JP2005106825A - 受像装置の位置および方向づけの決定方法および装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 本発明に係る方法は、受像装置の姿勢が少なくとも1つのロボット固有の測定装置を使用して決定されることを特徴とする。本発明に係る装置は、受像装置の姿勢の決定のための、内蔵式であってロボット固有の測定装置を備えたロボットを特徴とする。本発明に係る装置の一態様である多軸産業ロボット1は、ロボットアーム3の前端部のハンド領域2に、ツール4を備える。ツール4は、画像検出装置5を備える。
【選択図】 図1
Description
可視接続を付与する必要があり、これは、通常は実際の製造環境において全く保証されていない。さらにプログラミングの開始前に付加的なセンサシステムの時間を要する補正が必要であるが、これは全く実用的ではない。
ンされ、もしくは仮想情報の時間および/または位置正確なフェードインのための装置、特に自動処理装置が受像装置によって収録された特殊の画像を有することを考慮している。
の枠内での可視化と異なり、ここで固有の制御とは別の制御によって生じる情報が可視化される。そのために、制御装置は、リアルタイム可能にネットワーク化されなければならず、それによって情報を現実世界の変化と共にステップを維持してフェードインさせることができる。さらに作業セルのモデル形成が必要であり、これが再び結果的に補正をもたらし、それによって信頼できるものとして拡大させることができる。
らにまた音響式マークのようなマークを備えており、その場合、対応する測定装置が使用される。
用者は、ロボットプログラム内部のレール点のような、拡大現実性で可視化される物体を選択する(図3のステップB)。それを受けて、ロボット1は、最初に自動的に選択したレール点のような被可視化物体がスクリーン16の中央に表示されるように、カメラ5の方向づけを変更する。この場合、スクリーン16上の表示が現実性と一致するように、つまりスクリーン上の「上部」でも現実性における「上部」に相当するように、ロボットがカメラ姿勢(位置、方向づけ)を調節するべきである。観察点が利用者に好適ではないとみられる場合(ステップD)、利用者は、拡大される物体を別の観点から観察するために、ロボットを手動で、たとえばステップEによるロボット携帯プログラミング装置15の対応する操作素子17を介して処理し、ロボットは、観察点が利用者に好適とみなされるまで(再びステップD)カメラを物体に向けて保持する(ステップF)。
システムがカメラ5を備えており、ならびに当該ロボットシステムによってカメラの位置もカメラ画像もARシステムのAR画像生成要素に供給され、上記ARシステムに座標系、レール点等の空間的位置のような被拡大情報が作業ロボットシステム1から提供されることである。
ークの位置および方向づけのためにロボットの基準点と相対的に決定することができる。場所固定座標系内のロボットの設置場所が知られているときは、マークの位置は、上記の場所固定座標系に対して相対的に決定され得る。
タが保持する携帯操作装置が最適に検出そしてトラッキングされるように、ロボットをカメラによって自動的に位置決めする信号をロボット制御に送る。「最適に検出する」とは、携帯操作装置に接続されたカメラの位置および方向づけを決定できることである。トラッキング問題を簡略化するため、携帯操作装置は、ロボットと共に能動的に移動するカメラによって問題なく検出し、空間および時間にわたってトラッキングできる良好に検出可能のマークを取り付けることができる。
Claims (24)
- 受像装置の位置および方向づけの全体としての姿勢の決定のための方法であって、前記受像装置の姿勢は、少なくとも1つの自動処理装置固有の測定装置を使用して決定されることを特徴とする、方法。
- 前記受像装置の姿勢は、ロボットの軸駆動装置の角度センサによって決定されることを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 前記受像装置の姿勢を決定する前記少なくとも1つの自動処理装置固有の測定装置によって得られた姿勢データは、それぞれ各姿勢で前記受像装置によって収録された画像に割り当てられることを特徴とする、請求項1または2に記載の方法。
- 仮想情報、特に自動処理装置が特殊の受像装置によって収録された画像を時間および/または位置正確にフェードインすることを特徴とする、請求項1〜3のいずれかに記載の方法。
- 前記受像装置として、光学式ディスプレイユニットが使用されることを特徴とする、請求項1〜4のいずれかに記載の方法。
- 前記受像装置として、カメラが使用されることを特徴とする、請求項1〜4のいずれかに記載の方法。
- 前記カメラは、特に課題の実施のためにプログラミングされた自動処理装置(5)に使用されることを特徴とする、請求項6に記載の方法。
- 前記カメラは、課題の実施のためにプログラミングされた自動処理装置(5)に隣接する自動処理装置で使用されることを特徴とする、請求項6に記載の方法。
- 前記受像装置の姿勢は、前記自動処理装置に接続された測定装置(5’)によって決定されることを特徴とする、請求項1〜6のいずれかに記載の方法。
- 空間内の自動処理装置(1)の姿勢は、少なくとも1つの空間内に配置されたマーク(9)ならびに少なくとも1つのロボットに配置された、カメラまたはセンサのような測定装置(5、5’)によって決定されることを特徴とする、請求項1〜9のいずれかに記載の方法。
- 空間内の自動処理装置(1)の姿勢は、少なくとも1つの自動処理装置に配置されたマーク(9)ならびに少なくとも1つの自動処理装置から独立して配置された、カメラまたは少なくとも1つのセンサのような測定装置(5、5’)によって決定されることを特徴とする、請求項1〜9のいずれかに記載の方法。
- 自動処理装置の姿勢は、自動処理装置に配置された別のマーク(8)および別の自動処理装置に配置された、カメラまたはセンサのような測定装置(5、5’)と相対的に決定されることを特徴とする、請求項1〜9のいずれかに記載の方法。
- 受像装置の位置および方向づけの全体としての姿勢を決定するための装置であって、前記受像装置の姿勢の決定のための、内蔵型の自動処理装置固有の測定装置を有する自動処理装置を備える、装置。
- 前記受像装置の姿勢を決定する、少なくとも1つの自動処理装置固有の測定装置によって得た姿勢データをそれぞれ各姿勢で前記受像装置によって収録された画像に割り当てるための割り当て装置を特徴とする、請求項13に記載の装置。
- 仮想情報の時間および/または位置正確なフェードインのための装置、特に自動処理装置、前記受像装置によって収録された特殊の画像を特徴とする、請求項13または請求項14に記載の装置。
- 前記自動処理装置固有の測定装置は、ロボット軸内に内蔵された角度センサを有することを特徴とする、請求項13〜15のいずれかに記載の装置。
- 前記受像装置は、光学式ディスプレイユニットである、請求項13〜16のいずれかに記載の装置。
- 前記受像装置は、カメラである、請求項13〜16のいずれかに記載の装置。
- 前記カメラは、特に課題の実施のためにプログラミングされた自動処理装置(5)に配置される、請求項18に記載の装置。
- 前記カメラは、課題の実施のためにプログラミングされた自動処理装置に隣接する自動処理装置に配置される、請求項18に記載の装置。
- 自動処理装置から分離して配置された受像装置の場所および位置の決定のための測定装置は、前記自動処理装置に配置されている、請求項13〜20のいずれかに記載の装置。
- マーク(9)に対して相対的に自動処理装置の姿勢を検出するための、空間内の固定マーク(9)ならびに自動処理装置に配置された、カメラまたはセンサのような、測定装置(5、5’)を特徴とする、請求項13〜20のいずれかに記載の装置。
- 空間内の自動処理装置(1)の姿勢を受信するための、少なくとも1つの自動処理装置(1)に配置されたマーク(9)ならびに少なくとも1つの自動処理装置(1)から独立して配置された、カメラまたは少なくとも1つのセンサのような、測定装置(5、5’)を特徴とする、請求項13〜20のいずれかに記載の装置。
- 両自動処理装置(1、1’)の相対位置を決定するための、自動処理装置(1、1’)に配置されたマーク(8)ならびに別の自動処理装置(1、1’)に配置された、カメラまたはセンサのような、測定装置(5、5’)を特徴とする、請求項13〜20のいずれかに記載の装置。
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