JP3214360B2 - Vehicle steering control device - Google Patents
Vehicle steering control deviceInfo
- Publication number
- JP3214360B2 JP3214360B2 JP18382896A JP18382896A JP3214360B2 JP 3214360 B2 JP3214360 B2 JP 3214360B2 JP 18382896 A JP18382896 A JP 18382896A JP 18382896 A JP18382896 A JP 18382896A JP 3214360 B2 JP3214360 B2 JP 3214360B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- steering
- lane
- traveling
- recognizing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は車両用操舵制御装置
に関し、特に道路の白線等を認識して自車の走行車線か
らの逸脱を防止する車両の操舵制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle steering control device, and more particularly to a vehicle steering control device for recognizing a white line on a road and preventing a vehicle from deviating from a travel lane.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来から、車両をより安全に走行させる
ことを目的として、道路の白線等を認識して自車の走行
車線を認識し、この走行車線から逸脱しないように操舵
制御を行う車両用操舵制御装置が提案されている。2. Description of the Related Art Conventionally, for the purpose of driving a vehicle more safely, a vehicle which recognizes a white lane of a road or the like and recognizes a traveling lane of a vehicle and performs steering control so as not to deviate from the traveling lane. Steering control device has been proposed.
【0003】例えば、特開平6−255514号公報に
は、道路の白線を認識し、安全走行ポテンシャルエネル
ギを白線の内側の走行車線では低く設定し、白線近傍で
は白線に近づくに従って高くなるよう設定し、安全走行
ポテンシャルエネルギが低くなるように後輪を補助操舵
することが開示されている。For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-255514 discloses a system in which a white line on a road is recognized, and the safe driving potential energy is set low in a driving lane inside the white line, and is set high near the white line as the vehicle approaches the white line. It is disclosed that auxiliary steering of rear wheels is performed so that the potential energy for safe driving is reduced.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】従来装置では、安全走
行ポテンシャルエネルギを白線近傍では白線に近づくに
従って高くしており、安全走行ポテンシャルエネルギが
低くなるように補助操舵をするため、車両は走行車線の
中央を走行するように操舵制御される。In the conventional device, the safe driving potential energy is increased near the white line as the vehicle approaches the white line, and the auxiliary steering is performed so that the safe driving potential energy decreases. The steering is controlled so as to travel in the center.
【0005】自車の走行車線の周辺環境を考慮した場
合、従来のように走行車線の中央を走行するように制御
すること、又は左右の修正操舵特性を同一に設定するこ
とは最適とはいえないという問題があった。つまり、走
行車線の左右両側方の状態によって、中央から左又は右
に寄せて安全度の高い側へオフセットさせ操舵制御する
ことが望ましい。また、安全度の高い側への操舵量は安
全度の低い側への操舵量より大きくすることが望まし
い。In consideration of the surrounding environment of the traveling lane of the vehicle, it is optimal to control the vehicle to travel in the center of the traveling lane as in the prior art, or to set the same left and right corrected steering characteristics. There was no problem. That is, it is desirable to perform steering control by offsetting to the higher safety level from the center to the left or right depending on the left and right sides of the traveling lane. Further, it is desirable that the steering amount toward the higher safety level be larger than the steering amount toward the lower safety level.
【0006】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
走行車線の周辺環境に基づいて走行車線の幅方向の基準
位置又は操舵制御の操舵ゲインを変更することにより、
最適で安全性の高い操舵制御を行う車両用操舵制御装置
を提供することを目的とする。[0006] The present invention has been made in view of the above points,
By changing the reference position in the width direction of the traveling lane or the steering gain of the steering control based on the surrounding environment of the traveling lane,
An object of the present invention is to provide a vehicle steering control device that performs optimal and highly safe steering control.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】請求項1に記載の発明は
図1(A)に示す如く、自車の走行車線の幅方向の車両
位置を認識する車両位置認識手段M1を有し、上記自車
の走行車線の幅方向の基準位置と、上記車両認識手段で
得られた車両位置とに基づいて、上記基準位置に車両を
誘導すべく操舵制御する操舵制御手段M2とを有する車
両用操舵制御装置において、自車の走行車線の周辺環境
を認識する周辺環境認識手段M3と、上記周辺環境認識
手段の認識結果に基づいて上記基準位置を変更する基準
位置変更手段M4とを有する。According to the first aspect of the present invention, as shown in FIG. 1A, there is provided a vehicle position recognizing means M1 for recognizing a vehicle position in a width direction of a traveling lane of the own vehicle. A vehicle steering system having a steering control unit M2 for performing steering control to guide a vehicle to the reference position based on a reference position in a width direction of a traveling lane of the own vehicle and a vehicle position obtained by the vehicle recognition unit. The control device includes a surrounding environment recognizing unit M3 for recognizing a surrounding environment of a traveling lane of the own vehicle, and a reference position changing unit M4 for changing the reference position based on a recognition result of the surrounding environment recognizing unit.
【0008】このように周辺環境つまり車線数や歩道の
有無等に応じて基準位置を変更することにより、より安
全性が高く、運転者の感覚に合った走行位置を走行する
ことができ制御を最適化できる。請求項2に記載の発明
は、図1(B)に示す如く、自車の走行車線の幅方向の
車両位置を認識する車両位置認識手段M1を有し、上記
自車の走行車線の幅方向の基準位置と、上記車両認識手
段で得られた車両位置とに基づいて、上記基準位置に車
両を誘導すべく操舵制御する操舵制御手段M2とを有す
る車両用操舵制御装置において、自車の走行車線の周辺
環境を認識する周辺環境認識手段M3と、上記周辺環境
認識手段の認識結果に基づいて上記操舵制御における左
右方向の操舵ゲインを変更する操舵ゲイン変更手段M5
とを有する。As described above, by changing the reference position according to the surrounding environment, that is, the number of lanes, the presence or absence of a sidewalk, etc., it is possible to drive the vehicle at a traveling position that is higher in safety and suits the driver's feeling. Can be optimized. As shown in FIG. 1 (B), the invention according to claim 2 has a vehicle position recognizing means M1 for recognizing a vehicle position in the width direction of the traveling lane of the own vehicle, and the vehicle in the width direction of the traveling lane of the own vehicle And a steering control unit M2 for performing steering control to guide the vehicle to the reference position based on the reference position of the vehicle and the vehicle position obtained by the vehicle recognition unit. A surrounding environment recognizing means M3 for recognizing the surrounding environment of the lane; and a steering gain changing means M5 for changing a left-right steering gain in the steering control based on the recognition result of the surrounding environment recognizing means.
And
【0009】このように周辺環境つまり車線数や歩道の
有無等に応じて左右の操舵ゲインを変更することによ
り、安全性の高い方向への移動時間を短かくすることが
できる。As described above, by changing the left and right steering gains according to the surrounding environment, that is, the number of lanes, the presence or absence of a sidewalk, etc., it is possible to shorten the traveling time in the direction of high safety.
【0010】[0010]
【発明の実施の形態】図2は本発明装置の一実施例の構
成図を示す。同図中、前輪操舵機構Aは操舵ハンドル1
1を有しており、この操舵ハンドル11は操舵軸12を
介してピニオンギヤ13に接続されている。このピニオ
ンギヤ13はラックバー14と噛合し、操舵ハンドル1
1の回転運動をラックバー14の往復運動に変換して伝
達するものである。ラックバー14の両端には左右タイ
ロッド15a,15b及び左右ナックルアーム16a,
16bを介して左右前輪FW1,FW2が操舵可能に連
結されている。FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment of the apparatus according to the present invention. In the figure, the front wheel steering mechanism A is a steering wheel 1
The steering wheel 11 is connected to a pinion gear 13 via a steering shaft 12. The pinion gear 13 meshes with a rack bar 14 to control the steering wheel 1.
1 is converted into a reciprocating motion of the rack bar 14 and transmitted. Left and right tie rods 15a, 15b and left and right knuckle arms 16a,
Left and right front wheels FW1 and FW2 are steerably connected via 16b.
【0011】又、ラックバー14は操舵ハンドル11の
回動による軸方向の変位に応じて左右前輪FW1,FW
2を操舵する。操舵軸12の中間には四方弁からなる制
御バルブ17が組み付けられている。制御バルブ17
は、操舵軸12に作用する操舵トルクに応じて、エンジ
ン18により駆動される油圧ポンプ21からの作動油を
パワーシリンダ22の一方の油室へ供給するとともに、
パワーシリンダ22の他方の油室内の作動油をリザーバ
23へ排出するように機能する。パワーシリンダ22
は、作動油の吸排に応じてラックバー14を軸方向に駆
動することにより、左右前輪FW1,FW2の操舵を助
勢する。Further, the rack bar 14 is driven by the left and right front wheels FW1, FW in accordance with the axial displacement caused by the rotation of the steering handle 11.
Steer 2 A control valve 17 composed of a four-way valve is mounted in the middle of the steering shaft 12. Control valve 17
Supplies hydraulic oil from a hydraulic pump 21 driven by an engine 18 to one oil chamber of a power cylinder 22 in accordance with a steering torque acting on a steering shaft 12.
It functions to discharge the hydraulic oil in the other oil chamber of the power cylinder 22 to the reservoir 23. Power cylinder 22
Assists the steering of the left and right front wheels FW1 and FW2 by driving the rack bar 14 in the axial direction according to the intake and discharge of the hydraulic oil.
【0012】操舵トルク可変装置25は路面から直接伝
達される衝撃やステアリング系の振動を減衰させるため
のショックアブソーバ(ステアリングダンパ)であり、
ショックアブソーバのオリフィス径を可変することによ
り減衰係数を可変して操舵トルクを可変する。The variable steering torque device 25 is a shock absorber (steering damper) for attenuating shocks transmitted directly from the road surface and vibrations of the steering system.
The steering torque is varied by varying the damping coefficient by varying the orifice diameter of the shock absorber.
【0013】後輪操舵機構Bは、ラックバー14と同様
に軸方向に変位して左右後輪RW1,RW2を操舵する
リレーロッド31を有する。リレーロッド31の両端に
は、前記前輪操舵機構Aの場合と同様に、左右タイロッ
ド32a,32b及び左右ナックルアーム33a,33
bを介して左右後輪RW1,RW2が操舵可能に連結さ
れている。The rear wheel steering mechanism B has a relay rod 31 that is displaced in the axial direction and steers the left and right rear wheels RW1 and RW2 similarly to the rack bar 14. The left and right tie rods 32a, 32b and the left and right knuckle arms 33a, 33 are provided at both ends of the relay rod 31, as in the case of the front wheel steering mechanism A.
The left and right rear wheels RW1 and RW2 are steerably connected via b.
【0014】リレーロッド31は車体に支持されたハウ
ジング34により軸方向に変位可能に支持され、ハウジ
ング34内にはパワーシリンダ35が形成されている。
パワーシリンダ35は作動油の吸排に応じてリレーロッ
ド31を軸方向へ駆動するものであり、リレーロッド3
1に固定されたピストン35aにより左右油室35b,
35cに区画されている。これらの左右油室35b,3
5c内にはスプリング36a,36bがプレロードを付
与された状態でリレーロッド31を貫通させるようにし
て組み込まれており、スプリング36a,36bはそれ
らの弾発力によりリレーロッド31を中立位置に附勢し
ている。The relay rod 31 is axially displaceably supported by a housing 34 supported by the vehicle body. A power cylinder 35 is formed in the housing 34.
The power cylinder 35 drives the relay rod 31 in the axial direction in accordance with the suction and discharge of hydraulic oil.
The left and right oil chambers 35b,
35c. These left and right oil chambers 35b, 3
5c has springs 36a and 36b incorporated therein so as to penetrate the relay rod 31 in a preloaded state, and the springs 36a and 36b urge the relay rod 31 to a neutral position by their elastic force. are doing.
【0015】また、ハウジング34内には、パワーシリ
ンダ35とともに油圧倣い機構を構成するスプールバル
ブ37が組み込まれている。このスプールバルブ37は
ハウジング34内に軸方向に液密的且つ摺動可能に収容
されたバルブスリーブ37aと、ハウジング34に固定
されたバルブスリーブ37bと、からなり、バルブスリ
ーブ37aの左方向への変位に応じて、エンジン18に
より駆動される油圧ポンプ38からの作動油をパワーシ
リンダ35の左油室35bへ供給するとともに、パワー
シリンダ35の右油室35c内の作動油をリザーバ23
へ排出する。又、バルブスリーブ37aが右方向へ変位
すると、スプールバルブ37は油圧ポンプ38からの作
動油をパワーシリンダ35の右油室35cへ供給すると
ともに、パワーシリンダ35の左油室35b内の作動油
をリザーバ23へ排出する。In the housing 34, a spool valve 37 constituting a hydraulic copying mechanism together with the power cylinder 35 is incorporated. The spool valve 37 includes a valve sleeve 37a accommodated in the housing 34 in a liquid-tight and slidable manner in the axial direction, and a valve sleeve 37b fixed to the housing 34. In accordance with the displacement, hydraulic oil from a hydraulic pump 38 driven by the engine 18 is supplied to the left oil chamber 35b of the power cylinder 35, and hydraulic oil in the right oil chamber 35c of the power cylinder 35 is supplied to the reservoir 23.
Discharge to When the valve sleeve 37a is displaced rightward, the spool valve 37 supplies the hydraulic oil from the hydraulic pump 38 to the right oil chamber 35c of the power cylinder 35, and supplies the hydraulic oil in the left oil chamber 35b of the power cylinder 35. Discharge to reservoir 23.
【0016】バルブスリーブ37aの右端部には、貫通
孔37a1 が設けられており、貫通孔37a1 にはレバ
ー41が貫通されている。レバー41の中間部分には球
型の節状***部41aが設けられ、レバー41は節状隆
起部41aの外周面にて貫通孔37a1 の内周面に傾動
且つ摺動可能に係合している。又、レバー41の下端部
はピストン35aの外周上に設けた環状溝35a1 内に
回動可能且つ上下方向に摺動可能に嵌合され、レバー4
1の上端部はピン42に回動可能に接続されている。[0016] the right end portion of the valve sleeve 37a has a through hole 37a 1 is provided, the lever 41 is in the through-holes 37a 1 are through. The intermediate portion of the lever 41 is provided nodose ridges 41a of the spherical, lever 41 is tilted and slidably engaged with the inner peripheral surface of the through hole 37a 1 at the outer peripheral surface of the nodular elevations 41a ing. Further, the lower end portion of the lever 41 is slidably fitted in the annular groove 35a 1 provided on the outer periphery of the piston 35a to be rotatable and vertically, the lever 4
The upper end of 1 is rotatably connected to a pin 42.
【0017】ピン42の両端部は、ハウジング34に設
けた支持孔34a,34b内に進退可能且つ回転不能に
侵入している。又、ピン42の外周上にはラック歯42
aが形成され、ラック歯42aにはステップモータ43
の回転軸に固定されたウォーム44が噛合している。こ
の場合、ステップモータ43が右回転又は左回転すると
ピン42は右方向又は左方向に変位するようになってい
る。Both ends of the pin 42 enter the support holes 34a and 34b provided in the housing 34 so as to be able to advance and retreat and not to rotate. In addition, rack teeth 42
a is formed, and the stepping motor 43 is provided on the rack teeth 42a.
The worm 44 fixed to the rotation shaft of the gear is engaged. In this case, when the step motor 43 rotates clockwise or counterclockwise, the pin 42 is displaced rightward or leftward.
【0018】電子制御回路(ECU)50には操舵トル
クセンサ51、後輪操舵角センサ54、ウインカスイッ
チ60、及び走行環境検出手段としてのガイドライン認
識手段62、車速センサ65及び前輪の操舵角を検出す
る操舵角センサ67が接続されている。An electronic control circuit (ECU) 50 detects a steering torque sensor 51, a rear wheel steering angle sensor 54, a turn signal switch 60, a guideline recognition means 62 as a traveling environment detecting means, a vehicle speed sensor 65, and a front wheel steering angle. The steering angle sensor 67 is connected.
【0019】操舵トルクセンサ51は操舵軸12に加わ
るトルクを検出して操舵トルクMTを表わす信号をEC
U50に供給する。後輪操舵角センサ54はステップモ
ータ43の回転角を測定して後輪操舵角θrを表わす信
号をECU50に供給する。ウインカスイッチ60は方
向指示機の操作時にオンとなり、オン/オフ信号をEC
U50に供給する。The steering torque sensor 51 detects the torque applied to the steering shaft 12 and outputs a signal representing the steering torque MT to the EC.
Supply to U50. The rear wheel steering angle sensor 54 measures the rotation angle of the step motor 43 and supplies a signal representing the rear wheel steering angle θr to the ECU 50. The turn signal switch 60 is turned on when the turn signal is operated, and the on / off signal is set to EC.
Supply to U50.
【0020】車両位置認識手段M1及び周辺環境認識手
段M3としてのガイドライン認識手段62は車両の進行
方向前方の道路を撮像した道路画像をカメラ64から供
給され、この道路画像を処理して道路の中央又は路側の
白線や黄色の追越し禁止線等のガイドラインを認識し、
このガイドラインに基づいて走行車線を認識し、図4に
一点鎖線で示す走行車線中央線からの車両オフセット量
E(n)を検出する。また、これと共に道路の車線数及
び歩道や中央分離帯の有無等の走行環境情報を検出す
る。ここで、θは画像から得た傾き角、lは前方注視点
距離(一定値)、eは現在横ずれ量であり、 E(n)=e+e’ e’≒l×θ と表わされる。この車両オフセット量E(n)及び走行
環境情報ECU50に供給される。A guide line recognizing means 62 serving as a vehicle position recognizing means M1 and a surrounding environment recognizing means M3 is supplied from a camera 64 with a road image obtained by photographing a road ahead in the traveling direction of the vehicle. Or, recognize guidelines such as roadside white lines and yellow no-pass lines,
The travel lane is recognized based on these guidelines, and the vehicle offset E (n) from the travel lane center line indicated by the dashed line in FIG. 4 is detected. At the same time, traveling environment information such as the number of lanes on the road and the presence or absence of a sidewalk or a median strip is detected. Here, θ is the inclination angle obtained from the image, l is the forward fixation point distance (constant value), e is the current lateral shift amount, and is expressed as E (n) = e + e ′ e ′ ≒ l × θ. The vehicle offset amount E (n) and the traveling environment information ECU 50 are supplied.
【0021】電子制御装置50は図3に示す如く、マイ
クロコンピュータで構成され、中央処理ユニット(CP
U)70と、リードオンリメモリ(ROM)72と、ラ
ンダムアクセスメモリ(RAM)74と、入力ポート回
路76と、出力ポート回路78と、通信回路80とを有
し、これは双方向性のコモンバス82により互いに接続
されている。As shown in FIG. 3, the electronic control unit 50 is composed of a microcomputer and has a central processing unit (CP).
U) 70, a read only memory (ROM) 72, a random access memory (RAM) 74, an input port circuit 76, an output port circuit 78, and a communication circuit 80. They are connected to each other by 82.
【0022】入力ポート回路76には上記の後輪操舵角
センサ54,ウインカスイッチ60,車速センサ65,
操舵角センサ67夫々の出力する検出信号が供給され
る。また、通信回路80にはガイドライン認識手段62
の出力する車両オフセット量E(n)が供給される。R
OM72には制御プログラムが記憶されている。CPU
70は制御プログラムに基づき、後述する種々の演算を
行い、その際にRAM74が作業領域として使用され
る。The input port circuit 76 includes the rear wheel steering angle sensor 54, the turn signal switch 60, the vehicle speed sensor 65,
A detection signal output from each of the steering angle sensors 67 is supplied. The communication circuit 80 includes the guideline recognition means 62.
Is output as the vehicle offset amount E (n). R
The OM 72 stores a control program. CPU
70 performs various operations to be described later based on the control program, and at that time, the RAM 74 is used as a work area.
【0023】図5乃至図7は本発明装置のECU50が
実行する操舵制御処理の一実施例のフローチャートを示
す。この処理は所定時間間隔で繰り返し実行される。図
5中、ステップS10ではウインカスイッチ60がオフ
か否かによって、操舵ハンドル11の操舵が運転者の無
意識操舵か否かを判別する。ウインカスイッチ60がオ
フで無意識操舵である場合にはステップS12に進み、
そうでない場合は処理サイクルを終了する。FIGS. 5 to 7 show a flowchart of one embodiment of the steering control process executed by the ECU 50 of the device of the present invention. This process is repeatedly executed at predetermined time intervals. In FIG. 5, in step S10, it is determined whether or not the steering of the steering wheel 11 is the driver's unconscious steering based on whether or not the turn signal switch 60 is off. If the turn signal switch 60 is off and the steering is unconscious, the process proceeds to step S12,
If not, the processing cycle ends.
【0024】ステップS12ではガイドライン認識手段
62で走行車線の認識ができたかどうかを判別する。走
行車線の認識ができた場合にはステップS14に進み、
認識できない場合には処理サイクルを終了する。ステッ
プS14では車速センサ65の出力する車速V、操舵セ
ンサ67の出力する操舵角MA、ガイドライン認識手段
62の出力する車両オフセット量E(n)及び走行環境
情報を読み込む。この車両オフセット量E(n)は走行
車線中央を基準とした値である。In step S12, it is determined whether or not the travel lane has been recognized by the guideline recognition means 62. When the traveling lane can be recognized, the process proceeds to step S14,
If it cannot be recognized, the processing cycle ends. In step S14, the vehicle speed V output from the vehicle speed sensor 65, the steering angle MA output from the steering sensor 67, the vehicle offset amount E (n) output from the guideline recognition means 62, and traveling environment information are read. The vehicle offset amount E (n) is a value based on the center of the traveling lane.
【0025】次に図6のステップS16では走行環境情
報から道路が片側1車線か否かを判別し、片側1車線の
場合はステップS18で歩道の有無を判別する。ここ
で、歩道が有ればステップS20で次式により車両オフ
セット量をERだけ右側にシフトし、かつ右方向操舵ゲ
インΔKRを増大させる。Next, in step S16 of FIG. 6, it is determined whether or not the road is one lane on one side based on the traveling environment information. If the road is one lane on one side, it is determined in step S18 whether there is a sidewalk. If there is a sidewalk, the vehicle offset amount is shifted to the right by ER and the rightward steering gain ΔKR is increased in step S20 according to the following equation.
【0026】E(n)=E(n)+ER ΔKR=ΔKR×k ただしkは1以上の実数である。これは走行車線の左側
にある歩道の存在を考慮し、より運転者の感覚に合った
制御を行うためである。E (n) = E (n) + ER ΔKR = ΔKR × k where k is a real number of 1 or more. This is because the existence of the sidewalk on the left side of the traveling lane is taken into consideration, and control is performed more in accordance with the driver's feeling.
【0027】また、ステップS18で歩道がない場合は
ステップS22に進み、車両オフセット量E(n)はそ
のままとし、左方向操舵ゲインΔKLを増大させる。 E(n)=E(n) ΔKL=ΔKL×k これは自車の走行する車線の右側を通過する対向車を考
慮し、より運転者の感覚に合った制御を行うためであ
る。If there is no sidewalk in step S18, the process proceeds to step S22, and the leftward steering gain ΔKL is increased while the vehicle offset amount E (n) remains unchanged. E (n) = E (n) [Delta] KL = [Delta] KL * k This is because the oncoming vehicle passing on the right side of the lane in which the own vehicle runs is taken into account, and control is performed more in accordance with the driver's feeling.
【0028】一方、ステップS16で片側1車線でない
場合はステップS24に進み、片側2車線か否かを判別
し、片側2車線の場合はステップS26で走行環境情報
から自車が左端の車線を走行中か否かを判別する。左端
を走行中の場合はステップS27で歩道の有無を判別す
る。ここで、歩道があればステップS28で次式により
車両オフセット量をERだけ右側にシフトし、かつ右方
向操舵ゲインΔKRを増大させる。On the other hand, if it is determined in step S16 that the vehicle is not one lane on one side, the process proceeds to step S24, where it is determined whether or not the vehicle has two lanes on one side. It is determined whether it is medium or not. If the vehicle is traveling on the left end, it is determined in step S27 whether or not there is a sidewalk. If there is a sidewalk, the vehicle offset amount is shifted to the right by ER and the rightward steering gain ΔKR is increased in step S28 by the following equation.
【0029】E(n)=E(n)+ER ΔKR=ΔKR×k これは走行車線の左側にある歩道の存在を考慮し、より
運転者の感覚に合った制御を行うためである。また歩道
がない場合はステップS29で車両オフセット量E
(n)をELだけ左側にシフトし、かつ左方向操舵ゲイ
ンΔKLを増大させる。E (n) = E (n) + ER ΔKR = ΔKR × k This is for performing the control more suited to the driver's sense in consideration of the existence of the sidewalk on the left side of the traveling lane. If there is no sidewalk, the vehicle offset amount E is determined in step S29.
(N) is shifted to the left by EL, and the leftward steering gain ΔKL is increased.
【0030】E(n)=E(n)−EL ΔKL=ΔKL×k また左端を走行中でない場合、つまり右端の車線を走行
中の場合はステップS30で車両オフセット量E(n)
はそのままとし、左方向操舵ゲインΔKLを増大させ
る。E (n) = E (n) -EL ΔKL = ΔKL × k When the vehicle is not traveling on the left end, that is, traveling on the right lane, the vehicle offset amount E (n) is determined in step S30.
And the left steering gain ΔKL is increased.
【0031】E(n)=E(n) ΔKL=ΔKL・k 一方、ステップS24で片側2車線でない場合は、片側
3車線とみなし、ステップS32で走行環境情報から自
車が左端の車線を走行中か否かを判別する。左端を走行
中の場合はステップS33で歩道の有無を判別する。こ
こで、歩道があればステップS34で次式により車両オ
フセット量をERだけ右側にシフトし、かつ右方向操舵
ゲインΔKRを増大させる。E (n) = E (n) ΔKL = ΔKL · k On the other hand, if it is not two lanes on one side in step S24, it is regarded as three lanes on one side, and in step S32 the own vehicle travels on the leftmost lane from the traveling environment information. It is determined whether it is medium or not. If the vehicle is traveling on the left end, it is determined in step S33 whether or not there is a sidewalk. If there is a sidewalk, the vehicle offset amount is shifted to the right by ER and the rightward steering gain ΔKR is increased in step S34 by the following equation.
【0032】E(n)=E(n)+ER ΔKR=ΔKR×k これは走行車線の左側にある歩道の存在を考慮し、より
運転者の感覚に合った制御を行うためである。また歩道
がない場合はステップS35で車両オフセット量E
(n)をELだけ左側にシフトし、かつ左方向操舵ゲイ
ンΔKLを増大させる。E (n) = E (n) + ER ΔKR = ΔKR × k This is because the existence of the sidewalk on the left side of the traveling lane is taken into consideration, and control is performed in accordance with the driver's sense. If there is no sidewalk, the vehicle offset amount E is determined in step S35.
(N) is shifted to the left by EL, and the leftward steering gain ΔKL is increased.
【0033】E(n)=E(n)−EL ΔKL=ΔKL×k また、左端を走行中でない場合はステップS36で右端
の車線を走行中か否かを判別し、右端でない、つまり中
央車線を走行中の場合はステップS38で車両オフセッ
ト量E(n)はそのままとし、左方向操舵ゲインΔKL
及び右方向操舵ゲインΔKRを増大させる。E (n) = E (n) -EL ΔKL = ΔKL × k If the vehicle is not traveling on the left end, it is determined in step S36 whether or not the vehicle is traveling on the right lane. If the vehicle is traveling on the left side, the vehicle offset amount E (n) is left as it is in step S38, and the leftward steering gain ΔKL
And the rightward steering gain ΔKR is increased.
【0034】E(n)=E(n) ΔKL=ΔKL・k ΔKR=ΔKR・k 更に、右端の車線を走行中の場合はステップS40で車
両オフセット量E(n)はそのままとし、かつ左方向操
舵ゲインΔKLを増大させる。E (n) = E (n) ΔKL = ΔKL · k ΔKR = ΔKR · k Further, if the vehicle is traveling on the rightmost lane, the vehicle offset amount E (n) is left as it is in step S40 and leftward. The steering gain ΔKL is increased.
【0035】 E(n)=E(n) ΔKL=ΔKL×k このように周辺環境つまり車線数や歩道の有無等に応じ
て基準位置を変更することにより、より安全性が高く、
運転者の感覚に合った走行位置を走行することができ、
また、左右の操舵ゲインを変更することにより、安全性
の高い方向への移動時間を短かくすることができる。E (n) = E (n) ΔKL = ΔKL × k By changing the reference position according to the surrounding environment, that is, the number of lanes, the presence or absence of a sidewalk, and the like, higher safety is achieved.
It is possible to travel at a traveling position that matches the driver's feeling,
Further, by changing the left and right steering gains , it is possible to shorten the moving time in the direction of high safety.
【0036】基準位置変更手段M4及び操舵ゲイン変更
手段M5に対応する上記のステップS20,S22,S
28〜S30,S34,S35,S38,S40夫々を
実行した後は図7のステップS44に進む。ステップS
44では次式により後輪操舵制御量D(n)を算出す
る。The above steps S20, S22, S22 corresponding to the reference position changing means M4 and the steering gain changing means M5.
After executing each of steps S28 to S30, S34, S35, S38, and S40, the process proceeds to step S44 in FIG. Step S
At 44, the rear wheel steering control amount D (n) is calculated by the following equation.
【0037】D(n)=D(n−1)+K1×{E1
(n)−E1(n−1)} 但し、D(n−1)は前回の後輪操舵制御量、E1(n
−1)は前回のオフセット量、K1は後輪制御ゲイン
(一定値)である。この後、ステップS46に進み、後
輪操舵制御量D(n)に基づいて駆動回路56を駆動
し、これによってステップモータ43が回転駆動されて
後輪の操舵が行われ、その後、処理サイクルを終了す
る。D (n) = D (n-1) + K1 × {E1
(N) -E1 (n-1)} where D (n-1) is the previous rear wheel steering control amount and E1 (n
-1) is the previous offset amount, and K1 is the rear wheel control gain (constant value). Thereafter, the process proceeds to step S46, in which the drive circuit 56 is driven based on the rear wheel steering control amount D (n), whereby the step motor 43 is driven to rotate and the rear wheels are steered. finish.
【0038】この結果、図8に示す如く片側1車線で左
側に歩道100を持つ車線102を走行中の車両104
は、走行車線100の破線で示す中央より、矢印右側に
寄って走行し、歩行者の安全を確保できる。また、図9
に示す如く片側3車線の中央車線106を走行する車両
108は、中央車線106の破線で示す中央を走行す
る。これと共に、図10に示す如く片側3車線の歩道の
ない左端車線110を走行する車両112は左端車線1
10の破線で示す中央より矢印左側に寄って走行し、右
端車線114を走行する車両116は右端車線114の
破線で示す中央を走行し、中央車線106を走行する車
両との間の車幅間隔を大きくすることができ、安全性の
高い走行を行うことができる。As a result, as shown in FIG. 8, a vehicle 104 running on a lane 102 having a sidewalk 100 on the left side with one lane on each side.
Travels toward the right side of the arrow from the center of the traveling lane 100 as indicated by the broken line, and can ensure the safety of pedestrians. FIG.
As shown in the figure, the vehicle 108 traveling on the central lane 106 of three lanes on one side travels in the center of the central lane 106 indicated by a broken line. At the same time, as shown in FIG. 10, the vehicle 112 traveling on the left end lane 110 without the three-lane sidewalk on one side is the left end lane 1
The vehicle 116 traveling on the left side of the arrow from the center indicated by the dashed line 10 and traveling in the rightmost lane 114 travels in the center indicated by the dashed line on the rightmost lane 114 and has a vehicle width interval with the vehicle traveling on the central lane 106. Can be increased, and highly safe traveling can be performed.
【0039】なお、上記の実施例では後輪の操舵制御を
行うものであるが、例えばスイッチオン時に前輪の操舵
制御を行い、スイッチオフ時には運転者が前輪を操舵す
る構成であっても良く、上記実施例に限定されない。上
記実施例においては、車速V、カーブの曲率半径R、操
舵角度MAを用いて走行環境を検出しているが、その
他、操舵角速度、ブレーキ作動状態など、種々のパラメ
ータを用いて、より細分化された走行環境に対応させる
よう構成しても良い。In the above embodiment, the rear wheel steering control is performed. For example, the front wheel steering control may be performed when the switch is turned on, and the driver may steer the front wheel when the switch is turned off. It is not limited to the above embodiment. In the above embodiment, the traveling environment is detected by using the vehicle speed V, the radius of curvature R of the curve, and the steering angle MA. However, the driving environment is further divided by using various parameters such as the steering angular speed and the brake operation state. It may be configured to correspond to the set traveling environment.
【0040】[0040]
【発明の効果】上述の如く、請求項1に記載の発明は、
周辺環境つまり車線数や歩道の有無等に応じて基準位置
を変更することにより、より安全性が高く、運転者の感
覚に合った走行位置を走行することができ制御を最適化
できる。また、請求項2に記載の発明は、周辺環境つま
り車線数や歩道の有無等に応じて左右の操舵ゲインを変
更することにより、安全性の高い方向への移動時間を短
かくすることができる。 As described above, the first aspect of the present invention provides
Reference position according to the surrounding environment, that is, the number of lanes, the presence of sidewalks, etc.
By changing the
Optimized control by driving in a driving position that matches the sense of sight
it can. Further, the invention described in claim 2 is a
Left and right steering gains depending on the number of lanes
To shorten the travel time in a safer direction.
Can be hidden.
【0041】[0041]
【0042】[0042]
【図1】本発明の原理図である。FIG. 1 is a principle diagram of the present invention.
【図2】本発明装置の構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of the device of the present invention.
【図3】ECUのブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of an ECU.
【図4】車両オフセット量を説明するための図である。FIG. 4 is a diagram for explaining a vehicle offset amount.
【図5】操舵制御処理のフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart of a steering control process.
【図6】操舵制御処理のフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart of a steering control process.
【図7】操舵制御処理のフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart of a steering control process.
【図8】本発明を説明するための図である。FIG. 8 is a diagram for explaining the present invention.
【図9】本発明を説明するための図である。FIG. 9 is a diagram for explaining the present invention.
【図10】本発明を説明するための図である。FIG. 10 is a diagram for explaining the present invention.
11 操舵ハンドル 21 油圧ポンプ 22 パワーシリンダ 23 リザーバ 31 リレーロッド 32a,32b 左右タイロッド 35 パワーシリンダ 37 スプールバルブ 38 油圧ポンプ 41 レバー 50 ECU 51 操舵トルクセンサ 54 後輪操舵角センサ 56,57 駆動回路 60 ウインカスイッチ 65 車速センサ 67 操舵角センサ M1 車両位置認識手段 M2 操舵制御手段 M3 周辺環境認識手段 M4 基準位置変更手段 M5 操舵量変更手段 Reference Signs List 11 steering handle 21 hydraulic pump 22 power cylinder 23 reservoir 31 relay rod 32a, 32b left and right tie rod 35 power cylinder 37 spool valve 38 hydraulic pump 41 lever 50 ECU 51 steering torque sensor 54 rear wheel steering angle sensor 56, 57 drive circuit 60 turn signal switch 65 Vehicle speed sensor 67 Steering angle sensor M1 Vehicle position recognizing means M2 Steering control means M3 Ambient environment recognizing means M4 Reference position changing means M5 Steering amount changing means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 FI B62D 119:00 B62D 119:00 137:00 137:00 (72)発明者 鈴木 善昭 愛知県豊田市トヨタ町1番地 トヨタ自 動車株式会社内 (56)参考文献 特開 平6−4799(JP,A) 特開 平5−294250(JP,A) 特開 平6−300580(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B62D 6/00 G08G 1/16 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification code FI B62D 119: 00 B62D 119: 00 137: 00 137: 00 (72) Inventor Yoshiaki Suzuki 1 Toyota Town, Toyota City, Aichi Prefecture Toyota Motor (56) References JP-A-6-4799 (JP, A) JP-A-5-294250 (JP, A) JP-A-6-300580 (JP, A) (58) Fields studied (Int. Cl. 7 , DB name) B62D 6/00 G08G 1/16
Claims (2)
識する車両位置認識手段を有し、上記自車の走行車線の
幅方向の基準位置と、上記車両認識手段で得られた車両
位置とに基づいて、上記基準位置に車両を誘導すべく操
舵制御する操舵制御手段とを有する車両用操舵制御装置
において、 自車の走行車線の周辺環境を認識する周辺環境認識手段
と、 上記周辺環境認識手段の認識結果に基づいて上記基準位
置を変更する基準位置変更手段とを有することを特徴と
する車両用操舵制御装置。1. A vehicle position recognizing means for recognizing a vehicle position in a width direction of a traveling lane of an own vehicle, a reference position in a width direction of the driving lane of the own vehicle, and a vehicle obtained by the vehicle recognizing means. A steering control device for steering the vehicle to guide the vehicle to the reference position based on the position; a surrounding environment recognizing device for recognizing a surrounding environment of a traveling lane of the vehicle; And a reference position changing unit that changes the reference position based on a recognition result of the environment recognition unit.
識する車両位置認識手段を有し、上記自車の走行車線の
幅方向の基準位置と、上記車両認識手段で得られた車両
位置とに基づいて、上記基準位置に車両を誘導すべく操
舵制御する操舵制御手段とを有する車両用操舵制御装置
において、 自車の走行車線の周辺環境を認識する周辺環境認識手段
と、 上記周辺環境認識手段の認識結果に基づいて上記操舵制
御における左右方向の操舵ゲインを変更する操舵ゲイン
変更手段とを有することを特徴とする車両用操舵制御装
置。2. A vehicle position recognizing means for recognizing a vehicle position in a width direction of a running lane of the own vehicle, a reference position in a width direction of the running lane of the own vehicle, and a vehicle obtained by the vehicle recognizing means. A steering control device for steering the vehicle to guide the vehicle to the reference position based on the position; a surrounding environment recognizing device for recognizing a surrounding environment of a traveling lane of the vehicle; A steering gain changing means for changing a left-right steering gain in the steering control based on a recognition result of the environment recognizing means.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18382896A JP3214360B2 (en) | 1996-07-12 | 1996-07-12 | Vehicle steering control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18382896A JP3214360B2 (en) | 1996-07-12 | 1996-07-12 | Vehicle steering control device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1029554A JPH1029554A (en) | 1998-02-03 |
JP3214360B2 true JP3214360B2 (en) | 2001-10-02 |
Family
ID=16142562
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18382896A Expired - Fee Related JP3214360B2 (en) | 1996-07-12 | 1996-07-12 | Vehicle steering control device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3214360B2 (en) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3993316B2 (en) * | 1998-08-19 | 2007-10-17 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle travel safety device |
JP4734795B2 (en) * | 2001-07-31 | 2011-07-27 | いすゞ自動車株式会社 | Automatic steering device |
JP4145644B2 (en) * | 2002-12-17 | 2008-09-03 | 富士重工業株式会社 | Vehicle travel control device |
JP4576881B2 (en) * | 2004-05-17 | 2010-11-10 | 日産自動車株式会社 | Automatic steering device for vehicles |
-
1996
- 1996-07-12 JP JP18382896A patent/JP3214360B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH1029554A (en) | 1998-02-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8352124B2 (en) | Steering control device | |
US20140032051A1 (en) | Power-steering controller for vehicle | |
JP3367355B2 (en) | Vehicle steering control device | |
JP2011108016A (en) | Drive support device | |
JP3183164B2 (en) | Vehicle steering control device | |
JP3214360B2 (en) | Vehicle steering control device | |
KR20150051596A (en) | Electronic control unit of electirc power steering apparatus and its method of controlling assist power of steering | |
JP3882318B2 (en) | Vehicle steering control device | |
JP3166635B2 (en) | Vehicle steering control device | |
JP3255052B2 (en) | Vehicle steering control device | |
JP3575206B2 (en) | Vehicle steering control device | |
CN116968807A (en) | Steering support device for vehicle | |
JP3163990B2 (en) | Vehicle steering control device | |
JPH10273062A (en) | Steering controller of vehicle | |
JP4924068B2 (en) | Steering support device | |
JPH10111136A (en) | Vehicle attitude detector | |
JPH1159456A (en) | Steering device for vehicle | |
JP3577864B2 (en) | Vehicle steering control device | |
JP5082237B2 (en) | Vehicle steering assist device | |
JP3024413B2 (en) | Rear wheel control device for four-wheel steering vehicles | |
JP4923564B2 (en) | Steering device | |
JP3572870B2 (en) | Vehicle steering control device | |
JPH09301208A (en) | Steering control device for vehicle | |
JP3006213B2 (en) | Rear-wheel steering control device for four-wheel steering vehicles | |
WO2024062565A1 (en) | Driving assistance method and driving assistance device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080727 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080727 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090727 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090727 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100727 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110727 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110727 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120727 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130727 Year of fee payment: 12 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |