JPH10273062A - Steering controller of vehicle - Google Patents
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- JPH10273062A JPH10273062A JP9078416A JP7841697A JPH10273062A JP H10273062 A JPH10273062 A JP H10273062A JP 9078416 A JP9078416 A JP 9078416A JP 7841697 A JP7841697 A JP 7841697A JP H10273062 A JPH10273062 A JP H10273062A
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は車両の操舵制御装置
に関し、特に車両前方の走行路を認識し、この走行路か
ら逸脱しないように操舵制御を行う車両の操舵制御装置
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle steering control device, and more particularly to a vehicle steering control device that recognizes a traveling path ahead of a vehicle and performs steering control so as not to deviate from the traveling path.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、車両を安定に走行させること
を目的として、道路の白線等のガイドラインを認識して
自車の走行路を認識し、この走行路から逸脱しないよう
に操舵制御を行う車両の操舵制御装置が提案されてい
る。例えば、特開平６−２５５５１４号公報には、道路
の白線を認識し、この白線認識情報に基づいて、安定走
行ポテンシャルエネルギを白線の内側の走行レーン中央
側では低く設定し、白線近傍では白線に近づくに従って
高くなるよう設定し、安定走行ポテンシャルエネルギが
高くなると安定走行ポテンシャルエネルギが低くなる側
に車両を移動させるよう後輪の操舵制御を行うことが記
載されている。2. Description of the Related Art Conventionally, for the purpose of driving a vehicle stably, a guideline such as a white line on a road is recognized to recognize a travel path of an own vehicle, and steering control is performed so as not to deviate from the travel path. 2. Description of the Related Art A steering control device for a vehicle has been proposed. For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-255514 discloses that a white line on a road is recognized, and based on the white line recognition information, the stable traveling potential energy is set low on the center of the traveling lane inside the white line, and the white line is displayed near the white line. It is described that the rear wheel steering control is performed so that the vehicle is set to increase as the vehicle approaches, and the vehicle is moved to the side where the stable traveling potential energy decreases as the stable traveling potential energy increases.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】従来装置ではカメラで
撮像した道路画像を画像処理して道路上の白線を認識し
ている。このため、例えば逆光の場合や、トンネルの入
口又は出口等において道路画像から白線を認識できない
場合がある。白線を認識した状態（白線の認識状態）
で、白線の位置等の白線認識情報に基づく制御量で操舵
制御を行っている状態から白線を認識できない状態（白
線の非認識状態）に変化すると、操舵制御の制御量を算
出できなくなり、制御量が０に急変するという問題があ
った。The conventional apparatus recognizes a white line on a road by performing image processing on a road image picked up by a camera. For this reason, white lines may not be recognized from a road image at the time of, for example, backlight or at the entrance or exit of a tunnel. Recognition of white line (recognition of white line)
When the state changes from a state in which the steering control is performed with a control amount based on the white line recognition information such as the position of the white line to a state in which the white line cannot be recognized (white line non-recognition state), the control amount of the steering control cannot be calculated. There was a problem that the amount suddenly changed to zero.
【０００４】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
ガイドラインを認識できないとき過去に検出された車両
の走行状況に基づいて目標位置を設定し操舵制御を行う
ことにより、ガイドラインを認識できなくなったときの
制御量の急変を防止する車両の操舵制御装置を提供する
ことを目的とする。[0004] The present invention has been made in view of the above points,
When the guideline cannot be recognized, a vehicle steering control device that prevents a sudden change in the control amount when the guideline cannot be recognized by setting a target position based on the traveling state of the vehicle detected in the past and performing steering control. The purpose is to provide.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、図１（Ａ）に示すように、車両の走行路上のガイド
ラインを認識するガイドライン認識手段Ｍ１を有し、操
舵制御手段Ｍ２で前記ガイドラインの認識結果に基づい
て走行路上の目標位置を設定し、この目標位置を走行す
るよう操舵制御を行う車両の操舵制御装置において、車
両の走行状況を検出する走行状況検出手段Ｍ３と、前記
ガイドラインを認識できなかったとき、過去に検出され
た車両の走行状況に基づいて前記目標位置を推定し、推
定した目標位置を走行するよう操舵制御を行わせる推定
手段Ｍ４を有する。According to the present invention, as shown in FIG. 1A, there is provided a guide line recognizing means M1 for recognizing a guide line on a traveling path of a vehicle. A target position on the road based on the recognition result of the guideline, and a steering control device for a vehicle that performs steering control to travel at the target position; a driving condition detecting unit M3 for detecting a driving condition of the vehicle; Estimating means M4 for estimating the target position based on the traveling state of the vehicle detected in the past when the guideline cannot be recognized, and performing steering control to travel at the estimated target position.
【０００６】このように、ガイドラインを認識できなか
ったとき、過去の走行状況に基づいて目標位置を設定し
て操舵制御を行うため、ガイドラインを認識できなくな
ったとき操舵制御の制御量が急変することを防止でき
る。請求項２に記載の発明は、図１（Ｂ）に示すよう
に、請求項１記載の車両の操舵制御装置において、前記
ガイドラインを認識できない状態が所定時間以上継続し
たとき操舵制御の制御量を徐々に減少させる減少手段Ｍ
５を有する。[0006] As described above, when the guideline cannot be recognized, the target position is set based on the past driving situation and the steering control is performed. Therefore, when the guideline cannot be recognized, the control amount of the steering control changes suddenly. Can be prevented. According to a second aspect of the present invention, as shown in FIG. 1 (B), in the vehicle steering control apparatus according to the first aspect, when the state in which the guideline cannot be recognized continues for a predetermined time or more, the control amount of the steering control is reduced. Decreasing means M for gradually decreasing
5
【０００７】このため、ガイドラインを認識できない状
態が所定時間以上継続して目標位置の推定が不正確にな
るのに応じて制御量が減少され不正確な操舵制御を行わ
なくて済む。For this reason, the control amount is reduced as the estimation of the target position becomes inaccurate when the state in which the guideline cannot be recognized continues for a predetermined time or more, so that it is not necessary to perform inaccurate steering control.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】図２は本発明装置の一実施例の構
成図を示す。同図中、前輪操舵機構１０は操舵ハンドル
１１を有しており、この操舵ハンドル１１は操舵軸１２
を介してステアリングギヤボックス１３内のピニオンギ
ヤに接続されている。このピニオンギヤはラックバー１
４と噛合し、操舵ハンドル１１の回転運動をラックバー
１４の往復運動に変換して伝達するものである。ラック
バー１４の両端には左右タイロッド１５ａ，１５ｂ及び
左右ナックルアーム１６ａ，１６ｂを介して左右前輪Ｆ
Ｗ１，ＦＷ２が操舵可能に連結されている。FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment of the apparatus according to the present invention. In FIG. 1, a front wheel steering mechanism 10 has a steering handle 11, and the steering handle 11 is a steering shaft 12.
Is connected to a pinion gear in the steering gear box 13. This pinion gear is rack bar 1
4, and converts the rotational motion of the steering handle 11 into a reciprocating motion of the rack bar 14 for transmission. Left and right front wheels F are connected to both ends of the rack bar 14 via left and right tie rods 15a and 15b and left and right knuckle arms 16a and 16b.
W1 and FW2 are steerably connected.
【０００９】後輪操舵機構２０は後輪を操舵するための
アクチュエータとしてのブラシレスモータなどの電動モ
ータ２１を備えている。電動モータ２１の回転軸はステ
アリングギヤボックス２２内にて減速機構を介して軸方
向に変位可能に支持されたリレーロッド２３に接続され
ており、リレーロッド２３は同モータ２１の回転に応じ
て軸方向に変位する。減速機構の逆効率は小さく設定さ
れていて、リレーロッド２３側からの外部入力により電
動モータ２１が回転駆動されることがないようになって
いる。リレーロッド２３の両端にはタイロッド２４ａ，
２４ｂ及びナックルアーム２５ａ，２５ｂを介して左右
後輪ＲＷ１，ＲＷ２が接続されていて、左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２はリレーロッド２３の軸方向の変位に応じて
操舵される。The rear wheel steering mechanism 20 includes an electric motor 21 such as a brushless motor as an actuator for steering the rear wheels. The rotating shaft of the electric motor 21 is connected to a relay rod 23 supported in a steering gear box 22 via a speed reduction mechanism so as to be displaceable in the axial direction, and the relay rod 23 rotates in accordance with the rotation of the motor 21. Displace in the direction. The reverse efficiency of the speed reduction mechanism is set small, so that the electric motor 21 is not driven to rotate by an external input from the relay rod 23 side. At both ends of the relay rod 23, tie rods 24a,
The left and right rear wheels RW1 and RW2 are connected via the knuckle arms 25a and 25b.
