JPH1027253A - 画像処理方法 - Google Patents
画像処理方法Info
- Publication number
- JPH1027253A JPH1027253A JP8198266A JP19826696A JPH1027253A JP H1027253 A JPH1027253 A JP H1027253A JP 8198266 A JP8198266 A JP 8198266A JP 19826696 A JP19826696 A JP 19826696A JP H1027253 A JPH1027253 A JP H1027253A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- template
- image
- rotation angle
- product
- sum
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 位置候補点を確定した後に回転角度検出を行
う方法では正確な検出ができない等の問題を解決できる
対象物の平行・回転のずれ量を検出する画像処理方法を
提供する。 【解決手段】 テンプレートとの類似度を評価すること
で画像中の対象物の位置を算出する画像処理方法におい
て、 対象画像を輪郭画像に変換し、 予め記憶してい
た形状を予め設定しておいた範囲内で回転させ、それぞ
れの回転角度について基準画像としてテンプレートを作
成し、前記輪郭画像に対し、前記の複数のテンプレート
のそれぞれについて、縦横に平行にずらしつつ重ね合わ
せて、順次類似度評価を行い、類似度の最大を示すテン
プレートおよびそのテンプレートと重ね合わせた位置を
算出することで、検出対象物の回転角度と位置を算出す
るようにすることにより、単純な装置構成で、正確な位
置ずれ・回転ずれの検出を行えるようになる。
う方法では正確な検出ができない等の問題を解決できる
対象物の平行・回転のずれ量を検出する画像処理方法を
提供する。 【解決手段】 テンプレートとの類似度を評価すること
で画像中の対象物の位置を算出する画像処理方法におい
て、 対象画像を輪郭画像に変換し、 予め記憶してい
た形状を予め設定しておいた範囲内で回転させ、それぞ
れの回転角度について基準画像としてテンプレートを作
成し、前記輪郭画像に対し、前記の複数のテンプレート
のそれぞれについて、縦横に平行にずらしつつ重ね合わ
せて、順次類似度評価を行い、類似度の最大を示すテン
プレートおよびそのテンプレートと重ね合わせた位置を
算出することで、検出対象物の回転角度と位置を算出す
るようにすることにより、単純な装置構成で、正確な位
置ずれ・回転ずれの検出を行えるようになる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、画像処理方式に関
し、特に例えば平行・回転ずれの生じている対象画像に
対して位置合わせを行う目的で、テンプレートマッチン
グを行う場合に、単純な装置構成で処理を実現する画像
処理方法に関する。
し、特に例えば平行・回転ずれの生じている対象画像に
対して位置合わせを行う目的で、テンプレートマッチン
グを行う場合に、単純な装置構成で処理を実現する画像
処理方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、対象画像を輪郭画像に変換し、基
準の輪郭点列をテンプレートとし、上記輪郭画像と上記
テンプレートにてテンプレートマッチングを行う際、対
象画像に回転ずれが生じている場合に、その回転のずれ
角度をも検出するという画像処理方法には、特開平４−
１８０１８３号公報で示された、回転ずれを許容したテ
ンプレートで位置検出を行い位置候補点を算出したあ
と、その位置候補点について、回転ずれを許容していな
いテンプレートを回転方向に順次ずらせてゆくことで回
転角度検出を行うという方法があった。
準の輪郭点列をテンプレートとし、上記輪郭画像と上記
テンプレートにてテンプレートマッチングを行う際、対
象画像に回転ずれが生じている場合に、その回転のずれ
角度をも検出するという画像処理方法には、特開平４−
１８０１８３号公報で示された、回転ずれを許容したテ
ンプレートで位置検出を行い位置候補点を算出したあ
と、その位置候補点について、回転ずれを許容していな
いテンプレートを回転方向に順次ずらせてゆくことで回
転角度検出を行うという方法があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記のよう
な従来の画像処理方法では、回転のないテンプレートで
の位置候補点と回転のあるテンプレートでの位置候補点
は一般的に同じ位置とはならないため、位置候補点を確
定した後に回転角度検出を行う方法では正確な検出がで
きないという第１の問題があった。また、テンプレート
画像はデジタルつまり整数の領域のデータであり、回転
の操作は実数の領域の操作であるため、このテンプレー
トを回転させてゆくと、データが劣化してしまい、回転
の操作を繰り返してゆくうちに、最終的なテンプレート
が最初に作成した基準のテンプレートと大きく異なって
しまい、従って検出がうまくいかないことがあるという
第２の問題があった。さらに、輪郭点列をそのままテン
プレートとしたのでは、基準であるはずのテンプレート
が、そのテンプレートの作成時の状況に左右され、従っ
て検出の成否もその状況に左右されてしまう上、輪郭点
列データを保存するための多くのメモリも必要とすると
いう第３の問題があった。そこで、本発明は、比較的単
純なやり方で、正確な位置ずれ・回転ずれの検出を行え
る方法を提供することを目的とする。
な従来の画像処理方法では、回転のないテンプレートで
の位置候補点と回転のあるテンプレートでの位置候補点
は一般的に同じ位置とはならないため、位置候補点を確
定した後に回転角度検出を行う方法では正確な検出がで
きないという第１の問題があった。また、テンプレート
画像はデジタルつまり整数の領域のデータであり、回転
の操作は実数の領域の操作であるため、このテンプレー
トを回転させてゆくと、データが劣化してしまい、回転
の操作を繰り返してゆくうちに、最終的なテンプレート
が最初に作成した基準のテンプレートと大きく異なって
しまい、従って検出がうまくいかないことがあるという
第２の問題があった。さらに、輪郭点列をそのままテン
プレートとしたのでは、基準であるはずのテンプレート
が、そのテンプレートの作成時の状況に左右され、従っ
て検出の成否もその状況に左右されてしまう上、輪郭点
列データを保存するための多くのメモリも必要とすると
いう第３の問題があった。そこで、本発明は、比較的単
純なやり方で、正確な位置ずれ・回転ずれの検出を行え
る方法を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、テンプレートとの類似度を評価すること
で画像中の対象物の位置を算出する画像処理方法におい
て、対象画像を輪郭画像に変換し、予め記憶していた形
状を予め設定しておいた範囲内で回転させ、それぞれの
回転角度について基準画像としてテンプレートを作成
し、前記輪郭画像に対し、前記の複数のテンプレートの
それぞれについて、縦横に平行にずらしつつ重ね合わせ
て、順次類似度評価を行い、類似度の最大を示すテンプ
レートおよびそのテンプレートと重ね合わせた位置を算
出することで、検出対象物の回転角度と位置を算出する
ことを特徴とするものである。
め、本発明は、テンプレートとの類似度を評価すること
で画像中の対象物の位置を算出する画像処理方法におい
て、対象画像を輪郭画像に変換し、予め記憶していた形
状を予め設定しておいた範囲内で回転させ、それぞれの
回転角度について基準画像としてテンプレートを作成
し、前記輪郭画像に対し、前記の複数のテンプレートの
それぞれについて、縦横に平行にずらしつつ重ね合わせ
て、順次類似度評価を行い、類似度の最大を示すテンプ
レートおよびそのテンプレートと重ね合わせた位置を算
出することで、検出対象物の回転角度と位置を算出する
ことを特徴とするものである。
【０００５】
【発明の実施の形態】図１に、本発明の実施例の処理フ
ローを示し、図２で示されるような物品の位置および角
度の認定を行う場合の事例について説明する。なお、こ
の実施例においては、類似度評価の指標として輪郭画像
とテンプレートの積和値を用いている。 （ステップ１）基準となる形状（図４）を記憶する。こ
れは、対象画像を画像表示器に表示させ、標準的な画像
であると判断できた場合に、人により輪郭形状を入力さ
せるようにするのが良い。このステップのみが、検出の
ための準備段階である。 （ステップ２）カメラより実際の対象物品を撮像して得
た、デジタル量の濃淡画像データを画像メモリに入力す
る（図２） （ステップ３）前記濃淡画像データをもとに画像の輪郭
を抽出し、輪郭画像（図３）を生成する。 （ステップ４）ステップ１にて記憶している形状を予め
決めておいた角度ぶん回転させる（図５）。必要ならば
同時に拡大・縮小・平行移動などの処理を行ってもよ
い。前記処理が終ったならば、この形状をもとに基準画
像を生成する。図６は基準画像の例であり、輪郭に相当
する部分に幾分の幅をもたせることで検出の安定性を計
っている。 （ステップ５）輪郭画像についてテンプレートとの積和
演算を実施する位置を決定する （ステップ６）カメラから入力した画像データをもとに
