JPH10296575A - Work moving device - Google Patents
Work moving deviceInfo
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- JPH10296575A JPH10296575A JP10492497A JP10492497A JPH10296575A JP H10296575 A JPH10296575 A JP H10296575A JP 10492497 A JP10492497 A JP 10492497A JP 10492497 A JP10492497 A JP 10492497A JP H10296575 A JPH10296575 A JP H10296575A
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- work
- holding mechanism
- sensor
- moving
- moving device
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Landscapes
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ワーク移動装置に
関する。[0001] The present invention relates to a work moving device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の部品組立産業では、所定個数の部
品をワーク載置台（以下、パレットと呼ぶ）上に載置し
た状態で水平搬送するのが通常であり、パレット上の各
ワークはそれぞれ雑多な水平姿勢で配置されている。こ
のパレット上の各ワークをロボットハンドなどの３次元
移動装置を用いて自動ハンドリングすることは周知であ
り、たとえば製造ラインへのワーク挿入工程の自動化に
おいては、このような自動ハンドリングは必須作業とな
っている。2. Description of the Related Art In the conventional parts assembling industry, it is usual that a predetermined number of parts are horizontally transferred while being mounted on a work mounting table (hereinafter referred to as a pallet). They are arranged in various horizontal positions. It is well known that each work on this pallet is automatically handled by using a three-dimensional moving device such as a robot hand. For example, in the automation of a process of inserting a work into a production line, such automatic handling is an essential operation. ing.
【０００３】この場合、ＣＣＤカメラ（ロボットアイ）
およびロボットハンドをもつロボットにより、持ち上げ
るべきワークの位置および水平姿勢の検出、それに基づ
くロボットハンドの位置および姿勢制御が行われる。In this case, a CCD camera (robot eye)
In addition, the robot having the robot hand detects the position and the horizontal posture of the work to be lifted, and controls the position and the posture of the robot hand based on the detection.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た視覚ロボットによる自動ハンドリングでは、ワークが
密集して配置されている場合には、その位置および水平
姿勢の検出が容易でないという問題があった。更に、画
像処理を必要とするため、現状では作業能率が悪く、高
粉塵環境など汚れや環境状態によって検出動作の正確性
に改善の余地があった。However, in the above-described automatic handling by the visual robot, when the works are densely arranged, there is a problem that the position and the horizontal posture cannot be easily detected. Further, since image processing is required, work efficiency is poor at present, and there is room for improvement in the accuracy of the detection operation depending on dirt and environmental conditions such as a high dust environment.
【０００５】本発明は上記問題点に鑑みなされたもので
あり、簡素な構成で確実にワークの水平位置座標および
水平姿勢の検出を実現してワークの自動ハンドリングが
可能なワーク移動装置を提供することを目的としてい
る。また、上述したワークをパレット上などに集合配置
する場合、それらをできるだけ近接させた状態で水平方
向に行列配置することにより配置スペースの省略を図る
ことが普通である。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and provides a work moving apparatus capable of automatically detecting a horizontal position coordinate and a horizontal posture of a work with a simple configuration and automatically handling the work. It is intended to be. Further, when the above-mentioned works are collectively arranged on a pallet or the like, it is common to omit an arrangement space by arranging the works in a matrix in a horizontal direction in a state where they are as close as possible.
【０００６】しかしこの場合、ワークの水平座標位置お
よび水平姿勢（水平回動状態）を検出することは他のワ
ークの影響で一層困難となった。本発明は上記問題点に
鑑みなされたものであり、簡素な構成で確実に集合配置
された多数のワークを自動ハンドリング可能なワーク移
動装置を提供することを目的としている。However, in this case, it is more difficult to detect the horizontal coordinate position and the horizontal posture (horizontal rotation state) of the work due to the influence of other works. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and has as its object to provide a work moving device capable of automatically handling a large number of works collectively arranged with a simple configuration.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明の第１の構成によ
れば、まずワーク姿勢検出センサを水平回動させ、かつ
ワークに対して水平移動させて、ワークの互いにに隣接
する２側面に接触させ、この時検出したセンサの水平回
動角だけワーク保持機構を水平回動させるとともにワー
クの上記２側面に接触させる。According to the first aspect of the present invention, first, the work attitude detection sensor is horizontally rotated and horizontally moved with respect to the work, so that the work posture detection sensor is moved to two side surfaces adjacent to each other. Then, the work holding mechanism is horizontally rotated by the horizontal rotation angle of the sensor detected at this time, and is brought into contact with the two side surfaces of the work.
【０００８】このようにすれば、ワーク保持機構の水平
姿勢を簡単かつ正確にワークのそれに一致、整合させる
ことができるので、ワークの水平姿勢にかかわらず確実
にワークを持ち上げることができる。また、上記水平回
動角に応じて復帰回動を行えば、持ち上げた各ワークに
全て同じ水平姿勢（絶対水平回動角）を与える事がで
き、その後の自動ハンドリングやワーク整列が極めて容
易となる。[0008] According to this configuration, the horizontal posture of the work holding mechanism can be easily and accurately matched with and aligned with that of the work, so that the work can be reliably lifted regardless of the horizontal posture of the work. Further, if the return rotation is performed according to the horizontal rotation angle, the same horizontal posture (absolute horizontal rotation angle) can be given to all the lifted works, which makes subsequent automatic handling and work alignment extremely easy. Become.
【０００９】また、この構成では、視覚センサや画像処
理工程を含まないので、高粉塵環境や高振動環境など環
境適応性に優れ、確実、高速の操作が可能となる。更
に、上記センサはワークの隣接する２側面に接触してそ
の水平面内における姿勢を検出する構成であるので、セ
ンサが上記２側面に接触可能なワークから順に処理して
いけば、たとえ各ワークが集合配置されていても、なん
ら問題無く作業を完遂することができる。In addition, since this configuration does not include a visual sensor or an image processing step, it is excellent in environmental adaptability such as a high dust environment or a high vibration environment, and can operate reliably and at high speed. Further, since the sensor is configured to detect the posture in the horizontal plane by contacting two adjacent side surfaces of the work, if the sensor processes the work in order from the work that can contact the two side surfaces, even if each work is performed, Even if they are collectively arranged, the work can be completed without any problem.
【００１０】請求項２記載のワーク移動装置によれば請
求項１記載の構成において更に、ワーク保持機構を移動
させる第一移動手段を、ワークを所定のワーク搬送方向
へ水平直線移動させるワーク移動手段と、ワーク保持機
構をワーク搬送方向と交差する所定の水平直線方向へ移
動させるワーク保持機構移動手段とで構成する。このよ
うにすれば、ワークやワーク保持機構の移動およびワー
クの姿勢検出が容易となる。According to a second aspect of the present invention, in the configuration of the first aspect, the first moving means for moving the work holding mechanism is a work moving means for moving the work horizontally and linearly in a predetermined work conveying direction. And a work holding mechanism moving means for moving the work holding mechanism in a predetermined horizontal linear direction intersecting with the work transfer direction. This facilitates movement of the work and the work holding mechanism and detection of the posture of the work.
【００１１】請求項３記載のワーク移動装置によれば請
求項２記載の構成において更に、ワーク移動手段が、複
数のワークが載置されたワーク台（たとえばパレット）
を移動させる。このようにすれば、ワークの移動が簡単
となり、作業能率が向上する。請求項４記載のワーク移
動装置によれば請求項３記載の構成において更に、第一
移動手段が、センサと同一の移動経路に沿ってワーク保
持機構を移動させるので、移動手段の構成および制御が
極めて簡素となる。According to a third aspect of the present invention, in the configuration of the second aspect, the work moving means further comprises a work table (for example, a pallet) on which a plurality of works are placed.
To move. In this way, the movement of the work is simplified, and the work efficiency is improved. According to the work moving device of the fourth aspect, in the structure of the third aspect, the first moving means moves the work holding mechanism along the same moving path as the sensor, so that the structure and control of the moving means can be reduced. It becomes extremely simple.
【００１２】請求項５記載のワーク移動装置によれば請
求項４記載の構成において更に、ワーク保持機構および
ワーク姿勢検出センサを一体動作させる構成を採用する
ので、それらの移動制御が簡単となる。請求項６記載の
ワーク移動装置によれば請求項５記載の構成において更
に、ワーク保持機構とワーク姿勢検出センサとがワーク
搬送方向へ少なくともワーク１個分以上離れているの
で、ワーク保持機構の作動時にワーク姿勢検出センサが
他のワークと干渉することが無く、動作および制御が容
易となる。According to the fifth aspect of the present invention, the configuration of the fourth aspect further employs a configuration in which the work holding mechanism and the work attitude detection sensor are integrally operated, so that their movement control is simplified. According to the work moving device of the present invention, since the work holding mechanism and the work posture detecting sensor are further separated by at least one work in the work transfer direction, the operation of the work holding mechanism is further improved. Sometimes, the work posture detection sensor does not interfere with other works, and the operation and control are facilitated.
【００１３】請求項７記載のワーク移動装置によれば請
求項１ないし６のいずれかに記載の構成において更に、
ワーク姿勢検出センサは、上方から俯瞰してＬ字形状を
有して水平回動自在に構成されるとともにワークの隣接
する２側面に接触する接触子を有する。このようにすれ
ば、簡素な構成と制御動作により悪環境でも確実にワー
クの水平姿勢を検出することができる。According to the work moving device of the seventh aspect, in the structure of any one of the first to sixth aspects,
The work posture detection sensor has an L-shape when viewed from above, is configured to be horizontally rotatable, and has contacts that contact two adjacent side surfaces of the work. With this configuration, the horizontal posture of the work can be reliably detected even in a bad environment with a simple configuration and control operation.
【００１４】[0014]
【発明を実施するための態様】本発明の好適な態様を以
下の実施例に基づいて説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Preferred embodiments of the present invention will be described based on the following examples.
【００１５】[0015]
（実施例１）本発明のワーク移動装置の一実施例を図面
を参照して説明する。 （構成の説明）装置の要部平面図を図１に示す。(Embodiment 1) An embodiment of a work moving device according to the present invention will be described with reference to the drawings. (Description of Configuration) FIG. 1 is a plan view of a main part of the apparatus.
【００１６】１はワークwが大体２列６行に配列されて
載置されたワーク台であり、ワーク台１はワーク搬送装
置２で水平面内のy方向（搬送方向）に移動される。３
はワーク姿勢検出センサであり、ワーク姿勢検出センサ
３はセンサ移動装置４に装着されている。５はワーク保
持機構であり、ワーク保持機構５は保持機構移動装置６
に装着されている。センサ移動装置４および保持機構移
動装置６は、ガイドレ−ル７上に水平なｘ方向へ移動自
在に構成されており、ガイドレ−ル７はワーク搬送装置
２のワーク搬送方向と直角に装置４、６をガイドしてい
る。８は各部を制御するコントロ−ラである。Reference numeral 1 denotes a work table on which works w are arranged and arranged in approximately two columns and six rows. The work table 1 is moved by a work transfer device 2 in the y direction (transfer direction) in a horizontal plane. 3
Denotes a work posture detection sensor, and the work posture detection sensor 3 is mounted on the sensor moving device 4. 5 is a work holding mechanism, and the work holding mechanism 5 is a holding mechanism moving device 6
It is attached to. The sensor moving device 4 and the holding mechanism moving device 6 are configured to be movable on a guide rail 7 in the horizontal x direction, and the guide rail 7 is perpendicular to the work transfer direction of the work transfer device 2. Guide 6 Reference numeral 8 denotes a controller for controlling each unit.
【００１７】以下、各部詳細について説明する。ワーク
搬送装置２は、図２に拡大図示するようにボ−ルネジ機
構からなり、軸受け２１、２２で回転自在に支持された
ねじ２３はモ−タ２４により回転して、ワーク台１をｙ
方向に進退させる。センサ移動装置４は、ガイドレ−ル
７に形成された直線ギヤ面７０に噛合する回転ギヤ（図
示せず）を有し、この回転ギヤをモ−タ４１で駆動する
ことにより、ワーク姿勢検出センサ３をｘ方向に進退さ
せる。The details of each part will be described below. The work transfer device 2 comprises a ball screw mechanism as shown in an enlarged view in FIG. 2, and a screw 23 rotatably supported by bearings 21 and 22 is rotated by a motor 24 to move the work table 1 to y.
Let go in the direction. The sensor moving device 4 has a rotating gear (not shown) that meshes with a linear gear surface 70 formed on the guide rail 7. 3 is moved back and forth in the x direction.
【００１８】保持機構移動装置６は、上記直線ギヤ面７
０に噛合する回転ギヤ（図示せず）を有し、この回転ギ
ヤをモ−タ６１で駆動することにより、ワーク保持機構
５をｘ方向に進退させる。ワーク姿勢検出センサ３は、
センサ移動装置４のワーク台１側の側面からｙ方向へ突
出するセンサ移動装置４のア−ム４２の先端部に回転自
在に支持されている。The holding mechanism moving device 6 includes the linear gear surface 7
The work holding mechanism 5 is moved forward and backward in the x direction by driving the motor 61 with a rotating gear (not shown) that meshes with the rotating gear 0. The work posture detection sensor 3 is
The sensor moving device 4 is rotatably supported by a distal end of an arm 42 of the sensor moving device 4 which protrudes in the y direction from a side surface on the work table 1 side.
【００１９】ワーク姿勢検出センサ３の構成を図２の拡
大分解図を参照して説明する.ワーク姿勢検出センサ３
は、ア−ム４２（図１参照）の先端部下面に固定された
ｙ方向スライドユニット３１と、ｙ方向スライドユニッ
ト３１に固定されたｘ方向スライドユニット３２と、ｘ
方向スライドユニット３２に固定されるサ−ボモ−タ３
３と、サ−ボモ−タ３３の回動軸に固定されて水平回動
するベース３４と、ベース３４に固定される一対のスプ
リング３５、３６と、サ−ボモ−タ３３の回動軸に水平
回動自在に保持されるＬ字形の接触子３７と、接触子３
７に固定される一対のリミットスイッチ３８、３９とか
らなる。The structure of the work attitude detection sensor 3 will be described with reference to an enlarged exploded view of FIG.
A y-direction slide unit 31 fixed to the lower surface of the distal end of the arm 42 (see FIG. 1); an x-direction slide unit 32 fixed to the y-direction slide unit 31;
Servo motor 3 fixed to directional slide unit 32
3, a base 34 fixed to a rotation axis of the servo motor 33 and horizontally rotated, a pair of springs 35 and 36 fixed to the base 34, and a rotation axis of the servo motor 33. L-shaped contact 37 held rotatably horizontally, and contact 3
And a pair of limit switches 38 and 39 fixed to the switch 7.
【００２０】ｙ方向スライドユニット３１は、ア−ム４
２に垂下、固定されたベース３１１と、ｙ方向へ摺動自
在にベース３１１に保持されるスライダ３１２と、スラ
イダ３１２の変位を検出するセンサ（図示せず）とから
なる。ｘ方向スライドユニット３２は、スライダ３１２
の下端面に固定されて垂下するベース３２１と、ｘ方向
へ摺動自在にベース３２１に保持されるスライダ３２２
と、スライダ３２２の変位を検出するセンサ（図示せ
ず）とからなる。The y-direction slide unit 31 includes an arm 4
2, the base 311 is fixed to the base 311 slidably in the y direction, and a sensor (not shown) for detecting the displacement of the slider 312 is provided. The x-direction slide unit 32 includes a slider 312
A base 321 fixed to the lower end surface of the base 321 and hanging therefrom, and a slider 322 held on the base 321 slidably in the x direction.
And a sensor (not shown) for detecting the displacement of the slider 322.
【００２１】ｘ方向スライドユニット３２のスライダ３
２２の下端面にはサ−ボモ−タ３３が固定されて垂下し
ている。サ−ボモ−タ３３の回動軸に固定されたベース
３４は、この回動軸からｙ方向反ワーク側に延在する水
平片３４１と、水平片３４１の先端から垂下する垂直片
３４２とからなる。垂直片３４２の両端部には、筒３５
０、３６０内に収容されたスプリング３５、３６が個別
に設置され、スプリング３５、３６は筒３５０、３６０
の先端部に摺動自在に保持される接触突起３５１、３６
１を水平方向へ付勢している。Slider 3 of x direction slide unit 32
A servomotor 33 is fixed to the lower end face of the base 22 and hangs down. The base 34 fixed to the rotation axis of the servo motor 33 is composed of a horizontal piece 341 extending from the rotation axis on the side opposite to the work in the y direction, and a vertical piece 342 hanging from the tip of the horizontal piece 341. Become. At both ends of the vertical piece 342, a cylinder 35
The springs 35 and 36 accommodated in the cylinders 350 and 360 are individually installed.
Contact projections 351 and 36 slidably held at the tip of
1 is urged in the horizontal direction.
【００２２】サ−ボモ−タ３３の回動軸に水平回動自在
に保持されるＬ字形の接触子３７は、略ｘ方向へ延在す
る長片３７１と、略ｙ方向へ延在する短片３７２とを有
し、長片３７１にはスプリング３５、３６の内側かつ水
平片３１１の両側に位置して、接触子３７に一対のリミ
ットスイッチ３８、３９が固定されている。リミットス
イッチ３８、３９の作動突起とそれに対面するベース３
４の垂直片３５１との間には、ベース３４と垂直片３５
１とが平行である状態において、所定のクリアランスが
確保されている。同様に、それぞれスプリング３５、３
６で付勢された接触突起３５１、３６１と長片３７１と
の間には、ベース３４と垂直片３５１とが平行である状
態において、所定のクリアランスが確保されている。前
者のクリアランスは、後者のそれよりも狭小に設定され
ている。An L-shaped contact 37 held horizontally and rotatably on the rotation axis of the servomotor 33 has a long piece 371 extending substantially in the x direction and a short piece extending substantially in the y direction. 372, and a pair of limit switches 38, 39 are fixed to the contact 37 on the long piece 371 inside the springs 35, 36 and on both sides of the horizontal piece 311. Actuating projections of limit switches 38, 39 and base 3 facing it
4 and the vertical piece 351, between the base 34 and the vertical piece 35.
A predetermined clearance is secured in a state where 1 and 1 are parallel to each other. Similarly, the springs 35, 3
A predetermined clearance is secured between the contact projections 351 and 361 urged in 6 and the long piece 371 in a state where the base 34 and the vertical piece 351 are parallel. The clearance of the former is set smaller than that of the latter.
【００２３】ワーク保持機構５の構成を図２に示す拡大
模式分解縦断面図を参照して説明する。５０は一対のワ
ーク挟持具であり、両ワーク挟持具５０、５０間の間隔
は挟持機構５１により制御される。挟持機構５１は、ガ
イド５２に垂直方向摺動自在に保持されるア−ム５３に
水平回動自在に固定されており、ア−ム５３は、ポ−ル
５４を介してガイド５２に固定されたエアシリンダ５５
により垂直方向へ昇降可能となっている。ア−ム５３に
はサ−ボモ−タ５６が装着されており、サ−ボモ−タ５
６の回動軸は垂直方向に伸びて挟持機構５１の中心軸
（図示せず）に同軸固定されており、これによりサ−ボ
モ−タ５３は挟持機構５１を任意の回動角度だけ水平回
動可能としている。The construction of the work holding mechanism 5 will be described with reference to an enlarged schematic vertical sectional view shown in FIG. Reference numeral 50 denotes a pair of work holding tools, and the interval between the two work holding tools 50 is controlled by a holding mechanism 51. The holding mechanism 51 is fixed to an arm 53 slidably held in a vertical direction by a guide 52 so as to be horizontally rotatable. The arm 53 is fixed to the guide 52 via a pole 54. Air cylinder 55
Allows vertical movement. The arm 53 is provided with a servo motor 56, and the servo motor 5
The rotation shaft 6 extends in the vertical direction and is coaxially fixed to the center axis (not shown) of the holding mechanism 51, whereby the servo motor 53 rotates the holding mechanism 51 horizontally by an arbitrary rotation angle. It is possible to move.
【００２４】また、ガイド５２には保持機構移動装置６
のモ−タ６１が固定されており、モ−タ６１の回転軸６
２には走行用の回転ギヤ６３が固定され、ギヤ６３はガ
イドレ−ル７の直線ギヤ面７０に噛合して、モ−タ６１
の回転により挟持機構５１をｘ方向へ走行させる。 （作動説明）以下、このワーク移動装置の動作を上記各
図および図３、図４を参照して順次説明する。なお、こ
のワーク移動装置の動作はコントロ−ラ８により制御さ
れるが、この制御は単純な順次制御であるので、そのフ
ロ−チャ−トの図示は省略する。The guide 52 has a holding mechanism moving device 6.
The motor 61 is fixed, and the rotating shaft 6 of the motor 61 is fixed.
A rotating gear 63 for traveling is fixed to 2, and the gear 63 meshes with a linear gear surface 70 of the guide rail 7 to form a motor 61.
Rotates the holding mechanism 51 in the x direction. (Description of Operation) Hereinafter, the operation of the work moving device will be sequentially described with reference to the above-described drawings and FIGS. The operation of the work moving device is controlled by the controller 8, but since this control is a simple sequential control, the illustration of the flowchart is omitted.
【００２５】まず、センサ移動装置４をｘ方向ワーク台
１側へ移動させ、図１における左下に位置するワークｗ
１に接触子３７が接触可能な基準位置にてセンサ移動装
置４を停止させる。次に、ワーク搬送装置２を駆動して
ワーク台１をｙ方向ガイドレ−ル７側へ移動する。First, the sensor moving device 4 is moved toward the work table 1 in the x direction, and the work w located at the lower left in FIG.
The sensor moving device 4 is stopped at a reference position where the contact 37 can make contact with 1. Next, the work carrier 1 is driven to move the work table 1 toward the guide rail 7 in the y direction.
【００２６】ワークw１が接触子３７の長側面１０１に
接触すると、センサ移動装置４の上記移動に応じて接触
子３７が水平回動し、この水平回動はリミットスイッチ
３８、３９の一方を閉じ、一方を開く状態とするので、
コントローラ８はこのリミットスイッチ３８、３９から
の信号によりサ−ボモ−タ３３を回動させる。この時の
回動方向は、リミットスイッチ３８、３９のうち、閉じ
ている側を元通りに開放する方向とされる。なお、リミ
ットスイッチ３８、３９は、それらの操作端が、サ−ボ
モ−タ３３の回動軸に固定されたベース３４の垂直片３
４２に押圧される場合に閉動するものとする。この結
果、サ−ボモ−タ３３は、接触子３７の水平回動に追従
して水平回動する。スプリング３５、３６は、リミット
スイッチ３８、３９の衝撃を緩和するための緩衝機能を
奏するものである。When the workpiece w1 comes into contact with the long side surface 101 of the contact 37, the contact 37 rotates horizontally in response to the movement of the sensor moving device 4, and this horizontal rotation closes one of the limit switches 38 and 39. , One of which is open,
The controller 8 rotates the servo motor 33 according to signals from the limit switches 38 and 39. The rotation direction at this time is a direction in which the closed side of the limit switches 38 and 39 is opened as before. The limit switches 38 and 39 have their operating ends fixed to the rotation shaft of the servo motor 33.
When it is pressed by 42, it closes. As a result, the servo motor 33 rotates horizontally following the horizontal rotation of the contact 37. The springs 35 and 36 have a buffer function for reducing the impact of the limit switches 38 and 39.
【００２７】また、ワーク搬送装置２がワークw１、接
触子３７を通じてサ−ボモ−タ３３をｙ方向進行側へ付
勢することにより、ｙ方向スライドユニット３１のスラ
イダ３１２は変位し、この変位距離が所定の基準距離範
囲内に入った時、上述したスライダ３１２の変位を検出
するセンサ（図示せず）はコントロ−ラ８にそれを報知
し、コントロ−ラ８はワーク搬送装置２の駆動を停止さ
せる。また、スライダ３１２が上記基準範囲からｙ方向
進行側に出たことをこのセンサが検出した場合には、上
述したスライダ３１２の変位を検出するセンサ（図示せ
ず）はコントロ−ラ８にそれを報知し、コントロ−ラ８
はワーク搬送装置２を駆動してワークw１を退行方向に
移動させる。同様に、スライダ３１２が上記基準範囲か
らｙ方向退行側に出たことをこのセンサが検出した場合
には、上述したスライダ３１２の変位を検出するセンサ
（図示せず）はコントロ−ラ８にそれを報知し、コント
ロ−ラ８はワーク搬送装置２を駆動してワークw１を進
行方向に移動させる。このようなセンサは一対のフォト
インタラプタや一対のリミットスイッチを用いれば簡単
に構成でき、それによるモ−タなどの断続制御は周知で
あるのでこれ以上の説明は省略する。When the work transfer device 2 urges the servo motor 33 toward the advancing direction in the y direction through the work w1 and the contact 37, the slider 312 of the y-direction slide unit 31 is displaced, and this displacement distance is obtained. Is within a predetermined reference distance range, a sensor (not shown) for detecting the displacement of the slider 312 notifies the controller 8 of the displacement, and the controller 8 drives the work transfer device 2. Stop. When the sensor detects that the slider 312 has moved out of the reference range toward the advancing side in the y direction, the sensor (not shown) for detecting the displacement of the slider 312 sends the signal to the controller 8. Notify, controller 8
Drives the work transfer device 2 to move the work w1 in the backward direction. Similarly, when the sensor detects that the slider 312 has moved out of the reference range on the retreating side in the y direction, the sensor (not shown) for detecting the displacement of the slider 312 is sent to the controller 8. And the controller 8 drives the work transfer device 2 to move the work w1 in the traveling direction. Such a sensor can be easily configured by using a pair of photo interrupters and a pair of limit switches, and the intermittent control of a motor or the like by using it is well known, so that further description is omitted.
【００２８】結局、このように構成することにより、接
触子３７の長片３７１はワークw１の長側面１０１に沿
うまで水平回動し、この水平回動によりワークw１の長
側面１０１と接触子３７の長片３７１との間にｙ方向の
ずれが生じる場合でも、このずれは上述したスライダ３
１２の変位を検出するセンサ（図示せず）の検出信号に
基づくワーク搬送装置２の上記駆動により解消され、接
触子３７の長片３７１はワークw１の長側面１０１に押
し付けられる。この状態を図４に示す。Eventually, with this configuration, the long piece 371 of the contact 37 rotates horizontally until it follows the long side 101 of the work w1. Even if there is a shift in the y direction between the slider 3 and the long piece 371,
The work 37 is released by the above-described driving of the work transfer device 2 based on a detection signal of a sensor (not shown) for detecting the displacement of the contact 12, and the long piece 371 of the contact 37 is pressed against the long side surface 101 of the work w1. This state is shown in FIG.
【００２９】次に、コントローラ６は、センサ移動装置
４をｘ方向ワーク側へ移動させる。これにより、ワーク
w１の短側面１００が接触子３７の短片３７２に接触す
ると、上述したワークw１の長側面１０１と接触子３７
の長片３７１との接触の場合と同様に、接触子３７およ
びサ−ボモ−タ３３が水平回動する。また、センサ移動
装置４によりｘ方向へ付勢される接触子３７とワークｗ
１との係合により、ｘ方向スライドユニット３２のスラ
イダ３２２は変位し、この変位距離が所定の基準距離範
囲内に入った時、上述したスライダ３２２の変位を検出
するセンサ（図示せず）はコントロ−ラ８にそれを報知
し、コントロ−ラ８はセンサ移動装置４の駆動を停止さ
せる。また、スライダ３２２が上記基準範囲からｘ方向
進行側に出たことをこのセンサが検出した場合には、上
述したスライダ３２２の変位を検出するセンサ（図示せ
ず）はコントロ−ラ８にそれを報知し、コントロ−ラ８
はセンサ移動装置４を駆動してワークw１を退行方向に
移動させる。同様に、スライダ３２２が上記基準範囲か
らｘ方向退行側に出たことをこのセンサが検出した場合
には、上述したスライダ３２２の変位を検出するセンサ
（図示せず）はコントロ−ラ８にそれを報知し、コント
ロ−ラ８はセンサ移動装置４を駆動してワークw１を進
行方向に移動させる。このようなセンサは一対のフォト
インタラプタや一対のリミットスイッチを用いれば簡単
に構成でき、それによるモ−タなどの断続制御は周知で
あるのでこれ以上の説明は省略する。Next, the controller 6 moves the sensor moving device 4 toward the work in the x direction. This allows the work
When the short side 100 of w1 contacts the short piece 372 of the contact 37, the long side 101 of the work w1 and the contact 37
As in the case of contact with the long piece 371, the contact 37 and the servomotor 33 rotate horizontally. Further, the contact 37 and the workpiece w urged in the x direction by the sensor moving device 4
The slider 322 of the x-direction slide unit 32 is displaced by the engagement with the first unit 1. When the displacement distance falls within a predetermined reference distance range, a sensor (not shown) for detecting the displacement of the slider 322 described above is provided. The controller 8 is notified of the fact, and the controller 8 stops driving the sensor moving device 4. If this sensor detects that the slider 322 has moved out of the reference range toward the x-direction advancing side, the above-mentioned sensor (not shown) for detecting the displacement of the slider 322 sends it to the controller 8. Notify, controller 8
Drives the sensor moving device 4 to move the work w1 in the backward direction. Similarly, when this sensor detects that the slider 322 has moved out of the reference range on the retreating side in the x direction, the sensor (not shown) for detecting the displacement of the slider 322 is sent to the controller 8. The controller 8 drives the sensor moving device 4 to move the workpiece w1 in the traveling direction. Such a sensor can be easily configured by using a pair of photo interrupters and a pair of limit switches, and the intermittent control of a motor or the like by using it is well known, so that further description is omitted.
【００３０】結局、このように構成することにより、接
触子３７の短片３７２はワークw１の短側面１００に沿
うまで水平回動し、この水平回動によりワークw１の短
側面１００と接触子３７の短片３７２との間にｘ方向の
ずれが生じる場合でも、このずれは上述したスライダ３
２２の変位を検出するセンサ（図示せず）の検出信号に
基づくセンサ移動装置４の上記駆動により解消され、接
触子３７の短片３７２はワークw１の短側面１００に押
し付けられる。Eventually, with this configuration, the short piece 372 of the contact 37 rotates horizontally until it follows the short side 100 of the work w1, and this horizontal rotation causes the short side 100 of the work w1 and the contact 37 to rotate. Even if a shift in the x direction occurs with the short piece 372, this shift is caused by the aforementioned slider 3
The driving of the sensor moving device 4 based on the detection signal of the sensor (not shown) for detecting the displacement of the sensor 22 cancels the driving, and the short piece 372 of the contact 37 is pressed against the short side surface 100 of the work w1.
【００３１】なお、上記したセンサ移動装置４の駆動に
よるワークw１の短側面１００への接触子３７の短片３
７２の押し付けにより、ワークw１の長側面１０１が接
触子３７の長片３７１から離れようとする場合もある
が、この場合にも同時に上述したスライダ３１２の変位
を検出するセンサ（図示せず）の検出信号に基づくワー
ク搬送装置２の上記駆動により解消されるので問題は生
じない。The short piece 3 of the contact 37 on the short side face 100 of the work w1 by the driving of the sensor moving device 4 described above.
In some cases, the long side surface 101 of the work w1 may be separated from the long piece 371 of the contact 37 by the pressing of the workpiece 72. In this case as well, a sensor (not shown) for detecting the displacement of the slider 312 is also used. There is no problem because the above operation of the work transfer device 2 based on the detection signal solves the problem.
【００３２】以上説明した動作により、接触子３７はワ
ークw１の水平姿勢と一致する水平姿勢となるまで水平
回動され、この水平回動によるサ−ボモ−タ３３の水平
回動信号はワーク保持機構５のサ−ボモ−タ５６に伝送
され、サ−ボモ−タ５６は挟持機構５１を同じ回動角だ
け回動させ、その結果、ワーク挟持具５０、５０をもつ
挟持機構５１は、ワークw１と同じ水平姿勢をもつ。By the operation described above, the contact 37 is rotated horizontally until it reaches a horizontal position that matches the horizontal position of the work w1, and the horizontal rotation signal of the servo motor 33 due to this horizontal rotation is used to hold the work. The rotation is transmitted to the servo motor 56 of the mechanism 5, and the servo motor 56 rotates the holding mechanism 51 by the same rotation angle. As a result, the holding mechanism 51 having the work holding tools 50, 50 It has the same horizontal attitude as w1.
【００３３】最終的な接触子３７の停止位置におけるセ
ンサ移動装置４のｘ方向位置座標はコントローラ８に出
力され、記憶される。その後、ワーク移動装置２はワー
ク台１をｙ方向退行側へ退却させる。そして、センサ移
動装置４を駆動することにより、ワーク姿勢検出センサ
３はワーク台１の退行によりできたスペ−スを利用して
はｘ方向進行側へ離脱される。The x-direction position coordinates of the sensor moving device 4 at the final stop position of the contact 37 are output to the controller 8 and stored. Thereafter, the work moving device 2 retreats the work table 1 to the retreating side in the y direction. Then, by driving the sensor moving device 4, the work posture detecting sensor 3 is separated from the work table 1 to the advancing side in the x direction by using the space formed by the retreat of the work table 1.
【００３４】その後、コントロ−ラ８は上記退却したワ
ーク台１を元の位置まで前進させる。次に、コントロー
ラ８は、ワーク保持機構５のエアシリンダ５５を作動さ
せて、ワーク挟持具５０、５０がワークｗ１に接触しな
い位置まで挟持機構５１を上方へ引き上げる。Thereafter, the controller 8 advances the retracted work table 1 to the original position. Next, the controller 8 operates the air cylinder 55 of the work holding mechanism 5 to lift the holding mechanism 51 upward to a position where the work holding tools 50, 50 do not contact the work w1.
【００３５】次に、保持機構移動装置６を上記最終的な
接触子３７の停止位置におけるセンサ移動装置４のｘ方
向位置座標まで、保持機構移動装置６を駆動した後、そ
れを停止する。次に、エアシリンダ５５を駆動して挟持
機構５１を降下させ、次に挟持機構５１２を駆動してそ
のワーク挟持具５０、５０でワークw１を挟持し、更に
エアシリンダ５５を駆動してワーク台１を持ち上げる。
この状態を図５に示す。その後、保持機構移動装置６を
駆動してワーク台１を図１の左側すなわちｘ方向退行側
へ退却させる。Next, after the holding mechanism moving device 6 is driven up to the x-direction position coordinates of the sensor moving device 4 at the final stop position of the contact 37, the holding mechanism moving device 6 is stopped. Next, the air cylinder 55 is driven to lower the holding mechanism 51, and then the holding mechanism 512 is driven to hold the work w1 with the work holding tools 50, 50. Lift one.
This state is shown in FIG. Thereafter, the holding mechanism moving device 6 is driven to retreat the work table 1 to the left side in FIG. 1, that is, the retreating side in the x direction.
【００３６】次に、コントロ−ラ８は、記憶した上記サ
−ボモ−タ３３の回動角分だけ復帰方向に回動し、ワー
クｗ１に所定の水平姿勢を付与する。その後、エアシリ
ンダ５５を降下させ、ワーク台１を所定位置に一定の水
平姿勢で置く。その後、ワーク台１を駆動してワーク台
１を再び退却させて空きスペ−スを形成し、次に、セン
サ移動装置４を駆動してワーク姿勢検出センサ３を図１
に示す原位置まで復帰させ、以下、ワークｗ２、ｗ３、
ｗ４の順に移動させる。Next, the controller 8 is rotated in the return direction by the stored rotation angle of the servo motor 33 to give the work w1 a predetermined horizontal posture. Thereafter, the air cylinder 55 is lowered, and the work table 1 is placed in a predetermined horizontal position at a predetermined position. Thereafter, the work table 1 is driven to retreat the work table 1 again to form an empty space, and then the sensor movement device 4 is driven to move the work posture detection sensor 3 to the position shown in FIG.
To the original position shown in FIG.
Move in the order of w4.
【００３７】このようにすれば、乱雑な水平姿勢をもつ
とともに密集して配置されたワークｗを簡単な自動ハン
ドリング機構により一定水平姿勢で移動させることがで
き、その後のワークハンドリングが容易となるという実
用上優れた効果を実現することができる。なお、上記実
施例では、ワーク台１上に、ワークｗ１を一層に配置し
たが、積層配置することも可能であることは当然であ
る。たとえば、ワークｗを２層配置する場合には、上層
のワークｗを移動した後で、下層のワーク−ｗを移動さ
せればよい。ただし、ワーク台１またはワーク姿勢検出
センサ３およびワーク保持機構５の少なくとも一方はワ
ークｗ１の高さだけ昇降可能に構成される必要がある。 （実施例２）本発明のワーク移動装置の他実施例を図６
を参照して説明する。ただし、理解を容易とするため
に、実施例１の構成要素と主機能が同じである構成要素
には同一符号を付す。In this way, the work w having a random horizontal posture and densely arranged can be moved in a constant horizontal posture by a simple automatic handling mechanism, and the subsequent work handling becomes easy. A practically excellent effect can be realized. In the above embodiment, the work w <b> 1 is arranged in one layer on the work table 1. However, it is obvious that the work w <b> 1 can be arranged in a stacked manner. For example, when the work w is arranged in two layers, the work w in the upper layer may be moved and then the work w in the lower layer may be moved. However, at least one of the work table 1 or the work posture detection sensor 3 and the work holding mechanism 5 needs to be configured to be able to move up and down by the height of the work w1. (Embodiment 2) Another embodiment of the work moving device of the present invention is shown in FIG.
This will be described with reference to FIG. However, in order to facilitate understanding, the same reference numerals are given to components having the same main functions as those of the first embodiment.
【００３８】この実施例では、実施例１の保持機構移動
装置６が省略され、ワーク保持機構５のガイド５２はワ
ーク姿勢検出センサ３とともにセンサ移動装置４に固定
されている。このようにすれば、センサ移動装置４およ
びワーク保持機構５がｙ方向へ同期移動することができ
るので制御が容易となる。In this embodiment, the holding mechanism moving device 6 of the first embodiment is omitted, and the guide 52 of the work holding mechanism 5 is fixed to the sensor moving device 4 together with the work posture detection sensor 3. With this configuration, the sensor moving device 4 and the work holding mechanism 5 can be synchronously moved in the y direction, so that control is facilitated.
【００３９】ただしこの実施例では、ワーク保持機構５
でワークｗを保持する場合にワーク姿勢検出センサ３が
他のワークｗと干渉するのを防止するために、ワーク姿
勢検出センサ３よりも少なくともワークｗのｙ方向幅以
上の距離だけ、ワーク保持機構５をｙ方向へ突出させる
必要がある。また、このようにワーク保持機構５がワー
ク姿勢検出センサ３よりもｙ方向へ所定距離だけ変位し
ているので、ワーク姿勢検出センサ３でワーク姿勢を検
出した後、ワーク保持機構５でワーク挟持を行う前に、
ワーク搬送装置２を上記距離だけｙ方向へ退却させる必
要がある。In this embodiment, however, the work holding mechanism 5
In order to prevent the work posture detection sensor 3 from interfering with another work w when the work w is held by the work holding mechanism, the work holding mechanism is at least as long as the work posture detection sensor 3 by a distance at least the width of the work w in the y direction. 5 must be projected in the y direction. Further, since the work holding mechanism 5 is displaced by a predetermined distance in the y direction from the work posture detection sensor 3 as described above, after the work posture detection sensor 3 detects the work posture, the work holding mechanism 5 clamps the work. Before doing
It is necessary to retreat the work transfer device 2 in the y direction by the above distance.
【００４０】このようにすれば、構成および制御の簡素
化を実現することができる。 （変形態様）上記実施例で用いたｙ方向スライドユニッ
ト３１、ｘ方向スライドユニット３２はショックを緩衝
するためのもので省略することができる。要するに、こ
の実施例におけるＬ字状の接触子３７によるワークwの
水平姿勢検出および水平位置検出動作は、接触子３７の
長片３７１とワークwの長側面１０１との姿勢整合動
作、および、接触子３７の短片３７２とワークwの短片
３７２との姿勢整合動作からなる。This makes it possible to simplify the configuration and control. (Modification) The y-direction slide unit 31 and the x-direction slide unit 32 used in the above embodiment are used to buffer shocks and can be omitted. In short, the horizontal posture detection and the horizontal position detection operation of the work w by the L-shaped contact 37 in this embodiment are performed by the posture matching operation between the long piece 371 of the contact 37 and the long side surface 101 of the work w, and the contact. It consists of a posture alignment operation between the short piece 372 of the child 37 and the short piece 372 of the work w.
【００４１】前者の姿勢制御動作は、ワークwを接触子
３７に対して所定方向（ここではｙ方向）近接側へ相対
直線移動し、それによる接触子３７の回動により接触子
３７の長片３７１がワークwの長側面１０１に沿って密
着するまで上記相対直線移動を行えばよい。次に行う後
者の姿勢制御動作では、ワークwを接触子３７に対し
て、上記所定方向と交差する所定方向（ここではｘ方
向）近接側へ相対直線移動し、それによる接触子３７の
回動により接触子３７の長片３７１がワークwの長側面
１０１に沿って密着するまで上記相対直線移動を行えば
よい。また、この後者の姿勢制御動作における接触子３
７の回動およびｘ方向直線移動により、接触子３７の長
片３７１とワークwの長側面１０１との間に隙間が生じ
る場合にはそれが解消するまで、ワークwを接触子３７
に対してｙ方向へ相対直線移動すればよい。In the former attitude control operation, the work w is relatively linearly moved in the predetermined direction (here, the y direction) in the vicinity of the contact 37, and the contact 37 is rotated. The relative linear movement may be performed until the 371 comes into close contact with the long side surface 101 of the work w. In the latter posture control operation to be performed next, the workpiece w is relatively linearly moved toward the contact 37 in a predetermined direction (here, the x direction) close to the predetermined direction, thereby rotating the contact 37. The relative linear movement may be performed until the long piece 371 of the contact 37 adheres along the long side surface 101 of the work w. Further, the contact 3 in the latter posture control operation.
If a gap is formed between the long piece 371 of the contact 37 and the long side surface 101 of the work w due to the rotation of the 7 and the linear movement in the x direction, the work w is moved to the contact 37 until the gap is eliminated.
Should be relatively linearly moved in the y direction.
【００４２】これにより、ワークwの隣接２側面に対し
Ｌ字状の接触子３７を同時に密着することができるの
で、上記動作終了後の接触子３７の水平回動角および水
平位置座標を検出する事により、ワークwの水平位置座
標および水平姿勢（回動角）を確定することができ、こ
れらの情報に、ワーク保持機構５の水平回動角および移
動ベクトルを一致させれば、乱雑配置されたワークを確
実にクランプでき、かつ、基準の水平姿勢および所定の
水平位置にそれを再配置できるという優れた作用効果を
奏する。As a result, the L-shaped contact 37 can be simultaneously brought into close contact with the two adjacent side surfaces of the workpiece w, so that the horizontal rotation angle and the horizontal position coordinates of the contact 37 after the above operation is detected. As a result, the horizontal position coordinates and the horizontal attitude (rotation angle) of the work w can be determined, and if the horizontal rotation angle and the movement vector of the work holding mechanism 5 match these information, the work w An excellent operational effect can be obtained in that the work can be reliably clamped, and can be rearranged in a reference horizontal posture and a predetermined horizontal position.
【００４３】以下、この実施例の他の特徴点を説明す
る。視覚センサや画像処理工程を含まないので、高粉塵
環境や高振動環境など環境適応性に優れ、確実、高速の
操作が可能となる。センサが上記２側面に接触可能なワ
ークから順に処理していけば、たとえ各ワークが集合配
置されていても、なんら問題無く作業を完遂することが
できる。Hereinafter, other features of this embodiment will be described. Since it does not include a visual sensor or an image processing step, it has excellent environmental adaptability in a high dust environment or a high vibration environment, and enables reliable and high-speed operation. If the sensors sequentially process the works that can contact the two side surfaces, the work can be completed without any problem even if the works are collectively arranged.
【００４４】ワーク搬送装置とそれと直交する保持機構
移動装置６およびセンサ移動装置４とで移動機構を構成
するので、移動制御が簡素となる。保持機構移動装置６
とセンサ移動装置４とは同じ移動経路（ガイドレ−ル
７）上を移動するので、移動制御が容易である。ｙ方向
スライドユニット３１、ｘ方向スライドユニット３２を
用いて緩衝を行うとともにそのスライド量によりワーク
搬送装置２およびセンサ移動装置４を制御してワーク姿
勢検出センサ３のｘ、ｙ方向位置を制御するので、ワー
クｗに衝撃を与えることが少ない。Since the moving mechanism is constituted by the work transfer device and the holding mechanism moving device 6 and the sensor moving device 4 which are orthogonal thereto, the movement control is simplified. Holding mechanism moving device 6
And the sensor movement device 4 move on the same movement route (guide rail 7), so that movement control is easy. Buffering is performed using the y-direction slide unit 31 and the x-direction slide unit 32, and the position of the work posture detection sensor 3 in the x and y directions is controlled by controlling the work transfer device 2 and the sensor moving device 4 based on the amount of slide. And less impact on the work w.
【００４５】ワーク搬送装置２が複数のワークが載置さ
れたワーク台１を移動させるので、ワークｗのセットが
容易である。ワーク姿勢検出センサ３がＬ字形状を有し
て水平回動自在、水平移動自在な接触子でワークwの水
平回動角（水平姿勢）および必要な水平座標検出をなす
ので、簡素な構成と制御動作により悪環境でも確実にワ
ークの水平姿勢を検出することができる。Since the work transfer device 2 moves the work table 1 on which a plurality of works are placed, the work w can be easily set. Since the work posture detection sensor 3 has an L-shape and can detect the horizontal rotation angle (horizontal posture) of the work w and necessary horizontal coordinates by using a horizontally rotatable and horizontally movable contact, a simple configuration and By the control operation, the horizontal posture of the work can be reliably detected even in a bad environment.
【図１】本発明のワーク移動装置の一実施例平面図であ
る。FIG. 1 is a plan view of a work moving device according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１のワーク姿勢検出センサの要部分解平面図
である。FIG. 2 is an exploded plan view of a main part of the work posture detection sensor of FIG. 1;
【図３】図１のワーク保持機構の側面図である。FIG. 3 is a side view of the work holding mechanism of FIG. 1;
【図４】ワーク姿勢検出センサの接触子３７がワークの
長側面１０１に接触した状態を示す平面図である。FIG. 4 is a plan view showing a state in which a contact 37 of a work posture detection sensor contacts a long side surface 101 of the work.
【図５】ワーク保持機構５がワークを保持した状態を示
す平面図である。FIG. 5 is a plan view showing a state where the work holding mechanism 5 holds a work.
【図６】本発明のワーク移動装置の他実施例を示す要部
拡大平面図である。FIG. 6 is an enlarged plan view of a main part showing another embodiment of the work moving device of the present invention.
１はワーク台、２はワーク搬送装置（ワーク移動手段、
第一移動手段、第二移動手段）、５はワーク保持機構、
３はワーク姿勢検出センサ、４はセンサ移動装置（第二
移動手段）、６は保持機構移動装置（ワーク保持機構移
動手段、第一移動手段）、８は制御手段、３７は接触
子。1 is a work table, 2 is a work transfer device (work moving means,
A first moving means, a second moving means), 5 is a work holding mechanism,
3 is a work attitude detection sensor, 4 is a sensor moving device (second moving means), 6 is a holding mechanism moving device (work holding mechanism moving means, first moving means), 8 is a control means, and 37 is a contact.
Claims (7)
ワークを保持して持ち上げるワーク保持機構と、 前記ワークに対して前記ワーク保持機構を相対移動させ
る第一移動手段と、 水平回動しつつ前記ワークの互いに隣接する２側面に接
触することにより前記ワークの水平偏向角度を検出する
ワーク姿勢検出センサと、 前記ワークに対して前記ワーク姿勢検出手段を相対移動
させる第二移動手段と、 前記ワーク保持機構、ワーク姿勢検出センサおよび両移
動手段を制御して前記ワークを持ち上げて移動させる制
御手段とを備え、 前記制御手段は、 前記第二移動手段を制御して前記センサで前記ワークの
姿勢を検出可能な位置まで前記センサを移動させ、 前記センサにより前記ワークの水平偏向角度を電気的に
検出し、 前記センサを前記ワークから離脱させ、 前記ワーク保持機構を前記ワークに近接させ、 前記センサから出力される前記偏向角度に応じた電気信
号に基づいて前記ワーク保持機構を水平回動ならびに水
平移動させて前記ワーク保持機構の姿勢を前記ワークに
一致させ、 前記ワーク保持機構により前記ワークを保持して持ち上
げ、 前記ワーク保持機構を移動させることを特徴とするワー
ク移動装置。1. A work holding mechanism formed so as to be horizontally rotatable and holding and lifting the work at a predetermined position; first moving means for relatively moving the work holding mechanism with respect to the work; A work attitude detection sensor that detects a horizontal deflection angle of the work by contacting two adjacent side surfaces of the work while performing the movement; a second movement means that relatively moves the work attitude detection means with respect to the work; Control means for controlling the work holding mechanism, the work attitude detection sensor and both moving means to lift and move the work, and wherein the control means controls the second moving means to allow the sensor to control the work. The sensor is moved to a position where the posture can be detected, and the horizontal deflection angle of the workpiece is electrically detected by the sensor. The work holding mechanism is moved closer to the work, and the work holding mechanism is horizontally rotated and horizontally moved based on an electric signal corresponding to the deflection angle output from the sensor to hold the work. A work moving apparatus, wherein a posture of a mechanism matches the work, the work holding mechanism holds and lifts the work, and moves the work holding mechanism.
るワーク移動手段と、 前記ワーク保持機構を前記ワーク搬送方向と交差する所
定の水平直線方向へ移動させるワーク保持機構移動手段
と、 を有することを特徴とするワーク移動装置。2. The work moving apparatus according to claim 1, wherein the first moving means moves the work horizontally and linearly in a predetermined work transfer direction, and moves the work holding mechanism to the work transfer direction. A work holding mechanism moving means for moving in an intersecting predetermined horizontal linear direction.
台を移動させるものであることを特徴とするワーク移動
装置。3. The work moving device according to claim 2, wherein said first moving means moves a work table on which a plurality of works are placed.
って前記ワーク保持機構を移動させることを特徴とする
ワーク移動装置。4. The work moving device according to claim 3, wherein the first moving means moves the work holding mechanism along the same moving path as the sensor.
一体に形成され、 前記第二移動手段は、前記ワーク保持機構移動手段を兼
ねることを特徴とするワーク移動装置。5. The work moving device according to claim 4, wherein the work holding mechanism and the work posture detection sensor are integrally formed, and the second moving means also serves as the work holding mechanism moving means. Work moving device.
前記ワーク搬送方向へ少なくともワーク１個分以上離れ
ていることを特徴とするワーク移動装置。6. The work moving device according to claim 5, wherein the work holding mechanism and the work posture detection sensor are
A work moving device, which is separated by at least one work in the work transfer direction.
おいて、 前記ワーク姿勢検出センサは、上方から俯瞰してＬ字形
状を有して水平回動自在に構成されるとともにワークの
隣接する２側面に接触する接触子を有することを特徴と
するワーク移動装置。7. The work moving device according to claim 1, wherein the work posture detecting sensor has an L-shape when viewed from above and is configured to be horizontally rotatable and adjacent to the work. A workpiece moving device having a contact that contacts a side surface.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10492497A JPH10296575A (en) | 1997-04-22 | 1997-04-22 | Work moving device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10492497A JPH10296575A (en) | 1997-04-22 | 1997-04-22 | Work moving device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10296575A true JPH10296575A (en) | 1998-11-10 |
Family
ID=14393660
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10492497A Pending JPH10296575A (en) | 1997-04-22 | 1997-04-22 | Work moving device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10296575A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103551832A (en) * | 2013-11-12 | 2014-02-05 | 台州迈得医疗工业设备股份有限公司 | Automatic-loading detecting device for medical assembly |
| CN107830790A (en) * | 2017-10-30 | 2018-03-23 | 浙江精雷电器股份有限公司 | A kind of eccentric throw acquisition testing component |
-
1997
- 1997-04-22 JP JP10492497A patent/JPH10296575A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103551832A (en) * | 2013-11-12 | 2014-02-05 | 台州迈得医疗工业设备股份有限公司 | Automatic-loading detecting device for medical assembly |
| CN107830790A (en) * | 2017-10-30 | 2018-03-23 | 浙江精雷电器股份有限公司 | A kind of eccentric throw acquisition testing component |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20051005 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051014 |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060331 |