JPH10296575A - ワーク移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】簡素な構成で確実に集合配置された多数のワー
クを自動ハンドリング可能なワーク移動装置を提供する
こと。 【解決手段】まずワーク姿勢検出センサ３を水平回動さ
せ、かつワークｗに対して水平移動させて、ワークｗの
互いにに隣接する２側面１００、１０１に接触させ、こ
の時検出したセンサ３の水平回動角だけワーク保持機構
５を水平回動させるとともにワークｗの上記２側面１０
０、１０１に接触させる。このようにすれば、ワーク保
持機構５の水平姿勢を簡単かつ正確にワークｗのそれに
一致、整合させることができるので、ワークｗの水平姿
勢にかかわらず確実にワークｗを持ち上げることができ
る。また、上記水平回動角に応じて復帰回動を行えば、
持ち上げた各ワークｗに全て同じ水平姿勢（絶対水平回
動角）を与える事ができ、その後の自動ハンドリングや
ワーク整列が極めて容易となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ワーク移動装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の部品組立産業では、所定個数の部
品をワーク載置台（以下、パレットと呼ぶ）上に載置し
た状態で水平搬送するのが通常であり、パレット上の各
ワークはそれぞれ雑多な水平姿勢で配置されている。こ
のパレット上の各ワークをロボットハンドなどの３次元
移動装置を用いて自動ハンドリングすることは周知であ
り、たとえば製造ラインへのワーク挿入工程の自動化に
おいては、このような自動ハンドリングは必須作業とな
っている。

【０００３】この場合、ＣＣＤカメラ（ロボットアイ）
およびロボットハンドをもつロボットにより、持ち上げ
るべきワークの位置および水平姿勢の検出、それに基づ
くロボットハンドの位置および姿勢制御が行われる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た視覚ロボットによる自動ハンドリングでは、ワークが
密集して配置されている場合には、その位置および水平
姿勢の検出が容易でないという問題があった。更に、画
像処理を必要とするため、現状では作業能率が悪く、高
粉塵環境など汚れや環境状態によって検出動作の正確性
に改善の余地があった。

【０００５】本発明は上記問題点に鑑みなされたもので
あり、簡素な構成で確実にワークの水平位置座標および
水平姿勢の検出を実現してワークの自動ハンドリングが
可能なワーク移動装置を提供することを目的としてい
る。また、上述したワークをパレット上などに集合配置
する場合、それらをできるだけ近接させた状態で水平方
向に行列配置することにより配置スペースの省略を図る
ことが普通である。

【０００６】しかしこの場合、ワークの水平座標位置お
よび水平姿勢（水平回動状態）を検出することは他のワ
ークの影響で一層困難となった。本発明は上記問題点に
鑑みなされたものであり、簡素な構成で確実に集合配置
された多数のワークを自動ハンドリング可能なワーク移
動装置を提供することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の構成によ
れば、まずワーク姿勢検出センサを水平回動させ、かつ
ワークに対して水平移動させて、ワークの互いにに隣接
する２側面に接触させ、この時検出したセンサの水平回
動角だけワーク保持機構を水平回動させるとともにワー
クの上記２側面に接触させる。

【０００８】このようにすれば、ワーク保持機構の水平
姿勢を簡単かつ正確にワークのそれに一致、整合させる
ことができるので、ワークの水平姿勢にかかわらず確実
にワークを持ち上げることができる。また、上記水平回
動角に応じて復帰回動を行えば、持ち上げた各ワークに
全て同じ水平姿勢（絶対水平回動角）を与える事がで
き、その後の自動ハンドリングやワーク整列が極めて容
易となる。

【０００９】また、この構成では、視覚センサや画像処
理工程を含まないので、高粉塵環境や高振動環境など環
境適応性に優れ、確実、高速の操作が可能となる。更
に、上記センサはワークの隣接する２側面に接触してそ
の水平面内における姿勢を検出する構成であるので、セ
ンサが上記２側面に接触可能なワークから順に処理して
いけば、たとえ各ワークが集合配置されていても、なん
ら問題無く作業を完遂することができる。

【００１０】請求項２記載のワーク移動装置によれば請
求項１記載の構成において更に、ワーク保持機構を移動
させる第一移動手段を、ワークを所定のワーク搬送方向
へ水平直線移動させるワーク移動手段と、ワーク保持機
構をワーク搬送方向と交差する所定の水平直線方向へ移
動させるワーク保持機構移動手段とで構成する。このよ
うにすれば、ワークやワーク保持機構の移動およびワー
クの姿勢検出が容易となる。

【００１１】請求項３記載のワーク移動装置によれば請
求項２記載の構成において更に、ワーク移動手段が、複
数のワークが載置されたワーク台（たとえばパレット）
を移動させる。このようにすれば、ワークの移動が簡単
となり、作業能率が向上する。請求項４記載のワーク移
動装置によれば請求項３記載の構成において更に、第一
移動手段が、センサと同一の移動経路に沿ってワーク保
持機構を移動させるので、移動手段の構成および制御が
極めて簡素となる。

【００１２】請求項５記載のワーク移動装置によれば請
求項４記載の構成において更に、ワーク保持機構および
ワーク姿勢検出センサを一体動作させる構成を採用する
ので、それらの移動制御が簡単となる。請求項６記載の
ワーク移動装置によれば請求項５記載の構成において更
に、ワーク保持機構とワーク姿勢検出センサとがワーク
搬送方向へ少なくともワーク１個分以上離れているの
で、ワーク保持機構の作動時にワーク姿勢検出センサが
他のワークと干渉することが無く、動作および制御が容
易となる。

【００１３】請求項７記載のワーク移動装置によれば請
求項１ないし６のいずれかに記載の構成において更に、
ワーク姿勢検出センサは、上方から俯瞰してＬ字形状を
有して水平回動自在に構成されるとともにワークの隣接
する２側面に接触する接触子を有する。このようにすれ
ば、簡素な構成と制御動作により悪環境でも確実にワー
クの水平姿勢を検出することができる。

【００１４】

【発明を実施するための態様】本発明の好適な態様を以
下の実施例に基づいて説明する。

【００１５】

【実施例】

（実施例１）本発明のワーク移動装置の一実施例を図面
を参照して説明する。 （構成の説明）装置の要部平面図を図１に示す。

【００１６】１はワークwが大体２列６行に配列されて
載置されたワーク台であり、ワーク台１はワーク搬送装
置２で水平面内のy方向（搬送方向）に移動される。３
はワーク姿勢検出センサであり、ワーク姿勢検出センサ
３はセンサ移動装置４に装着されている。５はワーク保
持機構であり、ワーク保持機構５は保持機構移動装置６
に装着されている。センサ移動装置４および保持機構移
動装置６は、ガイドレ−ル７上に水平なｘ方向へ移動自
在に構成されており、ガイドレ−ル７はワーク搬送装置
２のワーク搬送方向と直角に装置４、６をガイドしてい
る。８は各部を制御するコントロ−ラである。

【００１７】以下、各部詳細について説明する。ワーク
搬送装置２は、図２に拡大図示するようにボ−ルネジ機
構からなり、軸受け２１、２２で回転自在に支持された
ねじ２３はモ−タ２４により回転して、ワーク台１をｙ
方向に進退させる。センサ移動装置４は、ガイドレ−ル
７に形成された直線ギヤ面７０に噛合する回転ギヤ（図
示せず）を有し、この回転ギヤをモ−タ４１で駆動する
ことにより、ワーク姿勢検出センサ３をｘ方向に進退さ
せる。

【００１８】保持機構移動装置６は、上記直線ギヤ面７
０に噛合する回転ギヤ（図示せず）を有し、この回転ギ
ヤをモ−タ６１で駆動することにより、ワーク保持機構
５をｘ方向に進退させる。ワーク姿勢検出センサ３は、
センサ移動装置４のワーク台１側の側面からｙ方向へ突
出するセンサ移動装置４のア−ム４２の先端部に回転自
在に支持されている。

【００１９】ワーク姿勢検出センサ３の構成を図２の拡
大分解図を参照して説明する.ワーク姿勢検出センサ３
は、ア−ム４２（図１参照）の先端部下面に固定された
ｙ方向スライドユニット３１と、ｙ方向スライドユニッ
ト３１に固定されたｘ方向スライドユニット３２と、ｘ
方向スライドユニット３２に固定されるサ−ボモ−タ３
３と、サ−ボモ−タ３３の回動軸に固定されて水平回動
するベース３４と、ベース３４に固定される一対のスプ
リング３５、３６と、サ−ボモ−タ３３の回動軸に水平
回動自在に保持されるＬ字形の接触子３７と、接触子３
７に固定される一対のリミットスイッチ３８、３９とか
らなる。

【００２０】ｙ方向スライドユニット３１は、ア−ム４
２に垂下、固定されたベース３１１と、ｙ方向へ摺動自
在にベース３１１に保持されるスライダ３１２と、スラ
イダ３１２の変位を検出するセンサ（図示せず）とから
なる。ｘ方向スライドユニット３２は、スライダ３１２
の下端面に固定されて垂下するベース３２１と、ｘ方向
へ摺動自在にベース３２１に保持されるスライダ３２２
と、スライダ３２２の変位を検出するセンサ（図示せ
ず）とからなる。

【００２１】ｘ方向スライドユニット３２のスライダ３
２２の下端面にはサ−ボモ−タ３３が固定されて垂下し
ている。サ−ボモ−タ３３の回動軸に固定されたベース
３４は、この回動軸からｙ方向反ワーク側に延在する水
平片３４１と、水平片３４１の先端から垂下する垂直片
３４２とからなる。垂直片３４２の両端部には、筒３５
０、３６０内に収容されたスプリング３５、３６が個別
に設置され、スプリング３５、３６は筒３５０、３６０
の先端部に摺動自在に保持される接触突起３５１、３６
１を水平方向へ付勢している。

【００２２】サ−ボモ−タ３３の回動軸に水平回動自在
に保持されるＬ字形の接触子３７は、略ｘ方向へ延在す
る長片３７１と、略ｙ方向へ延在する短片３７２とを有
し、長片３７１にはスプリング３５、３６の内側かつ水
平片３１１の両側に位置して、接触子３７に一対のリミ
ットスイッチ３８、３９が固定されている。リミットス
イッチ３８、３９の作動突起とそれに対面するベース３
４の垂直片３５１との間には、ベース３４と垂直片３５
１とが平行である状態において、所定のクリアランスが
確保されている。同様に、それぞれスプリング３５、３
６で付勢された接触突起３５１、３６１と長片３７１と
の間には、ベース３４と垂直片３５１とが平行である状
態において、所定のクリアランスが確保されている。前
者のクリアランスは、後者のそれよりも狭小に設定され
ている。

【００２３】ワーク保持機構５の構成を図２に示す拡大
模式分解縦断面図を参照して説明する。５０は一対のワ
ーク挟持具であり、両ワーク挟持具５０、５０間の間隔
は挟持機構５１により制御される。挟持機構５１は、ガ
イド５２に垂直方向摺動自在に保持されるア−ム５３に
水平回動自在に固定されており、ア−ム５３は、ポ−ル
５４を介してガイド５２に固定されたエアシリンダ５５
により垂直方向へ昇降可能となっている。ア−ム５３に
はサ−ボモ−タ５６が装着されており、サ−ボモ−タ５
６の回動軸は垂直方向に伸びて挟持機構５１の中心軸
（図示せず）に同軸固定されており、これによりサ−ボ
モ−タ５３は挟持機構５１を任意の回動角度だけ水平回
動可能としている。

【００２４】また、ガイド５２には保持機構移動装置６
のモ−タ６１が固定されており、モ−タ６１の回転軸６
２には走行用の回転ギヤ６３が固定され、ギヤ６３はガ
イドレ−ル７の直線ギヤ面７０に噛合して、モ−タ６１
の回転により挟持機構５１をｘ方向へ走行させる。 （作動説明）以下、このワーク移動装置の動作を上記各
図および図３、図４を参照して順次説明する。なお、こ
のワーク移動装置の動作はコントロ−ラ８により制御さ
れるが、この制御は単純な順次制御であるので、そのフ
ロ−チャ−トの図示は省略する。

【００２５】まず、センサ移動装置４をｘ方向ワーク台
１側へ移動させ、図１における左下に位置するワークｗ
１に接触子３７が接触可能な基準位置にてセンサ移動装
置４を停止させる。次に、ワーク搬送装置２を駆動して
ワーク台１をｙ方向ガイドレ−ル７側へ移動する。

【００２６】ワークw１が接触子３７の長側面１０１に
接触すると、センサ移動装置４の上記移動に応じて接触
子３７が水平回動し、この水平回動はリミットスイッチ
３８、３９の一方を閉じ、一方を開く状態とするので、
コントローラ８はこのリミットスイッチ３８、３９から
の信号によりサ−ボモ−タ３３を回動させる。この時の
回動方向は、リミットスイッチ３８、３９のうち、閉じ
ている側を元通りに開放する方向とされる。なお、リミ
ットスイッチ３８、３９は、それらの操作端が、サ−ボ
モ−タ３３の回動軸に固定されたベース３４の垂直片３
４２に押圧される場合に閉動するものとする。この結
果、サ−ボモ−タ３３は、接触子３７の水平回動に追従
して水平回動する。スプリング３５、３６は、リミット
スイッチ３８、３９の衝撃を緩和するための緩衝機能を
奏するものである。

【００２７】また、ワーク搬送装置２がワークw１、接
触子３７を通じてサ−ボモ−タ３３をｙ方向進行側へ付
勢することにより、ｙ方向スライドユニット３１のスラ
イダ３１２は変位し、この変位距離が所定の基準距離範
囲内に入った時、上述したスライダ３１２の変位を検出
するセンサ（図示せず）はコントロ−ラ８にそれを報知
し、コントロ−ラ８はワーク搬送装置２の駆動を停止さ
せる。また、スライダ３１２が上記基準範囲からｙ方向
進行側に出たことをこのセンサが検出した場合には、上
述したスライダ３１２の変位を検出するセンサ（図示せ
ず）はコントロ−ラ８にそれを報知し、コントロ−ラ８
はワーク搬送装置２を駆動してワークw１を退行方向に
移動させる。同様に、スライダ３１２が上記基準範囲か
らｙ方向退行側に出たことをこのセンサが検出した場合
には、上述したスライダ３１２の変位を検出するセンサ
（図示せず）はコントロ−ラ８にそれを報知し、コント
ロ−ラ８はワーク搬送装置２を駆動してワークw１を進
行方向に移動させる。このようなセンサは一対のフォト
インタラプタや一対のリミットスイッチを用いれば簡単
に構成でき、それによるモ−タなどの断続制御は周知で
あるのでこれ以上の説明は省略する。

【００２８】結局、このように構成することにより、接
触子３７の長片３７１はワークw１の長側面１０１に沿
うまで水平回動し、この水平回動によりワークw１の長
側面１０１と接触子３７の長片３７１との間にｙ方向の
ずれが生じる場合でも、このずれは上述したスライダ３
１２の変位を検出するセンサ（図示せず）の検出信号に
基づくワーク搬送装置２の上記駆動により解消され、接
触子３７の長片３７１はワークw１の長側面１０１に押
し付けられる。この状態を図４に示す。

【００２９】次に、コントローラ６は、センサ移動装置
４をｘ方向ワーク側へ移動させる。これにより、ワーク
w１の短側面１００が接触子３７の短片３７２に接触す
ると、上述したワークw１の長側面１０１と接触子３７
の長片３７１との接触の場合と同様に、接触子３７およ
びサ−ボモ−タ３３が水平回動する。また、センサ移動
装置４によりｘ方向へ付勢される接触子３７とワークｗ
１との係合により、ｘ方向スライドユニット３２のスラ
イダ３２２は変位し、この変位距離が所定の基準距離範
囲内に入った時、上述したスライダ３２２の変位を検出
するセンサ（図示せず）はコントロ−ラ８にそれを報知
し、コントロ−ラ８はセンサ移動装置４の駆動を停止さ
せる。また、スライダ３２２が上記基準範囲からｘ方向
進行側に出たことをこのセンサが検出した場合には、上
述したスライダ３２２の変位を検出するセンサ（図示せ
ず）はコントロ−ラ８にそれを報知し、コントロ−ラ８
はセンサ移動装置４を駆動してワークw１を退行方向に
移動させる。同様に、スライダ３２２が上記基準範囲か
らｘ方向退行側に出たことをこのセンサが検出した場合
には、上述したスライダ３２２の変位を検出するセンサ
（図示せず）はコントロ−ラ８にそれを報知し、コント
ロ−ラ８はセンサ移動装置４を駆動してワークw１を進
行方向に移動させる。このようなセンサは一対のフォト
インタラプタや一対のリミットスイッチを用いれば簡単
に構成でき、それによるモ−タなどの断続制御は周知で
あるのでこれ以上の説明は省略する。

【００３０】結局、このように構成することにより、接
触子３７の短片３７２はワークw１の短側面１００に沿
うまで水平回動し、この水平回動によりワークw１の短
側面１００と接触子３７の短片３７２との間にｘ方向の
ずれが生じる場合でも、このずれは上述したスライダ３
２２の変位を検出するセンサ（図示せず）の検出信号に
基づくセンサ移動装置４の上記駆動により解消され、接
触子３７の短片３７２はワークw１の短側面１００に押
し付けられる。

【００３１】なお、上記したセンサ移動装置４の駆動に
よるワークw１の短側面１００への接触子３７の短片３
７２の押し付けにより、ワークw１の長側面１０１が接
触子３７の長片３７１から離れようとする場合もある
が、この場合にも同時に上述したスライダ３１２の変位
を検出するセンサ（図示せず）の検出信号に基づくワー
ク搬送装置２の上記駆動により解消されるので問題は生
じない。

【００３２】以上説明した動作により、接触子３７はワ
ークw１の水平姿勢と一致する水平姿勢となるまで水平
回動され、この水平回動によるサ−ボモ−タ３３の水平
回動信号はワーク保持機構５のサ−ボモ−タ５６に伝送
され、サ−ボモ−タ５６は挟持機構５１を同じ回動角だ
け回動させ、その結果、ワーク挟持具５０、５０をもつ
挟持機構５１は、ワークw１と同じ水平姿勢をもつ。

【００３３】最終的な接触子３７の停止位置におけるセ
ンサ移動装置４のｘ方向位置座標はコントローラ８に出
力され、記憶される。その後、ワーク移動装置２はワー
ク台１をｙ方向退行側へ退却させる。そして、センサ移
動装置４を駆動することにより、ワーク姿勢検出センサ
３はワーク台１の退行によりできたスペ−スを利用して
はｘ方向進行側へ離脱される。

【００３４】その後、コントロ−ラ８は上記退却したワ
ーク台１を元の位置まで前進させる。次に、コントロー
ラ８は、ワーク保持機構５のエアシリンダ５５を作動さ
せて、ワーク挟持具５０、５０がワークｗ１に接触しな
い位置まで挟持機構５１を上方へ引き上げる。

【００３５】次に、保持機構移動装置６を上記最終的な
接触子３７の停止位置におけるセンサ移動装置４のｘ方
向位置座標まで、保持機構移動装置６を駆動した後、そ
れを停止する。次に、エアシリンダ５５を駆動して挟持
機構５１を降下させ、次に挟持機構５１２を駆動してそ
のワーク挟持具５０、５０でワークw１を挟持し、更に
エアシリンダ５５を駆動してワーク台１を持ち上げる。
この状態を図５に示す。その後、保持機構移動装置６を
駆動してワーク台１を図１の左側すなわちｘ方向退行側
へ退却させる。

【００３６】次に、コントロ−ラ８は、記憶した上記サ
−ボモ−タ３３の回動角分だけ復帰方向に回動し、ワー
クｗ１に所定の水平姿勢を付与する。その後、エアシリ
ンダ５５を降下させ、ワーク台１を所定位置に一定の水
平姿勢で置く。その後、ワーク台１を駆動してワーク台
１を再び退却させて空きスペ−スを形成し、次に、セン
サ移動装置４を駆動してワーク姿勢検出センサ３を図１
に示す原位置まで復帰させ、以下、ワークｗ２、ｗ３、
ｗ４の順に移動させる。

【００３７】このようにすれば、乱雑な水平姿勢をもつ
とともに密集して配置されたワークｗを簡単な自動ハン
ドリング機構により一定水平姿勢で移動させることがで
き、その後のワークハンドリングが容易となるという実
用上優れた効果を実現することができる。なお、上記実
施例では、ワーク台１上に、ワークｗ１を一層に配置し
たが、積層配置することも可能であることは当然であ
る。たとえば、ワークｗを２層配置する場合には、上層
のワークｗを移動した後で、下層のワーク−ｗを移動さ
せればよい。ただし、ワーク台１またはワーク姿勢検出
センサ３およびワーク保持機構５の少なくとも一方はワ
ークｗ１の高さだけ昇降可能に構成される必要がある。 （実施例２）本発明のワーク移動装置の他実施例を図６
を参照して説明する。ただし、理解を容易とするため
に、実施例１の構成要素と主機能が同じである構成要素
には同一符号を付す。

【００３８】この実施例では、実施例１の保持機構移動
装置６が省略され、ワーク保持機構５のガイド５２はワ
ーク姿勢検出センサ３とともにセンサ移動装置４に固定
されている。このようにすれば、センサ移動装置４およ
びワーク保持機構５がｙ方向へ同期移動することができ
るので制御が容易となる。

【００３９】ただしこの実施例では、ワーク保持機構５
でワークｗを保持する場合にワーク姿勢検出センサ３が
他のワークｗと干渉するのを防止するために、ワーク姿
勢検出センサ３よりも少なくともワークｗのｙ方向幅以
上の距離だけ、ワーク保持機構５をｙ方向へ突出させる
必要がある。また、このようにワーク保持機構５がワー
ク姿勢検出センサ３よりもｙ方向へ所定距離だけ変位し
ているので、ワーク姿勢検出センサ３でワーク姿勢を検
出した後、ワーク保持機構５でワーク挟持を行う前に、
ワーク搬送装置２を上記距離だけｙ方向へ退却させる必
要がある。

【００４０】このようにすれば、構成および制御の簡素
化を実現することができる。 （変形態様）上記実施例で用いたｙ方向スライドユニッ
ト３１、ｘ方向スライドユニット３２はショックを緩衝
するためのもので省略することができる。要するに、こ
の実施例におけるＬ字状の接触子３７によるワークwの
水平姿勢検出および水平位置検出動作は、接触子３７の
長片３７１とワークwの長側面１０１との姿勢整合動
作、および、接触子３７の短片３７２とワークwの短片
３７２との姿勢整合動作からなる。

【００４１】前者の姿勢制御動作は、ワークwを接触子
３７に対して所定方向（ここではｙ方向）近接側へ相対
直線移動し、それによる接触子３７の回動により接触子
３７の長片３７１がワークwの長側面１０１に沿って密
着するまで上記相対直線移動を行えばよい。次に行う後
者の姿勢制御動作では、ワークwを接触子３７に対し
て、上記所定方向と交差する所定方向（ここではｘ方
向）近接側へ相対直線移動し、それによる接触子３７の
回動により接触子３７の長片３７１がワークwの長側面
１０１に沿って密着するまで上記相対直線移動を行えば
よい。また、この後者の姿勢制御動作における接触子３
７の回動およびｘ方向直線移動により、接触子３７の長
片３７１とワークwの長側面１０１との間に隙間が生じ
る場合にはそれが解消するまで、ワークwを接触子３７
に対してｙ方向へ相対直線移動すればよい。

【００４２】これにより、ワークwの隣接２側面に対し
Ｌ字状の接触子３７を同時に密着することができるの
で、上記動作終了後の接触子３７の水平回動角および水
平位置座標を検出する事により、ワークwの水平位置座
標および水平姿勢（回動角）を確定することができ、こ
れらの情報に、ワーク保持機構５の水平回動角および移
動ベクトルを一致させれば、乱雑配置されたワークを確
実にクランプでき、かつ、基準の水平姿勢および所定の
水平位置にそれを再配置できるという優れた作用効果を
奏する。

【００４３】以下、この実施例の他の特徴点を説明す
る。視覚センサや画像処理工程を含まないので、高粉塵
環境や高振動環境など環境適応性に優れ、確実、高速の
操作が可能となる。センサが上記２側面に接触可能なワ
ークから順に処理していけば、たとえ各ワークが集合配
置されていても、なんら問題無く作業を完遂することが
できる。

【００４４】ワーク搬送装置とそれと直交する保持機構
移動装置６およびセンサ移動装置４とで移動機構を構成
するので、移動制御が簡素となる。保持機構移動装置６
とセンサ移動装置４とは同じ移動経路（ガイドレ−ル
７）上を移動するので、移動制御が容易である。ｙ方向
スライドユニット３１、ｘ方向スライドユニット３２を
用いて緩衝を行うとともにそのスライド量によりワーク
搬送装置２およびセンサ移動装置４を制御してワーク姿
勢検出センサ３のｘ、ｙ方向位置を制御するので、ワー
クｗに衝撃を与えることが少ない。

【００４５】ワーク搬送装置２が複数のワークが載置さ
れたワーク台１を移動させるので、ワークｗのセットが
容易である。ワーク姿勢検出センサ３がＬ字形状を有し
て水平回動自在、水平移動自在な接触子でワークwの水
平回動角（水平姿勢）および必要な水平座標検出をなす
ので、簡素な構成と制御動作により悪環境でも確実にワ
ークの水平姿勢を検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のワーク移動装置の一実施例平面図であ
る。

【図２】図１のワーク姿勢検出センサの要部分解平面図
である。

【図３】図１のワーク保持機構の側面図である。

【図４】ワーク姿勢検出センサの接触子３７がワークの
長側面１０１に接触した状態を示す平面図である。

【図５】ワーク保持機構５がワークを保持した状態を示
す平面図である。

【図６】本発明のワーク移動装置の他実施例を示す要部
拡大平面図である。

【符号の説明】

１はワーク台、２はワーク搬送装置（ワーク移動手段、
第一移動手段、第二移動手段）、５はワーク保持機構、
３はワーク姿勢検出センサ、４はセンサ移動装置（第二
移動手段）、６は保持機構移動装置（ワーク保持機構移
動手段、第一移動手段）、８は制御手段、３７は接触
子。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】水平回動可能に形成されて所定位置の前記
   ワークを保持して持ち上げるワーク保持機構と、 前記ワークに対して前記ワーク保持機構を相対移動させ
   る第一移動手段と、 水平回動しつつ前記ワークの互いに隣接する２側面に接
   触することにより前記ワークの水平偏向角度を検出する
   ワーク姿勢検出センサと、 前記ワークに対して前記ワーク姿勢検出手段を相対移動
   させる第二移動手段と、 前記ワーク保持機構、ワーク姿勢検出センサおよび両移
   動手段を制御して前記ワークを持ち上げて移動させる制
   御手段とを備え、 前記制御手段は、 前記第二移動手段を制御して前記センサで前記ワークの
   姿勢を検出可能な位置まで前記センサを移動させ、 前記センサにより前記ワークの水平偏向角度を電気的に
   検出し、 前記センサを前記ワークから離脱させ、 前記ワーク保持機構を前記ワークに近接させ、 前記センサから出力される前記偏向角度に応じた電気信
   号に基づいて前記ワーク保持機構を水平回動ならびに水
   平移動させて前記ワーク保持機構の姿勢を前記ワークに
   一致させ、 前記ワーク保持機構により前記ワークを保持して持ち上
   げ、 前記ワーク保持機構を移動させることを特徴とするワー
   ク移動装置。
2. 【請求項２】請求項１記載のワーク移動装置において、 前記第一移動手段は、 前記ワークを所定のワーク搬送方向へ水平直線移動させ
   るワーク移動手段と、 前記ワーク保持機構を前記ワーク搬送方向と交差する所
   定の水平直線方向へ移動させるワーク保持機構移動手段
   と、 を有することを特徴とするワーク移動装置。
3. 【請求項３】請求項２記載のワーク移動装置において、 前記第一移動手段は、複数のワークが載置されたワーク
   台を移動させるものであることを特徴とするワーク移動
   装置。
4. 【請求項４】請求項３記載のワーク移動装置において、 前記第一移動手段は、前記センサと同一の移動経路に沿
   って前記ワーク保持機構を移動させることを特徴とする
   ワーク移動装置。
5. 【請求項５】請求項４記載のワーク移動装置において、 前記ワーク保持機構および前記ワーク姿勢検出センサは
   一体に形成され、 前記第二移動手段は、前記ワーク保持機構移動手段を兼
   ねることを特徴とするワーク移動装置。
6. 【請求項６】請求項５記載のワーク移動装置において、 前記ワーク保持機構と前記ワーク姿勢検出センサとは、
   前記ワーク搬送方向へ少なくともワーク１個分以上離れ
   ていることを特徴とするワーク移動装置。
7. 【請求項７】請求項１ないし６記載のワーク移動装置に
   おいて、 前記ワーク姿勢検出センサは、上方から俯瞰してＬ字形
   状を有して水平回動自在に構成されるとともにワークの
   隣接する２側面に接触する接触子を有することを特徴と
   するワーク移動装置。