作成した輪郭画像（図３）と記憶していた形状をもとに
生成したテンプレート（図６）を使って積和演算を行い
積和値を得る。 （ステップ７）ステップ６で得た積和演算値をこれまで
に記録していた過去最大の積和演算値と比較し、今回の
値が大きければ、現在使用しているテンプレートの回転
角度と積和演算の実施位置を記録する。 （ステップ８）輪郭画像で全計測領域内の走査が終了し
ていないならば、ステップ５に戻り、以降の処理を繰り
返す。 （ステップ９）記憶している形状の回転角度の累積値
が、予め設定しておいた値よりも小さいならば、ステッ
プ４に戻り、以降の処理を実施する。もし、記録してい
る形状の回転角度の累積値が、予め設定しておいた値よ
りも大きければ、現在記録されているテンプレートの回
転角度と積和演算の実施位置が、それぞれ求めたい回転
角度と検出位置であるから、これを報告して処理を終了
する。
ローを示し、図２で示されるような物品の位置および角
度の認定を行う場合の事例について説明する。なお、こ
の実施例においては、類似度評価の指標として輪郭画像
とテンプレートの積和値を用いている。 （ステップ１）基準となる形状（図４）を記憶する。こ
れは、対象画像を画像表示器に表示させ、標準的な画像
であると判断できた場合に、人により輪郭形状を入力さ
せるようにするのが良い。このステップのみが、検出の
ための準備段階である。 （ステップ２）カメラより実際の対象物品を撮像して得
た、デジタル量の濃淡画像データを画像メモリに入力す
る（図２） （ステップ３）前記濃淡画像データをもとに画像の輪郭
を抽出し、輪郭画像（図３）を生成する。 （ステップ４）ステップ１にて記憶している形状を予め
決めておいた角度ぶん回転させる（図５）。必要ならば
同時に拡大・縮小・平行移動などの処理を行ってもよ
い。前記処理が終ったならば、この形状をもとに基準画
像を生成する。図６は基準画像の例であり、輪郭に相当
する部分に幾分の幅をもたせることで検出の安定性を計
っている。 （ステップ５）輪郭画像についてテンプレートとの積和
演算を実施する位置を決定する （ステップ６）カメラから入力した画像データをもとに
作成した輪郭画像（図３）と記憶していた形状をもとに
生成したテンプレート（図６）を使って積和演算を行い
積和値を得る。 （ステップ７）ステップ６で得た積和演算値をこれまで
に記録していた過去最大の積和演算値と比較し、今回の
値が大きければ、現在使用しているテンプレートの回転
角度と積和演算の実施位置を記録する。 （ステップ８）輪郭画像で全計測領域内の走査が終了し
ていないならば、ステップ５に戻り、以降の処理を繰り
返す。 （ステップ９）記憶している形状の回転角度の累積値
が、予め設定しておいた値よりも小さいならば、ステッ
プ４に戻り、以降の処理を実施する。もし、記録してい
る形状の回転角度の累積値が、予め設定しておいた値よ
りも大きければ、現在記録されているテンプレートの回
転角度と積和演算の実施位置が、それぞれ求めたい回転
角度と検出位置であるから、これを報告して処理を終了
する。
【０００６】このように、本発明では、回転角度毎にテ
ンプレートを作成して、その全てのテンプレートに対し
て類似度を調査するので、位置と角度の両方について同
時に調査をすることになり、そのために正確な検出がで
きなかったという第１の問題が解決される。基準の形状
を記憶しておき、この形状に回転の処理を加えた後にデ
ジタルの画像データへ変換するので、処理の進行に伴う
データの劣化がなくなり、そのために検出がうまくいか
ないことがあったという第２の問題が解決される。基準
の輪郭点列をそのまま記憶してテンプレートとするので
はなく、基準の輪郭点列をもとに基準の形状を記憶し、
この形状を回転させてからテンプレートを作成するよう
にするので、検出結果がテンプレート作成時の状況に大
きく左右され、かつ多くのメモリを必要としていたとい
う第３の問題が解決される。つまり、これらの手段を有
した本発明により、平行・回転ずれの生じている対象画
像に対して位置合わせを行う目的で、テンプレートマッ
チングを行う場合に、単純な装置構成で安定して位置ず
れ・回転ずれを検出できるようになる。
ンプレートを作成して、その全てのテンプレートに対し
て類似度を調査するので、位置と角度の両方について同
時に調査をすることになり、そのために正確な検出がで
きなかったという第１の問題が解決される。基準の形状
を記憶しておき、この形状に回転の処理を加えた後にデ
ジタルの画像データへ変換するので、処理の進行に伴う
データの劣化がなくなり、そのために検出がうまくいか
ないことがあったという第２の問題が解決される。基準
の輪郭点列をそのまま記憶してテンプレートとするので
はなく、基準の輪郭点列をもとに基準の形状を記憶し、
この形状を回転させてからテンプレートを作成するよう
にするので、検出結果がテンプレート作成時の状況に大
きく左右され、かつ多くのメモリを必要としていたとい
う第３の問題が解決される。つまり、これらの手段を有
した本発明により、平行・回転ずれの生じている対象画
像に対して位置合わせを行う目的で、テンプレートマッ
チングを行う場合に、単純な装置構成で安定して位置ず
れ・回転ずれを検出できるようになる。
【０００７】
【発明の効果】以上に述べたように、本発明によれば、
テンプレートとの類似度を評価することで画像中の対象
物の位置を算出する画像処理方法において、対象画像を
輪郭画像に変換し、予め記憶していた形状を予め設定し
ておいた範囲内で回転させ、それぞれの回転角度につい
て基準画像としてテンプレートを作成し、前記輪郭画像
に対し、前記の複数のテンプレートのそれぞれについ
て、縦横に平行にずらしつつ重ね合わせて、順次類似度
評価を行い、類似度の最大を示すテンプレートおよびそ
のテンプレートと重ね合わせた位置を算出することで、
検出対象物の回転角度と位置を算出するようにしたか
ら、単純な装置構成で、正確な位置ずれ・回転ずれの検
出を行えるようになる。
テンプレートとの類似度を評価することで画像中の対象
物の位置を算出する画像処理方法において、対象画像を
輪郭画像に変換し、予め記憶していた形状を予め設定し
ておいた範囲内で回転させ、それぞれの回転角度につい
て基準画像としてテンプレートを作成し、前記輪郭画像
に対し、前記の複数のテンプレートのそれぞれについ
て、縦横に平行にずらしつつ重ね合わせて、順次類似度
評価を行い、類似度の最大を示すテンプレートおよびそ
のテンプレートと重ね合わせた位置を算出することで、
検出対象物の回転角度と位置を算出するようにしたか
ら、単純な装置構成で、正確な位置ずれ・回転ずれの検
出を行えるようになる。
【図１】本発明の実施例を示すフローチャート
【図２】物品を撮像した画像データを示す図
【図３】物品の画像データをもとに輪郭を抽出した輪郭
画像を示す図
画像を示す図
【図４】記憶している形状を示す図
【図５】記憶している形状を回転させたものを示す図
【図６】回転させた形状をもとに作成したテンプレート
を示す図
を示す図
フロントページの続き (72)発明者 森田 陽子 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内
Claims (1)
- 【請求項１】 テンプレートとの類似度を評価すること
で画像中の対象物の位置を算出する画像処理方法におい
て、 対象画像を輪郭画像に変換し、 予め記憶していた形状を予め設定しておいた範囲内で回
転させ、それぞれの回転角度について基準画像としてテ
ンプレートを作成し、前記輪郭画像に対し、前記の複数
のテンプレートのそれぞれについて、縦横に平行にずら
しつつ重ね合わせて、順次類似度評価を行い、類似度の
最大を示すテンプレートおよびそのテンプレートと重ね
合わせた位置を算出することにより検出対象物の回転角
度と位置を算出することを特徴とする画像処理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8198266A JPH1027253A (ja) | 1996-07-08 | 1996-07-08 | 画像処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8198266A JPH1027253A (ja) | 1996-07-08 | 1996-07-08 | 画像処理方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1027253A true JPH1027253A (ja) | 1998-01-27 |
Family
ID=16388285
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8198266A Pending JPH1027253A (ja) | 1996-07-08 | 1996-07-08 | 画像処理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1027253A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1317882C (zh) * | 2002-07-18 | 2007-05-23 | 诺日士钢机株式会社 | 图像处理装置和方法 |
| JP2010281841A (ja) * | 1999-10-29 | 2010-12-16 | Safegate Internatl Ab | 飛行機の識別及びドッキング誘導装置 |
| JP2011112379A (ja) * | 2009-11-24 | 2011-06-09 | Omron Corp | 画像処理装置および画像処理プログラム |
| CN107563440A (zh) * | 2017-09-01 | 2018-01-09 | 京东方科技集团股份有限公司 | 一种图像处理方法及装置 |
-
1996
- 1996-07-08 JP JP8198266A patent/JPH1027253A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010281841A (ja) * | 1999-10-29 | 2010-12-16 | Safegate Internatl Ab | 飛行機の識別及びドッキング誘導装置 |
| CN1317882C (zh) * | 2002-07-18 | 2007-05-23 | 诺日士钢机株式会社 | 图像处理装置和方法 |
| JP2011112379A (ja) * | 2009-11-24 | 2011-06-09 | Omron Corp | 画像処理装置および画像処理プログラム |
| CN107563440A (zh) * | 2017-09-01 | 2018-01-09 | 京东方科技集团股份有限公司 | 一种图像处理方法及装置 |
| US10592761B2 (en) | 2017-09-01 | 2020-03-17 | Boe Technology Group Co., Ltd. | Image processing method and device |
| CN107563440B (zh) * | 2017-09-01 | 2020-07-28 | 京东方科技集团股份有限公司 | 一种图像处理方法及装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3841321B2 (ja) | 画像レジストレーション方法 | |
| JP7265592B2 (ja) | 多層構造体の層間のオーバレイを測定する技法 | |
| CN107316047A (zh) | 图像处理装置、图像处理方法以及存储介质 | |
| JP2006501532A (ja) | 欠陥検出方法及びシステム | |
| US6868172B2 (en) | Method for registering images in a radiography application | |
| US5987191A (en) | Model image registration method and apparatus therefor | |
| JP3924796B2 (ja) | パターン位置の計測方法および計測装置 | |
| US6683977B1 (en) | Method of taking three-dimensional measurements of object surfaces | |
| JPH0591411A (ja) | 画像処理装置 | |
| JPH1027253A (ja) | 画像処理方法 | |
| US6483949B1 (en) | Image processing apparatus and method, and medium therefor | |
| JP2000171214A (ja) | 対応点検索方法及びこれを利用した三次元位置計測方法 | |
| JPH09204532A (ja) | 画像認識方法および画像表示方法 | |
| JP3228436B2 (ja) | 干渉縞の縞本数増加方法 | |
| TW202233436A (zh) | 用於積層製造之基於深度學習之影像增強 | |
| JP2961140B2 (ja) | 画像処理方法 | |
| JPH10320560A (ja) | 画像測定装置 | |
| JPS59200379A (ja) | 画像照合装置 | |
| JPH1091788A (ja) | パターン位置合わせ装置およびパターン位置合わせ方法 | |
| JP2804761B2 (ja) | 走査電子顕微鏡画像からの３次元形状再構成法 | |
| JP2010186485A (ja) | カラー画像の処理方法および画像処理装置 | |
| JP3371307B2 (ja) | 画像処理装置及び画像処理方法 | |
| JP2986902B2 (ja) | 画像処理装置 | |
| JPH0534117A (ja) | 画像処理方法 | |
| JPH01318169A (ja) | コーナ補正装置 |