JPH10217172A - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH10217172A JPH10217172A JP9016384A JP1638497A JPH10217172A JP H10217172 A JPH10217172 A JP H10217172A JP 9016384 A JP9016384 A JP 9016384A JP 1638497 A JP1638497 A JP 1638497A JP H10217172 A JPH10217172 A JP H10217172A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- diameter
- article
- finger portion
- opening diameter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 物品をその径の如何にかかわらずロボットハ
ンドのフィンガー部でしっかりと把持できて、把持した
物品を落下させる等の不具合を防止する。 【解決手段】 フィンガー部16の初期開放径を変更調
節するフィンガー開放径変更調節機構36と、各フィン
ガー部16の基端側が物品に接触したことを検出する検
出手段43と、制御手段3とを設け、この制御手段3
は、フィンガー部16の初期開放径を大径側に設定し、
かつ、フィンガー部16を開放させた状態で各フィンガ
ー部16を物品の周りに位置させ、その後にフィンガー
開放径変更調節機構36を縮径作動させ、フィンガー部
16の基端側が物品に接触したことを検出手段43が検
出すると、フィンガー開放径変更調節機構36の縮径作
動を停止させ、各フィンガー部16を把持折曲作動させ
るよう構成してある。
ンドのフィンガー部でしっかりと把持できて、把持した
物品を落下させる等の不具合を防止する。 【解決手段】 フィンガー部16の初期開放径を変更調
節するフィンガー開放径変更調節機構36と、各フィン
ガー部16の基端側が物品に接触したことを検出する検
出手段43と、制御手段3とを設け、この制御手段3
は、フィンガー部16の初期開放径を大径側に設定し、
かつ、フィンガー部16を開放させた状態で各フィンガ
ー部16を物品の周りに位置させ、その後にフィンガー
開放径変更調節機構36を縮径作動させ、フィンガー部
16の基端側が物品に接触したことを検出手段43が検
出すると、フィンガー開放径変更調節機構36の縮径作
動を停止させ、各フィンガー部16を把持折曲作動させ
るよう構成してある。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数本のフィンガ
ー部によって第1位置で物品を抱き込み把持して第2位
置に送り込むロボットハンドに関する。
ー部によって第1位置で物品を抱き込み把持して第2位
置に送り込むロボットハンドに関する。
【0002】
【従来の技術】従来、上記のロボットハンドでは、フィ
ンガー部の初期開放径を一定値に固定してあり、物品の
径の如何にかかわらず、フィンガー部を常に前記一定値
の開放径から開閉させて把持作動させるよう構成してあ
った。
ンガー部の初期開放径を一定値に固定してあり、物品の
径の如何にかかわらず、フィンガー部を常に前記一定値
の開放径から開閉させて把持作動させるよう構成してあ
った。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成によれ
ば、物品の径の如何にかかわらず、フィンガー部を常に
前記一定値の開放径から開閉させて物品を把持作動させ
るようになっていたために、例えば、小さめの径の物品
はフィンガー部の先端側だけで把持し、大きめの径の物
品はフィンガー部の基端側だけで把持するといったよう
に、把持した状態におけるフィンガー部の姿勢が、それ
ぞれの物品の形状に合わない不自然な形になって、いず
れの場合にも把持が不十分になり、把持した物品の姿勢
が崩れたり搬送中に物品が落下したりすることがあっ
た。
ば、物品の径の如何にかかわらず、フィンガー部を常に
前記一定値の開放径から開閉させて物品を把持作動させ
るようになっていたために、例えば、小さめの径の物品
はフィンガー部の先端側だけで把持し、大きめの径の物
品はフィンガー部の基端側だけで把持するといったよう
に、把持した状態におけるフィンガー部の姿勢が、それ
ぞれの物品の形状に合わない不自然な形になって、いず
れの場合にも把持が不十分になり、把持した物品の姿勢
が崩れたり搬送中に物品が落下したりすることがあっ
た。
【0004】本発明の目的は、物品をその径の如何にか
かわらずロボットハンドのフィンガー部でしっかりと把
持できて、把持した物品が落下する等の不具合を防止す
ることにある。
かわらずロボットハンドのフィンガー部でしっかりと把
持できて、把持した物品が落下する等の不具合を防止す
ることにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】請求項1にかかる発明の
特徴構成は、冒頭に記載したロボットハンドにおいて、
前記フィンガー部の初期開放径を変更調節するフィンガ
ー開放径変更調節機構と、物品の周りに位置した各フィ
ンガー部の基端側がその物品に接触したことを検出する
検出手段と、前記第1位置での前記フィンガー部による
物品の抱き込み把持を制御する制御手段とを設け、この
制御手段は、前記フィンガー部の初期開放径を大径側に
設定し、かつ、前記フィンガー部を開放させた状態で各
フィンガー部を前記物品の周りに位置させ、その後に前
記フィンガー開放径変更調節機構を縮径作動させ、前記
フィンガー部の基端側が前記物品に接触したことを前記
検出手段が検出すると、その検出結果に基づいて前記フ
ィンガー開放径変更調節機構の縮径作動を停止させ、各
フィンガー部を把持折曲作動させるよう構成してあるこ
とにある。
特徴構成は、冒頭に記載したロボットハンドにおいて、
前記フィンガー部の初期開放径を変更調節するフィンガ
ー開放径変更調節機構と、物品の周りに位置した各フィ
ンガー部の基端側がその物品に接触したことを検出する
検出手段と、前記第1位置での前記フィンガー部による
物品の抱き込み把持を制御する制御手段とを設け、この
制御手段は、前記フィンガー部の初期開放径を大径側に
設定し、かつ、前記フィンガー部を開放させた状態で各
フィンガー部を前記物品の周りに位置させ、その後に前
記フィンガー開放径変更調節機構を縮径作動させ、前記
フィンガー部の基端側が前記物品に接触したことを前記
検出手段が検出すると、その検出結果に基づいて前記フ
ィンガー開放径変更調節機構の縮径作動を停止させ、各
フィンガー部を把持折曲作動させるよう構成してあるこ
とにある。
【0006】請求項2にかかる発明の特徴構成は、冒頭
に記載した物品の処理設備において前記フィンガー部の
初期開放径を変更調節するフィンガー開放径変更調節機
構と、前記初期開放径の拡径及び縮径速さを検出する速
さ検出センサと、前記第1位置での前記フィンガー部に
よる物品の抱き込み把持を制御する制御手段とを設け、
この制御手段は、前記フィンガー部の初期開放径を大径
側に設定し、かつ、前記フィンガー部を開放させた状態
で各フィンガー部を前記物品の周りに位置させ、その後
に前記フィンガー開放径変更調節機構を、前記拡径速さ
とほぼ同一の速さで縮径作動させ、前記速さ検出センサ
による前記縮径速さの検出値が、前記初期開放径を大径
側に設定したときの拡径速さの検出値よりも設定値だけ
小さい値になると、前記フィンガー開放径変更調節機構
の縮径作動を停止させ、各フィンガー部を把持折曲作動
させるよう構成してあることにある。
に記載した物品の処理設備において前記フィンガー部の
初期開放径を変更調節するフィンガー開放径変更調節機
構と、前記初期開放径の拡径及び縮径速さを検出する速
