JPH10281781A - 車両用自車位置検出表示方法及び装置 - Google Patents
車両用自車位置検出表示方法及び装置Info
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- JPH10281781A JPH10281781A JP8953297A JP8953297A JPH10281781A JP H10281781 A JPH10281781 A JP H10281781A JP 8953297 A JP8953297 A JP 8953297A JP 8953297 A JP8953297 A JP 8953297A JP H10281781 A JPH10281781 A JP H10281781A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 推測航法による現在位置情報の累積誤差を正
確に補正して低減させて適確な表示処理を行い得る車両
用自車位置検出表示装置を提供すること。 【解決手段】 この検出表示装置には、地上に設置され
たビーコンからの発信電波を受波した結果に基づいてビ
ーコン位置情報を検出するビーコン位置情報検出手段
（ビーコン受信機２１、位置情報検出部２２、位置情報
記憶部２３）が備えられ、ビーコン位置情報を推測航法
手段における推測航法処理部１３での現在位置信号の補
正に用いるため、方位センサ１１及び速度センサ１２を
含む推測航法手段からの現在位置信号の精度が向上す
る。この結果、現在位置比較部１６による現在位置信号
及びＧＰＳ航法手段（ＧＰＳアンテナ１４、ＧＰＳ受信
機１５）からのＧＰＳ現在位置受信信号の比較により得
られた現在位置信号を表示処理部１８を経てモニタ１９
上の地図上に重畳表示する際、適確に表示処理される。
確に補正して低減させて適確な表示処理を行い得る車両
用自車位置検出表示装置を提供すること。 【解決手段】 この検出表示装置には、地上に設置され
たビーコンからの発信電波を受波した結果に基づいてビ
ーコン位置情報を検出するビーコン位置情報検出手段
（ビーコン受信機２１、位置情報検出部２２、位置情報
記憶部２３）が備えられ、ビーコン位置情報を推測航法
手段における推測航法処理部１３での現在位置信号の補
正に用いるため、方位センサ１１及び速度センサ１２を
含む推測航法手段からの現在位置信号の精度が向上す
る。この結果、現在位置比較部１６による現在位置信号
及びＧＰＳ航法手段（ＧＰＳアンテナ１４、ＧＰＳ受信
機１５）からのＧＰＳ現在位置受信信号の比較により得
られた現在位置信号を表示処理部１８を経てモニタ１９
上の地図上に重畳表示する際、適確に表示処理される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、主として車両に搭
載されると共に、推測航法及びＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ
ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）航法を併用し
て現在位置を検出表示する車両用自車位置検出表示方法
及び装置に関する。
載されると共に、推測航法及びＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ
ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）航法を併用し
て現在位置を検出表示する車両用自車位置検出表示方法
及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の車両用自車位置検出表示
装置としては、例えば図３に示すような構成のものが挙
げられる。
装置としては、例えば図３に示すような構成のものが挙
げられる。
【０００３】この車両用自車位置検出表示装置には、車
両の現在の方位を検出して方位検出信号を出力する方位
センサ１と、車両の現在の速度を検出して速度検出信号
を出力する速度センサ２と、方位検出信号及び速度検出
信号に基づいて現在位置を逐次計算して現在位置信号を
出力する推測航法処理部３とが備えられ、これらの各部
が推測航法手段を成している。
両の現在の方位を検出して方位検出信号を出力する方位
センサ１と、車両の現在の速度を検出して速度検出信号
を出力する速度センサ２と、方位検出信号及び速度検出
信号に基づいて現在位置を逐次計算して現在位置信号を
出力する推測航法処理部３とが備えられ、これらの各部
が推測航法手段を成している。
【０００４】又、車両用自車位置検出表示装置には、現
在の車両で衛星から放射される電波を受波して電気信号
に変換することによってＧＰＳ電波信号を出力するＧＰ
Ｓアンテナ４と、ＧＰＳ電波信号を受信してＧＰＳ現在
位置を含むＧＰＳ受信信号に変換出力するＧＰＳ受信機
５と、ＧＰＳ受信信号に基づいてＧＰＳ現在位置を中心
とする認識誤差範囲を算出して認識誤差範囲信号として
出力するＧＰＳ誤差算出部６とが備えられ、これらの各
部がＧＰＳ航法手段を成している。
在の車両で衛星から放射される電波を受波して電気信号
に変換することによってＧＰＳ電波信号を出力するＧＰ
Ｓアンテナ４と、ＧＰＳ電波信号を受信してＧＰＳ現在
位置を含むＧＰＳ受信信号に変換出力するＧＰＳ受信機
５と、ＧＰＳ受信信号に基づいてＧＰＳ現在位置を中心
とする認識誤差範囲を算出して認識誤差範囲信号として
出力するＧＰＳ誤差算出部６とが備えられ、これらの各
部がＧＰＳ航法手段を成している。
【０００５】更に、車両用自車位置検出表示装置には、
現在位置を含む所轄の地域を地図化した地図データを予
め格納したＣＤ−ＲＯＭ等による地図データ格納用メモ
リ１０と、推測航法処理部３からの現在位置信号及びＧ
ＰＳ誤差算出部６からの認識誤差範囲信号に基づいて、
現在位置を含む所轄の地域の地図データ上において推測
航法による現在位置信号がＧＰＳ航法による認識誤差範
囲内であるか否かを算出によって判定し、認識誤差範囲
内であれば推測航法による現在位置を採用し、認識誤差
範囲外で一定距離以上離れていればＧＰＳ航法による認
識誤差範囲信号におけるＧＰＳ現在位置を採用して現在
位置信号を出力する現在位置計算部７と、現在位置を含
む所轄の地域の地図データ上において現在位置信号を重
畳表示させるための処理を行って表示信号を出力する表
示処理部８と、表示信号を表示する液晶ＬＣＤ等のモニ
タ９とが備えられ、これらの各部が現在位置表示手段を
成している。
現在位置を含む所轄の地域を地図化した地図データを予
め格納したＣＤ−ＲＯＭ等による地図データ格納用メモ
リ１０と、推測航法処理部３からの現在位置信号及びＧ
ＰＳ誤差算出部６からの認識誤差範囲信号に基づいて、
現在位置を含む所轄の地域の地図データ上において推測
航法による現在位置信号がＧＰＳ航法による認識誤差範
囲内であるか否かを算出によって判定し、認識誤差範囲
内であれば推測航法による現在位置を採用し、認識誤差
範囲外で一定距離以上離れていればＧＰＳ航法による認
識誤差範囲信号におけるＧＰＳ現在位置を採用して現在
位置信号を出力する現在位置計算部７と、現在位置を含
む所轄の地域の地図データ上において現在位置信号を重
畳表示させるための処理を行って表示信号を出力する表
示処理部８と、表示信号を表示する液晶ＬＣＤ等のモニ
タ９とが備えられ、これらの各部が現在位置表示手段を
成している。
【０００６】この車両用自車位置検出表示装置の場合、
推測航法手段において、推測航法処理部３は方位センサ
１からの方位検出信号と速度センサ２からの速度検出信
号とに基づいて現在位置を逐次計算して現在位置信号を
出力する。
推測航法手段において、推測航法処理部３は方位センサ
１からの方位検出信号と速度センサ２からの速度検出信
号とに基づいて現在位置を逐次計算して現在位置信号を
出力する。
【０００７】一方、ＧＰＳ航法手段において、ＧＰＳ誤
差算出部６はＧＰＳアンテナ４で受波出力されたＧＰＳ
電波信号を受信したＧＰＳ受信機５から変換出力される
ＧＰＳ現在位置を含むＧＰＳ受信信号に基づいて、ＧＰ
Ｓ現在位置を中心とする認識誤差範囲を算出して認識誤
差範囲信号として出力する。
差算出部６はＧＰＳアンテナ４で受波出力されたＧＰＳ
電波信号を受信したＧＰＳ受信機５から変換出力される
ＧＰＳ現在位置を含むＧＰＳ受信信号に基づいて、ＧＰ
Ｓ現在位置を中心とする認識誤差範囲を算出して認識誤
差範囲信号として出力する。
【０００８】他方、現在位置表示手段において、現在位
置計算部７は推測航法処理部３からの現在位置信号とＧ
ＰＳ誤差算出部６からの認識誤差範囲信号とに基づい
て、地図データ格納用メモリ１０から読み出した現在位
置を含む所轄の地域の地図データ上において推測航法に
よる現在位置信号がＧＰＳ航法による認識誤差範囲内で
あるか否かを算出判定する。
置計算部７は推測航法処理部３からの現在位置信号とＧ
ＰＳ誤差算出部６からの認識誤差範囲信号とに基づい
て、地図データ格納用メモリ１０から読み出した現在位
置を含む所轄の地域の地図データ上において推測航法に
よる現在位置信号がＧＰＳ航法による認識誤差範囲内で
あるか否かを算出判定する。
【０００９】この結果、現在位置計算部７は認識誤差範
囲内であれば推測航法による現在位置を採用するが、認
識誤差範囲外で一定距離以上離れていればＧＰＳ航法に
よる認識誤差範囲信号におけるＧＰＳ現在位置を採用
し、何れの場合にも現在位置信号として出力する。又、
表示処理部８では現在位置を含む所轄の地域の地図デー
タ上において現在位置信号を重畳表示させるための処理
を行って表示信号を出力し、モニタ９では表示信号を表
示する。これによって、地図上に自車の現在位置が重畳
表示される。
囲内であれば推測航法による現在位置を採用するが、認
識誤差範囲外で一定距離以上離れていればＧＰＳ航法に
よる認識誤差範囲信号におけるＧＰＳ現在位置を採用
し、何れの場合にも現在位置信号として出力する。又、
表示処理部８では現在位置を含む所轄の地域の地図デー
タ上において現在位置信号を重畳表示させるための処理
を行って表示信号を出力し、モニタ９では表示信号を表
示する。これによって、地図上に自車の現在位置が重畳
表示される。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】上述した車両用自車位
置検出表示装置の場合、推測航法手段において車両の現
在位置を方位データ及び速度データに基づいて計算によ
り求めているため、継続的な使用条件下では計算誤差が
累積して精度が劣化されてしまう。又、ＧＰＳ航法手段
においても、高架下やトンネル内等の電波が届かない場
所ではＧＰＳ現在位置が得られなくなったり、電波の届
く場所でも市街地等では電波が建物に反射して起こるマ
ルチパスノイズによって障害を受けるため、著しく精度
が劣化することがある。
置検出表示装置の場合、推測航法手段において車両の現
在位置を方位データ及び速度データに基づいて計算によ
り求めているため、継続的な使用条件下では計算誤差が
累積して精度が劣化されてしまう。又、ＧＰＳ航法手段
においても、高架下やトンネル内等の電波が届かない場
所ではＧＰＳ現在位置が得られなくなったり、電波の届
く場所でも市街地等では電波が建物に反射して起こるマ
ルチパスノイズによって障害を受けるため、著しく精度
