JPH10274527A - レーザ距離測定装置 - Google Patents
レーザ距離測定装置Info
- Publication number
- JPH10274527A JPH10274527A JP7823597A JP7823597A JPH10274527A JP H10274527 A JPH10274527 A JP H10274527A JP 7823597 A JP7823597 A JP 7823597A JP 7823597 A JP7823597 A JP 7823597A JP H10274527 A JPH10274527 A JP H10274527A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- laser
- mirror
- distance measuring
- rotating body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Mechanical Optical Scanning Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 地表面などの所定範囲を目標とするレーザ距
離測定装置において、検知精度の向上、および小型軽量
化が望まれていた。 【解決手段】 リング状の回転体６と、回転体６の回転
軸上にレーザ光を送信するレーザ光送信手段４と、回転
体６の回転軸上に配置した受光センサ３を備えると共
に、回転体６に、その回転軸上に配置され且つレーザ光
送信手段４からのレーザ光を回転軸に対して傾斜した方
向に反射する送信用ミラー１０と、目標で反射したレー
ザ光を受けて受光センサ３に反射する集光手段としての
集光ミラー１１を備えたレーザ距離測定装置Ｌ１とし、
コニカルスキャンを行う。
離測定装置において、検知精度の向上、および小型軽量
化が望まれていた。 【解決手段】 リング状の回転体６と、回転体６の回転
軸上にレーザ光を送信するレーザ光送信手段４と、回転
体６の回転軸上に配置した受光センサ３を備えると共
に、回転体６に、その回転軸上に配置され且つレーザ光
送信手段４からのレーザ光を回転軸に対して傾斜した方
向に反射する送信用ミラー１０と、目標で反射したレー
ザ光を受けて受光センサ３に反射する集光手段としての
集光ミラー１１を備えたレーザ距離測定装置Ｌ１とし、
コニカルスキャンを行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、レーザ光を用いて
目標までの距離を測定するレーザ距離測定装置に関し、
とくに、地表面などの所定の範囲を目標とする場合に好
適なレーザ距離測定装置に関するものである。
目標までの距離を測定するレーザ距離測定装置に関し、
とくに、地表面などの所定の範囲を目標とする場合に好
適なレーザ距離測定装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】レーザ距離測定装置は、目標に向けてレ
ーザ光を照射して目標からの反射光を受け、照射光と反
射光の時間的なずれに基づいて目標までの距離を測定す
る。また、地表面の所定の範囲を目標とするレーザ距離
測定装置としては、例えば、惑星に着陸する探査機に搭
載されるものがあり、この場合、単に高度を測定するの
ではなく、着陸に適した地形を検知するために用いられ
る。
ーザ光を照射して目標からの反射光を受け、照射光と反
射光の時間的なずれに基づいて目標までの距離を測定す
る。また、地表面の所定の範囲を目標とするレーザ距離
測定装置としては、例えば、惑星に着陸する探査機に搭
載されるものがあり、この場合、単に高度を測定するの
ではなく、着陸に適した地形を検知するために用いられ
る。
【０００３】そして、上記のような惑星探査機用のレー
ザ距離測定装置としては、所定の高度から地表面側の３
方向にレーザ光を照射し、３地点までの距離を測定する
ことにより、その３地点を結んだ三角形の範囲における
勾配などの地形を検知するようにしたものがあった。
ザ距離測定装置としては、所定の高度から地表面側の３
方向にレーザ光を照射し、３地点までの距離を測定する
ことにより、その３地点を結んだ三角形の範囲における
勾配などの地形を検知するようにしたものがあった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、地表面の所
定範囲を目標とする場合、上記したような３方向にレー
ザ光を照射するレーザ距離測定装置にあっては、例えば
３地点のうちの１つにおいて地表面の凹凸が激しい場
合、三角形の範囲に対する検知結果と実際の地形との誤
差が大きくなるため、検知精度を向上させることが難し
