JPH10310075A - 車両の操舵装置 - Google Patents
車両の操舵装置Info
- Publication number
- JPH10310075A JPH10310075A JP12214397A JP12214397A JPH10310075A JP H10310075 A JPH10310075 A JP H10310075A JP 12214397 A JP12214397 A JP 12214397A JP 12214397 A JP12214397 A JP 12214397A JP H10310075 A JPH10310075 A JP H10310075A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- shaft
- vibration
- reaction force
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 細かな路面とタイヤとの接触関係を示す路面
情報を操舵ハンドルへ戻す。 【解決手段】 転舵モータ９からの転舵シャフトを介す
る操向車輪への動力伝達経路の任意の位置に振動センサ
１３を設ける。振動センサ１３により検出される振動Ｖ
ｂに対して所定のフィルタリング処理を施す（６−
７）。このフィルタリング処理の施された振動Ｖｂ’と
転舵シャフト移動量Ｍ’とを合成する（６−８）。この
合成した転舵シャフト移動量Ｍ’および振動Ｖｂ’を加
味して操舵反力値Ｔｓの算出を行う（６−４）。
情報を操舵ハンドルへ戻す。 【解決手段】 転舵モータ９からの転舵シャフトを介す
る操向車輪への動力伝達経路の任意の位置に振動センサ
１３を設ける。振動センサ１３により検出される振動Ｖ
ｂに対して所定のフィルタリング処理を施す（６−
７）。このフィルタリング処理の施された振動Ｖｂ’と
転舵シャフト移動量Ｍ’とを合成する（６−８）。この
合成した転舵シャフト移動量Ｍ’および振動Ｖｂ’を加
味して操舵反力値Ｔｓの算出を行う（６−４）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、操舵ハンドルと
操向車輪とを非連結とし、操舵ハンドルの操舵状態およ
び車両の走行状態に基づい転舵シャフトに連結された転
舵モータを駆動する一方、ステアリングコラムシャフト
に連結された操舵反力モータを駆動して操舵ハンドルに
反力を与える車両の操舵装置に関するものである。
操向車輪とを非連結とし、操舵ハンドルの操舵状態およ
び車両の走行状態に基づい転舵シャフトに連結された転
舵モータを駆動する一方、ステアリングコラムシャフト
に連結された操舵反力モータを駆動して操舵ハンドルに
反力を与える車両の操舵装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の操舵装置においては、ス
テアリングコラムシャフトと転舵シャフトとを非連結
（リンクレス）とし、転舵シャフトに転舵モータを、ス
テアリングコラムシャフトに操舵反力モータを連結し、
この転舵モータおよび操舵反力モータを個々に駆動する
ようにしている。このような駆動方式をステアバイワイ
ヤ方式と呼ぶ。
テアリングコラムシャフトと転舵シャフトとを非連結
（リンクレス）とし、転舵シャフトに転舵モータを、ス
テアリングコラムシャフトに操舵反力モータを連結し、
この転舵モータおよび操舵反力モータを個々に駆動する
ようにしている。このような駆動方式をステアバイワイ
ヤ方式と呼ぶ。
【０００３】このステアバイワイヤ方式では、車速と操
舵角度（操舵角速度）に基づいて目標とする転舵シャフ
トストローク位置を求め、この求めた目標転舵シャフト
ストローク位置と実際の転舵シャフトストローク位置と
の差から転舵モータへの出力値を算出する。この算出さ
れた出力値に基づいて、モータ電流値等のモータ出力を
フィードバックしながら、転舵モータを駆動する。ま
た、操舵反力モータへの出力値は、転舵モータへの出力
値と車速とから操舵反力値を求めたうえ、この求めた操
舵反力値と操舵トルクとの差から算出される。この算出
された出力値に基づいて操舵反力モータを駆動する。
舵角度（操舵角速度）に基づいて目標とする転舵シャフ
トストローク位置を求め、この求めた目標転舵シャフト
ストローク位置と実際の転舵シャフトストローク位置と
の差から転舵モータへの出力値を算出する。この算出さ
れた出力値に基づいて、モータ電流値等のモータ出力を
フィードバックしながら、転舵モータを駆動する。ま
た、操舵反力モータへの出力値は、転舵モータへの出力
値と車速とから操舵反力値を求めたうえ、この求めた操
舵反力値と操舵トルクとの差から算出される。この算出
された出力値に基づいて操舵反力モータを駆動する。
【０００４】ここで、周波数の低いステアリングキック
バックは、転舵モータへの出力値の算出に際して転舵シ
ャフトストローク位置がフィードバックされることで打
ち消される。また、操舵反力値の算出に際して転舵モー
タへの出力値が用いられることで、その時のキックバッ
クに相当する路面情報が操舵ハンドルへ戻される。
バックは、転舵モータへの出力値の算出に際して転舵シ
ャフトストローク位置がフィードバックされることで打
ち消される。また、操舵反力値の算出に際して転舵モー
タへの出力値が用いられることで、その時のキックバッ
クに相当する路面情報が操舵ハンドルへ戻される。
【０００５】しかし、転舵モータが応答できないような
キックバックの場合、例えば瞬間的に大きなエネルギー
のキックバックがあった場合、その路面情報を操舵反力
モータに与えることができない。そこで、従来において
は、転舵シャフトストロークセンサからの信号に基づい
て転舵シャフトの移動量を検出し、この検出した転舵シ
ャフトの移動量を加味して操舵反力値の算出を行うよう
にしている。
キックバックの場合、例えば瞬間的に大きなエネルギー
のキックバックがあった場合、その路面情報を操舵反力
モータに与えることができない。そこで、従来において
は、転舵シャフトストロークセンサからの信号に基づい
て転舵シャフトの移動量を検出し、この検出した転舵シ
ャフトの移動量を加味して操舵反力値の算出を行うよう
にしている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の操舵装置によると、周波数の低いステアリン
グキックバックや瞬間的に大きなエネルギーのキックバ
ック等については、その時のキックバックに相当する路
面情報を操舵ハンドルへ戻すことができるが、細かな路
面とタイヤとの接触関係を示す路面情報は操舵ハンドル
へ戻すことができない。これは、転舵シャフトストロー
クセンサが転舵シャフトとそのハウジングとの間での転
舵シャフト移動量を検出しているため、路面の影響によ
る転舵シャフトハウジングまで含めた振動を検出するこ
とができないなどの理由による。
うな従来の操舵装置によると、周波数の低いステアリン
グキックバックや瞬間的に大きなエネルギーのキックバ
ック等については、その時のキックバックに相当する路
面情報を操舵ハンドルへ戻すことができるが、細かな路
面とタイヤとの接触関係を示す路面情報は操舵ハンドル
へ戻すことができない。これは、転舵シャフトストロー
クセンサが転舵シャフトとそのハウジングとの間での転
舵シャフト移動量を検出しているため、路面の影響によ
る転舵シャフトハウジングまで含めた振動を検出するこ
とができないなどの理由による。
【０００７】本発明はこのような課題を解決するために
なされたもので、その目的とするところは、細かな路面
とタイヤとの接触関係を示す路面情報を操舵ハンドルへ
戻すことのできる車両の操舵装置を提供することにあ
る。
なされたもので、その目的とするところは、細かな路面
とタイヤとの接触関係を示す路面情報を操舵ハンドルへ
戻すことのできる車両の操舵装置を提供することにあ
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、第１発明（請求項１に係る発明）は、転舵モ
ータからの転舵シャフトを介する操向車輪への動力伝達
経路の任意の位置に振動検出手段を設け、この振動検出
手段により検出される振動を加味して操舵ハンドルへ加
えるべき反力を求めるようにしたものである。この発明
によれば、転舵系に加わる振動が振動検出手段により検
出され、この振動を加味して操舵反力値が求められる。
るために、第１発明（請求項１に係る発明）は、転舵モ
ータからの転舵シャフトを介する操向車輪への動力伝達
経路の任意の位置に振動検出手段を設け、この振動検出
手段により検出される振動を加味して操舵ハンドルへ加
えるべき反力を求めるようにしたものである。この発明
によれば、転舵系に加わる振動が振動検出手段により検
出され、この振動を加味して操舵反力値が求められる。
【０００９】第２発明（請求項２に係る発明）は、転舵
モータからの転舵シャフトを介する操向車輪への動力伝
達経路の任意の位置に振動検出手段を設け、転舵シャフ
トストロークセンサからのセンサ信号に基づいて検出さ
れる転舵シャフトの移動量および振動検出手段により検
出される振動を加味して操舵ハンドルへ加えるべき反力
を求めるようにしたものである。この発明によれば、転
舵系に加わる振動が検出され、この振動および転舵シャ
フトの移動量を加味して操舵反力値が求められる。
モータからの転舵シャフトを介する操向車輪への動力伝
達経路の任意の位置に振動検出手段を設け、転舵シャフ
トストロークセンサからのセンサ信号に基づいて検出さ
れる転舵シャフトの移動量および振動検出手段により検
出される振動を加味して操舵ハンドルへ加えるべき反力
を求めるようにしたものである。この発明によれば、転
舵系に加わる振動が検出され、この振動および転舵シャ
フトの移動量を加味して操舵反力値が求められる。
【００１０】第３発明（請求項３に係る発明）は、第１
発明および第２発明において、振動検出手段と操舵反力
算出手段との間に所定の振動成分を除去するフィルタを
設けたものである。この発明にれば、検出された振動か
ら所定の振動成分（路面情報の把握に不必要な振動成
分）が除去され、この所定の振動成分が除去された振動
を加味して操舵反力値が求められる。
発明および第２発明において、振動検出手段と操舵反力
算出手段との間に所定の振動成分を除去するフィルタを
設けたものである。この発明にれば、検出された振動か
ら所定の振動成分（路面情報の把握に不必要な振動成
分）が除去され、この所定の振動成分が除去された振動
を加味して操舵反力値が求められる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明を実施の形態に基づ
き詳細に説明する。図２は本発明の一実施の形態を示す
ステアバイワイヤ方式による操舵装置の要部を示す機構
図である。
き詳細に説明する。図２は本発明の一実施の形態を示す
ステアバイワイヤ方式による操舵装置の要部を示す機構
図である。
【００１２】同図において、１はステアリングコラムシ
ャフト、２はステアリングコラムシャフト１に取り付け
られた操舵角度センサ、３はステアリングコラムシャフ
ト１に取り付けられた操舵トルクセンサ、４はステアリ
ングコラムシャフト１に連結された操舵反力モータ、６
はコントローラ、７は車両速度センサ、８は転舵シャフ
ト、９は転舵シャフト８にギヤ＆ボールネジ機構１０を
介して連結された転舵モータ、１１は転舵モータ９の出
力軸上に設置されたロータリエンコーダ、１２は転舵シ
ャフト８の移動位置を検出する転舵シャフトストローク
センサ、１３は転舵モータ９からの転舵シャフト８を介
する操向車輪（図示せず）への動力伝達経路の任意の位
置（この例では、転舵シャフト１３）に設けられた振動
センサである。振動センサ１３としては振動ピックアッ
プや圧電素子等を用いる。
ャフト、２はステアリングコラムシャフト１に取り付け
られた操舵角度センサ、３はステアリングコラムシャフ
ト１に取り付けられた操舵トルクセンサ、４はステアリ
ングコラムシャフト１に連結された操舵反力モータ、６
はコントローラ、７は車両速度センサ、８は転舵シャフ
ト、９は転舵シャフト８にギヤ＆ボールネジ機構１０を
介して連結された転舵モータ、１１は転舵モータ９の出
力軸上に設置されたロータリエンコーダ、１２は転舵シ
ャフト８の移動位置を検出する転舵シャフトストローク
センサ、１３は転舵モータ９からの転舵シャフト８を介
する操向車輪（図示せず）への動力伝達経路の任意の位
置（この例では、転舵シャフト１３）に設けられた振動
センサである。振動センサ１３としては振動ピックアッ
プや圧電素子等を用いる。
【００１３】この操舵装置では、運転者によるハンドル
操舵により、ステアリングコラムシャフト１に回転力が
加えられる。その回転力は、ステアリングコラムシャフ
ト１上に設置された操舵角度センサ２と操舵トルクセン
サ３にかかるとともに、ステアリングコラムシャフト１
の先端に取り付けられた操舵反力モータ４に加えられ
る。
操舵により、ステアリングコラムシャフト１に回転力が
加えられる。その回転力は、ステアリングコラムシャフ
ト１上に設置された操舵角度センサ２と操舵トルクセン
サ３にかかるとともに、ステアリングコラムシャフト１
の先端に取り付けられた操舵反力モータ４に加えられ
る。
【００１４】コントローラ６は、操舵角度センサ２から
のセンサ信号および車両速度センサ７からのセンサ信号
とに基づき、目標とする転舵シャフトストローク位置を
求め、この求めた目標転舵シャフトストローク位置とな
るように転舵モータ９を駆動する。転舵モータ９はギヤ
＆ボールネジ機構１０を介して転舵シャフト８に推力を
与える。これにより、転舵シャフト８が変位し、この転
舵シャフト８に機械的に接続されたナックルアーム（図
示せず）の向きを変えることにより、操向車輪が転舵さ
れる。
のセンサ信号および車両速度センサ７からのセンサ信号
とに基づき、目標とする転舵シャフトストローク位置を
求め、この求めた目標転舵シャフトストローク位置とな
るように転舵モータ９を駆動する。転舵モータ９はギヤ
＆ボールネジ機構１０を介して転舵シャフト８に推力を
与える。これにより、転舵シャフト８が変位し、この転
舵シャフト８に機械的に接続されたナックルアーム（図
示せず）の向きを変えることにより、操向車輪が転舵さ
れる。
【００１５】転舵シャフト８の移動位置は、転舵シャフ
トストロークセンサ１２にて検出され、コントローラ６
へ与えられる。コントローラ６は、転舵モータ９へのモ
ータ出力値と車両速度に応じた操舵反力がハンドル操舵
力に加わるように、操舵反力モータ４を駆動する。ハン
ドル操舵力と操舵反力モータ４の力は、操舵トルクセン
サ３によって検出され、コントローラ６でチェックされ
る。
トストロークセンサ１２にて検出され、コントローラ６
へ与えられる。コントローラ６は、転舵モータ９へのモ
ータ出力値と車両速度に応じた操舵反力がハンドル操舵
力に加わるように、操舵反力モータ４を駆動する。ハン
ドル操舵力と操舵反力モータ４の力は、操舵トルクセン
サ３によって検出され、コントローラ６でチェックされ
る。
【００１６】なお、コントローラ６は、ロータリエンコ
ーダ１１からの信号に基づき転舵モータ９の回転の確認
を行う。また、転舵モータ９の回転と転舵シャフトスト
ロークセンサ１２からのセンサ信号との関係を監視し
て、転舵シャフトストロークセンサ１２の異常を判断す
る。転舵シャフトストロークセンサ１２の異常時にはそ
の代用としてロータリエンコーダ１１を用いる。
ーダ１１からの信号に基づき転舵モータ９の回転の確認
を行う。また、転舵モータ９の回転と転舵シャフトスト
ロークセンサ１２からのセンサ信号との関係を監視し
て、転舵シャフトストロークセンサ１２の異常を判断す
る。転舵シャフトストロークセンサ１２の異常時にはそ
の代用としてロータリエンコーダ１１を用いる。
【００１７】図１にコントローラ６での処理概要を示
す。コントローラ６は、車両速度センサ７からの車両速
度ｖと操舵角度センサ２からの操舵角度θに基づいて、
目標とする転舵シャフトストローク位置ＳT を算出する
（目標転舵シャフトストローク算出処理６−１）。
す。コントローラ６は、車両速度センサ７からの車両速
度ｖと操舵角度センサ２からの操舵角度θに基づいて、
目標とする転舵シャフトストローク位置ＳT を算出する
（目標転舵シャフトストローク算出処理６−１）。
【００１８】そして、この算出した転舵シャフトストロ
ーク位置ＳT と転舵シャフトストロークセンサ１２から
の実際の転舵シャフトストローク位置ＳR との差から転
舵モータ９への出力値Ｐａを算出する（転舵モータ出力
算出処理６−２）。そして、この算出した出力値Ｐａに
基づいて、モータ電流値等のモータ出力をフィードバッ
クしながら、転舵モータ９を駆動する。
ーク位置ＳT と転舵シャフトストロークセンサ１２から
の実際の転舵シャフトストローク位置ＳR との差から転
舵モータ９への出力値Ｐａを算出する（転舵モータ出力
算出処理６−２）。そして、この算出した出力値Ｐａに
基づいて、モータ電流値等のモータ出力をフィードバッ
クしながら、転舵モータ９を駆動する。
【００１９】また、コントローラ６は、転舵モータ出力
算出処理６−２での転舵モータ９への出力値Ｐａに対し
て所定のフィルタリング処理を施し（フィルタリング処
理６−３）、このフィルタリング処理の施された出力値
Ｐａ’と車両速度センサ７からの車両速度ｖとから操舵
反力値Ｔｓを算出する（操舵反力値算出処理６−４）。
算出処理６−２での転舵モータ９への出力値Ｐａに対し
て所定のフィルタリング処理を施し（フィルタリング処
理６−３）、このフィルタリング処理の施された出力値
Ｐａ’と車両速度センサ７からの車両速度ｖとから操舵
反力値Ｔｓを算出する（操舵反力値算出処理６−４）。
【００２０】ここで、操舵反力値算出処理６−４での操
舵反力値Ｔｓの算出には、転舵シャフトストロークセン
サ１２からの転舵シャフトストローク位置ＳR に基づい
て検出される転舵シャフト８の移動量および振動センサ
１３により検出される振動を加味する。
舵反力値Ｔｓの算出には、転舵シャフトストロークセン
サ１２からの転舵シャフトストローク位置ＳR に基づい
て検出される転舵シャフト８の移動量および振動センサ
１３により検出される振動を加味する。
【００２１】すなわち、コントローラ６は、転舵シャフ
トストロークセンサ１２からの転舵シャフトストローク
位置ＳR から目標転舵シャフトストローク位置ＳT を減
じたものを路面からの力による転舵シャフト移動量Ｍと
して算出し（転舵シャフト移動量算出処理６−５）、こ
の算出した転舵シャフト移動量Ｍに対して所定のフィル
タリング処理を施す（フィルタリング処理６−６）。ま
た、振動センサ１３により検出される振動Ｖｂに対し
て、所定のフィルタリング処理を施す（フィルタリング
処理６−７）。
トストロークセンサ１２からの転舵シャフトストローク
位置ＳR から目標転舵シャフトストローク位置ＳT を減
じたものを路面からの力による転舵シャフト移動量Ｍと
して算出し（転舵シャフト移動量算出処理６−５）、こ
の算出した転舵シャフト移動量Ｍに対して所定のフィル
タリング処理を施す（フィルタリング処理６−６）。ま
た、振動センサ１３により検出される振動Ｖｂに対し
て、所定のフィルタリング処理を施す（フィルタリング
処理６−７）。
【００２２】そして、このフィルタリング処理の施され
た転舵シャフト移動量Ｍ’および振動Ｖｂ’を合成し
（合成処理６−８）、この合成した転舵シャフト移動量
Ｍ’および振動Ｖｂ’を加味して、操舵反力値算出処理
６−４での操舵反力値Ｔｓの算出を行う。
た転舵シャフト移動量Ｍ’および振動Ｖｂ’を合成し
（合成処理６−８）、この合成した転舵シャフト移動量
Ｍ’および振動Ｖｂ’を加味して、操舵反力値算出処理
６−４での操舵反力値Ｔｓの算出を行う。
【００２３】なお、フィルタリング処理６−７では、振
動センサ１３により検出される振動Ｖｂから、転舵モー
タ９の電流波形から求めたモータトルク変動成分や、転
舵モータ９と転舵機構との間のギヤ部における固有振動
周波数や、実車計測によって得られれた操舵系統の不快
な振動成分というような路面情報の把握に不必要な振動
成分を除く。
動センサ１３により検出される振動Ｖｂから、転舵モー
タ９の電流波形から求めたモータトルク変動成分や、転
舵モータ９と転舵機構との間のギヤ部における固有振動
周波数や、実車計測によって得られれた操舵系統の不快
な振動成分というような路面情報の把握に不必要な振動
成分を除く。
【００２４】そして、コントローラ６は、操舵反力値算
出処理６−４で算出した操舵反力値Ｔｓと操舵トルクセ
ンサ３からの操舵トルクＴｄとの差から操舵反力モータ
４への出力値Ｐｂを算出し（モータ出力算出処理６−
９）、この算出した出力値Ｐｂに基づいて操舵反力モー
タ４を駆動する。
出処理６−４で算出した操舵反力値Ｔｓと操舵トルクセ
ンサ３からの操舵トルクＴｄとの差から操舵反力モータ
４への出力値Ｐｂを算出し（モータ出力算出処理６−
９）、この算出した出力値Ｐｂに基づいて操舵反力モー
タ４を駆動する。
【００２５】なお、操舵トルクセンサ３によって検出さ
れる操舵トルクＴｄは操舵反力算出出力にフィードバッ
クされ、操舵反力モータ４の出力との整合が図られる。
また、操舵トルクセンサ３によって検出される操舵トル
クＴｄは、ここでは図示していないが、操舵角度センサ
２との整合性をチェックするためにも用いられる。ま
た、操舵角度センサ２および操舵トルクセンサ３は極性
を有しており、それぞれ操舵方向に応じて出力極性は切
り換わる。
れる操舵トルクＴｄは操舵反力算出出力にフィードバッ
クされ、操舵反力モータ４の出力との整合が図られる。
また、操舵トルクセンサ３によって検出される操舵トル
クＴｄは、ここでは図示していないが、操舵角度センサ
２との整合性をチェックするためにも用いられる。ま
た、操舵角度センサ２および操舵トルクセンサ３は極性
を有しており、それぞれ操舵方向に応じて出力極性は切
り換わる。
【００２６】〔路面情報のフィードバック〕 〔周波数の低いステアリングキックバック〕周波数の低
いステアリングキックバックは転舵モータ９への出力値
Ｐａの算出に際して転舵シャフトストローク位置ＳR が
フィードバックされることで打ち消される。また、操舵
反力値Ｔｓの算出に際して転舵モータ９への出力値Ｐ
ａ、すなわちフィルタリング処理６−３を介する出力値
Ｐａ’が用いられることで、その時のキックバックに相
当する路面情報が操舵ハンドルへ戻される。
いステアリングキックバックは転舵モータ９への出力値
Ｐａの算出に際して転舵シャフトストローク位置ＳR が
フィードバックされることで打ち消される。また、操舵
反力値Ｔｓの算出に際して転舵モータ９への出力値Ｐ
ａ、すなわちフィルタリング処理６−３を介する出力値
Ｐａ’が用いられることで、その時のキックバックに相
当する路面情報が操舵ハンドルへ戻される。
【００２７】〔転舵モータ９が応答できないようなキッ
クバック〕例えば、瞬間的に大きなエネルギーのキック
バックがあった場合、転舵シャフトストローク位置ＳR
に基づいて検出される転舵シャフトの移動量Ｍ、すなわ
ちフィルタリング処理６−６を介する転舵シャフトの移
動量Ｍ’を加味して操舵反力値Ｔｓの算出が行われるこ
とにより、その時のキックバックに相当する路面情報が
操舵ハンドルへ戻される。
クバック〕例えば、瞬間的に大きなエネルギーのキック
バックがあった場合、転舵シャフトストローク位置ＳR
に基づいて検出される転舵シャフトの移動量Ｍ、すなわ
ちフィルタリング処理６−６を介する転舵シャフトの移
動量Ｍ’を加味して操舵反力値Ｔｓの算出が行われるこ
とにより、その時のキックバックに相当する路面情報が
操舵ハンドルへ戻される。
【００２８】〔細かな路面とタイヤとの接触関係〕転舵
シャフトストロークセンサ１２によるキックバックの操
舵反力フィードバックではその構成上、路面の影響によ
る転舵シャフトハウジングまで含めた振動は検出できな
い。また、転舵モータ９への出力値Ｐａからもその振動
を検出することはできない。この振動は振動センサ１３
によって検出される。すなわち、フィルタリング処理６
−７を介する振動Ｖｂ’を加味して操舵反力値Ｔｓの算
出が行われることにより、細かな路面とタイヤとの接触
関係を示す路面情報が操舵ハンドルへ戻される。
シャフトストロークセンサ１２によるキックバックの操
舵反力フィードバックではその構成上、路面の影響によ
る転舵シャフトハウジングまで含めた振動は検出できな
い。また、転舵モータ９への出力値Ｐａからもその振動
を検出することはできない。この振動は振動センサ１３
によって検出される。すなわち、フィルタリング処理６
−７を介する振動Ｖｂ’を加味して操舵反力値Ｔｓの算
出が行われることにより、細かな路面とタイヤとの接触
関係を示す路面情報が操舵ハンドルへ戻される。
【００２９】なお、図１では、操舵反力値算出処理６−
４において、出力値Ｐａ’と車両速度ｖに転舵シャフト
移動量Ｍ’および振動Ｖｂ’を加味して操舵反力値Ｔｓ
を算出するようにしたが、操舵角度や操舵角速度と車両
速度との関係で予め設定された操舵反力値を選択し、こ
の選択した操舵反力値に転舵シャフト移動量Ｍ’および
振動Ｖｂ’のみを加味して操舵反力値Ｔｓを求めるよう
にしてもよい。
４において、出力値Ｐａ’と車両速度ｖに転舵シャフト
移動量Ｍ’および振動Ｖｂ’を加味して操舵反力値Ｔｓ
を算出するようにしたが、操舵角度や操舵角速度と車両
速度との関係で予め設定された操舵反力値を選択し、こ
の選択した操舵反力値に転舵シャフト移動量Ｍ’および
振動Ｖｂ’のみを加味して操舵反力値Ｔｓを求めるよう
にしてもよい。
【００３０】また、図１では、出力値Ｐａ’と車両速度
ｖに転舵シャフト移動量Ｍ’および振動Ｖｂ’を加味し
て操舵反力値Ｔｓを算出するようにしたが、転舵シャフ
ト移動量Ｍ’の加味を省略するようにしてもよい。すな
わち、出力値Ｐａ’と車両速度ｖに振動Ｖｂ’を加味し
て操舵反力値Ｔｓを算出するようにしてもよい。また、
フィルタリング処理６−３，６−６，６−７は、操舵フ
ィーリングが多少落ちるが、省略するようにしてもよ
い。
ｖに転舵シャフト移動量Ｍ’および振動Ｖｂ’を加味し
て操舵反力値Ｔｓを算出するようにしたが、転舵シャフ
ト移動量Ｍ’の加味を省略するようにしてもよい。すな
わち、出力値Ｐａ’と車両速度ｖに振動Ｖｂ’を加味し
て操舵反力値Ｔｓを算出するようにしてもよい。また、
フィルタリング処理６−３，６−６，６−７は、操舵フ
ィーリングが多少落ちるが、省略するようにしてもよ
い。
【００３１】また、この実施の形態において、振動セン
サ１３は高精度を必要としないので、安価な電磁ピック
アップを用いることができる。また、振動センサ１３が
故障してもハンドルへの路面情報のフィードバックの一
部が欠如するだけなので、支障は生じない。
サ１３は高精度を必要としないので、安価な電磁ピック
アップを用いることができる。また、振動センサ１３が
故障してもハンドルへの路面情報のフィードバックの一
部が欠如するだけなので、支障は生じない。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したことから明らかなように本
発明によれば、転舵系統に加わる振動が振動検出手段に
より検出され、この振動を加味して操舵反力値が求めら
れるものとなり、細かな路面とタイヤとの接触関係を示
す路面情報を操舵ハンドルへ戻すことができるようにな
り、操舵フィーリングが向上する。
発明によれば、転舵系統に加わる振動が振動検出手段に
より検出され、この振動を加味して操舵反力値が求めら
れるものとなり、細かな路面とタイヤとの接触関係を示
す路面情報を操舵ハンドルへ戻すことができるようにな
り、操舵フィーリングが向上する。
【図１】 図２に示したコントローラでの処理概要を示
す図である。
す図である。
【図２】 本発明の一実施の形態を示すステアバイワイ
ヤ方式による操舵装置の要部を示す機構図である。
ヤ方式による操舵装置の要部を示す機構図である。
１…ステアリングコラムシャフト、２…操舵角度セン
サ、３…操舵トルクセンサ、４…操舵反力モータ、６…
コントローラ、７…車両速度センサ、８…転舵シャフ
ト、９…転舵モータ、１０…ギヤ＆ボールネジ機構、１
１…ロータリエンコーダ、１２…転舵シャフトストロー
クセンサ、１３…振動センサ。
サ、３…操舵トルクセンサ、４…操舵反力モータ、６…
コントローラ、７…車両速度センサ、８…転舵シャフ
ト、９…転舵モータ、１０…ギヤ＆ボールネジ機構、１
１…ロータリエンコーダ、１２…転舵シャフトストロー
クセンサ、１３…振動センサ。
Claims (3)
- 【請求項１】 操舵ハンドルと操向車輪とを非連結と
し、操舵ハンドルの操舵状態および車両の走行状態に基
づい転舵シャフトに連結された転舵モータを駆動する一
方、ステアリングコラムシャフトに連結された操舵反力
モータを駆動して前記操舵ハンドルに反力を与える車両
の操舵装置において、 前記転舵モータからの前記転舵シャフトを介する前記操
向車輪への動力伝達経路の任意の位置に設けられた振動
検出手段と、 この振動検出手段により検出される振動を加味して前記
操舵ハンドルへ加えるべき反力を求める操舵反力決定手
段とを備えたことを特徴とする車両の操舵装置。 - 【請求項２】 操舵ハンドルと操向車輪とを非連結と
し、操舵ハンドルの操舵状態および車両の走行状態に基
づい転舵シャフトに連結された転舵モータを駆動する一
方、ステアリングコラムシャフトに連結された操舵反力
モータを駆動して前記操舵ハンドルに反力を与える車両
の操舵装置において、 前記転舵シャフトの移動位置を検出する転舵シャフトス
トロークセンサと、 前記転舵モータからの前記転舵シャフトを介する前記操
向車輪への動力伝達経路の任意の位置に設けられた振動
検出手段と、 前記転舵シャフトストロークセンサからのセンサ信号に
基づいて検出される転舵シャフトの移動量および前記振
動検出手段により検出される振動を加味して前記操舵ハ
ンドルへ加えるべき反力を求める操舵反力決定手段とを
備えたことを特徴とする車両の操舵装置。 - 【請求項３】 請求項１又は２において、前記振動検出
手段と前記操舵反力算出手段との間に所定の振動成分を
除去するフィルタが設けられていることを特徴とする車
両の操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12214397A JPH10310075A (ja) | 1997-05-13 | 1997-05-13 | 車両の操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12214397A JPH10310075A (ja) | 1997-05-13 | 1997-05-13 | 車両の操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10310075A true JPH10310075A (ja) | 1998-11-24 |
Family
ID=14828684
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12214397A Pending JPH10310075A (ja) | 1997-05-13 | 1997-05-13 | 車両の操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10310075A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006321471A (ja) * | 2005-04-19 | 2006-11-30 | Honda Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
| JP2007269175A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Mazda Motor Corp | 車両用ステアリング装置 |
| US7508148B2 (en) | 2002-10-30 | 2009-03-24 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Vehicle steering apparatus |
| EP2597013A2 (en) | 2011-11-25 | 2013-05-29 | Jtekt Corporation | Vehicle steering system |
-
1997
- 1997-05-13 JP JP12214397A patent/JPH10310075A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7508148B2 (en) | 2002-10-30 | 2009-03-24 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Vehicle steering apparatus |
| JP2006321471A (ja) * | 2005-04-19 | 2006-11-30 | Honda Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
| JP2007269175A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Mazda Motor Corp | 車両用ステアリング装置 |
| EP2597013A2 (en) | 2011-11-25 | 2013-05-29 | Jtekt Corporation | Vehicle steering system |
| US20130138296A1 (en) * | 2011-11-25 | 2013-05-30 | Jtekt Corporation | Vehicle steering system |
| CN103129610A (zh) * | 2011-11-25 | 2013-06-05 | 株式会社捷太格特 | 车辆用转向装置 |
| US8825298B2 (en) | 2011-11-25 | 2014-09-02 | Jtekt Corporation | Vehicle steering system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6186267B1 (en) | Method and apparatus for operating a steering system for a motor vehicle | |
| US6847876B2 (en) | Electric power steering apparatus | |
| US6863150B1 (en) | Electric power steering control apparatus | |
| US6250420B1 (en) | Electrically assisted automotive power steering system | |
| JP3493568B2 (ja) | 自動車の舵取装置 | |
| US7454986B2 (en) | Device and method for measuring torque in an electromechanical steering system | |
| JP2819145B2 (ja) | ステアリングセンサの故障判定方法 | |
| US7055645B2 (en) | Method and device for controlling maneuverability of vehicle | |
| CN111591341B (zh) | 电动助力转向装置 | |
| JP4085763B2 (ja) | 操舵状態検出装置 | |
| JP2000159135A (ja) | パワーステアリング装置 | |
| US8165752B2 (en) | Steering system of a motor vehicle | |
| JP3755273B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
| JPH10310075A (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JPH0460872B2 (ja) | ||
| JP2009047542A (ja) | トルク検出装置および操舵装置 | |
| JP3577190B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
| JPH08216910A (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
| JP2504233B2 (ja) | 角速度センサ―の異常検出装置及びそれを用いた車両用舵角制御装置 | |
| JP2526583B2 (ja) | 電気式パワ−ステアリング装置 | |
| JP3555126B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
| JPH0618256A (ja) | 車両の前輪操舵角検出装置 | |
| JPH11301509A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3013640B2 (ja) | 電動モータ駆動式四輪操舵装置 | |
| JP3013641B2 (ja) | 電動モータ駆動式四輪操舵装置 |