1, RW2 is steered according to the axial displacement of the relay rod 23.
【００１０】電子制御回路（ＥＣＵ）３０には前輪操舵
角センサ３２，後輪操舵角センサ３４，車速センサ３
５，及びガイドライン認識装置３６が接続されている。
前輪操舵角センサ３２は左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の操舵
角を検出する。後輪操舵角センサ３４は左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２の操舵角を検出する。走行状況検出手段Ｍ３
としての車速センサ３５は自車の車速を検出する。An electronic control circuit (ECU) 30 includes a front wheel steering angle sensor 32, a rear wheel steering angle sensor 34, and a vehicle speed sensor 3.
5, and the guideline recognition device 36 are connected.
The front wheel steering angle sensor 32 detects the steering angles of the left and right front wheels FW1 and FW2. The rear wheel steering angle sensor 34 is provided for the left and right rear wheels RW.
1, the steering angle of RW2 is detected. Traveling condition detecting means M3
The vehicle speed sensor 35 detects the vehicle speed of the own vehicle.
【００１１】ガイドライン認識手段Ｍ１及び走行状況検
出手段Ｍ３としてのガイドライン認識装置３６は車両の
進行方向前方の道路を撮像した道路画像をカメラ３８か
ら供給され、この道路画像を処理して道路の中央又は路
側の白線や黄色の追越し禁止線等のガイドラインを認識
し、このガイドラインに基づいて走行車線を認識し、図
４に破線で示す走行路中央線からの車両オフセット量Ｅ
（ｎ）及び二重線で示すガイドラインＩからの距離Ｌ1
を検出すると共に、走行路のカーブの曲率半径Ｒを検出
する。ここで、θは画像から得た車両の走行路に対する
傾き角、１は前方注視点距離（一定値）、ｅは現在横ず
れ量であり、 Ｅ（ｎ）＝ｅ＋Ｌ1 ・・・ (1) Ｌ１≒１×θ ・・・ (2) と表わされる。上記の傾き角θ，現在横ずれ量ｅ，車両
オフセット量Ｅ（ｎ）及び曲率半径ＲはＥＣＵ３０に供
給される。The guideline recognition device 36 as the guideline recognition means M1 and the driving situation detection means M3 is supplied from a camera 38 with a road image obtained by imaging a road ahead in the traveling direction of the vehicle. Recognizing guidelines such as a roadside white line and a yellow no-passing line, the traveling lane is recognized based on these guidelines, and the vehicle offset E from the traveling road centerline indicated by a broken line in FIG.
(N) and distance L 1 from guideline I indicated by double line
And the radius of curvature R of the curve of the traveling path is detected. Here, θ is the inclination angle of the vehicle with respect to the traveling path obtained from the image, 1 is the distance of the gazing point ahead (constant value), e is the current lateral shift amount, and E (n) = e + L 1 (1) L1 ≒ 1 × θ (2) The above-described tilt angle θ, current lateral displacement amount e, vehicle offset amount E (n), and radius of curvature R are supplied to the ECU 30.
【００１２】電子制御装置３０は図３に示す如く、マイ
クロコンピュータで構成され、中央処理ユニット（ＣＰ
Ｕ）５０と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）５２と、ラ
ンダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）５４と、入力ポート回
路５６と、出力ポート回路５８と、通信回路６０とを有
し、これらは双方向性のコモンバス６２により互いに接
続されている。As shown in FIG. 3, the electronic control unit 30 is constituted by a microcomputer and has a central processing unit (CP).
U) 50, a read only memory (ROM) 52, a random access memory (RAM) 54, an input port circuit 56, an output port circuit 58, and a communication circuit 60, which are a bidirectional common bus. They are connected to each other by 62.
【００１３】入力ポート回路５６には前輪操舵角センサ
３２，後輪操舵角センサ３４，車速センサ３５夫々の出
力する検出信号が供給される。また、通信回路６０には
ガイドライン認識装置３６の出力する検出量θ，ｅ，Ｅ
（ｎ），Ｒ夫々が供給される。ＲＯＭ５２には制御プロ
グラムが記憶されている。ＣＰＵ５０は制御プログラム
に基づき、後述する種々の演算を行い、その際にＲＡＭ
５４が作業領域として使用される。ＣＰＵ５０が制御プ
ログラムを実行することにより発生した制御信号は出力
ポート回路５８から駆動回路４０に供給され、この駆動
回路４０は電動モータ２１を駆動して後輪ＲＷ１，ＲＷ
２の操舵を行う。The input port circuit 56 is supplied with detection signals output from the front wheel steering angle sensor 32, the rear wheel steering angle sensor 34, and the vehicle speed sensor 35. In addition, the communication circuit 60 has a detection amount θ, e, E output from the guideline recognition device 36.
(N) and R are supplied. A control program is stored in the ROM 52. The CPU 50 performs various operations to be described later based on the control program.
54 is used as a work area. A control signal generated by the CPU 50 executing the control program is supplied from the output port circuit 58 to the drive circuit 40. The drive circuit 40 drives the electric motor 21 to drive the rear wheels RW1, RW
Steering 2 is performed.
【００１４】図５はＥＣＵ３０が実行する操舵制御手段
Ｍ２としての操舵制御処理の一実施例のフローチャート
を示す。この処理は所定時間間隔で繰り返される。同図
中、ステップＳ１２ではガイドライン認識装置３６の出
力する車両オフセット量Ｅ（ｎ），及び走行状況として
の走行路の曲率半径Ｒ（カーブＲ）を読み込む。次にス
テップＳ１４でガイドライン認識装置３６で走行路のガ
イドラインを認識できたかどうかを判別する。なお、ガ
イドラインを認識できた場合には車両オフセット量Ｅ
（ｎ）が所定範囲内の数値であり、ガイドラインを認識
できなかった場合は車両オフセット量Ｅ（ｎ）が上記所
定範囲外の特定値として与えられる。FIG. 5 shows a flowchart of one embodiment of the steering control process as the steering control means M2 executed by the ECU 30. This process is repeated at predetermined time intervals. In the figure, in step S12, the vehicle offset amount E (n) output from the guideline recognition device 36 and the curvature radius R (curve R) of the traveling road as the traveling situation are read. Next, in step S14, it is determined whether or not the guideline recognition device 36 has recognized the guideline of the traveling path. If the guidelines are recognized, the vehicle offset amount E
If (n) is a numerical value within the predetermined range and the guideline cannot be recognized, the vehicle offset amount E (n) is given as a specific value outside the predetermined range.
【００１５】ステップＳ１４でガイドラインを認識でき
た場合にはステップＳ１６に進み、ステップＳ１２で読
み込んだ曲率半径ＲをＲ（ｎ）として記憶する。またス
テップＳ１８でカウンタＴを０にリセットし、ステップ
Ｓ１９でフラグＦを０にリセットする。次にステップＳ
２０で次式により目標操舵制御量Ｄ（ｎ）を算出する。If the guideline is recognized in step S14, the process proceeds to step S16, where the curvature radius R read in step S12 is stored as R (n). The counter T is reset to 0 in step S18, and the flag F is reset to 0 in step S19. Next, step S
At 20, the target steering control amount D (n) is calculated by the following equation.
【００１６】 Ｄ（ｎ）＝Ｄ（ｎ−１）＋Ｋ・｛Ｅ（ｎ）−Ｅ（ｎ−１）｝ ・・・ (3) 但し、Ｄ（ｎ−１）は前回処理で得た目標操舵量、Ｅ
（ｎ−１）は前回の車両オフセット量、Ｋは制御ゲイン
（一定値）である。次にステップＳ２２で目標操舵制御
量Ｄ（ｎ）を後輪操舵制御量ＤにセットしてステップＳ
２４に進む。一方、ステップＳ１４でガイドラインを認
識できなかった場合にはステップＳ２８でカウンタＴを
１だけインクリメントし、ステップＳ３０でカウンタＴ
が１か否かを判別する。Ｔ＝１の場合はステップＳ３２
で過去Ｔ０間の曲率半径Ｒ（ｎ−１）〜Ｒ（ｎ−Ｔ０）
が略一定か否か、つまりＲ（ｎ−１）〜Ｒ（ｎ−Ｔ０）
夫々の差が所定値αより小さいかどうかを判別する。上
記Ｔ０は例えば数秒間に相当する値である。D (n) = D (n−1) + K · {E (n) −E (n−1)} (3) where D (n−1) is the target obtained in the previous processing. Steering amount, E
(N-1) is the previous vehicle offset amount, and K is the control gain (constant value). Next, in step S22, the target steering control amount D (n) is set to the rear wheel steering control amount D, and step S22 is performed.
Proceed to 24. On the other hand, if the guideline cannot be recognized in step S14, the counter T is incremented by 1 in step S28, and the counter T is incremented in step S30.
Is 1 or not. If T = 1, step S32
Is the radius of curvature R (n-1) to R (n-T0) during the past T0.
Is substantially constant or not, that is, R (n-1) to R (n-T0)
It is determined whether or not each difference is smaller than a predetermined value α. The above T0 is, for example, a value corresponding to several seconds.
【００１７】ここでＲ（ｎ−１）〜Ｒ（ｎ−Ｔ０）が略
一定の場合はステップＳ３３でフラグＦに１をセットし
た後、ステップＳ３４でカウンタＴが所定値Ｔ１未満か
否かを判別しＴ＜Ｔ１の場合はステップＳ３６で前回の
目標操舵制御量Ｄ（ｎ−１）を今回の目標操舵制御量Ｄ
（ｎ）にセットする。Ｔ≧Ｔ１の場合にはステップＳ３
８で次式により目標操舵制御量Ｄ（ｎ）を徐々に減少さ
せる。If R (n-1) to R (n-T0) are substantially constant, the flag F is set to 1 in step S33, and it is determined in step S34 whether the counter T is less than a predetermined value T1. If T <T1, it is determined in step S36 that the previous target steering control amount D (n-1) is changed to the current target steering control amount D
Set to (n). If T ≧ T1, step S3
In step 8, the target steering control amount D (n) is gradually reduced by the following equation.
【００１８】 Ｄ（ｎ）＝Ｄ（ｎ−１）×ａ ・・・ (4) 但し、ａは１未満の係数である。上記のステップＳ３６
又はＳ３８を実行後、ステップＳ２４に進む。またステ
ップＳ３２で過去Ｔ０間の曲率半径Ｒ（ｎ−１）〜Ｒ
（ｎ−Ｔ０）が略一定でなければステップＳ３８に進ん
で目標操舵制御量Ｄ（ｎ）を徐々に減少させてステップ
Ｓ２４に進む。D (n) = D (n−1) × a (4) where a is a coefficient less than 1. Step S36 above
Alternatively, after executing S38, the process proceeds to step S24. In step S32, the radii of curvature R (n-1) to R during the past T0
If (n-T0) is not substantially constant, the process proceeds to step S38, where the target steering control amount D (n) is gradually reduced, and the process proceeds to step S24.
【００１９】また、ステップＳ３０でＴ＞１の場合には
ステップＳ４０に進んでフラグＦが１か否かを判別し、
Ｆ＝１であればステップＳ３４に進む。また、Ｆ＝０で
あればステップＳ３８に進んで目標操舵制御量Ｄ（ｎ）
を徐々に減少させてステップＳ２４に進む。ステップＳ
２４では後輪操舵制御量Ｄに基づいて駆動回路４０を駆
動する。これによって電動モータ２１が回転駆動されて
後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵が行われる。この後、処理を
終了する。If T> 1 in step S30, the flow advances to step S40 to determine whether the flag F is 1 or not.
If F = 1, the process proceeds to step S34. If F = 0, the process proceeds to step S38 and the target steering control amount D (n)
Is gradually reduced, and the process proceeds to step S24. Step S
At 24, the drive circuit 40 is driven based on the rear wheel steering control amount D. Thus, the electric motor 21 is driven to rotate, and the rear wheels RW1, RW2 are steered. Thereafter, the process ends.
【００２０】上記のステップＳ３６が推定手段Ｍ４に対
応し、ステップＳ３８が減少手段Ｍ５に対応する。この
ように、ガイドラインの認識状態からガイドラインの非
認識状態に変化したとき、過去Ｔ０（数秒）間の道路の
曲率半径Ｒが図６（Ａ）に示すように略一定である場
合、つまり曲率半径が一定のカーブを安定して走行して
いるか、又は直線路（曲率半径Ｒは無限大）を安定して
走行している場合には、過去の曲率半径Ｒから、認識で
きなかった現在の道路の曲率半径が過去と同一と推定し
て図６（Ｂ）に示すように、期間Ｔ１（数秒間）だけ後
輪操舵制御量Ｄを保持し、その後、この後輪操舵制御量
Ｄを一定の割合いで徐々に減少させる。これによって、
ガイドラインを認識できなくなったときも後輪操舵制御
量が急変することがなく、車両は安定した走行を行う。Step S36 corresponds to the estimating means M4, and step S38 corresponds to the reducing means M5. As described above, when the guideline changes from the guideline recognition state to the guideline non-recognition state, the curvature radius R of the road during the past T0 (several seconds) is substantially constant as shown in FIG. When the vehicle is traveling stably on a constant curve or traveling stably on a straight road (the radius of curvature R is infinite), the current road that could not be recognized from the past radius of curvature R Is assumed to be the same as the past, the rear wheel steering control amount D is held for a period T1 (several seconds) as shown in FIG. 6B, and thereafter, the rear wheel steering control amount D is kept constant. Decrease gradually. by this,
Even when the guideline cannot be recognized, the rear wheel steering control amount does not suddenly change, and the vehicle runs stably.
【００２１】また、ガイドラインの認識状態から非認識
状態に変化したとき、図７（Ａ）に示すように、過去Ｔ
０間の道路の曲率半径Ｒが一定でない場合には、認識で
きなかった現在の道路の曲率半径Ｒを推定できないた
め、図７（Ｂ）に示すように後輪操舵制御量Ｄを一定の
割合いで徐々に減少させている。なお、上記実施例では
ガイドライン認識装置３６で走行路の曲率半径Ｒを検出
しているが、その他に前輪操舵角やヨーレートから曲率
半径Ｒを求めても良く、更にはナビゲーションシステム
の地図情報から曲率半径を得ても良い。また、後輪を操
舵制御する代りに前輪又は前輪と後輪を操舵制御するも
のであっても良く、上記実施例に限定されない。When the guideline changes from the recognized state to the non-recognized state, as shown in FIG.
If the curvature radius R of the road between 0 is not constant, the curvature radius R of the current road that could not be recognized cannot be estimated. Therefore, as shown in FIG. It is gradually decreasing. In the above embodiment, the guideline recognition device 36 detects the radius of curvature R of the traveling road. Alternatively, the radius of curvature R may be obtained from the front wheel steering angle and the yaw rate. You may get the radius. Further, instead of steering control of the rear wheel, steering control of the front wheel or the front wheel and the rear wheel may be performed, and the present invention is not limited to the above embodiment.
【００２２】[0022]
【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明は、
車両の走行路上のガイドラインを認識するガイドライン
認識手段を有し、前記ガイドラインの認識結果に基づい
て走行路上の目標位置を設定し、この目標位置を走行す
るよう操舵制御を行う車両の操舵制御装置において、車
両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、前記ガイ
ドラインを認識できなかったとき、過去に検出された車
両の走行状況に基づいて前記目標位置を推定し、推定し
た目標位置を走行するよう操舵制御を行わせる推定手段
を有する。As described above, the first aspect of the present invention provides
In a vehicle steering control device having a guideline recognizing means for recognizing a guideline on a traveling path of a vehicle, setting a target position on the traveling path based on the recognition result of the guideline, and performing steering control to travel the target position. A traveling state detecting means for detecting a traveling state of the vehicle, and, when the guideline cannot be recognized, estimating the target position based on the traveling state of the vehicle detected in the past, and traveling at the estimated target position. There is an estimating means for performing steering control.
【００２３】このように、ガイドラインを認識できなか
ったとき、過去の走行状況に基づいて目標位置を設定し
て操舵制御を行うため、ガイドラインを認識できなくな
ったとき操舵制御の制御量が急変することを防止でき
る。請求項２に記載の発明は、請求項１記載の車両の操
舵制御装置において、前記ガイドラインを認識できない
状態が所定時間以上継続したとき操舵制御の制御量を徐
々に減少させる減少手段を有する。As described above, when the guideline cannot be recognized, the target position is set based on the past running conditions to perform the steering control. Therefore, when the guideline cannot be recognized, the control amount of the steering control changes suddenly. Can be prevented. According to a second aspect of the present invention, there is provided the vehicle steering control device according to the first aspect, further comprising a reducing unit that gradually reduces the control amount of the steering control when the state in which the guide line cannot be recognized continues for a predetermined time or more.
【００２４】このため、ガイドラインを認識できない状
態が所定時間以上継続して目標位置の推定が不正確にな
るのに応じて制御量が減少され不正確な操舵制御を行わ
なくて済む。For this reason, the control amount is reduced as the estimation of the target position becomes inaccurate because the state in which the guideline cannot be recognized continues for a predetermined time or more, so that it is not necessary to perform inaccurate steering control.
【図１】本発明の原理図である。FIG. 1 is a principle diagram of the present invention.
【図２】本発明装置の構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of the device of the present invention.
【図３】ＥＣＵのブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of an ECU.
【図４】車両オフセット量を説明するための図である。FIG. 4 is a diagram for explaining a vehicle offset amount.
【図５】操舵制御処理のフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart of a steering control process.
【図６】本発明を説明するための図である。FIG. 6 is a diagram for explaining the present invention.
【図７】本発明を説明するための図である。FIG. 7 is a diagram for explaining the present invention.
１０ 前輪操舵機構 １１ 操舵ハンドル １２ 操舵軸 １３，２２ ステアリングギヤボックス １４ ラックバー １５ａ，１５ｂ，２４ａ，２４ｂ タイロッド １６ａ，１６ｂ，２５ａ，２５ｂ ナックルアーム ２０ 後輪操舵機構 ２１ 電動モータ ２３ リレーロッド ３０ ＥＣＵ ３２ 前輪操舵角センサ ３４ 後輪操舵角センサ ３６ ガイドライン認識装置 ３８ カメラ ４０ 駆動回路 Ｍ１ ガイドライン認識手段 Ｍ２ 操舵制御手段 Ｍ３ 走行状況検出手段 Ｍ４ 推定手段 Ｍ５ 減少手段 Reference Signs List 10 front wheel steering mechanism 11 steering handle 12 steering shaft 13, 22 steering gear box 14 rack bar 15a, 15b, 24a, 24b tie rod 16a, 16b, 25a, 25b knuckle arm 20 rear wheel steering mechanism 21 electric motor 23 relay rod 30 ECU 32 Front wheel steering angle sensor 34 Rear wheel steering angle sensor 36 Guideline recognition device 38 Camera 40 Drive circuit M1 Guideline recognition means M2 Steering control means M3 Running state detection means M4 Estimation means M5 Reduction means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 113:00 ──────────────────────────────────────────────────の Continued on the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code FI B62D 113: 00
Claims (2)
るガイドライン認識手段を有し、前記ガイドラインの認
識結果に基づいて走行路上の目標位置を設定し、この目
標位置を走行するよう操舵制御を行う車両の操舵制御装
置において、 車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、 前記ガイドラインを認識できなかったとき、過去に検出
された車両の走行状況に基づいて前記目標位置を推定
し、推定した目標位置を走行するよう操舵制御を行わせ
る推定手段を有することを特徴とする車両の操舵制御装
置。1. A vehicle having a guideline recognizing means for recognizing a guideline on a traveling path of a vehicle, setting a target position on the traveling path based on the recognition result of the guideline, and performing a steering control to travel the target position. A steering condition detecting means for detecting a traveling condition of the vehicle; and, when the guideline cannot be recognized, estimating the target position based on a traveling condition of the vehicle detected in the past, and A steering control device for a vehicle, comprising: estimating means for performing steering control so as to travel a position.
いて、 前記ガイドラインを認識できない状態が所定時間以上継
続したとき操舵制御の制御量を徐々に減少させる減少手
段を有することを特徴とする車両の操舵制御装置。2. The vehicle steering control device according to claim 1, further comprising a reduction unit that gradually reduces a control amount of the steering control when a state in which the guideline cannot be recognized continues for a predetermined time or more. Steering control device.
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