く、また、３方向に対してそれぞれのレーザ光の発光器
と受光器が必要であることから、装置の大型化や重量の
増大をまねくという問題があり、このような問題を解決
することが課題であった。
定範囲を目標とする場合、上記したような３方向にレー
ザ光を照射するレーザ距離測定装置にあっては、例えば
３地点のうちの１つにおいて地表面の凹凸が激しい場
合、三角形の範囲に対する検知結果と実際の地形との誤
差が大きくなるため、検知精度を向上させることが難し
く、また、３方向に対してそれぞれのレーザ光の発光器
と受光器が必要であることから、装置の大型化や重量の
増大をまねくという問題があり、このような問題を解決
することが課題であった。
【０００５】
【発明の目的】本発明は、上記従来の課題に着目して成
されたもので、地表面などの所定範囲を目標とする場合
に好適なレーザ距離測定装置であって、検知精度を向上
させることができると共に、小型で且つ軽量であるレー
ザ距離測定装置を提供することを目的としている。
されたもので、地表面などの所定範囲を目標とする場合
に好適なレーザ距離測定装置であって、検知精度を向上
させることができると共に、小型で且つ軽量であるレー
ザ距離測定装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係わるレーザ距
離測定装置は、請求項１として、円周方向に回転するリ
ング状の回転体と、回転体の回転軸上にレーザ光を送信
するレーザ光送信手段と、回転体の回転軸上に配置した
受光センサを備えると共に、回転体に、その回転軸上に
配置され且つレーザ光送信手段からのレーザ光を回転軸
に対して傾斜した方向に反射する送信用ミラーと、目標
で反射したレーザ光を受けて受光センサに反射する集光
手段を備えた構成とし、請求項２として、下側に開放さ
れた円筒形のケースの下端部に、その円周方向に沿って
リング状の回転体を同軸状に設け、ケースの上壁部の中
心に受光センサを設けると共に、回転体と受光センサの
間に回転体の回転軸上にレーザ光を送信するレーザ光送
信手段を配置し、回転体の内側に、その回転軸上に配置
され且つレーザ光送信手段からのレーザ光を回転軸に対
して傾斜した方向に反射する送信用ミラーと、目標で反
射したレーザ光を受けて受光センサに反射する集光手段
を備えた構成とし、請求項３として、集光手段が、放物
面を成す集光ミラーである構成とし、請求項４として、
集光手段が、集光レンズと、集光ミラーを備えており、
集光レンズの中心に送信用ミラーで反射したレーザ光を
通過させる通し孔を設けた構成としており、上記の構成
を課題を解決するための手段としている。
離測定装置は、請求項１として、円周方向に回転するリ
ング状の回転体と、回転体の回転軸上にレーザ光を送信
するレーザ光送信手段と、回転体の回転軸上に配置した
受光センサを備えると共に、回転体に、その回転軸上に
配置され且つレーザ光送信手段からのレーザ光を回転軸
に対して傾斜した方向に反射する送信用ミラーと、目標
で反射したレーザ光を受けて受光センサに反射する集光
手段を備えた構成とし、請求項２として、下側に開放さ
れた円筒形のケースの下端部に、その円周方向に沿って
リング状の回転体を同軸状に設け、ケースの上壁部の中
心に受光センサを設けると共に、回転体と受光センサの
間に回転体の回転軸上にレーザ光を送信するレーザ光送
信手段を配置し、回転体の内側に、その回転軸上に配置
され且つレーザ光送信手段からのレーザ光を回転軸に対
して傾斜した方向に反射する送信用ミラーと、目標で反
射したレーザ光を受けて受光センサに反射する集光手段
を備えた構成とし、請求項３として、集光手段が、放物
面を成す集光ミラーである構成とし、請求項４として、
集光手段が、集光レンズと、集光ミラーを備えており、
集光レンズの中心に送信用ミラーで反射したレーザ光を
通過させる通し孔を設けた構成としており、上記の構成
を課題を解決するための手段としている。
【０００７】
【発明の作用】本発明の請求項１に係わるレーザ距離測
定装置では、レーザ光送信手段から回転体の回転軸上に
レーザ光を送信し、このレーザ光を回転体とともにその
回転軸上で回転する送信用ミラーに入射し、送信用ミラ
ーでレーザ光を回転軸に対して傾斜した方向に反射させ
ることにより、レーザ光を回転させる走査すなわちコニ
カルスキャンを行う。また、目標で反射したレーザ光を
回転体とともに回転する集光手段で受けて、回転体の回
転軸上に配置した受光センサに入力する。このように、
上記レーザ距離測定装置では、レーザ光を円形に連続し
て走査するので、目標における凹凸の詳細な測定が可能
となり、それぞれ１つのレーザ光送信手段および受光セ
ンサを用いた簡単な構造となる。
定装置では、レーザ光送信手段から回転体の回転軸上に
レーザ光を送信し、このレーザ光を回転体とともにその
回転軸上で回転する送信用ミラーに入射し、送信用ミラ
ーでレーザ光を回転軸に対して傾斜した方向に反射させ
ることにより、レーザ光を回転させる走査すなわちコニ
カルスキャンを行う。また、目標で反射したレーザ光を
回転体とともに回転する集光手段で受けて、回転体の回
転軸上に配置した受光センサに入力する。このように、
上記レーザ距離測定装置では、レーザ光を円形に連続し
て走査するので、目標における凹凸の詳細な測定が可能
となり、それぞれ１つのレーザ光送信手段および受光セ
ンサを用いた簡単な構造となる。
【０００８】本発明の請求項２に係わるレーザ距離測定
装置では、ケースに、レーザ光送信手段、受光センサお
よび回転体が設けてあると共に、回転体に送信用ミラー
および集光手段が設けてあって、全体としてコンパクト
であり、請求項１と同様にコニカルスキャンを行う。
装置では、ケースに、レーザ光送信手段、受光センサお
よび回転体が設けてあると共に、回転体に送信用ミラー
および集光手段が設けてあって、全体としてコンパクト
であり、請求項１と同様にコニカルスキャンを行う。
【０００９】本発明の請求項３に係わるレーザ距離測定
装置では、集光手段として放物面を成す集光ミラーを用
いているので、目標で反射したレーザ光を集光ミラーだ
けで受光センサに向けて集光し得ることとなる。
装置では、集光手段として放物面を成す集光ミラーを用
いているので、目標で反射したレーザ光を集光ミラーだ
けで受光センサに向けて集光し得ることとなる。
【００１０】本発明の請求項４に係わるレーザ距離測定
装置では、レーザ光送信手段から送信したレーザ光を送
信用ミラーで反射させて、集光手段を構成する集光レン
ズの通し孔に通して目標側に送信し、反射したレーザ光
を集光手段である集光レンズおよび集光ミラーで２段階
に集光して受光センサに入力する。
装置では、レーザ光送信手段から送信したレーザ光を送
信用ミラーで反射させて、集光手段を構成する集光レン
ズの通し孔に通して目標側に送信し、反射したレーザ光
を集光手段である集光レンズおよび集光ミラーで２段階
に集光して受光センサに入力する。
【００１１】
【発明の効果】本発明の請求項１に係わるレーザ距離測
定装置によれば、地表面などの所定範囲を目標とするレ
ーザ距離測定装置として、送信レーザ光を円形走査（コ
ニカルスキャン）して連続的な測定を行うことができる
ので、目標における凹凸の詳細な測定が可能となって検
知精度を向上させることができ、しかも、それぞれ１つ
のレーザ光送信手段および受光センサを用いた簡単な構
造で上記の測定を行うことができ、装置の小型化および
軽量化を実現することができる。また、上記レーザ距離
測定装置は、検知精度の向上および小型軽量化により、
惑星探査機用としてきわめて好適であり、惑星表面に対
する探査機の姿勢判定にも利用することができ、正確な
判定を行うことが可能となり、システム全体の安全性を
も増すことができる。
定装置によれば、地表面などの所定範囲を目標とするレ
ーザ距離測定装置として、送信レーザ光を円形走査（コ
ニカルスキャン）して連続的な測定を行うことができる
ので、目標における凹凸の詳細な測定が可能となって検
知精度を向上させることができ、しかも、それぞれ１つ
のレーザ光送信手段および受光センサを用いた簡単な構
造で上記の測定を行うことができ、装置の小型化および
軽量化を実現することができる。また、上記レーザ距離
測定装置は、検知精度の向上および小型軽量化により、
惑星探査機用としてきわめて好適であり、惑星表面に対
する探査機の姿勢判定にも利用することができ、正確な
判定を行うことが可能となり、システム全体の安全性を
も増すことができる。
【００１２】本発明の請求項２に係わるレーザ距離測定
装置によれば、請求項１と同様の効果を得ることができ
るうえに、レーザ光送信手段、受光センサおよび回転体
の大半がケース内に収容されるので、全体をコンパクト
なものにすることができ、小型化および軽量化に貢献し
得る。
装置によれば、請求項１と同様の効果を得ることができ
るうえに、レーザ光送信手段、受光センサおよび回転体
の大半がケース内に収容されるので、全体をコンパクト
なものにすることができ、小型化および軽量化に貢献し
得る。
【００１３】本発明の請求項３に係わるレーザ距離測定
装置によれば、請求項１および２と同様の効果を得るこ
とができるうえに、集光手段として放物面を成す集光ミ
ラーを採用したことにより、集光手段の構造をきわめて
簡単なものにすることができ、さらなる小型化および軽
量化を実現することができる。
装置によれば、請求項１および２と同様の効果を得るこ
とができるうえに、集光手段として放物面を成す集光ミ
ラーを採用したことにより、集光手段の構造をきわめて
簡単なものにすることができ、さらなる小型化および軽
量化を実現することができる。
【００１４】本発明の請求項４に係わるレーザ距離測定
装置によれば、請求項１および２と同様の効果を得るこ
とができるうえに、集光手段として集光レンズおよび集
光ミラーを採用したことにより、反射したレーザ光を集
光レンズおよび集光ミラーで２段階に集光するので、と
くに集光ミラーの小型化および軽量化を図ることができ
ると共に、例えば請求項２のようなケース内への収容性
が高められる。また、集光ミラーの小型化とともに集光
レンズが回転体の回転軸上に配置されるので、集光手段
の重心が回転体の回転軸上に近くなり、回転体のより良
好な回転動作を実現することができる。
装置によれば、請求項１および２と同様の効果を得るこ
とができるうえに、集光手段として集光レンズおよび集
光ミラーを採用したことにより、反射したレーザ光を集
光レンズおよび集光ミラーで２段階に集光するので、と
くに集光ミラーの小型化および軽量化を図ることができ
ると共に、例えば請求項２のようなケース内への収容性
が高められる。また、集光ミラーの小型化とともに集光
レンズが回転体の回転軸上に配置されるので、集光手段
の重心が回転体の回転軸上に近くなり、回転体のより良
好な回転動作を実現することができる。
【００１５】
【実施例】図１は、本発明の請求項１〜３に係わるレー
ザ距離測定装置の一実施例を説明する図である。
ザ距離測定装置の一実施例を説明する図である。
【００１６】図１（ａ）に示すレーザ距離測定装置Ｌ１
は、例えば惑星探査機に搭載されるものであって、下側
に開放された円筒形のケース１の下端部内側に、リング
状の中空モータ２を備えると共に、ケース１の上壁部１
ａの中心に、中空モータ２の回転軸と同軸状の配置で受
光センサ３が下向きに取付けてあり、ケース１の側壁部
１ｂには、中空モータ２の回転軸上にレーザ光を送信す
るレーザ光送信手段４が設けてある。
は、例えば惑星探査機に搭載されるものであって、下側
に開放された円筒形のケース１の下端部内側に、リング
状の中空モータ２を備えると共に、ケース１の上壁部１
ａの中心に、中空モータ２の回転軸と同軸状の配置で受
光センサ３が下向きに取付けてあり、ケース１の側壁部
１ｂには、中空モータ２の回転軸上にレーザ光を送信す
るレーザ光送信手段４が設けてある。
【００１７】中空モータ２は、ケース１に対して同軸状
態に取付けてあって、ケース１に固定される外側の固定
体（ステータ）５と、内側の回転体（ロータ）６で構成
してある。
態に取付けてあって、ケース１に固定される外側の固定
体（ステータ）５と、内側の回転体（ロータ）６で構成
してある。
【００１８】レーザ光送信手段４は、中空モータ２と受
光センサ３の間に設けてあって、ケース１の側壁部１ｂ
に取付けたレーザダイオード７と、同側壁部１ｂに基端
部を固定したアーム８と、アーム８の先端部に取付けた
反射ミラー９を備えており、アーム８によって反射ミラ
ー９を回転体６の回転軸上に保持している。このレーザ
光送信手段４は、レーザダイオード７から発振したレー
ザ光を反射ミラー９で下向きに反射させて回転体６の軸
線上に送信する。
光センサ３の間に設けてあって、ケース１の側壁部１ｂ
に取付けたレーザダイオード７と、同側壁部１ｂに基端
部を固定したアーム８と、アーム８の先端部に取付けた
反射ミラー９を備えており、アーム８によって反射ミラ
ー９を回転体６の回転軸上に保持している。このレーザ
光送信手段４は、レーザダイオード７から発振したレー
ザ光を反射ミラー９で下向きに反射させて回転体６の軸
線上に送信する。
【００１９】また、中空モータ２の回転体６には、その
回転軸上に配置され且つレーザ光送信手段４からのレー
ザ光を回転軸に対して傾斜した方向に反射する送信用ミ
ラー１０と、目標で反射したレーザ光を受けて受光セン
サ３に反射する集光手段としての集光ミラー１１が設け
てある。
回転軸上に配置され且つレーザ光送信手段４からのレー
ザ光を回転軸に対して傾斜した方向に反射する送信用ミ
ラー１０と、目標で反射したレーザ光を受けて受光セン
サ３に反射する集光手段としての集光ミラー１１が設け
てある。
【００２０】送信用ミラー１０は、図１（ｂ）にも示す
ように、１２０度間隔で設けた３本のステー１２により
回転体６の回転軸上に保持してあり、レーザ光送信手段
４からのレーザ光を斜め下方向に反射する。他方、集光
ミラー１１は、その反射面が放物面になっており、目標
で反射したレーザ光の進行方向に対して送信用ミラー１
０の背後に位置し、回転体６の内周面に固定してある。
ように、１２０度間隔で設けた３本のステー１２により
回転体６の回転軸上に保持してあり、レーザ光送信手段
４からのレーザ光を斜め下方向に反射する。他方、集光
ミラー１１は、その反射面が放物面になっており、目標
で反射したレーザ光の進行方向に対して送信用ミラー１
０の背後に位置し、回転体６の内周面に固定してある。
【００２１】なお、レーザ距離測定装置Ｌ１は、上記の
構成のほか、送信レーザ光と受信レーザ光の時間的なず
れを検出するために、レーザ光送信手段４からのレーザ
光の一部を参照光として受光センサ３に入力する手段を
備えると共に、距離測定のための信号処理や、中空モー
タ２およびレーザ光送信手段４の駆動などを行う制御器
を備えている。また、ケース１の下側開放部分にレーザ
光が透過可能な材質から成るドームを設け、開放部分を
閉塞するようにしてもよい。
構成のほか、送信レーザ光と受信レーザ光の時間的なず
れを検出するために、レーザ光送信手段４からのレーザ
光の一部を参照光として受光センサ３に入力する手段を
備えると共に、距離測定のための信号処理や、中空モー
タ２およびレーザ光送信手段４の駆動などを行う制御器
を備えている。また、ケース１の下側開放部分にレーザ
光が透過可能な材質から成るドームを設け、開放部分を
閉塞するようにしてもよい。
【００２２】上記の構成を備えたレーザ距離測定装置Ｌ
１は、中空モータ２を駆動することにより、回転体６と
ともに送信用ミラー１０および集光ミラー１１を回転さ
せており、図中において実線の矢印で示すように、レー
ザ光送信手段４から回転体６の回転軸上に送信レーザ光
ＬＴを送信し、この送信レーザ光ＬＴを回転体６ととも
にその回転軸上で回転する送信用ミラー１０に入射し、
送信用ミラー１０で送信レーザ光ＬＴを回転軸に対して
傾斜した下方向に反射させることにより、送信レーザ光
ＬＴを回転させる走査すなわちコニカルスキャンを行
う。
１は、中空モータ２を駆動することにより、回転体６と
ともに送信用ミラー１０および集光ミラー１１を回転さ
せており、図中において実線の矢印で示すように、レー
ザ光送信手段４から回転体６の回転軸上に送信レーザ光
ＬＴを送信し、この送信レーザ光ＬＴを回転体６ととも
にその回転軸上で回転する送信用ミラー１０に入射し、
送信用ミラー１０で送信レーザ光ＬＴを回転軸に対して
傾斜した下方向に反射させることにより、送信レーザ光
ＬＴを回転させる走査すなわちコニカルスキャンを行
う。
【００２３】そして、図中において点線の矢印で示すよ
うに、図外の目標で反射した受信レーザ光ＬＲを回転体
６とともに回転する集光ミラー１１で受けて、回転体６
の回転軸上に配置した受光センサ３に入力する。
うに、図外の目標で反射した受信レーザ光ＬＲを回転体
６とともに回転する集光ミラー１１で受けて、回転体６
の回転軸上に配置した受光センサ３に入力する。
【００２４】このように、上記レーザ距離測定装置Ｌ１
では、ケース１内に、レーザ光送信手段４、受光センサ
３および回転体６の大半が収容され、全体としてコンパ
クトであって、しかも、それぞれ１つのレーザ光送信手
段４および受光センサ３を用いた簡単な構造であり、送
信レーザ光ＬＴを円形に連続して走査することによっ
て、目標における凹凸の詳細な測定が可能となる。ま
た、集光手段として放物面を成す集光ミラー１１を用い
ているので、目標で反射した受信レーザ光ＬＲを集光ミ
ラー１１だけで回転体６の回転軸上に確実に反射させ、
その回転軸上に位置する受光センサ３に入力し得ること
となる。
では、ケース１内に、レーザ光送信手段４、受光センサ
３および回転体６の大半が収容され、全体としてコンパ
クトであって、しかも、それぞれ１つのレーザ光送信手
段４および受光センサ３を用いた簡単な構造であり、送
信レーザ光ＬＴを円形に連続して走査することによっ
て、目標における凹凸の詳細な測定が可能となる。ま
た、集光手段として放物面を成す集光ミラー１１を用い
ているので、目標で反射した受信レーザ光ＬＲを集光ミ
ラー１１だけで回転体６の回転軸上に確実に反射させ、
その回転軸上に位置する受光センサ３に入力し得ること
となる。
【００２５】図２は、本発明の請求項１，２および４に
係わるレーザ距離測定装置の一実施例を説明する図であ
る。なお、先の実施例と同一の構成部位は、同一符号を
付して詳細な説明を省略する。
係わるレーザ距離測定装置の一実施例を説明する図であ
る。なお、先の実施例と同一の構成部位は、同一符号を
付して詳細な説明を省略する。
【００２６】図示のレーザ距離測定装置Ｌ２は、回転体
６の内側に、集光手段としての集光レンズ１５および集
光ミラー１６を備えている。集光レンズ１５は、回転体
６に設けた複数本のステー１２により、送信用ミラー１
０とともに回転体６の回転軸上に保持してあって、送信
用ミラー１０による送信レーザ光ＬＴの送信方向に向け
てあり、その中心には、送信用ミラー１０で反射した送
信レーザ光ＬＴを通過させる通し孔１７が設けてある。
集光ミラー１６は、回転体６の内周面に取付けてあり、
趣向レンズ１５で集光された受信レーザ光ＬＲを受光セ
ンサ３に向けてさらに集光させる。
６の内側に、集光手段としての集光レンズ１５および集
光ミラー１６を備えている。集光レンズ１５は、回転体
６に設けた複数本のステー１２により、送信用ミラー１
０とともに回転体６の回転軸上に保持してあって、送信
用ミラー１０による送信レーザ光ＬＴの送信方向に向け
てあり、その中心には、送信用ミラー１０で反射した送
信レーザ光ＬＴを通過させる通し孔１７が設けてある。
集光ミラー１６は、回転体６の内周面に取付けてあり、
趣向レンズ１５で集光された受信レーザ光ＬＲを受光セ
ンサ３に向けてさらに集光させる。
【００２７】上記のレーザ距離測定装置Ｌ２では、回転
体６とともに送信用ミラー１０、集光レンズ１５および
集光ミラー１６が回転しており、レーザ光送信手段４か
ら送信した送信レーザ光ＬＴを送信用ミラー１０で反射
させて、集光レンズ１５の通し孔１７に通して目標側に
送信すると共に、回転体６の回転に伴って送信レーザ光
ＬＴを回転走査させ、反射した受信レーザ光ＬＲを集光
レンズ１５および集光ミラー１６で２段階に集光して受
光センサ３に入力する。
体６とともに送信用ミラー１０、集光レンズ１５および
集光ミラー１６が回転しており、レーザ光送信手段４か
ら送信した送信レーザ光ＬＴを送信用ミラー１０で反射
させて、集光レンズ１５の通し孔１７に通して目標側に
送信すると共に、回転体６の回転に伴って送信レーザ光
ＬＴを回転走査させ、反射した受信レーザ光ＬＲを集光
レンズ１５および集光ミラー１６で２段階に集光して受
光センサ３に入力する。
【００２８】このようなレーザ距離測定装置Ｌ２では、
集光手段として集光レンズ１５および集光ミラー１６を
採用したことにより、先に実施例に比べて集光ミラー１
６が小型で且つ軽量なものとなっており、ケース１内へ
の収容性が良好であり、しかも、集光ミラー１６の小型
化とともに集光レンズ１５が回転体６の回転軸上に配置
されるので、集光手段の重心が回転体６の回転軸上に近
くなり、回転体６の振動の発生防止などにも貢献し得
る。
集光手段として集光レンズ１５および集光ミラー１６を
採用したことにより、先に実施例に比べて集光ミラー１
６が小型で且つ軽量なものとなっており、ケース１内へ
の収容性が良好であり、しかも、集光ミラー１６の小型
化とともに集光レンズ１５が回転体６の回転軸上に配置
されるので、集光手段の重心が回転体６の回転軸上に近
くなり、回転体６の振動の発生防止などにも貢献し得
る。
【００２９】なお、上記各実施例では、レーザ光送信手
段４として、レーザダイオード７、アーム８および反射
ミラー９を備えたものとしたが、ステーを用いてレーザ
ダイオード７を回転体６の回転軸上に保持し、このレー
ザダイオード７からの送信レーザ光を送信用ミラー１０
に直接送信するようにしても良い。
段４として、レーザダイオード７、アーム８および反射
ミラー９を備えたものとしたが、ステーを用いてレーザ
ダイオード７を回転体６の回転軸上に保持し、このレー
ザダイオード７からの送信レーザ光を送信用ミラー１０
に直接送信するようにしても良い。
【００３０】また、各図の状態に比べて集光手段（１
１，１５，１６）を回転体６の下側に出す構成とすれ
ば、回転体６の内側開口部分に対して、これを通過する
受信レーザ光の領域が小さくなって集光ミラー（１１，
１６）側に偏るので、例えば、内部構造の保護を目的と
して回転体６の内側を部分的に閉塞するカバーを設ける
ことが可能であり、あるいは、中空モータ２の小型化を
図ることも可能である。
１，１５，１６）を回転体６の下側に出す構成とすれ
ば、回転体６の内側開口部分に対して、これを通過する
受信レーザ光の領域が小さくなって集光ミラー（１１，
１６）側に偏るので、例えば、内部構造の保護を目的と
して回転体６の内側を部分的に閉塞するカバーを設ける
ことが可能であり、あるいは、中空モータ２の小型化を
図ることも可能である。
【図１】本発明の請求項１〜３に係わるレーザ距離測定
装置の一実施例を説明する断面図（ａ）および回転体の
平面図（ｂ）である。
装置の一実施例を説明する断面図（ａ）および回転体の
平面図（ｂ）である。
【図２】本発明の請求項１，２および４に係わるレーザ
距離測定装置の一実施例を説明する断面図である。
距離測定装置の一実施例を説明する断面図である。
Ｌ１ Ｌ２ レーザ距離測定装置 １ ケース ３ 受光センサ ４ レーザ光送信手段 ６ 回転体 １０ 送信用ミラー １１ 集光ミラー（集光手段） １５ 集光レンズ（集光手段） １６ 集光ミラー（集光手段） １７ 通し孔
Claims (4)
- 【請求項１】 円周方向に回転するリング状の回転体
と、回転体の回転軸上にレーザ光を送信するレーザ光送
信手段と、回転体の回転軸上に配置した受光センサを備
えると共に、回転体に、その回転軸上に配置され且つレ
ーザ光送信手段からのレーザ光を回転軸に対して傾斜し
た方向に反射する送信用ミラーと、目標で反射したレー
ザ光を受けて受光センサに反射する集光手段を備えたこ
とを特徴とするレーザ距離測定装置。 - 【請求項２】 下側に開放された円筒形のケースの下端
部に、その円周方向に沿ってリング状の回転体を同軸状
に設け、ケースの上壁部の中心に受光センサを設けると
共に、回転体と受光センサの間に回転体の回転軸上にレ
ーザ光を送信するレーザ光送信手段を配置し、回転体の
内側に、その回転軸上に配置され且つレーザ光送信手段
からのレーザ光を回転軸に対して傾斜した方向に反射す
る送信用ミラーと、目標で反射したレーザ光を受けて受
光センサに反射する集光手段を備えたことを特徴とする
レーザ距離測定装置。 - 【請求項３】 集光手段が、放物面を成す集光ミラーで
あることを特徴とする請求項１または２に記載のレーザ
距離測定装置。 - 【請求項４】 集光手段が、集光レンズと、集光ミラー
を備えており、集光レンズの中心に送信用ミラーで反射
したレーザ光を通過させる通し孔を設けたことを特徴と
する請求項１または２に記載のレーザ距離測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07823597A JP3536892B2 (ja) | 1997-03-28 | 1997-03-28 | レーザ距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07823597A JP3536892B2 (ja) | 1997-03-28 | 1997-03-28 | レーザ距離測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10274527A true JPH10274527A (ja) | 1998-10-13 |
| JP3536892B2 JP3536892B2 (ja) | 2004-06-14 |
Family
ID=13656388
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07823597A Expired - Lifetime JP3536892B2 (ja) | 1997-03-28 | 1997-03-28 | レーザ距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3536892B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010048897A (ja) * | 2008-08-19 | 2010-03-04 | Seiko Epson Corp | 光走査装置および画像形成装置 |
| WO2014010107A1 (ja) * | 2012-07-11 | 2014-01-16 | 北陽電機株式会社 | 走査式測距装置 |
| JP2016035411A (ja) * | 2014-08-01 | 2016-03-17 | 船井電機株式会社 | レーザレンジファインダ |
| US10067222B2 (en) | 2014-08-01 | 2018-09-04 | Funai Electric Co., Ltd. | Laser rangefinder |
-
1997
- 1997-03-28 JP JP07823597A patent/JP3536892B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010048897A (ja) * | 2008-08-19 | 2010-03-04 | Seiko Epson Corp | 光走査装置および画像形成装置 |
| WO2014010107A1 (ja) * | 2012-07-11 | 2014-01-16 | 北陽電機株式会社 | 走査式測距装置 |
| JP2016035411A (ja) * | 2014-08-01 | 2016-03-17 | 船井電機株式会社 | レーザレンジファインダ |
| US10067222B2 (en) | 2014-08-01 | 2018-09-04 | Funai Electric Co., Ltd. | Laser rangefinder |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3536892B2 (ja) | 2004-06-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3052686B2 (ja) | レーザ距離測定装置 | |
| US5745050A (en) | Obstacle detection apparatus for vehicles | |
| JP2789741B2 (ja) | レーザレーダ走査装置 | |
| JP5657711B2 (ja) | トランジットタイム原理に基づいて動作する光学センサ | |
| JP4997244B2 (ja) | 信号エネルギー処理システム | |
| JP2001504944A (ja) | 対象、特に搾乳動物の乳頭の位置を確定するためのセンサ装置並びに方法 | |
| US20220299609A1 (en) | Laser scanner | |
| JP3536892B2 (ja) | レーザ距離測定装置 | |
| JPH1082851A (ja) | レーザ距離測定装置 | |
| JP3351374B2 (ja) | レーザ式測距装置 | |
| US5033845A (en) | Multi-direction distance measuring method and apparatus | |
| JP3401777B2 (ja) | レーザ距離測定装置 | |
| JP7035085B2 (ja) | 簡素化された検出を備えたｌｉｄａｒ装置および方法 | |
| CN114111565B (zh) | 多方位联合诊断速度干涉仪 | |
| CN115754986A (zh) | 激光雷达光学扫描***、激光雷达和飞行器 | |
| RU2270979C2 (ru) | Устройство для определения профиля внутренней поверхности объекта | |
| JPH11153534A (ja) | 光散乱強度測定装置 | |
| WO2020142919A1 (zh) | 一种测距装置及移动平台 | |
| RU2073203C1 (ru) | Устройство для определения характеристик шероховатой отражающей поверхности | |
| JPH0128987B2 (ja) | ||
| CN214540038U (zh) | 一种全景扫描激光雷达 | |
| JPS63231286A (ja) | レ−ザビ−ムを用いた移動体の追尾距離測定装置 | |
| JPH07239405A (ja) | 反射鏡 | |
| JPS6287809A (ja) | 多方向距離測定装置 | |
| JPH08184673A (ja) | レーザ距離測定装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040225 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040309 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090326 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090326 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090326 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090326 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090326 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100326 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100326 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110326 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110326 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120326 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130326 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130326 Year of fee payment: 9 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |