JPH10296575A - ワーク移動装置 - Google Patents
ワーク移動装置Info
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- JPH10296575A JPH10296575A JP10492497A JP10492497A JPH10296575A JP H10296575 A JPH10296575 A JP H10296575A JP 10492497 A JP10492497 A JP 10492497A JP 10492497 A JP10492497 A JP 10492497A JP H10296575 A JPH10296575 A JP H10296575A
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- Japan
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- holding mechanism
- sensor
- moving
- moving device
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Abstract
(57)【要約】
【課題】簡素な構成で確実に集合配置された多数のワー
クを自動ハンドリング可能なワーク移動装置を提供する
こと。 【解決手段】まずワーク姿勢検出センサ3を水平回動さ
せ、かつワークwに対して水平移動させて、ワークwの
互いにに隣接する2側面100、101に接触させ、こ
の時検出したセンサ3の水平回動角だけワーク保持機構
5を水平回動させるとともにワークwの上記2側面10
0、101に接触させる。このようにすれば、ワーク保
持機構5の水平姿勢を簡単かつ正確にワークwのそれに
一致、整合させることができるので、ワークwの水平姿
勢にかかわらず確実にワークwを持ち上げることができ
る。また、上記水平回動角に応じて復帰回動を行えば、
持ち上げた各ワークwに全て同じ水平姿勢(絶対水平回
動角)を与える事ができ、その後の自動ハンドリングや
ワーク整列が極めて容易となる。
クを自動ハンドリング可能なワーク移動装置を提供する
こと。 【解決手段】まずワーク姿勢検出センサ3を水平回動さ
せ、かつワークwに対して水平移動させて、ワークwの
互いにに隣接する2側面100、101に接触させ、こ
の時検出したセンサ3の水平回動角だけワーク保持機構
5を水平回動させるとともにワークwの上記2側面10
0、101に接触させる。このようにすれば、ワーク保
持機構5の水平姿勢を簡単かつ正確にワークwのそれに
一致、整合させることができるので、ワークwの水平姿
勢にかかわらず確実にワークwを持ち上げることができ
る。また、上記水平回動角に応じて復帰回動を行えば、
持ち上げた各ワークwに全て同じ水平姿勢(絶対水平回
動角)を与える事ができ、その後の自動ハンドリングや
ワーク整列が極めて容易となる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、ワーク移動装置に
関する。
関する。
【0002】
【従来の技術】従来の部品組立産業では、所定個数の部
品をワーク載置台(以下、パレットと呼ぶ)上に載置し
た状態で水平搬送するのが通常であり、パレット上の各
ワークはそれぞれ雑多な水平姿勢で配置されている。こ
のパレット上の各ワークをロボットハンドなどの3次元
移動装置を用いて自動ハンドリングすることは周知であ
り、たとえば製造ラインへのワーク挿入工程の自動化に
おいては、このような自動ハンドリングは必須作業とな
っている。
品をワーク載置台(以下、パレットと呼ぶ)上に載置し
た状態で水平搬送するのが通常であり、パレット上の各
ワークはそれぞれ雑多な水平姿勢で配置されている。こ
のパレット上の各ワークをロボットハンドなどの3次元
移動装置を用いて自動ハンドリングすることは周知であ
り、たとえば製造ラインへのワーク挿入工程の自動化に
おいては、このような自動ハンドリングは必須作業とな
っている。
【0003】この場合、CCDカメラ(ロボットアイ)
およびロボットハンドをもつロボットにより、持ち上げ
るべきワークの位置および水平姿勢の検出、それに基づ
くロボットハンドの位置および姿勢制御が行われる。
およびロボットハンドをもつロボットにより、持ち上げ
るべきワークの位置および水平姿勢の検出、それに基づ
くロボットハンドの位置および姿勢制御が行われる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た視覚ロボットによる自動ハンドリングでは、ワークが
密集して配置されている場合には、その位置および水平
姿勢の検出が容易でないという問題があった。更に、画
像処理を必要とするため、現状では作業能率が悪く、高
粉塵環境など汚れや環境状態によって検出動作の正確性
に改善の余地があった。
た視覚ロボットによる自動ハンドリングでは、ワークが
密集して配置されている場合には、その位置および水平
姿勢の検出が容易でないという問題があった。更に、画
像処理を必要とするため、現状では作業能率が悪く、高
粉塵環境など汚れや環境状態によって検出動作の正確性
に改善の余地があった。
【0005】本発明は上記問題点に鑑みなされたもので
あり、簡素な構成で確実にワークの水平位置座標および
水平姿勢の検出を実現してワークの自動ハンドリングが
可能なワーク移動装置を提供することを目的としてい
る。また、上述したワークをパレット上などに集合配置
する場合、それらをできるだけ近接させた状態で水平方
向に行列配置することにより配置スペースの省略を図る
ことが普通である。
あり、簡素な構成で確実にワークの水平位置座標および
水平姿勢の検出を実現してワークの自動ハンドリングが
可能なワーク移動装置を提供することを目的としてい
る。また、上述したワークをパレット上などに集合配置
する場合、それらをできるだけ近接させた状態で水平方
向に行列配置することにより配置スペースの省略を図る
ことが普通である。
【0006】しかしこの場合、ワークの水平座標位置お
よび水平姿勢(水平回動状態)を検出することは他のワ
ークの影響で一層困難となった。本発明は上記問題点に
鑑みなされたものであり、簡素な構成で確実に集合配置
された多数のワークを自動ハンドリング可能なワーク移
動装置を提供することを目的としている。
よび水平姿勢(水平回動状態)を検出することは他のワ
ークの影響で一層困難となった。本発明は上記問題点に
鑑みなされたものであり、簡素な構成で確実に集合配置
された多数のワークを自動ハンドリング可能なワーク移
動装置を提供することを目的としている。
【0007】
【課題を解決するための手段】本発明の第1の構成によ
れば、まずワーク姿勢検出センサを水平回動させ、かつ
ワークに対して水平移動させて、ワークの互いにに隣接
する2側面に接触させ、この時検出したセンサの水平回
動角だけワーク保持機構を水平回動させるとともにワー
クの上記2側面に接触させる。
れば、まずワーク姿勢検出センサを水平回動させ、かつ
ワークに対して水平移動させて、ワークの互いにに隣接
する2側面に接触させ、この時検出したセンサの水平回
動角だけワーク保持機構を水平回動させるとともにワー
クの上記2側面に接触させる。
【0008】このようにすれば、ワーク保持機構の水平
姿勢を簡単かつ正確にワークのそれに一致、整合させる
ことができるので、ワークの水平姿勢にかかわらず確実
にワークを持ち上げることができる。また、上記水平回
動角に応じて復帰回動を行えば、持ち上げた各ワークに
全て同じ水平姿勢(絶対水平回動角)を与える事がで
き、その後の自動ハンドリングやワーク整列が極めて容
易となる。
姿勢を簡単かつ正確にワークのそれに一致、整合させる
ことができるので、ワークの水平姿勢にかかわらず確実
にワークを持ち上げることができる。また、上記水平回
動角に応じて復帰回動を行えば、持ち上げた各ワークに
全て同じ水平姿勢(絶対水平回動角)を与える事がで
き、その後の自動ハンドリングやワーク整列が極めて容
易となる。
【0009】また、この構成では、視覚センサや画像処
理工程を含まないので、高粉塵環境や高振動環境など環
境適応性に優れ、確実、高速の操作が可能となる。更
に、上記センサはワークの隣接する2側面に接触してそ
の水平面内における姿勢を検出する構成であるので、セ
ンサが上記2側面に接触可能なワークから順に処理して
いけば、たとえ各ワークが集合配置されていても、なん
ら問題無く作業を完遂することができる。
理工程を含まないので、高粉塵環境や高振動環境など環
境適応性に優れ、確実、高速の操作が可能となる。更
に、上記センサはワークの隣接する2側面に接触してそ
の水平面内における姿勢を検出する構成であるので、セ
ンサが上記2側面に接触可能なワークから順に処理して
いけば、たとえ各ワークが集合配置されていても、なん
ら問題無く作業を完遂することができる。
【0010】請求項2記載のワーク移動装置によれば請
求項1記載の構成において更に、ワーク保持機構を移動
させる第一移動手段を、ワークを所定のワーク搬送方向
へ水平直線移動させるワーク移動手段と、ワーク保持機
構をワーク搬送方向と交差する所定の水平直線方向へ移
動させるワーク保持機構移動手段とで構成する。このよ
うにすれば、ワークやワーク保持機構の移動およびワー
クの姿勢検出が容易となる。
求項1記載の構成において更に、ワーク保持機構を移動
させる第一移動手段を、ワークを所定のワーク搬送方向
へ水平直線移動させるワーク移動手段と、ワーク保持機
構をワーク搬送方向と交差する所定の水平直線方向へ移
動させるワーク保持機構移動手段とで構成する。このよ
うにすれば、ワークやワーク保持機構の移動およびワー
クの姿勢検出が容易となる。
【0011】請求項3記載のワーク移動装置によれば請
求項2記載の構成において更に、ワーク移動手段が、複
数のワークが載置されたワーク台(たとえばパレット)
を移動させる。このようにすれば、ワークの移動が簡単
となり、作業能率が向上する。請求項4記載のワーク移
動装置によれば請求項3記載の構成において更に、第一
移動手段が、センサと同一の移動経路に沿ってワーク保
持機構を移動させるので、移動手段の構成および制御が
極めて簡素となる。
求項2記載の構成において更に、ワーク移動手段が、複
数のワークが載置されたワーク台(たとえばパレット)
を移動させる。このようにすれば、ワークの移動が簡単
となり、作業能率が向上する。請求項4記載のワーク移
動装置によれば請求項3記載の構成において更に、第一
移動手段が、センサと同一の移動経路に沿ってワーク保
持機構を移動させるので、移動手段の構成および制御が
極めて簡素となる。
【0012】請求項5記載のワーク移動装置によれば請
求項4記載の構成において更に、ワーク保持機構および
ワーク姿勢検出センサを一体動作させる構成を採用する
ので、それらの移動制御が簡単となる。請求項6記載の
ワーク移動装置によれば請求項5記載の構成において更
に、ワーク保持機構とワーク姿勢検出センサとがワーク
搬送方向へ少なくともワーク1個分以上離れているの
で、ワーク保持機構の作動時にワーク姿勢検出センサが
他のワークと干渉することが無く、動作および制御が容
易となる。
求項4記載の構成において更に、ワーク保持機構および
ワーク姿勢検出センサを一体動作させる構成を採用する
ので、それらの移動制御が簡単となる。請求項6記載の
ワーク移動装置によれば請求項5記載の構成において更
に、ワーク保持機構とワーク姿勢検出センサとがワーク
搬送方向へ少なくともワーク1個分以上離れているの
で、ワーク保持機構の作動時にワーク姿勢検出センサが
他のワークと干渉することが無く、動作および制御が容
易となる。
【0013】請求項7記載のワーク移動装置によれば請
求項1ないし6のいずれかに記載の構成において更に、
ワーク姿勢検出センサは、上方から俯瞰してL字形状を
有して水平回動自在に構成されるとともにワークの隣接
する2側面に接触する接触子を有する。このようにすれ
ば、簡素な構成と制御動作により悪環境でも確実にワー
クの水平姿勢を検出することができる。
求項1ないし6のいずれかに記載の構成において更に、
ワーク姿勢検出センサは、上方から俯瞰してL字形状を
有して水平回動自在に構成されるとともにワークの隣接
する2側面に接触する接触子を有する。このようにすれ
ば、簡素な構成と制御動作により悪環境でも確実にワー
クの水平姿勢を検出することができる。
【0014】
【発明を実施するための態様】本発明の好適な態様を以
下の実施例に基づいて説明する。
下の実施例に基づいて説明する。
【0015】
(実施例1)本発明のワーク移動装置の一実施例を図面
を参照して説明する。 (構成の説明)装置の要部平面図を図1に示す。
を参照して説明する。 (構成の説明)装置の要部平面図を図1に示す。
【0016】1はワークwが大体2列6行に配列されて
載置されたワーク台であり、ワーク台1はワーク搬送装
置2で水平面内のy方向(搬送方向)に移動される。3
はワーク姿勢検出センサであり、ワーク姿勢検出センサ
3はセンサ移動装置4に装着されている。5はワーク保
持機構であり、ワーク保持機構5は保持機構移動装置6
に装着されている。センサ移動装置4および保持機構移
動装置6は、ガイドレ−ル7上に水平なx方向へ移動自
在に構成されており、ガイドレ−ル7はワーク搬送装置
2のワーク搬送方向と直角に装置4、6をガイドしてい
る。8は各部を制御するコントロ−ラである。
載置されたワーク台であり、ワーク台1はワーク搬送装
置2で水平面内のy方向(搬送方向)に移動される。3
はワーク姿勢検出センサであり、ワーク姿勢検出センサ
3はセンサ移動装置4に装着されている。5はワーク保
持機構であり、ワーク保持機構5は保持機構移動装置6
に装着されている。センサ移動装置4および保持機構移
動装置6は、ガイドレ−ル7上に水平なx方向へ移動自
在に構成されており、ガイドレ−ル7はワーク搬送装置
2のワーク搬送方向と直角に装置4、6をガイドしてい
る。8は各部を制御するコントロ−ラである。
【0017】以下、各部詳細について説明する。ワーク
搬送装置2は、図2に拡大図示するようにボ−ルネジ機
構からなり、軸受け21、22で回転自在に支持された
ねじ23はモ−タ24により回転して、ワーク台1をy
方向に進退させる。センサ移動装置4は、ガイドレ−ル
7に形成された直線ギヤ面70に噛合する回転ギヤ(図
示せず)を有し、この回転ギヤをモ−タ41で駆動する
ことにより、ワーク姿勢検出センサ3をx方向に進退さ
せる。
搬送装置2は、図2に拡大図示するようにボ−ルネジ機
構からなり、軸受け21、22で回転自在に支持された
ねじ23はモ−タ24により回転して、ワーク台1をy
方向に進退させる。センサ移動装置4は、ガイドレ−ル
7に形成された直線ギヤ面70に噛合する回転ギヤ(図
示せず)を有し、この回転ギヤをモ−タ41で駆動する
ことにより、ワーク姿勢検出センサ3をx方向に進退さ
せる。
【0018】保持機構移動装置6は、上記直線ギヤ面7
0に噛合する回転ギヤ(図示せず)を有し、この回転ギ
ヤをモ−タ61で駆動することにより、ワーク保持機構
5をx方向に進退させる。ワーク姿勢検出センサ3は、
センサ移動装置4のワーク台1側の側面からy方向へ突
出するセンサ移動装置4のア−ム42の先端部に回転自
在に支持されている。
0に噛合する回転ギヤ(図示せず)を有し、この回転ギ
ヤをモ−タ61で駆動することにより、ワーク保持機構
5をx方向に進退させる。ワーク姿勢検出センサ3は、
センサ移動装置4のワーク台1側の側面からy方向へ突
出するセンサ移動装置4のア−ム42の先端部に回転自
在に支持されている。
【0019】ワーク姿勢検出センサ3の構成を図2の拡
大分解図を参照して説明する.ワーク姿勢検出センサ3
は、ア−ム42(図1参照)の先端部下面に固定された
y方向スライドユニット31と、y方向スライドユニッ
ト31に固定されたx方向スライドユニット32と、x
方向スライドユニット32に固定されるサ−ボモ−タ3
3と、サ−ボモ−タ33の回動軸に固定されて水平回動
するベース34と、ベース34に固定される一対のスプ
リング35、36と、サ−ボモ−タ33の回動軸に水平
回動自在に保持されるL字形の接触子37と、接触子3
7に固定される一対のリミットスイッチ38、39とか
らなる。
大分解図を参照して説明する.ワーク姿勢検出センサ3
は、ア−ム42(図1参照)の先端部下面に固定された
y方向スライドユニット31と、y方向スライドユニッ
ト31に固定されたx方向スライドユニット32と、x
方向スライドユニット32に固定されるサ−ボモ−タ3
3と、サ−ボモ−タ33の回動軸に固定されて水平回動
するベース34と、ベース34に固定される一対のスプ
リング35、36と、サ−ボモ−タ33の回動軸に水平
回動自在に保持されるL字形の接触子37と、接触子3
7に固定される一対のリミットスイッチ38、39とか
らなる。
【0020】y方向スライドユニット31は、ア−ム4
2に垂下、固定されたベース311と、y方向へ摺動自
在にベース311に保持されるスライダ312と、スラ
イダ312の変位を検出するセンサ(図示せず)とから
なる。x方向スライドユニット32は、スライダ312
の下端面に固定されて垂下するベース321と、x方向
へ摺動自在にベース321に保持されるスライダ322
と、スライダ322の変位を検出するセンサ(図示せ
ず)とからなる。
2に垂下、固定されたベース311と、y方向へ摺動自
在にベース311に保持されるスライダ312と、スラ
イダ312の変位を検出するセンサ(図示せず)とから
なる。x方向スライドユニット32は、スライダ312
の下端面に固定されて垂下するベース321と、x方向
へ摺動自在にベース321に保持されるスライダ322
と、スライダ322の変位を検出するセンサ(図示せ
ず)とからなる。
【0021】x方向スライドユニット32のスライダ3
22の下端面にはサ−ボモ−タ33が固定されて垂下し
ている。サ−ボモ−タ33の回動軸に固定されたベース
34は、この回動軸からy方向反ワーク側に延在する水
平片341と、水平片341の先端から垂下する垂直片
342とからなる。垂直片342の両端部には、筒35
0、360内に収容されたスプリング35、36が個別
に設置され、スプリング35、36は筒350、360
の先端部に摺動自在に保持される接触突起351、36
1を水平方向へ付勢している。
22の下端面にはサ−ボモ−タ33が固定されて垂下し
ている。サ−ボモ−タ33の回動軸に固定されたベース
34は、この回動軸からy方向反ワーク側に延在する水
平片341と、水平片341の先端から垂下する垂直片
342とからなる。垂直片342の両端部には、筒35
0、360内に収容されたスプリング35、36が個別
に設置され、スプリング35、36は筒350、360
の先端部に摺動自在に保持される接触突起351、36
1を水平方向へ付勢している。
【0022】サ−ボモ−タ33の回動軸に水平回動自在
に保持されるL字形の接触子37は、略x方向へ延在す
る長片371と、略y方向へ延在する短片372とを有
し、長片371にはスプリング35、36の内側かつ水
平片311の両側に位置して、接触子37に一対のリミ
ットスイッチ38、39が固定されている。リミットス
イッチ38、39の作動突起とそれに対面するベース3
4の垂直片351との間には、ベース34と垂直片35
1とが平行である状態において、所定のクリアランスが
確保されている。同様に、それぞれスプリング35、3
6で付勢された接触突起351、361と長片371と
の間には、ベース34と垂直片351とが平行である状
態において、所定のクリアランスが確保されている。前
者のクリアランスは、後者のそれよりも狭小に設定され
ている。
に保持されるL字形の接触子37は、略x方向へ延在す
る長片371と、略y方向へ延在する短片372とを有
し、長片371にはスプリング35、36の内側かつ水
平片311の両側に位置して、接触子37に一対のリミ
ットスイッチ38、39が固定されている。リミットス
イッチ38、39の作動突起とそれに対面するベース3
4の垂直片351との間には、ベース34と垂直片35
1とが平行である状態において、所定のクリアランスが
確保されている。同様に、それぞれスプリング35、3
6で付勢された接触突起351、361と長片371と
の間には、ベース34と垂直片351とが平行である状
態において、所定のクリアランスが確保されている。前
者のクリアランスは、後者のそれよりも狭小に設定され
ている。
【0023】ワーク保持機構5の構成を図2に示す拡大
模式分解縦断面図を参照して説明する。50は一対のワ
ーク挟持具であり、両ワーク挟持具50、50間の間隔
は挟持機構51により制御される。挟持機構51は、ガ
イド52に垂直方向摺動自在に保持されるア−ム53に
水平回動自在に固定されており、ア−ム53は、ポ−ル
54を介してガイド52に固定されたエアシリンダ55
により垂直方向へ昇降可能となっている。ア−ム53に
はサ−ボモ−タ56が装着されており、サ−ボモ−タ5
6の回動軸は垂直方向に伸びて挟持機構51の中心軸
(図示せず)に同軸固定されており、これによりサ−ボ
モ−タ53は挟持機構51を任意の回動角度だけ水平回
動可能としている。
模式分解縦断面図を参照して説明する。50は一対のワ
ーク挟持具であり、両ワーク挟持具50、50間の間隔
は挟持機構51により制御される。挟持機構51は、ガ
イド52に垂直方向摺動自在に保持されるア−ム53に
水平回動自在に固定されており、ア−ム53は、ポ−ル
54を介してガイド52に固定されたエアシリンダ55
により垂直方向へ昇降可能となっている。ア−ム53に
はサ−ボモ−タ56が装着されており、サ−ボモ−タ5
6の回動軸は垂直方向に伸びて挟持機構51の中心軸
(図示せず)に同軸固定されており、これによりサ−ボ
モ−タ53は挟持機構51を任意の回動角度だけ水平回
動可能としている。
【0024】また、ガイド52には保持機構移動装置6
のモ−タ61が固定されており、モ−タ61の回転軸6
2には走行用の回転ギヤ63が固定され、ギヤ63はガ
イドレ−ル7の直線ギヤ面70に噛合して、モ−タ61
の回転により挟持機構51をx方向へ走行させる。 (作動説明)以下、このワーク移動装置の動作を上記各
図および図3、図4を参照して順次説明する。なお、こ
のワーク移動装置の動作はコントロ−ラ8により制御さ
れるが、この制御は単純な順次制御であるので、そのフ
ロ−チャ−トの図示は省略する。
のモ−タ61が固定されており、モ−タ61の回転軸6
2には走行用の回転ギヤ63が固定され、ギヤ63はガ
イドレ−ル7の直線ギヤ面70に噛合して、モ−タ61
の回転により挟持機構51をx方向へ走行させる。 (作動説明)以下、このワーク移動装置の動作を上記各
図および図3、図4を参照して順次説明する。なお、こ
のワーク移動装置の動作はコントロ−ラ8により制御さ
れるが、この制御は単純な順次制御であるので、そのフ
ロ−チャ−トの図示は省略する。
【0025】まず、センサ移動装置4をx方向ワーク台
1側へ移動させ、図1における左下に位置するワークw
1に接触子37が接触可能な基準位置にてセンサ移動装
置4を停止させる。次に、ワーク搬送装置2を駆動して
ワーク台1をy方向ガイドレ−ル7側へ移動する。
1側へ移動させ、図1における左下に位置するワークw
1に接触子37が接触可能な基準位置にてセンサ移動装
置4を停止させる。次に、ワーク搬送装置2を駆動して
ワーク台1をy方向ガイドレ−ル7側へ移動する。
【0026】ワークw1が接触子37の長側面101に
接触すると、センサ移動装置4の上記移動に応じて接触
子37が水平回動し、この水平回動はリミットスイッチ
38、39の一方を閉じ、一方を開く状態とするので、
コントローラ8はこのリミットスイッチ38、39から
の信号によりサ−ボモ−タ33を回動させる。この時の
回動方向は、リミットスイッチ38、39のうち、閉じ
ている側を元通りに開放する方向とされる。なお、リミ
ットスイッチ38、39は、それらの操作端が、サ−ボ
モ−タ33の回動軸に固定されたベース34の垂直片3
42に押圧される場合に閉動するものとする。この結
果、サ−ボモ−タ33は、接触子37の水平回動に追従
して水平回動する。スプリング35、36は、リミット
スイッチ38、39の衝撃を緩和するための緩衝機能を
奏するものである。
接触すると、センサ移動装置4の上記移動に応じて接触
子37が水平回動し、この水平回動はリミットスイッチ
38、39の一方を閉じ、一方を開く状態とするので、
コントローラ8はこのリミットスイッチ38、39から
の信号によりサ−ボモ−タ33を回動させる。この時の
回動方向は、リミットスイッチ38、39のうち、閉じ
ている側を元通りに開放する方向とされる。なお、リミ
ットスイッチ38、39は、それらの操作端が、サ−ボ
モ−タ33の回動軸に固定されたベース34の垂直片3
42に押圧される場合に閉動するものとする。この結
果、サ−ボモ−タ33は、接触子37の水平回動に追従
して水平回動する。スプリング35、36は、リミット
スイッチ38、39の衝撃を緩和するための緩衝機能を
奏するものである。
【0027】また、ワーク搬送装置2がワークw1、接
触子37を通じてサ−ボモ−タ33をy方向進行側へ付
勢することにより、y方向スライドユニット31のスラ
イダ312は変位し、この変位距離が所定の基準距離範
囲内に入った時、上述したスライダ312の変位を検出
するセンサ(図示せず)はコントロ−ラ8にそれを報知
し、コントロ−ラ8はワーク搬送装置2の駆動を停止さ
せる。また、スライダ312が上記基準範囲からy方向
進行側に出たことをこのセンサが検出した場合には、上
述したスライダ312の変位を検出するセンサ(図示せ
ず)はコントロ−ラ8にそれを報知し、コントロ−ラ8
はワーク搬送装置2を駆動してワークw1を退行方向に
移動させる。同様に、スライダ312が上記基準範囲か
らy方向退行側に出たことをこのセンサが検出した場合
には、上述したスライダ312の変位を検出するセンサ
(図示せず)はコントロ−ラ8にそれを報知し、コント
ロ−ラ8はワーク搬送装置2を駆動してワークw1を進
行方向に移動させる。このようなセンサは一対のフォト
インタラプタや一対のリミットスイッチを用いれば簡単
に構成でき、それによるモ−タなどの断続制御は周知で
あるのでこれ以上の説明は省略する。
触子37を通じてサ−ボモ−タ33をy方向進行側へ付
勢することにより、y方向スライドユニット31のスラ
イダ312は変位し、この変位距離が所定の基準距離範
囲内に入った時、上述したスライダ312の変位を検出
するセンサ(図示せず)はコントロ−ラ8にそれを報知
し、コントロ−ラ8はワーク搬送装置2の駆動を停止さ
せる。また、スライダ312が上記基準範囲からy方向
進行側に出たことをこのセンサが検出した場合には、上
述したスライダ312の変位を検出するセンサ(図示せ
ず)はコントロ−ラ8にそれを報知し、コントロ−ラ8
はワーク搬送装置2を駆動してワークw1を退行方向に
移動させる。同様に、スライダ312が上記基準範囲か
らy方向退行側に出たことをこのセンサが検出した場合
には、上述したスライダ312の変位を検出するセンサ
(図示せず)はコントロ−ラ8にそれを報知し、コント
ロ−ラ8はワーク搬送装置2を駆動してワークw1を進
行方向に移動させる。このようなセンサは一対のフォト
インタラプタや一対のリミットスイッチを用いれば簡単
に構成でき、それによるモ−タなどの断続制御は周知で
あるのでこれ以上の説明は省略する。
【0028】結局、このように構成することにより、接
触子37の長片371はワークw1の長側面101に沿
うまで水平回動し、この水平回動によりワークw1の長
側面101と接触子37の長片371との間にy方向の
ずれが生じる場合でも、このずれは上述したスライダ3
12の変位を検出するセンサ(図示せず)の検出信号に
基づくワーク搬送装置2の上記駆動により解消され、接
触子37の長片371はワークw1の長側面101に押
し付けられる。この状態を図4に示す。
触子37の長片371はワークw1の長側面101に沿
うまで水平回動し、この水平回動によりワークw1の長
側面101と接触子37の長片371との間にy方向の
ずれが生じる場合でも、このずれは上述したスライダ3
12の変位を検出するセンサ(図示せず)の検出信号に
基づくワーク搬送装置2の上記駆動により解消され、接
触子37の長片371はワークw1の長側面101に押
し付けられる。この状態を図4に示す。
【0029】次に、コントローラ6は、センサ移動装置
4をx方向ワーク側へ移動させる。これにより、ワーク
w1の短側面100が接触子37の短片372に接触す
ると、上述したワークw1の長側面101と接触子37
の長片371との接触の場合と同様に、接触子37およ
びサ−ボモ−タ33が水平回動する。また、センサ移動
装置4によりx方向へ付勢される接触子37とワークw
1との係合により、x方向スライドユニット32のスラ
イダ322は変位し、この変位距離が所定の基準距離範
囲内に入った時、上述したスライダ322の変位を検出
するセンサ(図示せず)はコントロ−ラ8にそれを報知
し、コントロ−ラ8はセンサ移動装置4の駆動を停止さ
せる。また、スライダ322が上記基準範囲からx方向
進行側に出たことをこのセンサが検出した場合には、上
述したスライダ322の変位を検出するセンサ(図示せ
ず)はコントロ−ラ8にそれを報知し、コントロ−ラ8
はセンサ移動装置4を駆動してワークw1を退行方向に
移動させる。同様に、スライダ322が上記基準範囲か
らx方向退行側に出たことをこのセンサが検出した場合
には、上述したスライダ322の変位を検出するセンサ
(図示せず)はコントロ−ラ8にそれを報知し、コント
ロ−ラ8はセンサ移動装置4を駆動してワークw1を進
行方向に移動させる。このようなセンサは一対のフォト
インタラプタや一対のリミットスイッチを用いれば簡単
に構成でき、それによるモ−タなどの断続制御は周知で
あるのでこれ以上の説明は省略する。
4をx方向ワーク側へ移動させる。これにより、ワーク
w1の短側面100が接触子37の短片372に接触す
ると、上述したワークw1の長側面101と接触子37
の長片371との接触の場合と同様に、接触子37およ
びサ−ボモ−タ33が水平回動する。また、センサ移動
装置4によりx方向へ付勢される接触子37とワークw
1との係合により、x方向スライドユニット32のスラ
イダ322は変位し、この変位距離が所定の基準距離範
囲内に入った時、上述したスライダ322の変位を検出
するセンサ(図示せず)はコントロ−ラ8にそれを報知
し、コントロ−ラ8はセンサ移動装置4の駆動を停止さ
せる。また、スライダ322が上記基準範囲からx方向
進行側に出たことをこのセンサが検出した場合には、上
述したスライダ322の変位を検出するセンサ(図示せ
ず)はコントロ−ラ8にそれを報知し、コントロ−ラ8
はセンサ移動装置4を駆動してワークw1を退行方向に
移動させる。同様に、スライダ322が上記基準範囲か
らx方向退行側に出たことをこのセンサが検出した場合
には、上述したスライダ322の変位を検出するセンサ
(図示せず)はコントロ−ラ8にそれを報知し、コント
ロ−ラ8はセンサ移動装置4を駆動してワークw1を進
行方向に移動させる。このようなセンサは一対のフォト
インタラプタや一対のリミットスイッチを用いれば簡単
に構成でき、それによるモ−タなどの断続制御は周知で
あるのでこれ以上の説明は省略する。
【0030】結局、このように構成することにより、接
触子37の短片372はワークw1の短側面100に沿
うまで水平回動し、この水平回動によりワークw1の短
側面100と接触子37の短片372との間にx方向の
ずれが生じる場合でも、このずれは上述したスライダ3
22の変位を検出するセンサ(図示せず)の検出信号に
基づくセンサ移動装置4の上記駆動により解消され、接
触子37の短片372はワークw1の短側面100に押
し付けられる。
触子37の短片372はワークw1の短側面100に沿
うまで水平回動し、この水平回動によりワークw1の短
側面100と接触子37の短片372との間にx方向の
ずれが生じる場合でも、このずれは上述したスライダ3
22の変位を検出するセンサ(図示せず)の検出信号に
基づくセンサ移動装置4の上記駆動により解消され、接
触子37の短片372はワークw1の短側面100に押
し付けられる。
【0031】なお、上記したセンサ移動装置4の駆動に
よるワークw1の短側面100への接触子37の短片3
72の押し付けにより、ワークw1の長側面101が接
触子37の長片371から離れようとする場合もある
が、この場合にも同時に上述したスライダ312の変位
を検出するセンサ(図示せず)の検出信号に基づくワー
ク搬送装置2の上記駆動により解消されるので問題は生
じない。
よるワークw1の短側面100への接触子37の短片3
72の押し付けにより、ワークw1の長側面101が接
触子37の長片371から離れようとする場合もある
が、この場合にも同時に上述したスライダ312の変位
を検出するセンサ(図示せず)の検出信号に基づくワー
ク搬送装置2の上記駆動により解消されるので問題は生
じない。
【0032】以上説明した動作により、接触子37はワ
ークw1の水平姿勢と一致する水平姿勢となるまで水平
回動され、この水平回動によるサ−ボモ−タ33の水平
回動信号はワーク保持機構5のサ−ボモ−タ56に伝送
され、サ−ボモ−タ56は挟持機構51を同じ回動角だ
け回動させ、その結果、ワーク挟持具50、50をもつ
挟持機構51は、ワークw1と同じ水平姿勢をもつ。
ークw1の水平姿勢と一致する水平姿勢となるまで水平
回動され、この水平回動によるサ−ボモ−タ33の水平
回動信号はワーク保持機構5のサ−ボモ−タ56に伝送
され、サ−ボモ−タ56は挟持機構51を同じ回動角だ
け回動させ、その結果、ワーク挟持具50、50をもつ
挟持機構51は、ワークw1と同じ水平姿勢をもつ。
【0033】最終的な接触子37の停止位置におけるセ
ンサ移動装置4のx方向位置座標はコントローラ8に出
力され、記憶される。その後、ワーク移動装置2はワー
ク台1をy方向退行側へ退却させる。そして、センサ移
動装置4を駆動することにより、ワーク姿勢検出センサ
3はワーク台1の退行によりできたスペ−スを利用して
はx方向進行側へ離脱される。
ンサ移動装置4のx方向位置座標はコントローラ8に出
力され、記憶される。その後、ワーク移動装置2はワー
ク台1をy方向退行側へ退却させる。そして、センサ移
動装置4を駆動することにより、ワーク姿勢検出センサ
3はワーク台1の退行によりできたスペ−スを利用して
はx方向進行側へ離脱される。
【0034】その後、コントロ−ラ8は上記退却したワ
ーク台1を元の位置まで前進させる。次に、コントロー
ラ8は、ワーク保持機構5のエアシリンダ55を作動さ
せて、ワーク挟持具50、50がワークw1に接触しな
い位置まで挟持機構51を上方へ引き上げる。
ーク台1を元の位置まで前進させる。次に、コントロー
ラ8は、ワーク保持機構5のエアシリンダ55を作動さ
せて、ワーク挟持具50、50がワークw1に接触しな
い位置まで挟持機構51を上方へ引き上げる。
【0035】次に、保持機構移動装置6を上記最終的な
接触子37の停止位置におけるセンサ移動装置4のx方
向位置座標まで、保持機構移動装置6を駆動した後、そ
れを停止する。次に、エアシリンダ55を駆動して挟持
機構51を降下させ、次に挟持機構512を駆動してそ
のワーク挟持具50、50でワークw1を挟持し、更に
エアシリンダ55を駆動してワーク台1を持ち上げる。
この状態を図5に示す。その後、保持機構移動装置6を
駆動してワーク台1を図1の左側すなわちx方向退行側
へ退却させる。
接触子37の停止位置におけるセンサ移動装置4のx方
向位置座標まで、保持機構移動装置6を駆動した後、そ
れを停止する。次に、エアシリンダ55を駆動して挟持
機構51を降下させ、次に挟持機構512を駆動してそ
のワーク挟持具50、50でワークw1を挟持し、更に
エアシリンダ55を駆動してワーク台1を持ち上げる。
この状態を図5に示す。その後、保持機構移動装置6を
駆動してワーク台1を図1の左側すなわちx方向退行側
へ退却させる。
【0036】次に、コントロ−ラ8は、記憶した上記サ
−ボモ−タ33の回動角分だけ復帰方向に回動し、ワー
クw1に所定の水平姿勢を付与する。その後、エアシリ
ンダ55を降下させ、ワーク台1を所定位置に一定の水
平姿勢で置く。その後、ワーク台1を駆動してワーク台
1を再び退却させて空きスペ−スを形成し、次に、セン
サ移動装置4を駆動してワーク姿勢検出センサ3を図1
に示す原位置まで復帰させ、以下、ワークw2、w3、
w4の順に移動させる。
−ボモ−タ33の回動角分だけ復帰方向に回動し、ワー
クw1に所定の水平姿勢を付与する。その後、エアシリ
ンダ55を降下させ、ワーク台1を所定位置に一定の水
平姿勢で置く。その後、ワーク台1を駆動してワーク台
1を再び退却させて空きスペ−スを形成し、次に、セン
サ移動装置4を駆動してワーク姿勢検出センサ3を図1
に示す原位置まで復帰させ、以下、ワークw2、w3、
w4の順に移動させる。
【0037】このようにすれば、乱雑な水平姿勢をもつ
とともに密集して配置されたワークwを簡単な自動ハン
ドリング機構により一定水平姿勢で移動させることがで
き、その後のワークハンドリングが容易となるという実
用上優れた効果を実現することができる。なお、上記実
施例では、ワーク台1上に、ワークw1を一層に配置し
たが、積層配置することも可能であることは当然であ
る。たとえば、ワークwを2層配置する場合には、上層
のワークwを移動した後で、下層のワーク−wを移動さ
せればよい。ただし、ワーク台1またはワーク姿勢検出
センサ3およびワーク保持機構5の少なくとも一方はワ
ークw1の高さだけ昇降可能に構成される必要がある。 (実施例2)本発明のワーク移動装置の他実施例を図6
を参照して説明する。ただし、理解を容易とするため
に、実施例1の構成要素と主機能が同じである構成要素
には同一符号を付す。
とともに密集して配置されたワークwを簡単な自動ハン
ドリング機構により一定水平姿勢で移動させることがで
き、その後のワークハンドリングが容易となるという実
用上優れた効果を実現することができる。なお、上記実
施例では、ワーク台1上に、ワークw1を一層に配置し
たが、積層配置することも可能であることは当然であ
る。たとえば、ワークwを2層配置する場合には、上層
のワークwを移動した後で、下層のワーク−wを移動さ
せればよい。ただし、ワーク台1またはワーク姿勢検出
センサ3およびワーク保持機構5の少なくとも一方はワ
ークw1の高さだけ昇降可能に構成される必要がある。 (実施例2)本発明のワーク移動装置の他実施例を図6
を参照して説明する。ただし、理解を容易とするため
に、実施例1の構成要素と主機能が同じである構成要素
には同一符号を付す。
【0038】この実施例では、実施例1の保持機構移動
装置6が省略され、ワーク保持機構5のガイド52はワ
ーク姿勢検出センサ3とともにセンサ移動装置4に固定
されている。このようにすれば、センサ移動装置4およ
びワーク保持機構5がy方向へ同期移動することができ
るので制御が容易となる。
装置6が省略され、ワーク保持機構5のガイド52はワ
ーク姿勢検出センサ3とともにセンサ移動装置4に固定
されている。このようにすれば、センサ移動装置4およ
びワーク保持機構5がy方向へ同期移動することができ
るので制御が容易となる。
【0039】ただしこの実施例では、ワーク保持機構5
でワークwを保持する場合にワーク姿勢検出センサ3が
他のワークwと干渉するのを防止するために、ワーク姿
勢検出センサ3よりも少なくともワークwのy方向幅以
上の距離だけ、ワーク保持機構5をy方向へ突出させる
必要がある。また、このようにワーク保持機構5がワー
ク姿勢検出センサ3よりもy方向へ所定距離だけ変位し
ているので、ワーク姿勢検出センサ3でワーク姿勢を検
出した後、ワーク保持機構5でワーク挟持を行う前に、
ワーク搬送装置2を上記距離だけy方向へ退却させる必
要がある。
でワークwを保持する場合にワーク姿勢検出センサ3が
他のワークwと干渉するのを防止するために、ワーク姿
勢検出センサ3よりも少なくともワークwのy方向幅以
上の距離だけ、ワーク保持機構5をy方向へ突出させる
必要がある。また、このようにワーク保持機構5がワー
ク姿勢検出センサ3よりもy方向へ所定距離だけ変位し
ているので、ワーク姿勢検出センサ3でワーク姿勢を検
出した後、ワーク保持機構5でワーク挟持を行う前に、
ワーク搬送装置2を上記距離だけy方向へ退却させる必
要がある。
【0040】このようにすれば、構成および制御の簡素
化を実現することができる。 (変形態様)上記実施例で用いたy方向スライドユニッ
ト31、x方向スライドユニット32はショックを緩衝
するためのもので省略することができる。要するに、こ
の実施例におけるL字状の接触子37によるワークwの
水平姿勢検出および水平位置検出動作は、接触子37の
長片371とワークwの長側面101との姿勢整合動
作、および、接触子37の短片372とワークwの短片
372との姿勢整合動作からなる。
化を実現することができる。 (変形態様)上記実施例で用いたy方向スライドユニッ
ト31、x方向スライドユニット32はショックを緩衝
するためのもので省略することができる。要するに、こ
の実施例におけるL字状の接触子37によるワークwの
水平姿勢検出および水平位置検出動作は、接触子37の
長片371とワークwの長側面101との姿勢整合動
作、および、接触子37の短片372とワークwの短片
372との姿勢整合動作からなる。
【0041】前者の姿勢制御動作は、ワークwを接触子
37に対して所定方向(ここではy方向)近接側へ相対
直線移動し、それによる接触子37の回動により接触子
37の長片371がワークwの長側面101に沿って密
着するまで上記相対直線移動を行えばよい。次に行う後
者の姿勢制御動作では、ワークwを接触子37に対し
て、上記所定方向と交差する所定方向(ここではx方
向)近接側へ相対直線移動し、それによる接触子37の
回動により接触子37の長片371がワークwの長側面
101に沿って密着するまで上記相対直線移動を行えば
よい。また、この後者の姿勢制御動作における接触子3
7の回動およびx方向直線移動により、接触子37の長
片371とワークwの長側面101との間に隙間が生じ
る場合にはそれが解消するまで、ワークwを接触子37
に対してy方向へ相対直線移動すればよい。
37に対して所定方向(ここではy方向)近接側へ相対
直線移動し、それによる接触子37の回動により接触子
37の長片371がワークwの長側面101に沿って密
着するまで上記相対直線移動を行えばよい。次に行う後
者の姿勢制御動作では、ワークwを接触子37に対し
て、上記所定方向と交差する所定方向(ここではx方
向)近接側へ相対直線移動し、それによる接触子37の
回動により接触子37の長片371がワークwの長側面
101に沿って密着するまで上記相対直線移動を行えば
よい。また、この後者の姿勢制御動作における接触子3
7の回動およびx方向直線移動により、接触子37の長
片371とワークwの長側面101との間に隙間が生じ
る場合にはそれが解消するまで、ワークwを接触子37
に対してy方向へ相対直線移動すればよい。
【0042】これにより、ワークwの隣接2側面に対し
L字状の接触子37を同時に密着することができるの
で、上記動作終了後の接触子37の水平回動角および水
平位置座標を検出する事により、ワークwの水平位置座
標および水平姿勢(回動角)を確定することができ、こ
れらの情報に、ワーク保持機構5の水平回動角および移
動ベクトルを一致させれば、乱雑配置されたワークを確
実にクランプでき、かつ、基準の水平姿勢および所定の
水平位置にそれを再配置できるという優れた作用効果を
奏する。
L字状の接触子37を同時に密着することができるの
で、上記動作終了後の接触子37の水平回動角および水
平位置座標を検出する事により、ワークwの水平位置座
標および水平姿勢(回動角)を確定することができ、こ
れらの情報に、ワーク保持機構5の水平回動角および移
動ベクトルを一致させれば、乱雑配置されたワークを確
実にクランプでき、かつ、基準の水平姿勢および所定の
水平位置にそれを再配置できるという優れた作用効果を
奏する。
【0043】以下、この実施例の他の特徴点を説明す
る。視覚センサや画像処理工程を含まないので、高粉塵
環境や高振動環境など環境適応性に優れ、確実、高速の
操作が可能となる。センサが上記2側面に接触可能なワ
ークから順に処理していけば、たとえ各ワークが集合配
置されていても、なんら問題無く作業を完遂することが
できる。
る。視覚センサや画像処理工程を含まないので、高粉塵
環境や高振動環境など環境適応性に優れ、確実、高速の
操作が可能となる。センサが上記2側面に接触可能なワ
ークから順に処理していけば、たとえ各ワークが集合配
置されていても、なんら問題無く作業を完遂することが
できる。
【0044】ワーク搬送装置とそれと直交する保持機構
移動装置6およびセンサ移動装置4とで移動機構を構成
するので、移動制御が簡素となる。保持機構移動装置6
とセンサ移動装置4とは同じ移動経路(ガイドレ−ル
7)上を移動するので、移動制御が容易である。y方向
スライドユニット31、x方向スライドユニット32を
用いて緩衝を行うとともにそのスライド量によりワーク
搬送装置2およびセンサ移動装置4を制御してワーク姿
勢検出センサ3のx、y方向位置を制御するので、ワー
クwに衝撃を与えることが少ない。
移動装置6およびセンサ移動装置4とで移動機構を構成
するので、移動制御が簡素となる。保持機構移動装置6
とセンサ移動装置4とは同じ移動経路(ガイドレ−ル
7)上を移動するので、移動制御が容易である。y方向
スライドユニット31、x方向スライドユニット32を
用いて緩衝を行うとともにそのスライド量によりワーク
搬送装置2およびセンサ移動装置4を制御してワーク姿
勢検出センサ3のx、y方向位置を制御するので、ワー
クwに衝撃を与えることが少ない。
【0045】ワーク搬送装置2が複数のワークが載置さ
れたワーク台1を移動させるので、ワークwのセットが
容易である。ワーク姿勢検出センサ3がL字形状を有し
て水平回動自在、水平移動自在な接触子でワークwの水
平回動角(水平姿勢)および必要な水平座標検出をなす
ので、簡素な構成と制御動作により悪環境でも確実にワ
ークの水平姿勢を検出することができる。
れたワーク台1を移動させるので、ワークwのセットが
容易である。ワーク姿勢検出センサ3がL字形状を有し
て水平回動自在、水平移動自在な接触子でワークwの水
平回動角(水平姿勢)および必要な水平座標検出をなす
ので、簡素な構成と制御動作により悪環境でも確実にワ
ークの水平姿勢を検出することができる。
【図1】本発明のワーク移動装置の一実施例平面図であ
る。
る。
【図2】図1のワーク姿勢検出センサの要部分解平面図
である。
である。
【図3】図1のワーク保持機構の側面図である。
【図4】ワーク姿勢検出センサの接触子37がワークの
長側面101に接触した状態を示す平面図である。
長側面101に接触した状態を示す平面図である。
【図5】ワーク保持機構5がワークを保持した状態を示
す平面図である。
す平面図である。
【図6】本発明のワーク移動装置の他実施例を示す要部
拡大平面図である。
拡大平面図である。
1はワーク台、2はワーク搬送装置(ワーク移動手段、
第一移動手段、第二移動手段)、5はワーク保持機構、
3はワーク姿勢検出センサ、4はセンサ移動装置(第二
移動手段)、6は保持機構移動装置(ワーク保持機構移
動手段、第一移動手段)、8は制御手段、37は接触
子。
第一移動手段、第二移動手段)、5はワーク保持機構、
3はワーク姿勢検出センサ、4はセンサ移動装置(第二
移動手段)、6は保持機構移動装置(ワーク保持機構移
動手段、第一移動手段)、8は制御手段、37は接触
子。
Claims (7)
- 【請求項1】水平回動可能に形成されて所定位置の前記
ワークを保持して持ち上げるワーク保持機構と、 前記ワークに対して前記ワーク保持機構を相対移動させ
る第一移動手段と、 水平回動しつつ前記ワークの互いに隣接する2側面に接
触することにより前記ワークの水平偏向角度を検出する
ワーク姿勢検出センサと、 前記ワークに対して前記ワーク姿勢検出手段を相対移動
させる第二移動手段と、 前記ワーク保持機構、ワーク姿勢検出センサおよび両移
動手段を制御して前記ワークを持ち上げて移動させる制
御手段とを備え、 前記制御手段は、 前記第二移動手段を制御して前記センサで前記ワークの
姿勢を検出可能な位置まで前記センサを移動させ、 前記センサにより前記ワークの水平偏向角度を電気的に
検出し、 前記センサを前記ワークから離脱させ、 前記ワーク保持機構を前記ワークに近接させ、 前記センサから出力される前記偏向角度に応じた電気信
号に基づいて前記ワーク保持機構を水平回動ならびに水
平移動させて前記ワーク保持機構の姿勢を前記ワークに
一致させ、 前記ワーク保持機構により前記ワークを保持して持ち上
げ、 前記ワーク保持機構を移動させることを特徴とするワー
ク移動装置。 - 【請求項2】請求項1記載のワーク移動装置において、 前記第一移動手段は、 前記ワークを所定のワーク搬送方向へ水平直線移動させ
るワーク移動手段と、 前記ワーク保持機構を前記ワーク搬送方向と交差する所
定の水平直線方向へ移動させるワーク保持機構移動手段
と、 を有することを特徴とするワーク移動装置。 - 【請求項3】請求項2記載のワーク移動装置において、 前記第一移動手段は、複数のワークが載置されたワーク
台を移動させるものであることを特徴とするワーク移動
装置。 - 【請求項4】請求項3記載のワーク移動装置において、 前記第一移動手段は、前記センサと同一の移動経路に沿
って前記ワーク保持機構を移動させることを特徴とする
ワーク移動装置。 - 【請求項5】請求項4記載のワーク移動装置において、 前記ワーク保持機構および前記ワーク姿勢検出センサは
一体に形成され、 前記第二移動手段は、前記ワーク保持機構移動手段を兼
ねることを特徴とするワーク移動装置。 - 【請求項6】請求項5記載のワーク移動装置において、 前記ワーク保持機構と前記ワーク姿勢検出センサとは、
前記ワーク搬送方向へ少なくともワーク1個分以上離れ
ていることを特徴とするワーク移動装置。 - 【請求項7】請求項1ないし6記載のワーク移動装置に
おいて、 前記ワーク姿勢検出センサは、上方から俯瞰してL字形
状を有して水平回動自在に構成されるとともにワークの
隣接する2側面に接触する接触子を有することを特徴と
するワーク移動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10492497A JPH10296575A (ja) | 1997-04-22 | 1997-04-22 | ワーク移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10492497A JPH10296575A (ja) | 1997-04-22 | 1997-04-22 | ワーク移動装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10296575A true JPH10296575A (ja) | 1998-11-10 |
Family
ID=14393660
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10492497A Pending JPH10296575A (ja) | 1997-04-22 | 1997-04-22 | ワーク移動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH10296575A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103551832A (zh) * | 2013-11-12 | 2014-02-05 | 台州迈得医疗工业设备股份有限公司 | 一种医疗组件自动上料检测装置 |
CN107830790A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-03-23 | 浙江精雷电器股份有限公司 | 一种偏心距采集检测组件 |
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1997
- 1997-04-22 JP JP10492497A patent/JPH10296575A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN103551832A (zh) * | 2013-11-12 | 2014-02-05 | 台州迈得医疗工业设备股份有限公司 | 一种医疗组件自动上料检测装置 |
CN107830790A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-03-23 | 浙江精雷电器股份有限公司 | 一种偏心距采集检测组件 |
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