JP3919130B2 - 高所作業車の作動制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、高所作業車の作動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に高所作業車は、図３および４図に示す如く車体１上に水平旋回動自在に搭載した旋回台２に、起伏動自在に伸縮ブーム３を取り付け、この伸縮ブーム３の先端部に水平面内で首振り動自在に作業台４を取り付け、且つ、前記旋回台２を水平旋回駆動する旋回駆動手段５、前記伸縮ブーム３を起伏および伸縮駆動する起伏駆動手段６および伸縮駆動手段７、並びに前記作業台４を首振り駆動する首振り駆動手段８を備えて構成している。
【０００３】
この種の高所作業車の作動制御装置として、特開昭６４−８７５０に示された作動制御装置、すなわち、前記各駆動手段５〜８を協調駆動して作業台２を直線的に移動させることができるようにした作動制御装置が知られている。
この公知の作動制御装置は、図４および図５に示す如く、作業台４上に設けられた操作部９からの操作信号と、作動状態検出手段１０からの検出信号を受け取って前記各駆動手段５〜８を制御するための制御信号を演算算出するコントローラ１１を備えている。
作動状態検出手段１０は、作業台４の首振り角度Θ１を検出する首振り角センサー２０、伸縮ブーム３の起伏角度Θ２を検出する起伏角センサー２１、および、伸縮ブーム３のブーム長Ｌを検出するブーム長センサー２２とで構成している。
【０００４】
前記操作部９には、前記各駆動手段５〜８の協調駆動して作業台２を直線移動させるための協調駆動指示手段１２が取り付けられている。この協調駆動指示手段１２は、図６に示すように全方位に傾動可能に立設された水平駆動指示レバー１３ａとこの水平駆動指示レバー１３ａに連結され当該水平駆動指示レバー１３ａの傾動方向と傾動量に関する信号を出力する信号出力手段１３ｂとからなる水平駆動指示手段１３を備えている。前記信号出力部１３ｂは、水平駆動指示レバー１３ａのｘ方向に沿う中立位置からの傾動方向と傾動量に対応する電気信号を出力するポテンショメータ１３ｂ１と、水平駆動指示レバー１３ａのｙ方向（前記ｘ方向に直交する）に沿う中立位置からの傾動方向と傾動量に対応する電気信号を出力するポテンショメータ１３ｂ２とでもって構成している。
【０００５】
前記コントローラ１１は、操作部９の協調駆動指示手段１２における水平駆動指示手段１３からの操作信号を受け取った時には、伸縮ブーム先端部の移動方向並びに移動速度を演算算出（この算出は、ポテンショメータ１３ａ１および１３ｂ２からの信号をベクトル合成することにより求められる）すると共に、この算出結果と前記作動状態検出手段１０からの信号に基づき、作業台４が対車体首振り角度を維持（作業台４の首振り速度と旋回台２の旋回速度が逆方向で同じ速度に維持）しつつ伸縮ブーム先端部を算出に係る移動方向と移動速度で水平且つ直線的に移動させるに必要な前記各駆動手段５〜８の各駆動速度を求め、対応する駆動手段５〜８をこの求めた駆動速度で駆動するための協調駆動制御信号を各駆動手段５〜８へ出力するよう構成している。
【０００６】
なお、上記の例では作動状態検出手段１０が、作業台４の首振り角度Θ１を検出する首振り角センサー２０、伸縮ブーム３の起伏角度Θ２を検出する起伏角センサー２１、および、伸縮ブーム３のブーム長Ｌを検出するブーム長センサー２２とで構成したものとして説明したが、作業台４を直線手動させる際に作業台４の対車体首振り角度が一定に維持されること即ち作業台４の首振り速度と旋回台２の旋回速度が逆方向で同じ速度に維持されることから、作動状態検出手段１０における首振り角センサー２２に代えて旋回台２の旋回角度Θ３を検出する旋回角センサー２３（図５に一点鎖線で示している）を用いても良い。要は、作動状態検出手段１０は、作業台４の首振り角度Θ１を検出する首振り角センサー２０または旋回台２の旋回角度Θ３を検出する旋回角センサー２３の少なくとも一つ、伸縮ブーム３の起伏角度Θ２を検出する起伏角センサー２１、および、伸縮ブーム３のブーム長Ｌを検出するブーム長センサー２２でもって構成しても良いものである。
【０００７】
上記従来の作動制御装置は、協調駆動指示手段１２における水平駆動指示手段１３を操作（水平駆動指示レバー１３ａを操作）することで、水平駆動指示レバー１３ａの中立からの傾動方向へ傾動量に対応する速度で水平且つ直線的に移動させることができるので極めて便利である。
【０００８】
なお、このような作動制御装置の操作部９には、水平駆動指示手段１３で構成されている協調駆動指示手段１２に加えて、各駆動手段５〜８の駆動を個別に指示する個別駆動指示手段１５が取り付けられている（特開昭６４−８７５０には示されていない）。この個別駆動指示手段１５は、旋回駆動手段５の駆動を指示する信号を出力する旋回駆動指示手段１６、起伏駆動手段６の駆動を指示する信号を出力する起伏駆動指示手段１７、伸縮駆動手段７の駆動を指示する信号を出力する伸縮駆動指示手段１８、および、首振り駆動手段８の駆動を指示する信号を出力する首振り指示手段１９とでもって構成されており、これら各指示手段１６〜１９からの操作信号は、コントローラ１１に入力されるようになっている。
【０００９】
そして、コントローラ１１は、操作部９における個別駆動指示手段１５からの各操作信号を受け取ったときには、受け取りにかかる操作信号に該当する旋回駆動手段５、起伏駆動手段６、伸縮駆動手段７または首振駆動手段８を単独で駆動するに必要な個別駆動制御信号を対応する駆動手段へ出力するよう構成しており、個別駆動手段１５を操作することで各駆動装置５〜８を個別に駆動できるようにしている。図６の例では、個別駆動指示手段１５における各指示手段１６〜１９として、その中立位置からの正逆傾動操作により対応する駆動手段５〜８の駆動方向を指示するスナップスイッチで構成したものを示している。
【００１０】
この場合、個別駆動指示手段１５の各指示手段（スナップスイッチ）１６〜１９から駆動方向を示す信号を受け取ったコントローラ１１は、対応する駆動手段５〜８を受け取りに係る駆動方向へあらかじめ設定した速度（この速度はコントローラ１１内にあらかじめ設定記憶されている）で駆動するための個別駆動制御信号を出力するようになっている。勿論、個別駆動指示手段１５における各指示手段１６〜１９を、その傾動方向により対応する駆動手段５〜８の駆動方向を指示しその傾動量で対応する駆動手段５〜８の駆動速度を指示する駆動指示レバーと、この駆動指示レバーに連結され当該駆動指示レバーの傾動方向と傾動量に関する信号を出力する信号出力手段（ポテンショメータ）で構成するようにしても良い。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
このように構成した従来の高所作業車の作動制御装置は、協調駆動指示手段１２の水平駆動指示手段１３を操作することで、作業台４を水平面内で任意の方向に任意の速度で移動させることができる他、個別駆動指示手段１５を操作することで、各駆動手段５〜８を任意の方向へ駆動できるのである。しかしながら上記従来の駆動制御装置によれば、協調駆動指示手段１２による作業台４の移動は、水平面内での直線移動に制約されるので、作業能率が悪いという問題があった。
【００１２】
この発明は、二本の指示レバー（水平駆動指示レバー１３ａと、首振り駆動指示レバー１９ａと共用された垂直駆動指示レバー１４ａ）を操作するのみで、伸縮ブーム３の先端部を任意の方向に直線移動させると共に作業台４の首振り角度を任意の角度に移動させることができる作動制御装置を提供しようとするものである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明の請求項１に係る高所作業車の作動制御装置は、以下のように構成する。
【００１４】
車体１上に水平旋回動自在に搭載した旋回台２に、起伏動自在に伸縮ブーム３を取り付け、この伸縮ブーム３の先端部に水平面内で首振り動自在に作業台４を取り付け、且つ、前記旋回台２を水平旋回駆動する旋回駆動手段５、前記伸縮ブーム３を起伏および伸縮駆動する起伏駆動手段６および伸縮駆動手段７、並びに前記作業台４を首振り駆動する首振り駆動手段８を備えてなる高所作業車の作動制御装置であって、
前記作業台４上に設けられた操作部９からの操作信号と、旋回台２の旋回角度Θ３と作業台４の首振り角度Θ１の少なくとも一方、伸縮ブーム３の起伏角度Θ２、および、伸縮ブーム３のブーム長Ｌを検出する作動状態検出手段１０からの検出信号を受け取って前記各駆動手段５〜８を制御するための制御信号を演算出力するコントローラ１１を備えたものにおいて、
前記操作部に、前記各駆動手段５〜８の協調駆動を指示する協調駆動指示手段１２と、前記各駆動手段５〜８を個別駆動する個別駆動指示手段１５とを設け、 前記協調駆動指示手段１２は、全方位に傾動可能に立設された水平駆動指示レバー１３ａとこの水平駆動指示レバー１３ａに連結され当該水平駆動指示レバー１３ａの傾動方向と傾動量に関する信号を出力する信号出力手段１３ｂとからなる水平駆動指示手段１３、および、傾動可能に立設された垂直駆動指示レバー１４ａとこの垂直駆動指示レバー１４ａに連結され当該垂直駆動指示レバー１４ａの傾動方向と傾動量に関する信号を出力する信号出力手段１４ｂとからなる垂直駆動指示手段１４とでもって構成し、
前記個別駆動指示手段１５は、旋回駆動手段５の駆動方向に関する信号を出力する旋回駆動指示手段１６、起伏駆動手段６の駆動方向に関する信号を出力する起伏駆動指示手段１７、伸縮駆動手段７の駆動方向に関する信号を出力する伸縮駆動指示手段１８、および、首振り駆動手段８の駆動方向を指示する信号を出力する首振り指示手段１９とでもって構成し、
前記コントローラ１１は、操作部９の協調駆動指示手段１２からの操作信号を受け取った時には、受け取りに係る水平駆動指示手段１３からの操作信号および垂直駆動指示手段１４からの操作信号をベクトル合成して伸縮ブーム先端部の移動方向並びに移動速度を演算算出すると共に、この算出結果と前記作動状態検出手段１０からの信号に基づき、作業台４が対車体首振り角度を維持しつつ伸縮ブーム先端部を算出に係る移動方向と移動速度で移動させるに必要な前記各駆動手段５〜８の駆動速度をそれぞれ求め、この求めた駆動速度で対応する駆動手段５〜８を駆動するための協調駆動用制御信号を各駆動手段５〜８へ出力する一方、操作部の個別駆動指示手段１５からの操作信号を受け取った時には、受け取りにかかる操作信号に該当する旋回駆動手段５、起伏駆動手段６、または伸縮駆動手段７または首振駆動手段８を単独で駆動するに必要な個別駆動制御信号を対応する駆動手段へ出力するよう構成し、
前記首振り駆動指示手段１９は、その傾動方向により首振り駆動手段８の駆動方向を指示しその傾動量で首振り駆動手段８の駆動速度を指示する首振り駆動指示レバー１９ａと、この首振り駆動指示レバー１９ａに連結され当該首振り駆動指示レバー１９ａの傾動方向と傾動量に関する信号を出力する信号出力手段１９ｂとでもって構成すると共に、首振り駆動指示レバー１９ａを、垂直駆動指示手段１４の垂直駆動指示レバー１４ａと共用しており、垂直駆動指示レバー１４ａの傾動方向と直交する方向への傾動により首振り駆動手段８の駆動方向を指示しその傾動量で首振り駆動手段８の駆動速度を指示するよう構成してあることを特徴とする高所作業車の駆動制御装置。
【００１５】
また、請求項２〜請求項６に係る高所作業車の作動制御装置は、上記請求項１の作動制御装置において、協調駆動指示手段１２からの操作信号と個別駆動指示手段１５からの操作信号が、合い前後して同時にコントローラに１１に入力された場合の、コントローラ１１での制御信号の算出・出力のやり方に関する請求項である。
そして、請求項２は制御信号の算出・出力に際して個別駆動指示手段１５からの操作信号を優先的に用いるもの、請求項３は制御信号の算出・出力に際して協調駆動指示手段１２からの操作信号を優先的に用いるもの、請求項４は制御信号の算出・出力に際して先に入力されている側の操作信号を用いるもの、請求項５は制御信号の算出・出力に際して同時に入力されている操作信号の双方（協調駆動指示手段１２からの操作信号と個別駆動指示手段１５からの操作信号）を加味して用いるもの、請求項６は請求項４と請求項５の具体例に係るものである。
【００１６】
従来の作動制御装置では、操作部９の協調駆動指示手段１２の操作（水平駆動指示手段１３の操作）による作業台４の直線移動は、水平面内の直線移動に限定されるのに対し、上記のように構成した本発明の請求項１の高所作業車の作動制御装置は、協調駆動指示手段１２の操作（水平移動指示手段１３および垂直駆動指示手段１４の操作）により、作業台４を、水平面内の直線移動に限らず三次元空間内で任意の方向に直線移動させることができるのである。
【００１７】
すなわち、操作部９の協調駆動指示手段１２からの操作信号（水平駆動指示手段１３および垂直駆動指示手段１４からの操作信号）を受け取った時には、コントローラ１１は、受け取りに係る水平駆動指示手段１３からの操作信号および垂直駆動指示手段１４からの操作信号をベクトル合成して伸縮ブーム先端部の移動方向並びに移動速度を演算算出すると共に、この算出結果と前記作動状態検出手段１０からの信号に基づき、作業台４が対車体首振り角度を維持しつつ伸縮ブーム先端部を算出に係る移動方向と移動速度で移動させるに必要な前記各駆動手段５〜８の駆動速度をそれぞれ求め、この求めた駆動速度で対応する駆動手段５〜８を駆動するための協調駆動用制御信号を各駆動手段５〜８へ出力するのである。このため、操作部９の協調駆動指示手段１２（水平駆動指示手段１３および垂直駆動指示手段１４からの操作信号）を適宜操作することで、作業台４を三次元空間内で任意の方向へ任意の速度で直線移動させることができるのである。
【００１８】
また、従来の作動制御装置と同様に、個別駆動指示手段１５の操作により、各駆動手段５〜８を個別に操作できるものである。
【００１９】
更に、上記のように構成した本発明の請求項１の高所作業車の作動制御装置は、首振り駆動指示手段１９を、その傾動方向により首振り駆動手段８の駆動方向を指示しその傾動量で首振り駆動手段８の駆動速度を指示する首振り駆動指示レバー１９ａと、この首振り駆動指示レバー１９ａに連結され当該首振り駆動指示レバー１９ａの傾動方向と傾動量に関する信号を出力する信号出力手段１９ｂとでもって構成し、且つ、首振り駆動指示レバー１９ａが、垂直駆動指示手段１４の垂直駆動指示レバー１４ａと共用されており、垂直駆動指示レバー１４ａの傾動方向と直交する方向への傾動により首振り駆動手段８の駆動方向を指示しその傾動量で首振り駆動手段８の駆動速度を指示するよう構成したので、二本の指示レバー（水平駆動指示レバー１３ａと、首振り駆動指示レバー１９ａと共用された垂直駆動指示レバー１４ａ）を操作するのみで、伸縮ブーム３の先端部を任意の位置に移動させると共に作業台４の首振り角度を任意の角度に移動させることができるのである。
【００２０】
また、請求項２〜請求項６に係る高所作業車の作動制御装置は、コントローラ１１に、協調駆動指示手段１２からの操作信号と個別駆動指示手段１５からの操作信号が合い前後して同時に入力された時において、コントローラ１１がこれら操作信号をどの様に処理して各駆動手段５〜８への制御信号を出力するかに係るものであって、請求項２は個別駆動指示手段１５からの操作信号を優先して使用するもの（以下個別優先処理という）、請求項５は協調駆動指示手段１２からの操作信号を優先して使用するもの（以下協調優先処理という）、請求項４は協調駆動指示手段からの操作信号または個別駆動指示手段１５からの操作信号のうち先に受け取った操作信号を使用するもの（以下先着優先処理という）、請求項５は協調駆動指示手段からの操作信号または個別駆動指示手段１５からの操作信号の双方を加味して使用するもの（以下共用処理という）、請求項６は、先着優先処理と共用処理を組み合わせたもの（以下組み合わせ処理という）に関するものである。
このように、コントローラ１１に、協調駆動指示手段１２からの操作信号と個別駆動指示手段１５からの操作信号が合い前後して同時に入力された時における両操作信号の処理の仕方を予め設定しておくことによって、手動による切換手段（両操作信号をどの様に処理するかを切り換える切換手段）を用いることなく、的確に制御信号を出力することができるのである。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下本発明の高所作業車の作動制御装置の発明の実施の形態を、図１〜図２に基づいて説明する。
（請求項１に係る作動制御装置の実施例）
請求項１の作動制御装置は、図５に示し上記した従来の作動制御装置に比べ、操作装置９の協調駆動指示手段１２の構成およびコントローラ１１の構成を異にしているのみであるので、その他については、上述した従来の作動制御装置の説明を援用する。
【００２２】
図１および図２に基づいて本発明の請求項１に係る高所作業車の作動制御装置の実施例を説明する。図１は作動制御装置を示し、図２は作動制御装置の操作装置を示している。
図１および図２において、操作部９の協調駆動指示手段１２は、全方位に傾動可能に立設された水平駆動指示レバー１３ａとこの水平駆動指示レバー１３ａに連結され当該水平駆動指示レバー１３ａの傾動方向と傾動量に関する信号を出力する信号出力手段１３ｂとからなる水平駆動指示手段１３（上記従来技術で説明したものと同じ）、に加えて、垂直駆動指示手段１４を備えている。
【００２３】
垂直駆動指示手段１４は、傾動可能に立設された垂直駆動指示レバー１４ａとこの垂直駆動指示レバー１４ａに連結され当該垂直駆動指示レバー１４ａのＸ方向に沿う中立位置からの傾動方向と傾動量に関する信号を出力する信号出力手段１４ｂとからなる垂直駆動指示手段１４ｂ（ポテンショメータ）とでもって構成している。
【００２４】
コントローラ１１は、操作部９の協調駆動指示手段１２からの操作信号を受け取った時には、まず、水平駆動指示手段１３からの操作信号（水平駆動指示レバー１３ａの中立位置からのＸ方向に沿う傾動成分たるポテンショメータ１３ｂ１からの信号を水平Ｘ方向成分、水平駆動指示レバー１３ａの中立位置からのＹ方向に沿う傾動成分たるポテンショメータ１３ｂ２からの信号を水平Ｙ方向成分、と、垂直駆動指示手段１４からの操作信号（垂直駆動指示レバー１４ａの中立位置からのＸ方向に沿う傾動成分たるポテンショメータ１４からの垂直Ｚ方向成分…Ｚ方向成分として定義付けている…）を、ベクトル合成して、伸縮ブーム先端部の三次元空間内での移動方向と移動速度を算出するのである。
【００２５】
即ち、コントローラ１１は、操作部９の協調駆動指示手段１２からの操作信号を受け取った時には、受け取りに係る水平駆動指示手段１３からの操作信号および垂直駆動指示手段１４からの操作信号をベクトル合成して伸縮ブーム先端部の三次元空間内での移動方向および移動速度を算出するのである。
【００２６】
そして、コントローラ１１は、この算出結果と、前記作動状態検出手段１０からの信号に基づき、作業台４が対車体首振り角度を維持しつつ伸縮ブーム先端部を算出に係る移動方向と移動速度で移動させるに必要な前記各駆動手段５〜８の駆動速度をそれぞれ求め、この求めた駆動速度で対応する駆動手段５〜８を駆動するための協調駆動用制御信号を各駆動手段５〜８へ出力するのである。
その結果、作業台４を水平面内での直線移動に制約されることなく三次元空間内で任意の方向に任意の速度で直線移動させることができるのである。
【００２７】
なお、個別駆動指示手段１５からの信号を受け取った時のコントローラの作動は、従来のそれと同様である。
【００２８】
個別駆動指示手段１５における首振り駆動指示手段１９は、、図２に示す如く、Ｙ方向に沿う中立位置からの傾動方向により首振り駆動手段８の駆動方向を指示し中立位置からの傾動量により首振り駆動手段８の駆動速度を指示する首振り駆動指示レバー１９ａと、この首振り駆動指示レバー１９ａに連結され当該首振り駆動指示レバー１９ａのＹ方向に沿う傾動方向と傾動量に関する信号を出力する信号出力手段１９ｂとでもって構成すると共に、首振り駆動指示レバー１９ａを、垂直駆動指示手段１４の垂直駆動指示レバー１４ａと共用しており、垂直駆動指示レバー１４ａの傾動方向Ｘと直交するＹ方向に沿う中立位置からの傾動方向により首振り駆動手段８の駆動方向を指示し中立位置からの傾動量により首振り駆動手段８の駆動速度を指示するよう構成している。
この場合、共用された首振り駆動指示レバー１９ａと垂直駆動指示レバー１４ａは、Ｘ方向とＹ方向に沿ってのみ傾可能に構成してもよいし、全方位に向かって傾動可能に構成しても良い。
【００２９】
このようにすると、二本の指示レバー（水平駆動指示レバー１３ａと、首振り駆動指示レバー１９ａと共用された垂直駆動指示レバー１４ａ）を操作するのみで、伸縮ブーム３の先端部を任意の位置に移動させると共に作業台４の首振り角度を任意の角度に移動させることができるのである。
【００３０】
請求項１に従属する請求項２〜請求項５の作動制御装置について説明する。これらの作動制御装置は、上述したように個別優先処理、協調優先処理、先着優先処理に関するものであり、手動による切換手段（同時に入力されている協調駆動指示手段１２からの操作信号と個別駆動指示手段１５からの操作信号をどの様に処理するかを切り換える切換手段）を用いることなく、的確に制御信号を出力することができるのである。
【００３１】
請求項４（先着優先処理）または請求項５（共用処理）に従属する請求項６の作動制御装置について説明する。請求項６の作動制御装置におけるコントローラ１１は、協調駆動指示手段１２からの操作信号と、個別駆動指示手段１５における首振り駆動指示手段１９からの操作信号を合い前後して同時に受け取った時には、その受け取りの前後関係を問わず首振り駆動手段を、首振り駆動指示手段１９からの操作信号に基づき算出される駆動速度と協調駆動指示手段１２からの操作信号に基づき算出される駆動速度とを加味した駆動速度で駆動させるための制御信号を出力すると共に、
協調駆動指示手段１２からの操作信号と、個別駆動指示手段１５における旋回駆動指示手段１６、起伏駆動指示手段１７または伸縮駆動指示手段１８からの操作信号とを、合い前後して同時に受け取った時において、協調駆動指示手段１２からの操作信号を先に受け取っている場合には、受け取りに係る協調駆動指示手段１２からの操作信号を優先的に処理し、旋回駆動手段１６、起伏駆動手段１７、または伸縮駆動手段１８を、当該優先処理に係る操作信号に基づき算出される駆動速度で対応する駆動手段を駆動するための制御信号を出力し、個別駆動指示手段１５における旋回駆動指示手段１６、起伏駆動指示手段１７または伸縮駆動指示手段１８からの操作信号を先に受け取っている場合には、これら操作信号を協調駆動指示手段１２からの操作信号に優先して処理し、旋回駆動手段１６、起伏駆動手段１７、または伸縮駆動手段１８を、当該優先処理に係る操作信号に基づき算出される駆動速度で対応する駆動手段を駆動するための制御信号を出力するよう構成したものである。
【００３２】
このようにすると、協調駆動指示装置１２を操作して作業台４を三次元空間内で任意の方向に直線移動させている際に、個別駆動指示手段１５の首振り駆動指示手段１９を操作することで、作業台４の対地首振り角度を任意に変更できるのである。
【００３３】
【発明の効果】
以上の如く構成し作用する本発明の高所作業車の作動制御装置は、作業台４に搭乗した作業員が、協調駆動指示手段１２の水平駆動指示手段１３および垂直駆動指示手段１４を適宜操作することで、作業台４を水平面内での直線移動に制約されることなく三次元空間内で任意の方向に任意の速度で直線移動させることができるので、高所作業車の作業能率を高めることができるものである。
【００３４】
また、二本の指示レバー（水平駆動指示レバー１３ａと、首振り駆動指示レバー１９ａと共用された垂直駆動指示レバー１４ａ）を操作するのみで、伸縮ブーム３の先端部を任意の位置に移動させると共に作業台４の首振り角度を任意の角度に移動させることができるので、作業能率を更に高めることができる。
【００３６】
また、請求項２の如く構成した場合には、協調駆動指示装置１２を操作して作業台４を三次元空間内で任意の方向に直線移動させている際に、個別駆動指示手段１５の首振り駆動指示手段１９を操作することで、作業台４の対地首振り角度を任意に変更できるので、作業能率を更に高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る高所作業車の作動制御装置の説明図。
【図２】本発明に係る高所作業車の作動制御装置の操作部の説明図。
【図３】高所作業車の説明図。
【図４】従来の高所作業車の作動制御装置の説明図。
【図５】従来の高所作業車の作動制御装置の操作部の説明図。
【符号の説明】
１；車体、２；旋回台、３；伸縮ブーム、４；作業台、
５；旋回駆動手段、６；起伏角駆動手段、７；伸縮駆動手段、
８；首振り駆動手段、９；操作部、１０；作動状態検出手段、
１１；コントローラ、１２；協調駆動指示手段、
１３；水平駆動指示手段、１３ａ；水平駆動指示レバー、
１３ｂ；信号出力手段、１３ｂ１；ポテンショメータ、
１３ｂ２；ポテンショメータ、１４；垂直駆動指示手段、
１４ａ；垂直駆動指示レバー、１４ｂ；信号出力手段、
１５；個別駆動指示手段、１６；旋回駆動指示手段、
１７；起伏駆動指示手段、１８；伸縮駆動指示手段、
１９；首振り駆動指示手段、１９ａ；首振り駆動指示レバー、
１９ｂ；信号出力手段、２０；首振り角センサー、
２１；起伏角センサー、２２；ブーム長センサー、
２３；旋回角センサー、
【発明の属する技術分野】
この発明は、高所作業車の作動制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に高所作業車は、図３および４図に示す如く車体１上に水平旋回動自在に搭載した旋回台２に、起伏動自在に伸縮ブーム３を取り付け、この伸縮ブーム３の先端部に水平面内で首振り動自在に作業台４を取り付け、且つ、前記旋回台２を水平旋回駆動する旋回駆動手段５、前記伸縮ブーム３を起伏および伸縮駆動する起伏駆動手段６および伸縮駆動手段７、並びに前記作業台４を首振り駆動する首振り駆動手段８を備えて構成している。
【０００３】
この種の高所作業車の作動制御装置として、特開昭６４−８７５０に示された作動制御装置、すなわち、前記各駆動手段５〜８を協調駆動して作業台２を直線的に移動させることができるようにした作動制御装置が知られている。
この公知の作動制御装置は、図４および図５に示す如く、作業台４上に設けられた操作部９からの操作信号と、作動状態検出手段１０からの検出信号を受け取って前記各駆動手段５〜８を制御するための制御信号を演算算出するコントローラ１１を備えている。
作動状態検出手段１０は、作業台４の首振り角度Θ１を検出する首振り角センサー２０、伸縮ブーム３の起伏角度Θ２を検出する起伏角センサー２１、および、伸縮ブーム３のブーム長Ｌを検出するブーム長センサー２２とで構成している。
【０００４】
前記操作部９には、前記各駆動手段５〜８の協調駆動して作業台２を直線移動させるための協調駆動指示手段１２が取り付けられている。この協調駆動指示手段１２は、図６に示すように全方位に傾動可能に立設された水平駆動指示レバー１３ａとこの水平駆動指示レバー１３ａに連結され当該水平駆動指示レバー１３ａの傾動方向と傾動量に関する信号を出力する信号出力手段１３ｂとからなる水平駆動指示手段１３を備えている。前記信号出力部１３ｂは、水平駆動指示レバー１３ａのｘ方向に沿う中立位置からの傾動方向と傾動量に対応する電気信号を出力するポテンショメータ１３ｂ１と、水平駆動指示レバー１３ａのｙ方向（前記ｘ方向に直交する）に沿う中立位置からの傾動方向と傾動量に対応する電気信号を出力するポテンショメータ１３ｂ２とでもって構成している。
【０００５】
前記コントローラ１１は、操作部９の協調駆動指示手段１２における水平駆動指示手段１３からの操作信号を受け取った時には、伸縮ブーム先端部の移動方向並びに移動速度を演算算出（この算出は、ポテンショメータ１３ａ１および１３ｂ２からの信号をベクトル合成することにより求められる）すると共に、この算出結果と前記作動状態検出手段１０からの信号に基づき、作業台４が対車体首振り角度を維持（作業台４の首振り速度と旋回台２の旋回速度が逆方向で同じ速度に維持）しつつ伸縮ブーム先端部を算出に係る移動方向と移動速度で水平且つ直線的に移動させるに必要な前記各駆動手段５〜８の各駆動速度を求め、対応する駆動手段５〜８をこの求めた駆動速度で駆動するための協調駆動制御信号を各駆動手段５〜８へ出力するよう構成している。
【０００６】
なお、上記の例では作動状態検出手段１０が、作業台４の首振り角度Θ１を検出する首振り角センサー２０、伸縮ブーム３の起伏角度Θ２を検出する起伏角センサー２１、および、伸縮ブーム３のブーム長Ｌを検出するブーム長センサー２２とで構成したものとして説明したが、作業台４を直線手動させる際に作業台４の対車体首振り角度が一定に維持されること即ち作業台４の首振り速度と旋回台２の旋回速度が逆方向で同じ速度に維持されることから、作動状態検出手段１０における首振り角センサー２２に代えて旋回台２の旋回角度Θ３を検出する旋回角センサー２３（図５に一点鎖線で示している）を用いても良い。要は、作動状態検出手段１０は、作業台４の首振り角度Θ１を検出する首振り角センサー２０または旋回台２の旋回角度Θ３を検出する旋回角センサー２３の少なくとも一つ、伸縮ブーム３の起伏角度Θ２を検出する起伏角センサー２１、および、伸縮ブーム３のブーム長Ｌを検出するブーム長センサー２２でもって構成しても良いものである。
【０００７】
上記従来の作動制御装置は、協調駆動指示手段１２における水平駆動指示手段１３を操作（水平駆動指示レバー１３ａを操作）することで、水平駆動指示レバー１３ａの中立からの傾動方向へ傾動量に対応する速度で水平且つ直線的に移動させることができるので極めて便利である。
【０００８】
なお、このような作動制御装置の操作部９には、水平駆動指示手段１３で構成されている協調駆動指示手段１２に加えて、各駆動手段５〜８の駆動を個別に指示する個別駆動指示手段１５が取り付けられている（特開昭６４−８７５０には示されていない）。この個別駆動指示手段１５は、旋回駆動手段５の駆動を指示する信号を出力する旋回駆動指示手段１６、起伏駆動手段６の駆動を指示する信号を出力する起伏駆動指示手段１７、伸縮駆動手段７の駆動を指示する信号を出力する伸縮駆動指示手段１８、および、首振り駆動手段８の駆動を指示する信号を出力する首振り指示手段１９とでもって構成されており、これら各指示手段１６〜１９からの操作信号は、コントローラ１１に入力されるようになっている。
【０００９】
そして、コントローラ１１は、操作部９における個別駆動指示手段１５からの各操作信号を受け取ったときには、受け取りにかかる操作信号に該当する旋回駆動手段５、起伏駆動手段６、伸縮駆動手段７または首振駆動手段８を単独で駆動するに必要な個別駆動制御信号を対応する駆動手段へ出力するよう構成しており、個別駆動手段１５を操作することで各駆動装置５〜８を個別に駆動できるようにしている。図６の例では、個別駆動指示手段１５における各指示手段１６〜１９として、その中立位置からの正逆傾動操作により対応する駆動手段５〜８の駆動方向を指示するスナップスイッチで構成したものを示している。
【００１０】
この場合、個別駆動指示手段１５の各指示手段（スナップスイッチ）１６〜１９から駆動方向を示す信号を受け取ったコントローラ１１は、対応する駆動手段５〜８を受け取りに係る駆動方向へあらかじめ設定した速度（この速度はコントローラ１１内にあらかじめ設定記憶されている）で駆動するための個別駆動制御信号を出力するようになっている。勿論、個別駆動指示手段１５における各指示手段１６〜１９を、その傾動方向により対応する駆動手段５〜８の駆動方向を指示しその傾動量で対応する駆動手段５〜８の駆動速度を指示する駆動指示レバーと、この駆動指示レバーに連結され当該駆動指示レバーの傾動方向と傾動量に関する信号を出力する信号出力手段（ポテンショメータ）で構成するようにしても良い。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
このように構成した従来の高所作業車の作動制御装置は、協調駆動指示手段１２の水平駆動指示手段１３を操作することで、作業台４を水平面内で任意の方向に任意の速度で移動させることができる他、個別駆動指示手段１５を操作することで、各駆動手段５〜８を任意の方向へ駆動できるのである。しかしながら上記従来の駆動制御装置によれば、協調駆動指示手段１２による作業台４の移動は、水平面内での直線移動に制約されるので、作業能率が悪いという問題があった。
【００１２】
この発明は、二本の指示レバー（水平駆動指示レバー１３ａと、首振り駆動指示レバー１９ａと共用された垂直駆動指示レバー１４ａ）を操作するのみで、伸縮ブーム３の先端部を任意の方向に直線移動させると共に作業台４の首振り角度を任意の角度に移動させることができる作動制御装置を提供しようとするものである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明の請求項１に係る高所作業車の作動制御装置は、以下のように構成する。
【００１４】
車体１上に水平旋回動自在に搭載した旋回台２に、起伏動自在に伸縮ブーム３を取り付け、この伸縮ブーム３の先端部に水平面内で首振り動自在に作業台４を取り付け、且つ、前記旋回台２を水平旋回駆動する旋回駆動手段５、前記伸縮ブーム３を起伏および伸縮駆動する起伏駆動手段６および伸縮駆動手段７、並びに前記作業台４を首振り駆動する首振り駆動手段８を備えてなる高所作業車の作動制御装置であって、
前記作業台４上に設けられた操作部９からの操作信号と、旋回台２の旋回角度Θ３と作業台４の首振り角度Θ１の少なくとも一方、伸縮ブーム３の起伏角度Θ２、および、伸縮ブーム３のブーム長Ｌを検出する作動状態検出手段１０からの検出信号を受け取って前記各駆動手段５〜８を制御するための制御信号を演算出力するコントローラ１１を備えたものにおいて、
前記操作部に、前記各駆動手段５〜８の協調駆動を指示する協調駆動指示手段１２と、前記各駆動手段５〜８を個別駆動する個別駆動指示手段１５とを設け、 前記協調駆動指示手段１２は、全方位に傾動可能に立設された水平駆動指示レバー１３ａとこの水平駆動指示レバー１３ａに連結され当該水平駆動指示レバー１３ａの傾動方向と傾動量に関する信号を出力する信号出力手段１３ｂとからなる水平駆動指示手段１３、および、傾動可能に立設された垂直駆動指示レバー１４ａとこの垂直駆動指示レバー１４ａに連結され当該垂直駆動指示レバー１４ａの傾動方向と傾動量に関する信号を出力する信号出力手段１４ｂとからなる垂直駆動指示手段１４とでもって構成し、
前記個別駆動指示手段１５は、旋回駆動手段５の駆動方向に関する信号を出力する旋回駆動指示手段１６、起伏駆動手段６の駆動方向に関する信号を出力する起伏駆動指示手段１７、伸縮駆動手段７の駆動方向に関する信号を出力する伸縮駆動指示手段１８、および、首振り駆動手段８の駆動方向を指示する信号を出力する首振り指示手段１９とでもって構成し、
前記コントローラ１１は、操作部９の協調駆動指示手段１２からの操作信号を受け取った時には、受け取りに係る水平駆動指示手段１３からの操作信号および垂直駆動指示手段１４からの操作信号をベクトル合成して伸縮ブーム先端部の移動方向並びに移動速度を演算算出すると共に、この算出結果と前記作動状態検出手段１０からの信号に基づき、作業台４が対車体首振り角度を維持しつつ伸縮ブーム先端部を算出に係る移動方向と移動速度で移動させるに必要な前記各駆動手段５〜８の駆動速度をそれぞれ求め、この求めた駆動速度で対応する駆動手段５〜８を駆動するための協調駆動用制御信号を各駆動手段５〜８へ出力する一方、操作部の個別駆動指示手段１５からの操作信号を受け取った時には、受け取りにかかる操作信号に該当する旋回駆動手段５、起伏駆動手段６、または伸縮駆動手段７または首振駆動手段８を単独で駆動するに必要な個別駆動制御信号を対応する駆動手段へ出力するよう構成し、
前記首振り駆動指示手段１９は、その傾動方向により首振り駆動手段８の駆動方向を指示しその傾動量で首振り駆動手段８の駆動速度を指示する首振り駆動指示レバー１９ａと、この首振り駆動指示レバー１９ａに連結され当該首振り駆動指示レバー１９ａの傾動方向と傾動量に関する信号を出力する信号出力手段１９ｂとでもって構成すると共に、首振り駆動指示レバー１９ａを、垂直駆動指示手段１４の垂直駆動指示レバー１４ａと共用しており、垂直駆動指示レバー１４ａの傾動方向と直交する方向への傾動により首振り駆動手段８の駆動方向を指示しその傾動量で首振り駆動手段８の駆動速度を指示するよう構成してあることを特徴とする高所作業車の駆動制御装置。
【００１５】
また、請求項２〜請求項６に係る高所作業車の作動制御装置は、上記請求項１の作動制御装置において、協調駆動指示手段１２からの操作信号と個別駆動指示手段１５からの操作信号が、合い前後して同時にコントローラに１１に入力された場合の、コントローラ１１での制御信号の算出・出力のやり方に関する請求項である。
そして、請求項２は制御信号の算出・出力に際して個別駆動指示手段１５からの操作信号を優先的に用いるもの、請求項３は制御信号の算出・出力に際して協調駆動指示手段１２からの操作信号を優先的に用いるもの、請求項４は制御信号の算出・出力に際して先に入力されている側の操作信号を用いるもの、請求項５は制御信号の算出・出力に際して同時に入力されている操作信号の双方（協調駆動指示手段１２からの操作信号と個別駆動指示手段１５からの操作信号）を加味して用いるもの、請求項６は請求項４と請求項５の具体例に係るものである。
【００１６】
従来の作動制御装置では、操作部９の協調駆動指示手段１２の操作（水平駆動指示手段１３の操作）による作業台４の直線移動は、水平面内の直線移動に限定されるのに対し、上記のように構成した本発明の請求項１の高所作業車の作動制御装置は、協調駆動指示手段１２の操作（水平移動指示手段１３および垂直駆動指示手段１４の操作）により、作業台４を、水平面内の直線移動に限らず三次元空間内で任意の方向に直線移動させることができるのである。
【００１７】
すなわち、操作部９の協調駆動指示手段１２からの操作信号（水平駆動指示手段１３および垂直駆動指示手段１４からの操作信号）を受け取った時には、コントローラ１１は、受け取りに係る水平駆動指示手段１３からの操作信号および垂直駆動指示手段１４からの操作信号をベクトル合成して伸縮ブーム先端部の移動方向並びに移動速度を演算算出すると共に、この算出結果と前記作動状態検出手段１０からの信号に基づき、作業台４が対車体首振り角度を維持しつつ伸縮ブーム先端部を算出に係る移動方向と移動速度で移動させるに必要な前記各駆動手段５〜８の駆動速度をそれぞれ求め、この求めた駆動速度で対応する駆動手段５〜８を駆動するための協調駆動用制御信号を各駆動手段５〜８へ出力するのである。このため、操作部９の協調駆動指示手段１２（水平駆動指示手段１３および垂直駆動指示手段１４からの操作信号）を適宜操作することで、作業台４を三次元空間内で任意の方向へ任意の速度で直線移動させることができるのである。
【００１８】
また、従来の作動制御装置と同様に、個別駆動指示手段１５の操作により、各駆動手段５〜８を個別に操作できるものである。
【００１９】
更に、上記のように構成した本発明の請求項１の高所作業車の作動制御装置は、首振り駆動指示手段１９を、その傾動方向により首振り駆動手段８の駆動方向を指示しその傾動量で首振り駆動手段８の駆動速度を指示する首振り駆動指示レバー１９ａと、この首振り駆動指示レバー１９ａに連結され当該首振り駆動指示レバー１９ａの傾動方向と傾動量に関する信号を出力する信号出力手段１９ｂとでもって構成し、且つ、首振り駆動指示レバー１９ａが、垂直駆動指示手段１４の垂直駆動指示レバー１４ａと共用されており、垂直駆動指示レバー１４ａの傾動方向と直交する方向への傾動により首振り駆動手段８の駆動方向を指示しその傾動量で首振り駆動手段８の駆動速度を指示するよう構成したので、二本の指示レバー（水平駆動指示レバー１３ａと、首振り駆動指示レバー１９ａと共用された垂直駆動指示レバー１４ａ）を操作するのみで、伸縮ブーム３の先端部を任意の位置に移動させると共に作業台４の首振り角度を任意の角度に移動させることができるのである。
【００２０】
また、請求項２〜請求項６に係る高所作業車の作動制御装置は、コントローラ１１に、協調駆動指示手段１２からの操作信号と個別駆動指示手段１５からの操作信号が合い前後して同時に入力された時において、コントローラ１１がこれら操作信号をどの様に処理して各駆動手段５〜８への制御信号を出力するかに係るものであって、請求項２は個別駆動指示手段１５からの操作信号を優先して使用するもの（以下個別優先処理という）、請求項５は協調駆動指示手段１２からの操作信号を優先して使用するもの（以下協調優先処理という）、請求項４は協調駆動指示手段からの操作信号または個別駆動指示手段１５からの操作信号のうち先に受け取った操作信号を使用するもの（以下先着優先処理という）、請求項５は協調駆動指示手段からの操作信号または個別駆動指示手段１５からの操作信号の双方を加味して使用するもの（以下共用処理という）、請求項６は、先着優先処理と共用処理を組み合わせたもの（以下組み合わせ処理という）に関するものである。
このように、コントローラ１１に、協調駆動指示手段１２からの操作信号と個別駆動指示手段１５からの操作信号が合い前後して同時に入力された時における両操作信号の処理の仕方を予め設定しておくことによって、手動による切換手段（両操作信号をどの様に処理するかを切り換える切換手段）を用いることなく、的確に制御信号を出力することができるのである。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下本発明の高所作業車の作動制御装置の発明の実施の形態を、図１〜図２に基づいて説明する。
（請求項１に係る作動制御装置の実施例）
請求項１の作動制御装置は、図５に示し上記した従来の作動制御装置に比べ、操作装置９の協調駆動指示手段１２の構成およびコントローラ１１の構成を異にしているのみであるので、その他については、上述した従来の作動制御装置の説明を援用する。
【００２２】
図１および図２に基づいて本発明の請求項１に係る高所作業車の作動制御装置の実施例を説明する。図１は作動制御装置を示し、図２は作動制御装置の操作装置を示している。
図１および図２において、操作部９の協調駆動指示手段１２は、全方位に傾動可能に立設された水平駆動指示レバー１３ａとこの水平駆動指示レバー１３ａに連結され当該水平駆動指示レバー１３ａの傾動方向と傾動量に関する信号を出力する信号出力手段１３ｂとからなる水平駆動指示手段１３（上記従来技術で説明したものと同じ）、に加えて、垂直駆動指示手段１４を備えている。
【００２３】
垂直駆動指示手段１４は、傾動可能に立設された垂直駆動指示レバー１４ａとこの垂直駆動指示レバー１４ａに連結され当該垂直駆動指示レバー１４ａのＸ方向に沿う中立位置からの傾動方向と傾動量に関する信号を出力する信号出力手段１４ｂとからなる垂直駆動指示手段１４ｂ（ポテンショメータ）とでもって構成している。
【００２４】
コントローラ１１は、操作部９の協調駆動指示手段１２からの操作信号を受け取った時には、まず、水平駆動指示手段１３からの操作信号（水平駆動指示レバー１３ａの中立位置からのＸ方向に沿う傾動成分たるポテンショメータ１３ｂ１からの信号を水平Ｘ方向成分、水平駆動指示レバー１３ａの中立位置からのＹ方向に沿う傾動成分たるポテンショメータ１３ｂ２からの信号を水平Ｙ方向成分、と、垂直駆動指示手段１４からの操作信号（垂直駆動指示レバー１４ａの中立位置からのＸ方向に沿う傾動成分たるポテンショメータ１４からの垂直Ｚ方向成分…Ｚ方向成分として定義付けている…）を、ベクトル合成して、伸縮ブーム先端部の三次元空間内での移動方向と移動速度を算出するのである。
【００２５】
即ち、コントローラ１１は、操作部９の協調駆動指示手段１２からの操作信号を受け取った時には、受け取りに係る水平駆動指示手段１３からの操作信号および垂直駆動指示手段１４からの操作信号をベクトル合成して伸縮ブーム先端部の三次元空間内での移動方向および移動速度を算出するのである。
【００２６】
そして、コントローラ１１は、この算出結果と、前記作動状態検出手段１０からの信号に基づき、作業台４が対車体首振り角度を維持しつつ伸縮ブーム先端部を算出に係る移動方向と移動速度で移動させるに必要な前記各駆動手段５〜８の駆動速度をそれぞれ求め、この求めた駆動速度で対応する駆動手段５〜８を駆動するための協調駆動用制御信号を各駆動手段５〜８へ出力するのである。
その結果、作業台４を水平面内での直線移動に制約されることなく三次元空間内で任意の方向に任意の速度で直線移動させることができるのである。
【００２７】
なお、個別駆動指示手段１５からの信号を受け取った時のコントローラの作動は、従来のそれと同様である。
【００２８】
個別駆動指示手段１５における首振り駆動指示手段１９は、、図２に示す如く、Ｙ方向に沿う中立位置からの傾動方向により首振り駆動手段８の駆動方向を指示し中立位置からの傾動量により首振り駆動手段８の駆動速度を指示する首振り駆動指示レバー１９ａと、この首振り駆動指示レバー１９ａに連結され当該首振り駆動指示レバー１９ａのＹ方向に沿う傾動方向と傾動量に関する信号を出力する信号出力手段１９ｂとでもって構成すると共に、首振り駆動指示レバー１９ａを、垂直駆動指示手段１４の垂直駆動指示レバー１４ａと共用しており、垂直駆動指示レバー１４ａの傾動方向Ｘと直交するＹ方向に沿う中立位置からの傾動方向により首振り駆動手段８の駆動方向を指示し中立位置からの傾動量により首振り駆動手段８の駆動速度を指示するよう構成している。
この場合、共用された首振り駆動指示レバー１９ａと垂直駆動指示レバー１４ａは、Ｘ方向とＹ方向に沿ってのみ傾可能に構成してもよいし、全方位に向かって傾動可能に構成しても良い。
【００２９】
このようにすると、二本の指示レバー（水平駆動指示レバー１３ａと、首振り駆動指示レバー１９ａと共用された垂直駆動指示レバー１４ａ）を操作するのみで、伸縮ブーム３の先端部を任意の位置に移動させると共に作業台４の首振り角度を任意の角度に移動させることができるのである。
【００３０】
請求項１に従属する請求項２〜請求項５の作動制御装置について説明する。これらの作動制御装置は、上述したように個別優先処理、協調優先処理、先着優先処理に関するものであり、手動による切換手段（同時に入力されている協調駆動指示手段１２からの操作信号と個別駆動指示手段１５からの操作信号をどの様に処理するかを切り換える切換手段）を用いることなく、的確に制御信号を出力することができるのである。
【００３１】
請求項４（先着優先処理）または請求項５（共用処理）に従属する請求項６の作動制御装置について説明する。請求項６の作動制御装置におけるコントローラ１１は、協調駆動指示手段１２からの操作信号と、個別駆動指示手段１５における首振り駆動指示手段１９からの操作信号を合い前後して同時に受け取った時には、その受け取りの前後関係を問わず首振り駆動手段を、首振り駆動指示手段１９からの操作信号に基づき算出される駆動速度と協調駆動指示手段１２からの操作信号に基づき算出される駆動速度とを加味した駆動速度で駆動させるための制御信号を出力すると共に、
協調駆動指示手段１２からの操作信号と、個別駆動指示手段１５における旋回駆動指示手段１６、起伏駆動指示手段１７または伸縮駆動指示手段１８からの操作信号とを、合い前後して同時に受け取った時において、協調駆動指示手段１２からの操作信号を先に受け取っている場合には、受け取りに係る協調駆動指示手段１２からの操作信号を優先的に処理し、旋回駆動手段１６、起伏駆動手段１７、または伸縮駆動手段１８を、当該優先処理に係る操作信号に基づき算出される駆動速度で対応する駆動手段を駆動するための制御信号を出力し、個別駆動指示手段１５における旋回駆動指示手段１６、起伏駆動指示手段１７または伸縮駆動指示手段１８からの操作信号を先に受け取っている場合には、これら操作信号を協調駆動指示手段１２からの操作信号に優先して処理し、旋回駆動手段１６、起伏駆動手段１７、または伸縮駆動手段１８を、当該優先処理に係る操作信号に基づき算出される駆動速度で対応する駆動手段を駆動するための制御信号を出力するよう構成したものである。
【００３２】
このようにすると、協調駆動指示装置１２を操作して作業台４を三次元空間内で任意の方向に直線移動させている際に、個別駆動指示手段１５の首振り駆動指示手段１９を操作することで、作業台４の対地首振り角度を任意に変更できるのである。
【００３３】
【発明の効果】
以上の如く構成し作用する本発明の高所作業車の作動制御装置は、作業台４に搭乗した作業員が、協調駆動指示手段１２の水平駆動指示手段１３および垂直駆動指示手段１４を適宜操作することで、作業台４を水平面内での直線移動に制約されることなく三次元空間内で任意の方向に任意の速度で直線移動させることができるので、高所作業車の作業能率を高めることができるものである。
【００３４】
また、二本の指示レバー（水平駆動指示レバー１３ａと、首振り駆動指示レバー１９ａと共用された垂直駆動指示レバー１４ａ）を操作するのみで、伸縮ブーム３の先端部を任意の位置に移動させると共に作業台４の首振り角度を任意の角度に移動させることができるので、作業能率を更に高めることができる。
【００３６】
また、請求項２の如く構成した場合には、協調駆動指示装置１２を操作して作業台４を三次元空間内で任意の方向に直線移動させている際に、個別駆動指示手段１５の首振り駆動指示手段１９を操作することで、作業台４の対地首振り角度を任意に変更できるので、作業能率を更に高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る高所作業車の作動制御装置の説明図。
【図２】本発明に係る高所作業車の作動制御装置の操作部の説明図。
【図３】高所作業車の説明図。
【図４】従来の高所作業車の作動制御装置の説明図。
【図５】従来の高所作業車の作動制御装置の操作部の説明図。
【符号の説明】
１；車体、２；旋回台、３；伸縮ブーム、４；作業台、
５；旋回駆動手段、６；起伏角駆動手段、７；伸縮駆動手段、
８；首振り駆動手段、９；操作部、１０；作動状態検出手段、
１１；コントローラ、１２；協調駆動指示手段、
１３；水平駆動指示手段、１３ａ；水平駆動指示レバー、
１３ｂ；信号出力手段、１３ｂ１；ポテンショメータ、
１３ｂ２；ポテンショメータ、１４；垂直駆動指示手段、
１４ａ；垂直駆動指示レバー、１４ｂ；信号出力手段、
１５；個別駆動指示手段、１６；旋回駆動指示手段、
１７；起伏駆動指示手段、１８；伸縮駆動指示手段、
１９；首振り駆動指示手段、１９ａ；首振り駆動指示レバー、
１９ｂ；信号出力手段、２０；首振り角センサー、
２１；起伏角センサー、２２；ブーム長センサー、
２３；旋回角センサー、
Claims (6)
- 車体１上に水平旋回動自在に搭載した旋回台２に、起伏動自在に伸縮ブーム３を取り付け、この伸縮ブーム３の先端部に水平面内で首振り動自在に作業台４を取り付け、且つ、前記旋回台２を水平旋回駆動する旋回駆動手段５、前記伸縮ブーム３を起伏および伸縮駆動する起伏駆動手段６および伸縮駆動手段７、並びに前記作業台４を首振り駆動する首振り駆動手段８を備えてなる高所作業車の作動制御装置であって、
前記作業台４上に設けられた操作部９からの操作信号と、旋回台２の旋回角度Θ３と作業台４の首振り角度Θ１の少なくとも一方、伸縮ブーム３の起伏角度Θ２、および、伸縮ブーム３のブーム長Ｌを検出する作動状態検出手段１０からの検出信号を受け取って前記各駆動手段５〜８を制御するための制御信号を演算出力するコントローラ１１を備えたものにおいて、
前記操作部９に、前記各駆動手段５〜８の協調駆動を指示する協調駆動指示手段１２と、前記各駆動手段５〜８を個別駆動する個別駆動指示手段１５とを設け、 前記協調駆動指示手段１２は、全方位に傾動可能に立設された水平駆動指示レバー１３ａとこの水平駆動指示レバー１３ａに連結され当該水平駆動指示レバー１３ａの傾動方向と傾動量に関する信号を出力する信号出力手段１３ｂとからなる水平駆動指示手段１３、および、傾動可能に立設された垂直駆動指示レバー１４ａとこの垂直駆動指示レバー１４ａに連結され当該垂直駆動指示レバー１４ａの傾動方向と傾動量に関する信号を出力する信号出力手段１４ｂとからなる垂直駆動指示手段１４とでもって構成し、
前記個別駆動指示手段１５は、旋回駆動手段５の駆動方向に関する信号を出力する旋回駆動指示手段１６、起伏駆動手段６の駆動方向に関する信号を出力する起伏駆動指示手段１７、伸縮駆動手段７の駆動方向に関する信号を出力する伸縮駆動指示手段１８、および、首振り駆動手段８の駆動方向を指示する信号を出力する首振り指示手段１９とでもって構成し、
前記コントローラ１１は、操作部９の協調駆動指示手段１２からの操作信号を受け取った時には、受け取りに係る水平駆動指示手段１３からの操作信号および垂直駆動指示手段１４からの操作信号をベクトル合成して伸縮ブーム先端部の移動方向並びに移動速度を演算算出すると共に、この算出結果と前記作動状態検出手段１０からの信号に基づき、作業台４が対車体首振り角度を維持しつつ伸縮ブーム先端部を算出に係る移動方向と移動速度で移動させるに必要な前記各駆動手段５〜８の駆動速度をそれぞれ求め、この求めた駆動速度で対応する駆動手段５〜８を駆動するための協調駆動用制御信号を各駆動手段５〜８へ出力する一方、 操作部の個別駆動指示手段１５からの操作信号を受け取った時には、受け取りにかかる操作信号に該当する旋回駆動手段５、起伏駆動手段６、または伸縮駆動手段７または首振駆動手段８を単独で駆動するに必要な個別駆動制御信号を対応する駆動手段へ出力するよう構成し、
前記首振り駆動指示手段１９は、その傾動方向により首振り駆動手段８の駆動方向を指示しその傾動量で首振り駆動手段８の駆動速度を指示する首振り駆動指示レバー１９ａと、この首振り駆動指示レバー１９ａに連結され当該首振り駆動指示レバー１９ａの傾動方向と傾動量に関する信号を出力する信号出力手段１９ｂとでもって構成すると共に、首振り駆動指示レバー１９ａを、垂直駆動指示手段１４の垂直駆動指示レバー１４ａと共用しており、垂直駆動指示レバー１４ａの傾動方向と直交する方向への傾動により首振り駆動手段８の駆動方向を指示しその傾動量で首振り駆動手段８の駆動速度を指示するよう構成してあることを特徴とする高所作業車の駆動制御装置。 - コントローラは、協調駆動指示手段１２からの操作信号と、個別駆動指示手段１５における旋回駆動指示手段１６、起伏駆動指示手段１７、伸縮駆動指示手段１８または首振り駆動指示手段１９の少なくとも一つからの操作信号とを、合い前後して同時に受け取った時には、
受け取りに係る個別駆動指示手段１５からの操作信号を優先的に処理し、当該優先処理に係る操作信号に基づき算出される駆動速度で対応する駆動手段を駆動するための制御信号を出力するよう構成してあることを特徴とする請求項１記載の高所作業車の駆動制御装置。 - コントローラは、協調駆動指示手段１２からの操作信号と、個別駆動指示手段１５における旋回駆動指示手段１６、起伏駆動指示手段１７、伸縮駆動指示手段１８または首振り駆動指示手段１９の少なくとも一つからの操作信号とを、合い前後して同時に受け取った時には、
受け取りに係る協調駆動指示手段１２からの操作信号を優先的に処理し、当該優先処理に係る操作信号に基づき算出される駆動速度で対応する駆動手段を駆動するための制御信号を出力するよう構成してあることを特徴とする請求項 1 記載の高所作業車の駆動制御装置。 - コントローラは、協調駆動指示手段からの操作信号と、個別駆動指示手段１５における旋回駆動指示手段１６、起伏駆動指示手段１７、伸縮駆動指示手段１８または首振り駆動指示手段１９の少なくとも一つからの操作信号とを、合い前後して同時に受け取った時には、
先に受け取った操作信号に基づき算出される駆動速度で対応する駆動手段を駆動するための制御信号を出力するよう構成してあることを特徴とする請求項１記載の高所作業車の駆動制御装置。 - コントローラは、協調駆動指示手段からの操作信号と、個別駆動指示手段１５における旋回駆動指示手段１６、起伏駆動指示手段１７、伸縮駆動指示手段１８または首振り駆動指示手段１９の少なくとも一つからの操作信号とを、合い前後して同時に受け取った時には、
受け取りに係る個別駆動指示手段１５からの操作信号に該当する駆動手段を、当該個別駆動指示手段１５からの操作信号に基づき算出される駆動速度と協調駆動指示手段１２からの操作信号に基づき算出される駆動速度とを加味した駆動速度で駆動させるための制御信号を出力すると共に、他の駆動手段を、協調駆動指示手段１２からの操作信号に基づき算出される駆動速度で駆動させるための制御信号を出力するよう構成してあることを特徴とする請求項１記載の高所作業車の作動制御装置。 - コントローラは、協調駆動指示手段１２からの操作信号と、個別駆動指示手段１５における首振り駆動指示手段１９からの操作信号を合い前後して同時に受け取った時には、その受け取りの前後関係を問わず首振り駆動手段を、首振り駆動指示手段１９からの操作信号に基づき算出される駆動速度と協調駆動指示手段１２からの操作信号に基づき算出される駆動速度とを加味した駆動速度で駆動させるための制御信号を出力すると共に、
協調駆動指示手段１２からの操作信号と、個別駆動指示手段１５における旋回駆動指示手段１６、起伏駆動指示手段１７または伸縮駆動指示手段１８からの操作信号とを、合い前後して同時に受け取った時において、協調駆動指示手段１２からの操作信号を先に受け取っている場合には、受け取りに係る協調駆動指示手段１２からの操作信号を優先的に処理し、旋回駆動手段１６、起伏駆動手段１７、または伸縮駆動手段１８を、当該優先処理に係る操作信号に基づき算出される駆動速度で対応する駆動手段を駆動するための制御信号を出力し、個別駆動指示手段１５における旋回駆動指示手段１６、起伏駆動指示手段１７または伸縮駆動指示手段１８からの操作信号を先に受け取っている場合には、これら操作信号を協調駆動指示手段１２からの操作信号に優先して処理し、旋回駆動手段１６、起伏駆動手段１７、または伸縮駆動手段１８を、当該優先処理に係る操作信号に基づき算出される駆動速度で対応する駆動手段を駆動するための制御信号を出力するよう構成してあることを特徴とする請求項４または請求項５記載の高所作業車の作動制御装置。
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Publications (2)
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ID=26522181
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-
1996
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| JPH1095599A (ja) | 1998-04-14 |
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