JPH10264066A - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
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- JPH10264066A JPH10264066A JP6839097A JP6839097A JPH10264066A JP H10264066 A JPH10264066 A JP H10264066A JP 6839097 A JP6839097 A JP 6839097A JP 6839097 A JP6839097 A JP 6839097A JP H10264066 A JPH10264066 A JP H10264066A
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Abstract
ことなく、撮像対象物を所望の撮像位置及び撮像姿勢で
撮像することを可能とする。 【解決手段】 6軸ロボット1の手先にはシャッタカメ
ラ4が装着されている。ロボット制御装置2にシャッタ
カメラ4の撮像目標点及び当該撮像姿勢を教示すると、
主制御部8は、撮像目標点位置の近傍に動作目標点を生
成すると共に当該動作目標点における撮像姿勢を生成す
る。そして、動作目標点位置に基づいて動作補間目標値
を演算し、その動作補間目標値位置を通過すると共に、
動作目標点においてシャッタカメラ4の撮像姿勢が目標
の撮像姿勢となるようにマニピュレータ3を動作させ
る。このとき、主制御部8は、サンプリングタイム毎に
シャッタカメラ4の現在位置を検出しており、シャッタ
カメラ4が撮像目標点位置に最接近したと判断したとき
は画像処理装置5に撮像指令を出力する。
Description
の位置に移動し且つ任意の姿勢に制御可能なロボットの
手先に撮像装置を装着し、そのロボットに対する制御に
より撮像対象物を上記撮像装置により所定位置から撮像
するロボットの制御装置に関する。
視覚付ロボットにおいて、ロボットの動作中に停止動作
が入ることなく精度よく撮像する場合、特公平7−46
288号公報に記載されているように、ロボット位置を
サンプリングタイム毎に記憶し、この位置データを用い
て撮像目標点である教示点の位置ずれ及び撮像タイミン
グ誤差の算出をし、補正を行うようにしている。補正は
撮像目標点(=ロボット動作点)に位置ずれ補正データ
を加えて目標点を通過させる方法が試みられている。ま
た、撮像タイミング誤差については実際経路がテレビカ
メラの何れのサンプリングタイムの後に撮像目標点を通
過するかを求め、そのサンプリングタイムから撮像点通
過までの時間を演算して記憶しておき、プレイバック動
作時に記憶したサンプリング時点と時間誤差より画像処
理装置に対して撮像開始命令を発行する方法が知られて
いる。
な立体形状の対象物の様々な箇所をロボットに取付けた
テレビカメラで見たいという要望がある。この場合、6
軸ロボットなどの手先にテレビカメラを装着し、ロボッ
トに対する制御により対象物を撮像することが考えられ
るが、そのような構成において従来例で示すようなロボ
ットの位置補正及び撮像タイミング誤差の補正を行うだ
けでは、テレビカメラがどこを向いているのか分らな
い。このため、ティーチング時と同じ画像が得られず、
結局、テレビカメラによる対象物の計測などを正確に行
えないといった問題があった。
で、その目的は、撮像装置が装着されたロボットを停止
させることなく、撮像装置により撮像対象物を所望の撮
像位置及び撮像姿勢で撮像することが可能となるロボッ
トの制御装置を提供することにある。
ば、制御手段は、ロボットの手先に装着された撮像装置
が撮像目標点位置記憶手段に記憶された撮像目標点位置
を通過するようにロボットを動作させると共に、その撮
像目標点位置において撮像装置の姿勢が撮像目標点姿勢
記憶手段に記憶された目標の姿勢となるようにロボット
を動作させる。
うな場合は、位置検出手段によるサンプリングタイム時
に撮像装置が撮像目標点位置に位置しないと共に、撮像
装置が撮像目標点位置において目標の姿勢とならない。
タイミングで撮像装置が撮像目標点位置記憶手段に記憶
された撮像目標点位置となるように位置し且つその撮像
目標点において撮像装置が撮像目標点姿勢記憶手段に記
憶された姿勢となるように前記ロボットを動作させる。
の下で、撮像装置を所定タイミングで駆動する。これに
より、撮像目標点位置に略位置し且つ略目標の姿勢で撮
像対象物を撮像することができる。
置検出手段によるサンプリングタイム時に撮像装置が撮
像目標点位置に位置するように位置補正すると共に撮像
目標点位置において撮像装置が目標の姿勢となるように
姿勢補正した状態でロボットを動作させる。これによ
り、撮像装置は、位置検出手段のサンプリングタイム時
に撮像目標点位置若しくはその近傍に位置すると共に、
撮像目標点位置において目標の姿勢若しくはその姿勢に
近い姿勢となる。
撮像装置が撮像目標点位置若しくはこれの近傍に位置し
たことを検出したときは、撮像装置を駆動する。これに
より、撮像装置は、撮像目標点位置に略位置し且つ略目
標の姿勢で撮像対象物を撮像することができる。
設定手段は、撮像装置の通過経路に沿って撮像目標点位
置の前後に複数の動作目標点位置を設定し、動作目標点
位置記憶手段はその動作目標点位置を記憶する。
点位置記憶手段に記憶された動作目標点位置を通過する
ようにロボットを制御する。このとき、ロボットは各動
作目標点位置を通過するように動作するものの、撮像装
置は動作目標点位置を通過せず、その近傍を通過するの
が通常である。
サンプリングタイム時に撮像装置が撮像目標点位置の近
傍に位置したときの位置と撮像目標点位置との位置ずれ
量だけ動作目標点位置を位置補正する。これにより、位
置検出手段によるサンプリングタイム時に撮像装置を撮
像目標点位置に精度よく位置させることができる。
により撮像装置が撮像対象物の周囲を移動する場合は、
撮像装置が撮像目標点位置を通過する方向に沿った面と
当該撮像目標点位置における撮像方向を中心とする円が
交差する交点は、撮像目標点位置から略同一距離である
ことから、撮像目標点位置は撮像装置が撮像目標点位置
を通過するように移動する曲線の軌跡の近傍に位置す
る。
手段に記憶されている動作目標点位置を位置ずれ量だけ
位置補正する。これにより、撮像装置が移動する曲線の
軌跡が位置ずれ量だけ移動することになり、撮像装置に
よる撮像タイミングを撮像目標点位置に精度よく一致さ
せることができる。
作目標点位置において撮像装置の姿勢が撮像目標点位置
における目標の姿勢となるように制御する。このとき、
撮像装置の姿勢を高速で変化させるような場合は、撮像
装置は前後の姿勢の影響を受けて目標の姿勢とならな
い。
置の近傍に位置しているので、撮像装置が撮像目標点位
置の近傍に位置したときの姿勢と目標の姿勢との姿勢ず
れ量だけ動作目標点位置における姿勢を補正することに
より、撮像装置が撮像目標点位置の近傍に位置したとき
の姿勢を目標の姿勢とすることができる。
撮像装置が撮像目標点位置の近傍に位置したことを検出
したときは、そのときの撮像装置の姿勢と撮像目標点に
おける目標の姿勢との姿勢ずれ量だけ撮像装置が動作目
標点に位置したときの姿勢を補正することにより、撮像
目標点における姿勢を目標の姿勢に精度よく合せること
ができる。
として撮像装置が撮像目標点位置の近傍を通過する方向
に沿った面と当該撮像目標点における撮像方向を中心と
する円とが交差する交点を設定した場合には、撮像目標
点位置は動作目標点位置の中央に位置することから、動
作目標点位置における目標の姿勢を補正することによ
り、撮像目標点における撮像装置の姿勢を精度よく目標
の姿勢とすることができる。
段は、位置検出手段によるサンプリングタイム時に撮像
装置が撮像目標点位置の近傍に少なくとも1回は位置す
るような空間領域を設定する。そして、空間領域記憶手
段は、空間領域設定手段により設定された空間領域デー
タを記憶する。
撮像装置が空間領域記憶手段に記憶された空間領域デー
タが示す領域に位置したことを検出したときは撮像装置
を駆動する。これにより、撮像装置が撮像目標点若しく
はこれの近傍に位置したタイミングで精度よく撮像装置
を駆動することができる。
ット装置に適用した一実施例を図面を参照して説明す
る。図2は全体の構成を概略的に示している。この図2
において、6軸ロボット1はロボット制御装置2により
制御されるもので、そのマニピュレータ3の手先にはC
CDカメラからなるシャッタカメラ4(本発明の撮像装
置に相当)が装着されている。このシャッタカメラ4
は、画像処理装置5からトリガーが与えられたタイミン
グで撮像信号を画像処理装置5に出力するようになって
いる。
の撮像信号に基づいて画像処理を施すことにより、検査
対象物6(本発明の撮像対象物に相当)の形状を認識す
る。ティーチペンダント7は、ロボット制御装置2に対
してシャッタカメラ4を所望の撮像位置及び所望の撮像
姿勢となるように教示するためのものである。
この図1において、ロボット制御装置2は主制御部8
(本発明の制御手段、位置検出手段、動作目標点位置設
定手段、動作目標点姿勢設定手段、空間領域設定手段に
相当)を主体とすると共に、撮像目標点記憶部9(本発
明の撮像目標点位置記憶手段、撮像目標点姿勢記憶手段
に相当)、ロボット動作目標点記憶部10(本発明の動
作目標点位置記憶手段、動作目標点姿勢記憶手段に相
当)、撮像点位置・姿勢検知領域記憶部11(本発明の
検知領域記憶手段に相当)、ずれ量記憶部12、検知記
憶部13を備えて構成されている。
置2からの指令に応じて複数のサーボモータ14により
所定のマニピュレータ3を動作させることによりシャッ
タカメラ4の位置及び姿勢を制御するようになってい
る。この場合、サーボモータ14により駆動されるマニ
ピュレータ3の位置はエンコーダ15(本発明の位置検
出手段に相当)により検出されるようになっている。
装置2の主制御部8からの指令に応じてシャッタカメラ
4にトリガーを指令すると共に、シャッタカメラ4から
入力した画像信号に基づいて画像処理を実行することに
より検査対象物6を認識するようになっている。
システムは、図3に示すようにティーチングモード、学
習モード、プレイバックモードに分けられており、それ
らのモードを順に実行することによりシャッタカメラ4
の撮像位置及び撮像姿勢の精度を高めるようになってい
る。
チングモードを設定した状態でティーチペンダント7に
よりシャッタカメラ4の撮像目標点位置Pi 及び撮像姿
勢Si をロボット制御装置2に教示する。
この図4において、ロボット制御装置2は、教示された
撮像目標点位置Pi 及び撮像姿勢Si を順に記憶する
(S401)。
示すようにベース座標系(ロボットが有する座標系)に
おいてベクトルPi=(Xi,Yi,Zi)(但し、i
=1,2,……,n)で表すことができる。つまり、撮
像目標点Piの1つ前の撮像目標点はPi-1 、1つ後の
撮像目標点はPi+1 で表すことができる。
ができる。
ッタカメラ4の画像平面X軸方向単位ベクトルxmiをベ
ース座標系で表し、ベクトルSiyは画像平面Y軸方向単
位ベクトルymiをベース座標系で表し、ベクトルSizは
カメラ視線方向単位ベクトルzmiをベース座標系で表し
ている。また、XAiはベクトルxmiのベース座標系での
X成分、YAiはベクトルxmiのベース座標系でのY成
分、ZAiはベクトルxmiのベース座標系でのZ成分、X
Biはベクトルymiのベース座標系でのX成分、YBiはベ
クトルymiのベース座標系でのY成分、ZBiはベクトル
ymiのベース座標系でのZ成分、Xciはベクトルzmiの
ベース座標系でのX成分、Yciはベクトルzmiのベース
座標系でのY成分、Zciはベクトルzmiのベース座標系
でのZ成分を表している。
タによる教示作業が終了したときは(S402:YE
S)、図7に示すようにロボット動作目標点位置データ
であるPi の近傍にロボット動作目標点位置データであ
るベクトルMi,1 、Mi,2 及びそれらのロボット動作目
標点位置における姿勢データであるベクトルSi,1 、S
i,2 を自動生成してロボット動作目標点記憶部10に格
納する(S403)。
Mi,2 は、例えばカメラ視線方向と垂直な方向でカメラ
撮像目標点位置を中心に等距離Li で同一姿勢の2点と
して自動生成する。
標点位置をPi 、その視線単位ベクトルをSi,z 、ひと
つ前のカメラ撮像目標点位置をPi-1 、ひとつ後のカメ
ラ撮像目標点位置をPi+1 とし、Pi を通りベクトルS
i,z に鉛直な半径Li (大きさはロボット動作速度で決
まる)の円2Li を考える。また、Pi 、Pi-1 、Pi+
1 を含む平面Hi の法線単位ベクトルをベクトルNi と
する。この円2Li と平面Hi との交線がロボットの手
先、ひいてはシャッタカメラ4が通過する経路となる。
行単位ベクトルをliとすると、◎
Hiが平行な場合は、2平面の交線は求まらないことか
ら、線分Pi-1 、Pi+1 に平行な直線と円2Liとの交
線をロボットの通過経路とすることを意味している。ま
た、法線単位ベクトルNiが図7に示す方向に設定され
ている場合は、ベクトルliは図7に示す方向となり、
Mi,1 =Pi−Li・liとなるが、法線単位ベクトル
Niが図7に示す方向とは逆方向に設定されている場合
は、ベクトルl1も図7に示す方向とは逆方向となり、
Mi,1 =Pi+Li・liとなる。このことは、ロボッ
ト動作目標点Mi,2 に関しても同様である。
つまり、上述のようにして設定したロボット動作目標点
位置Mi,1 、Mi,2 における撮像姿勢Si,1 、Si,2 を
ティーチングモードで設定した撮像姿勢Siとする。
て、図8に示すように6軸ロボット1の進行方向に対し
てシャッタカメラ4が制御サンプリングタイムTs に移
動するだけの距離Ki(Ki =Vi ・Ts mm:Vi は
ロボット動作速度)で且つ6軸ロボット1の進行方向と
直角方向にロボット軌跡誤差(r1mm)以上となる空間
領域にロボット位置・姿勢検知領域Di を設定し、ロボ
ット制御装置2の撮像点位置・姿勢検知領域記憶部11
に格納する(S404)。
モードを設定する。図5は学習モードを示している。こ
の図5において、ロボット制御装置2は、後述するプレ
イバックモードと同一条件で制御されるロボット動作目
標点位置に基づいてサンプリングタイム毎の補間データ
を演算することによりロボット動作補間目標値を求める
(S501)。
ロボットが通過する位置として動作目標点位置を設定す
るものの、実際のロボットが動作する目標経路として
は、ロボットが動作目標点位置若しくはその近傍を円滑
に通過するようにロボット動作補間目標値を設定するの
である。
ト制御装置2は、ロボットが動作補間目標値位置を通過
するようにマニピュレータ3を動作する(S502)。
このロボットの動作状態では、図8に示すように6軸ロ
ボット1のマニピュレータ3の手先の位置情報Rij、及
び姿勢情報Rsi,j (j=1,2,……)をエンコーダ
15からの出力に基づいて順に読取る。(S503)こ
のとき、マニピュレータ3の手先は、図8に示す動作目
標点位置Mi,1 、Mi,2 を円滑に通過するように制御さ
れることから、同図に示すように交線Aを通過して撮像
目標点位置Pi の近傍を通過するようになる。
った位置情報Ri,J と撮像目標点点位置・姿勢検知領域
記憶部11に記憶されているデータDi とを比較し(S
504)、この領域Di に位置情報Ri,j が含まれてい
ると判断したときは(S504:YES)、この現在位
置情報Ri,J 及び現在姿勢情報Rsi,j を検知記憶部1
3に格納する(S506)。
2は、位置情報Ri,1 、Ri,2 、Ri,3 と順に読取り、
続く位置情報Ri,4 が領域Di に含まれていると判断し
たときは、以下の式で表される現在位置情報Ri,4 及び
現在姿勢情報Rsi,4を検知記憶部13に格納する。
了したときは(S.506:YES)、検知記憶部13
に記憶した現在位置情報Ri と撮像目標点記憶部9に格
納しているカメラ撮像目標点位置情報Pi とを比較し、
撮像目標点位置ずれ量Hi (ΔXi ,ΔYi ,ΔZi )
を以下のように演算する。
Zi =Zri−Zi
情報Rsiと撮像目標点記憶部9に格納している撮像姿勢
情報Si とを比較し、姿勢ずれ量Hs(ΔAi ,ΔBi
,ΔCi )を以下のように演算する。
姿勢情報Si に対する現在姿勢情報Rsiの姿勢ずれ量を
示している。ここで、ΔAi はX軸まわり、ΔBi はY
軸まわり、ΔCi はZ軸まわりの回転ずれを表してい
る。また、数式5は、シャッタカメラ4の向きを、ま
ず、X軸まわりにずれ量ΔAi だけ回転してから、Y軸
まわりにずれ量ΔBi だけを回転し、さらにZ軸まわり
にずれ量ΔCi だけ回転することを意味している。
ラ撮像目標点の姿勢がSiであり、ロボットを実際に動
作させた後の検知姿勢がRsi,4であった場合に、姿勢S
iからRsi,4への回転移動を表す行列Miは、X軸まわ
りの回転をΔAi、Y軸まわりの回転をΔBi、Z軸ま
わりの回転をΔCiとすると、Rsi,4=Si・Miとな
る。この場合、Mi=Si−1・Rsi,4となり、Si、
Rsi,4が既知であるので、MiひいてはΔAi,ΔB
i,ΔCiを算出することができる。
点位置ずれ量Hi 及び姿勢ずれ量Hsをずれ量記憶部1
2に格納する。上述のようにして学習モードを終了した
ときは、ロボット制御装置2に対してプレイバックモー
ドを設定する。
この図6において、ロボット制御装置2は、各々の撮像
目標点位置情報Pi に対応したロボット動作目標点記憶
部10の位置情報Mi,1 、Mi,2 からずれ量記憶部12
に記憶した位置ずれ量Hi だけ減じるように補正する
(S601)。
量記憶部12に記憶した姿勢ずれ量Hsiを下記の式に示
すように減じるように補正する(S602)。
ΔBi 、ΔCiを−ΔAi 、−ΔBi 、−ΔCi に置換
えたものである。
動作目標点位置情報Mi,1 ´、Mi,2 ´及び姿勢情報S
i,1 ´、Si,2 ´を新たな目標値として、以下、学習モ
ードと同様に制御する(S603〜S607)。
ロボットの現在位置情報Ri,j が撮像点位置姿勢検知領
域のデータDi と比較され、この領域Di に入ったとき
に(S607:YES)、画像処理装置5に撮像開始指
令を出力する点である(S608)。これにより、画像
処理装置5はシャッタカメラ4にトリガを出力し、それ
に応じてシャッタカメラ4はその時点における映像信号
を出力するので、画像処理装置5はシャッタカメラ4か
らトリガを出力した時点の画像信号を入力して画像処理
することにより検査対象物6を認識することができる。
は、学習モードを実行することによりティーチングモー
ドで教示した撮像目標点位置をロボットがサンプリング
タイム時に通過するように位置補正すると共に、その撮
像目標点位置において撮像目標姿勢となるように位置補
正するようにしたので、撮像目標位置となるように位置
補正するだけの従来技術と比較して、ロボットの位置姿
勢誤差を補正でき、しかも撮像タイミングはサンプリン
グタイミングに合わせることを、新たな機能を必要とせ
ずに達成できる。これにより、ロボット動作中に停止動
作させることなく、正確な撮像が実現でき、検査の高速
化が可能となる。
のではなく、次のように変形または拡張できる。本実施
例では、学習モードをティーチングモード、プレイバッ
クモードとは別のモードとして説明したが、プレイバッ
クモード中に行うようにしてもよい。
図
図
ローチャート
フローチャート
ャート
フローチャート
の原理を示す図
の関係を示す図
位置との関係を示す図
ュレータ、4はシャッタカメラ(撮像装置)、5は画像
処理装置、6は検査対象物(撮像対象物)、8は主制御
部(制御手段、位置検出手段、動作目標点位置設定手
段、動作目標点姿勢設定手段、空間領域設定手段)、9
は撮像目標点記憶部(撮像目標点位置記憶手段、撮像目
標点姿勢記憶手段)、10はロボット動作目標点記憶部
(動作目標点位置記憶手段、動作目標点姿勢記憶手
段)、11は撮像点位置・姿勢検知領域記憶部(空間領
域記憶手段)である。
Claims (7)
- 【請求項1】 所定空間内の任意の位置に移動し且つ任
意の姿勢に制御可能なロボットの手先に撮像装置を装着
し、そのロボットに対する制御により撮像対象物を上記
撮像装置により所定位置から撮像するロボットの制御装
置において、 前記撮像対象物の周囲に設定された複数の撮像目標点の
位置を記憶する撮像目標点位置記憶手段と、 撮像目標点毎に前記撮像装置の姿勢を記憶する撮像目標
点姿勢記憶手段と、 ロボットの動作状態で前記撮像装置の位置をサンプリン
グタイム毎に検出する位置検出手段と、 前記位置検出手段の検出タイミングで前記撮像装置が前
記撮像目標点位置記憶手段に記憶された撮像目標点位置
となるように位置し且つその撮像目標点において前記撮
像装置が前記撮像目標点姿勢記憶手段に記憶された姿勢
となるように前記ロボットを動作させた状態で前記撮像
装置を所定タイミングで駆動する制御手段とを備えたこ
とを特徴とするロボットの制御装置。 - 【請求項2】 前記制御手段は、前記位置検出手段の検
出タイミングで前記撮像装置が前記撮像目標点位置記憶
手段に記憶された撮像目標点位置に位置するように位置
補正し且つその撮像目標点において前記撮像装置が前記
撮像目標点姿勢記憶手段に記憶された姿勢となるように
姿勢補正した状態で前記ロボットを動作させると共に、
その動作状態で前記位置検出手段により前記撮像装置が
前記撮像目標点位置記憶手段に記憶された撮像目標点位
置若しくはこれの近傍位置に位置したことを検出したと
きに前記撮像装置を駆動することを特徴とする請求項1
記載のロボットの制御装置。 - 【請求項3】 前記撮像装置の通過経路に沿って前記撮
像目標点位置記憶手段に記憶された撮像目標点位置の前
後に複数の動作目標点位置を設定する動作目標位置設定
手段と、 この動作目標点位置設定手段により設定された複数の動
作目標点位置を記憶する動作目標点位置記憶手段とを備
え、 前記制御手段は、前記撮像装置が前記動作目標点位置記
憶手段に記憶された動作目標点位置を通過するように前
記ロボットを動作させると共に、その動作に応じて前記
位置検出手段により前記撮像装置が撮像目標点位置の近
傍に位置したことを検出したときは、そのときの前記撮
像装置の検出位置と前記撮像目標点位置記憶手段に記憶
された撮像目標点位置との位置ずれ量だけ前記動作目標
点位置記憶手段に記憶された動作目標点位置を補正した
状態でロボットを動作させることを特徴とする請求項2
記載のロボットの制御装置。 - 【請求項4】 前記動作目標点位置設定手段は、前記撮
像装置が撮像目標点位置の近傍を通過する方向に沿った
面と当該撮像目標点位置における前記撮像装置の撮像方
向を中心とする円とが交差する交点を動作目標点位置と
して設定することを特徴とする請求項3記載のロボット
の制御装置。 - 【請求項5】 前記動作目標点位置記憶手段に記憶され
た動作目標点位置における前記撮像装置の姿勢を設定す
る動作目標点姿勢設定手段と、 この動作目標点姿勢設定手段により設定された姿勢を記
憶する動作目標点姿勢記憶手段とを備え、 前記制御手段は、前記動作目標点位置記憶手段に記憶さ
れた各動作目標点位置における前記撮像装置の姿勢が前
記撮像目標点姿勢記憶手段に記憶された姿勢となるよう
にロボットを動作させると共に、前記位置検出手段によ
り前記撮像装置が撮像目標点位置の近傍に位置したこと
を検出したときは、そのときの前記撮像装置の姿勢と撮
像目標点位置における目標の姿勢との姿勢ずれ量だけ前
記動作目標点姿勢記憶手段に記憶された姿勢を補正した
状態でロボットを動作させることを特徴とする請求項3
または4記載のロボットの制御装置。 - 【請求項6】 前記動作目標点姿勢設定手段は、前記撮
像装置が前記撮像目標点位置の近傍を通過する方向に沿
った面と当該撮像目標点位置における撮像方向を中心と
する円とが交差する交点を動作目標点位置として設定す
ることを特徴とする請求項5記載のロボットの制御装
置。 - 【請求項7】 前記位置検出手段によるサンプリングタ
イム時に前記撮像装置が撮像目標点位置の近傍に少なく
とも1回は位置するような空間領域を設定する空間領域
設定手段と、 この空間領域設定手段により設定された空間領域データ
を記憶する空間領域記憶手段とを備え、 前記制御手段は、前記位置検出手段により前記撮像装置
が前記空間領域記憶手段に記憶された空間領域データが
示す領域に位置したことを検出したときに前記撮像装置
を駆動することを特徴とする請求項1乃至6の何れかに
記載のロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP06839097A JP3175623B2 (ja) | 1997-03-21 | 1997-03-21 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP06839097A JP3175623B2 (ja) | 1997-03-21 | 1997-03-21 | ロボットの制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10264066A true JPH10264066A (ja) | 1998-10-06 |
JP3175623B2 JP3175623B2 (ja) | 2001-06-11 |
Family
ID=13372349
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP06839097A Expired - Lifetime JP3175623B2 (ja) | 1997-03-21 | 1997-03-21 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3175623B2 (ja) |
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