JPH10253649A - 渋滞監視システム - Google Patents
渋滞監視システムInfo
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- JPH10253649A JPH10253649A JP6131197A JP6131197A JPH10253649A JP H10253649 A JPH10253649 A JP H10253649A JP 6131197 A JP6131197 A JP 6131197A JP 6131197 A JP6131197 A JP 6131197A JP H10253649 A JPH10253649 A JP H10253649A
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- road
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来システムでは、入力された道路画像から
個々の車両夫々の速度を算出しているため、隣接する映
像フレーム間で個々の車両の関連付けを行わなければな
らず、高速の処理能力が要求され、処理装置が高価かつ
大型となる。 【解決手段】 道路画像上に設定した計測ラインを基準
として計測ラインに最も近い車両の特徴量について所定
周期における移動距離から速度を計測する速度計測手段
Ｓ６と、速度計測手段で得られた複数の車両の速度を平
均して平均速度を算出する平均速度算出手段Ｓ８と、平
均速度を所定の基準値と比較して渋滞判定を行う渋滞判
定手段Ｓ１０とを有する。速度計測手段では計測ライン
に最も近い車両の特徴量について速度を計測するので道
路画像に複数の車両が存在する場合に所定周期をおいた
２つの道路画像で個々の車両の関連付けを行う必要がな
く、画像処理の負荷が軽減される。
個々の車両夫々の速度を算出しているため、隣接する映
像フレーム間で個々の車両の関連付けを行わなければな
らず、高速の処理能力が要求され、処理装置が高価かつ
大型となる。 【解決手段】 道路画像上に設定した計測ラインを基準
として計測ラインに最も近い車両の特徴量について所定
周期における移動距離から速度を計測する速度計測手段
Ｓ６と、速度計測手段で得られた複数の車両の速度を平
均して平均速度を算出する平均速度算出手段Ｓ８と、平
均速度を所定の基準値と比較して渋滞判定を行う渋滞判
定手段Ｓ１０とを有する。速度計測手段では計測ライン
に最も近い車両の特徴量について速度を計測するので道
路画像に複数の車両が存在する場合に所定周期をおいた
２つの道路画像で個々の車両の関連付けを行う必要がな
く、画像処理の負荷が軽減される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は渋滞監視システムに
関し、道路画像から渋滞監視を行うシステムに関する。
関し、道路画像から渋滞監視を行うシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、道路の渋滞監視を行う場合、超音
波式やループコイル式のトラフィックカウンタを道路に
設置して車両の通過台数や速度を計測している。また、
最近ではビデオカメラで道路映像を撮像し、画像処理に
よって車両の通過台数や速度等を算出することも行われ
ている。
波式やループコイル式のトラフィックカウンタを道路に
設置して車両の通過台数や速度を計測している。また、
最近ではビデオカメラで道路映像を撮像し、画像処理に
よって車両の通過台数や速度等を算出することも行われ
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の超音波式やルー
プコイル式のトラフィックカウンタでは、それを設置し
ている道路断面の交通状況しか知ることができず、道路
の２次元的な交通状況が分らないという問題がある。ま
た、従来の画像処理を用いた監視システムでは、道路の
２次元的な交通状況を知ることができる。しかし、入力
された道路画像から個々の車両夫々の速度を算出してい
るため、各画像フレーム内でリアルタイムに個々の車両
を認識し、隣接する映像フレーム間で個々の車両の関連
付けを行わなければならず、高速の処理能力が要求さ
れ、処理装置が高価かつ大型となるという問題があっ
た。
プコイル式のトラフィックカウンタでは、それを設置し
ている道路断面の交通状況しか知ることができず、道路
の２次元的な交通状況が分らないという問題がある。ま
た、従来の画像処理を用いた監視システムでは、道路の
２次元的な交通状況を知ることができる。しかし、入力
された道路画像から個々の車両夫々の速度を算出してい
るため、各画像フレーム内でリアルタイムに個々の車両
を認識し、隣接する映像フレーム間で個々の車両の関連
付けを行わなければならず、高速の処理能力が要求さ
れ、処理装置が高価かつ大型となるという問題があっ
た。
【０００４】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
渋滞判定のための画像処理の負荷を軽減でき画像処理装
置のコストダウンや小型化が可能となり、また、渋滞判
定以外の処理の実行が可能となる渋滞監視システムを提
供することを目的とする。
渋滞判定のための画像処理の負荷を軽減でき画像処理装
置のコストダウンや小型化が可能となり、また、渋滞判
定以外の処理の実行が可能となる渋滞監視システムを提
供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、道路を撮像した道路画像から車両の特徴量を抽出
し、上記道路画像上に設定した計測ラインを基準として
上記計測ラインに最も近い車両の特徴量について所定周
期における移動距離から速度を計測する速度計測手段
と、上記速度計測手段で得られた複数の車両の速度を平
均して平均速度を算出する平均速度算出手段と、上記平
均速度を所定の基準値と比較して渋滞判定を行う渋滞判
定手段とを有する。
は、道路を撮像した道路画像から車両の特徴量を抽出
し、上記道路画像上に設定した計測ラインを基準として
上記計測ラインに最も近い車両の特徴量について所定周
期における移動距離から速度を計測する速度計測手段
と、上記速度計測手段で得られた複数の車両の速度を平
均して平均速度を算出する平均速度算出手段と、上記平
均速度を所定の基準値と比較して渋滞判定を行う渋滞判
定手段とを有する。
【０００６】このように、速度計測手段では計測ライン
に最も近い車両の特徴量について速度を計測し、計測ラ
インから遠い他の車両の特徴量については速度を計測し
ないので道路画像に複数の車両が存在する場合に所定周
期をおいた２つの道路画像で個々の車両の関連付けを行
う必要がなく、また上記関連付けが不要なために車両の
特徴量としても水平エッジの投影値のように簡単な特徴
量を抽出するだけで良く、画像処理の負荷が軽減され
る。
に最も近い車両の特徴量について速度を計測し、計測ラ
インから遠い他の車両の特徴量については速度を計測し
ないので道路画像に複数の車両が存在する場合に所定周
期をおいた２つの道路画像で個々の車両の関連付けを行
う必要がなく、また上記関連付けが不要なために車両の
特徴量としても水平エッジの投影値のように簡単な特徴
量を抽出するだけで良く、画像処理の負荷が軽減され
る。
【０００７】請求項２に記載の発明は、請求項１記載の
渋滞監視システムにおいて、前記渋滞判定手段の判定結
果に基づいて、前記速度計測手段で用いる計測ラインを
前記道路画像上に追加設定し、各計測ライン毎に最も近
い車両の特徴量について速度を計測させる計測ライン設
定手段を有する。このように、渋滞判定結果に基づいて
渋滞が発生しそうな状況や渋滞が発生した場合に計測ラ
インを追加設定することにより画像処理の負荷は多少重
くなるが複数の計測ライン夫々の近傍における渋滞状況
を詳細に監視できる。
渋滞監視システムにおいて、前記渋滞判定手段の判定結
果に基づいて、前記速度計測手段で用いる計測ラインを
前記道路画像上に追加設定し、各計測ライン毎に最も近
い車両の特徴量について速度を計測させる計測ライン設
定手段を有する。このように、渋滞判定結果に基づいて
渋滞が発生しそうな状況や渋滞が発生した場合に計測ラ
インを追加設定することにより画像処理の負荷は多少重
