JPH10291188A - 立体映像提示方法 - Google Patents
立体映像提示方法Info
- Publication number
- JPH10291188A JPH10291188A JP11507097A JP11507097A JPH10291188A JP H10291188 A JPH10291188 A JP H10291188A JP 11507097 A JP11507097 A JP 11507097A JP 11507097 A JP11507097 A JP 11507097A JP H10291188 A JPH10291188 A JP H10291188A
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- Japan
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- wide
- head
- camera
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 魚眼レンズを有したカメラにより超広角な映
像を取り込み、デジタル的に該映像を処理及び制御する
ことで、電動雲台を必要としないで、作業者の視点に追
従して、カメラの視点を変更して立体映像の提示を可能
にする方法を提供する。 【解決手段】 ＨＭＤ（ヘッド・マウンテッド・ディス
プレイ）１を作業者の頭部に装着して、作業者の頭部の
位置を検出する計測器３ａ、３ｂと、計測データから頭
部の位置を演算して、制御データとして送信する制御装
置４と、２台の超広角カメラ２ａ、２ｂにて撮影した、
歪んだ映像をデジタル処理して補正し且つ、制御装置４
からの制御データに基づいて、歪みを補正された映像の
一部の範囲（画角）をＨＭＤ１に送信するデジタル画像
処理装置５ａ、５ｂにより、作業者の視点に追従しなが
ら、作業者にリアルタイムで立体映像が提示できる。
像を取り込み、デジタル的に該映像を処理及び制御する
ことで、電動雲台を必要としないで、作業者の視点に追
従して、カメラの視点を変更して立体映像の提示を可能
にする方法を提供する。 【解決手段】 ＨＭＤ（ヘッド・マウンテッド・ディス
プレイ）１を作業者の頭部に装着して、作業者の頭部の
位置を検出する計測器３ａ、３ｂと、計測データから頭
部の位置を演算して、制御データとして送信する制御装
置４と、２台の超広角カメラ２ａ、２ｂにて撮影した、
歪んだ映像をデジタル処理して補正し且つ、制御装置４
からの制御データに基づいて、歪みを補正された映像の
一部の範囲（画角）をＨＭＤ１に送信するデジタル画像
処理装置５ａ、５ｂにより、作業者の視点に追従しなが
ら、作業者にリアルタイムで立体映像が提示できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、遠隔操作する際の
立体映像の提示方法に関するものである。
立体映像の提示方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】遠隔操作の作業性のさらなる向上を狙
い、作業者にあたかもその作業の現場にいるような臨場
感を持たせるために、作業者の頭部に立体映像提示モニ
タ（ＨＭＤ；ヘッド・マウンテッド・ディスプレイ）を
装着し、作業者がどの方向を向いても、常に作業者の向
いた方向の立体映像を提示するために、作業者の頭部の
位置検出をジャイロまたは磁気による非接触型のセンサ
ーで行い、その移動量に合わせて、映像の取り込み装置
であるカメラの視点を変更する人工現実感技術の適用が
試みられ始めている。
い、作業者にあたかもその作業の現場にいるような臨場
感を持たせるために、作業者の頭部に立体映像提示モニ
タ（ＨＭＤ；ヘッド・マウンテッド・ディスプレイ）を
装着し、作業者がどの方向を向いても、常に作業者の向
いた方向の立体映像を提示するために、作業者の頭部の
位置検出をジャイロまたは磁気による非接触型のセンサ
ーで行い、その移動量に合わせて、映像の取り込み装置
であるカメラの視点を変更する人工現実感技術の適用が
試みられ始めている。
【０００３】ここで、ほとんどの場合、カメラの視点を
変更する装置としては、モーター及びギア等で構成され
た電動式雲台装置によって行われており、機械的にパン
（上下方向）・チルト（左右方向）・ロール（回転）方
向に動かすことで、カメラの視点を向けている。
変更する装置としては、モーター及びギア等で構成され
た電動式雲台装置によって行われており、機械的にパン
（上下方向）・チルト（左右方向）・ロール（回転）方
向に動かすことで、カメラの視点を向けている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例においては、作業者の視点に追従させてカメラの視
点を移動させるためには、電動雲台が使用されており、
電動雲台自体が、モーター及びギア等で構成されている
ために、寸法及び重量が大きくなり、特に、屋外で使用
する場合は、さらに、環境対策を施す必要がある等、設
置場所に制約を受けることになる。また、作業者の首の
動き・速度に正確に追従するためには、駆動系としてサ
ーボモーターを使用する必要があり、さらに、電動雲台
の寸法及び重量が大きくなることになる。
来例においては、作業者の視点に追従させてカメラの視
点を移動させるためには、電動雲台が使用されており、
電動雲台自体が、モーター及びギア等で構成されている
ために、寸法及び重量が大きくなり、特に、屋外で使用
する場合は、さらに、環境対策を施す必要がある等、設
置場所に制約を受けることになる。また、作業者の首の
動き・速度に正確に追従するためには、駆動系としてサ
ーボモーターを使用する必要があり、さらに、電動雲台
の寸法及び重量が大きくなることになる。
【０００５】そこで、本発明の目的は、魚眼レンズを有
したカメラにより超広角な映像を取り込み、デジタル的
に該映像を処理及び制御することで、電動雲台を必要と
しないで、作業者の視点に追従して、カメラの視点を変
更して立体映像の提示を可能にする方法を提供すること
にある。
したカメラにより超広角な映像を取り込み、デジタル的
に該映像を処理及び制御することで、電動雲台を必要と
しないで、作業者の視点に追従して、カメラの視点を変
更して立体映像の提示を可能にする方法を提供すること
にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、２台の超広角レンズを有したカメラと該
カメラで撮像した歪んだ映像をデジタル演算処理により
補正するデジタル画像処理装置からなる視覚装置によっ
て広角映像を撮影して、人の頭部の移動量を測定する計
測器から出力される信号に基づき演算して求めた前記広
角映像の一部の範囲を立体視用モニタにリアルタイムに
提示する立体映像提示方法である。
め、本発明は、２台の超広角レンズを有したカメラと該
カメラで撮像した歪んだ映像をデジタル演算処理により
補正するデジタル画像処理装置からなる視覚装置によっ
て広角映像を撮影して、人の頭部の移動量を測定する計
測器から出力される信号に基づき演算して求めた前記広
角映像の一部の範囲を立体視用モニタにリアルタイムに
提示する立体映像提示方法である。
【０００７】上記構成によれば、超広角レンズ（超魚眼
レンズ）を有したカメラにて、撮影した広角な歪んだ映
像をデジタル処理にて補正して正規の映像に変換すると
ともに、人の頭部の移動量を測定する計測器（例えば、
磁気センサーまたはジャイロセンサー）から出力される
信号に基づいて、人の視点の移動方向を演算して、前記
正規な映像の一部の範囲をパン（左右方向）、チルト
（上下方向）、ロール（回転）のように制御してモニタ
上にリアルタイムに提示することで、電動雲台を必要と
しないカメラ視点変更が可能となる。
レンズ）を有したカメラにて、撮影した広角な歪んだ映
像をデジタル処理にて補正して正規の映像に変換すると
ともに、人の頭部の移動量を測定する計測器（例えば、
磁気センサーまたはジャイロセンサー）から出力される
信号に基づいて、人の視点の移動方向を演算して、前記
正規な映像の一部の範囲をパン（左右方向）、チルト
（上下方向）、ロール（回転）のように制御してモニタ
上にリアルタイムに提示することで、電動雲台を必要と
しないカメラ視点変更が可能となる。
【０００８】
【実施例】図１は本発明の実施例である立体映像提示方
法に関する構成図である。
法に関する構成図である。
【０００９】以下、本発明の一実施例を図に基づいて説
明する。
明する。
【００１０】図１において、ＨＭＤ（ヘッド・マウンテ
ッド・ディスプレイ）１は、作業者の頭部に装着した立
体映像提示装置であり、２台の小型映像提示装置（モニ
タ）が、別々に常時両眼を覆うように内蔵されており、
魚眼レンズ（レンズ角度１２５°）を有した超広角カメ
ラ２ａ、２ｂを人の眼間距離（６５ｍｍ程度）で平行に
配置して、超広角カメラ２ａ、２ｂで撮像された左右各
々の映像をＨＭＤ１内のそれぞれ対応する左右のモニタ
に表示することにより、立体視が可能となる。ここで、
超広角カメラ２ａ、２ｂの配置については、カメラ間隔
が人の眼間距離で、平行配置に限ったものではなく、カ
メラ間隔を２５０ｍｍ程度で、且つ、カメラを外側に傾
けて配置してもよい。
ッド・ディスプレイ）１は、作業者の頭部に装着した立
体映像提示装置であり、２台の小型映像提示装置（モニ
タ）が、別々に常時両眼を覆うように内蔵されており、
魚眼レンズ（レンズ角度１２５°）を有した超広角カメ
ラ２ａ、２ｂを人の眼間距離（６５ｍｍ程度）で平行に
配置して、超広角カメラ２ａ、２ｂで撮像された左右各
々の映像をＨＭＤ１内のそれぞれ対応する左右のモニタ
に表示することにより、立体視が可能となる。ここで、
超広角カメラ２ａ、２ｂの配置については、カメラ間隔
が人の眼間距離で、平行配置に限ったものではなく、カ
メラ間隔を２５０ｍｍ程度で、且つ、カメラを外側に傾
けて配置してもよい。
【００１１】このＨＭＤ１に頭部の位置データを測定す
る計測器（磁気センサー）３ａ、３ｂを取り付け、作業
者の頭部の位置を常時検出する。ここで、作業者の頭部
の位置の計測装置として、磁気センサーを使用したが、
頭部の位置計測が可能であれば、ジャイロセンサー、リ
ンク式センサー等を使用してもよい。
る計測器（磁気センサー）３ａ、３ｂを取り付け、作業
者の頭部の位置を常時検出する。ここで、作業者の頭部
の位置の計測装置として、磁気センサーを使用したが、
頭部の位置計測が可能であれば、ジャイロセンサー、リ
ンク式センサー等を使用してもよい。
【００１２】計測器３ａ、３ｂで検出された数値データ
を制御装置４であるパソコンで、作業者の視点の移動量
（パン、チルト、ロール）を演算して、制御データとし
てデジタル画像処理装置４に送信する。
を制御装置４であるパソコンで、作業者の視点の移動量
（パン、チルト、ロール）を演算して、制御データとし
てデジタル画像処理装置４に送信する。
【００１３】デジタル画像処理装置５ａ、５ｂは、魚眼
レンズを通じて得られる球面座標の映像が、ＣＣＤの受
光面（平面）で捉えられた時に発生する幾何学的な歪み
をリアルタイムで補正するデジタル演算回路を有してお
り、前記制御装置４からの送信された制御データに基づ
いて、歪みを補正された広範囲の映像の一部の範囲（画
角）をＨＭＤ１に送信することにより、作業者の視点に
追従しながら、作業者に立体映像が提示できる。
レンズを通じて得られる球面座標の映像が、ＣＣＤの受
光面（平面）で捉えられた時に発生する幾何学的な歪み
をリアルタイムで補正するデジタル演算回路を有してお
り、前記制御装置４からの送信された制御データに基づ
いて、歪みを補正された広範囲の映像の一部の範囲（画
角）をＨＭＤ１に送信することにより、作業者の視点に
追従しながら、作業者に立体映像が提示できる。
【００１４】ここで、作業者への眼精疲労の低減の観点
から、通常の監視業務の時は、超広角カメラ２ａ、２ｂ
の一方のカメラの映像をＨＭＤ１内蔵の２台のモニタに
送信して、平面映像として提示しておき、遠近感の必要
な実作業をする場合に、超広角カメラ２ａ、２ｂの両方
の映像をＨＭＤ１に送信して立体映像として、作業者に
提示しても良い。
から、通常の監視業務の時は、超広角カメラ２ａ、２ｂ
の一方のカメラの映像をＨＭＤ１内蔵の２台のモニタに
送信して、平面映像として提示しておき、遠近感の必要
な実作業をする場合に、超広角カメラ２ａ、２ｂの両方
の映像をＨＭＤ１に送信して立体映像として、作業者に
提示しても良い。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
魚眼レンズを有したカメラにより超広角な映像を取り込
み、デジタル的に該映像を処理及び制御するので、電動
雲台を必要としないで、作業者の視点に追従して、カメ
ラの視点を変更して立体映像を提示することが可能とな
り、電動雲台の設備的な制約を受けない、コンパクトな
立体映像提示装置を提供することができる。
魚眼レンズを有したカメラにより超広角な映像を取り込
み、デジタル的に該映像を処理及び制御するので、電動
雲台を必要としないで、作業者の視点に追従して、カメ
ラの視点を変更して立体映像を提示することが可能とな
り、電動雲台の設備的な制約を受けない、コンパクトな
立体映像提示装置を提供することができる。
【図１】本発明の実施例のである立体映像提示装置の構
成図である。
成図である。
１ ＨＭＤ ２ａ、２ｂ 超広角カメラ ３ａ、３ｂ 計測器（磁気センサー） ４ 制御装置 ５ａ、５ｂ デジタル画像処理装置
Claims (1)
- 【請求項１】 ２台の超広角レンズを有したカメラと該
カメラで撮像した歪んだ映像をデジタル演算処理により
補正するデジタル画像処理装置からなる視覚装置によっ
て広角映像を撮影して、人の頭部の移動量を測定する計
測器から出力される信号に基づいて演算して求めた前記
広角映像の一部の範囲を立体視用モニタにリアルタイム
に提示することを特徴とする立体映像提示方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11507097A JPH10291188A (ja) | 1997-04-18 | 1997-04-18 | 立体映像提示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11507097A JPH10291188A (ja) | 1997-04-18 | 1997-04-18 | 立体映像提示方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10291188A true JPH10291188A (ja) | 1998-11-04 |
Family
ID=14653441
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11507097A Withdrawn JPH10291188A (ja) | 1997-04-18 | 1997-04-18 | 立体映像提示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10291188A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6633267B2 (en) | 1999-12-28 | 2003-10-14 | Nec Corporation | Head-mounted display controlling method and head-mounted display system |
| US20100250125A1 (en) * | 2007-07-04 | 2010-09-30 | Kristian Lundberg | Arrangement and method for providing a three dimensional map representation of an area |
| US7929023B2 (en) | 2006-02-27 | 2011-04-19 | Sony Corporation | Camera device and monitoring system |
| CN102842301A (zh) * | 2012-08-21 | 2012-12-26 | 京东方科技集团股份有限公司 | 显示画面调节装置、显示装置及显示方法 |
| JP2014512550A (ja) * | 2011-02-01 | 2014-05-22 | ナショナル ユニヴァーシティ オブ シンガポール | 画像システム及び方法 |
| KR20170022642A (ko) * | 2015-08-21 | 2017-03-02 | 삼성중공업 주식회사 | 위치 계측 장치 |
-
1997
- 1997-04-18 JP JP11507097A patent/JPH10291188A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6633267B2 (en) | 1999-12-28 | 2003-10-14 | Nec Corporation | Head-mounted display controlling method and head-mounted display system |
| US7929023B2 (en) | 2006-02-27 | 2011-04-19 | Sony Corporation | Camera device and monitoring system |
| US20100250125A1 (en) * | 2007-07-04 | 2010-09-30 | Kristian Lundberg | Arrangement and method for providing a three dimensional map representation of an area |
| US9094673B2 (en) * | 2007-07-04 | 2015-07-28 | Saab Ab | Arrangement and method for providing a three dimensional map representation of an area |
| JP2014512550A (ja) * | 2011-02-01 | 2014-05-22 | ナショナル ユニヴァーシティ オブ シンガポール | 画像システム及び方法 |
| CN102842301A (zh) * | 2012-08-21 | 2012-12-26 | 京东方科技集团股份有限公司 | 显示画面调节装置、显示装置及显示方法 |
| KR20170022642A (ko) * | 2015-08-21 | 2017-03-02 | 삼성중공업 주식회사 | 위치 계측 장치 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040706 |