時間の短縮が可能になり作業効率が向上するのみなら
ず、操作も簡単となるため、作業者の疲労も軽減され高
所作業における安全性向上にもつながるのである。
【図１】本願の請求項１の発明に係る制御装置のブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】図１の制御部９０における目標速度演算までの
フローチャートである。
フローチャートである。
【図３】図１のブロック図をさらに詳細に分割した制御
説明図である。
説明図である。
【図４】発明に係る制御装置の作用説明図である。
【図５】平面視による発明に係る制御装置の作用説明図
である。
である。
【図６】従来の高所作業車における作業中に自分はその
場所に止まったまま、車両部だけを移動させたい場合の
手順の説明図である。
場所に止まったまま、車両部だけを移動させたい場合の
手順の説明図である。
１ 高所作業車 ２ 作業台 ３ 車両部 ４ 車両部の移動軌跡 １０ ブーム長さ検出器 １５ 伸縮駆動手段 ２０ 起伏角度検出器 ２５ 起伏駆動手段 ３０ 旋回角度検出器 ３５ 旋回駆動手段 ４０ 首振り角度検出手段 ４５ 首振り駆動手段 ５０ 車両移動量検出器 ５５ 走行駆動手段 ６０ ステアリング切角度検出器 ６５ ステアリング駆動手段 ７０ 作業台固定スイッチ ８０ 車両移動レバー ９０ 制御部
Claims (1)
- 【請求項１】 ステアリング操作と走行が可能な車両と
その車両上に水平旋回自在に搭載した旋回台に、起伏及
び伸縮自在に伸縮ブームを取り付け、この伸縮ブームの
先端部に水平面内で首振り自在に作業台を取り付け、且
つ、前記車両のステアリング操作するステアリング駆動
手段、走行駆動手段及び、前記旋回台を水平旋回駆動す
る旋回駆動手段、前記伸縮ブームを起伏、伸縮駆動する
起伏駆動手段、伸縮駆動手段、前記作業台を首振り駆動
する首振り駆動手段を備えてなる高所作業車の作動制御
装置であって、 前記作業台上には作業台固定スイッチと車両移動レバー
が設けられ、前記車両にはステアリング切角度検出器と
車両移動量検出器が設けられ、前記旋回台には旋回角度
検出器が設けられ、前記伸縮ブームには起伏角度検出器
とブーム長さ検出器が設けられ、前記作業台には首振り
角度検出器が設けられており、 前記作業台固定スイッチからの操作信号と、前記車両移
動レバーからの操作信号と、前記ステアリング切角度検
出器からの検出信号と、前記車両移動量検出器からの検
出信号と、前記旋回角度検出器からの検出信号と、前記
起伏角度検出器からの検出信号と、前記ブーム長さ検出
器からの検出信号と、前記首振り角度検出器からの検出
信号が入力され、前記ステアリング駆動手段と、前記走
行駆動手段と、前記旋回駆動手段と、前記起伏駆動手段
と、前記伸縮駆動手段と、前記首振り駆動手段へ駆動信
号を出力する制御部を備えてなる高所作業車の作動制御
装置において、 前記作業台固定スイッチからの操作信号が前記制御部に
入力され、且つ前記車両移動レバーからの操作信号が前
記制御部に入力され前記ステアリング駆動装置および走
行駆動手段に駆動信号が出力されることにより車両を走
行するにあたり、前記作業台を車両の移動方向と逆方向
に車両の移動量だけ移動させることにより同じ位置に保
持すべく前記伸縮駆動手段と、前記起伏駆動手段と、前
記旋回駆動手段と、前記首振り駆動手段を制御すること
を特徴とする高所作業車の作動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15045897A JPH10324499A (ja) | 1997-05-23 | 1997-05-23 | 高所作業車の作動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15045897A JPH10324499A (ja) | 1997-05-23 | 1997-05-23 | 高所作業車の作動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10324499A true JPH10324499A (ja) | 1998-12-08 |
Family
ID=15497375
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15045897A Pending JPH10324499A (ja) | 1997-05-23 | 1997-05-23 | 高所作業車の作動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10324499A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102431901A (zh) * | 2011-11-21 | 2012-05-02 | 重庆大学 | 铝电解多功能天车回转控制装置及方法 |
| CN108128736A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-06-08 | 佛山市三水区精联自动化设备有限公司 | 一种智能叉车 |
-
1997
- 1997-05-23 JP JP15045897A patent/JPH10324499A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102431901A (zh) * | 2011-11-21 | 2012-05-02 | 重庆大学 | 铝电解多功能天车回转控制装置及方法 |
| CN108128736A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-06-08 | 佛山市三水区精联自动化设备有限公司 | 一种智能叉车 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040405 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20060726 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060815 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070116 |