JPH10273062A - 車両の操舵制御装置 - Google Patents
車両の操舵制御装置Info
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- JPH10273062A JPH10273062A JP9078416A JP7841697A JPH10273062A JP H10273062 A JPH10273062 A JP H10273062A JP 9078416 A JP9078416 A JP 9078416A JP 7841697 A JP7841697 A JP 7841697A JP H10273062 A JPH10273062 A JP H10273062A
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- steering
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 3
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
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- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 白線を認識した状態で、白線の位置等の白線
認識情報に基づく制御量で操舵制御を行っている状態か
ら白線を認識できない状態に変化すると、操舵制御の制
御量を算出できなくなり、制御量が０に急変する。 【解決手段】 車両の走行状況を検出する走行状況検出
手段Ｍ３と、ガイドラインを認識できなかったとき、過
去に検出された車両の走行状況に基づいて前記目標位置
を推定し、推定した目標位置を走行するよう操舵制御を
行わせる推定手段Ｍ４を有する。このため、ガイドライ
ンを認識できなくなったとき操舵制御の制御量が急変す
ることを防止できる。
認識情報に基づく制御量で操舵制御を行っている状態か
ら白線を認識できない状態に変化すると、操舵制御の制
御量を算出できなくなり、制御量が０に急変する。 【解決手段】 車両の走行状況を検出する走行状況検出
手段Ｍ３と、ガイドラインを認識できなかったとき、過
去に検出された車両の走行状況に基づいて前記目標位置
を推定し、推定した目標位置を走行するよう操舵制御を
行わせる推定手段Ｍ４を有する。このため、ガイドライ
ンを認識できなくなったとき操舵制御の制御量が急変す
ることを防止できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両の操舵制御装置
に関し、特に車両前方の走行路を認識し、この走行路か
ら逸脱しないように操舵制御を行う車両の操舵制御装置
に関する。
に関し、特に車両前方の走行路を認識し、この走行路か
ら逸脱しないように操舵制御を行う車両の操舵制御装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、車両を安定に走行させること
を目的として、道路の白線等のガイドラインを認識して
自車の走行路を認識し、この走行路から逸脱しないよう
に操舵制御を行う車両の操舵制御装置が提案されてい
る。例えば、特開平６−２５５５１４号公報には、道路
の白線を認識し、この白線認識情報に基づいて、安定走
行ポテンシャルエネルギを白線の内側の走行レーン中央
側では低く設定し、白線近傍では白線に近づくに従って
高くなるよう設定し、安定走行ポテンシャルエネルギが
高くなると安定走行ポテンシャルエネルギが低くなる側
に車両を移動させるよう後輪の操舵制御を行うことが記
載されている。
を目的として、道路の白線等のガイドラインを認識して
自車の走行路を認識し、この走行路から逸脱しないよう
に操舵制御を行う車両の操舵制御装置が提案されてい
る。例えば、特開平６−２５５５１４号公報には、道路
の白線を認識し、この白線認識情報に基づいて、安定走
行ポテンシャルエネルギを白線の内側の走行レーン中央
側では低く設定し、白線近傍では白線に近づくに従って
高くなるよう設定し、安定走行ポテンシャルエネルギが
高くなると安定走行ポテンシャルエネルギが低くなる側
に車両を移動させるよう後輪の操舵制御を行うことが記
載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来装置ではカメラで
撮像した道路画像を画像処理して道路上の白線を認識し
ている。このため、例えば逆光の場合や、トンネルの入
口又は出口等において道路画像から白線を認識できない
場合がある。白線を認識した状態（白線の認識状態）
で、白線の位置等の白線認識情報に基づく制御量で操舵
制御を行っている状態から白線を認識できない状態（白
線の非認識状態）に変化すると、操舵制御の制御量を算
出できなくなり、制御量が０に急変するという問題があ
った。
撮像した道路画像を画像処理して道路上の白線を認識し
ている。このため、例えば逆光の場合や、トンネルの入
口又は出口等において道路画像から白線を認識できない
場合がある。白線を認識した状態（白線の認識状態）
で、白線の位置等の白線認識情報に基づく制御量で操舵
制御を行っている状態から白線を認識できない状態（白
線の非認識状態）に変化すると、操舵制御の制御量を算
出できなくなり、制御量が０に急変するという問題があ
った。
【０００４】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
ガイドラインを認識できないとき過去に検出された車両
の走行状況に基づいて目標位置を設定し操舵制御を行う
ことにより、ガイドラインを認識できなくなったときの
制御量の急変を防止する車両の操舵制御装置を提供する
ことを目的とする。
ガイドラインを認識できないとき過去に検出された車両
の走行状況に基づいて目標位置を設定し操舵制御を行う
ことにより、ガイドラインを認識できなくなったときの
制御量の急変を防止する車両の操舵制御装置を提供する
ことを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、図１（Ａ）に示すように、車両の走行路上のガイド
ラインを認識するガイドライン認識手段Ｍ１を有し、操
舵制御手段Ｍ２で前記ガイドラインの認識結果に基づい
て走行路上の目標位置を設定し、この目標位置を走行す
るよう操舵制御を行う車両の操舵制御装置において、車
両の走行状況を検出する走行状況検出手段Ｍ３と、前記
ガイドラインを認識できなかったとき、過去に検出され
た車両の走行状況に基づいて前記目標位置を推定し、推
定した目標位置を走行するよう操舵制御を行わせる推定
手段Ｍ４を有する。
は、図１（Ａ）に示すように、車両の走行路上のガイド
ラインを認識するガイドライン認識手段Ｍ１を有し、操
舵制御手段Ｍ２で前記ガイドラインの認識結果に基づい
て走行路上の目標位置を設定し、この目標位置を走行す
るよう操舵制御を行う車両の操舵制御装置において、車
両の走行状況を検出する走行状況検出手段Ｍ３と、前記
ガイドラインを認識できなかったとき、過去に検出され
た車両の走行状況に基づいて前記目標位置を推定し、推
定した目標位置を走行するよう操舵制御を行わせる推定
手段Ｍ４を有する。
【０００６】このように、ガイドラインを認識できなか
ったとき、過去の走行状況に基づいて目標位置を設定し
て操舵制御を行うため、ガイドラインを認識できなくな
ったとき操舵制御の制御量が急変することを防止でき
る。請求項２に記載の発明は、図１（Ｂ）に示すよう
に、請求項１記載の車両の操舵制御装置において、前記
ガイドラインを認識できない状態が所定時間以上継続し
たとき操舵制御の制御量を徐々に減少させる減少手段Ｍ
５を有する。
ったとき、過去の走行状況に基づいて目標位置を設定し
て操舵制御を行うため、ガイドラインを認識できなくな
ったとき操舵制御の制御量が急変することを防止でき
る。請求項２に記載の発明は、図１（Ｂ）に示すよう
に、請求項１記載の車両の操舵制御装置において、前記
ガイドラインを認識できない状態が所定時間以上継続し
たとき操舵制御の制御量を徐々に減少させる減少手段Ｍ
５を有する。
【０００７】このため、ガイドラインを認識できない状
態が所定時間以上継続して目標位置の推定が不正確にな
るのに応じて制御量が減少され不正確な操舵制御を行わ
なくて済む。
態が所定時間以上継続して目標位置の推定が不正確にな
るのに応じて制御量が減少され不正確な操舵制御を行わ
なくて済む。
【０００８】
【発明の実施の形態】図２は本発明装置の一実施例の構
成図を示す。同図中、前輪操舵機構１０は操舵ハンドル
１１を有しており、この操舵ハンドル１１は操舵軸１２
を介してステアリングギヤボックス１３内のピニオンギ
ヤに接続されている。このピニオンギヤはラックバー１
４と噛合し、操舵ハンドル１１の回転運動をラックバー
１４の往復運動に変換して伝達するものである。ラック
バー１４の両端には左右タイロッド１５ａ，１５ｂ及び
左右ナックルアーム１６ａ，１６ｂを介して左右前輪Ｆ
Ｗ１，ＦＷ２が操舵可能に連結されている。
成図を示す。同図中、前輪操舵機構１０は操舵ハンドル
１１を有しており、この操舵ハンドル１１は操舵軸１２
を介してステアリングギヤボックス１３内のピニオンギ
ヤに接続されている。このピニオンギヤはラックバー１
４と噛合し、操舵ハンドル１１の回転運動をラックバー
１４の往復運動に変換して伝達するものである。ラック
バー１４の両端には左右タイロッド１５ａ，１５ｂ及び
左右ナックルアーム１６ａ，１６ｂを介して左右前輪Ｆ
Ｗ１，ＦＷ２が操舵可能に連結されている。
【０００９】後輪操舵機構２０は後輪を操舵するための
アクチュエータとしてのブラシレスモータなどの電動モ
ータ２１を備えている。電動モータ２１の回転軸はステ
アリングギヤボックス２２内にて減速機構を介して軸方
向に変位可能に支持されたリレーロッド２３に接続され
ており、リレーロッド２３は同モータ２１の回転に応じ
て軸方向に変位する。減速機構の逆効率は小さく設定さ
れていて、リレーロッド２３側からの外部入力により電
動モータ２１が回転駆動されることがないようになって
いる。リレーロッド２３の両端にはタイロッド２４ａ，
２４ｂ及びナックルアーム２５ａ，２５ｂを介して左右
後輪ＲＷ１，ＲＷ２が接続されていて、左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２はリレーロッド２３の軸方向の変位に応じて
操舵される。
アクチュエータとしてのブラシレスモータなどの電動モ
ータ２１を備えている。電動モータ２１の回転軸はステ
アリングギヤボックス２２内にて減速機構を介して軸方
向に変位可能に支持されたリレーロッド２３に接続され
ており、リレーロッド２３は同モータ２１の回転に応じ
て軸方向に変位する。減速機構の逆効率は小さく設定さ
れていて、リレーロッド２３側からの外部入力により電
動モータ２１が回転駆動されることがないようになって
いる。リレーロッド２３の両端にはタイロッド２４ａ，
２４ｂ及びナックルアーム２５ａ，２５ｂを介して左右
後輪ＲＷ１，ＲＷ２が接続されていて、左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２はリレーロッド２３の軸方向の変位に応じて
操舵される。
【００１０】電子制御回路（ＥＣＵ）３０には前輪操舵
角センサ３２，後輪操舵角センサ３４，車速センサ３
５，及びガイドライン認識装置３６が接続されている。
前輪操舵角センサ３２は左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の操舵
角を検出する。後輪操舵角センサ３４は左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２の操舵角を検出する。走行状況検出手段Ｍ３
としての車速センサ３５は自車の車速を検出する。
角センサ３２，後輪操舵角センサ３４，車速センサ３
５，及びガイドライン認識装置３６が接続されている。
前輪操舵角センサ３２は左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の操舵
角を検出する。後輪操舵角センサ３４は左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２の操舵角を検出する。走行状況検出手段Ｍ３
としての車速センサ３５は自車の車速を検出する。
【００１１】ガイドライン認識手段Ｍ１及び走行状況検
出手段Ｍ３としてのガイドライン認識装置３６は車両の
進行方向前方の道路を撮像した道路画像をカメラ３８か
ら供給され、この道路画像を処理して道路の中央又は路
側の白線や黄色の追越し禁止線等のガイドラインを認識
し、このガイドラインに基づいて走行車線を認識し、図
４に破線で示す走行路中央線からの車両オフセット量Ｅ
（ｎ）及び二重線で示すガイドラインＩからの距離Ｌ1
を検出すると共に、走行路のカーブの曲率半径Ｒを検出
する。ここで、θは画像から得た車両の走行路に対する
傾き角、１は前方注視点距離（一定値）、ｅは現在横ず
れ量であり、 Ｅ（ｎ）＝ｅ＋Ｌ1 ・・・ (1) Ｌ１≒１×θ ・・・ (2) と表わされる。上記の傾き角θ，現在横ずれ量ｅ，車両
オフセット量Ｅ（ｎ）及び曲率半径ＲはＥＣＵ３０に供
給される。
出手段Ｍ３としてのガイドライン認識装置３６は車両の
進行方向前方の道路を撮像した道路画像をカメラ３８か
ら供給され、この道路画像を処理して道路の中央又は路
側の白線や黄色の追越し禁止線等のガイドラインを認識
し、このガイドラインに基づいて走行車線を認識し、図
４に破線で示す走行路中央線からの車両オフセット量Ｅ
（ｎ）及び二重線で示すガイドラインＩからの距離Ｌ1
を検出すると共に、走行路のカーブの曲率半径Ｒを検出
する。ここで、θは画像から得た車両の走行路に対する
傾き角、１は前方注視点距離（一定値）、ｅは現在横ず
れ量であり、 Ｅ（ｎ）＝ｅ＋Ｌ1 ・・・ (1) Ｌ１≒１×θ ・・・ (2) と表わされる。上記の傾き角θ，現在横ずれ量ｅ，車両
オフセット量Ｅ（ｎ）及び曲率半径ＲはＥＣＵ３０に供
給される。
【００１２】電子制御装置３０は図３に示す如く、マイ
クロコンピュータで構成され、中央処理ユニット（ＣＰ
Ｕ）５０と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）５２と、ラ
ンダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）５４と、入力ポート回
路５６と、出力ポート回路５８と、通信回路６０とを有
し、これらは双方向性のコモンバス６２により互いに接
続されている。
クロコンピュータで構成され、中央処理ユニット（ＣＰ
Ｕ）５０と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）５２と、ラ
ンダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）５４と、入力ポート回
路５６と、出力ポート回路５８と、通信回路６０とを有
し、これらは双方向性のコモンバス６２により互いに接
続されている。
【００１３】入力ポート回路５６には前輪操舵角センサ
３２，後輪操舵角センサ３４，車速センサ３５夫々の出
力する検出信号が供給される。また、通信回路６０には
ガイドライン認識装置３６の出力する検出量θ，ｅ，Ｅ
（ｎ），Ｒ夫々が供給される。ＲＯＭ５２には制御プロ
グラムが記憶されている。ＣＰＵ５０は制御プログラム
に基づき、後述する種々の演算を行い、その際にＲＡＭ
５４が作業領域として使用される。ＣＰＵ５０が制御プ
ログラムを実行することにより発生した制御信号は出力
ポート回路５８から駆動回路４０に供給され、この駆動
回路４０は電動モータ２１を駆動して後輪ＲＷ１，ＲＷ
２の操舵を行う。
３２，後輪操舵角センサ３４，車速センサ３５夫々の出
力する検出信号が供給される。また、通信回路６０には
ガイドライン認識装置３６の出力する検出量θ，ｅ，Ｅ
（ｎ），Ｒ夫々が供給される。ＲＯＭ５２には制御プロ
グラムが記憶されている。ＣＰＵ５０は制御プログラム
に基づき、後述する種々の演算を行い、その際にＲＡＭ
５４が作業領域として使用される。ＣＰＵ５０が制御プ
ログラムを実行することにより発生した制御信号は出力
ポート回路５８から駆動回路４０に供給され、この駆動
回路４０は電動モータ２１を駆動して後輪ＲＷ１，ＲＷ
２の操舵を行う。
【００１４】図５はＥＣＵ３０が実行する操舵制御手段
Ｍ２としての操舵制御処理の一実施例のフローチャート
を示す。この処理は所定時間間隔で繰り返される。同図
中、ステップＳ１２ではガイドライン認識装置３６の出
力する車両オフセット量Ｅ（ｎ），及び走行状況として
の走行路の曲率半径Ｒ（カーブＲ）を読み込む。次にス
テップＳ１４でガイドライン認識装置３６で走行路のガ
イドラインを認識できたかどうかを判別する。なお、ガ
イドラインを認識できた場合には車両オフセット量Ｅ
（ｎ）が所定範囲内の数値であり、ガイドラインを認識
できなかった場合は車両オフセット量Ｅ（ｎ）が上記所
定範囲外の特定値として与えられる。
Ｍ２としての操舵制御処理の一実施例のフローチャート
を示す。この処理は所定時間間隔で繰り返される。同図
中、ステップＳ１２ではガイドライン認識装置３６の出
力する車両オフセット量Ｅ（ｎ），及び走行状況として
の走行路の曲率半径Ｒ（カーブＲ）を読み込む。次にス
テップＳ１４でガイドライン認識装置３６で走行路のガ
イドラインを認識できたかどうかを判別する。なお、ガ
イドラインを認識できた場合には車両オフセット量Ｅ
（ｎ）が所定範囲内の数値であり、ガイドラインを認識
できなかった場合は車両オフセット量Ｅ（ｎ）が上記所
定範囲外の特定値として与えられる。
【００１５】ステップＳ１４でガイドラインを認識でき
た場合にはステップＳ１６に進み、ステップＳ１２で読
み込んだ曲率半径ＲをＲ（ｎ）として記憶する。またス
テップＳ１８でカウンタＴを０にリセットし、ステップ
Ｓ１９でフラグＦを０にリセットする。次にステップＳ
２０で次式により目標操舵制御量Ｄ（ｎ）を算出する。
た場合にはステップＳ１６に進み、ステップＳ１２で読
み込んだ曲率半径ＲをＲ（ｎ）として記憶する。またス
テップＳ１８でカウンタＴを０にリセットし、ステップ
Ｓ１９でフラグＦを０にリセットする。次にステップＳ
２０で次式により目標操舵制御量Ｄ（ｎ）を算出する。
【００１６】 Ｄ（ｎ）＝Ｄ（ｎ−１）＋Ｋ・｛Ｅ（ｎ）−Ｅ（ｎ−１）｝ ・・・ (3) 但し、Ｄ（ｎ−１）は前回処理で得た目標操舵量、Ｅ
（ｎ−１）は前回の車両オフセット量、Ｋは制御ゲイン
（一定値）である。次にステップＳ２２で目標操舵制御
量Ｄ（ｎ）を後輪操舵制御量ＤにセットしてステップＳ
２４に進む。一方、ステップＳ１４でガイドラインを認
識できなかった場合にはステップＳ２８でカウンタＴを
１だけインクリメントし、ステップＳ３０でカウンタＴ
が１か否かを判別する。Ｔ＝１の場合はステップＳ３２
で過去Ｔ０間の曲率半径Ｒ（ｎ−１）〜Ｒ（ｎ−Ｔ０）
が略一定か否か、つまりＲ（ｎ−１）〜Ｒ（ｎ−Ｔ０）
夫々の差が所定値αより小さいかどうかを判別する。上
記Ｔ０は例えば数秒間に相当する値である。
（ｎ−１）は前回の車両オフセット量、Ｋは制御ゲイン
（一定値）である。次にステップＳ２２で目標操舵制御
量Ｄ（ｎ）を後輪操舵制御量ＤにセットしてステップＳ
２４に進む。一方、ステップＳ１４でガイドラインを認
識できなかった場合にはステップＳ２８でカウンタＴを
１だけインクリメントし、ステップＳ３０でカウンタＴ
が１か否かを判別する。Ｔ＝１の場合はステップＳ３２
で過去Ｔ０間の曲率半径Ｒ（ｎ−１）〜Ｒ（ｎ−Ｔ０）
が略一定か否か、つまりＲ（ｎ−１）〜Ｒ（ｎ−Ｔ０）
夫々の差が所定値αより小さいかどうかを判別する。上
記Ｔ０は例えば数秒間に相当する値である。
【００１７】ここでＲ（ｎ−１）〜Ｒ（ｎ−Ｔ０）が略
一定の場合はステップＳ３３でフラグＦに１をセットし
た後、ステップＳ３４でカウンタＴが所定値Ｔ１未満か
否かを判別しＴ＜Ｔ１の場合はステップＳ３６で前回の
目標操舵制御量Ｄ（ｎ−１）を今回の目標操舵制御量Ｄ
（ｎ）にセットする。Ｔ≧Ｔ１の場合にはステップＳ３
８で次式により目標操舵制御量Ｄ（ｎ）を徐々に減少さ
せる。
一定の場合はステップＳ３３でフラグＦに１をセットし
た後、ステップＳ３４でカウンタＴが所定値Ｔ１未満か
否かを判別しＴ＜Ｔ１の場合はステップＳ３６で前回の
目標操舵制御量Ｄ（ｎ−１）を今回の目標操舵制御量Ｄ
（ｎ）にセットする。Ｔ≧Ｔ１の場合にはステップＳ３
８で次式により目標操舵制御量Ｄ（ｎ）を徐々に減少さ
せる。
【００１８】 Ｄ（ｎ）＝Ｄ（ｎ−１）×ａ ・・・ (4) 但し、ａは１未満の係数である。上記のステップＳ３６
又はＳ３８を実行後、ステップＳ２４に進む。またステ
ップＳ３２で過去Ｔ０間の曲率半径Ｒ（ｎ−１）〜Ｒ
（ｎ−Ｔ０）が略一定でなければステップＳ３８に進ん
で目標操舵制御量Ｄ（ｎ）を徐々に減少させてステップ
Ｓ２４に進む。
又はＳ３８を実行後、ステップＳ２４に進む。またステ
ップＳ３２で過去Ｔ０間の曲率半径Ｒ（ｎ−１）〜Ｒ
（ｎ−Ｔ０）が略一定でなければステップＳ３８に進ん
で目標操舵制御量Ｄ（ｎ）を徐々に減少させてステップ
Ｓ２４に進む。
【００１９】また、ステップＳ３０でＴ＞１の場合には
ステップＳ４０に進んでフラグＦが１か否かを判別し、
Ｆ＝１であればステップＳ３４に進む。また、Ｆ＝０で
あればステップＳ３８に進んで目標操舵制御量Ｄ（ｎ）
を徐々に減少させてステップＳ２４に進む。ステップＳ
２４では後輪操舵制御量Ｄに基づいて駆動回路４０を駆
動する。これによって電動モータ２１が回転駆動されて
後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵が行われる。この後、処理を
終了する。
ステップＳ４０に進んでフラグＦが１か否かを判別し、
Ｆ＝１であればステップＳ３４に進む。また、Ｆ＝０で
あればステップＳ３８に進んで目標操舵制御量Ｄ（ｎ）
を徐々に減少させてステップＳ２４に進む。ステップＳ
２４では後輪操舵制御量Ｄに基づいて駆動回路４０を駆
動する。これによって電動モータ２１が回転駆動されて
後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵が行われる。この後、処理を
終了する。
【００２０】上記のステップＳ３６が推定手段Ｍ４に対
応し、ステップＳ３８が減少手段Ｍ５に対応する。この
ように、ガイドラインの認識状態からガイドラインの非
認識状態に変化したとき、過去Ｔ０（数秒）間の道路の
曲率半径Ｒが図６（Ａ）に示すように略一定である場
合、つまり曲率半径が一定のカーブを安定して走行して
いるか、又は直線路（曲率半径Ｒは無限大）を安定して
走行している場合には、過去の曲率半径Ｒから、認識で
きなかった現在の道路の曲率半径が過去と同一と推定し
て図６（Ｂ）に示すように、期間Ｔ１（数秒間）だけ後
輪操舵制御量Ｄを保持し、その後、この後輪操舵制御量
Ｄを一定の割合いで徐々に減少させる。これによって、
ガイドラインを認識できなくなったときも後輪操舵制御
量が急変することがなく、車両は安定した走行を行う。
応し、ステップＳ３８が減少手段Ｍ５に対応する。この
ように、ガイドラインの認識状態からガイドラインの非
認識状態に変化したとき、過去Ｔ０（数秒）間の道路の
曲率半径Ｒが図６（Ａ）に示すように略一定である場
合、つまり曲率半径が一定のカーブを安定して走行して
いるか、又は直線路（曲率半径Ｒは無限大）を安定して
走行している場合には、過去の曲率半径Ｒから、認識で
きなかった現在の道路の曲率半径が過去と同一と推定し
て図６（Ｂ）に示すように、期間Ｔ１（数秒間）だけ後
輪操舵制御量Ｄを保持し、その後、この後輪操舵制御量
Ｄを一定の割合いで徐々に減少させる。これによって、
ガイドラインを認識できなくなったときも後輪操舵制御
量が急変することがなく、車両は安定した走行を行う。
【００２１】また、ガイドラインの認識状態から非認識
状態に変化したとき、図７（Ａ）に示すように、過去Ｔ
０間の道路の曲率半径Ｒが一定でない場合には、認識で
きなかった現在の道路の曲率半径Ｒを推定できないた
め、図７（Ｂ）に示すように後輪操舵制御量Ｄを一定の
割合いで徐々に減少させている。なお、上記実施例では
ガイドライン認識装置３６で走行路の曲率半径Ｒを検出
しているが、その他に前輪操舵角やヨーレートから曲率
半径Ｒを求めても良く、更にはナビゲーションシステム
の地図情報から曲率半径を得ても良い。また、後輪を操
舵制御する代りに前輪又は前輪と後輪を操舵制御するも
のであっても良く、上記実施例に限定されない。
状態に変化したとき、図７（Ａ）に示すように、過去Ｔ
０間の道路の曲率半径Ｒが一定でない場合には、認識で
きなかった現在の道路の曲率半径Ｒを推定できないた
め、図７（Ｂ）に示すように後輪操舵制御量Ｄを一定の
割合いで徐々に減少させている。なお、上記実施例では
ガイドライン認識装置３６で走行路の曲率半径Ｒを検出
しているが、その他に前輪操舵角やヨーレートから曲率
半径Ｒを求めても良く、更にはナビゲーションシステム
の地図情報から曲率半径を得ても良い。また、後輪を操
舵制御する代りに前輪又は前輪と後輪を操舵制御するも
のであっても良く、上記実施例に限定されない。
【００２２】
【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明は、
車両の走行路上のガイドラインを認識するガイドライン
認識手段を有し、前記ガイドラインの認識結果に基づい
て走行路上の目標位置を設定し、この目標位置を走行す
るよう操舵制御を行う車両の操舵制御装置において、車
両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、前記ガイ
ドラインを認識できなかったとき、過去に検出された車
両の走行状況に基づいて前記目標位置を推定し、推定し
た目標位置を走行するよう操舵制御を行わせる推定手段
を有する。
車両の走行路上のガイドラインを認識するガイドライン
認識手段を有し、前記ガイドラインの認識結果に基づい
て走行路上の目標位置を設定し、この目標位置を走行す
るよう操舵制御を行う車両の操舵制御装置において、車
両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、前記ガイ
ドラインを認識できなかったとき、過去に検出された車
両の走行状況に基づいて前記目標位置を推定し、推定し
た目標位置を走行するよう操舵制御を行わせる推定手段
を有する。
【００２３】このように、ガイドラインを認識できなか
ったとき、過去の走行状況に基づいて目標位置を設定し
て操舵制御を行うため、ガイドラインを認識できなくな
ったとき操舵制御の制御量が急変することを防止でき
る。請求項２に記載の発明は、請求項１記載の車両の操
舵制御装置において、前記ガイドラインを認識できない
状態が所定時間以上継続したとき操舵制御の制御量を徐
々に減少させる減少手段を有する。
ったとき、過去の走行状況に基づいて目標位置を設定し
て操舵制御を行うため、ガイドラインを認識できなくな
ったとき操舵制御の制御量が急変することを防止でき
る。請求項２に記載の発明は、請求項１記載の車両の操
舵制御装置において、前記ガイドラインを認識できない
状態が所定時間以上継続したとき操舵制御の制御量を徐
々に減少させる減少手段を有する。
【００２４】このため、ガイドラインを認識できない状
態が所定時間以上継続して目標位置の推定が不正確にな
るのに応じて制御量が減少され不正確な操舵制御を行わ
なくて済む。
態が所定時間以上継続して目標位置の推定が不正確にな
るのに応じて制御量が減少され不正確な操舵制御を行わ
なくて済む。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明装置の構成図である。
【図３】ＥＣＵのブロック図である。
【図４】車両オフセット量を説明するための図である。
【図５】操舵制御処理のフローチャートである。
【図６】本発明を説明するための図である。
【図７】本発明を説明するための図である。
１０ 前輪操舵機構 １１ 操舵ハンドル １２ 操舵軸 １３，２２ ステアリングギヤボックス １４ ラックバー １５ａ，１５ｂ，２４ａ，２４ｂ タイロッド １６ａ，１６ｂ，２５ａ，２５ｂ ナックルアーム ２０ 後輪操舵機構 ２１ 電動モータ ２３ リレーロッド ３０ ＥＣＵ ３２ 前輪操舵角センサ ３４ 後輪操舵角センサ ３６ ガイドライン認識装置 ３８ カメラ ４０ 駆動回路 Ｍ１ ガイドライン認識手段 Ｍ２ 操舵制御手段 Ｍ３ 走行状況検出手段 Ｍ４ 推定手段 Ｍ５ 減少手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 113:00
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の走行路上のガイドラインを認識す
るガイドライン認識手段を有し、前記ガイドラインの認
識結果に基づいて走行路上の目標位置を設定し、この目
標位置を走行するよう操舵制御を行う車両の操舵制御装
置において、 車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、 前記ガイドラインを認識できなかったとき、過去に検出
された車両の走行状況に基づいて前記目標位置を推定
し、推定した目標位置を走行するよう操舵制御を行わせ
る推定手段を有することを特徴とする車両の操舵制御装
置。 - 【請求項２】 請求項１記載の車両の操舵制御装置にお
いて、 前記ガイドラインを認識できない状態が所定時間以上継
続したとき操舵制御の制御量を徐々に減少させる減少手
段を有することを特徴とする車両の操舵制御装置。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07841697A JP3598720B2 (ja) | 1997-03-28 | 1997-03-28 | 車両の操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07841697A JP3598720B2 (ja) | 1997-03-28 | 1997-03-28 | 車両の操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10273062A true JPH10273062A (ja) | 1998-10-13 |
| JP3598720B2 JP3598720B2 (ja) | 2004-12-08 |
Family
ID=13661447
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07841697A Expired - Fee Related JP3598720B2 (ja) | 1997-03-28 | 1997-03-28 | 車両の操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3598720B2 (ja) |
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-
1997
- 1997-03-28 JP JP07841697A patent/JP3598720B2/ja not_active Expired - Fee Related
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