が劣化することがある。
【００１１】このような推測航法及びＧＰＳ航法の双方
において精度が劣化された位置データを用いて現在位置
表示手段でマップマッチング等の補正処理を行うと、適
確に表示処理を行うことが困難になり、例えば車両の現
在位置を近接している別の道路上にミスマッチングして
しまったり、或いは角度の小さいＹ字路等では実際の位
置とは逆の道路に分岐してミスマッチングしてしまう
等、トラブルを生じる原因となってしまう。
において精度が劣化された位置データを用いて現在位置
表示手段でマップマッチング等の補正処理を行うと、適
確に表示処理を行うことが困難になり、例えば車両の現
在位置を近接している別の道路上にミスマッチングして
しまったり、或いは角度の小さいＹ字路等では実際の位
置とは逆の道路に分岐してミスマッチングしてしまう
等、トラブルを生じる原因となってしまう。
【００１２】本発明は、このような問題点を解決すべく
なされたもので、その技術的課題は、推測航法による現
在位置情報の計算時における累積誤差を正確な補正を行
うことで低減できると共に、適確な表示処理を行い得る
車両用自車位置検出表示方法及び装置を提供することに
ある。
なされたもので、その技術的課題は、推測航法による現
在位置情報の計算時における累積誤差を正確な補正を行
うことで低減できると共に、適確な表示処理を行い得る
車両用自車位置検出表示方法及び装置を提供することに
ある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、推測航
法により車両の現在の方位及び速度に関する情報を検出
した結果に基づいて得た現在位置情報、及びＧＰＳ航法
により現在の車両で衛星から放射される電波を受波検出
した結果に基づいて得たＧＰＳ現在位置情報を比較照合
した結果に基づいて定められる現在位置情報を現在位置
を含む所轄の地域の地図データ上に重畳表示する車両用
自車位置検出表示方法において、ビーコンからのビーコ
ン位置情報を前記推測航法による前記現在位置情報を補
正するために用いる車両用自車位置検出表示方法が得ら
れる。
法により車両の現在の方位及び速度に関する情報を検出
した結果に基づいて得た現在位置情報、及びＧＰＳ航法
により現在の車両で衛星から放射される電波を受波検出
した結果に基づいて得たＧＰＳ現在位置情報を比較照合
した結果に基づいて定められる現在位置情報を現在位置
を含む所轄の地域の地図データ上に重畳表示する車両用
自車位置検出表示方法において、ビーコンからのビーコ
ン位置情報を前記推測航法による前記現在位置情報を補
正するために用いる車両用自車位置検出表示方法が得ら
れる。
【００１４】一方、本発明によれば、車両の現在の方位
及び速度に関する情報を検出した結果に基づいて現在位
置を逐次算出して現在位置信号を出力する推測航法手段
と、衛星から放射される電波を受波検出した結果に基づ
いてＧＰＳ現在位置受信信号を出力するＧＰＳ航法手段
と、現在位置信号及びＧＰＳ現在位置受信信号を比較し
た結果に基づいて判定した現在位置信号を現在位置を含
む所轄の地域の地図データ上に重畳表示する現在位置表
示手段とを備えた車両用自車位置検出表示装置におい
て、地上に設置されたビーコンからの発信電波を受波し
た結果に基づいてビーコン位置情報を検出してビーコン
位置信号を出力するビーコン位置情報検出手段を備え、
推測航法手段ではビーコン位置信号に基づいて現在位置
信号の位置補正を行う車両用自車位置検出表示装置が得
られる。
及び速度に関する情報を検出した結果に基づいて現在位
置を逐次算出して現在位置信号を出力する推測航法手段
と、衛星から放射される電波を受波検出した結果に基づ
いてＧＰＳ現在位置受信信号を出力するＧＰＳ航法手段
と、現在位置信号及びＧＰＳ現在位置受信信号を比較し
た結果に基づいて判定した現在位置信号を現在位置を含
む所轄の地域の地図データ上に重畳表示する現在位置表
示手段とを備えた車両用自車位置検出表示装置におい
て、地上に設置されたビーコンからの発信電波を受波し
た結果に基づいてビーコン位置情報を検出してビーコン
位置信号を出力するビーコン位置情報検出手段を備え、
推測航法手段ではビーコン位置信号に基づいて現在位置
信号の位置補正を行う車両用自車位置検出表示装置が得
られる。
【００１５】又、本発明によれば、上記車両用自車位置
検出表示装置において、ビーコン位置情報検出手段は、
ビーコンからの発信電波を受波して電気信号に変換した
ビーコン電波信号を出力するビーコンアンテナと、ビー
コン電波信号を受信してビーコン受信信号に変換出力す
るビーコン受信機と、ビーコン受信信号からビーコン位
置情報を検出してビーコン位置信号として出力する位置
情報検出部と、ビーコン位置信号から２次メッシュ座標
及び正規化座標Ｘ，Ｙを記憶する位置情報記憶部とを備
え、推測航法手段は２次メッシュ座標及び正規化座標
Ｘ，Ｙに基づいて現在位置信号の位置補正を行う車両用
自車位置検出表示装置が得られる。
検出表示装置において、ビーコン位置情報検出手段は、
ビーコンからの発信電波を受波して電気信号に変換した
ビーコン電波信号を出力するビーコンアンテナと、ビー
コン電波信号を受信してビーコン受信信号に変換出力す
るビーコン受信機と、ビーコン受信信号からビーコン位
置情報を検出してビーコン位置信号として出力する位置
情報検出部と、ビーコン位置信号から２次メッシュ座標
及び正規化座標Ｘ，Ｙを記憶する位置情報記憶部とを備
え、推測航法手段は２次メッシュ座標及び正規化座標
Ｘ，Ｙに基づいて現在位置信号の位置補正を行う車両用
自車位置検出表示装置が得られる。
【００１６】更に、本発明によれば、上記何れかの車両
用自車位置検出表示装置において、推測航法手段は、車
両の現在の方位を検出して方位検出信号を出力する方位
センサと、車両の現在の速度を検出して速度検出信号を
出力する速度センサと、方位検出信号及び速度検出信号
に基づいて現在位置を逐次計算して現在位置信号を出力
すると共に、該現在位置信号の位置補正を行う推測航法
処理部とを備えた車両用自車位置検出表示装置が得られ
る。
用自車位置検出表示装置において、推測航法手段は、車
両の現在の方位を検出して方位検出信号を出力する方位
センサと、車両の現在の速度を検出して速度検出信号を
出力する速度センサと、方位検出信号及び速度検出信号
に基づいて現在位置を逐次計算して現在位置信号を出力
すると共に、該現在位置信号の位置補正を行う推測航法
処理部とを備えた車両用自車位置検出表示装置が得られ
る。
【００１７】加えて、本発明によれば、上記何れか一つ
の車両用自車位置検出表示装置において、ＧＰＳ航法手
段は、衛星から放射される電波を受波して電気信号に変
換することによってＧＰＳ電波信号を出力するＧＰＳア
ンテナと、ＧＰＳ電波信号を受信してＧＰＳ現在位置受
信信号に変換出力するＧＰＳ受信機とを備えた車両用自
車位置検出表示装置が得られる。
の車両用自車位置検出表示装置において、ＧＰＳ航法手
段は、衛星から放射される電波を受波して電気信号に変
換することによってＧＰＳ電波信号を出力するＧＰＳア
ンテナと、ＧＰＳ電波信号を受信してＧＰＳ現在位置受
信信号に変換出力するＧＰＳ受信機とを備えた車両用自
車位置検出表示装置が得られる。
【００１８】又、本発明によれば、上記車両用自車位置
検出表示装置において、現在位置表示手段は、現在位置
を含む所轄の地域を地図化した地図データを予め格納し
た地図データ格納用メモリと、現在位置信号及びＧＰＳ
現在位置受信信号を比較した結果として何れかを採用し
て現在位置信号として出力する現在位置比較部と、地図
データ上において現在位置信号を重畳表示させるための
処理を行って表示信号を出力する表示処理部と、表示信
号を表示するモニタとを備えた車両用自車位置検出表示
装置が得られる。
検出表示装置において、現在位置表示手段は、現在位置
を含む所轄の地域を地図化した地図データを予め格納し
た地図データ格納用メモリと、現在位置信号及びＧＰＳ
現在位置受信信号を比較した結果として何れかを採用し
て現在位置信号として出力する現在位置比較部と、地図
データ上において現在位置信号を重畳表示させるための
処理を行って表示信号を出力する表示処理部と、表示信
号を表示するモニタとを備えた車両用自車位置検出表示
装置が得られる。
【００１９】
【作用】本発明の車両用自車位置検出表示装置では、路
上等の地上に設置されたビーコンからの発信電波に基づ
いてビーコン位置情報を得るビーコン位置情報検出手段
を備え、ここで得られた正確な固定点のビーコン位置情
報に基づいて推測航法手段での現在位置信号の位置補正
を行うようにしている。この結果、従来のように推測航
法手段による現在位置をＧＰＳ航法手段により推定され
たＧＰＳ現在位置を含む認識誤差範囲に基づいて補正を
行った場合の精度数メートル〜数十メートルの表示誤差
よりも正確に現在位置の補正を行うことができるため、
表示処理が適確に行われる。
上等の地上に設置されたビーコンからの発信電波に基づ
いてビーコン位置情報を得るビーコン位置情報検出手段
を備え、ここで得られた正確な固定点のビーコン位置情
報に基づいて推測航法手段での現在位置信号の位置補正
を行うようにしている。この結果、従来のように推測航
法手段による現在位置をＧＰＳ航法手段により推定され
たＧＰＳ現在位置を含む認識誤差範囲に基づいて補正を
行った場合の精度数メートル〜数十メートルの表示誤差
よりも正確に現在位置の補正を行うことができるため、
表示処理が適確に行われる。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下に実施例を挙げ、本発明の車
両用自車位置検出表示方法及び装置について、図面を参
照して詳細に説明する。
両用自車位置検出表示方法及び装置について、図面を参
照して詳細に説明する。
【００２１】最初に、本発明の車両用自車位置検出表示
方法の概要を簡単に説明する。この車両用自車位置検出
表示方法は、推測航法により車両の現在の方位及び速度
に関する情報を検出した結果に基づいて得た現在位置情
報、及びＧＰＳ航法により現在の車両で衛星から放射さ
れる電波を受波検出した結果に基づいて得たＧＰＳ現在
位置情報を比較照合した結果に基づいて定められる現在
位置情報を現在位置を含む所轄の地域の地図データ上に
重畳表示する際、ビーコンからのビーコン位置情報を推
測航法による現在位置情報を補正するために用いるもの
である。この車両用自車位置検出表示方法に従えば、正
確な固定点のビーコン位置情報に基づいて推測航法での
現在位置情報の補正を行うことができるため、従来より
も表示処理が適確に行われる。
方法の概要を簡単に説明する。この車両用自車位置検出
表示方法は、推測航法により車両の現在の方位及び速度
に関する情報を検出した結果に基づいて得た現在位置情
報、及びＧＰＳ航法により現在の車両で衛星から放射さ
れる電波を受波検出した結果に基づいて得たＧＰＳ現在
位置情報を比較照合した結果に基づいて定められる現在
位置情報を現在位置を含む所轄の地域の地図データ上に
重畳表示する際、ビーコンからのビーコン位置情報を推
測航法による現在位置情報を補正するために用いるもの
である。この車両用自車位置検出表示方法に従えば、正
確な固定点のビーコン位置情報に基づいて推測航法での
現在位置情報の補正を行うことができるため、従来より
も表示処理が適確に行われる。
【００２２】図１は、この車両用自車位置検出表示方法
を適用した一実施例に係る車両用自車位置検出表示装置
の基本構成を示したブロック図である。この車両用自車
位置検出表示装置では、基本構成として車両の現在の方
位及び速度に関する情報を検出した結果に基づいて現在
位置を逐次算出して現在位置信号を出力する推測航法手
段と、現在の車両で衛星から放射される電波を受波検出
した結果に基づいてＧＰＳ現在位置受信信号を出力する
ＧＰＳ航法手段と、現在位置信号及びＧＰＳ現在位置受
信信号を比較した結果に基づいて判定した現在位置信号
を現在位置を含む所轄の地域の地図データ上に重畳表示
する現在位置表示手段と、路上等の地上に設置されたビ
ーコンからの発信電波を受波した結果に基づいてビーコ
ン位置情報を検出してビーコン位置信号を出力するビー
コン位置情報検出手段とが備えられ、ここでの推測航法
手段はビーコン位置信号に基づいて現在位置信号の位置
補正を行うようになっている。
を適用した一実施例に係る車両用自車位置検出表示装置
の基本構成を示したブロック図である。この車両用自車
位置検出表示装置では、基本構成として車両の現在の方
位及び速度に関する情報を検出した結果に基づいて現在
位置を逐次算出して現在位置信号を出力する推測航法手
段と、現在の車両で衛星から放射される電波を受波検出
した結果に基づいてＧＰＳ現在位置受信信号を出力する
ＧＰＳ航法手段と、現在位置信号及びＧＰＳ現在位置受
信信号を比較した結果に基づいて判定した現在位置信号
を現在位置を含む所轄の地域の地図データ上に重畳表示
する現在位置表示手段と、路上等の地上に設置されたビ
ーコンからの発信電波を受波した結果に基づいてビーコ
ン位置情報を検出してビーコン位置信号を出力するビー
コン位置情報検出手段とが備えられ、ここでの推測航法
手段はビーコン位置信号に基づいて現在位置信号の位置
補正を行うようになっている。
【００２３】具体的に云えば、推測航法手段は図３に示
した従来装置と同様に、車両の現在の方位を検出して方
位検出信号を出力する方位センサ１１と、車両の現在の
速度を検出して速度検出信号を出力する速度センサ１２
と、方位検出信号及び速度検出信号に基づいて現在位置
を逐次計算して現在位置信号を出力する推測航法処理部
１３とから成っている。
した従来装置と同様に、車両の現在の方位を検出して方
位検出信号を出力する方位センサ１１と、車両の現在の
速度を検出して速度検出信号を出力する速度センサ１２
と、方位検出信号及び速度検出信号に基づいて現在位置
を逐次計算して現在位置信号を出力する推測航法処理部
１３とから成っている。
【００２４】又、ＧＰＳ航法手段は、現在の車両で衛星
から放射される電波を受波して電気信号に変換すること
によってＧＰＳ電波信号を出力するＧＰＳアンテナ１４
と、ＧＰＳ電波信号を受信してＧＰＳ現在位置受信信号
に変換出力するＧＰＳ受信機１５とから成っており、図
３に示した従来装置で用いたＧＰＳ誤差算出部６（ＧＰ
Ｓ現在位置を中心とする認識誤差範囲を算出した認識誤
差範囲信号を出力するもの）を使用していない。
から放射される電波を受波して電気信号に変換すること
によってＧＰＳ電波信号を出力するＧＰＳアンテナ１４
と、ＧＰＳ電波信号を受信してＧＰＳ現在位置受信信号
に変換出力するＧＰＳ受信機１５とから成っており、図
３に示した従来装置で用いたＧＰＳ誤差算出部６（ＧＰ
Ｓ現在位置を中心とする認識誤差範囲を算出した認識誤
差範囲信号を出力するもの）を使用していない。
【００２５】更に、ビーコン位置情報検出手段は、ビー
コンからの発信電波を受波して電気信号に変換したビー
コン電波信号を出力するビーコンアンテナ２０と、ビー
コン電波信号を受信してビーコン受信信号に変換出力す
るビーコン受信機２１と、ビーコン受信信号からビーコ
ン位置情報を検出してビーコン位置信号として出力する
位置情報検出部２２と、ビーコン位置信号から２次メッ
シュ座標及び正規化座標Ｘ，Ｙを記憶する位置情報記憶
部２３とから成っている。このため、上述した推測航法
手段の推測航法処理部１３は２次メッシュ座標及び正規
化座標Ｘ，Ｙに基づいて現在位置信号の位置補正を行う
ようになっている。
コンからの発信電波を受波して電気信号に変換したビー
コン電波信号を出力するビーコンアンテナ２０と、ビー
コン電波信号を受信してビーコン受信信号に変換出力す
るビーコン受信機２１と、ビーコン受信信号からビーコ
ン位置情報を検出してビーコン位置信号として出力する
位置情報検出部２２と、ビーコン位置信号から２次メッ
シュ座標及び正規化座標Ｘ，Ｙを記憶する位置情報記憶
部２３とから成っている。このため、上述した推測航法
手段の推測航法処理部１３は２次メッシュ座標及び正規
化座標Ｘ，Ｙに基づいて現在位置信号の位置補正を行う
ようになっている。
【００２６】加えて、現在位置表示手段は、現在位置を
含む所轄の地域を地図化した地図データを予め格納した
ＣＤ−ＲＯＭ等による地図データ格納用メモリ１７と、
推測航法処理部１３からの現在位置信号及びＧＰＳ受信
機１５からのＧＰＳ現在位置受信信号を比較して何れか
を採用して現在位置信号として出力する現在位置比較部
１６と、現在位置を含む所轄の地域の地図データ上にお
いて現在位置信号を重畳表示させるための処理を行って
表示信号を出力する表示処理部１８と、表示信号を表示
する液晶ＬＣＤ等のモニタ１９とから成っている。
含む所轄の地域を地図化した地図データを予め格納した
ＣＤ−ＲＯＭ等による地図データ格納用メモリ１７と、
推測航法処理部１３からの現在位置信号及びＧＰＳ受信
機１５からのＧＰＳ現在位置受信信号を比較して何れか
を採用して現在位置信号として出力する現在位置比較部
１６と、現在位置を含む所轄の地域の地図データ上にお
いて現在位置信号を重畳表示させるための処理を行って
表示信号を出力する表示処理部１８と、表示信号を表示
する液晶ＬＣＤ等のモニタ１９とから成っている。
【００２７】この車両用自車位置検出表示装置の場合、
推測航法手段において、推測航法処理部１３は方位セン
サ１１からの方位検出信号と速度センサ１２からの速度
検出信号とに基づいて現在位置を逐次計算して現在位置
信号を出力する。このとき、推測航法処理部１３は、電
波や光によるビーコンを通過していれば、ビーコン位置
情報検出手段においてビーコンアンテナ２０で受波して
ビーコン受信機２１及び位置情報検出部２２を経由して
ビーコン位置情報が検出され、これに含まれる２次メッ
シュ座標及び正規化座標Ｘ，Ｙが位置情報記憶部２３に
記憶されるため、位置情報記憶部２３から２次メッシュ
座標及び正規化座標Ｘ，Ｙを読み出して現在位置信号の
位置補正を行う。
推測航法手段において、推測航法処理部１３は方位セン
サ１１からの方位検出信号と速度センサ１２からの速度
検出信号とに基づいて現在位置を逐次計算して現在位置
信号を出力する。このとき、推測航法処理部１３は、電
波や光によるビーコンを通過していれば、ビーコン位置
情報検出手段においてビーコンアンテナ２０で受波して
ビーコン受信機２１及び位置情報検出部２２を経由して
ビーコン位置情報が検出され、これに含まれる２次メッ
シュ座標及び正規化座標Ｘ，Ｙが位置情報記憶部２３に
記憶されるため、位置情報記憶部２３から２次メッシュ
座標及び正規化座標Ｘ，Ｙを読み出して現在位置信号の
位置補正を行う。
【００２８】一方、ＧＰＳ航法手段においてＧＰＳアン
テナ１４で受波されたＧＰＳ電波信号はＧＰＳ受信機１
５で受信され、このＧＰＳ受信機１５からはＧＰＳ現在
位置受信信号として変換出力される。
テナ１４で受波されたＧＰＳ電波信号はＧＰＳ受信機１
５で受信され、このＧＰＳ受信機１５からはＧＰＳ現在
位置受信信号として変換出力される。
【００２９】他方、現在位置表示手段において、現在位
置比較部１６は地図データ格納用メモリ１０から読み出
した現在位置を含む所轄の地域の地図データ上におい
て、推測航法処理部１３からの現在位置信号とＧＰＳ受
信機１５からのＧＰＳ現在位置受信信号とを比較し、こ
れらの何れかを総合的に一層精度の高い方を採用して現
在位置信号として出力する。又、表示処理部１８では現
在位置を含む所轄の地域の地図データ上において現在位
置信号を重畳表示させるための処理を行って表示信号を
出力し、モニタ１９では表示信号を表示する。これによ
って、地図上に現在位置が重畳表示される。
置比較部１６は地図データ格納用メモリ１０から読み出
した現在位置を含む所轄の地域の地図データ上におい
て、推測航法処理部１３からの現在位置信号とＧＰＳ受
信機１５からのＧＰＳ現在位置受信信号とを比較し、こ
れらの何れかを総合的に一層精度の高い方を採用して現
在位置信号として出力する。又、表示処理部１８では現
在位置を含む所轄の地域の地図データ上において現在位
置信号を重畳表示させるための処理を行って表示信号を
出力し、モニタ１９では表示信号を表示する。これによ
って、地図上に現在位置が重畳表示される。
【００３０】図２は、上述した推測航法手段の推測航法
処理部１３におけるビーコン位置情報検出手段の位置情
報記憶部２３からのビーコン位置情報に基づく補正動作
処理をフローチャートにより示したものである。
処理部１３におけるビーコン位置情報検出手段の位置情
報記憶部２３からのビーコン位置情報に基づく補正動作
処理をフローチャートにより示したものである。
【００３１】ここでは、先ず位置情報記憶部２３にビー
コン位置信号により２次メッシュ座標及び正規化座標
Ｘ，Ｙが記憶されているか否かによりビーコンを通過し
たか否かを判定（ステップＳ１）する。この結果、通過
していなければ補正処理を終了するが、通過していれ
ば、推測航法による現在位置データ（Ｘ１，Ｙ１）とビ
ーコン位置データ（Ｘａ，Ｙａ）との差分データ（Δ
Ｘ，ΔＹ）を（Ｘａ，Ｙａ）−（Ｘ１，Ｙ１）＝（Δ
Ｘ，ΔＹ）なる関係で求め（ステップＳ２）、この後に
差分データ（ΔＸ，ΔＹ）が閾値ＴＨより小さいか否か
を（ΔＸ，ΔＹ）＜ＴＨなる関係の成否により判定（ス
テップＳ３）する。この結果、差分データ（ΔＸ，Δ
Ｙ）が閾値ＴＨより小さければ、差分データ（ΔＸ，Δ
Ｙ）を誤差係数へ代入（ステップＳ４）するが、この後
は差分データ（ΔＸ，ΔＹ）が閾値ＴＨ以上であった場
合と共に差分データ（ΔＸ，ΔＹ）に基づいて推測航法
による現在位置データ（Ｘ１，Ｙ１）を補正（ステップ
Ｓ５）し、距離及び方位の誤差成分に関する補正済みの
現在位置信号を出力した後、補正処理を終了する。これ
により、推測航法により得られる現在位置信号をビーコ
ン位置情報に基づいて補正した上で最終的にモニタ１９
において地図上に自車の現在位置を重畳表示できる。
コン位置信号により２次メッシュ座標及び正規化座標
Ｘ，Ｙが記憶されているか否かによりビーコンを通過し
たか否かを判定（ステップＳ１）する。この結果、通過
していなければ補正処理を終了するが、通過していれ
ば、推測航法による現在位置データ（Ｘ１，Ｙ１）とビ
ーコン位置データ（Ｘａ，Ｙａ）との差分データ（Δ
Ｘ，ΔＹ）を（Ｘａ，Ｙａ）−（Ｘ１，Ｙ１）＝（Δ
Ｘ，ΔＹ）なる関係で求め（ステップＳ２）、この後に
差分データ（ΔＸ，ΔＹ）が閾値ＴＨより小さいか否か
を（ΔＸ，ΔＹ）＜ＴＨなる関係の成否により判定（ス
テップＳ３）する。この結果、差分データ（ΔＸ，Δ
Ｙ）が閾値ＴＨより小さければ、差分データ（ΔＸ，Δ
Ｙ）を誤差係数へ代入（ステップＳ４）するが、この後
は差分データ（ΔＸ，ΔＹ）が閾値ＴＨ以上であった場
合と共に差分データ（ΔＸ，ΔＹ）に基づいて推測航法
による現在位置データ（Ｘ１，Ｙ１）を補正（ステップ
Ｓ５）し、距離及び方位の誤差成分に関する補正済みの
現在位置信号を出力した後、補正処理を終了する。これ
により、推測航法により得られる現在位置信号をビーコ
ン位置情報に基づいて補正した上で最終的にモニタ１９
において地図上に自車の現在位置を重畳表示できる。
【００３２】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、ビーコンからのビーコン位置情報を推測航法による
現在位置情報を補正するために用いているため、推測航
法手段における現在位置情報の計算時における距離及び
方位の誤差成分並びにその累積誤差が顕著に低減される
ため、適確な表示処理を行い得るようになる。又、推測
航法では誤差成分をフィードバック補正して現在位置情
報を得るため、推測航法単体の精度も大幅に向上する。
結果として、モニタ上における地図の道路上等の正確な
位置に自車の現在位置を表示できるようになる。
ば、ビーコンからのビーコン位置情報を推測航法による
現在位置情報を補正するために用いているため、推測航
法手段における現在位置情報の計算時における距離及び
方位の誤差成分並びにその累積誤差が顕著に低減される
ため、適確な表示処理を行い得るようになる。又、推測
航法では誤差成分をフィードバック補正して現在位置情
報を得るため、推測航法単体の精度も大幅に向上する。
結果として、モニタ上における地図の道路上等の正確な
位置に自車の現在位置を表示できるようになる。
【図１】本発明の車両用自車位置検出表示方法を適用し
た一実施例に係る車両用自車位置検出表示装置の基本構
成を示したブロック図である。
た一実施例に係る車両用自車位置検出表示装置の基本構
成を示したブロック図である。
【図２】図１に示す車両用自車位置検出表示装置に備え
られる推測航法手段の推測航法処理部におけるビーコン
位置情報検出手段の位置情報記憶部からのビーコン位置
情報に基づく補正動作処理を示したフローチャートであ
る。
られる推測航法手段の推測航法処理部におけるビーコン
位置情報検出手段の位置情報記憶部からのビーコン位置
情報に基づく補正動作処理を示したフローチャートであ
る。
【図３】従来の車両用自車位置検出表示装置の基本構成
を示したブロック図である。
を示したブロック図である。
１，１１ 方位センサ ２，１２ 速度センサ ３，１３ 推測航法処理部 ４，１４ ＧＰＳアンテナ ５，１５ ＧＰＳ受信機 ６ ＧＰＳ誤差算出部 ７ 現在位置計算部 ８，１８ 表示処理部 ９，１９ モニタ １０ 地図データ格納用メモリ １６ 現在位置比較部 １７ 地図データ格納用メモリ ２０ ビーコンアンテナ ２１ ビーコン受信機 ２２ 位置情報検出部 ２３ 位置情報記憶部
Claims (6)
- 【請求項１】 推測航法により車両の現在の方位及び速
度に関する情報を検出した結果に基づいて得た現在位置
情報、及びＧＰＳ航法により現在の車両で衛星から放射
される電波を受波検出した結果に基づいて得たＧＰＳ現
在位置情報を比較照合した結果に基づいて定められる現
在位置情報を現在位置を含む所轄の地域の地図データ上
に重畳表示する車両用自車位置検出表示方法において、
ビーコンからのビーコン位置情報を前記推測航法による
前記現在位置情報を補正するために用いることを特徴と
する車両用自車位置検出表示方法。 - 【請求項２】 車両の現在の方位及び速度に関する情報
を検出した結果に基づいて現在位置を逐次算出して現在
位置信号を出力する推測航法手段と、現在の車両で衛星
から放射される電波を受波検出した結果に基づいてＧＰ
Ｓ現在位置受信信号を出力するＧＰＳ航法手段と、前記
現在位置信号及び前記ＧＰＳ現在位置受信信号を比較し
た結果に基づいて判定した現在位置信号を現在位置を含
む所轄の地域の地図データ上に重畳表示する現在位置表
示手段とを備えた車両用自車位置検出表示装置であっ
て、地上に設置されたビーコンからの発信電波を受波し
た結果に基づいてビーコン位置情報を検出してビーコン
位置信号を出力するビーコン位置情報検出手段を備え、
前記推測航法手段では前記ビーコン位置信号に基づいて
前記現在位置信号の位置補正を行うことを特徴とする車
両用自車位置検出表示装置。 - 【請求項３】 請求項２記載の車両用自車位置検出表示
装置において、前記ビーコン位置情報検出手段は、前記
ビーコンからの発信電波を受波して電気信号に変換した
ビーコン電波信号を出力するビーコンアンテナと、前記
ビーコン電波信号を受信してビーコン受信信号に変換出
力するビーコン受信機と、前記ビーコン受信信号から前
記ビーコン位置情報を検出して前記ビーコン位置信号と
して出力する位置情報検出部と、前記ビーコン位置信号
から２次メッシュ座標及び正規化座標Ｘ，Ｙを記憶する
位置情報記憶部とを備え、前記推測航法手段は前記２次
メッシュ座標及び前記正規化座標Ｘ，Ｙに基づいて前記
現在位置信号の位置補正を行うことを特徴とする車両用
自車位置検出表示装置。 - 【請求項４】 請求項２又は３記載の車両用自車位置検
出表示装置において、前記推測航法手段は、前記車両の
現在の方位を検出して方位検出信号を出力する方位セン
サと、前記車両の現在の速度を検出して速度検出信号を
出力する速度センサと、前記方位検出信号及び前記速度
検出信号に基づいて現在位置を逐次計算して現在位置信
号を出力すると共に、該現在位置信号の位置補正を行う
推測航法処理部とを備えたことを特徴とする車両用自車
位置検出表示装置。 - 【請求項５】 請求項２〜４の何れか一つに記載の車両
用自車位置検出表示装置において、前記ＧＰＳ航法手段
は、衛星から放射される電波を受波して電気信号に変換
することによってＧＰＳ電波信号を出力するＧＰＳアン
テナと、前記ＧＰＳ電波信号を受信して前記ＧＰＳ現在
位置受信信号に変換出力するＧＰＳ受信機とを備えたこ
とを特徴とする車両用自車位置検出表示装置。 - 【請求項６】 請求項５記載の車両用自車位置検出表示
装置において、前記現在位置表示手段は、現在位置を含
む所轄の地域を地図化した地図データを予め格納した地
図データ格納用メモリと、前記現在位置信号及び前記Ｇ
ＰＳ現在位置信号を比較した結果として何れかを採用し
て現在位置信号として出力する現在位置比較部と、前記
地図データ上において前記現在位置信号を重畳表示させ
るための処理を行って表示信号を出力する表示処理部
と、前記表示信号を表示するモニタとを備えたことを特
徴とする車両用自車位置検出表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8953297A JPH10281781A (ja) | 1997-04-08 | 1997-04-08 | 車両用自車位置検出表示方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8953297A JPH10281781A (ja) | 1997-04-08 | 1997-04-08 | 車両用自車位置検出表示方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10281781A true JPH10281781A (ja) | 1998-10-23 |
Family
ID=13973431
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8953297A Pending JPH10281781A (ja) | 1997-04-08 | 1997-04-08 | 車両用自車位置検出表示方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10281781A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001059729A (ja) * | 1999-08-23 | 2001-03-06 | Xanavi Informatics Corp | ナビゲーション装置および情報生成装置 |
| JP2002257554A (ja) * | 2001-02-27 | 2002-09-11 | Mitsubishi Electric Corp | 情報配信装置、情報取得装置及び情報配信方法 |
| JP2003121179A (ja) * | 2001-10-09 | 2003-04-23 | Denso Corp | ナビゲーション装置、プログラム及び記録媒体 |
| JP2011017599A (ja) * | 2009-07-08 | 2011-01-27 | Fujitsu Ltd | 自律測位プログラム、自律測位装置および自律測位方法 |
| JP2012525587A (ja) * | 2009-04-28 | 2012-10-22 | キャタピラー インコーポレイテッド | 可動機械用の位置監視システム |
| JP2019074460A (ja) * | 2017-10-18 | 2019-05-16 | 株式会社ゼンリンデータコム | 経路探索装置、経路を探索する方法、コンピュータプログラム |
-
1997
- 1997-04-08 JP JP8953297A patent/JPH10281781A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001059729A (ja) * | 1999-08-23 | 2001-03-06 | Xanavi Informatics Corp | ナビゲーション装置および情報生成装置 |
| JP2002257554A (ja) * | 2001-02-27 | 2002-09-11 | Mitsubishi Electric Corp | 情報配信装置、情報取得装置及び情報配信方法 |
| JP2003121179A (ja) * | 2001-10-09 | 2003-04-23 | Denso Corp | ナビゲーション装置、プログラム及び記録媒体 |
| JP2012525587A (ja) * | 2009-04-28 | 2012-10-22 | キャタピラー インコーポレイテッド | 可動機械用の位置監視システム |
| JP2011017599A (ja) * | 2009-07-08 | 2011-01-27 | Fujitsu Ltd | 自律測位プログラム、自律測位装置および自律測位方法 |
| JP2019074460A (ja) * | 2017-10-18 | 2019-05-16 | 株式会社ゼンリンデータコム | 経路探索装置、経路を探索する方法、コンピュータプログラム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060104 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20060111 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20060517 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |