JPH10324167A - Wheel driving unit - Google Patents
Wheel driving unitInfo
- Publication number
- JPH10324167A JPH10324167A JP13693197A JP13693197A JPH10324167A JP H10324167 A JPH10324167 A JP H10324167A JP 13693197 A JP13693197 A JP 13693197A JP 13693197 A JP13693197 A JP 13693197A JP H10324167 A JPH10324167 A JP H10324167A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- axis
- bracket
- coupling
- axle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、無人誘導車両など
の操舵輪を駆動するホイールインドライブ方式の車輪駆
動装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a wheel drive device of a wheel-in-drive type for driving steered wheels of an unmanned guided vehicle or the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、工場や倉庫などでの物流の合
理化や無人化を図るために、無人誘導車両（以下、Auto
mated Guided Vehicleから「ＡＧＶ」と略称する）が用
いられる。ＡＧＶでは、全体を小型化し、走行方向の変
更を容易にするため、操舵輪と駆動輪とを同一とする場
合がある。そのような場合には、動力の伝達機構を簡素
にするため、車輪内に動力の伝達機構を組込むホイール
インドライブ方式がとられる。2. Description of the Related Art Conventionally, in order to streamline and unmanned logistics in factories and warehouses, unmanned guided vehicles (hereinafter referred to as Auto
"AGV" is abbreviated from mated guided vehicle). In the AGV, the steering wheel and the driving wheel may be the same in order to reduce the size of the entire vehicle and to easily change the traveling direction. In such a case, in order to simplify the power transmission mechanism, a wheel-in-drive system in which the power transmission mechanism is incorporated in the wheel is adopted.
【０００３】従来からのホイールインドライブ方式で
は、車輪はベアリングを介してホイールブラケットに取
付けられる。ホイールブラケット内には、車輪を駆動す
る駆動機構として、モータおよび減速機が保持される。
モータの出力軸と減速機の入力軸との間、および減速機
の出力軸と車輪との間は、それぞれ直接連結される。ホ
イールインドライブ方式に関連する先行技術は、たとえ
ば実開平２ー１０７２４８に開示されている。In a conventional wheel-in-drive system, wheels are mounted on a wheel bracket via bearings. A motor and a speed reducer are held in the wheel bracket as a drive mechanism for driving the wheels.
The connection between the output shaft of the motor and the input shaft of the reduction gear and the connection between the output shaft of the reduction gear and the wheels are directly connected. Prior art related to the wheel-in-drive system is disclosed, for example, in Japanese Utility Model Laid-Open No. 2-107248.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】従来からのホイールイ
ンドライブ方式では、減速機の出力軸と車輪との間が直
接連結され、減速機およびモータによる駆動機構から回
転駆動力が車輪に伝達される。車輪はホイールブラケッ
トの外周側でベアリングを介して支持され、駆動機構は
ホイールブラケット内部に収納されて保持される。駆動
機構の出力軸と車輪の回転軸との同心度や平行度はホイ
ールブラケットの制作精度によって左右される。出力軸
と回転軸との間に軸ずれが生じると、回転に滞りがでた
り、繰返しの偏荷重となってベアリングなどの機器が破
損したり、寿命が著しく短くなったりする。軸ずれが生
じないようにするには、ホイールブラケットの製作精度
を向上させ、軸ずれを抑制する必要があるけれども、製
造コストも上昇してしまう。しかも軸ずれは、製作精度
ばかりではなく、車両に重量物を積載するような場合に
車輪が受ける荷重がホイールブラケットを歪ませること
の影響としても生じうる。実開平２ー１０７２４８で
も、車輪内にモータ等を組込む構成を提案しているけれ
ども、小型化が目的であり、軸ずれを解消することに関
しては言及されていない。In the conventional wheel-in-drive system, the output shaft of the speed reducer is directly connected to the wheels, and the rotational driving force is transmitted to the wheels from the drive mechanism including the speed reducer and the motor. . The wheel is supported on the outer peripheral side of the wheel bracket via a bearing, and the drive mechanism is housed and held inside the wheel bracket. The concentricity and parallelism between the output shaft of the drive mechanism and the rotation axis of the wheels are affected by the accuracy of the production of the wheel bracket. If an axis shift occurs between the output shaft and the rotating shaft, the rotation will be stagnant, and repeated offset loads will damage bearings and other equipment, or significantly shorten the life. In order to prevent the axial deviation, it is necessary to improve the production accuracy of the wheel bracket and to suppress the axial deviation, but the production cost also increases. In addition, the axis deviation can be caused not only by the manufacturing accuracy but also by the effect of the load applied to the wheels distorting the wheel bracket when a heavy object is loaded on the vehicle. Japanese Utility Model Application Laid-Open No. 2-107248 also proposes a configuration in which a motor or the like is incorporated in the wheel, but aims at miniaturization and does not mention resolving the axial misalignment.
【０００５】本発明の目的は、ホイールインドライブ方
式による小型化が可能で、簡素な構成で軸ずれを解消す
ることができる車輪駆動装置を提供することである。An object of the present invention is to provide a wheel drive device that can be downsized by a wheel-in-drive system, and can eliminate axis deviation with a simple configuration.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明は、操舵可能な車
輪を駆動する車輪駆動装置であって、概略的に円筒状の
車軸部を有し、車軸部の外周側で回転軸受を介して車輪
を回転可能に支持するホイールブラケットと、ホイール
ブラケットの車軸部の内部に収納され、車輪を回転駆動
する駆動機構と、車軸部の軸線方向の一端側で、駆動機
構の出力軸と車輪とを連結し、出力軸の軸線と車輪の軸
線との間のずれを吸収するカップリングとを含むことを
特徴とする車輪駆動装置である。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention relates to a wheel driving device for driving a steerable wheel, which has a roughly cylindrical axle portion, and a rotary axle on the outer peripheral side of the axle portion. A wheel bracket that rotatably supports the wheel, a drive mechanism that is housed inside the axle portion of the wheel bracket and drives the wheel to rotate, and an output shaft of the drive mechanism and the wheel at one axial end of the axle portion. A wheel drive device comprising: a coupling that couples and absorbs a shift between an axis of an output shaft and an axis of a wheel.
【０００７】本発明に従えば、ホイールブラケットの概
略的に円筒形の車軸部の外周側に回転軸受を介して支持
される車輪と、車軸部内に収納される駆動機構とは、駆
動機構の出力軸の軸線と車輪の軸線との間のずれを吸収
するカップリングを含むので、軸ずれの影響を抑制する
ことができる。これによって、軸ずれを生じないような
高精度でホイールブラケットを製造する必要はなく、製
造コストの上昇を防ぐことができる。According to the present invention, the wheel supported on the outer peripheral side of the generally cylindrical axle portion of the wheel bracket via the rotary bearing and the drive mechanism housed in the axle portion include the output of the drive mechanism. Since the coupling that absorbs the deviation between the axis of the shaft and the axis of the wheel is included, the influence of the axis deviation can be suppressed. As a result, it is not necessary to manufacture the wheel bracket with high precision so as not to cause an axial deviation, and it is possible to prevent an increase in manufacturing cost.
【０００８】また本発明で、前記ホイールブラケット
は、車輪の接地部の幅方向中央付近を中心として旋回変
位可能であり、車輪の前記軸線方向一端側への突出量
と、ホイールブラケットの軸線方向の他端側への突出量
とは同等であることを特徴とする。In the present invention, the wheel bracket is capable of turning around a center in the width direction of the ground portion of the wheel, and the amount of protrusion of the wheel toward the one end in the axial direction is determined by the amount of protrusion in the axial direction of the wheel bracket. It is characterized in that it is equivalent to the amount of protrusion to the other end.
【０００９】本発明に従えば、車輪の接地部の幅方向中
央付近を中心として旋回変位して操舵する際に、車輪の
軸線方向の一端側および他端側への突出量が同等である
ので、車輪の周囲に必要な空間を小さくして車両の小型
化を図ることができる。According to the present invention, when turning and steering around the center in the width direction of the ground contact portion of the wheel, the amount of protrusion of the wheel toward one end and the other end in the axial direction is equal. Thus, the space required around the wheels can be reduced, and the size of the vehicle can be reduced.
【００１０】また本発明で、前記カップリングは、積層
される複数枚の板ばねを含むディスクカップリングであ
ることを特徴とする。In the present invention, the coupling is a disc coupling including a plurality of leaf springs stacked.
【００１１】本発明に従えば、カップリングは複数枚の
板ばねが積層されて含まれるので、大きな荷重に対して
も軸ずれの吸収を行うことができる。According to the present invention, since the coupling includes a plurality of leaf springs stacked on each other, it is possible to absorb the axial deviation even with a large load.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】図１は、（ａ）で、本発明の実施
の一形態の基本的構成を簡略化して示す。車輪１は、接
地部としてタイヤ２を有する。タイヤ２は、車輪１の軸
線１ａ方向の一端側で、ホイールディスク３の外周側か
ら軸線１ａ方向の他端側に延びるように形成されるリム
３ａに装着される。リム３ａの内周側には、回転軸受で
あるローラベアリング４の外輪が装着される。ローラベ
アリング４の内輪は、ホイールブラケット５の車軸部６
の外周側で支持される。車軸部６は、大略的に円筒状の
形状を有する。すなわち、車輪１は、回転軸受であるロ
ーラベアリング４を介して、ホイールブラケット５の車
軸部６の外周側で回転可能に支持される。FIG. 1A is a simplified view of a basic configuration of an embodiment of the present invention. The wheel 1 has a tire 2 as a ground contact portion. The tire 2 is mounted on a rim 3a formed at one end of the wheel 1 in the direction of the axis 1a so as to extend from the outer peripheral side of the wheel disc 3 to the other end of the wheel 1 in the direction of the axis 1a. An outer ring of a roller bearing 4 as a rotary bearing is mounted on the inner peripheral side of the rim 3a. The inner race of the roller bearing 4 is axle 6 of the wheel bracket 5
Is supported on the outer peripheral side. The axle 6 has a substantially cylindrical shape. That is, the wheel 1 is rotatably supported on the outer peripheral side of the axle portion 6 of the wheel bracket 5 via the roller bearing 4 which is a rotary bearing.
【００１３】車軸部６の内部には、駆動機構７が収納さ
れて、ホイールインドライブ方式の構造を形成する。駆
動機構７は、電動式のモータ８と組合せ歯車方式の減速
機９とを含む。減速機９からの出力は、ディスクカップ
リング１０を介して、ホイールディスク３に伝達され、
車輪１を回転駆動する。ホイールブラケット５の上部に
は、操舵部１１が設けられる。操舵部１１は、車輪１の
軸線１ａに垂直でかつタイヤ２の幅方向の中央を通る軸
線５ａまわりに、車輪１を旋回変位させる。A drive mechanism 7 is housed inside the axle 6 to form a wheel-in-drive structure. The drive mechanism 7 includes an electric motor 8 and a reduction gear 9 of a combined gear system. The output from the speed reducer 9 is transmitted to the wheel disk 3 via the disk coupling 10,
The wheel 1 is driven to rotate. A steering unit 11 is provided on an upper part of the wheel bracket 5. The steering unit 11 turns the wheel 1 around a shaft 5 a perpendicular to the axis 1 a of the wheel 1 and passing through the center in the width direction of the tire 2.
【００１４】図１（ｂ）に示すように、ホイールブラケ
ット５の車軸部６は、大略的に円筒形状で、図１（ａ）
に示すローラベアリング４を取付けるためのローラベア
リング取付部１２が外周部に形成され、駆動機構７を収
納するための駆動機構収納部１３が内周部に形成され
る。ローラベアリング取付部１２では車輪１にかかる荷
重などを受け、駆動機構収納部１３では減速機９にかか
る駆動トルクの反力などを受ける。As shown in FIG. 1B, the axle 6 of the wheel bracket 5 has a substantially cylindrical shape.
A roller bearing mounting portion 12 for mounting the roller bearing 4 is formed on the outer peripheral portion, and a drive mechanism storing portion 13 for storing the drive mechanism 7 is formed on the inner peripheral portion. The roller bearing mounting portion 12 receives a load applied to the wheel 1 and the like, and the drive mechanism housing portion 13 receives a reaction force of a driving torque applied to the speed reducer 9 and the like.
【００１５】図２は、図１の車輪１およびホイールブラ
ケット５についてのより詳細な構造を示す。モータ８
は、車輪１の軸線１ａ方向の一端側のホイールディスク
３と対向するように、軸線１ａ方向の他端側に設けられ
る。モータ８の回転力は、モータ出力軸１４を介して減
速機９に伝達され、回転速度が低減されるとともに、駆
動トルクが増大する。減速機９の出力は、減速機出力軸
１５のフランジ１６から、ボルト１７および板ばね１８
を介してカップリング部材１９に伝達される。カップリ
ング部材１９は大略的に円筒形で、軸線方向の両端に
は、径方向に延びる外向きフランジを有する。カップリ
ング部材１９からは、さらに板ばね２０およびボルト２
１を介して、ホイールディスク３に回転駆動力が伝達さ
れる。ホイールディスク３の表面には、カバー２２が設
けられ、ボルト２１の頭部などを覆って保護する。FIG. 2 shows a more detailed structure of the wheel 1 and the wheel bracket 5 of FIG. Motor 8
Is provided at the other end of the wheel 1 in the direction of the axis 1a so as to face the wheel disc 3 at one end of the wheel 1 in the direction of the axis 1a. The rotational force of the motor 8 is transmitted to the speed reducer 9 via the motor output shaft 14, so that the rotational speed is reduced and the driving torque is increased. The output of the speed reducer 9 is supplied from a flange 16 of a speed reducer output shaft 15 to a bolt 17 and a leaf spring 18.
Through the coupling member 19. The coupling member 19 is substantially cylindrical and has radially extending outward flanges at both axial ends. The coupling member 19 further includes a leaf spring 20 and a bolt 2.
The rotational driving force is transmitted to the wheel disk 3 via the first wheel 1. A cover 22 is provided on the surface of the wheel disc 3 to cover and protect the head of the bolt 21 and the like.
【００１６】図３は、図１のディスクカップリング１０
の構成を分解して示す。ボルト１７は、複数枚が積層さ
れる板ばね１８を、カップリング部材１９のフランジ
側、または減速機出力軸１５側のフランジ１６側に、ナ
ットを用いて交互に接合する。複数枚が積層される板ば
ね２０は、ボルト２１によって、カップリング部材１９
のフランジ側、またはホイールディスク３側に、ナット
を用いて交互に接合される。ぼると１７，２１の頭部で
板ばね１８，２０の一方の表面を押えられるように、フ
ランジにはボルト頭部の外径よりも大きな貫通孔をあけ
ておく。ディスクカップリング１０では、板ばね１８，
２０の弾性変形を利用して、軸ずれを吸収し、しかも大
きな駆動トルクの伝達を確実に行うことができる。FIG. 3 shows the disk coupling 10 of FIG.
Is disassembled and shown. The bolt 17 alternately joins a plurality of laminated leaf springs 18 to the flange side of the coupling member 19 or the flange 16 side of the reduction gear output shaft 15 using a nut. The leaf spring 20 on which a plurality of sheets are laminated is coupled to the coupling member 19 by the bolt 21.
Are alternately joined to the flange side or the wheel disc 3 side using nuts. The flange is provided with a through hole larger than the outer diameter of the bolt head so that the heads of the leaf springs 18, 20 can be pressed by the heads of the heads 17, 21 when raised. In the disc coupling 10, the leaf springs 18,
By utilizing the elastic deformation of the shaft 20, the shaft deviation can be absorbed and a large driving torque can be transmitted reliably.
【００１７】図４は、本実施形態で軸ずれが吸収される
状態を、誇張して示す。実際の軸ずれは、前述のよう
に、ホイールブラケット５の車軸部６の製造精度の関係
などで生じ、機械精度の範囲内には収るので、目視で感
知することは不可能に近い。ローラベアリング取付部１
２にローラベアリング４を介して取付けられる車輪１の
軸線１ａと、駆動機構収納部１３に収納される減速機９
の軸線９ａとが、平行で中心がずれる状態を（ａ）に、
平行度がずれる場合を（ｂ）にそれぞれ示す。軸ずれが
生じても、ディスクカップリング１０で吸収することが
できるので、車輪１と減速機９とのずれが繰返し偏荷重
となって、減速機９などの機器が破損したり、寿命が短
くなったりすることを避けることができる。FIG. 4 is an exaggerated view showing a state in which the axis deviation is absorbed in the present embodiment. As described above, the actual shaft deviation occurs due to the relationship between the manufacturing accuracy of the axle portion 6 of the wheel bracket 5 and the like, and falls within the range of the mechanical accuracy, so that it is almost impossible to detect it visually. Roller bearing mounting part 1
2, the axis 1 a of the wheel 1 attached via the roller bearing 4 and the speed reducer 9 stored in the drive mechanism housing 13.
The state where the axis 9a is parallel and the center is shifted is shown in FIG.
(B) shows a case where the parallelism is shifted. Even if there is an axial misalignment, the disc coupling 10 can absorb the misalignment, so that the misalignment between the wheel 1 and the speed reducer 9 becomes an eccentric load repeatedly, which may damage devices such as the speed reducer 9 or shorten its life. Can be avoided.
【００１８】図５は、本実施形態の車両駆動装置を使用
するＡＧＶ２３の一例を示す。ＡＶＶ２３は、４つの車
輪１が駆動輪でありかつ操舵輪である。各車輪１は、平
面形状が矩形の車体２４の４隅付近に操舵部１１を介し
て取付けられる。各車輪１が操舵可能であるので、ＡＧ
Ｖ２３は良好な旋回性能を有する。FIG. 5 shows an example of the AGV 23 using the vehicle drive device of the present embodiment. In the AVV 23, the four wheels 1 are driving wheels and steering wheels. Each wheel 1 is mounted via the steering unit 11 near four corners of a vehicle body 24 having a rectangular planar shape. Since each wheel 1 can be steered, AG
V23 has good turning performance.
【００１９】図６は、図５に示すＡＧＶ２３に車輪１お
よびホイールブラケット５を装着している部分の構造を
示す。ホイールブラケット５の操舵部１１は、車体２４
に取付けられるモータ２５によって、旋回駆動される。
モータ２５の出力軸には駆動歯車２６が取付けられ、操
舵部１１の外周部に取付けられる操舵歯車２７と噛合し
て回転するように駆動する。操舵部１１は、操舵歯車２
７によって外周側が駆動されるので、内部に車体２４に
対する支持部２８を収納する。FIG. 6 shows a structure of a portion where the wheel 1 and the wheel bracket 5 are mounted on the AGV 23 shown in FIG. The steering unit 11 of the wheel bracket 5 is
Is driven to rotate by a motor 25 attached to the motor.
A drive gear 26 is attached to an output shaft of the motor 25, and is driven to rotate by meshing with a steering gear 27 attached to an outer peripheral portion of the steering section 11. The steering unit 11 includes the steering gear 2
Since the outer peripheral side is driven by 7, the support portion 28 for the vehicle body 24 is housed inside.
【００２０】図７は、本発明の実施の他の形態の基本的
構成を簡略化して示す。本実施形態で図１の実施形態に
対応する部分には同一の参照符を付し、重複する説明は
省略する。本実施形態の車輪３１のホイールディスク３
３には、図１の実施形態と同様に、ディスクカップリン
グ１０を介して回転駆動力が伝達される。ホイールブラ
ケット３５では、車軸部３６の外周側に車輪３１が装着
され、車軸部３６の内周側にモータ８が収納される。旋
回変位の軸線５ａに関して、軸線１ａ方向の一方側への
ホイールディスク３３の突出量Ｌ１と、他方側へのモー
タ８の突出量Ｌ２とは同等、すなわちＬ１＝Ｌ２であ
る。操舵部１１の旋回変位の軸線５ａは、車輪３１のタ
イヤ２の幅方向の中央を通り、ホイールディスク３３お
よびモータ８の車輪軸線方向両側への突出量は同等であ
るので、車輪３１の周囲に設ける操舵用の空間を小さく
しても、大きな操舵角を得ることができる。本実施形態
の車輪駆動装置を図５に示すようなＡＧＶ２３に使用す
れば、車体２４の一層の小型化を図ることができる。FIG. 7 shows a simplified basic configuration of another embodiment of the present invention. In the present embodiment, portions corresponding to the embodiment of FIG. 1 are denoted by the same reference numerals, and redundant description will be omitted. Wheel disc 3 of wheel 31 of the present embodiment
3, the rotational driving force is transmitted via the disk coupling 10 as in the embodiment of FIG. In the wheel bracket 35, the wheels 31 are mounted on the outer peripheral side of the axle section 36, and the motor 8 is stored on the inner peripheral side of the axle section 36. With respect to the axis 5a of the turning displacement, the amount of protrusion L1 of the wheel disc 33 to one side in the direction of the axis 1a is equal to the amount of protrusion L2 of the motor 8 to the other side, that is, L1 = L2. The axis 5a of the turning displacement of the steering unit 11 passes through the center of the wheel 31 in the width direction of the tire 2, and the amount of protrusion of the wheel disc 33 and the motor 8 on both sides in the wheel axis direction is equal. Even if the provided steering space is reduced, a large steering angle can be obtained. If the wheel drive device of the present embodiment is used for the AGV 23 as shown in FIG. 5, the size of the vehicle body 24 can be further reduced.
【００２１】[0021]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、駆動機構
の出力軸の軸線と車輪の軸線との間のずれを吸収するカ
ップリングを含むので、軸ずれの影響を抑制することが
できるので、軸ずれを生じないような高精度でホイール
ブラケットを製造する必要はなく、製造コストの上昇を
防ぐことができる。また、車輪に重い荷重が加わって軸
ずれが生じるようなときでも、その影響をカップリング
で吸収することができるので、繰返しの偏荷重が駆動機
構に伝わらず、破損や寿命短縮を避けることができる。As described above, according to the present invention, a coupling for absorbing a shift between the axis of the output shaft of the drive mechanism and the axis of the wheel is included, so that the influence of the shaft shift can be suppressed. Therefore, it is not necessary to manufacture the wheel bracket with high precision so as not to cause an axial deviation, and it is possible to prevent an increase in manufacturing cost. In addition, even when a heavy load is applied to the wheels and the shaft is misaligned, the effect can be absorbed by the coupling, so that the repetitive unbalanced load is not transmitted to the drive mechanism, and it is possible to avoid damage and shorten the life. it can.
【００２２】また本発明によれば、車輪の接地部の幅方
向中央付近を中心として操舵する際に、車輪の周囲に必
要な空間を小さくして車両の小型化を図ることができ
る。Further, according to the present invention, when steering around the center in the width direction of the contact portion of the wheel, the space required around the wheel can be reduced to reduce the size of the vehicle.
【００２３】また本発明によれば、カップリングは複数
枚の板ばねが積層されて含まれるので、大きな荷重に対
しても軸ずれの吸収と同時に、高トルクの伝達を容易に
行うことができる。Further, according to the present invention, since the coupling includes a plurality of leaf springs laminated on each other, it is possible to easily transmit a high torque simultaneously with the absorption of the axial deviation even with a large load. .
【図１】本発明の実施の一形態の基本的な構成を示す簡
略化した断面図である。FIG. 1 is a simplified cross-sectional view showing a basic configuration of an embodiment of the present invention.
【図２】図１の実施形態の車輪１およびホイールブラケ
ット５に関連する構造を示す断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view showing a structure related to the wheel 1 and the wheel bracket 5 of the embodiment of FIG.
【図３】図１の実施形態のディスクカップリング１０の
分解斜視図である。FIG. 3 is an exploded perspective view of the disc coupling 10 of the embodiment of FIG.
【図４】図１の実施形態の動作状態を誇張して示す断面
図である。FIG. 4 is an exaggerated cross-sectional view showing an operation state of the embodiment of FIG. 1;
【図５】図１の実施形態の車輪駆動装置を用いるＡＧＶ
２３の平面図である。FIG. 5 is an AGV using the wheel drive device of the embodiment of FIG. 1;
It is a top view of 23.
【図６】図５の車輪駆動装置の側面図である。FIG. 6 is a side view of the wheel drive device of FIG. 5;
【図７】本発明の実施の他の形態の基本的な構成を示す
簡略化した断面図である。FIG. 7 is a simplified cross-sectional view showing a basic configuration of another embodiment of the present invention.
１，３１ 車輪 １ａ，５ａ 軸線 ２ タイヤ ３，３３ ホイールディスク ４ ローラベアリング ５，３５ ホイールブラケット ６，３６ 車軸部 ７ 駆動機構 ８ モータ ９ 減速機 １０ ディスクカップリング １１ 操舵部 １２ ローラベアリング取付部 １３ 駆動機構収納部 １５ 減速機出力軸 １７，２１ ボルト １８，２０ 板ばね １９ カップリング部材 ２３ ＡＧＶ ２４ 車体 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1, 31 Wheel 1a, 5a Axis 2 Tire 3, 33 Wheel disk 4 Roller bearing 5, 35 Wheel bracket 6, 36 Axle part 7 Drive mechanism 8 Motor 9 Reduction gear 10 Disk coupling 11 Steering part 12 Roller bearing mounting part 13 Drive Mechanism storage unit 15 Reducer output shaft 17, 21 Bolt 18, 20 Leaf spring 19 Coupling member 23 AGV 24 Body
Claims (3)
であって、 概略的に円筒状の車軸部を有し、車軸部の外周側で回転
軸受を介して車輪を回転可能に支持するホイールブラケ
ットと、 ホイールブラケットの車軸部の内部に収納され、車輪を
回転駆動する駆動機構と、 車軸部の軸線方向の一端側で、駆動機構の出力軸と車輪
とを連結し、出力軸の軸線と車輪の軸線との間のずれを
吸収するカップリングとを含むことを特徴とする車輪駆
動装置。1. A wheel drive device for driving a steerable wheel, comprising a generally cylindrical axle, and rotatably supporting the wheel via a rotary bearing on an outer peripheral side of the axle. A bracket, a drive mechanism housed inside the axle part of the wheel bracket and driving the wheels to rotate, and connecting the output shaft of the drive mechanism and the wheel at one end in the axial direction of the axle part, A coupling for absorbing a deviation from an axis of the wheel.
部の幅方向中央付近を中心として旋回変位可能であり、 車輪の前記軸線方向一端側への突出量と、ホイールブラ
ケットの軸線方向の他端側への突出量とは同等であるこ
とを特徴とする請求項１記載の車輪駆動装置。2. The wheel bracket is capable of turning around a center in the width direction of a ground contact portion of a wheel, the amount of protrusion of the wheel toward one end in the axial direction, and the other end of the wheel bracket in the axial direction. The wheel drive device according to claim 1, wherein the amount of protrusion is equal to the amount of protrusion.
の板ばねを含むディスクカップリングであることを特徴
とする請求項１または２記載の車輪駆動装置。3. The wheel drive device according to claim 1, wherein the coupling is a disk coupling including a plurality of leaf springs stacked.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13693197A JP3165657B2 (en) | 1997-05-27 | 1997-05-27 | Wheel drive |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13693197A JP3165657B2 (en) | 1997-05-27 | 1997-05-27 | Wheel drive |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10324167A true JPH10324167A (en) | 1998-12-08 |
| JP3165657B2 JP3165657B2 (en) | 2001-05-14 |
Family
ID=15186909
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13693197A Expired - Fee Related JP3165657B2 (en) | 1997-05-27 | 1997-05-27 | Wheel drive |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3165657B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013071687A (en) * | 2011-09-29 | 2013-04-22 | Nissan Motor Co Ltd | In-wheel motor driving unit |
| JP2013071613A (en) * | 2011-09-28 | 2013-04-22 | Nissan Motor Co Ltd | Wheel driving device |
| JP2013071686A (en) * | 2011-09-29 | 2013-04-22 | Nissan Motor Co Ltd | In-wheel motor driving unit |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102536182B1 (en) * | 2020-12-23 | 2023-05-24 | 주식회사 맥시스 | Drive motor power transmission system applied to vehicles |
-
1997
- 1997-05-27 JP JP13693197A patent/JP3165657B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013071613A (en) * | 2011-09-28 | 2013-04-22 | Nissan Motor Co Ltd | Wheel driving device |
| JP2013071687A (en) * | 2011-09-29 | 2013-04-22 | Nissan Motor Co Ltd | In-wheel motor driving unit |
| JP2013071686A (en) * | 2011-09-29 | 2013-04-22 | Nissan Motor Co Ltd | In-wheel motor driving unit |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3165657B2 (en) | 2001-05-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4751315B2 (en) | Telescopic actuator | |
| US7717203B2 (en) | Wheel rotating apparatus and in-wheel motor vehicle | |
| JP3960553B1 (en) | Wheel rotation device for in-wheel motor vehicle | |
| US8771132B2 (en) | Transfer incorporating wet brake | |
| JP5483729B2 (en) | Steer-by-wire steering device and vehicle equipped with the same | |
| EP0931714A1 (en) | Electric steering system with speed reducer | |
| GB2250142A (en) | Recessed rotor for a wheel motor | |
| JPH04185207A (en) | Wheel motor with reduction gear | |
| CN102712335A (en) | Electrical power-steering apparatus | |
| US11207975B2 (en) | Portal gear for model vehicles | |
| US6364049B1 (en) | Electric powering steering apparatus | |
| CN211550406U (en) | Dual-drive speed reducer and automobile | |
| JP3165657B2 (en) | Wheel drive | |
| US6408707B1 (en) | Bevel gear mechanism and electric power steering system using it | |
| JP2002364713A (en) | Motor | |
| JP2849201B2 (en) | Wheel motor with reduction gear | |
| JP5438556B2 (en) | Electric power steering device | |
| JP2010045875A (en) | Motor device and vehicle or actuator equipped therewith | |
| JP2001277866A (en) | Driving device for electric carrier | |
| JP3532122B2 (en) | Electric steering column | |
| JP7345421B2 (en) | rotary drive device | |
| JP7126908B2 (en) | Electric vehicle drive device and in-wheel motor drive device | |
| CN217892988U (en) | Axle system and vehicle | |
| JP7221651B2 (en) | carrier | |
| US20240227921A9 (en) | Steering device of vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |