JPH10219723A - 油圧ショベル - Google Patents
油圧ショベルInfo
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- JPH10219723A JPH10219723A JP9041699A JP4169997A JPH10219723A JP H10219723 A JPH10219723 A JP H10219723A JP 9041699 A JP9041699 A JP 9041699A JP 4169997 A JP4169997 A JP 4169997A JP H10219723 A JPH10219723 A JP H10219723A
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Abstract
作業機の近傍および車体の反対側に支持装置を付設して
作業範囲を拡大するとともに、作業力を増大した油圧シ
ョベルを提供する。 【構成】 走行装置を有する車体に揺動、回動自在に付
設され、かつブーム、アーム、およびバケット等のリン
クよりなり掘削作業を行う作業機を有する油圧ショベル
において、車体の前後方向の一端側に突出した車体フレ
ームと、突出した車体フレームに付設され、かつ、二つ
の旋回装置を有する作業機と、突出した車体フレームに
付設され、作業機の掘削時の反力を受けるアウトリガー
装置とからなる。
Description
わり、特に、油圧ショベルに二つの旋回装置と支持装置
を付設して作業範囲を拡大するとともに、作業力を増大
した油圧ショベルに関する。
の走行装置を有する下部走行体61と、下部走行体61
に回転自在で、かつ、運転室、エンジン、および油圧ポ
ンプ等の駆動源が付設された上部旋回体62と、上部旋
回体62に上下方向に揺動自在で、前後方向に回動自在
に取着された作業機63とからなっている。作業機63
は、上部旋回体62に上下方向に揺動自在に取着された
ブーム64と、ブーム64の先端に回動自在に取着され
たアーム65と、アーム65の先端に回動自在に取着さ
れたバケット66と、それぞれのブーム64、アーム6
5、およびバケット66を作動するブームシリンダ6
7、アームシリンダ68、およびバケットシリンダ69
からなっている。また、作業範囲の拡大に対応して、図
8に示すように、実開昭63−121658号公報のブ
ーム64に対してアーム65を回転自在にするアーム回
転装置70を付設したものが提案されている。
63−121658号公報では、作業範囲は拡大してい
るが、まだ、次の問題を有している。 作業範囲がまだ狭い。旋回装置が一個で遠方にある
ため上方の作業範囲は当然のこと、特に車体近傍の掘削
は殆どできない。 作業機を引き込むことができないので、掘削力の反
力を車両が受けやすく、アウトリガーがないこともあっ
て、重い車体重量が必要である。 地下道のような狭い場所から先方を拡大するとき、
回動箇所が1ケ所のため操作性が困難である。
もので、油圧ショベルに係わり、特に、油圧ショベルの
作業機に二つの旋回装置と、作業機の近傍および車体の
反対側に支持装置を付設して車体の移動をしないで作業
範囲を拡大するとともに、作業力を増大した油圧ショベ
ルを提供することを目的としている。
本発明に係る油圧ショベルの発明では、走行装置を有す
る車体に揺動、回動自在に付設され、かつ、ブーム、ア
ーム、およびバケット等のリンクよりなり掘削作業を行
う作業機を有する油圧ショベルにおいて、車体の前後方
向の一端側に突出した車体フレームと、突出した車体フ
レームに付設され、かつ、二つの旋回装置を有する作業
機と、突出した車体フレームに付設され、作業機の掘削
時の反力を受けるアウトリガー装置とからなることを特
徴とする。上記構成により、作業機を作動させて掘削す
るとき、車体フレームより一端側に突出した位置に取着
されたブーム、アーム、およびバケット等のリンクで掘
削できることと、および二つの旋回装置を適宜回動させ
るブームおよびアームを適宜の相対角度で作動すること
により、全方向の掘削範囲が拡大する。また、その反力
を車体フレームより一端側に突出した位置に取着したア
ウトリガー装置で受けることができるため重掘削が行え
る。これにより、掘削範囲がさらに拡大されで作業効率
が良くなるとともに、二つの旋回装置を適宜回動してバ
