JP3792596B2

JP3792596B2 - Orientation detection system

Info

Publication number: JP3792596B2
Application number: JP2002104371A
Authority: JP
Inventors: 正道本庄
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2002-04-05
Filing date: 2002-04-05
Publication date: 2006-07-05
Anticipated expiration: 2022-04-05
Also published as: JP2003302464A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は到来目標からの電波を探知することにより、到来目標の方位を算出する方位探知システムに関し、特に、互いに異なる周波数の複数の電波放射源を用いることにより到来目標の方位算出を行うものに係わる。
【０００２】
【従来の技術】
図１０は、到来目標からの電波放射を探知することにより方位算出を行う従来の一般的な方位探知装置を示すブロック図である。図１０において、１は方位測定用空中線、２は駆動部、３は受信部、４は操作制御部、５は処理部であり、これらで、方位探知装置６を構成する。
【０００３】
次に動作について説明する。方位探知装置６は陸上に設置され、艦船、航空機等に搭載されたレーダから放射される到来電波を受信・検出し、艦船、航空機等の目標について、その方位を算出する装置である。方位測定用空中線１は指向性を有する回転式の空中線が用いられ、空中線を水平面に回転させることにより任意の方位から到来する目標の送信波を受信することができる。
【０００４】
駆動部２において、操作制御部４から入力された空中線回転速度、空中線指向方位は駆動部２に内蔵されたモータへの制御信号に変換され、方位測定用空中線１の回転速度及び指向方位を制御する。また、駆動部２は方位測定用空中線１の実指向方位を示す方位モニタ信号を処理部５に出力する。
【０００５】
受信部３において、操作制御部４から入力された任意の掃引周波数範囲について受信部３の同調周波数を掃引する。同調周波数の掃引は方位測定用空中線１の回転するタイミングで制御する。このとき受信した電波の周波数が受信部の同調周波数と合致したとき、方位測定用空中線１から入力された高周波信号は受信部３において検出され、同調周波数及び信号の振幅レベルが処理部５に出力される。
【０００６】
操作制御部４において、空中線回転速度もしくは空中線指向方位を設定する。設定された空中線回転速度、空中線指向方位は駆動部２及び処理部５に出力される。また、掃引周波数範囲を設定する。設定された掃引周波数範囲は受信部３に出力される。
【０００７】
処理部５において、駆動部２から入力された空中線の実指向方位を示す方位モニタ信号と受信部３から入力された振幅情報からレベルが最大になる方位を判定し、目標到来方位とする。
【０００８】
このようにして、従来の方位探知装置においては、到来目標方位を算出することができる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
到来目標からの電波放射を探知することにより方位算出を行う方位探知装置は前記のように構成される。このように方位探知装置は到来目標から放射された電波を受信・検出することにより方位算出を行っている。このため、レーダ送信を停止している目標やレーダを搭載していない目標については、電波を検出できず、したがってこのような目標については、到来方位を求めることができないという問題点があった。
【００１０】
この発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、到来目標からの電波を探知することにより方位算出を行う方位探知において、複数の電波発射装置を任意の位置に設置することにより、自らの電波放射がない目標についても到来方位を検出できるようにするものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
この発明に係わる方位探知システムは、方位測定用空中線を有し、到来目標からの電波を探知することにより、到来目標の方位を算出する方位探知装置、この方位探知装置から離れ異なる位置に設置された互いに異なる周波数で連続波を全周方向に放射する複数の電波発射装置を備え、各電波発射装置から放射され到来目標に反射することにより生じる各反射波を前記方位探知装置の前記方位測定用空中線で受信し、複数の異なる周波数の反射波が一致する方位をもとに到来目標の方位探知を行うものである。
また、各反射波が一致する方位のうちで、もっとも受信信号強度が高い方位を検出することで到来目標の方位探知を行うようにしたものである。
【００１２】
また、受信した各反射波をもとに固定物の検出を行う固定物検出部を備えたものである。
また、前記固定物検出部は、一定時間、検出した目標について方位変化及び振幅変動を観測し、方位変化が無くかつ各反射波の周波数毎に振幅変動がないものについては固定物として認識させるようにしたものである。
【００１３】
さらにまた、受信した各反射波をもとに移動物の検出を行う移動物検出部を備え、各反射波のドップラ周波数の変化から移動物の判定を行うようにしたものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１は本発明の実施の形態１における方位探知システムを示す構成ブロック図である。図において、方位測定用空中線１、駆動部２、受信部３、操作制御部４、処理部５は従来の方位探知装置のものと同様なものである。７は駆動部２からの方位モニタ信号（実指向方位）及び受信部３から入力される複数の同調周波数情報及び振幅情報から到来目標の方位を算出する方位検出部、６は方位探知装置である。８ａ〜８ｎは方位探知装置６から離れた任意の位置に設置され、各々互いに異なる周波数で電波を放射するための電波発射装置、９ａ〜９ｎは電波発射装置８の構成品でＣＷ送信部から入力された連続波を全周方向に放射するための無指向性空中線、１０ａ〜１０ｎは電波発射装置８の構成品で連続波を発生させるためのＣＷ（continuous wave）送信部（電波送信部）である。
【００１５】
図２は実施の形態１における方位探知システムの設置を示す配置図である。前記のように構成された方位探知システムでは、図２に示すような任意の位置に設置した電波発射装置８ａ〜８ｎから周波数ｆａ〜ｆｎの連続波を常時放射する。このとき、電波発射装置８ａ〜８ｎの位置は方位探知装置６から見た場合、基準方位に対しθａ〜θｎの方位に設置されているものとする。
【００１６】
電波発射装置８ａ〜８ｎから放射された周波数ｆａ〜ｆｎの電波は基準方位θａ〜θｎの方位から方位探知装置６に到来する。このとき方位探知装置６において、受信部３の掃引周波数範囲を各電波発射装置８ａ〜８ｎで使用する周波数ｆａ〜ｆｎのｎ点をカバーできる範囲に設定することにより、到来電波は受信部３においてそれぞれの周波数毎に同調受信・検波され、検波結果については処理部５に出力される。
【００１７】
図３は実施の形態１の電波発射装置の信号の検出状況を示す図である。図は処理部５における検出結果を示したもので、縦方向は各電波発射装置８ａ〜８ｎの使用周波数ｆａ〜ｆｎ毎の信号レベル、横方向は到来電波の受信方位を示す。このとき、ｆａ〜ｆｎの各周波数においては、その周波数を使用する電波発射装置から放射された電波のみが受信され、各々の電波発射装置の設置された方位において信号が検出される。
【００１８】
図４は実施の形態１の電波発射装置を用いた方位測定方法を示す図である。図は前記のように構成された方位探知システムにおいて目標が到来した場合を示したものである。１１は到来目標である。図に示すように到来目標１１が到来した場合、方位探知装置６に到来する電波は、各電波発射装置８ａ〜８ｎから放射され、直接方位探知装置６に入力される直接波と、到来する目標に反射してから、方位探知装置６に到来する反射波が発生する。
【００１９】
図５は実施の形態１の目標信号の処理方法を示す図である。図４の方位測定方法の処理部５における検出結果の処理方法について示したものである。図５に示すように目標が到来した場合、電波発射装置８ａ〜８ｎから放射される周波数ｆａ〜ｆｎの電波は到来目標において反射され、反射波は到来目標の到来方位θｔｋの方位から方位探知装置６に対し到来する。このため、方位探知装置６においては同一方位において複数の周波数の電波が到来する方位を検出することで、到来目標の方位を知ることができる。このように複数の電波発射装置を用いることで、レーダ送信を停止している目標やレーダを搭載していない目標等、到来目標からの電波放射がない場合でも、目標からの反射波を検出することにより、到来目標の方位を算出することができる。
【００２０】
実施の形態２．
図６は本発明の実施の形態２における方位探知システムに使用する方向探査装置を示す構成ブロック図である。図において方位測定用空中線１、駆動部２、受信部３、操作制御部４、処理部５は従来の方位探知装置と同様なものである。方位検出部７、及び、図示していない電波発射装置８ａ〜８ｎ、無指向性空中線９ａ〜９ｎ及びＣＷ送信部１０ａ〜１０ｎは、実施の形態１に示す方位探知システムのものと同じである。１２は方位検出部７において検出した目標について、目標方位の変化、信号検出時間及び振幅レベルの変動から固定物の判定を行う固定物検出部である。
【００２１】
前記のように構成された方位探知システムでは、実施の形態１に示す方位探知システムと同様に複数の電波発射装置を用いて、到来目標からの反射波を受信・検出することにより到来目標の方位を算出する。このとき、図７に示すような固定物がある場合、複数の電波発射装置から放射された電波により、固定物においても点線の経路で示すような反射波が発生する。１４は固定物を示す。図８はこのときの処理部５における検出結果について示したものであるが、方位θｔｆにおいて到来する目標と同様に複数の反射波を検出するため、到来する目標と判別を行うことが難しく、方位探知装置６においては、到来する目標と同様に検出される。
【００２２】
このため、固定物検出部１２において、このような固定物を検出することにより到来する目標との区別を行う。方位検出部７にて検出された信号は固定物検出部１２に出力され、一定時間、検出した目標について方位変化及び振幅変動を観測する。この時、方位変化が無くかつ各周波数毎に振幅変動がないものについては固定物として認識させ、目標としては認識させないようにする。これにより不要な目標の発生を低減することが可能になる。
【００２３】
実施の形態３．
図９は本発明の実施の形態３における方位探知システムに使用する方位探知装置を示す構成ブロック図である。図において方位測定用空中線１、駆動部２、受信部３、操作制御部４、処理部５は従来の方位探知装置と同様なものである。方位検出部７、及び、図示しない電波発射装置８ａ〜８ｎ、無指向性空中線９ａ〜９ｎ及びＣＷ送信部１０ａ〜１０ｎは実施の形態１に示す方位探知装置と同じものである。１３は方位検出部７において検出した目標について、ドップラ周波数の変化から移動物の判定を行う移動物検出部である。
【００２４】
前記のように構成された方位探知システムでは、実施の形態１に示す方位探知システムと同様に複数の電波発射装置を用いて、到来目標からの反射波を受信・検出することにより到来目標の方位を算出する。このとき、固定物と同一方位から目標が到来する場合については、固定物からの反射波と到来目標からの反射波が重なって検出されるため、方位変化及び振幅変動のみの観測では固定物からの反射波と到来目標からの反射波を区別できないという問題があった。
【００２５】
このため、移動物検出部１３において、移動物を検出することにより固定物との区別を行う。方位検出部７にて検出された信号は移動物検出部１３に出力され、ＦＦＴ（Fast Fourier Transform）を行いドップラ周波数を観測する。この時、ドップラを有する信号が存在しない場合は検出された信号は固定物のみとして判定し、ドップラを有する信号が存在する場合は検出された信号に移動物が含まれることを判定する。また、ドップラ周波数が異なる信号を観測することにより到来速度が異なる複数の目標を判定する。
【００２６】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明の方位探知システムによれば、方位測定用空中線を有し、到来目標からの電波を探知することにより、到来目標の方位を算出する方位探知装置、この方位探知装置から離れ異なる位置に設置された互いに異なる周波数で連続波を全周方向に放射する複数の電波発射装置を備え、各電波発射装置から放射され到来目標に反射することにより生じる各反射波を前記方位探知装置の前記方位測定用空中線で受信し、複数の異なる周波数の反射波が一致する方位をもとに到来目標の方位探知を行うので、自らの電波放射がない目標についても、目標からの反射波を検出することにより到来方位を検出できる。
【００２７】
また、受信した各反射波をもとに固定物の検出を行う固定物検出部を備えたので、固定物と到来目標との区別ができ、不要な認識目標の発生を低減することが可能になる。
また、受信した各反射波をもとに移動物の検出を行う移動物検出部を備え、各反射波のドップラ周波数の変化から移動物の判定を行うようにしたので、目標信号のドップラを観測することで、目標信号中の移動物の有無についての判定が可能になるとともに、到来速度が異なる複数到来目標の目標数の判定が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１における方位探知システムを示す構成ブロック図である。
【図２】実施の形態１における方位探知システムの設置を示す配置図である。
【図３】実施の形態１の電波発射装置の信号の検出状況を示す図である。
【図４】実施の形態１の電波発射装置を用いた方位測定方法を示す図である。
【図５】実施の形態１の目標信号の処理方法を示す図である。
【図６】実施の形態２における方位探知システムに使用する方向探査装置を示す構成ブロック図である。
【図７】実施の形態２の固定物による反射波について示す図である。
【図８】実施の形態２の固定物による反射波の検出状況を示す図である。
【図９】実施の形態３における方位探知システムに使用する方位探知装置を示す構成ブロック図である。
【図１０】従来の一般的な方位探知装置を示すブロック図である。
【符号の説明】
１方位測定用空中線２駆動部
３受信部４操作制御部
５処理部６方位探知装置
７方位検出部８ａ〜８ｎ電波発射装置
９ａ〜９ｎ無指向性空中線１０ａ〜１０ｎＣＷ送信部
１１到来目標１２固定物検出部
１３移動物検出部１４固定物。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an azimuth detection system that calculates an azimuth of an arrival target by detecting a radio wave from the arrival target, and particularly to an azimuth calculation of an arrival target by using a plurality of radio wave radiation sources having different frequencies. Involved.
[0002]
[Prior art]
FIG. 10 is a block diagram showing a conventional general azimuth detection device that calculates azimuth by detecting radio wave radiation from an arrival target. In FIG. 10, reference numeral 1 denotes an azimuth measuring antenna, 2 denotes a driving unit, 3 denotes a receiving unit, 4 denotes an operation control unit, and 5 denotes a processing unit.
[0003]
Next, the operation will be described. The azimuth detection device 6 is a device that is installed on land, receives and detects incoming radio waves radiated from radars mounted on ships, aircrafts, etc., and calculates the azimuth of targets for ships, aircrafts, etc. The direction measuring antenna 1 is a rotating antenna having directivity, and a target transmitted wave coming from an arbitrary direction can be received by rotating the antenna to a horizontal plane.
[0004]
In the drive unit 2, the antenna rotation speed and antenna pointing direction input from the operation control unit 4 are converted into a control signal to the motor built in the driving unit 2, and the rotation speed and direction direction of the bearing measuring antenna 1 are controlled. To do. The driving unit 2 outputs an azimuth monitor signal indicating the actual directional direction of the azimuth measuring antenna 1 to the processing unit 5.
[0005]
In the receiving unit 3, the tuning frequency of the receiving unit 3 is swept for an arbitrary sweep frequency range input from the operation control unit 4. The sweep of the tuning frequency is controlled by the rotation timing of the azimuth measuring antenna 1. When the frequency of the radio wave received at this time matches the tuning frequency of the receiving unit, the high-frequency signal input from the azimuth measuring antenna 1 is detected by the receiving unit 3, and the tuning frequency and the amplitude level of the signal are output to the processing unit 5. Is done.
[0006]
In the operation control unit 4, the antenna rotation speed or the antenna pointing direction is set. The set antenna rotation speed and antenna pointing direction are output to the drive unit 2 and the processing unit 5. Also set the sweep frequency range. The set sweep frequency range is output to the receiver 3.
[0007]
In the processing unit 5, the azimuth with the maximum level is determined from the azimuth monitor signal indicating the actual directional azimuth of the antenna input from the driving unit 2 and the amplitude information input from the receiving unit 3, and set as the target arrival azimuth.
[0008]
In this way, in the conventional direction finding device, the arrival target direction can be calculated.
[0009]
[Problems to be solved by the invention]
An azimuth detection device that calculates an azimuth by detecting radio wave radiation from an arrival target is configured as described above. As described above, the azimuth detection device performs azimuth calculation by receiving and detecting the radio wave radiated from the arrival target. For this reason, there is a problem that radio waves cannot be detected for a target that stops radar transmission or a target that is not equipped with a radar, and therefore the arrival direction cannot be obtained for such a target.
[0010]
The present invention has been made to solve such problems, and in azimuth detection for calculating azimuth by detecting radio waves from an arrival target, a plurality of radio wave emitting devices are installed at arbitrary positions. This makes it possible to detect the direction of arrival even for a target that does not emit its own radio wave.
[0011]
[Means for Solving the Problems]
An azimuth detection system according to the present invention has an azimuth measuring antenna and detects an electromagnetic wave from an arrival target, thereby calculating an azimuth of the arrival target, and is installed at a different position away from the azimuth detection device. A plurality of radio wave emitting devices that radiate continuous waves at different frequencies in the entire circumferential direction, and each reflected wave that is radiated from each radio wave emitting device and reflected on the arrival target is used for the direction measurement of the direction finding device. The target is detected by the antenna and based on the direction in which the reflected waves of different frequencies coincide with each other, the direction of the arrival target is detected.
Further, the direction detection of the arrival target is performed by detecting the direction with the highest received signal strength among the directions in which the reflected waves coincide.
[0012]
In addition, a fixed object detection unit that detects a fixed object based on each received reflected wave is provided.
In addition, the fixed object detection unit observes the azimuth change and the amplitude fluctuation for the detected target for a certain period of time, and recognizes that there is no azimuth change and no amplitude fluctuation for each frequency of each reflected wave as a fixed object. It is a thing.
[0013]
Furthermore, a moving object detection unit that detects a moving object based on each received reflected wave is provided, and the moving object is determined from a change in Doppler frequency of each reflected wave.
[0014]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a configuration block diagram showing an azimuth detection system according to Embodiment 1 of the present invention. In the figure, an azimuth measuring antenna 1, a driving unit 2, a receiving unit 3, an operation control unit 4, and a processing unit 5 are the same as those of a conventional azimuth detecting device. Reference numeral 7 denotes an azimuth detector that calculates an azimuth of an arrival target from an azimuth monitor signal (actual azimuth azimuth) from the drive unit 2 and a plurality of tuning frequency information and amplitude information input from the receiver 3, and 6 is an azimuth detector. . 8a to 8n are installed at arbitrary positions apart from the azimuth detecting device 6, and each is a radio wave emitting device for emitting radio waves at different frequencies, and 9a to 9n are components of the radio wave emitting device 8 and are input from the CW transmission unit. The omnidirectional antennas 10a to 10n for radiating the generated continuous wave in the entire circumferential direction are components of the radio wave emission device 8 and are CW (continuous wave) transmission units (radio wave transmission units) for generating continuous waves. is there.
[0015]
FIG. 2 is a layout diagram illustrating installation of the direction finding system according to the first embodiment. In the azimuth detection system configured as described above, continuous waves of frequencies fa to fn are constantly radiated from the radio wave emitting devices 8a to 8n installed at arbitrary positions as shown in FIG. At this time, it is assumed that the positions of the radio wave emitting devices 8a to 8n are installed in the directions of θa to θn with respect to the reference direction when viewed from the direction detecting device 6.
[0016]
The radio waves having the frequencies fa to fn radiated from the radio wave emitting devices 8a to 8n arrive at the direction detecting device 6 from the directions of the reference directions θa to θn. At this time, the azimuth detecting device 6 sets the sweep frequency range of the receiving unit 3 to a range that can cover the n points of the frequencies fa to fn used in the radio wave emitting devices 8a to 8n. Tuning reception and detection are performed for each frequency, and the detection result is output to the processing unit 5.
[0017]
FIG. 3 is a diagram illustrating a signal detection state of the radio wave emission device according to the first embodiment. The figure shows the detection result in the processing unit 5, where the vertical direction indicates the signal level for each of the used frequencies fa to fn of the radio wave emitting devices 8a to 8n, and the horizontal direction indicates the reception direction of the incoming radio wave. At this time, at each frequency of fa to fn, only the radio wave radiated from the radio wave emitting device using the frequency is received, and a signal is detected in the direction in which each radio wave emitting device is installed.
[0018]
FIG. 4 is a diagram showing an azimuth measuring method using the radio wave emitting device of the first embodiment. The figure shows a case where a target has arrived in the azimuth detection system configured as described above. 11 is an arrival target. As shown in the figure, when the arrival target 11 arrives, the radio waves arriving at the azimuth detecting device 6 are radiated from the radio wave emitting devices 8a to 8n and directly input to the azimuth detecting device 6, and the arriving target. Then, a reflected wave that arrives at the direction finding device 6 is generated.
[0019]
FIG. 5 is a diagram illustrating a target signal processing method according to the first embodiment. It shows about the processing method of the detection result in the process part 5 of the azimuth | direction measuring method of FIG. When the target arrives as shown in FIG. 5, the radio waves of the frequencies fa to fn radiated from the radio wave emitting devices 8a to 8n are reflected at the arrival target, and the reflected wave is detected from the direction of the arrival direction θtk of the arrival target. 6 comes in. Therefore, the azimuth detecting device 6 can know the azimuth of the arrival target by detecting the azimuth where radio waves of a plurality of frequencies arrive in the same azimuth. By using multiple radio wave emission devices in this way, even if there is no radio wave emission from an incoming target, such as a target that stops radar transmission or a target that does not have a radar, it detects reflected waves from the target. Thus, the direction of the arrival target can be calculated.
[0020]
Embodiment 2. FIG.
FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the direction finding device used in the direction finding system according to Embodiment 2 of the present invention. In the figure, an azimuth measuring antenna 1, a driving unit 2, a receiving unit 3, an operation control unit 4, and a processing unit 5 are the same as those of a conventional azimuth detecting device. The azimuth detecting unit 7, the radio wave emitting devices 8a to 8n, the omnidirectional antennas 9a to 9n, and the CW transmitting units 10a to 10n (not shown) are the same as those of the azimuth detecting system shown in the first embodiment. Reference numeral 12 denotes a fixed object detection unit that determines a fixed object from changes in the target direction, signal detection time, and amplitude level of the target detected by the direction detection unit 7.
[0021]
In the azimuth detection system configured as described above, the azimuth of the arrival target is obtained by receiving and detecting the reflected wave from the arrival target using a plurality of radio wave emitting devices as in the azimuth detection system shown in the first embodiment. Is calculated. At this time, when there is a fixed object as shown in FIG. 7, a reflected wave as shown by a dotted path is generated in the fixed object due to the radio waves radiated from the plurality of radio wave emitting devices. Reference numeral 14 denotes a fixed object. FIG. 8 shows the detection result in the processing unit 5 at this time. Since a plurality of reflected waves are detected in the same manner as the target arriving at the azimuth θtf, it is difficult to distinguish from the arriving target. In the detection device 6, it is detected in the same manner as the incoming target.
[0022]
For this reason, in the fixed object detection part 12, it distinguishes from the target which arrives by detecting such a fixed object. The signal detected by the azimuth detecting unit 7 is output to the fixed object detecting unit 12, and the azimuth change and the amplitude fluctuation are observed for the detected target for a certain period of time. At this time, those having no azimuth change and no amplitude fluctuation for each frequency are recognized as fixed objects and are not recognized as targets. As a result, it is possible to reduce the generation of unnecessary targets.
[0023]
Embodiment 3 FIG.
FIG. 9 is a block diagram showing the azimuth finding device used in the azimuth finding system according to the third embodiment of the present invention. In the figure, the antenna for azimuth measurement 1, the driving unit 2, the receiving unit 3, the operation control unit 4, and the processing unit 5 are the same as those of the conventional azimuth detecting device. The azimuth detecting unit 7, the radio wave emitting devices 8a to 8n (not shown), the omnidirectional antennas 9a to 9n, and the CW transmitting units 10a to 10n are the same as the azimuth detecting device shown in the first embodiment. Reference numeral 13 denotes a moving object detection unit that determines a moving object from a change in Doppler frequency for the target detected by the azimuth detection unit 7.
[0024]
In the azimuth detection system configured as described above, the azimuth of the arrival target is obtained by receiving and detecting the reflected wave from the arrival target using a plurality of radio wave emitting devices as in the azimuth detection system shown in the first embodiment. Is calculated. At this time, when the target arrives from the same direction as the fixed object, the reflected wave from the fixed object and the reflected wave from the arrival target are detected in an overlapping manner. There is a problem that the reflected wave from the target and the reflected wave from the arrival target cannot be distinguished.
[0025]
For this reason, the moving object detection unit 13 distinguishes from the fixed object by detecting the moving object. The signal detected by the azimuth detecting unit 7 is output to the moving object detecting unit 13, and the Doppler frequency is observed by performing FFT (Fast Fourier Transform). At this time, if there is no signal having Doppler, it is determined that the detected signal is only a fixed object, and if there is a signal having Doppler, it is determined that the detected signal includes a moving object. Further, a plurality of targets having different arrival speeds are determined by observing signals having different Doppler frequencies.
[0026]
【The invention's effect】
As described above, according to the azimuth detection system of the present invention, the azimuth detection device that calculates the azimuth of the arrival target by detecting the radio wave from the arrival target, and the azimuth detection device. A plurality of radio wave emission devices that radiate continuous waves in different directions from each other and that are installed at different positions apart from each other, and each reflected wave that is radiated from each radio wave emission device and reflected by the arrival target Since the azimuth of the arrival target is detected based on the direction in which the reflected waves of different frequencies coincide with each other , received by the direction measuring antenna of the detection device, even if the target does not emit its own radio wave, it is reflected from the target. The direction of arrival can be detected by detecting the wave.
[0027]
In addition, a fixed object detection unit that detects a fixed object based on each reflected wave received can be used to distinguish between a fixed object and an arrival target, thereby reducing the generation of unnecessary recognition targets. Become.
In addition, a moving object detection unit that detects moving objects based on each received reflected wave is used to determine the moving object from changes in the Doppler frequency of each reflected wave, so the Doppler of the target signal is observed. This makes it possible to determine the presence or absence of a moving object in the target signal and to determine the target number of a plurality of arrival targets with different arrival speeds.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration block diagram showing an azimuth detection system according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a layout diagram illustrating installation of an azimuth detection system according to the first embodiment.
FIG. 3 is a diagram illustrating a signal detection state of the radio wave emitting device according to the first embodiment.
4 is a diagram showing a direction measurement method using the radio wave emission device according to Embodiment 1. FIG.
FIG. 5 is a diagram illustrating a target signal processing method according to the first embodiment;
FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of a direction finding device used in the direction finding system according to the second embodiment.
7 is a diagram showing a reflected wave by a fixed object according to the second embodiment. FIG.
FIG. 8 is a diagram illustrating a state of detection of reflected waves by a fixed object according to the second embodiment.
FIG. 9 is a block diagram showing a configuration of an azimuth detection device used in the azimuth detection system according to the third embodiment.
FIG. 10 is a block diagram showing a conventional general direction finding device.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Direction measurement antenna 2 Drive part 3 Reception part 4 Operation control part 5 Processing part 6 Direction detection apparatus 7 Direction detection part 8a-8n Radio wave emission apparatus 9a-9n Omnidirectional antenna 10a-10n CW transmission part 11 Arrival target 12 Fixed Object detection unit 13 Moving object detection unit 14 Fixed object.

Claims

方位測定用空中線を有し、到来目標からの電波を探知することにより、到来目標の方位を算出する方位探知装置、この方位探知装置から離れ異なる位置に設置された互いに異なる周波数で連続波を全周方向に放射する複数の電波発射装置を備え、
各電波発射装置から放射され到来目標に反射することにより生じる各反射波を前記方位探知装置の前記方位測定用空中線で受信し、複数の異なる周波数の反射波が一致する方位をもとに到来目標の方位探知を行うことを特徴とする方位探知システム。An azimuth detector that calculates the azimuth of the incoming target by detecting the radio wave from the arriving target by having an antenna for azimuth measurement, and all continuous waves at different frequencies installed at different positions away from this azimuth detector A plurality of radio wave emission devices that radiate in the circumferential direction,
Each reflected wave radiated from each radio wave emitting device and reflected by the arrival target is received by the direction measuring antenna of the direction detection device, and the arrival target is based on the direction in which the reflected waves of different frequencies coincide. Direction finding system characterized by performing direction finding.

各反射波が一致する方位のうちで、もっとも受信信号強度が高い方位を検出することで到来目標の方位探知を行うようにしたことを特徴とする請求項１記載の方位探知システム。The azimuth detection system according to claim 1, wherein the azimuth detection of the arrival target is performed by detecting the azimuth having the highest received signal strength among the azimuths where the reflected waves coincide.

受信した各反射波をもとに固定物の検出を行う固定物検出部を備えたことを特徴とする請求項１記載の方位探知システム。The azimuth detection system according to claim 1, further comprising a fixed object detection unit that detects a fixed object based on each received reflected wave.

前記固定物検出部は、一定時間、検出した目標について方位変化及び振幅変動を観測し、方位変化が無くかつ各反射波の周波数毎に振幅変動がないものについては固定物として認識させるようにしたことを特徴とする請求項３記載の方位探知システム。The fixed object detection unit observes azimuth changes and amplitude fluctuations for the detected target for a certain period of time, and recognizes those having no azimuth change and no amplitude fluctuation for each frequency of each reflected wave as fixed objects. The azimuth detection system according to claim 3.

受信した各反射波をもとに移動物の検出を行う移動物検出部を備え、各反射波のドップラ周波数の変化から移動物の判定を行うようにしたことを特徴とする請求項１記載の方位探知システム。The moving object detection part which detects a moving object based on each received reflected wave is provided, The moving object is determined from the change of the Doppler frequency of each reflected wave. Orientation detection system.