くなるが複数の計測ライン夫々の近傍における渋滞状況
を詳細に監視できる。
【０００８】
【発明の実施の形態】図２は本発明システムの一実施例
のブロック図を示す。同図中、カメラ１０は道路１２の
映像を車両１４が遠ざかる向きに撮像する。この道路の
画像信号は画像処理装置１６に供給される。画像処理装
置１６は個々の画像フレームから車両の特徴量を抽出
し、この特徴量から車両の速度を計測し、複数の車両の
平均速度を求め、この平均速度から道路が渋滞してる
か、又は混雑してるか、又は自然流かを判定する。この
交通状況の判定結果はカメラ１０で得られた画像信号と
共に通信装置１８からネットワーク２０を通して監視セ
ンタ２２へ供給される。
のブロック図を示す。同図中、カメラ１０は道路１２の
映像を車両１４が遠ざかる向きに撮像する。この道路の
画像信号は画像処理装置１６に供給される。画像処理装
置１６は個々の画像フレームから車両の特徴量を抽出
し、この特徴量から車両の速度を計測し、複数の車両の
平均速度を求め、この平均速度から道路が渋滞してる
か、又は混雑してるか、又は自然流かを判定する。この
交通状況の判定結果はカメラ１０で得られた画像信号と
共に通信装置１８からネットワーク２０を通して監視セ
ンタ２２へ供給される。
【０００９】監視センタ２２には他の複数の画像処理装
置から道路状況の判定信号及び画像信号が供給され、各
地点の交通状況が集中監視させる。図１は画像処理装置
１６が実行する処理のフローチャートを示す。同図中、
ステップＳ２の初期設定で、画面上での縦方向の位置と
画面内の道路上での距離とを対応付ける距離テーブルを
作成し、道路の車線単位で処理を伝えるように処理エリ
アを車線毎に設定する。ステップＳ４では映像フレーム
を常に直前の映像フレームと比較し、同一画素位置で輝
度値に差がある場合は、平均背景の同一画素位置の輝度
値を＋ａ（例えばａ＝１今回の映像フレームの輝度値が
大きいとき）、又は−ａ（例えばａ＝１今回の映像フレ
ームの輝度値が小さいとき）することを繰り返し、平均
背景を作成、更新する。
置から道路状況の判定信号及び画像信号が供給され、各
地点の交通状況が集中監視させる。図１は画像処理装置
１６が実行する処理のフローチャートを示す。同図中、
ステップＳ２の初期設定で、画面上での縦方向の位置と
画面内の道路上での距離とを対応付ける距離テーブルを
作成し、道路の車線単位で処理を伝えるように処理エリ
アを車線毎に設定する。ステップＳ４では映像フレーム
を常に直前の映像フレームと比較し、同一画素位置で輝
度値に差がある場合は、平均背景の同一画素位置の輝度
値を＋ａ（例えばａ＝１今回の映像フレームの輝度値が
大きいとき）、又は−ａ（例えばａ＝１今回の映像フレ
ームの輝度値が小さいとき）することを繰り返し、平均
背景を作成、更新する。
【００１０】次に、速度計測手段に対応するステップＳ
６で速度計測処理を行い、画面上の特定の車両の速度を
計測する。次に平均速度算出手段に対応するステップＳ
８で平均速度算出処理を行い、複数の車両の平均速度を
算出する。この後、渋滞判定手段に対応するステップＳ
１０で渋滞判定処理を行い、判定結果を監視センタに通
知する。更に計測ライン設定手段に対応するステップＳ
１２で計測ライン設定処理を行い、渋滞判定結果に従っ
て画面上での計測ラインを１本又は複数本に設定する。
この後ステップＳ４に進み、ステップＳ４〜Ｓ１２を繰
り返す。
６で速度計測処理を行い、画面上の特定の車両の速度を
計測する。次に平均速度算出手段に対応するステップＳ
８で平均速度算出処理を行い、複数の車両の平均速度を
算出する。この後、渋滞判定手段に対応するステップＳ
１０で渋滞判定処理を行い、判定結果を監視センタに通
知する。更に計測ライン設定手段に対応するステップＳ
１２で計測ライン設定処理を行い、渋滞判定結果に従っ
て画面上での計測ラインを１本又は複数本に設定する。
この後ステップＳ４に進み、ステップＳ４〜Ｓ１２を繰
り返す。
【００１１】図３は速度計測処理のフローチャートを示
す。同図中、ステップＳ２０では所定の画像処理周期Δ
ｔで道路画像を取り込み、ステップＳ２２で車両の特徴
量を抽出する。ここでは、取り込んだ道路画像と平均背
景との差分をとり、この差分画像に対して水平エッジを
抽出する。そして抽出した水平エッジを垂直軸に投影
し、ノイズを除去するために、得られた投影値のうち所
定の閾値（この閾値は投影面にうつる車両の幅に基づい
て予め決められている）を越える投影値を特徴量として
抽出する。例えば図４（Ａ），図５（Ａ），図６（Ａ）
夫々に示す道路画像では図４（Ｂ），図５（Ｂ），図６
（Ｂ）夫々に示す水平エッジ及び特徴量が抽出される。
す。同図中、ステップＳ２０では所定の画像処理周期Δ
ｔで道路画像を取り込み、ステップＳ２２で車両の特徴
量を抽出する。ここでは、取り込んだ道路画像と平均背
景との差分をとり、この差分画像に対して水平エッジを
抽出する。そして抽出した水平エッジを垂直軸に投影
し、ノイズを除去するために、得られた投影値のうち所
定の閾値（この閾値は投影面にうつる車両の幅に基づい
て予め決められている）を越える投影値を特徴量として
抽出する。例えば図４（Ａ），図５（Ａ），図６（Ａ）
夫々に示す道路画像では図４（Ｂ），図５（Ｂ），図６
（Ｂ）夫々に示す水平エッジ及び特徴量が抽出される。
【００１２】次にステップＳ２４で車両の特徴量が抽出
されたか否かを判別し、抽出されなかった場合はステッ
プＳ２６で最初の速度計測処理を開始してからの経過時
間、又は前回の特徴量抽出時からの経過時間が所定時間
Ｍ（Ｍは例えば１０sec)以上か否かを判別する。ここ
で、経過時間＜Ｍの場合は処理を終了する。経過時間≧
Ｍの場合はステップＳ２８に進み、通過車両がないため
速度は自然流（混雑なし）と判定して処理を終了する。
されたか否かを判別し、抽出されなかった場合はステッ
プＳ２６で最初の速度計測処理を開始してからの経過時
間、又は前回の特徴量抽出時からの経過時間が所定時間
Ｍ（Ｍは例えば１０sec)以上か否かを判別する。ここ
で、経過時間＜Ｍの場合は処理を終了する。経過時間≧
Ｍの場合はステップＳ２８に進み、通過車両がないため
速度は自然流（混雑なし）と判定して処理を終了する。
【００１３】ステップＳ２４で特徴量が抽出されている
と判別されればステップＳ３０に進み、予め定められて
いる計測ラインＬから車両走行側（垂直軸の上側）で、
最も計測ラインＬに近い特徴量Ｐn を抽出する。次にス
テップＳ３２で距離テーブルを用いて計測ラインＬから
抽出した特徴量Ｐn までの距離Ｘn を算出する。この
後、ステップＳ３４で前回処理した画像フレームで抽出
した特徴量Ｐn-1 があるか否かを判別し、特徴量Ｐn-1
がなければ処理を終了し、特徴量Ｐn-1 があればステッ
プＳ３６に進む。
と判別されればステップＳ３０に進み、予め定められて
いる計測ラインＬから車両走行側（垂直軸の上側）で、
最も計測ラインＬに近い特徴量Ｐn を抽出する。次にス
テップＳ３２で距離テーブルを用いて計測ラインＬから
抽出した特徴量Ｐn までの距離Ｘn を算出する。この
後、ステップＳ３４で前回処理した画像フレームで抽出
した特徴量Ｐn-1 があるか否かを判別し、特徴量Ｐn-1
がなければ処理を終了し、特徴量Ｐn-1 があればステッ
プＳ３６に進む。
【００１４】ステップＳ３６では今回処理で得られた特
徴量Ｐn の距離Ｘn が前回処理で得られた特徴量Ｐn-1
の距離Ｘn-1 以上か否かを判別する。Ｘn ＜Ｘn-1 の場
合は特徴量Ｐn が特徴量Ｐn-1 とは別の車両であるとし
て処理を終了する。例えば図４（Ａ），図５（Ａ），図
６（Ａ）夫々の道路画像がこの順に処理される場合、図
５（Ａ）の状態から図６（Ａ）の状態に進んだ場合が図
中Ａで示す車両が遠ざかりＢで示す車両が出現してお
り、上記の場合に相当する。
徴量Ｐn の距離Ｘn が前回処理で得られた特徴量Ｐn-1
の距離Ｘn-1 以上か否かを判別する。Ｘn ＜Ｘn-1 の場
合は特徴量Ｐn が特徴量Ｐn-1 とは別の車両であるとし
て処理を終了する。例えば図４（Ａ），図５（Ａ），図
６（Ａ）夫々の道路画像がこの順に処理される場合、図
５（Ａ）の状態から図６（Ａ）の状態に進んだ場合が図
中Ａで示す車両が遠ざかりＢで示す車両が出現してお
り、上記の場合に相当する。
【００１５】一方、Ｘn ≧Ｘn-1 の場合は特徴量Ｐn と
Ｐn-1 とが同一車両であるとしてステップＳ３８に進
む。図４（Ａ）の状態から図５（Ａ）の状態に進んだ場
合が上記の場合に相当する。ステップＳ３８では画像処
理周期Δｔを用いて次式により車両の速度Ｖn を算出し
て処理を終了する。
Ｐn-1 とが同一車両であるとしてステップＳ３８に進
む。図４（Ａ）の状態から図５（Ａ）の状態に進んだ場
合が上記の場合に相当する。ステップＳ３８では画像処
理周期Δｔを用いて次式により車両の速度Ｖn を算出し
て処理を終了する。
【００１６】
【数１】
【００１７】このように、速度計測処理Ｓ６では計測ラ
インＬに最も近い車両の特徴量について速度を計測し、
計測ラインＬから遠い他の車両の特徴量については速度
を計測しないので、道路画像に複数の車両が存在する場
合に所定周期をおいた２つの道路画像で個々の車両の関
連付けを行う必要がなく、また上記関連付けが不要なた
めに車両の特徴量としても水平エッジの投影値のように
簡単な特徴量を抽出するだけで良く、画像処理の負荷が
軽減される。
インＬに最も近い車両の特徴量について速度を計測し、
計測ラインＬから遠い他の車両の特徴量については速度
を計測しないので、道路画像に複数の車両が存在する場
合に所定周期をおいた２つの道路画像で個々の車両の関
連付けを行う必要がなく、また上記関連付けが不要なた
めに車両の特徴量としても水平エッジの投影値のように
簡単な特徴量を抽出するだけで良く、画像処理の負荷が
軽減される。
【００１８】図７は平均速度算出処理のフローチャート
を示す。同図中、ステップＳ４０で速度Ｖn を算出した
時刻Ｔn と、その前に速度Ｖn-1 を算出した時刻Ｔn-1
とを用いて、その間の経過時間が所定時間Ｍ以下か否か
を判別する。Ｔn −Ｔn-1 ＞Ｍの場合は所定時間Ｍ内に
複数回、車速が得られてないため、車速Ｖn を移動平均
のための最初の車速とするためにステップＳ４２でカウ
ンタＣに１をセットし、速度Ｖn にカウンタＣの値を割
り付けて処理を終了する。
を示す。同図中、ステップＳ４０で速度Ｖn を算出した
時刻Ｔn と、その前に速度Ｖn-1 を算出した時刻Ｔn-1
とを用いて、その間の経過時間が所定時間Ｍ以下か否か
を判別する。Ｔn −Ｔn-1 ＞Ｍの場合は所定時間Ｍ内に
複数回、車速が得られてないため、車速Ｖn を移動平均
のための最初の車速とするためにステップＳ４２でカウ
ンタＣに１をセットし、速度Ｖn にカウンタＣの値を割
り付けて処理を終了する。
【００１９】一方、Ｔn −Ｔn-1 ≦Ｍの場合はステップ
Ｓ４４に進み車速Ｖn にカウンタＣの値を割り付ける。
次にステップＳ４６でカウンタＣの値が所定値ｍ（ｍは
例えば４９）以上か否かを判別し、Ｃ＜ｍの場合はステ
ップＳ４８でカウンタＣの値を１だけインクリメントし
て処理を終了する。Ｃ≧ｍの場合はステップＳ５０に進
み、速度Ｖn から逆上って速度Ｖn-m までのｍ＋１個の
速度から次式により平均速度Ｖavを算出する。
Ｓ４４に進み車速Ｖn にカウンタＣの値を割り付ける。
次にステップＳ４６でカウンタＣの値が所定値ｍ（ｍは
例えば４９）以上か否かを判別し、Ｃ＜ｍの場合はステ
ップＳ４８でカウンタＣの値を１だけインクリメントし
て処理を終了する。Ｃ≧ｍの場合はステップＳ５０に進
み、速度Ｖn から逆上って速度Ｖn-m までのｍ＋１個の
速度から次式により平均速度Ｖavを算出する。
【００２０】
【数２】
【００２１】この後、ステップＳ５２でカウンタＣの値
を所定値α（αは例えば１０）だけデクリメントして処
理を終了する。つまり、（２）式により移動平均を求め
ている。なお、このステップＳ５２ではカウンタＣの値
に１をセットしても良い。図８は渋滞判定処理のフロー
チャートを示す。同図中、ステップＳ６０では平均速度
Ｖavが速度ＶA （ＶA は例えば２０ｋｍ／ｈ）以下か否
かを判別し、Ｖav≦ＶA のときはステップＳ６２で重渋
滞と判定する。Ｖav＞ＶA のときはステップＳ６４に進
み、平均速度Ｖavが速度ＶB （ＶB は例えば４０ｋｍ／
ｈ）以下か否かを判別してＶav≦ＶB のときはステップ
Ｓ６６で軽渋滞と判定する。Ｖav＞ＶB のときはステッ
プＳ６８に進み、平均速度Ｖavが速度ＶC （ＶC は例え
ば６０ｋｍ／ｈ）以下か否かを判別してＶav≦ＶC のと
きはステップＳ７０で混雑と判定する。またＶav＞ＶC
のときはステップＳ７２で自然流（混雑なし）と判定す
る。上記のステップＳ６２，Ｓ６６，Ｓ７０，Ｓ７２の
いずれかの判定を行うと処理を終了する。
を所定値α（αは例えば１０）だけデクリメントして処
理を終了する。つまり、（２）式により移動平均を求め
ている。なお、このステップＳ５２ではカウンタＣの値
に１をセットしても良い。図８は渋滞判定処理のフロー
チャートを示す。同図中、ステップＳ６０では平均速度
Ｖavが速度ＶA （ＶA は例えば２０ｋｍ／ｈ）以下か否
かを判別し、Ｖav≦ＶA のときはステップＳ６２で重渋
滞と判定する。Ｖav＞ＶA のときはステップＳ６４に進
み、平均速度Ｖavが速度ＶB （ＶB は例えば４０ｋｍ／
ｈ）以下か否かを判別してＶav≦ＶB のときはステップ
Ｓ６６で軽渋滞と判定する。Ｖav＞ＶB のときはステッ
プＳ６８に進み、平均速度Ｖavが速度ＶC （ＶC は例え
ば６０ｋｍ／ｈ）以下か否かを判別してＶav≦ＶC のと
きはステップＳ７０で混雑と判定する。またＶav＞ＶC
のときはステップＳ７２で自然流（混雑なし）と判定す
る。上記のステップＳ６２，Ｓ６６，Ｓ７０，Ｓ７２の
いずれかの判定を行うと処理を終了する。
【００２２】図９は計測ライン設定処理のフローチャー
トを示す。同図中、ステップＳ８０では重渋滞又は軽渋
滞と判定されたか否かを判別し、渋滞の場合にはステッ
プＳ８２で計測ラインＬの他に計測ラインＬ’，Ｌ”を
設定する。計測ラインＬ’，Ｌ”夫々は図１０に示すよ
うに計測ラインＬよりも垂直軸の上側の所定位置に設定
される。ステップＳ８０で渋滞でない場合はステップＳ
８４で混雑と判定されたか否かを判定し、混雑の場合に
はステップＳ８６で計測ラインＬの他に計測ラインＬ”
を設定する。混雑でない場合はステップＳ８８で設側ラ
インＬだけを設定して処理を終了する。
トを示す。同図中、ステップＳ８０では重渋滞又は軽渋
滞と判定されたか否かを判別し、渋滞の場合にはステッ
プＳ８２で計測ラインＬの他に計測ラインＬ’，Ｌ”を
設定する。計測ラインＬ’，Ｌ”夫々は図１０に示すよ
うに計測ラインＬよりも垂直軸の上側の所定位置に設定
される。ステップＳ８０で渋滞でない場合はステップＳ
８４で混雑と判定されたか否かを判定し、混雑の場合に
はステップＳ８６で計測ラインＬの他に計測ラインＬ”
を設定する。混雑でない場合はステップＳ８８で設側ラ
インＬだけを設定して処理を終了する。
【００２３】このように計測ラインＬの他に計測ライン
Ｌ’，Ｌ”を設定した場合にはステップＳ６，Ｓ８，Ｓ
１０の各処理では計測ラインＬと同様に計測ライン
Ｌ’，Ｌ”夫々についても速度計測，平均速度算、渋滞
判定を行う。これによって例えば渋滞発生時には渋滞の
末尾位置が計測ラインＬ’又はＬ”のどの位置かまで詳
細に判定することができる。勿論計測ラインＬ’，Ｌ”
を追加設定すると画像処理の負荷は多少重くなるが、渋
滞が発生しそうな混雑した状態や、渋滞が発生している
場合には渋滞の末尾位置がどこか等の詳細状況を知るこ
とが重要である。
Ｌ’，Ｌ”を設定した場合にはステップＳ６，Ｓ８，Ｓ
１０の各処理では計測ラインＬと同様に計測ライン
Ｌ’，Ｌ”夫々についても速度計測，平均速度算、渋滞
判定を行う。これによって例えば渋滞発生時には渋滞の
末尾位置が計測ラインＬ’又はＬ”のどの位置かまで詳
細に判定することができる。勿論計測ラインＬ’，Ｌ”
を追加設定すると画像処理の負荷は多少重くなるが、渋
滞が発生しそうな混雑した状態や、渋滞が発生している
場合には渋滞の末尾位置がどこか等の詳細状況を知るこ
とが重要である。
【００２４】このように本実施例では渋滞判定のための
画像処理の負荷を軽減できるため、画像処理装置１６の
コストダウンや小型化が可能となる。また、この画像処
理装置１６で落下物検出処理、停止車両検出処理、車両
火災検出処理、異常走行車両検出処理等の他の処理を実
行することが可能となる。
画像処理の負荷を軽減できるため、画像処理装置１６の
コストダウンや小型化が可能となる。また、この画像処
理装置１６で落下物検出処理、停止車両検出処理、車両
火災検出処理、異常走行車両検出処理等の他の処理を実
行することが可能となる。
【００２５】
【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明は、
道路を撮像した道路画像から車両の特徴量を抽出し、上
記道路画像上に設定した計測ラインを基準として上記計
測ラインに最も近い車両の特徴量について所定周期にお
ける移動距離から速度を計測する速度計測手段と、上記
速度計測手段で得られた複数の車両の速度を平均して平
均速度を算出する平均速度算出手段と、上記平均速度を
所定の基準値と比較して渋滞判定を行う渋滞判定手段と
を有する。
道路を撮像した道路画像から車両の特徴量を抽出し、上
記道路画像上に設定した計測ラインを基準として上記計
測ラインに最も近い車両の特徴量について所定周期にお
ける移動距離から速度を計測する速度計測手段と、上記
速度計測手段で得られた複数の車両の速度を平均して平
均速度を算出する平均速度算出手段と、上記平均速度を
所定の基準値と比較して渋滞判定を行う渋滞判定手段と
を有する。
【００２６】このように、速度計測手段では計測ライン
に最も近い車両の特徴量について速度を計測し、計測ラ
インから遠い他の車両の特徴量については速度を計測し
ないので道路画像に複数の車両が存在する場合に所定周
期をおいた２つの道路画像で個々の車両の関連付けを行
う必要がなく、また上記関連付けが不要なために車両の
特徴量としても水平エッジの投影値のように簡単な特徴
量を抽出するだけで良く、画像処理の負荷が軽減され
る。
に最も近い車両の特徴量について速度を計測し、計測ラ
インから遠い他の車両の特徴量については速度を計測し
ないので道路画像に複数の車両が存在する場合に所定周
期をおいた２つの道路画像で個々の車両の関連付けを行
う必要がなく、また上記関連付けが不要なために車両の
特徴量としても水平エッジの投影値のように簡単な特徴
量を抽出するだけで良く、画像処理の負荷が軽減され
る。
【００２７】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
記載の渋滞監視システムにおいて、前記渋滞判定手段の
判定結果に基づいて、前記速度計測手段で用いる計測ラ
インを前記道路画像上に追加設定し、各計測ライン毎に
最も近い車両の特徴量について速度を計測させる計測ラ
イン設定手段を有する。このように、渋滞判定結果に基
づいて渋滞が発生しそうな状況や渋滞が発生した場合に
計測ラインを追加設定することにより画像処理の負荷は
多少重くなるが複数の計測ライン夫々の近傍における渋
滞状況を詳細に監視できる。
記載の渋滞監視システムにおいて、前記渋滞判定手段の
判定結果に基づいて、前記速度計測手段で用いる計測ラ
インを前記道路画像上に追加設定し、各計測ライン毎に
最も近い車両の特徴量について速度を計測させる計測ラ
イン設定手段を有する。このように、渋滞判定結果に基
づいて渋滞が発生しそうな状況や渋滞が発生した場合に
計測ラインを追加設定することにより画像処理の負荷は
多少重くなるが複数の計測ライン夫々の近傍における渋
滞状況を詳細に監視できる。
【図１】本発明システムのメイン処理のフローチャート
である。
である。
【図２】本発明システムのブロック図である。
【図３】速度計測処理のフローチャートである。
【図４】本発明を説明するための図である。
【図５】本発明を説明するための図である。
【図６】本発明を説明するための図である。
【図７】平均速度算出処理のフローチャートである。
【図８】渋滞判定処理のフローチャートである。
【図９】計測ライン設定処理のフローチャートである。
【図１０】本発明を説明するための図である。
１０ カメラ １２ 道路 １４ 車両 １６ 画像処理装置 １８ 通信装置 ２０ ネットワーク ２２ 監視センタ Ｓ６ 速度計測処理
Claims (2)
- 【請求項１】 道路を撮像した道路画像から車両の特徴
量を抽出し、上記道路画像上に設定した計測ラインを基
準として上記計測ラインに最も近い車両の特徴量につい
て所定周期における移動距離から速度を計測する速度計
測手段と、 上記速度計測手段で得られた複数の車両の速度を平均し
て平均速度を算出する平均速度算出手段と、 上記平均速度を所定の基準値と比較して渋滞判定を行う
渋滞判定手段とを有することを特徴とする渋滞監視シス
テム。 - 【請求項２】 請求項１記載の渋滞監視システムにおい
て、 前記渋滞判定手段の判定結果に基づいて、前記速度計測
手段で用いる計測ラインを前記道路画像上に追加設定
し、各計測ライン毎に最も近い車両の特徴量について速
度を計測させる計測ライン設定手段を有することを特徴
とする渋滞監視システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6131197A JPH10253649A (ja) | 1997-03-14 | 1997-03-14 | 渋滞監視システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6131197A JPH10253649A (ja) | 1997-03-14 | 1997-03-14 | 渋滞監視システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10253649A true JPH10253649A (ja) | 1998-09-25 |
Family
ID=13167503
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6131197A Pending JPH10253649A (ja) | 1997-03-14 | 1997-03-14 | 渋滞監視システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10253649A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111275968A (zh) * | 2020-02-12 | 2020-06-12 | 公安部交通管理科学研究所 | 一种信号控制路***通拥堵评价方法、装置及*** |
| WO2022007122A1 (zh) * | 2020-07-08 | 2022-01-13 | 谢超奇 | 群体迁移速度测量***及方法 |
-
1997
- 1997-03-14 JP JP6131197A patent/JPH10253649A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111275968A (zh) * | 2020-02-12 | 2020-06-12 | 公安部交通管理科学研究所 | 一种信号控制路***通拥堵评价方法、装置及*** |
| CN111275968B (zh) * | 2020-02-12 | 2021-10-12 | 公安部交通管理科学研究所 | 一种信号控制路***通拥堵评价方法、装置及*** |
| WO2022007122A1 (zh) * | 2020-07-08 | 2022-01-13 | 谢超奇 | 群体迁移速度测量***及方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040212 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060529 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070313 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20070511 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20070605 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |