JPH05226887A - Control method of part mounting speed of electronic part mounting device - Google Patents
Control method of part mounting speed of electronic part mounting deviceInfo
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- JPH05226887A JPH05226887A JP4059736A JP5973692A JPH05226887A JP H05226887 A JPH05226887 A JP H05226887A JP 4059736 A JP4059736 A JP 4059736A JP 5973692 A JP5973692 A JP 5973692A JP H05226887 A JPH05226887 A JP H05226887A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、複数の電子部品供給ユ
ニットを有し、この電子部品供給ユニットから所定の電
子部品を順次取り出してプリント基板上の所定の位置に
装着する電子部品装着装置の部品装着速度制御方法に関
し、特に、電子部品装着装置において、装着スピンドル
の吸着ノズルの上下動、センタリング爪の開閉、及び部
品供給ユニット駆動手段の駆動を単一のカム軸に設けら
れた一組のカムからなる制御手段によって制御し、か
つ、この単一のカム軸の回転速度を独立して制御可能と
した電子部品装着装置の部品装着速度制御方法に関する
ものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electronic component mounting apparatus which has a plurality of electronic component supply units, and sequentially takes out predetermined electronic components from the electronic component supply units and mounts them at predetermined positions on a printed circuit board. More particularly, the present invention relates to a component mounting speed control method, and in an electronic component mounting apparatus, a set of a single cam shaft is used to vertically move a suction nozzle of a mounting spindle, open and close a centering claw, and drive a component supply unit drive means. The present invention relates to a component mounting speed control method for an electronic component mounting device, which is controlled by a control unit composed of a cam, and the rotational speed of this single cam shaft can be independently controlled.
【０００２】[0002]
【従来の技術】複数の電子部品供給ユニットを有し、こ
の電子部品供給ユニットから所定の電子部品を順次取り
出してプリント基板上の所定の位置に装着する電子部品
装着装置は公知である。そして、これら電子部品装着装
置において、装着スピンドルの吸着ノズルの上下動（上
下方向のストローク）と、センタリング爪の開閉とを単
一のカム軸に設けられた一組のカムによって制御するこ
とは、例えば、特開昭６２−１１１４９６号公報によっ
て公知となっている。すなわち、特開昭６２−１１１４
９６号公報には、単一のカム軸上に設けられた一組のカ
ムを正逆転することによって、吸着ノズルを上下動させ
るとともにセンタリング爪を開閉させ、かつ、上記正逆
転する一組のカムの停止位置を制御することによって、
吸着ノズルの下降端の位置とセンタリング爪の最小間隔
とをカムの停止位置によってそれぞれ制御可能とした装
着ヘッドの制御方法が開示されている。2. Description of the Related Art An electronic component mounting apparatus is known which has a plurality of electronic component supply units, and sequentially takes out predetermined electronic components from the electronic component supply units and mounts them at predetermined positions on a printed circuit board. Then, in these electronic component mounting apparatuses, it is possible to control the vertical movement (the vertical stroke) of the suction nozzle of the mounting spindle and the opening and closing of the centering claw by a set of cams provided on a single cam shaft. For example, it is known from JP-A-62-111496. That is, JP-A-62-1114
Japanese Patent Laid-Open Publication No. 96-96 discloses a set of cams that are normally and reversely rotated by vertically moving a pair of cams provided on a single cam shaft to vertically move the suction nozzle and open and close a centering claw. By controlling the stop position of
There is disclosed a mounting head control method in which the position of the lower end of the suction nozzle and the minimum distance between the centering pawls can be controlled by the stop position of the cam.
【０００３】しかし、単一のカム軸上に設けられた一組
のカムによって、吸着ノズルの上下方向のストロークと
センタリング爪の開閉を制御するのみならず、部品供給
ユニットを駆動する部品供給ユニット駆動手段の駆動ま
でも、上記単一のカム軸上に設けられた一組のカムによ
って同時に制御する制御方法は従来知られていない。However, a set of cams provided on a single cam shaft not only controls the vertical stroke of the suction nozzle and the opening / closing of the centering pawl, but also drives a part supply unit for driving the part supply unit. Up to the driving of the means, a control method of controlling simultaneously by a set of cams provided on the single cam shaft has not been known.
【０００４】一方、これらの電子部品装着装置におい
て、装着ヘッドによって所定の電子部品をプリント基板
上の所定の位置に装着する際に、吸着ノズルの口径に比
べて大きな部品を装着する場合には搬送、装着時に慣性
によって部品が移動したり落下することを防止するため
に、ロボット装置の一組の駆動軸（Ｘ軸，Ｙ軸）の移動
速度、加速度を制限し、吸着ノズルの上下方向のストロ
ークも移動速度、加速度を制限して遅くする必要があ
る。また、薄く軟らかなリード線を有するＩＣ等を吸着
して装着する場合にも、センタリング爪によるセンタリ
ング動作によってリード線を変形させないようにするた
め、センタリング爪の開閉速度を遅くする必要がある。
さらに、大きな部品を装着する場合には、部品供給ユニ
ットの部品送りのストロークが大きくなるので、部品供
給ユニット駆動手段の駆動を遅くする必要が生じる。し
たがって、装着ヘッド内に設けられた吸着ノズル、セン
タリング爪、部品供給ユニット駆動手段等の駆動速度を
変更する必要の生じることがある。On the other hand, in these electronic component mounting apparatuses, when a predetermined electronic component is mounted at a predetermined position on a printed circuit board by a mounting head, when a component larger than the diameter of the suction nozzle is mounted, it is transported. In order to prevent parts from moving or falling due to inertia during mounting, the moving speed and acceleration of a set of drive shafts (X axis, Y axis) of the robot device are limited, and the vertical stroke of the suction nozzle Also, it is necessary to limit the moving speed and acceleration to slow down. Further, even when an IC or the like having a thin and soft lead wire is adsorbed and mounted, it is necessary to slow the opening / closing speed of the centering pawl in order to prevent the centering pawl from deforming the lead wire.
Furthermore, when a large component is mounted, the component feeding unit has a large stroke for feeding the component, so that it is necessary to delay the driving of the component feeding unit driving means. Therefore, it may be necessary to change the driving speed of the suction nozzle, the centering claw, the component supply unit driving means, etc. provided in the mounting head.
【０００５】このように、吸着ノズル、センタリング
爪、部品供給ユニット駆動手段等の駆動速度を変更する
必要のあるときは、主として、薄く軟らかなリード線を
有する大径のＩＣ部品、又は電子部品のサイズが２１２
５以下の１６０８、１００５等の超小型のチップ部品を
装着する場合であり、いずれも、部品に衝撃的な力が加
えられると、前者は容易にリード線が変形し、後者は部
品の欠けや割れが生じる。また、部品供給ユニットを駆
動する部品供給ユニット駆動手段についても、衝撃的に
駆動すると、前者は電子部品から外周に突出しているリ
ード線が搬送テープの内面に衝突してリード線の曲がり
が生じ、後者は部品が小さいので、必然的に搬送テープ
の内面と部品とのすきまが相対的に大きくなり、カバー
テープを剥離して部品の立ち上がり又は飛び出しを防止
するシャッターを開く際に、部品の立ち上がり又は飛び
出しが生じやすくなる。As described above, when it is necessary to change the driving speed of the suction nozzle, the centering claw, the component supply unit driving means, etc., it is mainly used for large-diameter IC components having thin and soft lead wires or electronic components. Size is 212
In the case of mounting ultra-small chip parts such as 1608 and 1005 of 5 or less, in both cases, when a shocking force is applied to the part, the former easily deforms the lead wire, and the latter is chipped or broken. Cracks occur. Further, also with respect to the component supply unit driving means for driving the component supply unit, when the shock is driven, in the former case, the lead wire protruding from the electronic component to the outer periphery collides with the inner surface of the carrier tape, and the lead wire bends, Since the latter is a small part, the clearance between the inner surface of the carrier tape and the part inevitably becomes relatively large, and when the cover tape is peeled off to open the shutter that prevents the part from rising or popping out, the part rising or Popping out easily occurs.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記事情にも
とづいてなされたものであり、単一のカム軸上に設けら
れた一組のカムによって吸着ノズル、センタリング爪、
部品供給ユニット駆動手段を制御する簡便で安価な構成
を採用し、かつ、この一組のカムの回転速度を制御する
ことによって吸着ノズル、センタリング爪及び部品供給
ユニットの駆動速度を電子部品の種類，型式等に最も適
した速度に制御するようにした電子部品装着装置の部品
装着速度制御方法の提供を目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made based on the above circumstances, and a suction nozzle, a centering claw, and a centering claw are provided by a pair of cams provided on a single cam shaft.
By adopting a simple and inexpensive configuration for controlling the component supply unit drive means, and controlling the rotation speed of this set of cams, the suction nozzle, the centering claw, and the drive speed of the component supply unit can be controlled by the type of electronic component, It is an object of the present invention to provide a component mounting speed control method for an electronic component mounting device, which is controlled to a speed most suitable for a model or the like.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、複数の電子部品供給ユニットを有し、この電子部品
供給ユニットから順次電子部品を取り出してプリント基
板に装着する電子部品装着装置における本発明の部品装
着速度制御方法は、所定の電子部品を電子部品供給ユニ
ットから取り出してプリント基板上の所定の位置に装着
する装着スピンドルを有する装着ヘッドと、この装着ヘ
ッドを相互に直交する水平面内で移動させる一組の駆動
軸を有するロボット装置と、上記装着ヘッドに設けら
れ、電子部品を吸着して保持する吸着ノズルの上下動、
この吸着ノズルに保持された電子部品をセンタリングす
るセンタリング爪の開閉動作、及び上記所定の電子部品
を供給する部品供給ユニットの送り作動をそれぞれ制御
する単一のカム軸に設けられた一組のカムからなる制御
手段と、上記装着ノズルに吸着して保持された電子部品
を所定の向きに回転させる装着スピンドルの回転手段と
を有し、上記ロボット装置の一組の駆動軸と、上記装着
スピンドルを回転させる回転手段の回転軸と、上記装着
ヘッドのカム軸の回転を制御するカム軸制御軸との速度
を、それぞれ独立して制御可能にしてある。In order to achieve the above object, the present invention in an electronic component mounting apparatus having a plurality of electronic component supply units, in which electronic components are sequentially taken out from the electronic component supply units and mounted on a printed circuit board. In the component mounting speed control method, the mounting head having a mounting spindle for taking out a predetermined electronic component from the electronic component supply unit and mounting it at a predetermined position on a printed circuit board is moved in a horizontal plane orthogonal to each other. A robot apparatus having a set of drive shafts, and a vertical movement of a suction nozzle provided on the mounting head for suctioning and holding electronic components,
A set of cams provided on a single cam shaft for controlling the opening / closing operation of the centering claw for centering the electronic component held by the suction nozzle and the feeding operation of the component supply unit for supplying the predetermined electronic component. And a rotation means of a mounting spindle for rotating the electronic component sucked and held by the mounting nozzle in a predetermined direction, and a pair of drive shafts of the robot apparatus and the mounting spindle. The speeds of the rotating shaft of the rotating means for rotating and the cam shaft control shaft for controlling the rotation of the cam shaft of the mounting head can be independently controlled.
【０００８】[0008]
【作用】この電子部品装着装置の部品装着速度制御方法
によれば、吸着ノズルを上下方向に駆動し、吸着ノズル
の上下方向のストロークやセンタリング爪の開閉及び部
品供給ユニットの送りを駆動する制御軸（Ｚ軸）、装着
ヘッドを水平面内で移動させる制御軸（Ｘ軸，Ｙ軸）及
び装着スピンドルを回転させる制御軸（Ｃ軸）の速度を
電子部品の種類（大きさ又は重さ），型式等に応じて制
御する。特に、Ｚ軸については、吸着ノズルの口径に比
べて大きな部品を装着する場合や、薄く軟らかなリード
線を有するＩＣ又は２１２５以下の１６０８、１００５
等の超小型のチップ部品を装着する場合には、吸着ノズ
ルの上下方向のストロークやセンタリング爪の開閉及び
部品供給ユニットの送り速度を遅くする。According to the component mounting speed control method for this electronic component mounting apparatus, the control shaft drives the suction nozzle in the vertical direction, drives the vertical stroke of the suction nozzle, opens and closes the centering claw, and feeds the component supply unit. (Z-axis), control axes (X-axis, Y-axis) for moving the mounting head in the horizontal plane, and control axes (C-axis) for rotating the mounting spindle, the speed (type or size) of electronic parts, model And so on. Especially for the Z-axis, when a component larger than the diameter of the suction nozzle is mounted, or an IC having a thin and soft lead wire or 1608 or 1005 of 2125 or less is used.
When mounting ultra-small chip components such as, the vertical stroke of the suction nozzle, the opening and closing of the centering claw, and the feeding speed of the component supply unit are slowed.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面にもとづいて
説明する。図１は、本発明の部品装着速度制御方法を実
施するために用いる電子部品装着装置の概略を示す斜視
図であり、１０はロボット装置であり、ヘッド本体１を
相互に直交する水平面内で移動させる一組の駆動軸（Ｘ
軸１１，Ｙ軸１２）を有している。２は電子部品供給ユ
ニット２０から順次電子部品を取り出してプリント基板
３に装着する装着ヘッドであり、本実施例では、装着ヘ
ッド２に三組のスピンドル部１１０を含むスピンドル構
成体１００と、該スピンドル構成体１００を駆動する複
数の（少なくとも三個で一組となった）カムの組が単一
のカム軸上に取り付けられたカム軸構成体２００と、上
記カムの組の駆動制御をスピンドル構成体１００に伝達
するカムレバー等からなる駆動部構成体３００が設けて
ある（図２参照）。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view showing an outline of an electronic component mounting apparatus used for carrying out the component mounting speed control method of the present invention. Reference numeral 10 denotes a robot apparatus, which moves a head body 1 in horizontal planes orthogonal to each other. A set of drive shafts (X
Axis 11 and Y axis 12). Reference numeral 2 denotes a mounting head that sequentially picks up electronic components from the electronic component supply unit 20 and mounts them on the printed circuit board 3. In this embodiment, the mounting head 2 includes three spindle units 110, and the spindle structure 100. A camshaft assembly 200 in which a plurality of (at least three in one) cam set driving the assembly 100 is mounted on a single camshaft, and a spindle configuration for drive control of the cam set. A drive unit structure 300 including a cam lever and the like for transmitting to the body 100 is provided (see FIG. 2).
【００１０】図２ないし図４によって、スピンドル構成
体１００について詳説する。スピンドル構成体１００
は、上下動するスピンドル部１１０と、スピンドル部１
１０に吸着された電子部品のセンタリングを行なうセン
タリング部１２０と、部品供給ユニット２０を作動させ
る部品供給ユニット作動部１３０を有している。The spindle assembly 100 will be described in detail with reference to FIGS. 2 to 4. Spindle structure 100
Is a spindle unit 110 that moves up and down, and a spindle unit 1.
It has a centering part 120 for centering the electronic components adsorbed on the device 10, and a component supply unit operating part 130 for operating the component supply unit 20.
【００１１】図２において、１１１はスピンドル部１１
０の中心軸で、中空状に形成するとともに、下端には電
子部品を吸着保持するための吸着ノズル１１２が取り付
けてあり、上端には図示しない真空ポンプに図示しない
バルブを介して連接するホース１１３が接続してある。
１１４はヘッド本体に固定された装着ヘッド２に回転自
在に支持されたスリーブであり、中心軸１１１を上下動
可能に支持している。１１５はスリーブ１１４の上部に
固着されたプーリであり、タイミングベルト１１６によ
ってスピンドル駆動モータ４と連結されて、電子部品を
任意の向きに装着するためにスピンドル部１１０を回転
（Ｃ軸制御）させている。１１７は中心軸１１１の上部
に嵌着されたつば部材であり、後述する第一カムレバー
３１１の先端に取り付けた第一ころ３１２が係脱自在に
係合し、第一カムレバー３１１の作動によって中心軸１
１１を上下方向に駆動する。In FIG. 2, 111 is a spindle unit 11.
A suction nozzle 112 for sucking and holding electronic components is attached to the lower end of the hose 113, which is formed in a hollow shape with a central axis of 0, and a hose 113 connected to a vacuum pump (not shown) via a valve (not shown) at the upper end. Is connected.
Reference numeral 114 denotes a sleeve rotatably supported by the mounting head 2 fixed to the head body, and supports the central shaft 111 so as to be vertically movable. Reference numeral 115 denotes a pulley fixed to an upper portion of the sleeve 114, which is connected to the spindle drive motor 4 by a timing belt 116 and rotates the spindle unit 110 (C-axis control) to mount an electronic component in an arbitrary direction. There is. Reference numeral 117 denotes a collar member fitted to the upper portion of the central shaft 111, with which a first roller 312 attached to the tip of a first cam lever 311 to be described later is detachably engaged, and the central shaft is actuated by the operation of the first cam lever 311. 1
11 is driven up and down.
【００１２】図３において、１２１はセンタリング部１
２０におけるセンタリング爪であり、吸着ノズル１１２
の周りに９０度間隔で四個設けられている。このセンタ
リング爪１２１は、中間部を軸１２２によって回動自在
に支承されており、下端に把持爪１２３を取り付けると
ともに、上端に当接片１２４を形成してある。１２５は
スリーブ１１４の下部外周に上下動可能に取り付けられ
た押圧部材であり、スリーブ１１４に遊嵌された円筒ガ
イド１２５ａと、この円筒ガイド１２５ａの上部外周に
上下動可能に遊嵌されたフランジ片１２５ｂと、円筒ガ
イド１２５ａの下部外周に同心状に遊嵌され二個のスプ
リング１２５ｃを介してフランジ片１２５ｂと対向配置
され、センタリング爪１２１の当接片１２４にそれぞれ
対応する押圧片１２５ｄとからなっている。１２６は装
着ヘッド２に上下動可能に案内された作動杆であり、下
端にはフランジ片１２５ｂと係止する係止部材１２７を
設け、上端には第二カムレバー３２１の先端に取り付け
た第二ころ３２２の係合するつば部材１２８が設けてあ
る。In FIG. 3, reference numeral 121 denotes the centering portion 1.
20 is a centering claw on the suction nozzle 112.
Four pieces are provided at intervals of 90 degrees. The centering claw 121 has a middle portion rotatably supported by a shaft 122. A gripping claw 123 is attached to the lower end of the centering claw 121 and an abutment piece 124 is formed at the upper end. Reference numeral 125 denotes a pressing member attached to the lower outer periphery of the sleeve 114 so as to be vertically movable. A cylindrical guide 125a loosely fitted to the sleeve 114 and a flange piece loosely fitted to the upper outer periphery of the cylindrical guide 125a. 125b and a pressing piece 125d that is concentrically loosely fitted around the lower portion of the cylindrical guide 125a and is arranged to face the flange piece 125b via two springs 125c and that respectively correspond to the contact pieces 124 of the centering claw 121. ing. Reference numeral 126 is an operating rod that is vertically movable and guided by the mounting head 2. A locking member 127 that locks with the flange piece 125b is provided at the lower end, and a second roller attached to the tip of the second cam lever 321 is provided at the upper end. A mating collar member 128 of 322 is provided.
【００１３】図４において、１３１は周知の部品供給ユ
ニット２０を作動させるための部品供給ユニット作動部
１３０の作動杆であり、スピンドル部１１０の前後に一
本づつ配置され、かつ装着ヘッド２に上下動可能に案内
されている。１３２は作動杆１３１の下端に設けられた
押圧部材である。１３３は二本の作動杆１３１の上端を
固定した支持部材であり、そのほぼ中央部には第三カム
レバー３３１の先端に取り付けた第三ころ３３２の係合
する係合部材１３４が取り付けてある。In FIG. 4, reference numeral 131 denotes an operating rod of a component supply unit operating portion 130 for operating the well-known component supply unit 20, which is arranged one by one in front of and behind the spindle portion 110 and is vertically arranged on the mounting head 2. It is movably guided. A pressing member 132 is provided at the lower end of the operating rod 131. Reference numeral 133 is a support member that fixes the upper ends of the two operating rods 131, and an engaging member 134 with which the third roller 332 that is attached to the tip of the third cam lever 331 engages is attached to the substantially central portion thereof.
【００１４】本実施例においては、装着ヘッド２が、上
記のスピンドル部１１０，センタリング部１２０及び部
品供給ユニット作動部１３０等からなる装着スピンドル
の構成部分を、図１に示すように三組並設して支持し、
スピンドル構成体１００を構成している。そして、装着
ヘッド２は、前面側上部にスピンドル部１１０を回転さ
せるためのスピンドル駆動モータ４を設け、後面側をヘ
ッド本体１に着脱可能に取り付けてある。In the present embodiment, the mounting head 2 comprises three sets of the constituent parts of the mounting spindle composed of the spindle section 110, the centering section 120, the component supply unit operating section 130, etc., as shown in FIG. And support
The spindle structure 100 is configured. Further, the mounting head 2 is provided with a spindle drive motor 4 for rotating the spindle portion 110 on the upper part on the front surface side, and the rear surface side is detachably mounted on the head body 1.
【００１５】スピンドル支持体の左端には、図１に示す
ように、基板認識（基板上の所定の認識点の位置を認識
して基板の誤供給、位置決めの際の傾き等をチェックす
る）、又は電子部品の装着位置の認識（装着装置のリー
ドパターンを認識して、プログラム上の装着位置と実際
のプリント基板上の装着位置との誤差を補正するティー
チングによる補正、又は画像処理装置による自動補正）
のためのＣＣＤカメラ５が設けてある。At the left end of the spindle support, as shown in FIG. 1, board recognition (recognizing the position of a predetermined recognition point on the board to check erroneous supply of the board, inclination during positioning, etc.), Or the recognition of the mounting position of the electronic component (by recognizing the lead pattern of the mounting device and correcting the error between the mounting position on the program and the actual mounting position on the printed circuit board, correction by teaching, or automatic correction by the image processing device )
A CCD camera 5 for is provided.
【００１６】次に、図２ないし図７によってカム軸構成
体２００を説明する。図６は図５のＡ−Ａ線に沿って、
また図７は図６のＢ−Ｂ線に沿った断面説明図である。
これらの図面において、２０１はカム軸であり、その両
端がヘッド本体１に、ころがり軸受２０２と、このころ
がり軸受２０２とヘッド本体１の間に介在するフランジ
２０３によって回転自在に支承されている。フランジ２
０３は、ヘッド本体１の外側からボルト２０４によって
取り付けられている。カム軸２０１の一端（図６におい
て左端）はヘッド本体１から突出しており、この突出し
ている部分にはプーリ２０５がキーによって固着してあ
る。Next, the camshaft structure 200 will be described with reference to FIGS. FIG. 6 is taken along line AA of FIG.
FIG. 7 is a cross-sectional explanatory view taken along the line BB of FIG.
In these drawings, reference numeral 201 denotes a cam shaft, both ends of which are rotatably supported by the head body 1 by a rolling bearing 202 and a flange 203 interposed between the rolling bearing 202 and the head body 1. Flange 2
03 is attached from the outside of the head body 1 by a bolt 204. One end (the left end in FIG. 6) of the cam shaft 201 projects from the head body 1, and a pulley 205 is fixed to the projecting portion by a key.
【００１７】２１０はスピンドル部１１０を上下動させ
るための第一カム、２２０はセンタリング部１２０を作
動させるための第二カム、及び２３０は部品供給ユニッ
ト作動部１３０を上下動させる第三カムであり、これら
のカムはそれぞれ図２，図３（ａ），図４に示すような
形状としてある。これら第一〜第三のカム２１０，２２
０，２３０は、単一のカム軸２０１に固着してある。そ
して、カム軸２０１は、図示しないサーボモータからの
回転駆動がプーリ２０５を介して伝達されるものであ
り、サーボモータの回転を制御することによってカム軸
２０１の回転速度（Ｚ軸）の制御が可能となっている。
これにより、単一のカム軸２０１と、このカム軸２０１
に固着された一組のカム２１０，２２０，２３０は、吸
着ノズルの上下動とセンタリング爪の開閉及び部品供給
ユニットの送り速度の制御手段を構成する。また、２４
０はタイミング信号を発生させるための信号カムであ
る。これらカム２１０，２２０，２３０，２４０のセッ
トが一組となり、三組のスピンドル構成体１００に対応
するよう三組のカム群をカム軸２０１に固着してある。
２０６はそれぞれのカム群の中間位置でカム軸２０１の
中間部を支承する軸受であり、図７に示すように支持部
材２０７を介して本体１にボルト２０８によって固定さ
れている。Reference numeral 210 is a first cam for moving the spindle unit 110 up and down, 220 is a second cam for operating the centering unit 120, and 230 is a third cam for moving the component supply unit operating unit 130 up and down. These cams are shaped as shown in FIGS. 2, 3 (a) and 4, respectively. These first to third cams 210, 22
0 and 230 are fixed to a single cam shaft 201. Rotational drive from a servo motor (not shown) is transmitted to the cam shaft 201 via the pulley 205, and the rotation speed (Z axis) of the cam shaft 201 can be controlled by controlling the rotation of the servo motor. It is possible.
As a result, the single cam shaft 201 and the cam shaft 201
The pair of cams 210, 220, 230 fixed to the above constitutes a means for controlling the vertical movement of the suction nozzle, the opening / closing of the centering claw, and the feeding speed of the component supply unit. Also, 24
Reference numeral 0 is a signal cam for generating a timing signal. A set of these cams 210, 220, 230, 240 constitutes one set, and three sets of cam groups are fixed to the cam shaft 201 so as to correspond to the three sets of spindle structure 100.
Reference numeral 206 denotes a bearing that supports the intermediate portion of the cam shaft 201 at the intermediate position of each cam group, and is fixed to the main body 1 by a bolt 208 via a support member 207 as shown in FIG.
【００１８】次に、図２ないし図４によって駆動部構成
体３００を説明する。３０１はカムレバー軸であり、カ
ム軸２０１と平行に本体１に軸架されている。図２に示
す第一カムレバー３１１は、ほぼ中心部をカムレバー軸
３０１に回動自在に軸支されている。そして、一端側に
はスピンドル部１１０の中心軸１１１に固着したつば部
材１１７と係合する第一ころ３１２を有し、他端側には
第一カム２１０と当接する第一カムフォロア３１３を有
している。ここで、第一カムフォロア３１３は、スプリ
ング３１４によって常時第一カム２１０と当接するよう
に引っ張られている。３１５は本体１に固定されたシリ
ンダで、ピストンロッドによって第一カムレバー３１１
の中間部に設けた押動ころ３１６を押し、第一カムのプ
ロフィルに関係なくスピンドル部１１０の中心軸１１１
を上昇端まで上昇させて保持する。Next, the drive unit structure 300 will be described with reference to FIGS. Reference numeral 301 denotes a cam lever shaft, which is mounted on the main body 1 in parallel with the cam shaft 201. The first cam lever 311 shown in FIG. 2 is rotatably supported by the cam lever shaft 301 at a substantially central portion. Further, a first roller 312 engaging with the collar member 117 fixed to the central shaft 111 of the spindle portion 110 is provided on one end side, and a first cam follower 313 contacting with the first cam 210 is provided on the other end side. ing. Here, the first cam follower 313 is pulled by a spring 314 so as to always contact the first cam 210. Reference numeral 315 is a cylinder fixed to the main body 1, and the first cam lever 311 is fixed by a piston rod.
The push roller 316 provided in the intermediate part of the spindle is pushed to irrespective of the profile of the first cam.
To the rising end and hold.
【００１９】図３に示す第二カムレバー３２１は、ほぼ
中心部をカムレバー軸３０１に回動自在に軸支されてい
る。そして、一端側にはセンタリング部１２０の作動杆
１２６に設けたつば部材１２８と係合する第二ころ３２
２を有し、他端側には第二カム２２０と当接する第二カ
ムフォロア３２３を有している。３２４はスプリングで
あり、第二カムフォロア３２３を第二カム２２０側に引
っ張り、常時第二カム２２０と当接させている。The second cam lever 321 shown in FIG. 3 is rotatably supported by the cam lever shaft 301 at the substantially central portion thereof. The second roller 32 that engages with the collar member 128 provided on the operating rod 126 of the centering portion 120 is provided on one end side.
2 and a second cam follower 323 that comes into contact with the second cam 220 is provided on the other end side. Reference numeral 324 is a spring that pulls the second cam follower 323 toward the second cam 220 and constantly contacts the second cam 220.
【００２０】図４に示す第三カムレバー３３１は、ほぼ
中心部をカムレバー軸３０１に回動自在に軸支されてい
る。そして、一端側には部品供給ユニット作動部１３０
の支持部材１３３に設けた係合部材１３４と係合する第
三ころ３３２を有し、他端側には第三カム２３０と当接
する第三カムフォロア３３３を有している。３３４はス
プリングであり、第三カムフォロア３３３を第三カム２
３０側に引っ張り、常時第三カム２３０と当接させてい
る。なお、第三カムレバー３３１の上記一端側の下方に
は、図示しない係止部材が設けてあり、選択的に作動し
て第三カムレバ−３３１の揺動を阻止する。The third cam lever 331 shown in FIG. 4 is rotatably supported on the cam lever shaft 301 at the substantially central portion thereof. Then, the component supply unit operating portion 130 is provided at one end side.
Has a third roller 332 that engages with an engagement member 134 provided on the support member 133, and has a third cam follower 333 that abuts against the third cam 230 on the other end side. 334 is a spring, and the third cam follower 333 is connected to the third cam 2
It is pulled to the 30 side and is always in contact with the third cam 230. A locking member (not shown) is provided below the one end side of the third cam lever 331 and selectively operates to block the swing of the third cam lever-331.
【００２１】このような構成からなる駆動部構成体３０
０は、スピンドル構成体１００とカム軸構成体２００と
の間にそれぞれ配置されており、スピンドル構成体１０
０とカム軸構成体２００と対応するように全部で三組設
けられている。The drive unit structure 30 having such a structure
0 are arranged between the spindle assembly 100 and the camshaft assembly 200, respectively.
0 and the camshaft assembly 200 are provided in total of three sets.
【００２２】ここで、ロボット装置１０の一組の駆動軸
（Ｘ軸及びＹ軸）と、スピンドル部１１０を回転させる
回転手段の回転軸（Ｃ軸）、及び上記装着ヘッド２のカ
ム軸２０１の回転を制御するカム軸制御軸（Ｚ軸）の速
度を、それぞれ独立して指定することによって各軸の送
り速度を、例えば最高速度から十段階（０から９までの
数で指定）に変更できるようにしてある。この送り速度
の指定は、キーボード等の任意の入力手段によって、制
御部に電子部装着装置の加工データを入力する際に、加
工データの一部として、装着する電子部品の種類や型
式、座標位置等とともに、Ｘ＝０，Ｙ＝０，Ｃ＝４，Ｚ
＝５（ここで、０は減速しないこと、４は４０％の減
速、５は５０％の減速を意味する。）のように指定す
る。この送り速度は、他の加工データと同様に、実際の
装着作業の途中で、加工データの記憶手段から呼出し、
修正することも勿論可能である。Here, a set of drive shafts (X-axis and Y-axis) of the robot apparatus 10, a rotary shaft (C-axis) of a rotating means for rotating the spindle portion 110, and a cam shaft 201 of the mounting head 2 are provided. By independently specifying the speed of the camshaft control axis (Z axis) that controls rotation, the feed speed of each axis can be changed from, for example, the maximum speed to 10 steps (specified by a number from 0 to 9). Is done. This feed speed is specified by inputting the machining data of the electronic unit mounting device to the control unit by an arbitrary input means such as a keyboard, as a part of the machining data, the type, model, and coordinate position of the electronic component to be mounted. And so on, X = 0, Y = 0, C = 4, Z
= 5 (where 0 means no deceleration, 4 means 40% deceleration, and 5 means 50% deceleration). This feed speed, like other processing data, is called from the processing data storage means during the actual mounting work.
Of course, it is possible to modify.
【００２３】上記構成からなる実施例の電子部品装着ヘ
ッドの作動を簡単に説明すると、次のようになる。ロボ
ット装置１０によるヘッド本体１のＸ軸方向１１，Ｙ軸
方向１２への移動によって、所定の部品供給ユニットの
部品取り出し位置の上方にスピンドル部１１０の中心軸
１１１を配置し、カム軸２０１が図２〜図４において時
計方向及び反時計方向に回動してカム２１０，２２０，
２３０を回動させる。The operation of the electronic component mounting head of the embodiment having the above structure will be briefly described as follows. By the movement of the head body 1 in the X-axis direction 11 and the Y-axis direction 12 by the robot apparatus 10, the central axis 111 of the spindle unit 110 is arranged above the component take-out position of a predetermined component supply unit, and the cam shaft 201 is shown in FIG. 2 to 4, the cams 210 and 220 are rotated clockwise and counterclockwise.
Rotate 230.
【００２４】すると、まず、第三カム２３０により第三
カムレバー３２１の先端が下降し、第三ころ３３２と係
合部材１３４を介して部品供給ユニット作動部１３０の
作動杆２１を下動させ、所定の部品供給ユニットの作動
杆１３１を押圧部材１３２で押圧して電子部品供給ユニ
ットを１ピッチだけ作動させることによって、電子部品
をテープ等の搬送装置から部品取出し位置に位置決めし
た後、作動杆１３１は上昇してもとの位置に復帰する。Then, first, the tip end of the third cam lever 321 is lowered by the third cam 230, and the operating rod 21 of the component supply unit operating portion 130 is moved downward via the third roller 332 and the engaging member 134, and a predetermined amount is obtained. After the operating rod 131 of the component supply unit is pressed by the pressing member 132 to operate the electronic component supply unit by one pitch, the electronic rod is positioned at the component take-out position from the transport device such as the tape, and then the operating rod 131 is It returns to its original position when it rises.
【００２５】次いで、第一カム２１０より第一カムレバ
ー３１１の先端が下降し、第一ころ３１２とつば部材１
１７を介して中心軸１１１を、図３（ｂ）に示すように
下降させ、信号カム２４０からの信号によって電子部品
を吸着ノズル１１２で吸着し、上昇させて部品取出し位
置から取り出す。吸着ノズル１１２で電子部品を吸着し
て中心軸が上昇すると、第二カム２２０により第二カム
レバー３２１の先端が下降し、第二ころ３２２とつば部
材１２８を介して作動杆１２６を下降させ、センタリン
グ部１２０の把持爪１２３を閉じて電子部品のセンタリ
ングを行なう。このとき、中心軸１１１の下降は、所定
の部品供給ユニットのにあるスピンドル部のみであっ
て、他のスピンドル部はシリンダ３１５のピストンロッ
ドが突出して第一カムレバー３１１の押動コロ３１６を
押し第一カムレバー３１１の動作を停止させる。したが
って、他の部品供給ユニットと干渉することはない。Next, the tip of the first cam lever 311 descends from the first cam 210, and the first roller 312 and the collar member 1
As shown in FIG. 3B, the central shaft 111 is lowered via 17, and the electronic component is sucked by the suction nozzle 112 in response to a signal from the signal cam 240, and is raised to be taken out from the component taking-out position. When the electronic component is sucked by the suction nozzle 112 and the central axis is raised, the tip of the second cam lever 321 is lowered by the second cam 220, and the operating rod 126 is lowered through the second roller 322 and the collar member 128 for centering. The grip claw 123 of the portion 120 is closed to center the electronic component. At this time, the central shaft 111 descends only in the spindle part in the predetermined component supply unit, and in the other spindle parts, the piston rod of the cylinder 315 projects to push the pushing roller 316 of the first cam lever 311. The operation of the one cam lever 311 is stopped. Therefore, it does not interfere with other component supply units.
【００２６】次いで、本体１の移動により吸着ノズル１
１２が実装位置までくると、第一及び第二カム２１０，
２２０の回転により、上記と逆の動作でセンタリング部
１２０の把持爪１２３が開き、かつスピンドル部１１０
の吸着ノズル１１２が、図３（ｂ）に示すように再度下
降して電子部品を実装位置に装着し、かつ、その後上昇
してもとの位置に復帰する。Next, the suction nozzle 1 is moved by moving the main body 1.
When 12 reaches the mounting position, the first and second cams 210,
By the rotation of 220, the gripping claw 123 of the centering part 120 is opened in the opposite operation to the above, and the spindle part 110 is opened.
The suction nozzle 112 is lowered again to mount the electronic component at the mounting position as shown in FIG. 3B, and then returned to the original position even if it is raised.
【００２７】すなわち、単一のカム軸２０１の回転のみ
で一組のカム２１０，２２０，２３０を回転させ、これ
により、一連の、吸着ノズル１１２の上下動と、センタ
リング爪１２１の開閉動作、及び部品供給ユニット２０
における送り動作を行なう。ここで、カム軸２０１の回
転速度（Ｚ軸）の制御は、上述したように、あらかじめ
設定してある複数の速度のうちから、電子部品の種類、
型式等に応じて任意に選択することができる。この場
合、電子部品の種類、型式等に対応した速度をあらかじ
め制御部に記憶させておき、電子部品の種類、型式等を
制御部に入力するだけで、カム軸２０１の回転速度を自
動的に選択することもできる。That is, a set of cams 210, 220, 230 is rotated only by rotation of a single cam shaft 201, whereby a series of vertical movements of the suction nozzle 112 and opening / closing operations of the centering claw 121, and Parts supply unit 20
Perform the feeding operation in. Here, as described above, the control of the rotation speed (Z axis) of the cam shaft 201 is performed by selecting the type of electronic component from among the plurality of preset speeds,
It can be arbitrarily selected according to the model or the like. In this case, the speed corresponding to the type and model of the electronic component is stored in the control unit in advance, and the rotational speed of the cam shaft 201 is automatically set only by inputting the type and type of the electronic component to the control unit. You can also choose.
【００２８】[0028]
【発明の効果】以上のように本発明によれば、カム軸の
回転速度を調整することにより、吸着ノズルの上下動と
センタリング爪の開閉及び部品供給ユニットの送り速度
を、電子部品の種類や型式等に応じた最適の速度とする
ことができるので、薄く軟らかなリード線を有する大径
のＩＣ部品においてリード線の曲りが生じることを防止
し、２１２５以下の１６０８，１００５等の超小型のチ
ップ部品において部品の欠けや割れが生じ、又はカバー
テープを剥離してシャッターを開く際に部品が立上り又
は飛び出すことを防止する。As described above, according to the present invention, by adjusting the rotational speed of the cam shaft, the vertical movement of the suction nozzle, the opening / closing of the centering claw, and the feeding speed of the component supply unit can be adjusted depending on the type of electronic component or the type of electronic component. Since the optimum speed can be set according to the model and the like, it is possible to prevent the lead wire from bending in a large-diameter IC component having a thin and soft lead wire, and to reduce the size of the ultra-compact 2608 or less 1608, 1005 or the like. This prevents chipping or cracking of the chip component or rising or popping of the component when the cover tape is peeled off to open the shutter.
【図１】本発明の一実施例方法を実施するための装置例
の概略斜視図を示す。FIG. 1 shows a schematic perspective view of an example of an apparatus for carrying out an embodiment method of the present invention.
【図２】スピンドル構成体におけるスピンドル部と、第
一カムレバー及び第一カムの関係を示す要部側面図。FIG. 2 is a side view of a main part showing a relationship between a spindle portion, a first cam lever and a first cam in a spindle structure.
【図３】スピンドル構成体におけるセンタリング部と、
第二カムレバー及び第二カムの関係を示す要部側面図
で、（ａ）はセンタリング爪が開いている状態、（ｂ）
はセンタリング爪が閉じている状態を示す。FIG. 3 is a centering part of the spindle assembly;
FIG. 3 is a side view of a main part showing a relationship between a second cam lever and a second cam, (a) showing a state in which a centering claw is open, (b).
Shows the state where the centering claw is closed.
【図４】スピンドル構成体における部品供給ユニット作
動部と、第三カムレバー及び第三カムの関係を示す要部
側面図。FIG. 4 is a side view of essential parts showing the relationship between a component supply unit operating portion, a third cam lever, and a third cam in the spindle assembly.
【図５】スピンドル支持体，カムレバー軸及びカム軸の
本体への取り付け状態を示す右側面図。FIG. 5 is a right side view showing how the spindle support, the cam lever shaft, and the cam shaft are attached to the main body.
【図６】図５のＡ−Ａ線に沿って一部を断面にした図。FIG. 6 is a partial cross-sectional view taken along the line AA of FIG.
【図７】図６のＢ−Ｂ線に沿って一部を截断にした断面
図。FIG. 7 is a sectional view in which a part is cut along the line BB of FIG.
１…ヘッド本体 ２…装着ヘッド １０…ロボット装置 １００…スピンドル構成体 １１０…スピンドル部 １１１…中心軸 １１２…吸着ノズル １２０…センタリング部 １２１…センタリング爪 １３０…部品供給ユニット作動部 ２００…カム軸構成体 ２０１…カム軸 ２１０…第一カム ２２０…第二カム ２３０…第三カム ３００…駆動部構成体 ３０１…カムレバー軸 ３１１…第一カムレバー ３２１…第二カムレバー ３３１…第三カムレバー DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Head main body 2 ... Mounting head 10 ... Robot device 100 ... Spindle structure 110 ... Spindle part 111 ... Central shaft 112 ... Suction nozzle 120 ... Centering part 121 ... Centering claw 130 ... Component supply unit operating part 200 ... Cam shaft structure 201 ... Cam shaft 210 ... First cam 220 ... Second cam 230 ... Third cam 300 ... Driving part structure 301 ... Cam lever shaft 311 ... First cam lever 321 ... Second cam lever 331 ... Third cam lever
Claims (1)
の電子部品供給ユニットから順次電子部品を取り出して
プリント基板に装着する電子部品装着装置において、 所定の電子部品を電子部品供給ユニットから取り出して
プリント基板上の所定の位置に装着する装着スピンドル
を有する装着ヘッドと、 この装着ヘッドを相互に直交する水平面内で移動させる
一組の駆動軸を有するロボット装置と、 上記装着ヘッドに設けられ、電子部品を吸着して保持す
る吸着ノズルの上下動、この吸着ノズルに保持された電
子部品をセンタリングするセンタリング爪の開閉動作、
及び上記所定の電子部品を供給する部品供給ユニットの
送り作動をそれぞれ制御する単一のカム軸に設けられた
一組のカムからなる制御手段と、 上記装着ノズルに吸着して保持された電子部品を所定の
向きに回転させる装着スピンドルの回転手段とを有し、 上記ロボット装置の一組の駆動軸と、上記装着スピンド
ルを回転させる回転手段の回転軸と、上記装着ヘッドの
カム軸の回転を制御するカム軸制御軸との速度を、それ
ぞれ独立して制御可能にしたことを特徴とする電子部品
装着装置の部品装着速度制御方法。1. An electronic component mounting apparatus having a plurality of electronic component supply units, wherein electronic components are sequentially taken out from the electronic component supply unit and mounted on a printed circuit board, and a predetermined electronic component is taken out from the electronic component supply unit. A mounting head having a mounting spindle to be mounted at a predetermined position on a printed circuit board, a robot apparatus having a pair of drive shafts for moving the mounting head in horizontal planes orthogonal to each other, and the mounting head provided with the electronic device. Vertical movement of the suction nozzle that suctions and holds the component, opening and closing operation of the centering claw that centers the electronic component held by this suction nozzle,
And a control means composed of a set of cams provided on a single cam shaft for controlling the feeding operation of the component supply unit for supplying the predetermined electronic component, and the electronic component adsorbed and held by the mounting nozzle. And a rotation means of a mounting spindle for rotating the mounting head, a rotation shaft of the rotation means for rotating the mounting spindle, and a rotation of a cam shaft of the mounting head. A component mounting speed control method for an electronic component mounting device, characterized in that the speed with respect to a controlled cam shaft control axis can be controlled independently.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4059736A JPH05226887A (en) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | Control method of part mounting speed of electronic part mounting device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4059736A JPH05226887A (en) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | Control method of part mounting speed of electronic part mounting device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05226887A true JPH05226887A (en) | 1993-09-03 |
Family
ID=13121798
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4059736A Pending JPH05226887A (en) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | Control method of part mounting speed of electronic part mounting device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05226887A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08293699A (en) * | 1995-04-20 | 1996-11-05 | Samsung Electron Co Ltd | Centering apparatus of component mounting equipment |
| KR100495586B1 (en) * | 1996-07-25 | 2005-10-04 | 가부시끼가이샤 히다찌 하이테크 인스트루먼츠 | Electronic component mounting device and mounting head device |
| JP2006319281A (en) * | 2005-05-16 | 2006-11-24 | Sony Corp | Arm driving mechanism, packaging apparatus, method for driving arm, and method for packaging |
| JP2007221050A (en) * | 2006-02-20 | 2007-08-30 | Yamagata Casio Co Ltd | Movement control method of working head and component mounting device |
| JP2011134914A (en) * | 2009-12-24 | 2011-07-07 | Samsung Techwin Co Ltd | Component mounting apparatus, and method and program of controlling the same |
-
1992
- 1992-02-14 JP JP4059736A patent/JPH05226887A/en active Pending
Cited By (5)
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|---|---|---|---|---|
| JPH08293699A (en) * | 1995-04-20 | 1996-11-05 | Samsung Electron Co Ltd | Centering apparatus of component mounting equipment |
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