さ検出センサと、前記第1位置での前記フィンガー部に
よる物品の抱き込み把持を制御する制御手段とを設け、
この制御手段は、前記フィンガー部の初期開放径を大径
側に設定し、かつ、前記フィンガー部を開放させた状態
で各フィンガー部を前記物品の周りに位置させ、その後
に前記フィンガー開放径変更調節機構を、前記拡径速さ
とほぼ同一の速さで縮径作動させ、前記速さ検出センサ
による前記縮径速さの検出値が、前記初期開放径を大径
側に設定したときの拡径速さの検出値よりも設定値だけ
小さい値になると、前記フィンガー開放径変更調節機構
の縮径作動を停止させ、各フィンガー部を把持折曲作動
させるよう構成してあることにある。
【0007】請求項3にかかる発明の特徴構成は、冒頭
に記載した物品の処理設備において、前記フィンガー部
の初期開放径を変更調節するフィンガー開放径変更調節
機構と、前記初期開放径の縮径加速度を検出する加速度
検出センサと、前記第1位置での前記フィンガー部によ
る物品の抱き込み把持を制御する制御手段とを設け、こ
の制御手段は、前記フィンガー部の初期開放径を大径側
に設定し、かつ、前記フィンガー部を開放させた状態で
各フィンガー部を前記物品の周りに位置させ、その後に
前記フィンガー開放径変更調節機構を縮径作動させ、前
記フィンガー部の基端側が前記物品に接触したことによ
り、前記加速度検出センサによる前記縮径加速度の検出
値が、設定した負の値になると、その検出結果に基づい
て前記フィンガー開放径変更調節機構の縮径作動を停止
させ、各フィンガー部を把持折曲作動させるよう構成し
てあることにある。
に記載した物品の処理設備において、前記フィンガー部
の初期開放径を変更調節するフィンガー開放径変更調節
機構と、前記初期開放径の縮径加速度を検出する加速度
検出センサと、前記第1位置での前記フィンガー部によ
る物品の抱き込み把持を制御する制御手段とを設け、こ
の制御手段は、前記フィンガー部の初期開放径を大径側
に設定し、かつ、前記フィンガー部を開放させた状態で
各フィンガー部を前記物品の周りに位置させ、その後に
前記フィンガー開放径変更調節機構を縮径作動させ、前
記フィンガー部の基端側が前記物品に接触したことによ
り、前記加速度検出センサによる前記縮径加速度の検出
値が、設定した負の値になると、その検出結果に基づい
て前記フィンガー開放径変更調節機構の縮径作動を停止
させ、各フィンガー部を把持折曲作動させるよう構成し
てあることにある。
【0008】〔作用〕請求項1の構成によれば次の作用
を奏することができる。 〔イ〕制御手段の制御により、初期開放径が大径側に設
定され、かつ、開放状態のフィンガー部が第1位置の物
品の周りに位置した後、フィンガー開放径変更調節機構
が縮径作動し、フィンガー部の基端側が物品に接触した
ことを検出手段が検出すると、その検出結果に基づい
て、フィンガー開放径変更調節機構の縮径作動が停止
し、各フィンガー部が把持折曲作動して物品を抱き込み
把持する。
を奏することができる。 〔イ〕制御手段の制御により、初期開放径が大径側に設
定され、かつ、開放状態のフィンガー部が第1位置の物
品の周りに位置した後、フィンガー開放径変更調節機構
が縮径作動し、フィンガー部の基端側が物品に接触した
ことを検出手段が検出すると、その検出結果に基づい
て、フィンガー開放径変更調節機構の縮径作動が停止
し、各フィンガー部が把持折曲作動して物品を抱き込み
把持する。
【0009】〔ロ〕上記〔イ〕のようにして物品を把持
するので、物品が小さめであったり大きめであったりし
ても、フィンガー部をその基端側から先端側にわたって
むらなく物品に当て付けることができて、物品を抱き込
み把持したフィンガー部の姿勢を、それぞれの物品の形
状に合った把持に好適な姿勢にすることができる。
するので、物品が小さめであったり大きめであったりし
ても、フィンガー部をその基端側から先端側にわたって
むらなく物品に当て付けることができて、物品を抱き込
み把持したフィンガー部の姿勢を、それぞれの物品の形
状に合った把持に好適な姿勢にすることができる。
【0010】請求項2の構成によれば次の作用を奏する
ことができる。 〔ハ〕制御手段の制御により、初期開放径が大径側に設
定され、かつ、開放状態のフィンガー部が第1位置の物
品の周りに位置した後、フィンガー開放径変更調節機構
が、前記大径側への拡径速さとほぼ同一の速さで縮径作
動する。そして、フィンガー部の基端側が物品に接触し
て、前記速さ検出センサによる前記縮径速さの検出値
が、前記初期開放径を大径側に設定したときの拡径速さ
の検出値よりも設定値だけ小さい値になると、前記フィ
ンガー開放径変更調節機構の縮径作動が停止し、各フィ
ンガー部が把持折曲作動して物品を抱き込み把持する。
このようにして物品を把持するので、上記作用〔ロ〕と
同様の作用を奏することができる。
ことができる。 〔ハ〕制御手段の制御により、初期開放径が大径側に設
定され、かつ、開放状態のフィンガー部が第1位置の物
品の周りに位置した後、フィンガー開放径変更調節機構
が、前記大径側への拡径速さとほぼ同一の速さで縮径作
動する。そして、フィンガー部の基端側が物品に接触し
て、前記速さ検出センサによる前記縮径速さの検出値
が、前記初期開放径を大径側に設定したときの拡径速さ
の検出値よりも設定値だけ小さい値になると、前記フィ
ンガー開放径変更調節機構の縮径作動が停止し、各フィ
ンガー部が把持折曲作動して物品を抱き込み把持する。
このようにして物品を把持するので、上記作用〔ロ〕と
同様の作用を奏することができる。
【0011】さらに、 〔ニ〕フィンガー開放径変更調節機構の駆動部やその他
の部品にがたつき等が後に生じた場合、前記拡径及び縮
径速さが当初の速さよりも遅くなることがあることか
ら、例えば前記縮径速さを拡径速さと比較することな
く、単に前記縮径速さの検出値がある値まで低下しただ
けでフィンガー開放径変更調節機構の縮径作動を停止さ
せるよう構成すると、フィンガー部の基端側が物品に接
触していないにもかかわらず縮径作動が停止して各フィ
ンガー部が把持折曲作動し、物品を把持できなかった
り、物品を抱き込み把持したフィンガー部の姿勢が、物
品の形状に合わない不自然な姿勢になったりする不具合
があるが、請求項2の構成では、前記速さ検出センサに
よる前記縮径速さの検出値が、初期開放径を大径側に設
定したときの拡径速さの検出値よりも設定値だけ小さい
値になると、フィンガー開放径変更調節機構の縮径作動
を停止させて、各フィンガー部が把持折曲作動するよう
構成してあるから、たとえ前記がたつき等が後で生じ
て、前記拡径及び縮径速さが当初の速さよりも遅くなる
ことがあっても、前記縮径速さの検出値が拡径速さの検
出値よりも設定値だけ小さい値になったことで、フィン
ガー部の基端側が物品に接触していることを確実に把握
できて前記不具合を回避できる。
の部品にがたつき等が後に生じた場合、前記拡径及び縮
径速さが当初の速さよりも遅くなることがあることか
ら、例えば前記縮径速さを拡径速さと比較することな
く、単に前記縮径速さの検出値がある値まで低下しただ
けでフィンガー開放径変更調節機構の縮径作動を停止さ
せるよう構成すると、フィンガー部の基端側が物品に接
触していないにもかかわらず縮径作動が停止して各フィ
ンガー部が把持折曲作動し、物品を把持できなかった
り、物品を抱き込み把持したフィンガー部の姿勢が、物
品の形状に合わない不自然な姿勢になったりする不具合
があるが、請求項2の構成では、前記速さ検出センサに
よる前記縮径速さの検出値が、初期開放径を大径側に設
定したときの拡径速さの検出値よりも設定値だけ小さい
値になると、フィンガー開放径変更調節機構の縮径作動
を停止させて、各フィンガー部が把持折曲作動するよう
構成してあるから、たとえ前記がたつき等が後で生じ
て、前記拡径及び縮径速さが当初の速さよりも遅くなる
ことがあっても、前記縮径速さの検出値が拡径速さの検
出値よりも設定値だけ小さい値になったことで、フィン
ガー部の基端側が物品に接触していることを確実に把握
できて前記不具合を回避できる。
【0012】請求項3の構成によれば次の作用を奏する
ことができる。 〔ホ〕制御手段の制御により、初期開放径が大径側に設
定され、かつ、開放状態のフィンガー部が第1位置の物
品の周りに位置した後、フィンガー開放径変更調節機構
が縮径作動する。そして、フィンガー部の基端側が物品
に接触して縮径加速度が低下し、前記加速度検出センサ
による前記縮径加速度の検出値が、設定した負の値に値
になると、前記フィンガー開放径変更調節機構の縮径作
動が停止し、各フィンガー部が把持折曲作動して物品を
抱き込み把持する。このようにして物品を把持するの
で、上記作用〔ロ〕と同様の作用を奏することができ
る。
ことができる。 〔ホ〕制御手段の制御により、初期開放径が大径側に設
定され、かつ、開放状態のフィンガー部が第1位置の物
品の周りに位置した後、フィンガー開放径変更調節機構
が縮径作動する。そして、フィンガー部の基端側が物品
に接触して縮径加速度が低下し、前記加速度検出センサ
による前記縮径加速度の検出値が、設定した負の値に値
になると、前記フィンガー開放径変更調節機構の縮径作
動が停止し、各フィンガー部が把持折曲作動して物品を
抱き込み把持する。このようにして物品を把持するの
で、上記作用〔ロ〕と同様の作用を奏することができ
る。
【0013】さらに、 〔ヘ〕請求項3の構成では、加速度検出センサによる前
記縮径加速度の検出値が、設定した負の値になると、そ
の検出結果に基づいて前記フィンガー開放径変更調節機
構の縮径作動を停止させ、各フィンガー部を把持折曲作
動させるよう構成してあるから、フィンガー開放径変更
調節機構の駆動部やその他の部品にたとえ前記〔ニ〕で
述べたようながたつき等が後に生じて、前記拡径及び縮
径速さが当初の速さよりも遅くなることがあっても、フ
ィンガー部の基端側が物品に接触してから、フィンガー
開放径変更調節機構の縮径作動が停止し、各フィンガー
部が把持折曲作動して物品を抱き込み把持することにな
り、前記〔ニ〕で述べたような不具合を回避できる。
記縮径加速度の検出値が、設定した負の値になると、そ
の検出結果に基づいて前記フィンガー開放径変更調節機
構の縮径作動を停止させ、各フィンガー部を把持折曲作
動させるよう構成してあるから、フィンガー開放径変更
調節機構の駆動部やその他の部品にたとえ前記〔ニ〕で
述べたようながたつき等が後に生じて、前記拡径及び縮
径速さが当初の速さよりも遅くなることがあっても、フ
ィンガー部の基端側が物品に接触してから、フィンガー
開放径変更調節機構の縮径作動が停止し、各フィンガー
部が把持折曲作動して物品を抱き込み把持することにな
り、前記〔ニ〕で述べたような不具合を回避できる。
【0014】〔効果〕従って、請求項1の構成によれ
ば、上記作用〔イ〕,〔ロ〕により物品をその径の如何
にかかわらずフィンガー部でしっかりと把持できて、把
持した物品の姿勢が崩れたり物品が落下したりするのを
防止できるようになった。
ば、上記作用〔イ〕,〔ロ〕により物品をその径の如何
にかかわらずフィンガー部でしっかりと把持できて、把
持した物品の姿勢が崩れたり物品が落下したりするのを
防止できるようになった。
【0015】請求項2の構成によれば、上記作用
〔ハ〕,〔ニ〕により、フィンガー開放径変更調節機構
の駆動部やその他の部品にがたつき等が後に生じ場合で
あっても、物品をその径の如何にかかわらずフィンガー
部でしっかりと把持できて、把持した物品が落下したり
物品の姿勢が崩れたりするのを防止できるようになっ
た。
〔ハ〕,〔ニ〕により、フィンガー開放径変更調節機構
の駆動部やその他の部品にがたつき等が後に生じ場合で
あっても、物品をその径の如何にかかわらずフィンガー
部でしっかりと把持できて、把持した物品が落下したり
物品の姿勢が崩れたりするのを防止できるようになっ
た。
【0016】請求項3の構成によれば、上記作用
〔ホ〕,〔ヘ〕により、フィンガー開放径変更調節機構
の駆動部やその他の部品にがたつき等が後に生じ場合で
あっても、物品をその径の如何にかかわらずフィンガー
部でしっかりと把持できて、把持した物品が落下したり
物品の姿勢が崩れたりするのを防止できるようになっ
た。
〔ホ〕,〔ヘ〕により、フィンガー開放径変更調節機構
の駆動部やその他の部品にがたつき等が後に生じ場合で
あっても、物品をその径の如何にかかわらずフィンガー
部でしっかりと把持できて、把持した物品が落下したり
物品の姿勢が崩れたりするのを防止できるようになっ
た。
【0017】
【発明の実施の形態】以下、本発明の第1〜第3の実施
の形態を図面に基づいて説明する。 〔第1実施形態〕図1に示すように、レタス包装装置1
(以下、包装装置と略称する)と、この包装装置1にレ
タスを供給するレタス供給装置2とを、互いに独立して
床面に載置するとともに、両装置1,2を制御する制御
装置3(制御手段に相当)を設けてレタス包装設備を構
成してある。
の形態を図面に基づいて説明する。 〔第1実施形態〕図1に示すように、レタス包装装置1
(以下、包装装置と略称する)と、この包装装置1にレ
タスを供給するレタス供給装置2とを、互いに独立して
床面に載置するとともに、両装置1,2を制御する制御
装置3(制御手段に相当)を設けてレタス包装設備を構
成してある。
【0018】図2にも示すように、前記レタス供給装置
2は、包装装置1の前壁に対向した状態で床面上に起立
する丸パイプ製の門形の主フレーム4を包装装置1より
も丈高く設け、作業者により供給されたレタスを横方向
に包装装置1側まで送るベルトコンベア5の搬送終端側
を、主フレーム4の包装装置2とは反対側の側部に設け
た丸パイプ製の第1横向き支持フレーム6に、下向きの
U字形部材71Aを備えた支持ブラケット71を介して
支持させるとともに、ベルトコンベア5の搬送始端側に
脚部5Aを設け、ベルトコンベア5で所定の取出し位置
A(第1位置に相当)まで送られたレタスを、複数本の
フィンガー部16で把持し取出して包装装置1のレタス
受入れ部8に送り込むロボットハンド9を、主フレーム
4の包装装置1側の側部に設けた第2横向き支持フレー
ム10に支持させて構成してある。前記ベルトコンベア
5の搬送始端側の幅方向両側には、一対の棚板11を張
出し形成して、レタスの根切り用のナイフや根切り後の
レタスの汁拭き用のタオル等を載置できるようにしてあ
る。
2は、包装装置1の前壁に対向した状態で床面上に起立
する丸パイプ製の門形の主フレーム4を包装装置1より
も丈高く設け、作業者により供給されたレタスを横方向
に包装装置1側まで送るベルトコンベア5の搬送終端側
を、主フレーム4の包装装置2とは反対側の側部に設け
た丸パイプ製の第1横向き支持フレーム6に、下向きの
U字形部材71Aを備えた支持ブラケット71を介して
支持させるとともに、ベルトコンベア5の搬送始端側に
脚部5Aを設け、ベルトコンベア5で所定の取出し位置
A(第1位置に相当)まで送られたレタスを、複数本の
フィンガー部16で把持し取出して包装装置1のレタス
受入れ部8に送り込むロボットハンド9を、主フレーム
4の包装装置1側の側部に設けた第2横向き支持フレー
ム10に支持させて構成してある。前記ベルトコンベア
5の搬送始端側の幅方向両側には、一対の棚板11を張
出し形成して、レタスの根切り用のナイフや根切り後の
レタスの汁拭き用のタオル等を載置できるようにしてあ
る。
【0019】また、径方向外方側から前記複数本のフィ
ンガー部16が各別に入り込んでレタスを把持するのを
許す複数の切欠部21を備えた環状のレタス支持部19
Aと、このレタス支持部19Aに一体に設けた円形座板
19Bとから成るゴム製のレタス支持部材19を、ベル
トコンベア5の搬送面に一定のピッチで設けて、レタス
をその切断面が上側となる姿勢にレタス支持部19Aに
より位置決め支持した状態で、ロボットハンド9側に搬
送するよう構成してある。前記支持部19Aは円形座板
19Bから立ち上げてあり、上端側の円弧状の受け部で
レタスを受止めることにより、レタスを円形座板19B
から浮かした状態で支持して、フィンガー部16の先端
側がレタスの頭頂部側まで周り込めるよう構成してあ
る。前記ベルトコンベア5は、前記一定のピッチの1ピ
ッチ分だけ移動した後、設定時間だけ停止する作動を繰
り返して行う間歇作動型である。
ンガー部16が各別に入り込んでレタスを把持するのを
許す複数の切欠部21を備えた環状のレタス支持部19
Aと、このレタス支持部19Aに一体に設けた円形座板
19Bとから成るゴム製のレタス支持部材19を、ベル
トコンベア5の搬送面に一定のピッチで設けて、レタス
をその切断面が上側となる姿勢にレタス支持部19Aに
より位置決め支持した状態で、ロボットハンド9側に搬
送するよう構成してある。前記支持部19Aは円形座板
19Bから立ち上げてあり、上端側の円弧状の受け部で
レタスを受止めることにより、レタスを円形座板19B
から浮かした状態で支持して、フィンガー部16の先端
側がレタスの頭頂部側まで周り込めるよう構成してあ
る。前記ベルトコンベア5は、前記一定のピッチの1ピ
ッチ分だけ移動した後、設定時間だけ停止する作動を繰
り返して行う間歇作動型である。
【0020】前記包装装置1は、上面中央部のレタス受
入れ部8に形成したレタス投入口7からレタスを受入れ
て透明な包装シート49(図14参照)で包装し、前記
主フレーム4とは反対側の側面に設けた開口12(図1
7参照)から包装の終わったレタスを排出する装置であ
る。
入れ部8に形成したレタス投入口7からレタスを受入れ
て透明な包装シート49(図14参照)で包装し、前記
主フレーム4とは反対側の側面に設けた開口12(図1
7参照)から包装の終わったレタスを排出する装置であ
る。
【0021】図5に示すように、前記ロボットハンド9
は、前記第2横向き支持フレーム10に支持ブラケット
13を設け、第1電動モータM1及び支持ブラケット1
3に駆動揺動自在に支持させた揺動アーム14の揺動端
部側に、複数本のフィンガー部16をつり下げ支持した
フィンガー支持部材15を設けるとともに、このフィン
ガー支持部材15を介してフィンガー部16の姿勢を保
持する姿勢保持機構17を設けて、揺動アーム14の揺
動に伴って、フィンガー部16が下向き姿勢のまま円弧
軌跡を描いて前記取出し位置Aと、前記レタス投入口7
に対応する送り込み位置B(第2位置に相当)との間を
往復移動するよう構成してある。
は、前記第2横向き支持フレーム10に支持ブラケット
13を設け、第1電動モータM1及び支持ブラケット1
3に駆動揺動自在に支持させた揺動アーム14の揺動端
部側に、複数本のフィンガー部16をつり下げ支持した
フィンガー支持部材15を設けるとともに、このフィン
ガー支持部材15を介してフィンガー部16の姿勢を保
持する姿勢保持機構17を設けて、揺動アーム14の揺
動に伴って、フィンガー部16が下向き姿勢のまま円弧
軌跡を描いて前記取出し位置Aと、前記レタス投入口7
に対応する送り込み位置B(第2位置に相当)との間を
往復移動するよう構成してある。
【0022】図4に示すように、前記フィンガー部16
は、背部側を長手方向に一定の間隔で蛇腹16aに形成
した中空ゴム材から成り、その基端側の開口を、鍔付き
の支持パイプ18に外嵌連結し、コンプレッサー20
(図6参照)からのフィンガー部16内への空気の供給
圧でフィンガー部16が把持状態に折曲変形し、空気の
排出で把持解除状態に復元するよう構成してある。
は、背部側を長手方向に一定の間隔で蛇腹16aに形成
した中空ゴム材から成り、その基端側の開口を、鍔付き
の支持パイプ18に外嵌連結し、コンプレッサー20
(図6参照)からのフィンガー部16内への空気の供給
圧でフィンガー部16が把持状態に折曲変形し、空気の
排出で把持解除状態に復元するよう構成してある。
【0023】図8に示すように、前記揺動アーム14が
ほぼ直立したことを、揺動アーム14に設けた被検出金
具22を介して検出する第1近接センサ23を支持ブラ
ケット13側の側面13Aに設け、この第1近接センサ
23の検出情報に基づいて、ほぼ直立姿勢で格納停止等
させるよう構成し、揺動アーム14に一対の被検出板2
4を、その一端側が揺動アーム14から横方向に張り出
す状態に並設するとともに、揺動アーム14がレタス取
出し位置A側、又はレタスの送り込み位置B側に位置し
たことを、前記一対の被検出板24のうちの対応する被
検出板24を介して検出する一対の第2近接センサ25
を支持ブラケット13側の側面13Aに設け、前記一対
の第2近接センサ25の検出情報に基づいて、揺動アー
ム14を停止させるとともに、その揺動方向を逆方向に
切換え制御するよう制御装置3を構成してある。
ほぼ直立したことを、揺動アーム14に設けた被検出金
具22を介して検出する第1近接センサ23を支持ブラ
ケット13側の側面13Aに設け、この第1近接センサ
23の検出情報に基づいて、ほぼ直立姿勢で格納停止等
させるよう構成し、揺動アーム14に一対の被検出板2
4を、その一端側が揺動アーム14から横方向に張り出
す状態に並設するとともに、揺動アーム14がレタス取
出し位置A側、又はレタスの送り込み位置B側に位置し
たことを、前記一対の被検出板24のうちの対応する被
検出板24を介して検出する一対の第2近接センサ25
を支持ブラケット13側の側面13Aに設け、前記一対
の第2近接センサ25の検出情報に基づいて、揺動アー
ム14を停止させるとともに、その揺動方向を逆方向に
切換え制御するよう制御装置3を構成してある。
【0024】図5に示すように前記姿勢保持機構17を
構成するに、フィンガー支持部材15に、レタス搬送方
向に沿う状態に一体に設けた支軸26を、揺動アーム1
4の揺動軸芯Oに平行に沿う姿勢でその支軸軸芯P周り
に回動自在に、揺動アーム14の揺動端部に支持させ、
前記支軸軸芯P上に軸芯が位置する状態に支軸26に一
体回転自在に設けた上側歯付きプーリ27と、前記揺動
軸芯O上に軸芯が位置する状態に揺動アーム14とは別
体に前記支持ブラケット13に支持片29を介して位置
固定した下側歯付きプーリ28とにわたって歯付きベル
ト30を巻回してある。
構成するに、フィンガー支持部材15に、レタス搬送方
向に沿う状態に一体に設けた支軸26を、揺動アーム1
4の揺動軸芯Oに平行に沿う姿勢でその支軸軸芯P周り
に回動自在に、揺動アーム14の揺動端部に支持させ、
前記支軸軸芯P上に軸芯が位置する状態に支軸26に一
体回転自在に設けた上側歯付きプーリ27と、前記揺動
軸芯O上に軸芯が位置する状態に揺動アーム14とは別
体に前記支持ブラケット13に支持片29を介して位置
固定した下側歯付きプーリ28とにわたって歯付きベル
ト30を巻回してある。
【0025】図4に示すように、前記フィンガー支持部
材15は縦パイプ部15Aの下端部に中空で傘状のフィ
ンガー保持部15Bを連設して形成してあり、フィンガ
ー支持部材15とその周りの構造について説明すると、
横断面が小判形のピストンロッド31の先端部に、スポ
ンジ32aを表面が平滑なゴム又は軟質樹脂32bで被
覆してなる弾性変形可能なレタス押し出し体32を設け
たエアーシリンダ33を、前記レタス押し出し体32が
複数本のフィンガー部16の基端側に囲まれる支持部材
部分から出退するように、縦パイプ部15Aからフィン
ガー保持部15Bの中空部にわたって下向き姿勢に支持
させるとともに、フィンガー支持部材15の底板34に
取り付けたブラケット35の小判形の孔35Aにピスト
ンロッド31を挿通させ、把持解除もしくはほぼ把持解
除されたレタスを包装装置1のレタス受入れ部8側に押
し込み可能に構成し、フィンガー部16の初期開放径を
変更調節するフィンガー開放径変更調節機構36を設け
てある。前記レタス押し出し体32には、把持状態の各
フィンガー部16の各別の入り込みを許す切欠部32A
を形成してある(図5参照)。
材15は縦パイプ部15Aの下端部に中空で傘状のフィ
ンガー保持部15Bを連設して形成してあり、フィンガ
ー支持部材15とその周りの構造について説明すると、
横断面が小判形のピストンロッド31の先端部に、スポ
ンジ32aを表面が平滑なゴム又は軟質樹脂32bで被
覆してなる弾性変形可能なレタス押し出し体32を設け
たエアーシリンダ33を、前記レタス押し出し体32が
複数本のフィンガー部16の基端側に囲まれる支持部材
部分から出退するように、縦パイプ部15Aからフィン
ガー保持部15Bの中空部にわたって下向き姿勢に支持
させるとともに、フィンガー支持部材15の底板34に
取り付けたブラケット35の小判形の孔35Aにピスト
ンロッド31を挿通させ、把持解除もしくはほぼ把持解
除されたレタスを包装装置1のレタス受入れ部8側に押
し込み可能に構成し、フィンガー部16の初期開放径を
変更調節するフィンガー開放径変更調節機構36を設け
てある。前記レタス押し出し体32には、把持状態の各
フィンガー部16の各別の入り込みを許す切欠部32A
を形成してある(図5参照)。
【0026】図4,図9,図10,図11に示すよう
に、前記フィンガー開放径変更調節機構36を構成する
に、エアーシリンダ33のシリンダチューブ37をフィ
ンガー支持部材15に対してシリンダ軸芯Q周りに回動
自在に構成し、フィンガー部16がフィンガー支持部材
15に対してそのフィンガー支持部材15の径方向に各
別に移動するのを許容されるように、各支持パイプ18
を、フィンガー支持部材15の底板34に設けた前記径
方向に沿う複数のガイド溝38に各別に挿通させ、シリ
ンダ軸芯Qを中心として渦巻き状に形成した複数の長孔
39に各支持パイプ18を挿通させた状態で、シリンダ
チューブ37の回動に伴って回動することにより、支持
パイプ18を前記径方向に押引きして、前記ガイド溝3
8内で移動させる円板状のカム体40をシリンダチュー
ブ37の下端部に外嵌固定し、前記主フレーム4の下端
側に設けたシリンダチューブ37回動駆動用の第2電動
モータM2(駆動部に相当)と、シリンダチューブ37
のレタス押し出し体32側とは反対側の上端部に一体回
転自在に外嵌した回転円板41とを、ワイヤ42を介し
て連係してある。
に、前記フィンガー開放径変更調節機構36を構成する
に、エアーシリンダ33のシリンダチューブ37をフィ
ンガー支持部材15に対してシリンダ軸芯Q周りに回動
自在に構成し、フィンガー部16がフィンガー支持部材
15に対してそのフィンガー支持部材15の径方向に各
別に移動するのを許容されるように、各支持パイプ18
を、フィンガー支持部材15の底板34に設けた前記径
方向に沿う複数のガイド溝38に各別に挿通させ、シリ
ンダ軸芯Qを中心として渦巻き状に形成した複数の長孔
39に各支持パイプ18を挿通させた状態で、シリンダ
チューブ37の回動に伴って回動することにより、支持
パイプ18を前記径方向に押引きして、前記ガイド溝3
8内で移動させる円板状のカム体40をシリンダチュー
ブ37の下端部に外嵌固定し、前記主フレーム4の下端
側に設けたシリンダチューブ37回動駆動用の第2電動
モータM2(駆動部に相当)と、シリンダチューブ37
のレタス押し出し体32側とは反対側の上端部に一体回
転自在に外嵌した回転円板41とを、ワイヤ42を介し
て連係してある。
【0027】前記第2電動モータM2は、レタスの周り
に位置した各フィンガー部16の基端側が、レタスに接
触しその接触圧が一定以上になると停止する程度の出力
のもので、この停止を検出する検出手段、即ち、回転円
板41の回転変化がなくなったことを検出するポテンシ
ョメータ43を設けて、前記制御装置3の制御により、
フィンガー部16の初期開放径を大径側に設定し(図
9,図11(イ))、かつ、フィンガー部16を開放さ
せた状態で各フィンガー部16をレタスの周りに位置さ
せ、その後に縮径側に第2電動モータM2を作動させ、
フィンガー部16の基端側がレタスに接触したこと(つ
まり回転円板41の回転変化がなくなったこと)をポテ
ンショメータ43が検出すると、その検出結果に基づい
て、前記フィンガー開放径変更調節機構の縮径作動が停
止するように第2電動モータM2を停止させ、各フィン
ガー部16を閉じ側に把持折曲作動させるよう構成して
ある(図10,図11(ロ))。このようにしてレタス
を把持するのでレタスを抱き込み把持でき、レタスが小
さめであったり大きめであったりしても、フィンガー部
16は、把持したときにレタスの形状に沿った把持に好
適な形になる。
に位置した各フィンガー部16の基端側が、レタスに接
触しその接触圧が一定以上になると停止する程度の出力
のもので、この停止を検出する検出手段、即ち、回転円
板41の回転変化がなくなったことを検出するポテンシ
ョメータ43を設けて、前記制御装置3の制御により、
フィンガー部16の初期開放径を大径側に設定し(図
9,図11(イ))、かつ、フィンガー部16を開放さ
せた状態で各フィンガー部16をレタスの周りに位置さ
せ、その後に縮径側に第2電動モータM2を作動させ、
フィンガー部16の基端側がレタスに接触したこと(つ
まり回転円板41の回転変化がなくなったこと)をポテ
ンショメータ43が検出すると、その検出結果に基づい
て、前記フィンガー開放径変更調節機構の縮径作動が停
止するように第2電動モータM2を停止させ、各フィン
ガー部16を閉じ側に把持折曲作動させるよう構成して
ある(図10,図11(ロ))。このようにしてレタス
を把持するのでレタスを抱き込み把持でき、レタスが小
さめであったり大きめであったりしても、フィンガー部
16は、把持したときにレタスの形状に沿った把持に好
適な形になる。
【0028】図4,図6,図7に示すように、前記エア
ーシリンダ33のシリンダチューブ37と、前記縦パイ
プ部15Aとの間に空気収容空隙56を形成して、コン
プレッサー20と前記空気収容空隙56とを第1ホース
72を介して連通接続するとともに、空気収容空隙56
の複数箇所の部分と各フィンガー部16の基端側開口と
を、複数本の第2ホース73を介して各別に連通接続し
て、コンプレッサー20から各フィンガー部16内に空
気を給排するよう構成してある。
ーシリンダ33のシリンダチューブ37と、前記縦パイ
プ部15Aとの間に空気収容空隙56を形成して、コン
プレッサー20と前記空気収容空隙56とを第1ホース
72を介して連通接続するとともに、空気収容空隙56
の複数箇所の部分と各フィンガー部16の基端側開口と
を、複数本の第2ホース73を介して各別に連通接続し
て、コンプレッサー20から各フィンガー部16内に空
気を給排するよう構成してある。
【0029】図1,図2,図3に示すように、ベルトコ
ンベア5の搬送終端側から包装装置1のレタス受入れ部
8にわたるロボットハンド9のフィンガー部16の移動
空間をその側方から覆う上部開放の透明のカバー44
を、第1横向き支持フレーム6の上方で主フレーム4に
片持ち状に設けた第3横向き支持フレームに45に設け
てある。このカバー44は遊端側に把手46を備えてお
り、第3横向き支持フレーム45の外側フレーム部分4
5Aを支点に、ガススプリング47を介して上方に揺動
開放した状態と閉塞した状態とに揺動切換え可能に構成
してある。
ンベア5の搬送終端側から包装装置1のレタス受入れ部
8にわたるロボットハンド9のフィンガー部16の移動
空間をその側方から覆う上部開放の透明のカバー44
を、第1横向き支持フレーム6の上方で主フレーム4に
片持ち状に設けた第3横向き支持フレームに45に設け
てある。このカバー44は遊端側に把手46を備えてお
り、第3横向き支持フレーム45の外側フレーム部分4
5Aを支点に、ガススプリング47を介して上方に揺動
開放した状態と閉塞した状態とに揺動切換え可能に構成
してある。
【0030】上記のロボットハンド9の動作について簡
単に説明する(図12〜図17参照)。揺動アーム14
が前記取出し位置A側に揺動下降して、初期開放径が大
径側に設定されたフィンガー部16がレタスの周りに位
置する(図13)。フィンガー開放径変更調節機構36
が縮径作動して、前述のように、各フィンガー部16が
レタスを抱き込み把持する(図12)。次に揺動アーム
14がレタス送り込み位置B側まで揺動して静止し(図
14)、各フィンガー部16がレタスを把持解除もしく
はほぼ把持解除するとエアーシリンダ33が伸長駆動し
て、レタス押し出し体32がレタスを包装装置1のレタ
ス受入れ部8に押し出す(図15)。レタスは包装シー
ト49ごと包装装置1のゴム製絞り込み部材51に絞り
込まれながら可動台52上に送り込まれる(図16)。
そして可動台52が下降するなどの数工程を経てレタス
が包装されコンテンナ46に回収される(図17)。包
装シート49の上端側の余分な部分は図外のカッターで
切断され、その切断片は包装装置1に設けた袋70(図
1参照)に回収される。
単に説明する(図12〜図17参照)。揺動アーム14
が前記取出し位置A側に揺動下降して、初期開放径が大
径側に設定されたフィンガー部16がレタスの周りに位
置する(図13)。フィンガー開放径変更調節機構36
が縮径作動して、前述のように、各フィンガー部16が
レタスを抱き込み把持する(図12)。次に揺動アーム
14がレタス送り込み位置B側まで揺動して静止し(図
14)、各フィンガー部16がレタスを把持解除もしく
はほぼ把持解除するとエアーシリンダ33が伸長駆動し
て、レタス押し出し体32がレタスを包装装置1のレタ
ス受入れ部8に押し出す(図15)。レタスは包装シー
ト49ごと包装装置1のゴム製絞り込み部材51に絞り
込まれながら可動台52上に送り込まれる(図16)。
そして可動台52が下降するなどの数工程を経てレタス
が包装されコンテンナ46に回収される(図17)。包
装シート49の上端側の余分な部分は図外のカッターで
切断され、その切断片は包装装置1に設けた袋70(図
1参照)に回収される。
【0031】この第1実施形態において前記検出手段
は、各フィンガー部16の基端側がレタスに接触したこ
とにより、第2電動モータM2の回転速度が低下し始め
たことを、第2電動モータM2の電流値の増加により検
出するものであってもよい。
は、各フィンガー部16の基端側がレタスに接触したこ
とにより、第2電動モータM2の回転速度が低下し始め
たことを、第2電動モータM2の電流値の増加により検
出するものであってもよい。
【0032】〔第2実施形態〕図18に示すように、前
記ポテンショメータ43の検出結果に基づいて、制御装
置3により前記初期開放径の拡径及び縮径速さVa,V
bを求め、前記制御装置3により、フィンガー部16の
初期開放径を大径側に設定し(ステップ#1)、かつ、
フィンガー部16を開放させた状態で各フィンガー部1
6をレタスの周りに位置させ(ステップ#2)、その後
にフィンガー開放径変更調節機構36を、前記拡径速さ
とほぼ同一の速さで縮径作動させ(ステップ#3)、ポ
テンショメータ43による前記縮径速さの検出値Vb
が、前記初期開放径を大径側に設定したときの拡径速さ
Vaの検出値よりも設定値だけ小さい値になったか否か
を判断し(ステップ#4)、設定値だけ小さい値になる
と、フィンガー開放径変更調節機構36の縮径作動を停
止させ(ステップ#5)、各フィンガー部16を把持折
曲作動させる(ステップ#6)よう構成してある。この
第2実施形態において前記ポテンショメータ43は速さ
検出センサに相当する。その他の構成は第1実施形態と
同じである。
記ポテンショメータ43の検出結果に基づいて、制御装
置3により前記初期開放径の拡径及び縮径速さVa,V
bを求め、前記制御装置3により、フィンガー部16の
初期開放径を大径側に設定し(ステップ#1)、かつ、
フィンガー部16を開放させた状態で各フィンガー部1
6をレタスの周りに位置させ(ステップ#2)、その後
にフィンガー開放径変更調節機構36を、前記拡径速さ
とほぼ同一の速さで縮径作動させ(ステップ#3)、ポ
テンショメータ43による前記縮径速さの検出値Vb
が、前記初期開放径を大径側に設定したときの拡径速さ
Vaの検出値よりも設定値だけ小さい値になったか否か
を判断し(ステップ#4)、設定値だけ小さい値になる
と、フィンガー開放径変更調節機構36の縮径作動を停
止させ(ステップ#5)、各フィンガー部16を把持折
曲作動させる(ステップ#6)よう構成してある。この
第2実施形態において前記ポテンショメータ43は速さ
検出センサに相当する。その他の構成は第1実施形態と
同じである。
【0033】フィンガー部16がこのようにして把持作
動するので、例えばフィンガー開放径変更調節機構36
にがたつき等が後で生じて、前記拡径及び縮径速さV
a,Vbが当初の速さよりも遅くなることがあっても、
前記縮径速さの検出値Vbが拡径速さの検出値Vaより
も設定値だけ小さい値になったことで、フィンガー部1
6の基端側がレタスに接触していることを確実に把握す
ることができる。
動するので、例えばフィンガー開放径変更調節機構36
にがたつき等が後で生じて、前記拡径及び縮径速さV
a,Vbが当初の速さよりも遅くなることがあっても、
前記縮径速さの検出値Vbが拡径速さの検出値Vaより
も設定値だけ小さい値になったことで、フィンガー部1
6の基端側がレタスに接触していることを確実に把握す
ることができる。
【0034】〔第3実施形態〕図19,図20に示すよ
うに、前記ポテンショメータ43の検出結果に基づい
て、制御装置3により前記初期開放径の縮径加速度Aa
を求め、前記制御装置3により、フィンガー部16の初
期開放径を大径側に設定し(ステップ#1)、かつ、フ
ィンガー部16を開放させた状態で各フィンガー部16
をレタスの周りに位置させ(ステップ#2)、その後に
フィンガー開放径変更調節機構36を縮径作動させ(ス
テップ#3)、フィンガー部16の基端側がレタスに接
触したことにより、前記縮径加速度の検出値Aaが、設
定した負の値になると(ステップ#4)、その検出結果
に基づいて時間計測を開始するとともに(ステップ#
5)、フィンガー開放径変更調節機構36の縮径作動を
続け(ステップ#6)、設定時間Tが経過する(ステッ
プ#7)と、フィンガー開放径変更調節機構36の縮径
作動を停止させ(ステップ#8)、各フィンガー部16
を把持折曲作動させる(ステップ#9)よう構成してあ
る。この第3実施形態において前記ポテンショメータ4
3は加速度検出センサに相当する。その他の構成は第1
実施形態と同じである。
うに、前記ポテンショメータ43の検出結果に基づい
て、制御装置3により前記初期開放径の縮径加速度Aa
を求め、前記制御装置3により、フィンガー部16の初
期開放径を大径側に設定し(ステップ#1)、かつ、フ
ィンガー部16を開放させた状態で各フィンガー部16
をレタスの周りに位置させ(ステップ#2)、その後に
フィンガー開放径変更調節機構36を縮径作動させ(ス
テップ#3)、フィンガー部16の基端側がレタスに接
触したことにより、前記縮径加速度の検出値Aaが、設
定した負の値になると(ステップ#4)、その検出結果
に基づいて時間計測を開始するとともに(ステップ#
5)、フィンガー開放径変更調節機構36の縮径作動を
続け(ステップ#6)、設定時間Tが経過する(ステッ
プ#7)と、フィンガー開放径変更調節機構36の縮径
作動を停止させ(ステップ#8)、各フィンガー部16
を把持折曲作動させる(ステップ#9)よう構成してあ
る。この第3実施形態において前記ポテンショメータ4
3は加速度検出センサに相当する。その他の構成は第1
実施形態と同じである。
【0035】フィンガー部16がこのようにして把持作
動するので、例えばフィンガー開放径変更調節機構36
にがたつき等が後で生じて、初期開放径の拡径及び縮径
速さVa,Vbが当初の速さよりも遅くなることがあっ
ても、前記縮径加速度の検出値Aaが、設定した負の値
になることで、フィンガー部16の基端側がレタスに接
触していることを確実に把握することができる。また、
前記設定時間Tが経過してからフィンガー開放径変更調
節機構36の縮径作動を停止させるので、フィンガー部
16はその基端側でレタスをある程度絞り込んでから把
持折曲作動することになり、レタスをしっかりと把持す
ることができる。なお、前記縮径加速度Aaが、設定し
た負の値になるとすぐにフィンガー開放径変更調節機構
36の縮径作動を停止させてもよい。
動するので、例えばフィンガー開放径変更調節機構36
にがたつき等が後で生じて、初期開放径の拡径及び縮径
速さVa,Vbが当初の速さよりも遅くなることがあっ
ても、前記縮径加速度の検出値Aaが、設定した負の値
になることで、フィンガー部16の基端側がレタスに接
触していることを確実に把握することができる。また、
前記設定時間Tが経過してからフィンガー開放径変更調
節機構36の縮径作動を停止させるので、フィンガー部
16はその基端側でレタスをある程度絞り込んでから把
持折曲作動することになり、レタスをしっかりと把持す
ることができる。なお、前記縮径加速度Aaが、設定し
た負の値になるとすぐにフィンガー開放径変更調節機構
36の縮径作動を停止させてもよい。
【0036】以上の第1〜第3の実施形態において、前
記物品は、レタスの他にキャベツ等の野菜や果実であっ
てもよく、農作物以外のものであってもよい。
記物品は、レタスの他にキャベツ等の野菜や果実であっ
てもよく、農作物以外のものであってもよい。
【図1】レタス包装設備の全体斜視図
【図2】ベルトコンベアの搬送終端側周りの構造を示す
分解斜視図
分解斜視図
【図3】ベルトコンベアの搬送方向下手側から見たレタ
ス包装設備を示す図
ス包装設備を示す図
【図4】ロボットハンドの縦断側面図
【図5】ロボットハンドの側面図
【図6】コンプレッサーとフィンガー部の中空部との間
の空気給排経路を示す横断平面図
の空気給排経路を示す横断平面図
【図7】コンプレッサーとフィンガー部の中空部との間
の空気給排経路を示す図
の空気給排経路を示す図
【図8】ロボットハンドにおける揺動アームが直立した
状態を示す図
状態を示す図
【図9】フィンガー部の開放径が大径になった状態にお
けるフィンガー開放径変更調節機構を示す図
けるフィンガー開放径変更調節機構を示す図
【図10】フィンガー部の開放径が小径になった状態に
おけるフィンガー開放径変更調節機構を示す図
おけるフィンガー開放径変更調節機構を示す図
【図11】(イ)フィンガー部の開放径が大径になった
状態におけるフィンガー部と、これに把持される直前の
レタスを示す横断平面図 (ロ)フィンガー部の開放径が小径になった状態におけ
るフィンガー部と、これに把持されたレタスとを示す横
断平面図
状態におけるフィンガー部と、これに把持される直前の
レタスを示す横断平面図 (ロ)フィンガー部の開放径が小径になった状態におけ
るフィンガー部と、これに把持されたレタスとを示す横
断平面図
【図12】レタスを把持したフィンガー部を示す図
【図13】ロボットハンドが取り出し位置でレタスを把
持した状態を示す図
持した状態を示す図
【図14】ロボットハンドが送り込み位置側に位置した
状態を示す図
状態を示す図
【図15】レタス押し出し体でレタスをレタス受入れ部
に押し出す状態を示す図
に押し出す状態を示す図
【図16】レタス押し出し体でレタスを可動台に供給し
た状態を示す図
た状態を示す図
【図17】包装後のレタスがコンテナに回収された状態
を示す図
を示す図
【図18】フィンガー部の把持作動を示す流れ図
【図19】フィンガー部の把持作動を示す流れ図
【図20】フィンガー部の初期開放径の縮径速度及び加
速度を示す図
速度を示す図
3 制御手段 16 フィンガー部 36 フィンガー開放径変更調節機構 43 検出手段(速さ検出センサ,加速度検出セン
サ) A 第1位置 B 第2位置
サ) A 第1位置 B 第2位置
Claims (3)
- 【請求項1】 複数本のフィンガー部によって第1位置
で物品を抱き込み把持して第2位置に送り込むロボット
ハンドであって、 前記フィンガー部の初期開放径を変更調節するフィンガ
ー開放径変更調節機構と、物品の周りに位置した各フィ
ンガー部の基端側がその物品に接触したことを検出する
検出手段と、前記第1位置での前記フィンガー部による
物品の抱き込み把持を制御する制御手段とを設け、この
制御手段は、前記フィンガー部の初期開放径を大径側に
設定し、かつ、前記フィンガー部を開放させた状態で各
フィンガー部を前記物品の周りに位置させ、その後に前
記フィンガー開放径変更調節機構を縮径作動させ、前記
フィンガー部の基端側が前記物品に接触したことを前記
検出手段が検出すると、その検出結果に基づいて前記フ
ィンガー開放径変更調節機構の縮径作動を停止させ、各
フィンガー部を把持折曲作動させるよう構成してあるロ
ボットハンド。 - 【請求項2】 複数本のフィンガー部によって第1位置
で物品を抱き込み把持して第2位置に送り込むロボット
ハンドであって、 前記フィンガー部の初期開放径を変更調節するフィンガ
ー開放径変更調節機構と、前記初期開放径の拡径及び縮
径速さを検出する速さ検出センサと、前記第1位置での
前記フィンガー部による物品の抱き込み把持を制御する
制御手段とを設け、この制御手段は、前記フィンガー部
の初期開放径を大径側に設定し、かつ、前記フィンガー
部を開放させた状態で各フィンガー部を前記物品の周り
に位置させ、その後に前記フィンガー開放径変更調節機
構を、前記拡径速さとほぼ同一の速さで縮径作動させ、
前記速さ検出センサによる前記縮径速さの検出値が、前
記初期開放径を大径側に設定したときの拡径速さの検出
値よりも設定値だけ小さい値になると、前記フィンガー
開放径変更調節機構の縮径作動を停止させ、各フィンガ
ー部を把持折曲作動させるよう構成してあるロボットハ
ンド。 - 【請求項3】 複数本のフィンガー部によって第1位置
で物品を抱き込み把持して第2位置に送り込むロボット
ハンドであって、 前記フィンガー部の初期開放径を変更調節するフィンガ
ー開放径変更調節機構と、前記初期開放径の縮径加速度
を検出する加速度検出センサと、前記第1位置での前記
フィンガー部による物品の抱き込み把持を制御する制御
手段とを設け、この制御手段は、前記フィンガー部の初
期開放径を大径側に設定し、かつ、前記フィンガー部を
開放させた状態で各フィンガー部を前記物品の周りに位
置させ、その後に前記フィンガー開放径変更調節機構を
縮径作動させ、前記フィンガー部の基端側が前記物品に
接触したことにより、前記加速度検出センサによる前記
縮径加速度の検出値が、設定した負の値になると、その
検出結果に基づいて前記フィンガー開放径変更調節機構
の縮径作動を停止させ、各フィンガー部を把持折曲作動
させるよう構成してあるロボットハンド。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP01638497A JP3356952B2 (ja) | 1997-01-30 | 1997-01-30 | ロボットハンド |
KR1019980002573A KR100257695B1 (ko) | 1997-01-30 | 1998-01-30 | 로봇 핸드 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP01638497A JP3356952B2 (ja) | 1997-01-30 | 1997-01-30 | ロボットハンド |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10217172A true JPH10217172A (ja) | 1998-08-18 |
JP3356952B2 JP3356952B2 (ja) | 2002-12-16 |
Family
ID=11914786
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP01638497A Expired - Fee Related JP3356952B2 (ja) | 1997-01-30 | 1997-01-30 | ロボットハンド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3356952B2 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002273636A (ja) * | 2001-03-19 | 2002-09-25 | Amada Co Ltd | 製品搬出装置及びその方法 |
CN107097224A (zh) * | 2017-06-05 | 2017-08-29 | 石季平 | 基于液压的仿生机械手 |
CN109159144A (zh) * | 2018-10-13 | 2019-01-08 | 南京吉目希自动化科技有限公司 | 一种柔性抓持控制*** |
WO2019059403A1 (ja) * | 2017-09-25 | 2019-03-28 | 学校法人慶應義塾 | 食品移載システム及び食品把持装置 |
CN110181544A (zh) * | 2019-06-14 | 2019-08-30 | 北京航空航天大学 | 一种伸缩件、抓手及机器人 |
US11203124B2 (en) * | 2019-06-28 | 2021-12-21 | Intelligrated Headquarters, Llc | Item handling manipulator |
WO2022107348A1 (ja) * | 2020-11-20 | 2022-05-27 | オムロン株式会社 | コントローラ、コントローラの制御方法、制御プログラム、および記録媒体 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4916165A (ja) * | 1972-06-07 | 1974-02-13 | ||
JPS4916164A (ja) * | 1972-06-07 | 1974-02-13 | ||
JPS6071183A (ja) * | 1983-09-29 | 1985-04-23 | 三洋機工株式会社 | ワ−ク把持機構の接触点検出方法 |
JPS62113212A (ja) * | 1985-11-12 | 1987-05-25 | San Esu Shoko Co Ltd | デジタルサ−ボ制御法 |
-
1997
- 1997-01-30 JP JP01638497A patent/JP3356952B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4916165A (ja) * | 1972-06-07 | 1974-02-13 | ||
JPS4916164A (ja) * | 1972-06-07 | 1974-02-13 | ||
JPS6071183A (ja) * | 1983-09-29 | 1985-04-23 | 三洋機工株式会社 | ワ−ク把持機構の接触点検出方法 |
JPS62113212A (ja) * | 1985-11-12 | 1987-05-25 | San Esu Shoko Co Ltd | デジタルサ−ボ制御法 |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002273636A (ja) * | 2001-03-19 | 2002-09-25 | Amada Co Ltd | 製品搬出装置及びその方法 |
CN107097224A (zh) * | 2017-06-05 | 2017-08-29 | 石季平 | 基于液压的仿生机械手 |
WO2019059403A1 (ja) * | 2017-09-25 | 2019-03-28 | 学校法人慶應義塾 | 食品移載システム及び食品把持装置 |
JP2019058967A (ja) * | 2017-09-25 | 2019-04-18 | 学校法人慶應義塾 | 食品移載システム及び食品把持装置 |
CN109159144A (zh) * | 2018-10-13 | 2019-01-08 | 南京吉目希自动化科技有限公司 | 一种柔性抓持控制*** |
CN109159144B (zh) * | 2018-10-13 | 2024-02-02 | 南京吉目希自动化科技有限公司 | 一种柔性抓持控制*** |
CN110181544A (zh) * | 2019-06-14 | 2019-08-30 | 北京航空航天大学 | 一种伸缩件、抓手及机器人 |
US11203124B2 (en) * | 2019-06-28 | 2021-12-21 | Intelligrated Headquarters, Llc | Item handling manipulator |
CN115352878A (zh) * | 2019-06-28 | 2022-11-18 | 因特利格雷特总部有限责任公司 | 物品搬运操纵器 |
WO2022107348A1 (ja) * | 2020-11-20 | 2022-05-27 | オムロン株式会社 | コントローラ、コントローラの制御方法、制御プログラム、および記録媒体 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3356952B2 (ja) | 2002-12-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4177621A (en) | Automatic fruit bagging | |
JP3356952B2 (ja) | ロボットハンド | |
JPH08337217A (ja) | 包装材補給装置 | |
JP3245540B2 (ja) | ロボットハンド | |
JP3394651B2 (ja) | 球状野菜の包装設備 | |
JP3469030B2 (ja) | 農作物の処理設備 | |
JP4378271B2 (ja) | 球状農作物移載用の把持機構 | |
JPH1034583A (ja) | 球状野菜の把持装置 | |
JP3238325B2 (ja) | ロボットハンド用指 | |
JP3220399B2 (ja) | ロボットハンド | |
KR100257695B1 (ko) | 로봇 핸드 | |
JPH10175612A (ja) | 球状農作物の包装設備 | |
JPH1034584A (ja) | 球状野菜の送り込み装置 | |
JPH10175611A (ja) | 物品の包装設備 | |
JPH10175182A (ja) | 球状農作物の送り込み装置 | |
JPH1034582A (ja) | 球状野菜の把持装置 | |
JP3374012B2 (ja) | 物品の送り込み装置 | |
JP3469099B2 (ja) | 農作物の包装設備 | |
JP3529233B2 (ja) | 農作物処理設備 | |
JP3238324B2 (ja) | 球状野菜の送り込み装置 | |
JPH10175609A (ja) | 農作物の処理設備 | |
JPH10175613A (ja) | 農作物の処理設備 | |
JPH10175604A (ja) | 物品送り込み装置 | |
JP4463092B2 (ja) | 球状農作物の包装装置 | |
JP3302596B2 (ja) | 球状野菜搬送用のコンベア |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081004 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |