JPH10206537A - Radar auxiliary device - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To directly and continuously obtain the accurate information of the course and speed of a target ship by switching and connecting two antennas that are installed on a straight line including the antenna of a radar being mounted on a ship and calculating the course and speed of a target using the information of a plurality of Doppler frequencies being calculated by a receiver. SOLUTION: Antennas 1 and 2 are installed at different positions on a straight line including an antenna 1 of a radar that is mounted on a ship and have each azimuth-driving mechanism. A selector 3 switches the connection of the antennas 1 and 2 by a switch. A timing signal generator 5 generates a timing signal for controlling the transmission timing of a transmitter 4 for Doppler signal and the switching timing of the switcher 3. Receivers 6 and 7 have phase detectors each and a speed calculator 8 calculates the speed (course and speed) of the traveling target from two Doppler frequencies and radar information (target distance and azimuth information) inputted from the receivers 6 and 7. A display 9 digitally displays the course and speed of the target being calculated by the speed calculator 8.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、船舶に搭載された
レーダ装置またはこのレーダで検出した物標の追尾装置
の補助装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a radar device mounted on a ship or an auxiliary device for a tracking device for a target detected by the radar.

【０００２】[0002]

【従来の技術】レーダは、Radio detection and rangin
g の略で、自らの送信機から電波を発射し、物標から反
射されて戻ってくる電波を受信機で受信することによ
り、目的とする物標を検出し、その距離、方位、移動速
度などの情報を得る無線観測装置である。そして海上を
航行する船舶が、自船に搭載し、電波を用いて、海上に
おける他船等の移動物標の状況を監視する装置としても
レーダが用いられており、現在レーダ以外に、この用途
に使用できる実用的な装置は存在しない。2. Description of the Related Art Radar is radio detection and rangin.
An abbreviation of g, which emits radio waves from its own transmitter and receives the radio waves reflected back from the target with a receiver to detect the target, and its distance, direction, and moving speed. It is a wireless observation device that obtains information such as Radar is also used as a device that is mounted on a ship that sails on the sea and uses radio waves to monitor the status of moving targets such as other ships on the sea using radio waves. There is no practical device that can be used.

【０００３】しかし、現在のレーダは、電波の送受信を
行うアンテナ（スロットアンテナ等）を機械的に回転さ
せているものが大部分であるから、自船から特定方位に
ある特定物標を観察する場合に、アンテナの１回転毎に
電波ビームが該当物標を照射している短時間しかその物
標についてのレーダ情報は得られない。現在の船舶レー
ダのアンテナ回転数は、速いもので３０ｒｐｍ程度であ
るから、レーダアンテナの１回転には、約２秒を要する
ことになる。[0003] However, most of the current radars mechanically rotate an antenna (slot antenna or the like) for transmitting and receiving radio waves, so that a specific target in a specific direction is observed from the own ship. In this case, the radar information about the target can be obtained only for a short time during which the radio wave beam irradiates the target every one rotation of the antenna. Since the current antenna rotation speed of a ship radar is as fast as about 30 rpm, one rotation of the radar antenna requires about 2 seconds.

【０００４】一方海上を航行する船舶には、近年高速船
（例えばホーバークラフト、水中翼船、高速コンテーナ
船等）が出現し、レーダアンテナの１回転の間の移動距
離が大きくなってきた。従ってレーダによる情報取得周
期の短縮化が要望されているが、レーダアンテナの回転
数の増加は、物標照射時間をも短縮するからレーダの情
報精度が低下する、アンテナの機械的強度及び駆動力を
増す必要がありアンテナの重量増及びコストアップにな
る等の性能とコストの面で限界があるのが現状である。On the other hand, high-speed ships (for example, hovercrafts, hydrofoil ships, high-speed container ships, etc.) have recently appeared on ships that sail on the sea, and the moving distance during one rotation of the radar antenna has increased. Therefore, there is a demand for shortening the information acquisition cycle by the radar. However, an increase in the number of rotations of the radar antenna also shortens the target irradiation time, so that the information accuracy of the radar decreases. At present, there is a limit in performance and cost, such as an increase in weight and cost of the antenna.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】上記のように、港湾、
海峡、外洋においても高速船が出現し、レーダアンテナ
の回転数は増加できないので、最も懸念される衝突予防
について、高速船の操船者は、現用レーダによるアンテ
ナ回転毎に得られる相手船の映像位置を逐次観察して相
手船の針路及び速力を推定し、その上で自船と衝突の可
能性を判断するには時間が不足し、そのため衝突回避の
対応が遅れるという危機感を抱くという問題があった。As described above, a port,
Since high-speed ships have appeared in the straits and the open sea, and the number of rotations of the radar antenna cannot be increased. Time is needed to estimate the course and speed of the other vessel by successive observations, and then there is not enough time to judge the possibility of a collision with the own vessel, which causes a sense of danger that the response to collision avoidance is delayed. there were.

【０００６】またレーダの検出情報は基本的には物標の
位置情報であり、レーダ単体では物標の速度情報が十分
に得られない場合があるので、物標追尾や衝突予防がう
まく処理できないという問題があり、さらにレーダと結
合された物標追尾装置や衝突予防装置（例えばＡＲＰＡ
等）は、レーダから追尾をしたい物標映像の過去から現
在までの複数回観測された位置情報を入力し、これらの
入力情報に基づきカルマンフィルタ処理等の演算を行っ
て該当物標の速度や将来の予測位置等を算出するように
しており、高速船に対しては、高速回転のできないアン
テナ回転による前記複数回の観測及び演算処理時間によ
る遅れのために、適切なタイミングで対応できないとい
う問題があった。Further, the radar detection information is basically the position information of the target, and the radar alone may not sufficiently obtain the speed information of the target, so that the tracking of the target and the prevention of collision cannot be processed well. And a target tracking device or a collision prevention device (for example, ARPA)
) Is to input the position information of the target image to be tracked from the radar that has been observed multiple times from the past to the present, calculate Kalman filter processing etc. based on these input information, and calculate the speed and future The high-speed ship has a problem that it cannot respond at an appropriate timing due to the delay caused by the multiple times of observation and calculation processing time due to the antenna rotation that cannot rotate at high speed. there were.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】本発明に係るレーダ補助
装置は、船舶に搭載されたレーダが検出した物標の針路
及び速力を算出するレーダ補助装置において、前記船舶
搭載レーダのアンテナを含む直線上の異なる位置にそれ
ぞれ設置され、それぞれ所定の指向特性によって所定電
波の放射及び受信が可能な少くとも２つの空中線と、所
定周期毎に所定パルス幅で所定周波数の送信信号を出力
する送信手段と、制御信号発生手段から供給される制御
信号に従い、前記少くとも２つの空中線のうちの１つを
順次前記送信手段の出力端に切換接続すると共に、その
後この切換接続された空中線を対応する受信機の入力端
に切換接続する切換手段と、前記送信手段が送信信号を
出力する周期毎に、交互にまたは定められた順に送信手
段の出力端を１つの空中線に切換接続させる制御信号
と、この切換接続された空中線からの前記送信信号が前
記船舶搭載レーダの検出位置にある物標から反射されて
受信されるタイミングのみ前記切換接続させた空中線を
対応する受信手段の入力端に切換接続させる制御信号と
を発生して前記切換手段に供給する制御信号発生手段
と、前記少くとも２つの各空中線にそれぞれ対応して設
けられ、この対応する空中線から前記切換手段を介して
入力される前記船舶搭載レーダの検出位置にある物標か
らの受信信号と、前記送信手段の送信信号とから該当物
標についてのドップラ周波数をそれぞれ算出する少くと
も２つの受信手段と、前記船舶搭載レーダが検出した物
標の位置情報と、この位置にある物標について前記少く
とも２つの受信手段がそれぞれ算出した複数のドップラ
周波数の情報とを用いて、該当物標の針路及び速力を算
出する速度算出手段と、前記速度算出手段の算出した物
標の針路及び速力を表示する表示手段とを備えたもので
ある。A radar assisting apparatus according to the present invention is a radar assisting apparatus for calculating a course and a speed of a target detected by a radar mounted on a ship. At least two antennas respectively installed at different positions above and capable of emitting and receiving a predetermined radio wave by a predetermined directional characteristic, and transmission means for outputting a transmission signal of a predetermined frequency with a predetermined pulse width every predetermined period; and In accordance with a control signal supplied from the control signal generating means, one of the at least two antennas is sequentially switched to the output end of the transmitting means, and then the switched antenna is connected to a corresponding receiver. Switching means for switching connection to an input terminal of the transmission means, and one output terminal of the transmission means alternately or in a predetermined order in each cycle in which the transmission means outputs a transmission signal. The control signal for switching connection to the antenna and the antenna for switching connection only correspond to the timing at which the transmission signal from the switching connection antenna is reflected and received from the target at the detection position of the marine radar. Control signal generating means for generating a control signal for switching connection to the input end of the receiving means and supplying the control signal to the switching means; and a control signal generating means provided corresponding to each of the at least two antennas; At least two receiving means for calculating a Doppler frequency for the target from the signal received from the target at the detection position of the ship-mounted radar and the transmission signal of the transmitting means, respectively, The position information of the target detected by the ship-mounted radar and the at least two receiving means calculate the target at this position. Using information on the number of Doppler frequencies, speed calculation means for calculating the course and speed of the target, and display means for displaying the course and speed of the target calculated by the speed calculation means. is there.

【０００８】その結果、従来レーダ情報からは直接得ら
れなかった相手船の針路及び速力の情報が直接且つ連続
的に得られ、さらに従来の衝突予防装置等が時間をかけ
て推測演算した精度よりも大幅に向上した精度で得られ
るので、船舶の監視及び衝突予防に役立つところが大き
い。As a result, the information on the course and the speed of the other ship, which could not be obtained directly from the conventional radar information, can be obtained directly and continuously, and furthermore, the accuracy of the conventional anti-collision device or the like which has been estimated and calculated over a long time. Can be obtained with greatly improved accuracy, which is very useful for monitoring ships and preventing collisions.

【０００９】[0009]

【発明の実施の形態】BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION

実施形態１．図１は本発明の実施形態１に係るレーダ補
助装置の構成を示す図である。図１において、１，２は
＃１，＃２空中線であり、それぞれ方位駆動機構を含ん
でいる。３は＃１，＃２空中線への接続を切換える＃１
及び＃２スイッチを含む切換器である。４はドップラ信
号用の送信機、５はタイミング信号発生器で、送信機４
の送信タイミング及び切換器３の切換タイミングを制御
するタイミング信号を発生する。６，７は＃１，＃２ド
ップラ信号用の受信機で、それぞれ位相検波器を含む。
８は速度算出器で、＃１，＃２受信機６，７から入力す
る２つのドップラ周波数とレーダ情報（物標の距離、方
位情報）とから移動物標の速度（針路及び速力）を算出
する。９は表示器で、速度算出器８の算出した物標の針
路及び速力を例えばデジタル値により表示する。１０は
実施形態１のレーダ補助装置であり、上記１〜９の機器
により構成される。１６は船舶に搭載される舶用レーダ
装置で、レーダアンテナ１１、レーダ送受信機１２及び
レーダ表示器１５により構成される。Embodiment 1 FIG. FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a radar assist device according to Embodiment 1 of the present invention. In FIG. 1, reference numerals 1 and 2 denote antennas # 1 and # 2, each of which includes an azimuth drive mechanism. # 3 switches connection to # 1 and # 2 antennas # 1
And a # 2 switch. 4 is a transmitter for Doppler signals, 5 is a timing signal generator, and the transmitter 4
, And a timing signal for controlling the switching timing of the switch 3. Numerals 6 and 7 are receivers for # 1 and # 2 Doppler signals, each including a phase detector.
Reference numeral 8 denotes a speed calculator, which calculates the speed (heading and speed) of the moving target from two Doppler frequencies input from the # 1 and # 2 receivers 6 and 7 and radar information (target distance and direction information). I do. Reference numeral 9 denotes a display, which displays the course and speed of the target calculated by the speed calculator 8 by, for example, digital values. Reference numeral 10 denotes a radar assist device according to the first embodiment, which includes the above-described devices 1 to 9. Reference numeral 16 denotes a marine radar device mounted on a ship, and includes a radar antenna 11, a radar transceiver 12, and a radar display 15.

【００１０】図２は図１の＃１，＃２空中線の設置位置
とその指向特性の例を示す図である。図２の（ａ）に
は、船舶におけるレーダアンテナと共に＃１，＃２空中
線の設置位置が示されており、図の例では、レーダアン
テナ１１は、船舶を左舷と右舷に分ける船首・船尾方向
の中心線上に設置される。そして＃１空中線１と＃２空
中線２は、レーダアンテナ１１から前線中心線に直角な
方向に等距離（この例では２ｍとする）の両側の位置に
それぞれ設置される。しかし後述する動作例で明らかと
なるように、＃１，＃２空中線１，２とレーダアンテナ
１１とが同一直線上の異なる位置にそれぞれ設置されれ
ば、本発明を適用することが可能である。例えば上記３
つの空中線の配列される直線と船舶を左舷と右舷に分け
る中心線とは直角でなくとも、また＃１，＃２空中線
１，２は、レーダアンテナ１１の両側に等距離でなくと
もよい。即ち、＃１，＃２空中線１，２は、レーダアン
テナ１１の片側に等間隔にでも、両側又は片側に異なる
間隔にでも設置できる。従って船体構造に応じて、自由
に＃１，＃２空中線１，２の設置位置を選択できる。FIG. 2 is a diagram showing an example of the installation positions of the antennas # 1 and # 2 in FIG. 1 and their directional characteristics. FIG. 2A shows the installation positions of the antennas # 1 and # 2 together with the radar antennas on the ship. In the example shown in the figure, the radar antenna 11 is configured to divide the ship into a port side and a starboard side in the bow and stern directions. It is installed on the center line of. The # 1 antenna 1 and the # 2 antenna 2 are installed at positions on both sides of an equal distance (in this example, 2 m) from the radar antenna 11 in a direction perpendicular to the front center line. However, as will be apparent from an operation example described later, the present invention can be applied if the # 1 and # 2 antennas 1 and 2 and the radar antenna 11 are installed at different positions on the same straight line, respectively. . For example, above 3
The straight line on which the two antennas are arranged and the center line dividing the ship into port and starboard may not be at a right angle, and the # 1 and # 2 antennas 1 and 2 may not be equidistant on both sides of the radar antenna 11. That is, the antennas # 1 and # 2 can be installed on one side of the radar antenna 11 at equal intervals, or on both sides or one side at different intervals. Therefore, the installation positions of # 1 and # 2 antennas 1 and 2 can be freely selected according to the hull structure.

【００１１】図２の（ｂ）は、＃１，＃２空中線１，２
の指向特性の２種類の例を示しており、図の（イ）はビ
ーム幅は狭いがビーム方位を回転できるもので、（ロ）
はビーム幅は広くビーム方位は固定されるものである。
図２の（ｂ）の（イ）の場合には、＃１，＃２空中線
１，２は、図示のように、ビーム幅が比較的狭い（例え
ば５〜１０度程度）ほぼ同一の指向特性を有すると共
に、共通の方位指示信号によって電波ビームの中心方位
を指示された方位と一致させるようにそれぞれのビーム
方位を回転させることができる。図１の各空中線１，２
に含まれる方位駆動機構はこのためのものである。FIG. 2B shows the antennas # 1 and # 2.
FIGS. 2A and 2B show two examples of the directional characteristics of FIG. 1A, wherein the beam width is narrow but the beam direction can be rotated.
Means that the beam width is wide and the beam direction is fixed.
In the case (a) of FIG. 2B, the antennas # 1 and # 2 have almost the same directivity as shown in the drawing, with a relatively narrow beam width (for example, about 5 to 10 degrees). And the respective beam directions can be rotated so that the center direction of the radio wave beam coincides with the direction indicated by the common direction instruction signal. Each antenna 1 and 2 in FIG.
The azimuth drive mechanism included in this is for this purpose.

【００１２】即ち図１の舶用レーダ装置１６がある位置
（即ちある方位と距離）にある物標を検出すると、まず
このレーダで検出した物標の方位情報を共通の方位指示
信号として、＃１，＃２空中線１，２が内蔵する方位駆
動機構（サーボ機構を含んでいる）にそれぞれ供給する
ことにより、各空中線の電波ビームの中心方位を指示さ
れた方位（３６０度のうちの任意の方位）と一致させる
ように電波ビームの方位を回転させることができる。そ
の結果レーダで検出した物標の方位が３６０度のうちの
どの方位であっても、レーダ補助装置１０は、この物標
に対して電波の送受信を行い、この物標のドップラ周波
数を測定することが可能となる。That is, when the marine radar device 16 shown in FIG. 1 detects a target at a certain position (ie, a certain direction and distance), first, the azimuth information of the target detected by the radar is used as a common azimuth instruction signal and # 1. , # 2 antennas 1 and 2 by supplying them to built-in azimuth drive mechanisms (including servo mechanisms), respectively, so that the center azimuth of the radio wave beam of each aerial is designated (arbitrary azimuth of 360 degrees) ), The direction of the radio beam can be rotated. As a result, regardless of the direction of the target detected by the radar in any of the 360 degrees, the radar assist device 10 transmits and receives radio waves to and from the target and measures the Doppler frequency of the target. It becomes possible.

【００１３】図２の（ｂ）の（イ）の実線は、＃１，＃
２空中線のビーム方位（電波ビームの中心方位の意）を
共に船首方向と一致させた場合を示し、（イ）の破線
は、ビーム方位を共に船首方向から角度θだけ時計方向
に回転させた場合をそれぞれ示している。なお図２の
（ｂ）の（イ）の場合には、測定物標に対するビーム方
位範囲が狭いので、後述する受信ゲートとの併用により
誤った物標を測定することはまず無く、測定動作は優れ
ているが、（ロ）に比較して方位駆動機構がコスト増と
なる。The solid lines in FIG. 2 (b) (a) are # 1, #
(2) The beam direction of the antenna (meaning the center direction of the radio beam) is the same as the bow direction. The broken line (a) is the case where both beam directions are rotated clockwise by an angle θ from the bow direction. Are respectively shown. In the case of (a) of FIG. 2B, since the beam azimuth range with respect to the measurement target is narrow, it is unlikely that an erroneous target is measured in combination with a reception gate described later. Although it is excellent, the cost of the azimuth drive mechanism increases as compared with (b).

【００１４】図２の（ｂ）の（ロ）の場合は、＃１，＃
２空中線１，２は、図示のようにビーム幅が比較的広い
（例えば９０度程度）ほぼ同一の指向特性を有し、その
ビームの中心方位が船首方向に固定されて設置されたも
のである。この場合には、各空中線のビーム方位が固定
されているため、図１の方位駆動機構は不要となるが、
ドップラ周波数の測定ができる物標の領域が空中線のビ
ーム幅（例えば船首方向±４５度）の範囲に制限され
る。またこのビーム幅内に複数物標が同時に存在する可
能性もあり、この場合の測定法は、後述する。In the case of (b) of FIG. 2B, # 1, #
The two antennas 1 and 2 have almost the same directivity as shown in the figure, and have a relatively wide beam width (for example, about 90 degrees), and are installed with the center direction of the beam fixed in the bow direction. . In this case, since the beam direction of each antenna is fixed, the direction driving mechanism of FIG. 1 is unnecessary, but
The target area in which the Doppler frequency can be measured is limited to the range of the antenna beam width (for example, ± 45 degrees in the bow direction). In addition, there is a possibility that a plurality of targets exist within the beam width at the same time, and a measuring method in this case will be described later.

【００１５】図３は図１の＃１，＃２空中線の送受信タ
イミングを示す図である。いま図１の送信機４は、所定
周期Ｔ（この例では５／１０００秒とする）毎に、所定
パルス幅τ（この例では１０μｓ程度とする）で、所定
周波数ｆ（一般にＵＨＦ又はＶＨＦ、この例では３００
ＭＨｚ、従って波長λは１ｍとする）の送信信号を出力
するが、この送信信号は、前記周期Ｔ毎に＃１空中線１
と＃２空中線２とから交互に送信されるように切換器３
により送信機４と空中線１，２の間の接続が切換えられ
る。また＃１，＃２受信機６，７と、それぞれ対応する
＃１，＃２空中線１，２とは、舶用レーダ装置１６が検
出した物標までの距離情報に基づきタイミング信号発生
器５が発生する受信ゲート（距離範囲を限定するゲー
ト）の期間のみ切換器３によって接続される。FIG. 3 is a diagram showing transmission and reception timings of the antennas # 1 and # 2 in FIG. Now, the transmitter 4 of FIG. 1 has a predetermined frequency f (generally UHF or VHF, a predetermined pulse width τ (approximately 10 μs in this example)) at a predetermined period T (5/1000 seconds in this example). In this example, 300
MHz, and therefore the wavelength λ is 1 m), and this transmission signal is transmitted to the # 1 antenna 1 every period T.
And # 2 antenna 2 so as to be alternately transmitted from antenna 2.
Thus, the connection between the transmitter 4 and the antennas 1 and 2 is switched. The timing signal generator 5 generates the # 1 and # 2 receivers 6 and 7 and the corresponding # 1 and # 2 antennas 1 and 2 based on the distance information to the target detected by the marine radar device 16. The connection is made by the switch 3 only during the period of the receiving gate (gate for limiting the distance range).

【００１６】いま送信機４の送信周期Ｔ毎の送信時刻を
時間の経過順にｔ₁ ，ｔ₂ ，ｔ₃ ，ｔ₄ ，ｔ₅ ，ｔ₆ …
とし、図３によって切換器３の動作を具体的に説明す
る。送信時刻ｔ₁ ，ｔ₃ ，ｔ₅ …になると、まず切換器
３内の＃１スイッチの接点ｃ₁ とａ₁ が接触し、送信機
４からパルス幅τの送信波が＃１空中線１から空中に放
射される。そしていま物標の距離が１５ｋｍの場合、レ
ーダ電波の送信後約１００μｓ後にレーダによる物標検
出が行われ、この時間（即ち距離）情報はタイミング信
号発生器５に供給されるので、タイミング信号発生器５
は、この物標検出時間の前後に多少の余裕時間を付加し
た受信ゲート、例えば送信機４の送信後９５〜１０５μ
ｓの間だけＯＮとなる受信ゲートを発生して切換器３に
供給する。切換器３は、前記受信ゲートの供給されてい
る間のみ＃１スイッチの接点ｃ₁ とｂ₁ とを接触させ、
＃１空中線１からの受信波を＃１受信機６に入力させ
る。Now, the transmission time of the transmission cycle T of the transmitter 4 is set to t ₁ , t ₂ , t ₃ , t ₄ , t ₅ , t ₆ ,.
The operation of the switch 3 will be specifically described with reference to FIG. At the transmission times t ₁ , t ₃ , t _5, ..., First, the contacts c ₁ and a ₁ of the # 1 switch in the switch 3 come into contact with each other, and the transmitter 4 transmits a transmission wave of pulse width τ from the # 1 antenna 1. Radiated into the air. If the distance of the target is 15 km, the target is detected by the radar about 100 μs after the transmission of the radar wave, and the time (ie, distance) information is supplied to the timing signal generator 5. Vessel 5
Is a reception gate to which some margin time is added before and after this target detection time, for example, 95 to 105 μm after transmission by the transmitter 4.
A reception gate which is turned ON only during s is generated and supplied to the switch 3. The switch 3 brings the contacts c ₁ and b _{1 of the} # 1 switch into contact only while the receiving gate is being supplied,
The reception wave from the # 1 antenna 1 is input to the # 1 receiver 6.

【００１７】同様に送信時刻ｔ₂ ，ｔ₄ ，ｔ₆ …になる
と、切換器３内の＃２スイッチの接点ｃ₂ とａ₂ とが接
触し、送信機４からパルス幅τの送信波が＃２空中線２
から空中に放射される。そして同様にタイミング信号発
生器５から発生される受信ゲートの期間のみ切換器３は
＃２スイッチの接点ｃ₂ とｂ₂ とを接触させ、＃２空中
線２からの受信波を＃２受信機７に入力させる。Similarly, at the transmission times t ₂ , t ₄ , t _6, ..., The contacts c ₂ and a ₂ of the # 2 switch in the switch 3 come into contact with each other, and the transmitter 4 transmits a transmission wave having a pulse width τ. # 2 Antenna 2
From the air. And similarly only switch 3 periods of reception gate generated from the timing signal generator 5 is brought into contact with the contact c ₂ and b ₂ of the # 2 switch, # a reception wave from 2 antenna 2 # 2 receiver 7 Input.

【００１８】最初に、図１の各空中線が方位駆動機構を
含む場合（指向特性が図２の（ｂ）の（イ）の場合）に
おける動作について説明する。レーダ補助装置１０は、
レーダが検出した位置にある物標のドップラ周波数か
ら、その物標の速度を算出するため、まず、各空中線
１，２の方位駆動機構にレーダが検出した物標方位を共
通の方位指示信号として供給し、各空中線１，２のビー
ム方位を物標方位と一致させ、次にレーダが検出した物
標の距離に応じた受信ゲートを発生させ、この方位と距
離の範囲を限定することにより正しい位置にある物標に
対して電波の送受信を行い、ドップラ周波数の測定をす
るようにしている。なお測定したドップラ周波数が正し
い位置にある物標のものであるか否かの判別は、＃１，
＃２受信機６，７の測定する距離情報に基づき速度検出
器８が行うが、その動作は後述する。First, the operation in the case where each antenna in FIG. 1 includes an azimuth drive mechanism (in the case where the directional characteristic is (a) in FIG. 2B) will be described. The radar assist device 10
In order to calculate the speed of the target from the Doppler frequency of the target at the position detected by the radar, first, the azimuth drive mechanism of each antenna 1, 2 uses the target azimuth detected by the radar as a common azimuth instruction signal. Supply, match the beam directions of the antennas 1 and 2 with the target direction, and then generate a reception gate corresponding to the distance of the target detected by the radar, and correct the range by limiting the range of this direction and distance. It transmits and receives radio waves to and from the target at the location, and measures the Doppler frequency. Whether the measured Doppler frequency is that of a target at a correct position is determined by # 1,
The speed detector 8 performs the operation based on the distance information measured by the # 2 receivers 6 and 7, the operation of which will be described later.

【００１９】＃１，＃２受信機６，７はそれぞれ内部に
位相検波器を含み、送信機４が送信した送信波と、移動
物標からドップラシフトを受けた受信波との間の位相差
を検出することにより、そのドップラ周波数を測定す
る。そして＃１，＃２受信機６，７によるこのドップラ
周波数の測定は、測定精度を向上させるため、複数Ｎ回
（例えば１０回程度）の測定毎に、このＮ個の測定値の
平均値がそれぞれ算出され、この平均処理された２つの
ドップラ周波数の情報が速度検出器８に供給される。ま
た＃１，＃２受信機６，７は、それぞれ＃１，＃２空中
線１，２を介して送信電波が発射された時点から、測定
物標からの反射電波が受信されるまでの時間を個別に測
定する。この２つの測定時間と電波の伝播速度とから、
＃１空中線１からこの物標までの距離Ｒ₁ と＃２空中線
から同一物標までの距離Ｒ₂ とが算出される。そして２
つの距離Ｒ₁ とＲ₂ の情報も同様に平均化処理されて速
度検出器８に供給される。Each of the # 1 and # 2 receivers 6 and 7 includes a phase detector therein, and detects the phase difference between the transmission wave transmitted by the transmitter 4 and the reception wave subjected to the Doppler shift from the moving target. , The Doppler frequency is measured. The measurement of the Doppler frequency by the # 1 and # 2 receivers 6 and 7 is performed such that the average value of the N measurement values is calculated every N times (for example, about 10 times) in order to improve the measurement accuracy. Information on the two calculated and averaged two Doppler frequencies is supplied to the speed detector 8. Also, the # 1 and # 2 receivers 6 and 7 measure the time from when the transmitted radio wave is emitted via the # 1 and # 2 antennas 1 and 2 to when the reflected radio wave from the target is received. Measure individually. From these two measurement times and the propagation speed of the radio wave,
# 1 and the distance R ₁ from the antenna 1 to the target object and the distance R ₂ from the # 2 antenna until the same target object is calculated. And 2
The information of the _two distances R ₁ and R ₂ is similarly averaged and supplied to the speed detector 8.

【００２０】速度算出器８は＃１，＃２受信機６，７か
ら入力される２つのドップラ周波数の情報を用いて、後
述するように該当物標の針路及び速度を算出すると共
に、前記入力される＃１，＃２空中線１，２から物標ま
での距離Ｒ₁ ，Ｒ₂ が正しい物標による値であるかを次
のようにチェックする。速度算出器８は、＃１，＃２空
中線１，２間の距離及びレーダアンテナ１１との位置関
係は既知であるから、レーダがある方位及び距離にある
物標Ｐを検出すると、後述する図４に示すように、＃１
空中線１と＃２空中線２を結ぶ線分を底辺とし、物標Ｐ
を頂点とする三角形が形成され、それぞれの位置関係は
固定される。そして三角測量の原理によって、＃１，＃
２空中線１，２から測定物標までの距離Ｒ₁ ，Ｒ₂ でこ
の物標の位置が決まるから、この２つの受信機６，７か
らの距離情報Ｒ₁ ，Ｒ₂ に基づき算出される物標の位置
と、レーダが検出した物標Ｐの位置とが同一又は近傍で
あるかをチェックすることにより、正しい位置にある物
標について測定したドップラ周波数であることが確認で
きる。The speed calculator 8 calculates the course and speed of the target using the information of the two Doppler frequencies input from the # 1 and # 2 receivers 6 and 7 as described later. It is checked whether or not the distances R ₁ and R ₂ from # 1, # 2 antennas 1 and 2 to the target are values based on the correct target as follows. Since the speed calculator 8 knows the distance between the # 1 and # 2 antennas 1 and 2 and the positional relationship with the radar antenna 11, when the radar detects the target P in a certain direction and distance, the speed calculator 8 will be described later. As shown in FIG.
A line segment connecting antenna 1 and # 2 antenna 2 is set as the base and the target P
Are formed, and their positional relationship is fixed. And by the principle of triangulation, # 1, #
Since the position of the target is determined by the distances R ₁ and R ₂ from the two antennas 1 and 2 to the target, an object calculated based on the distance information R ₁ and R ₂ from the two receivers 6 and 7. By checking whether the position of the target and the position of the target P detected by the radar are the same or close to each other, it is possible to confirm that the Doppler frequency is measured for the target at the correct position.

【００２１】次に図１の各空中線が方位駆動機構を含ま
ない（指向特性が図２の（ｂ）の（ロ）の場合）におけ
る前記動作との相違点について説明する。この場合にお
いても、レーダが物標を検出した距離によって図３の受
信ゲートは同様に発生されるから、測定物標の距離範囲
は限定される。しかし各空中線のビーム幅は、例えば前
記船首方向±４５度の範囲あるので、距離が前記受信ゲ
ートの範囲内で且つ方位が角度９０度の範囲（即ち図２
の（ｂ）の（ロ）の扇形領域）内に、複数の物標が同時
に存在する可能性は皆無ではない。Next, a description will be given of a difference from the above-described operation when each antenna in FIG. 1 does not include the azimuth drive mechanism (in the case where the directional characteristic is (b) in FIG. 2B). Also in this case, the receiving gate in FIG. 3 is similarly generated according to the distance at which the radar detects the target, so that the distance range of the measured target is limited. However, the beam width of each antenna is, for example, in the range of ± 45 degrees in the bow direction, so that the distance is within the range of the reception gate and the azimuth is in the range of 90 degrees (that is, FIG. 2).
There is no possibility that a plurality of targets simultaneously exist in (b) of (b) of the fan-shaped area).

【００２２】いま上記扇形領域内に物標Ｃ，Ｄの２つが
存在したとすると、レーダアンテナ１１から物標Ｃ，Ｄ
まではほぼ等距離であるが、レーダアンテナ１１と各空
中線１，２とはそれぞれ設置位置が異っているから、厳
密にいうと、空中線１から物標ＣとＤまでの距離Ｒ_1Cと
Ｒ_1Dとは異なる値となり、空中線２から物標ＣとＤまで
の距離Ｒ_2CとＲ_2Dとは異なる値となっている。従っても
しＲ_1CとＲ_1Dとの距離差及びＲ_2CとＲ_2Dの距離差が、そ
れぞれ送信パルス幅に相当する距離以上あれば、受信機
６，７はそれぞれ物標Ｃ，Ｄからの反射電波を、異なる
時刻に到達する分離された２つの受信波として受信する
ことができる。従って受信機６，７は、この時間的に分
離された２つの受信波によって、それぞれ２つのドップ
ラ周波数及び物標Ｃ，Ｄまでの距離Ｒ_1C，Ｒ_1D，Ｒ_2C，
Ｒ_2Dを測定することができる。速度算出器８は、レーダ
が検出した物標Ｃ，Ｄの位置（この場合、距離はほぼ等
距離で方位のみ異っている）と、上記Ｒ_1C，Ｒ_1D，
Ｒ_2C，Ｒ_2Dから算出した物標Ｃ，Ｄの位置とを照合する
ことにより、上記受信機６，７がそれぞれ測定した２つ
のドップラ周波数と物標Ｃ，Ｄとの対応関係を識別する
ことができる。Assuming that two targets C and D are present in the fan-shaped area, the targets C and D are detected from the radar antenna 11.
, The radar antenna 11 and the antennas 1 and 2 are installed at different positions, so strictly speaking, the distances R _1C and R 1 from the antenna 1 to the targets C and D are The distance R _2C and R _2D from the antenna 2 to the targets C and D are different from _1D . Therefore, if the distance difference between R _1C and R _1D and the distance difference between R _2C and R _2D are equal to or greater than the distance corresponding to the transmission pulse width, the receivers 6 and 7 will reflect radio waves from the targets C and D, respectively. Can be received as two separate received waves that arrive at different times. Accordingly, the receivers 6 and 7 use the two received waves separated in time to transmit the two Doppler frequencies and the distances R _1C , R _1D , R _2C , and R 2D to the targets C and D, respectively.
R _2D can be measured. The speed calculator 8 calculates the positions of the targets C and D detected by the radar (in this case, the distances are almost equal and only the azimuths are different), and the above R _1C , R _1D ,
By comparing the positions of the targets C and D calculated from R _2C and R _2D , the correspondence between the two Doppler frequencies measured by the receivers 6 and 7 and the targets C and D is identified. Can be.

【００２３】次に前記Ｒ_1CとＲ_1Dとの差またはＲ_2CとＲ
_2Dとの差が僅少で、送信パルス幅に相当する距離以下の
場合について説明する。この場合受信機６又は７は、物
標ＣとＤからの反射電波の到達時刻の接近により、２つ
の電波の連結された受信波、または一部が混合された受
信波を受信することになる。しかし、物標ＣとＤの移動
速度が同一でなければ、物標Ｃ，Ｄからのドップラ周波
数はそれぞれ異った値となる。従って周波数の異なる２
つの混合波を受信したとしても、公知のスペクトラム分
析技術を用いることによって、＃１，＃２受信機６，７
は２つのドップラ周波数をそれぞれ抽出して取り出すこ
とができる。Next, the difference between R _1C and R _1D or R _2C and R _1D
A case where the difference from _2D is small and is equal to or less than the distance corresponding to the transmission pulse width will be described. In this case, the receiver 6 or 7 receives the reception wave in which the two radio waves are connected or the reception wave in which a part of them is mixed due to the approach of the arrival times of the reflected radio waves from the targets C and D. . However, if the moving speeds of the targets C and D are not the same, the Doppler frequencies from the targets C and D have different values. Therefore, different frequencies 2
Even if two mixed waves are received, by using a known spectrum analysis technique, the # 1, # 2 receivers 6, 7
Can extract and extract two Doppler frequencies, respectively.

【００２４】さらに物標の速度は、不連続に変化するこ
とがなく連続性を有するものであり、ドップラ周波数や
距離の測定値については、前記のように複数Ｎ回の測定
値の平均化処理を行うので、混合波の測定等によって極
端に異常な測定値が得られた場合には、この異常値を除
去して平均化処理を行う等の処置をして、物標Ｃ，Ｄの
いずれか一方が前記扇形領域外に去るまでの暫定処理を
行う。Further, the speed of the target has continuity without discontinuous change, and the measured values of the Doppler frequency and the distance are averaged by a plurality of N times as described above. Therefore, if an extremely abnormal measurement value is obtained by the measurement of the mixed wave or the like, a measure such as removing the abnormal value and performing an averaging process is performed, and any of the targets C and D is performed. Provisional processing is performed until one of them leaves the sector area.

【００２５】上記のように＃１，＃２空中線１，２の指
向特性が図２の（ｂ）の（ロ）の場合の動作について詳
細に説明したが、実際に図示のある扇形領域に複数物標
が同時に存在する可能性は少く、またかりに複数物標が
同時に存在したとしても、さらに複数の各物標までの距
離差が僅少の可能性はさらに少く、またかりに複数の物
標間の距離差が僅少であったとしても、さらに複数の各
物標の速度が同一である可能性はきわめて少いこと、並
びに一定時間経過すれば前記扇形領域内は、単数物標と
なる可能性が大きいこと等により、物標の測定方位が限
定されること以外は、実用上、この指向特性の空中線で
ほとんど支障はない。以下速度算出器８が、どのように
物標の針路及び速力を算出するかを具体例について詳細
に説明する。As described above, the operation in the case where the directional characteristics of the antennas # 1 and # 2 and the antennas 1 and 2 are (b) of FIG. 2B has been described in detail. It is unlikely that the targets exist at the same time, and even if there are multiple targets at the same time, it is even less likely that the difference in distance to each of the multiple targets is even smaller. Even if the distance difference is small, it is extremely unlikely that the speed of each of the plurality of targets is the same, and after a certain time, the inside of the fan-shaped area may become a single target. Except that the measurement direction of the target is limited due to its large size and the like, there is practically no hindrance in the antenna with this directivity characteristic. Hereinafter, a specific example of how the speed calculator 8 calculates the course and speed of the target will be described in detail.

【００２６】図４は図１の動作例における物標位置と船
首方向を示す図である。図１において、まず船舶に搭載
された船用レーダ装置１６がある物標Ｐを検出したとす
ると、レーダアンテナ１１から物標Ｐまでの距離とその
真方位（真北から時計廻の方向に測った方位）は、レー
ダ送信機１２によって直ちに検出される。いま上記物標
Ｐまでの距離は５海里、その真方位は３０度、船舶の船
首方位が４０度であったとすると、レーダアンテナ１
１、＃１，＃２空中線１，２と物標Ｐとの位置関係は、
図４に示す通りである。そして物標Ｐがいま速力１０海
里／時で、針路２５０度の方位に移動しており、この移
動物標の速力及び針路についての情報がレーダによって
全く得られていない場合に、本発明によってこれらの情
報がどのようにして、またどの程度の精度で得られるか
を以下に説明する。FIG. 4 is a diagram showing a target position and a bow direction in the operation example of FIG. In FIG. 1, first, when it is assumed that a marine radar device 16 mounted on a ship detects a target P, the distance from the radar antenna 11 to the target P and its true direction (measured in a clockwise direction from true north). Azimuth) is immediately detected by the radar transmitter 12. Assuming that the distance to the target P is 5 nautical miles, its true direction is 30 degrees, and the ship's heading is 40 degrees, the radar antenna 1
1, # 1, # 2 Antennas 1, 2 and the positional relationship between the target P
As shown in FIG. If the target P is now moving at a speed of 10 nautical miles per hour in the direction of the course of 250 degrees, and no information on the speed and course of this moving target is obtained by the radar, the present invention will be applied to these cases. The following describes how and at what accuracy the above information can be obtained.

【００２７】図５は図４の動作例の座標位置を示す図で
ある。まずレーダアンテナ１１の設置位置を座標原点の
Ｏ点、＃１，＃２空中線１，２の設置位置をそれぞれＡ
点、Ｂ点、物標位置をＰ点、真北方向（方位０度）をＮ
とすると、図５のような各座標位置となる。また図５の
Ａ，Ｂ点を結ぶ延長直線上に対して直角にＰ点から垂線
（この垂線は船の船首方向と平行となる）を引き、角Ｐ
ＡＢをΦ_A 、角ＰＢＡをΦ_B とし、上記垂線をＹ軸方向
とし、Ａ，Ｂ，Ｐ点の各位置関係を示すと、図６の通り
となる。FIG. 5 is a diagram showing coordinate positions in the operation example of FIG. First, the installation position of the radar antenna 11 is point O of the coordinate origin, and the installation positions of # 1 and # 2 antennas 1 and 2 are A
Point, point B, target position P point, true north direction (azimuth 0 degree) N
Then, each coordinate position is as shown in FIG. Further, a perpendicular line (this perpendicular line is parallel to the bow direction of the ship) is drawn from point P at right angles to the extended straight line connecting points A and B in FIG.
FIG. 6 shows the positional relationship between the points A, B, and P, where AB is Φ _A , the angle PBA is Φ _B , and the perpendicular is the Y-axis direction, and the positions of points A, B, and P are shown.

【００２８】図５，６において、Ｏ点からみた船首方向
とＰ点方向との間の角度は１０度であるので、角度ＰＯ
Ａは８０度となる。またＯ点とＰ点との間の距離ＯＰ
は、５海里（１海里は１８５２ｍ）であるので、メート
ルに換算すると９２６０ｍ（＝５×１８５２ｍ）にな
る。一般に三角形の３つの角をＡ，Ｂ，Ｃ、各角に対向
する辺をａ，ｂ，ｃとすると、次の（１），（２）式が
成立する。 ｃ² ＝ａ² ＋ｂ² −２ａｂcos Ｃ …（１） cos Ａ＝（ｂ² ＋ｃ² −ａ² ）／２ｂｃ …（２）5 and 6, since the angle between the direction of the bow and the direction of the point P as viewed from the point O is 10 degrees, the angle PO
A is 80 degrees. The distance OP between the point O and the point P
Is 5 nautical miles (one nautical mile is 1852 m), which is 9260 m (= 5 × 1852 m) when converted to meters. In general, if the three corners of a triangle are A, B, and C, and the sides facing the corners are a, b, and c, the following equations (1) and (2) hold. c ² = a ² + b ² -2abcos C (1) cos A = (b ² + c ² -a ² ) / 2bc (2)

【００２９】図６の三角形ＡＯＰにおいて、線分ＡＯ
（上記ｂに相当）＝２ｍ、線分ＯＰ（上記ａに相当）＝
９２６０ｍ、角ＡＯＰ（上記Ｃに相当）＝８０度より上
記ｃに相当する線分ＡＰは上記（１）式に各数値を代入
し、（ＡＰ）² ＝９２６０² ＋２² −２×２×９２６０
×cos ８０°よりＡＰの近似値は９２５９．６５２９ｍ
となる。また三角形の角Ａに相当する角Φ_A （角ＰＡ
Ｏ）は（２）式に各数値を代入し、cos Φ_A ＝（２² ＋
９２５９．６５２９² −９２６０² ）／（２×２×９２
５９．６５２９）よりΦ_A の近似値は９９．９８８°と
なる。In the triangle AOP shown in FIG.
(Corresponding to the above b) = 2 m, line segment OP (corresponding to the above a) =
From 9260 m and the angle AOP (corresponding to the above C) = 80 degrees, the line segment AP corresponding to the above c is substituted for each numerical value in the above equation (1), and (AP) ² = 9260 ² +2 ² -2 × 2 × 9260
AP approx. 9259.6529 m from × cos 80 °
Becomes Further, an angle Φ _A corresponding to the angle A of the triangle (angle PA
O) substitutes each numerical value into the equation (2), and cos Φ _A = (2 ² +
^{9259.6529 2 -9260 2) / (2} × 2 × 92
59.6529), the approximate value of Φ _A is 99.988 °.

【００３０】同様に図６の三角形ＯＢＰにおいて、ＯＰ
は９２６０ｍ、ＯＢは２ｍ、角ＰＯＢは１００度より、
線分ＢＰは、上記（１）式に各数値を代入し、（ＢＰ）
² ＝９２６０² ＋２² −２×２×９２６０×cos １００
°よりＢＰの近似値は９２６０．３４７５ｍとなる。ま
た角Φ_B （角ＰＢＯ）は、上記（２）式に各数値を代入
し、cos Φ_B ＝（２² ＋９２６０．３４７５² −９２６
０² ）／（２×２×９２６０．３４７５）よりΦ_B の近
似値は７９．９８８°となる。Similarly, in the triangle OBP of FIG.
Is 9260 m, OB is 2 m, angle POB is 100 degrees,
The line segment BP is obtained by substituting each numerical value into the above equation (1), and (BP)
² = 9260 ² +2 ² -2 x 2 x 9260 x cos 100
From °, the approximate value of BP is 9260.3475 m. For the angle Φ _B (angle PBO), each numerical value is substituted into the above equation (2), and cos Φ _B = (2 ² +9260.3475 ² −926)
0 ² ) / (2 × 2 × 9260.3475), the approximate value of Φ _B is 79.988 °.

【００３１】一方物標Ｐは、速度１０海里／時で、図５
に示すようにＰ点からＡ，Ｂ点を通る直線に対する垂線
と３０度時計廻り方向に移動しているので、Ａ，Ｂ点に
おける受信波に生じるドップラ周波数に注目する。一般
にある観測点より、送信周波数がｆ（電波伝播速度をＣ
とすると、波長はλ＝Ｃ／ｆとなる）の電波を移動物標
に送信し、観測点に対して相対速度Ｖ_r の移動物標から
反射される受信波に生じるドップラ周波数ｆ_D は次の
（３）式となる。 ｆ_D ＝２Ｖ_r ／λ …（３） また物標Ｐの速度１０海里は、秒速Ｖ（メートル／秒）
に換算すると、Ｖ＝１０×１８５２／３６００＝５．１
４４４ｍ／秒となる。On the other hand, the target P has a speed of 10 nautical miles / hour, and
As shown in (2), since it is moving 30 degrees clockwise and perpendicular to the straight line passing through points A and B from point P, attention is paid to the Doppler frequency generated in the received wave at points A and B. Generally, from a certain observation point, the transmission frequency is f (the radio wave propagation velocity is C
Then, the wavelength is λ = C / f), and the Doppler frequency f _D generated in the received wave reflected from the moving target at the relative velocity V _r with respect to the observation point is Equation (3) is obtained. f _D = 2V _r / λ (3) In addition, the speed 10 nautical miles of the target P is V / m / sec.
V = 10 × 1852/3600 = 5.1
444 m / sec.

【００３２】そこでＡ点に対する物標Ｐの相対速度Ｖ_rA
は、 Ｖ_rA＝（５．１４４４ｍ／秒） ×cos ［３０°＋｛９０°−（１８０°−Φ_A ）｝］ ＝（５．１４４４ｍ／秒）×cos （３０°−９０°＋Φ_A ） ＝（５．１４４４ｍ／秒）×sin （Φ_A ＋３０°） となる。いま波長λ＝１ｍとしているから、Ａ点で観測
されるドップラ周波数ｆ_DAは、（３）式に数値を代入す
ると、 となる。Therefore, the relative speed V _rA of the target P with respect to the point A
Is: V _rA = (5.1444 m / sec) × cos [30 ° + {90 ° − (180 ° −Φ _A )}] = (5.1444 m / sec) × cos (30 ° −90 ° + Φ _A ) = (5.1444 m / sec) × sin (Φ _A + 30 °). Now, assuming that the wavelength λ is 1 m, the Doppler frequency f _DA observed at the point A is obtained by substituting a numerical value into the equation (3). Becomes

【００３３】同様にＢ点に対する物標Ｐの相対速度Ｖ_rB
は、 Ｖ_rB＝（５．１４４４ｍ／秒）×cos （３０°＋９０°−Φ_B ） ＝（５．１４４４ｍ／秒）×sin （Φ_B −３０°） となる。いま波長λ＝１ｍであるから、Ｂ点で観測され
るドップラシフト周波数ｆ_DBは、（３）式に数値を代入
すると、 となる。Similarly, relative speed V _rB of target P with respect to point B
Is as _follows : V _rB = (5.1444 m / sec) × cos (30 ° + 90 ° −Φ _B ) = (5.1444 m / sec) × sin (Φ _B −30 °) Now, since the wavelength λ = 1 m, the Doppler shift frequency f _DB observed at the point B is obtained by substituting a numerical value into the equation (3). Becomes

【００３４】図７は移動物標の位置及び速度と観測点に
おける相対速度の求め方の説明図である。図７におい
て、ＴＲは観測点に設けられた送受信機、Ｐ点は移動物
標の位置、ＴＲからＰまでの距離Ｒ′、移動物標が速度
Ｖで移動する針路方向へＴＲから直角に引いた垂線が針
路と交わる点をＯ点、ＴＲとＯ点との距離をＲ；Ｏ点を
座標原点として、針路をＸ軸としたＰ点の座標をｘとす
ると、Ｒ′は次の（４）式となる。 Ｒ′＝（Ｒ² ＋ｘ² ）^1/2 …（４）FIG. 7 is an explanatory diagram of a method for obtaining the position and speed of the moving target and the relative speed at the observation point. In FIG. 7, TR is a transceiver provided at an observation point, P is a position of a moving target, a distance R 'from TR to P, and a right angle from TR in a course direction in which the moving target moves at a speed V. Assuming that the point at which the perpendicular intersects the course is point O, the distance between TR and point O is R, and the coordinate of point P with the course as the X axis and the course as the X axis is x, then R 'is given by the following (4) ) R ′ = (R ² + x ² ) ^1/2 (4)

【００３５】ＴＲからみた移動物標の相対速度Ｖ_r とし
て、物標が近ずく場合を正とすると、 Ｖ_r ＝−ｄＲ′／ｄｔ ＝−［｛ｄ（Ｒ² ＋ｘ² ）^1/2 ｝／ｄｘ］・（ｄｘ／ｄｔ） ＝−ｘ（Ｒ² ＋ｘ² ）^-1/2・（ｄｘ／ｄｔ） となる。また時間に対するｘの減少率が速度Ｖであるか
ら、−ｄｘ／ｄｔ＝Ｖ を Ｖ_r に代入すると次の
（５）式 Ｖ_r ＝ｘ（Ｒ² ＋ｘ² ）^-1/2・Ｖ …（５） として示すことができる。Assuming that the relative speed V _r of the moving target viewed from the TR is positive when the target approaches, V _r = −dR ′ / dt = − [{d (R ² + x ² ) ^1/2 } / Dx] · (dx / dt) = − x (R ² + x ² ) ⁻¹ / ² · (dx / dt) Since also the rate of decrease of x with respect to time is the velocity V, -dx / dt = next (5) when the V is substituted for V _r Formula ^{_{V r = x (R 2 +}} x 2) -1/2 · V ... ( 5) can be shown as

【００３６】図８は図７の一般例を、図６の位置関係に
書き直した図である。図８において、Ａ，Ｂ，Ｐ点は図
６と同一位置を示し、角度θは、Ｐ点からＡ，Ｂ点を結
ぶ直線に対して引いた垂線とＰの針路との間になす角度
で、図６の３０°に相当する角度である。またＲ_A ，Ｒ
_B は、それぞれＡ点、Ｂ点より針路方向へ引いた垂線の
距離であり、Ｒ′_A ，Ｒ′_B はそれぞれＲ_A と針路方向
の交点と、Ｐ点との間の距離、Ｒ_B と針路方向との交点
と、Ｐ点との間の距離を示している。なお角αはＡＰと
Ｒ_A とのなす角、角βはＢＰとＲ_B とのなす角である。
この場合Ｒ′_A ，Ｒ′_B は次の（６），（７）式で示さ
れる。 Ｒ′_A ＝ＡＰsin α＝ＡＰsin （１８０°−Φ_A −θ） ＝ＡＰsin （Φ_A ＋θ） …（６） Ｒ′_B ＝ＢＰsin β＝ＢＰsin （Φ_B −θ） …（７）FIG. 8 is a diagram in which the general example of FIG. 7 is rewritten to the positional relationship of FIG. In FIG. 8, points A, B, and P indicate the same position as in FIG. 6, and the angle θ is an angle formed between a perpendicular drawn from the point P to a straight line connecting points A and B and the course of P. , An angle corresponding to 30 ° in FIG. R _A , R
_B each point A, a perpendicular distance drawn from point B to course direction, R _'A, R' and each _B R _A and course directions intersection, the distance between the point P, and R _B The distance between the intersection with the course direction and the point P is shown. Note the angle α the angle between the AP and R _A, the angle β is an angle formed between the BP and R _B.
In this case R _'A, R' _B is the following (6), represented by equation (7). _{R 'A = APsin α = APsin} (180 ° -Φ A -θ) = APsin (Φ A + θ) ... (6) R' B = BPsin β = BPsin (Φ B -θ) ... (7)

【００３７】ここで前記（４）式と同様に次の（８），
（９）式が成立する。 ＡＰ＝（Ｒ_A ² ＋Ｒ′_A ² ）^1/2 …（８） ＢＰ＝（Ｒ_B ² ＋Ｒ′_B ² ）^1/2 …（９） （８），（９）式をそれぞれ（６），（７）式に代入す
ると、次の（１０），（１１）式となる。 Ｒ′_A ＝（Ｒ_A ² ＋Ｒ′_A ² ）^1/2 ・sin （Φ_A ＋θ） …（１０） Ｒ′_B ＝（Ｒ_B ² ＋Ｒ′_B ² ）^1/2 ・sin （Φ_B −θ） …（１１）Here, similarly to the above equation (4), the following (8),
Equation (9) holds. AP = (R _A ² + R ′ _A ² ) ^1/2 (8) BP = (R _B ² + R ′ _B ² ) ^1/2 (9) Equations (8) and (9) are replaced by (6), By substituting into equation (7), the following equations (10) and (11) are obtained. R ′ _A = (R _A ² + R ′ _A ² ) ^1/2 · sin (Φ _A + θ) (10) R ′ _B = (R _B ² + R ′ _B ² ) ^1/2 · sin (Φ _B −θ …… (11)

【００３８】いまＡ点に対する相対速度をＶ_rA、Ｂ点に
対する相対速度をＶ_rBとして、上記の関係式を前記
（５）式に代入すると、（５）式のｘは、Ｒ′_A ，Ｒ′
_B に相当し、（５）式のＲはＲ_A ，Ｒ_B に相当するか
ら、次の（１２），（１３）式となる。 Ｖ_rA＝（Ｒ_A ² ＋Ｒ′_A ² ）^1/2 ・sin （Φ_A ＋θ） ・（Ｒ_A ² ＋Ｒ′_A ² ）^-1/2・Ｖ ＝Ｖ・sin （Φ_A ＋θ） …（１２） Ｖ_rB＝（Ｒ_B ² ＋Ｒ′_B ² ）^1/2 ・sin （Φ_B −θ） ・（Ｒ_B ² ＋Ｒ′_B ² ）^-1/2・Ｖ ＝Ｖ・sin （Φ_B −θ） …（１３）Now, _assuming that the relative speed with respect to the point A is V _rA and the relative speed with respect to the point B is V _rB , when the above relational expression is substituted into the above expression (5), x in the expression (5) becomes R ′ _A , R ′ ′
_Since R corresponds to _B and R in equation (5) corresponds to R _A and R _B , the following equations (12) and (13) are obtained. ^{_{V rA = (R A 2 +}} R 'A 2) 1/2 · sin (Φ A + θ) · (R A 2 + R' A 2) -1/2 · V = V · sin (Φ A + θ) ... (12 ^{_{) V rB = (R B 2}} + R 'B 2) 1/2 · sin (Φ B -θ) · (R B 2 + R' B 2) -1/2 · V = V · sin (Φ B -θ) … (13)

【００３９】従って（３）式と同様にＡ，Ｂ点で観測さ
れるドップラ周波数ｆ_DA，ｆ_DBは、次の（１４），（１
５）式となる。 ｆ_DA＝２Ｖ_rA／λ＝２Ｖsin （Φ_A ＋θ）／λ …（１４） ｆ_DB＝２Ｖ_rB／λ＝２Ｖsin （Φ_B −θ）／λ …（１５） 上記（１４），（１５）式よりＶ，λを消去すると（１
６）式となる。 ｆ_DA／sin （Φ_A ＋θ）＝ｆ_DB／sin （Φ_B −θ） ｆ_DA・sin （Φ_B −θ）＝ｆ_DB・sin （Φ_A ＋θ） ｆ_DA・（sin Φ_B ・cos θ−cos Φ_B ・sin θ） ＝ｆ_DB・（sin Φ_A ・cos θ＋cos Φ_A ・sin θ） …（１６）Accordingly, the Doppler frequencies f _DA and f _DB observed at points A and B, as in equation (3), are given by the following equations (14) and (1).
5) f _DA = 2V _rA / λ = 2V sin (Φ _A + θ) / λ (14) f _DB = 2V _rB / λ = 2V sin (Φ _B -θ) / λ (15) Equations (14) and (15) above Eliminating V and λ from (1
6) f _DA / sin (Φ _A + θ) = f _DB / sin (Φ _B -θ) f _DA · sin (Φ _B -θ) = f _DB · sin (Φ _A + θ) f _DA · (sin Φ _B · cos θ _{-cos Φ B · sin θ) =} f DB · (sin Φ A · cos θ + cos Φ A · sin θ) ... (16)

【００４０】上記（１６）式の両辺のsin θとcos θと
をまとめて、その比tan θからθを求めると（１７）式
となる。 （ｆ_DA・sin Φ_B −ｆ_DB・sin Φ_A ）・cos θ ＝（ｆ_DB・cos Φ_A ＋ｆ_DA・cos Φ_B ）・sin θ sin θ／cos θ＝（ｆ_DA・sin Φ_B −ｆ_DB・sin Φ_A ）／ （ｆ_DB・cos Φ_A ＋ｆ_DA・cos Φ_B ） θ＝tan ^-1｛（ｆ_DA・sin Φ_B −ｆ_DB・sin Φ_A ）／ （ｆ_DB・cos Φ_A ＋ｆ_DA・cos Φ_B ）｝ …（１７） 上記（１７）式のθは図８の針路を示しており、このθ
を（１４）式又は（１５）式に代入することにより移動
物標Ｐの速度Ｖが求められることになる。When sin θ and cos θ on both sides of the above equation (16) are put together and θ is determined from the ratio tan θ, equation (17) is obtained. _{(F DA · sin Φ B -f} DB · sin Φ A) · cos θ = (f DB · cos Φ A + f DA · cos Φ B) · sin θ sin θ / cos θ = (f DA · sin Φ B - _{f DB · sin Φ A) /} (f DB · cos Φ A + f DA · cos Φ B) θ = tan -1 {(f DA · sin Φ B -f DB · sin Φ A) / (f DB · cos Φ _A + f _DA · cos Φ _B )｝ (17) θ in the above equation (17) indicates the course in FIG.
Is substituted into the expression (14) or the expression (15), the speed V of the moving target P is obtained.

【００４１】上記（１７）式に、既に求められたΦ_A ，
Φ_B ，ｆ_DA，ｆ_DBの数値を代入すると、 θ＝tan ^-1｛（7.8831Hz・sin 79.988°−7.8804Hz・sin 99.988°）／ （7.8831Hz・cos 79.988°＋7.8804Hz・cos 99.988°）｝ ＝tan ^-1（0.56183 ） ＝29.33 ° このθを用い、λ＝１ｍとして、（１４）式からＶを求
める式は（１８）式となる。 Ｖ＝ｆ_DA／２sin （Φ_A ＋θ） …（１８）In the above equation (17), Φ _A ,
By substituting the values of Φ _B , f _DA , and f _DB , θ = tan ^-1 ｛(7.8831 Hz · sin 79.988 ° −7.8804 Hz · sin 99.988 °) / (7.8831 Hz · cos 79.988 ° + 7.8804 Hz · cos 99.988 ° ) = Tan ^-1 (0.56183) = 29.33 ° Using this θ, and assuming λ = 1 m, the equation for obtaining V from equation (14) is equation (18). V = f _DA / 2sin (Φ _A + θ) (18)

【００４２】上記（１８）式に数値を代入して計算する
と、次の値になる。 Ｖ＝7.8831／２・sin （99.988＋29.33 ） ＝7.8831／1.5473＝5.095 ｍ／秒 この秒速を海里／時に換算すると、次の値になる。 Ｖ＝5.095 ×3600／1852＝9.904 海里／時The following values are obtained by substituting numerical values into the above equation (18) and calculating. V = 7.8831 / 2 · sin (99.988 + 29.33) = 7.8831 / 1.5473 = 5.095 m / sec When this second speed is converted into nautical miles / hour, the following value is obtained. V = 5.095 × 3600 ／ 1852 ＝ 9.904 nautical miles / hour

【００４３】上述の通り、＃１，＃２受信機６，７によ
りそれぞれ移動物標の移動速度に基づくドップラ周波数
ｆ_DA，ｆ_DBを測定し、またレーダで検出される前記移動
物標の方位及び距離情報と船上の＃１，＃２空中線の設
置位置とから前記移動物標に対するΦ_A ，Φ_B を得るこ
とで、速度算出器８は、上記三角関数を含む通常の計算
により従来よりも向上した精度（上記相手船の自船に対
する方位３０度、速力１０海里／秒は、計測例で方位２
９．３３度、速力９．９０４海里／時となるから、方位
は２．３％、速力は１％の精度となる。）で、移動物標
の針路と速力を算出し、この算出値を例えばデジタル値
によって表示器９に表示させることができる。なお上記
の計算例は、説明を簡単にするため概略の数値で計算し
た例を示したが、実際には有効桁数を増すことによっ
て、さらに高精度の計算結果を得ることができる。As described above, the Doppler frequencies f _DA and f _DB based on the moving speed of the moving target are measured by the # 1 and # 2 receivers 6 and 7, respectively, and the azimuth of the moving target detected by the radar is measured. By obtaining Φ _A and Φ _B with respect to the moving target from the distance information and the installation positions of the # 1 and # 2 antennas on the ship, the speed calculator 8 can calculate the speed as compared with the conventional one by the usual calculation including the trigonometric function. Improved accuracy (30 ° azimuth of the other ship with respect to own ship, speed 10 nautical miles / sec.
Since the speed is 9.33 degrees and the speed is 9.904 nautical miles per hour, the bearing is 2.3% accurate and the speed 1% accurate. ), The course and speed of the moving target are calculated, and the calculated values can be displayed on the display 9 by digital values, for example. Although the above calculation example shows an example of calculation using approximate numerical values for simplicity of explanation, in practice, a higher precision calculation result can be obtained by increasing the number of significant digits.

【００４４】なお図２の（ａ）に示した＃１空中線１と
＃２空中線２との間の距離は、小型船にも搭載できるよ
うに４ｍと狭くしたため、２つのドップラ周波数ｆ_DA，
ｆ_DBの差が僅かとなった。従って＃１，＃２受信機６，
７は、それぞれ受信位相データに複数Ｎ回の測定値の平
均処理後のデータを用いるようにして、前記２つのドッ
プラ周波数ｆ_DA，ｆ_DBの測定精度を向上させている。し
かしＵＬＣＣやＶＬＣＣのような大型船では、＃１空中
線１と＃２空中線２との間隔を広くすることがきるの
で、ドップラ周波数ｆ_DA，ｆ_DBの差が大きくなり、その
結果針路及び速力の計算精度は向上する。Since the distance between the # 1 antenna 1 and the # 2 antenna 2 shown in FIG. 2A is narrowed to 4 m so that it can be mounted on a small boat, two Doppler frequencies f _DA ,
the difference of f _DB became slightly. Therefore, # 1, # 2 receiver 6,
Numeral 7 improves the measurement accuracy of the two Doppler frequencies f _DA and f _DB by using data obtained by averaging a plurality of N measurement values as reception phase data. However, in a large ship such as ULCC or VLCC, the distance between the # 1 antenna 1 and the # 2 antenna 2 can be increased, so that the difference between the Doppler frequencies f _DA and f _DB becomes large, and as a result, the course and the speed are reduced. Calculation accuracy is improved.

【００４５】図３に示したように＃１，＃２受信機６，
７は、それぞれ２Ｔ毎に測定を行う。そして、この例で
はＴ＝５ｍｓとしたので、２Ｔ＝１０ｍとなる。また上
記平均回数Ｎを１０回とすると、１００ｍｓ（０．１
秒）毎に平均化データが得られることになる。従って速
度算出器８は、＃１，＃２受信機６，７から最初の平均
化処理されたドップラ周波数ｆ_DA，ｆ_DBを供給されてか
ら、０．１秒以内に移動物標の針路及び速力の算出を終
了するようにすれば、０．１秒間隔で順次入力される平
均化処理されたドップラ周波数による演算処理を繰り返
し、常に０．１秒間隔で更新した最新の計算値を連続的
に表示器９に表示させることができる。As shown in FIG. 3, # 1 and # 2 receivers 6,
7 performs measurement every 2T. In this example, since T = 5 ms, 2T = 10 m. If the average number of times N is 10 times, 100 ms (0.1
Averaged data every second). Therefore, the speed calculator 8 receives the first averaged Doppler frequencies f _DA and f _DB from the # 1 and # 2 receivers 6 and 7 within 0.1 seconds and supplies the moving object with the course and the course. If the calculation of the speed is ended, the arithmetic processing based on the averaged Doppler frequency sequentially input at intervals of 0.1 seconds is repeated, and the latest calculated value constantly updated at intervals of 0.1 seconds is continuously output. Can be displayed on the display 9.

【００４６】実施形態２．図９は本発明の実施形態２に
係るレーダ補助装置の構成を示す図である。図９のレー
ダ補助装置１０Ａは、図１のレーダ補助装置１０から表
示器９を除去したものであり、図９の舶用レーダ装置１
６Ａは図１の舶用レーダ装置１６に表示制御器１４を追
加して設けたものであり、図９のその他の機器は図１と
同じものである。図１の実施形態１においては、船舶の
操船を行う航海士は、レーダ表示器１５に表示される複
数の物標映像を監視し、そのなかで衝突等の危険の可能
性のある物標についての距離及び方位を測定すると共
に、レーダ補助装置１０内の表示器９に表示される該当
物標の針路及び速力の値を読取り、その上で自船の針路
及び速力との相対運動において、減速や針路変更を行う
か否かを判断する必要がある。Embodiment 2 FIG. 9 is a diagram illustrating a configuration of a radar assist device according to a second embodiment of the present invention. The radar assist device 10A of FIG. 9 is obtained by removing the indicator 9 from the radar assist device 10 of FIG.
6A is provided by adding a display controller 14 to the marine radar device 16 of FIG. 1, and the other devices of FIG. 9 are the same as those of FIG. In the first embodiment shown in FIG. 1, a navigator operating a ship monitors a plurality of target images displayed on the radar display unit 15, and among the target images, there is a possibility of a danger such as a collision. Of the target and the values of the course and the speed of the target displayed on the display 9 in the radar assist device 10, and then decelerates in the relative movement with the course and the speed of the own ship. It is necessary to determine whether or not to change course.

【００４７】しかし航海士がレーダ表示器１５とレーダ
補助装置の表示器９の両方の表示をみて必要な情報を取
得し、さらに相対運動の計算を行うのは負担が大きい。
そこでレーダ表示器１５の表示画面上に相手船の針路及
び速力の情報をも重畳表示させ、航海士の負担を少くす
るのが実施形態２の目的である。このためレーダ補助装
置１０Ａ内の速度算出器８は、＃１，＃２受信機６，７
からのドップラ周波数とレーダ情報（距離及び方位）に
基づき算出した相手物標の針路及び速度の情報を、舶用
レーダ装置１６Ａ内の表示制御器１４へ供給する。However, it is burdensome for the navigator to obtain necessary information by looking at the display on both the radar display 15 and the display 9 of the radar assist device and to calculate the relative motion.
Therefore, an object of the second embodiment is to superimpose the information on the course and the speed of the other ship on the display screen of the radar display 15 to reduce the burden on the navigator. For this reason, the speed calculator 8 in the radar assisting device 10A includes the # 1 and # 2 receivers 6 and 7
The information of the course and the speed of the other target calculated based on the Doppler frequency and the radar information (distance and direction) is supplied to the display controller 14 in the marine radar device 16A.

【００４８】表示制御器１４では、供給された相手物標
の針路及び速力の情報を、例えばベクトルの方向及び長
さに対応させて変換し、前記相手物標の中心（又は重
心）位置を前記ベクトルの始点とする映像信号を発生
し、レーダ送受信機１２から入力する物標映像に前記ベ
クトル映像を重畳させてレーダ表示器１５に表示させ
る。航海士はレーダ表示器１５に重畳表示された物標映
像と、その中心位置からのベクトルの方向及び大きさに
より、相手船の方位、距離、針路及び速度の情報を一度
に取得することができ、負担が軽減される。The display controller 14 converts the supplied information on the course and speed of the opponent target according to, for example, the direction and length of the vector, and determines the center (or center of gravity) position of the opponent target. A video signal as a starting point of the vector is generated, and the vector image is superimposed on the target image input from the radar transceiver 12 and displayed on the radar display 15. The navigator can acquire the information of the direction, distance, course and speed of the other ship at a time by the target image superimposed on the radar display 15 and the direction and magnitude of the vector from the center position. , The burden is reduced.

【００４９】なお、表示制御器１４には、文字発生器を
内蔵させ、前記ベクトル映像のほかに、デジタル数値に
より相手船の針路及び速度を示す数値映像情報を発生さ
せ、この情報を前記ベクトル映像の近傍部や表示画面の
角の余白部に表示させるようにしてもよい。The display controller 14 incorporates a character generator to generate numerical image information indicating the course and speed of the other ship using digital values in addition to the vector image. May be displayed in the vicinity or in the margin of the display screen.

【００５０】実施形態３．図１０は本発明の実施形態３
に係るレーダ補助装置の構成を示す図である。図１０の
レーダ補助装置１０Ａは図９と同一のものである。また
図１０の舶用レーダ物標追尾装置１７は、図９の舶用レ
ーダ装置１６Ａに物標追尾手段１３を追加して設けたも
のであり、その他は図９と同一である。実施形態３にお
いては、レーダ補助装置１０Ａ内の速度算出器８が算出
した相手物標の針路及び速度の情報を舶用レーダ物標追
尾装置１７内の物標追尾手段１３に供給し、その追尾性
能を向上させることを目的としている。Embodiment 3 FIG. FIG. 10 shows Embodiment 3 of the present invention.
1 is a diagram showing a configuration of a radar assist device according to the first embodiment. The radar assist device 10A of FIG. 10 is the same as that of FIG. Further, the marine radar target tracking device 17 of FIG. 10 is provided by adding the target tracking means 13 to the marine radar device 16A of FIG. 9, and the other components are the same as those of FIG. In the third embodiment, the information on the course and speed of the opponent target calculated by the speed calculator 8 in the radar assist device 10A is supplied to the target tracking means 13 in the marine radar target tracking device 17, and its tracking performance is provided. The purpose is to improve.

【００５１】一般に、物標追尾手段１３は、追尾物標に
ついてアンテナの数回転（一般に５，６回転）前から現
在までの検出位置と、その間の航跡及び速度等の情報を
記憶しておき、これらの情報に基づき、未来の（即ち次
のアンテナ回転時の）推測速度や推測位置を演算により
求めて物標の追尾を行うものである。従って新規に出現
した物標の速度を推測する場合には、その出現時点から
アンテナが５，６回転するまで待たないと、推測速度は
求められない。一般に舶用レーダアンテナの回転速度
は、高速のものでも３０ｒｐｍ程度で、アンテナ１回転
に２秒程度を要するから、５〜６回転には、１０〜１２
秒程度待つことになる。またこの推測速度の更新には、
アンテナ１回転、即ち２秒程度を要することになる。ま
たこの推測速度は、追尾物標が加減速や変針を行うと実
際の速度（針路及び速力）との差が大きくなり、時には
物標の追尾に失敗し、物標喪失となる場合もある。In general, the target tracking means 13 stores information such as the detected position of the tracked target from several rotations (generally, 5 or 6 rotations) of the antenna to the present, and the track and speed between them, Based on such information, a future (that is, at the time of the next rotation of the antenna) an estimated speed and an estimated position are obtained by calculation, and the target is tracked. Therefore, when estimating the speed of a newly appearing target, the estimated speed cannot be obtained unless the antenna has rotated five or six times from the present time. Generally, the rotation speed of a marine radar antenna is about 30 rpm even at a high speed, and it takes about 2 seconds for one rotation of the antenna.
You will have to wait about a second. The update of the estimated speed
One rotation of the antenna, that is, about 2 seconds is required. Also, if the tracking target accelerates / decelerates or changes course, the difference between the estimated speed and the actual speed (the course and speed) becomes large, and sometimes the tracking of the target fails, resulting in loss of the target.

【００５２】これに比較し、本発明のレーダ補助装置１
０，１０Ａは、新規に出現した物標の速度を０．１秒程
度で算出することができ、また物標が加減速や変針を行
う場合にも０．１秒程度で逐次変更された速度を算出す
る。さらに本発明の算出速度は推測速度ではなく、ドッ
プラ周波数に基づく実測速度であり、推測速度よりも精
度が良い（前記計算例では方位は２．３％、速力は１％
の精度である）。このように速度算出器８は、測定間隔
が短時間で且つ測定精度も良い物標速度情報を逐次物標
追尾手段１３に供給するので、物標追尾手段１３はこの
速度情報を利用してその物標追尾性能を向上させること
ができる。In comparison with this, the radar assist device 1 of the present invention
0,10A can calculate the speed of a newly appearing target in about 0.1 second, and the speed that is sequentially changed in about 0.1 second even when the target performs acceleration / deceleration or changing the course. Is calculated. Furthermore, the calculated speed of the present invention is not an estimated speed but an actually measured speed based on the Doppler frequency, and is more accurate than the estimated speed (in the above calculation example, the azimuth is 2.3% and the speed is 1%
Accuracy). As described above, the speed calculator 8 sequentially supplies the target speed information having a short measurement interval and high measurement accuracy to the target tracking means 13, and the target tracking means 13 uses the speed information to obtain the target speed information. The target tracking performance can be improved.

【００５３】舶用レーダ物標追尾装置１７内の表示制御
器１４は、図９の場合と同様に、追尾物標の針路及び速
力を対応するベクトルに変換して、このベクトル映像を
物標映像に重畳させたり、さらにベクトル映像のほかに
デジタル数値映像も付加したりしてレーダ表示器１５に
表示させる。なお、図１０の例においては、レーダ補助
装置１０Ａから図１の表示器９は除去してあるが、図１
のように表示器９を残したままで、速度算出器８の出力
を物標追尾手段１３へ並列的に供給するようにしてもよ
い。The display controller 14 in the marine radar target tracking device 17 converts the course and speed of the tracking target into corresponding vectors, as in the case of FIG. 9, and converts this vector image into a target image. It is displayed on the radar display 15 by being superimposed or further added with a digital numerical image in addition to the vector image. In the example of FIG. 10, the display 9 of FIG. 1 is removed from the radar assist device 10A.
The output of the speed calculator 8 may be supplied to the target tracking means 13 in parallel while the display 9 is left as described above.

【００５４】実施形態４．図１１は本発明の実施形態４
に係るドップラ信号用トランスポンダの構成を示す図で
ある。実施形態４は、図１，９，１０のレーダ補助装置
内の送信機４の送信出力が小電力の場合や、ドップラ周
波数を測定したい移動物標が小さく（従って電波の有効
反射面積も小さい）且つ遠距離にある場合等に、その測
定したい移動物標から直接十分なる反射信号が得られ
ず、その結果、ドップラ周波数の測定ができない場合の
対策を示している。実施形態４においては、上記のよう
にレーダ補助装置内の＃１，＃２受信機６，７が受信す
る移動物標からの直接反射電力が小さ過ぎる場合に、移
動物標にトランスポンダを搭載させ、このトランスポン
ダの送信波を受信して十分なる受信電力を得んとするも
のである。Embodiment 4 FIG. FIG. 11 shows Embodiment 4 of the present invention.
FIG. 3 is a diagram showing a configuration of a Doppler signal transponder according to the first embodiment. In the fourth embodiment, the transmission output of the transmitter 4 in the radar assist device of FIGS. 1, 9 and 10 is low power, or the moving target whose Doppler frequency is to be measured is small (therefore, the effective reflection area of the radio wave is small). In addition, it shows a countermeasure in a case where a sufficient reflection signal cannot be obtained directly from a moving target to be measured when the object is at a long distance, and as a result, the Doppler frequency cannot be measured. In the fourth embodiment, when the direct reflected power from the moving target received by the # 1 and # 2 receivers 6 and 7 in the radar assist device is too small as described above, the transponder is mounted on the moving target. This is intended to obtain sufficient reception power by receiving the transmission wave of this transponder.

【００５５】図１１において、２０はドップラ測定用送
受信機であり、具体的には、図１，９，１０のレーダ補
助装置１０，１０Ａ内の送信機４と、２つの空中線１，
２と受信機６，７のうちのいずれか一方、例えば＃１空
中線１及び＃１受信機６とが組込まれたものと考えれば
よい。図１１の３０は移動物標に搭載されるドップラ信
号用トランスポンダであり、受信アンテナ３１、送信ア
ンテナ３２、増幅器３５、遅延回路３６、送信器３７及
びスイッチ３８により構成される。In FIG. 11, reference numeral 20 denotes a transceiver for Doppler measurement. Specifically, the transmitter 4 in the radar assist device 10, 10A shown in FIGS.
2 and one of the receivers 6 and 7, for example, the # 1 antenna 1 and the # 1 receiver 6 may be considered to be incorporated. Numeral 30 in FIG. 11 is a transponder for Doppler signals mounted on a moving target, and includes a receiving antenna 31, a transmitting antenna 32, an amplifier 35, a delay circuit 36, a transmitter 37, and a switch 38.

【００５６】図１１のドップラ測定用送受信機２０は、
図１の送信機４と同様に、＃１空中線１（図示せず）か
ら、特定周波数がｆで、パルス幅がτ、繰返周期２Ｔの
電波を大気中に放射する。移動物標に搭載されたドップ
ラ信号用トランスポンダ３０では、まず受信アンテナ
（例えばロッドアンテナ等）３１が、大気中を伝搬して
きた前記特定周波数ｆを中心周波数としてその前後にΔ
ｆの帯域幅を有する周波数帯における電波のみを受信
し、その受信信号をスイッチ３８を介して増幅器３５へ
供給する。The Doppler measurement transceiver 20 shown in FIG.
Like the transmitter 4 of FIG. 1, a radio wave having a specific frequency f, a pulse width τ, and a repetition period 2T is emitted from the # 1 antenna 1 (not shown) into the atmosphere. In the Doppler signal transponder 30 mounted on a moving target, first, a receiving antenna (for example, a rod antenna or the like) 31 uses the specific frequency f, which has propagated in the atmosphere, as a center frequency, and adds a Δ
Only the radio wave in the frequency band having the bandwidth f is received, and the received signal is supplied to the amplifier 35 via the switch 38.

【００５７】図１１のスイッチ３８は、受信アンテナ３
１の出力端と増幅器３５の入力端の間の回路を通常は閉
とし、ドップラ信号用トランスポンダ３０の送信アンテ
ナ３２から送信される電波が自己の受信アンテナ３１を
介して直接増幅器３５に入力されないように、受信アン
テナ３１からの受信信号を増幅器３５へ供給すると直ち
に開となり、一定時間経過すると再び閉となるものであ
る。The switch 38 shown in FIG.
1 is normally closed, so that radio waves transmitted from the transmission antenna 32 of the Doppler signal transponder 30 are not directly input to the amplifier 35 via its own reception antenna 31. Then, when the reception signal from the reception antenna 31 is supplied to the amplifier 35, it opens immediately, and after a certain period of time, closes again.

【００５８】増幅器３５は、線形増幅器であり、入出力
信号間の振幅に比例関係が成立する。そしてこの比例定
数は、入力信号の大きさが変化してもまた周波数が多少
変化しても、所定の範囲にわたり一様な値を有するもの
である。従って入力信号の波形を歪ませたり、周波数や
位相を変化させたりすることがなく、入力信号を線形増
幅して出力するものである。増幅器３５の出力する被増
幅信号は、遅延回路３６へ供給される。The amplifier 35 is a linear amplifier and has a proportional relationship with the amplitude between input and output signals. The proportional constant has a uniform value over a predetermined range even if the magnitude of the input signal changes or the frequency slightly changes. Therefore, the input signal is linearly amplified and output without distorting the waveform of the input signal or changing the frequency or phase. The amplified signal output from the amplifier 35 is supplied to the delay circuit 36.

【００５９】遅延回路３６は、増幅器３５からの入力信
号を予め設定された所定時間ｔ_d （ｔ_d は一般的にパル
ス幅τよりやや大きい値に設定する）だけ遅延させ、こ
の被遅延信号を送信器３７へ供給する。送信器３７で
は、入力信号を線形増幅し、所要電力の送信信号として
送信アンテナ３２へ供給する。送信アンテナ３２は、送
信器３７からの送信信号を、受信アンテナ３１で受波さ
れた電波信号と波形、周波数、位相は同一で、単に信号
の大きさのみが線形増幅された電波信号として大気中に
放射する。送信アンテナ３２は、例えば無指向特性のロ
ッドアンテナ等を使用すればよい。The delay circuit 36 delays the input signal from the amplifier 35 by a predetermined time t _d (t _d is generally set to a value slightly larger than the pulse width τ), and delays the delayed signal. It is supplied to the transmitter 37. In the transmitter 37, the input signal is linearly amplified and supplied to the transmission antenna 32 as a transmission signal of required power. The transmission antenna 32 converts the transmission signal from the transmitter 37 into a radio signal having the same waveform, frequency, and phase as the radio signal received by the reception antenna 31, and a radio signal in which only the signal magnitude is linearly amplified. To radiate. As the transmission antenna 32, for example, a rod antenna having an omnidirectional characteristic may be used.

【００６０】ドップラ測定用送受信機２０は、自己の送
信電波が移動物標に照射され、この移動物標から直接反
射されてくる電波の受信電力が小さくて、その受信周波
数を測定できなくとも、時間ｔ_d だけ遅延してドップラ
信号用トランスポンダ３０から送信されてくる電波の受
信電力は十分に大きいので、その受信周波数を測定する
ことができる。そしてこの受信周波数は、ドップラ効果
によって周波数偏移を生じているものである。但しこの
場合トランスポンダからの応答信号の到達時刻は、直接
反射波の場合よりも時間ｔ_d だけ遅れているので、図３
の受信ゲート信号の立上り及び立下りの時刻は、共にｔ
_d だけ遅延させる必要がある。なお立下りの時刻のみ遅
延させれば、直接反射波の場合と応答信号の場合の両方
が受信できる。The Doppler measuring transceiver 20 irradiates a moving target with its own transmitted radio wave, and the received power of the radio wave directly reflected from the moving target is small, so that the receiving frequency cannot be measured. Since the reception power of the radio wave transmitted from the Doppler signal transponder 30 after being delayed by the time t _d is sufficiently large, the reception frequency can be measured. The reception frequency has a frequency shift due to the Doppler effect. However, in this case, the arrival time of the response signal from the transponder is later than the case of the direct reflected wave by the time t _d ,
Rise time and fall time of the reception gate signal are both t
It needs to be delayed by _d . If only the falling time is delayed, both the case of the direct reflected wave and the case of the response signal can be received.

【００６１】このようにしてドップラ測定用送受信機２
０は、移動物標の移動速度に基づくドップラ周波数をト
ランスポンダからの応答信号によって測定することがで
きる。また図３の送受信タイミングで説明したように＃
１空中線１と＃２空中線２による電波の送受信は交互に
行われるから、２つの送信波が同時にトランスポンタダ
に到達することはなく、トランスポンダは単純に受信波
に対して応答波を送信すればよい。従って移動物標に搭
載するトランスポンダは１台でよい。Thus, the Doppler measuring transceiver 2
In the case of 0, the Doppler frequency based on the moving speed of the moving target can be measured by the response signal from the transponder. Also, as described in the transmission / reception timing of FIG.
Since transmission and reception of radio waves by 1 antenna 1 and # 2 antenna 2 are performed alternately, two transmission waves do not reach the transponder at the same time, and the transponder simply transmits a response wave to the reception wave. Good. Therefore, only one transponder needs to be mounted on the moving target.

【００６２】上記のように本実施形態１〜４によれば、
近年、高速船が数多く出現しているにもかかわらず、レ
ーダによる情報取得周期の短縮化ができない現況におい
て、レーダ情報では直接得られない相手船の針路及び速
力の情報が直接且つ、連続的に得られないので、船舶の
衝突予防に役立つところが大きい。またレーダ情報を利
用した衝突予防装置（ＡＲＰＡ等）において、時間をか
けた推測演算により算出する他船の針路及び速力の精度
は大略±１０％程度であるが、上記実施形態１の計算例
に示した精度は、方位が２．３％、速力は１％であるの
で、他船の監視精度の向上にも資するものと考える。As described above, according to Embodiments 1 to 4,
In recent years, in spite of the appearance of many high-speed ships, the information acquisition cycle by radar cannot be shortened. In this situation, information on the course and speed of the other ship, which cannot be obtained directly from radar information, is directly and continuously provided. Because it cannot be obtained, it is very useful for preventing collision of ships. In a collision prevention device (ARPA or the like) using radar information, the accuracy of the course and speed of another ship calculated by time-consuming estimation calculation is approximately ± 10%. The accuracy shown is 2.3% for azimuth and 1% for speed, so it is considered to contribute to improvement of monitoring accuracy of other ships.

【００６３】[0063]

【発明の効果】以上のように本発明によれば、船舶に搭
載されたレーダが検出した物標の針路及び速力を算出す
るレーダ補助装置において、前記船舶搭載レーダのアン
テナを含む直線上の異なる位置にそれぞれ設置され、そ
れぞれ所定の指向特性によって所定電波の放射及び受信
が可能な少くとも２つの空中線と、所定周期毎に所定パ
ルス幅で所定周波数の送信信号を出力する送信手段と、
制御信号発生手段から供給される制御信号に従い、前記
少くとも２つの空中線のうちの１つを順次前記送信手段
の出力端に切換接続すると共に、その後この切換接続さ
れた空中線を対応する受信機の入力端に切換接続する切
換手段と、前記送信手段が送信信号を出力する周期毎
に、交互にまたは定められた順に送信手段の出力端を１
つの空中線に切換接続させる制御信号と、この切換接続
された空中線からの前記送信信号が前記船舶搭載レーダ
の検出位置にある物標から反射されて受信されるタイミ
ングのみ前記切換接続させた空中線を対応する受信手段
の入力端に切換接続させる制御信号とを発生して前記切
換手段に供給する制御信号発生手段と、前記少くとも２
つの各空中線にそれぞれ対応して設けられ、この対応す
る空中線から前記切換手段を介して入力される前記船舶
搭載レーダの検出位置にある物標からの受信信号と、前
記送信手段の送信信号とから該当物標についてのドップ
ラ周波数をそれぞれ算出する少くとも２つの受信手段
と、前記船舶搭載レーダが検出した物標の位置情報と、
この位置にある物標について前記少くとも２つの受信手
段がそれぞれ算出した複数のドップラ周波数の情報とを
用いて、該当物標の針路及び速力を算出する速度算出手
段と、前記速度算出手段の算出した物標の針路及び速力
を表示する表示手段とを備えるようにしたので、従来レ
ーダ情報からは直接得られなかった相手船の針路及び速
力の情報が直接且つ連続的に得られ、さらに従来の衝突
予防装置等が時間をかけて推測演算した精度よりも大幅
に向上した精度で得られるので、船舶の監視及び衝突予
防に役立つところが大きい。As described above, according to the present invention, there is provided a radar assisting apparatus for calculating the course and speed of a target detected by a radar mounted on a ship. At least two antennas installed at respective positions, each capable of emitting and receiving a predetermined radio wave by a predetermined directional characteristic, and transmitting means for outputting a transmission signal of a predetermined frequency with a predetermined pulse width every predetermined period,
In accordance with the control signal supplied from the control signal generating means, one of the at least two antennas is sequentially switched to the output terminal of the transmitting means, and then the switched antenna is connected to the corresponding receiver. A switching means for switching connection to an input terminal, and an output terminal of the transmission means being alternately or in a predetermined order by one for each cycle in which the transmission means outputs a transmission signal.
The control signal for switching connection to the two antennas and the antenna for switching connection only at the timing at which the transmission signal from the switching connection antenna is reflected and received from the target at the detection position of the ship mounted radar is corresponded. A control signal generating means for generating a control signal for switching connection to an input terminal of the receiving means for supplying the control signal to the switching means;
The antenna is provided corresponding to each of the two antennas, from the reception signal from the target at the detection position of the ship mounted radar input from the corresponding antenna via the switching means, and from the transmission signal of the transmission means At least two receiving means for respectively calculating the Doppler frequency for the target, position information of the target detected by the ship-mounted radar,
Speed calculating means for calculating the course and speed of the target using the information of the plurality of Doppler frequencies calculated by the at least two receiving means for the target at this position, and calculating by the speed calculating means Display means for displaying the course and speed of the target, which has been obtained directly and continuously from the radar information. Since the collision prevention device and the like can be obtained with much higher accuracy than the accuracy estimated and calculated over time, it is very useful for monitoring a ship and preventing collision.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明の実施形態１に係るレーダ補助装置の構
成を示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a radar assist device according to a first embodiment of the present invention.

【図２】図１の＃１，＃２空中線の設置位置とその指向
特性の例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing examples of installation positions of # 1 and # 2 antennas in FIG. 1 and their directivity characteristics.

【図３】図１の＃１，＃２空中線の送受信タイミングを
示す図である。FIG. 3 is a diagram showing transmission and reception timings of antennas # 1 and # 2 in FIG. 1;

【図４】図１の動作例における物標位置と船首方向を示
す図である。FIG. 4 is a diagram showing a target position and a bow direction in the operation example of FIG. 1;

【図５】図４の動作例の座標位置を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing coordinate positions in the operation example of FIG. 4;

【図６】図５のＡ，Ｂ，Ｐ点の各位置関係を示す図であ
る。6 is a diagram showing each positional relationship between points A, B, and P in FIG. 5;

【図７】移動物標の位置及び速度と観測点における相対
速度の求め方の説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of a method of obtaining a position and a speed of a moving target and a relative speed at an observation point.

【図８】図７の一般例を図６の位置関係に書き直した図
である。8 is a diagram in which the general example of FIG. 7 is rewritten to the positional relationship of FIG. 6;

【図９】本発明の実施形態２に係るレーダ補助装置の構
成を示す図である。FIG. 9 is a diagram illustrating a configuration of a radar assist device according to a second embodiment of the present invention.

【図１０】本発明の実施形態３に係るレーダ補助装置の
構成を示す図である。FIG. 10 is a diagram illustrating a configuration of a radar assist device according to a third embodiment of the present invention.

【図１１】本発明の実施形態４に係るドップラ信号用ト
ランスポンダの構成を示す図である。FIG. 11 is a diagram illustrating a configuration of a Doppler signal transponder according to a fourth embodiment of the present invention.

【符号の説明】 １ ＃１空中線 ２ ＃２空中線 ３ 切換器 ４ 送信機 ５ タイミング信号発生器 ６ ＃１受信機 ７ ＃２受信機 ８ 速度算出器 ９ 表示器 １０，１０Ａ レーダ補助装置 １１ レーダアンテナ １２ レーダ送受信機 １３ 物標追尾手段 １４ 表示制御器 １５ レーダ表示器 １６，１６Ａ 舶用レーダ装置 １７ 舶用レーダ物標追尾装置[Description of Signs] 1 # 1 antenna 2 # 2 antenna 3 switch 4 transmitter 5 timing signal generator 6 # 1 receiver 7 # 2 receiver 8 speed calculator 9 display 10, 10A radar auxiliary device 11 radar antenna Reference Signs List 12 radar transmitter / receiver 13 target tracking means 14 display controller 15 radar display 16, 16A marine radar device 17 marine radar target tracking device

Claims (7)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 船舶に搭載されたレーダが検出した物標
の針路及び速力を算出するレーダ補助装置において、 前記船舶搭載レーダのアンテナを含む直線上の異なる位
置にそれぞれ設置され、それぞれ所定の指向特性によっ
て所定電波の放射及び受信が可能な少くとも２つの空中
線と、 所定周期毎に所定パルス幅で所定周波数の送信信号を出
力する送信手段と、 制御信号発生手段から供給される制御信号に従い、前記
少くとも２つの空中線のうちの１つを順次前記送信手段
の出力端に切換接続すると共に、その後この切換接続さ
れた空中線を対応する受信機の入力端に切換接続する切
換手段と、 前記送信手段が送信信号を出力する周期毎に、交互にま
たは定められた順に送信手段の出力端を１つの空中線に
切換接続させる制御信号と、この切換接続された空中線
からの前記送信信号が前記船舶搭載レーダの検出位置に
ある物標から反射されて受信されるタイミングのみ前記
切換接続させた空中線を対応する受信手段の入力端に切
換接続させる制御信号とを発生して前記切換手段に供給
する制御信号発生手段と、 前記少くとも２つの各空中線にそれぞれ対応して設けら
れ、この対応する空中線から前記切換手段を介して入力
される前記船舶搭載レーダの検出位置にある物標からの
受信信号と、前記送信手段の送信信号とから該当物標に
ついてのドップラ周波数をそれぞれ算出する少くとも２
つの受信手段と、 前記船舶搭載レーダが検出した物標の位置情報と、この
位置にある物標について前記少くとも２つの受信手段が
それぞれ算出した複数のドップラ周波数の情報とを用い
て、該当物標の針路及び速力を算出する速度算出手段
と、 前記速度算出手段の算出した物標の針路及び速力を表示
する表示手段とを備えたことを特徴とするレーダ補助装
置。1. A radar assisting device for calculating a course and a speed of a target detected by a radar mounted on a ship, wherein the radar assisting device is installed at different positions on a straight line including an antenna of the ship mounted radar, and each has a predetermined pointing direction. According to at least two antennas capable of emitting and receiving a predetermined radio wave according to characteristics, transmitting means for outputting a transmission signal of a predetermined frequency with a predetermined pulse width every predetermined period, and a control signal supplied from a control signal generation means, Switching means for sequentially connecting one of the at least two antennas to the output end of the transmitting means, and thereafter for switching the connected antenna to the input end of the corresponding receiver; A control signal for switching and connecting the output end of the transmitting means to one antenna alternately or in a predetermined order in each cycle of outputting the transmitting signal; A control signal for switching the connected antenna to the input end of the corresponding receiving means only at the timing when the transmission signal from the connected antenna is reflected and received from the target at the detection position of the marine radar. A control signal generating means for generating and supplying the control signal to the switching means; and the ship-mounted radar provided corresponding to each of the at least two antennas and input from the corresponding antenna via the switching means. Calculating a Doppler frequency for the target from the received signal from the target at the detection position and the transmission signal from the transmitting means.
Two receiving means, position information of the target detected by the ship-mounted radar, and information on a plurality of Doppler frequencies calculated by the at least two receiving means for the target at this position. A radar assisting device comprising: speed calculating means for calculating a course and a speed of a target; and display means for displaying a course and a speed of the target calculated by the speed calculating means. 【請求項２】 前記少くとも２つの各受信手段は、それ
ぞれ複数回測定したドップラ周波数の値を平均化処理
し、この平均化処理された値によるドップラ周波数を前
記速度算出手段に供給することを特徴とする請求項１記
載のレーダ補助装置。2. The method according to claim 1, wherein each of the at least two receiving units averages a value of the Doppler frequency measured a plurality of times, and supplies a Doppler frequency based on the averaged value to the speed calculating unit. The radar assist device according to claim 1, wherein: 【請求項３】 前記少くとも２つの各空中線は、それぞ
れこの空中線を搭載した船舶の船首方向にビーム幅の中
心方向を向けた所定のビーム幅の指向特性を有するもの
であることを特徴とする請求項１又は２記載のレーダ補
助装置。3. The antenna according to claim 1, wherein each of the at least two antennas has a directional characteristic of a predetermined beam width directed toward a center of the beam width in a bow direction of a ship equipped with the antenna. The radar assist device according to claim 1. 【請求項４】 前記少くとも２つの各空中線は、それぞ
れ所定のビーム幅の指向特性を有すると共に、前記船舶
搭載レーダが検出した物標の方位を指示されると、この
指示された方位に前記ビーム幅の中心方位を一致させる
ようにそれぞれビーム方位を回転させる方位駆動機構を
有することを特徴とする請求項１又は２記載のレーダ補
助装置。4. The at least two aerials each have a directional characteristic of a predetermined beam width, and when the azimuth of the target detected by the marine radar is designated, the at least two aerials change to the designated azimuth. 3. The radar assist device according to claim 1, further comprising an azimuth drive mechanism for rotating the beam azimuths so that the center azimuths of the beam widths coincide with each other. 【請求項５】 前記少くとも２つの各受信手段は、前記
送信手段が送信し、前記船舶搭載レーダの検出位置にあ
る物標から直接反射される電波を受信する代りに、前記
物標に搭載されたドップラ信号用トランスポンダが送信
する応答電波を受信し、この受信信号を用いて前記物標
のドップラ周波数をそれぞれ算出することを特徴とする
請求項１から４までのいずれかに記載のレーダ補助装
置。5. The at least two receiving means are mounted on the target instead of receiving radio waves transmitted by the transmitting means and directly reflected from the target at a detection position of the ship mounted radar. 5. The radar assist according to claim 1, wherein a response radio wave transmitted by the selected Doppler signal transponder is received, and the Doppler frequency of the target is calculated using the received signal. 6. apparatus. 【請求項６】 前記表示手段の代りに、前記船舶搭載レ
ーダが検出した位置により物標映像を表示するレーダ表
示装置を用いて、前記レーダが検出した位置にある物標
の前記速度算出手段の算出した針路及び速力の情報を、
該当物標映像に付加して表示させるようにしたことを特
徴とする請求項１から５までのいずれかに記載のレーダ
補助装置。6. A radar display device that displays a target image based on a position detected by the ship-mounted radar instead of the display unit, and the speed calculation unit calculates the speed of the target at the position detected by the radar. The calculated course and speed information is
The radar assisting device according to any one of claims 1 to 5, wherein the radar assisting device is displayed by being added to the target image. 【請求項７】 前記船舶搭載レーダが検出した物標映像
の位置により物標の追尾を行う物標追尾手段に対して、
前記物標映像の検出された位置において前記速度算出手
段が算出した該当物標の針路及び速力の情報を供給し、
前記物標追尾手段が前記供給される物標の針路及び速力
の情報を用いて該当物標の追尾処理を行うことを特徴と
する請求項１から６までのいずれかに記載のレーダ補助
装置。7. A target tracking means for tracking a target based on a position of a target image detected by the shipborne radar,
At the position where the target image is detected, the information of the course and speed of the target calculated by the speed calculating means is supplied,
7. The radar assisting apparatus according to claim 1, wherein the target tracking means performs a target tracking process using information on a course and a speed of the supplied target.