ケットの位置を所望の位置に移動できるため運転性が向
上する。
ームに前後方向に揺動自在の支持フレームと、支持フレ
ームに付設された第1旋回装置と、第1旋回装置に付設
され、揺動自在のブームと、ブームに付設された第2旋
回装置と、第2旋回装置に付設され、揺動自在のアーム
と、アームに付設され、揺動自在のバケットと、支持フ
レーム、ブーム、アーム、およびバケットのそれぞれを
揺動する油圧シリンダとからなることを特徴とする。上
記構成により、車体フレームから突出した位置で、か
つ、支持フレーム前方向に揺動すると、第1旋回装置が
車体の前方に移動し、前方の作業範囲が拡大する。ま
た、第1旋回装置を作業機が下方位置にくるように回動
することにより、下方の掘削範囲が拡大し、かつ、第1
旋回装置を作業機が上方位置にくるように回動すると、
従来では掘削出来なかった上方位置で、車体側に近い位
置も掘削できる。また、第1旋回装置を作業機が車体の
横位置にくるように回動すると、車体側に近い横位置も
掘削できる。これにより、従来の旋回装置が一個の場合
よりも、掘削範囲が拡大できるとともに、操作性が向上
する。
体フレームに上下方向に揺動自在のリンクを介して付設
されたアウトリガー装置付きの排土板とからなることを
特徴とする。上記構成により、排土板で土砂を掘削ある
いは埋め立てに用いることができるとともに、掘削作業
を行う場合に、アウトリガー装置付きの排土板で車体の
安定を図ることもできる。排土板にアウトリガー装置を
付設したため構造が簡単になる。
について、図面を参照して詳述する。図1は油圧ショベ
ル1の側面図、図2は平面図、図3は正面図、図4は作
業機が作動したときの側面図、図5は作業機が作動した
ときの平面図、図6は作業機が作動したときの正面図で
ある。図1、図2、および図3において、油圧ショベル
1は、車体部2と、車体部2の前後方向の一方に取着さ
れた作業機部10と、車体部2の前後方向の他方に取着
された排土板部50とから構成されている。車体部2
は、前後方向の一端側に突出した車体フレーム3と、車
体フレーム3に取着され、油圧ショベル1を走行する無
限履帯4が卷装されている走行部5と、車体フレーム3
の上に取着され、図示しないエンジン、油圧ポンプ等の
油圧機器を内方しているエンジン室6と、突出した車体
フレーム3に付設され、作業機部10の掘削時の反力を
受けるアウトリガー装置8とからなる。アウトリガー装
置8は、後述する支持フレーム11を支持する車体フレ
ーム3のブラケット3aに挿入されているピン12より
も前方側で、かつ、ハ字形状に下側が開いて車体フレー
ム3に付設されている。
に前後方向に揺動自在の支持フレーム11と、支持フレ
ーム11に付設された第1旋回装置15と、第1旋回装
置15に付設され、揺動自在のブーム20と、ブーム2
0に付設された第2旋回装置30と、第2旋回装置30
に付設され、揺動自在のアーム40と、アーム40に付
設され、揺動自在のバケット45と、支持フレーム1
1、ブーム20、アーム40、およびバケット45のそ
れぞれを揺動する支持フレーム用油圧シリンダ35、ブ
ーム用油圧シリンダ36、アーム用油圧シリンダ37、
およびバケット用油圧シリンダ38とからなる。
ラケット3aにピン12を介して前後方向に揺動自在に
取着されている。また、支持フレーム11と車体フレー
ム3とは、ピン13を介して支持フレーム用油圧シリン
ダ35により連結され、支持フレーム用油圧シリンダ3
5の伸縮により、支持フレーム11は車体フレーム3に
対して前後方向に揺動する。支持フレーム11と支持フ
レーム用油圧シリンダ35とを連結するピン13aは、
支持フレーム11に固設されているブラケット11aに
挿入されている。また、車体フレーム3と支持フレーム
用油圧シリンダ35とを連結するピン13bは、車体フ
レーム3に固設されているブラケット3bに挿入されて
いる。この支持フレーム用油圧シリンダ35は車体の左
右方向に2個配設されている。
ブーム20との間で、支持フレーム11に付設され、支
持フレーム11に対してブーム20を回転自在にしてい
る。第1旋回装置15は、図7に示すように、軸受けを
有する内歯歯車16と、内歯歯車16と噛み合うピニオ
ンギヤ17と、ピニオンギヤ17を駆動する油圧モータ
18aと、および円板プレート15aからなる公知の構
成よりなる。支持フレーム11の円板11aは、軸受け
を有する内歯歯車16を回転自在に支持し、軸受けを有
する内歯歯車16はブーム20を支持する円板プレート
15aに固設されている。油圧モータ18aは、支持フ
レーム11の円板11aに取着され、図示しない油圧ポ
ンプからの圧油を受けて回転し、ピニオンギヤ17を駆
動する。ピニオンギヤ17は、油圧モータ18aからの
回転力を受けて、内歯歯車16を介してブーム20を回
転する。また、支持フレーム11の円板11aの中央部
にはスイベルジョイント19が配設されている。
レート15aに固設されたブラケット15bに挿入され
ているピン21を介して揺動自在に取着されている。ま
た、ブーム20と円板プレート15aとは、ピン22を
介してブーム用油圧シリンダ36により連結され、ブー
ム用油圧シリンダ36の伸縮により、ブーム20は円板
プレート15aに対して揺動する。ブーム20とブーム
用油圧シリンダ36とを連結するピン22aは、ブーム
20に挿入されている。ブーム用油圧シリンダ36は、
ブーム20の上側で、かつ、後述する第2旋回装置30
のほぼ回転中心線上(Sa)に配設されたピン22aに
取着されている。また、第1旋回装置15の円板プレー
ト15aとブーム用油圧シリンダ36とを連結するピン
22bは、円板プレート15aに固設されたブラケット
15bに挿入されている。ブラケット15bに挿入され
ているブーム20を支持するピン21と、およびブーム
用油圧シリンダ36を支持するピン22bとは、第1旋
回装置15の回転中心線(Sa)を挟んで前後方向に離
間して配設されている。
40との間で、ブーム20に付設され、ブーム20に対
してアーム40を回転自在にしている。第2旋回装置3
0は、第1旋回装置15と同様に、軸受けを有する内歯
歯車16と、内歯歯車16と噛み合うピニオンギヤ17
と、ピニオンギヤ17を駆動する油圧モータ18b(第
1旋回装置15と区別するため異なる符号を付加する)
と、および円板プレート30aからなる公知の構成より
なる。ブーム20の円板20aは、軸受けを有する内歯
歯車31を回転自在に支持し、軸受けを有する内歯歯車
31はアーム40を支持する円板プレート30aに固設
されている。油圧モータ18bは、ブーム20の円板2
0aに取着され、図示しない油圧ポンプからの圧油を受
けて回転し、ピニオンギヤ17を駆動する。ピニオンギ
ヤ17は、油圧モータ18bからの回転力を受けて、内
歯歯車16を介してアーム40を回転する。また、ブー
ム20の円板20aの中央部にはスイベルジョイント1
9が配設されている。第2旋回装置30の旋回面は第1
旋回装置15の旋回面にほぼ鉛直、すなわち、アーム4
0を支持する円板プレート30aと第1旋回装置15の
円板プレート15aとはほぼ鉛直に配設されている。
レート30aに固設されたブラケット30bに挿入され
ているピン41を介して揺動自在に取着されている。ま
た、アーム40と円板プレート30aとは、ピン42を
介してアーム用油圧シリンダ37により連結され、アー
ム用油圧シリンダ37の伸縮により、アーム40は円板
プレート30aに対して揺動する。アーム40とアーム
用油圧シリンダ37とを連結するピン42aは、アーム
40に設けたブラケット40aに挿入されている。ま
た、アーム40はへ字形状で構成され、ピン42aは、
へ字形状の内側でほぼ中央部に設けたブラケット40a
に挿入されている。また、第2旋回装置30の円板プレ
ート30aとアーム用油圧シリンダ37とを連結するピ
ン42bは、円板プレート30aに固設されたブラケッ
ト30bに挿入されている。ブラケット40aに挿入さ
れているアーム40を支持するピン41と、およびアー
ム用油圧シリンダ37を支持するピン42bとは、第2
旋回装置30の回転中心線(Sb)を挟んで前後方向に
離間して配設されている。
ン46を介して揺動自在に取着されている。また、アー
ム40とバケット45とは、ピン47、第1ロッド48
aを介してバケット用油圧シリンダ38により連結さ
れ、バケット用油圧シリンダ38の伸縮により、バケッ
ト45はアーム40に対して揺動する。アーム40と第
1ロッド48aとは第2ロッド48bにより連結されて
いる。また、バケット用油圧シリンダ38のボトム側
は、アーム40のへ字形状の内側でほぼ中央部に設けた
ブラケット40aの近傍で、かつ、アーム40を挟んで
ブラケット40bにピン49を介して取着されている。
1に固設され車体のブラケット3bにピン52を介して
連結される排土板用フレーム53と、排土板51と車体
のブラケット3bとを連結する排土板用油圧シリンダ5
4と、排土板51の両端部に取着されているアウトリガ
ー55とからなる。排土板51は車体の左右方向に車体
の幅とほぼ等しい所定の幅を有している。排土板用フレ
ーム53は、所定間隔離間して2本よりなり、かつ、一
端部が排土板51に固設され、他端部は車体のブラケッ
ト3bにピン52を介して連結されている。排土板用油
圧シリンダ54は、一端部がピン56a介して車体のブ
ラケット3bに、他端部がピン56bを介して排土板5
1に揺動自在に取着され、伸縮により排土板51を昇降
する。アウトリガー55は、排土板51の下側に揺動自
在に取着され、かつ、排土板51の下面とほぼ同位置に
配設されている。
ず図4を用いて説明する。まず、掘削開始に先立ち、ア
ウトリガー装置8および排土板51を下げて地面に接地
させ、油圧ショベル1を安定させる。次に、無限履帯4
が地面している地表面の近傍を掘削する場合には、図1
に示すように、油圧ポンプからの圧油を支持フレーム用
油圧シリンダ35に送り、第1旋回装置15の円板プレ
ート15aが地面に平行になるように操作し、また、油
圧ポンプからの圧油をブーム用油圧シリンダ36に送
り、第2旋回装置30を操作し易い高さに移動する。次
の掘削作業は、アーム用油圧シリンダ37およびバケッ
ト用油圧シリンダ38に圧油を供給してアーム40およ
びバケット45を適宜作動させて、バケット45を車体
側に引き寄せながら掘削する。このときの掘削時の反力
はアウトリガー装置8、あるいは、排土板51および排
土板51に付設したアウトリガー55により受けている
ため重掘削ができる。
位側あるいは最上位側のいずれかをを掘削する場合に
は、油圧ポンプからの圧油を支持フレーム用油圧シリン
ダ35に送り、図4に示すように、第1旋回装置15が
地面に垂直、すなわち、第1旋回装置15の円板プレー
ト15aが地面に垂直になるように支持フレーム11を
前方向に傾倒する。まず、前方位置の最先端を掘削する
場合には、油圧ポンプからの圧油を第1旋回装置15の
油圧モータ18aに送り、ブーム20を下側に配置され
るように旋回装置15の円板プレート15aを回転さ
せ、ブーム20を図示のZaの位置にする。油圧ポンプ
からの圧油をブーム用油圧シリンダ36に送り、第2旋
回装置30を操作し易い高さに移動する。さらに、上記
の地表面を掘削する操作を行い、アーム用油圧シリンダ
37およびバケット用油圧シリンダ38に圧油を供給し
てアーム40およびバケット45を適宜作動させて、バ
ケット45を車体側に引き寄せながら掘削する。
からの圧油を第1旋回装置15の油圧モータ18aに送
り、ブーム20を下側に配置されるように旋回装置15
の円板プレート15aを回転させ、ブーム20を図示の
Zaの位置にする。また、反対に最上位側を掘削する場
合には、ブーム20を上側に配置されるように旋回装置
15の円板プレート15aを回転させ、ブーム20を図
示のZbの位置にする。次に、ブーム20には、油圧ポ
ンプからの圧油をブーム用油圧シリンダ36に送り、第
2旋回装置30を図示の最下位側の位置Yaあるいは最
上位側の位置Ybにする。さらに、最下位側を掘削する
場合には、油圧ポンプからの圧油を第2旋回装置30の
油圧モータ18bに送り、アーム40を車体から離れる
位置に配置されるように第2旋回装置30の円板プレー
ト30aを回転させ、アーム40を図示のUaの位置に
する。また、反対に最上位側を掘削する場合には、アー
ム40を車体側の位置に配置されるように第2旋回装置
30の円板プレート30aを回転させ、ブーム20を図
示のUbの位置にする。
圧シリンダ37およびバケット用油圧シリンダ38に圧
油を供給してアーム40およびバケット45を適宜作動
させて、バケット45を車体側に引き寄せながら掘削す
る。このときの掘削時の反力はアウトリガー装置8によ
り受けているため重掘削ができる。最上位側を掘削する
場合には、アーム用油圧シリンダ37およびバケット用
油圧シリンダ38に圧油を供給してアーム40およびバ
ケット45を適宜作動させて、バケット45を車体側か
ら遠ざけながら掘削する。このときの掘削時の反力は排
土板51および排土板51に付設したアウトリガー55
により受けているため重掘削ができる。
置で、かつ、支持フレーム前方向に揺動すると、第1旋
回装置が車体の前方に移動し、前方の作業範囲が拡大す
る。また、第1旋回装置を作業機が下方位置にくるよう
に回動することにより、下方の掘削範囲が拡大し、か
つ、第1旋回装置を作業機が上方位置にくるように回動
すると、従来では掘削出来なかった上方位置で、車体側
に近い位置も掘削できる。これにより、従来の旋回装置
が一個の場合よりも、掘削範囲が拡大できるとともに、
操作性が向上する。
場合について、図5を用いて説明する。前記と同様に、
油圧ポンプからの圧油を支持フレーム用油圧シリンダ3
5に送り、第1旋回装置15の円板プレート15aが地
面に垂直になるように支持フレーム11を前方向に傾倒
する。次に、油圧ポンプからの圧油を第1旋回装置15
の油圧モータ18aに送り、ブーム20を横向き方向に
位置で、かつ、ブーム20を図示の車体側の位置にする
ように旋回装置15の円板プレート15aを回転させ
る。油圧ポンプからの圧油をブーム用油圧シリンダ36
に送り、第2旋回装置30を操作し易い高さ、および、
向き方向を設定し移動する。図示の場合には、第2旋回
装置30の旋回面は第1旋回装置15の旋回面にほぼ鉛
直の位置に移動している。次に車体の横方向を掘削する
操作を行い、アーム用油圧シリンダ37およびバケット
用油圧シリンダ38に圧油を供給してアーム40および
バケット45を適宜作動させて、バケット45を車体側
に引き寄せながら掘削する。このときの掘削時の反力は
アウトリガー装置8、あるいは、排土板51および排土
板51に付設したアウトリガー55により受けているた
め重掘削ができる。また、第1旋回装置15を作業機部
10が車体の横位置にくるように回動すると、車体側に
近い横位置も掘削できる。
場合について、図6を用いて説明する。図1に示すよう
に、油圧ポンプからの圧油を支持フレーム用油圧シリン
ダ35に送り、第1旋回装置15の円板プレート15a
が地面に平行になるように操作する。次に、油圧ポンプ
からの圧油を第1旋回装置15の油圧モータ18aに送
り、ブーム20を横向き方向、すなわち、円周方向に向
けた位置にするように旋回装置15の円板プレート15
aを回転させる。車体の横方向の掘削作業は、油圧ポン
プからの圧油をブーム用油圧シリンダ36、アーム用油
圧シリンダ37、あるいは、バケット用油圧シリンダ3
8に圧油を供給してアーム40およびバケット45を適
宜作動させて、バケット45を円周方向Xaに回しなが
ら掘削する。このときの掘削時の反力はアウトリガー装
置8、あるいは、排土板51および排土板51に付設し
たアウトリガー55により受けているため重掘削ができ
る。また、第1旋回装置15を作業機部10が車体の横
位置を円周方向に回わすことにより、車体側に近い横位
置も掘削できる。
他の場合について、図6を用いて説明する。図4に示す
ように、第1旋回装置15が地面に垂直、すなわち、第
1旋回装置15の円板プレート15aが地面に垂直にな
るように支持フレーム11を前方向に傾倒する。次に、
油圧ポンプからの圧油をブーム用油圧シリンダ36、ア
ーム用油圧シリンダ37、およびバケット用油圧シリン
ダ38に送り、ブーム用油圧シリンダ36およびアーム
用油圧シリンダ37を伸長させるとともに、バケット用
油圧シリンダ38を縮小させる。次に、第1旋回装置1
5の油圧モータ18aに送り、第1旋回装置15の円板
プレート15aを回転させることにより、バケット45
を円周方向Xbに回しながら掘削することができる。こ
れにより、円周方向の車体側に近い横位置も掘削でき
る。上記の作動の説明は一例であり、例えば、最上位置
を掘削するとき、車体側にバケット45を引き寄せるこ
とで説明したが、車体から離れる押し出す方向にバケッ
ト45を作動指せる等、他の作動方法、すなわち、掘削
方法があることは言うまでもない。
ショベルによれば、車体の前後方向の一端側に突出した
車体フレームと、突出した車体フレームに付設され、か
つ、二つの旋回装置を有する作業機と、突出した車体フ
レームに付設され、作業機の掘削時の反力を受けるアウ
トリガー装置とを有する構成としたので、車体の移動を
いないで作業範囲を拡大するとともに、作業力を増大さ
せることができる。からなる
方の掘削の作動を説明する側面図である。
する作動を説明する平面図である。
する作動を説明する正面図である。
体フレーム、 5 走行部、7 運転席、
8 アウトリガー装置、10 作
業機部、 11 支持フレーム、15
第1旋回装置、 18 油圧モータ、19
スイベルジョイント、 20 ブーム、30 第2
旋回装置、35 支持フレーム用油圧シリンダ、36
ブーム用油圧シリンダ、37 アーム用油圧シリンダ、
38 バケット用油圧シリンダ、40 アーム、
45 バケット、50 排土板部、
51 排土板、53 排土板用フレーム、
54 排土板用油圧シリンダ、55 アウトリガ
ー、
Claims (3)
- 【請求項1】 走行装置を有する車体に揺動、回動自在
に付設され、かつブーム、アーム、およびバケット等の
リンクよりなり掘削作業を行う作業機を有する油圧ショ
ベルにおいて、 車体の前後方向の一端側に突出した車体フレームと、 突出した車体フレームに付設され、かつ、二つの旋回装
置を有する作業機と、 突出した車体フレームに付設され、作業機の掘削時の反
力を受けるアウトリガー装置とからなることを特徴とす
る油圧ショベル。 - 【請求項2】 請求項1記載の油圧ショベルにおいて、
作業機は、 突出した車体フレームに前後方向に揺動自在の支持フレ
ームと、 支持フレームに付設された第1旋回装置と、 第1旋回装置に付設され、揺動自在のブームと、 ブームに付設された第2旋回装置と、 第2旋回装置に付設され、揺動自在のアームと、 アームに付設され、揺動自在のバケットと、 支持フレーム、ブーム、アーム、およびバケットのそれ
ぞれを揺動する油圧シリンダとからなることを特徴とす
る油圧ショベル。 - 【請求項3】 突出した車体フレームの反対側の車体フ
レームに上下方向に揺動自在のリンクを介して付設され
たアウトリガー装置付きの排土板とからなる請求項1あ
るいは請求項2記載の油圧ショベル。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9041699A JPH10219723A (ja) | 1997-02-10 | 1997-02-10 | 油圧ショベル |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9041699A JPH10219723A (ja) | 1997-02-10 | 1997-02-10 | 油圧ショベル |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10219723A true JPH10219723A (ja) | 1998-08-18 |
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ID=12615677
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP9041699A Pending JPH10219723A (ja) | 1997-02-10 | 1997-02-10 | 油圧ショベル |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH10219723A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001193091A (ja) * | 2000-01-06 | 2001-07-17 | Hiroshi Okamura | 自在アーム装置 |
CN102605811A (zh) * | 2012-03-19 | 2012-07-25 | 岳立辉 | 燃油式挖掘装载机 |
CN109268348A (zh) * | 2018-10-26 | 2019-01-25 | 贵州詹阳动力重工有限公司 | 一种工程车用拐臂 |
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1997
- 1997-02-10 JP JP9041699A patent/JPH10219723A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP4576495B2 (ja) * | 2000-01-06 | 2010-11-10 | 学校法人 芝浦工業大学 | 自在アーム装置を固定する結合装置 |
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