JPH10203392A - 電動式パワーステアリングの制御装置 - Google Patents
電動式パワーステアリングの制御装置Info
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- JPH10203392A JPH10203392A JP800297A JP800297A JPH10203392A JP H10203392 A JPH10203392 A JP H10203392A JP 800297 A JP800297 A JP 800297A JP 800297 A JP800297 A JP 800297A JP H10203392 A JPH10203392 A JP H10203392A
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Abstract
を停止するまでの間に運転者の感じる違和感を大幅に緩
和する。 【解決手段】メイン及びサブ操舵トルクセンサの操舵ト
ルク検出値TM及びTSの異常を検出し(ステップS1
2〜S14)、所定時間異常状態を継続したときに制御
を終了するが、異常状態となって所定時間が経過するま
での間は、両操舵トルク検出値TM及びTSの方向が一
致しているときには絶対値の小さいを操舵トルク検出値
Tとして選定し、方向が不一致であるときには、操舵ト
ルク検出値Tを操舵に影響を与えない許容範囲例えば
“0”に制限しながら制御を継続する。
Description
る操舵トルクを複数の操舵トルク検出手段で検出し、そ
の検出値に応じて電動機で発生する操舵補助力を制御す
ることにより、軽い操舵を行うようにした電動式パワー
ステアリングの制御装置に関し、特に操舵トルク検出値
の異常時発生時に運転者に違和感を与えないようにした
ものである。
装置としては、例えば特開平2−120179号公報
(以下、単に従来例と称す)に記載されているものがあ
る。
ルクを検出する第1及び第2のトルクセンサを設け、こ
れらトルクセンサの異常を第2のトルクセンサの値が異
常値の状態を所定時間継続するか否か又は第1及び第2
のトルクセンサの差値の絶対値が所定値を越えた状態を
所定時間継続するか否かによって判断し、両センサが正
常であるか、又は異常であってもこの異常状態を所定時
間継続していないときには、両センサのうちの絶対値の
小さいトルク検出値を選択し、これに基づいて操舵トル
クをアシストする電動モータの駆動電流を制御するが、
トルクセンサの何れかが異常となったときには電動モー
タによるアシストを停止することにより、異常判定の所
定時間を長くしてトルクセンサのトルク検出値に含まれ
るノイズの影響による異常誤判断を防止しながら、トル
クセンサのどのような態様での異常でも常に安全側にア
シスト制御するようにした電動式パワーステアリング装
置の制御方法が開示されている。
来の電動式パワーステアリングの制御装置にあっては、
ノイズの影響を除去するためにトルクセンサの異常状態
が比較的長い所定時間継続したときに初めてトルクセン
サの異常であると判断するようにしているので、この間
に例えば第2のトルクセンサに第1のトルクセンサの絶
対値より小さい絶対値であるが、トルク検出方向が逆と
なる異常が発生した場合には、この第2のトルクセンサ
の検出値に基づいて電動モータが制御されることになる
ため、運転者に違和感を与えるという未解決の課題があ
る。
課題に着目してなされたものであり、操舵トルク検出手
段の異常発生時に運転者に違和感を与えることがないよ
うにした電動式パワーステアリング装置の制御装置を提
供することを目的としている。
に、請求項1に係る電動式パワーステアリング装置の制
御装置は、操舵系に加えられる操舵トルクを検出する複
数の操舵トルク検出手段と、前記操舵系に対して操舵補
助力を付加する電動機と、前記複数の操舵トルク検出手
段の操舵トルク検出値に基づいて電動機を制御する制御
手段とを有する電動式パワーステアリングの制御装置に
おいて、前記制御手段は、前記複数の操舵トルク検出手
段の操舵トルク検出値の絶対値が小さい操舵トルク検出
値を選択するトルク選択手段と、該トルク選択手段で選
択された操舵トルク検出値と他の操舵トルク検出値とが
異なる方向であるときに選択された操舵トルク検出値を
操舵に影響を与えない許容範囲内の値に制限するトルク
検出値制限手段とを備えたことを特徴としている。
リング装置の制御装置は、操舵系に加えられる操舵トル
クを検出する複数の操舵トルク検出手段と、前記操舵系
に対して操舵補助力を付加する電動機と、前記複数の操
舵トルク検出手段の操舵トルク検出値に基づいて電動機
を制御する制御手段とを有する電動式パワーステアリン
グの制御装置において、前記制御手段は、前記複数の操
舵トルク検出手段の異常状態が所定時間継続したときに
操舵トルク検出手段の異常を検出する異常検出手段と、
該異常検出手段で異常を検出していないときに前記複数
の操舵トルク検出手段の操舵トルク検出値の絶対値が小
さい操舵トルク検出値を選択するトルク選択手段と、該
トルク選択手段で選択された操舵トルク検出値と他の操
舵トルク検出値とが異なる方向であるときに選択された
操舵トルク検出値を操舵に影響を与えない許容範囲内の
値に制限するトルク検出値制限手段とを備えたことを特
徴としている。
アリング装置の制御装置は、請求項2に係る発明におい
て、前記異常検出手段は、操舵トルク検出手段が2組で
あるときに、両者の差値の絶対値が設定値以上となる状
態が所定時間継続したときに操舵トルク検出手段が異常
であると判断するように構成されていることを特徴とし
ている。
テアリング装置の制御装置は、請求項1〜3の何れかの
発明において、前記トルク検出値制御手段は、操舵に影
響を与えない許容範囲内の値として、選択された操舵ト
ルク検出値を零に制限することを特徴としている。
の操舵トルク検出手段のうち絶対値が小さい操舵トルク
検出値を選択し、選択された操舵トルク検出値が他の操
舵トルク検出値に対して方向が逆であるときには、この
選択された操舵トルク検出値を操舵に影響を与えない許
容範囲内の値に制限するようにしたので、操舵トルク検
出手段に他の操舵トルク検出手段の操舵トルク検出値よ
り絶対値が小さく且つ方向が逆方向の異常が発生したと
きには、この選択された操舵トルク検出値に基づく電動
機の制御が操舵に影響を与えない状態に制限されること
により、運転者に違和感を与えることを確実に防止する
ことができるという効果が得られる。
検出手段でノイズの影響を除去して操舵トルク検出手段
の異常を検出するまでの所定時間が経過するまでの間
に、請求項1と同様に異常となった操舵トルク検出値の
方向が他の操舵トルク検出値と異なる時には電動機の制
御が操舵に影響を与えない状態に制限されることにな
り、運転者に違和感を与えることを確実に防止すること
ができるという効果が得られる。
組の操舵トルク検出手段で操舵トルクを検出している場
合に、両者の差値の絶対値が所定値以上となる状態が所
定時間継続したときに異常状態であると判断するので、
異常となった操舵トルク検出手段の操舵トルク検出値が
他の操舵トルク検出値と絶対値が略同じで逆方向となっ
たときでも、異常状態を認識することが可能となるとい
う効果が得られる。
ば、選択された操舵トルク検出値が他の操舵トルク検出
値と方向が逆であるときに、選択された操舵トルク検出
値の値が操舵トルク零の状態即ち操舵を行っていない状
態に制限されることになり、運転者に違和感を与えるこ
とをより確実に防止することができるという効果が得ら
れる。
に基づいて説明する。図1は本発明の一実施形態を示す
概略構成図であり、ステアリングホイール1は、ステア
リングシャフト2の上端部に連結され、このステアリン
グシャフト2は固定部に支持されて下方に延長され、そ
の下端部にピニオン3が装着されている。
長するラック4に噛合して、ステアリングギヤを構成
し、ステアリングホイール1からステアリングシャフト
2回りの回転運動がラック4の直進運動(並進運動)に
変換される。
は、夫々タイロッド5を介してナックル及び転舵輪6に
接続され、ラック4が水平方向移動(並進運動)するこ
とで左右の転舵輪6が転舵される。
ニオン3の上部には、減速機を構成するリングギヤ11
が同軸に固定され、このリングギヤ11に操舵補助モー
タ8の駆動軸9に連結されたリングギヤ10が噛合さ
れ、操舵補助モータ8が後述するコントロールユニット
7から出力されるデューティ制御されたパルス電流によ
って操舵トルクに応じた操舵補助力を発生するように制
御される。
リングギヤ11の上部にトルク検出機構12が設けられ
ている。このトルク検出機構12は、ステアリングシャ
フト2の下端部とピニオン3の上端部を連結する図示さ
れないトーションバーと、その外周に配置されたメイン
操舵トルクセンサ13M及びサブ操舵トルクセンサ13
Sとで構成されている。
は、上記トーションバーの捩じれ量から操舵トルクを検
出し、その操舵トルクの大きさに応じた且つステアリン
グホイール1の右切り(ピニオン3からの入力に対して
は左回り)で正値、ステアリングホイール1の左切り
(ピニオン3からの入力に対しては右回り)で負値の電
圧信号でなるトルク検出値TM及びTSを、後述するコ
ントロールユニット7に供給する。
14が搭載されており、この車速センサ14によって車
両前後方向車速が検出され、この車速の大きさに応じた
電圧信号でなる車速検出値Vが後述されるコントロール
ユニット7に供給される。さらに、操舵補助モータ8に
は電流検出手段を構成する電流検出器16が取付けられ
ており、この電流検出器16で操舵補助モータ8に流れ
る実電流が検出され、その大きさに応じた電流信号から
なる実電流検出値iが、コントロールユニット7に供給
される。
うに、メイン及びサブ操舵トルクセンサ13M及び13
Sから出力される操舵トルク検出値T及び電流検出器1
6から出力される実電流検出値iを入力し且つ操舵補助
モータ8の回転方向と回転速度とを制御するための操舵
補助モータ8への駆動電流をデューティ制御するデュー
ティ制御用信号を出力するマイクロコンピュータ15
と、このマイクロコンピュータ15から出力されるデュ
ーティ制御用電流パルスが供給され、これに基づいて操
舵補助モータ8の回転方向と回転速度とを制御するモー
タ駆動回路19とを備えている。
/変換機能及びA/D変換機能を備えた入力側インタフ
ェース回路15a、マイクロプロセッサユニット等から
なる演算処理装置(CPU)15b及びRAM,ROM
等からなる記憶装置15c及び出力側インタフェース回
路15dを有する。そして、入力インタフェース回路1
5aには、前記メイン操舵トルクセンサ13M及びサブ
操舵トルクセンサ13Sの操舵トルク検出値TM及びT
Sと電流検出器16からの実電流検出値iが入力され、
出力インタフェース回路15dからは操舵補助力発生方
向を表す左切り方向信号LD及び右切り方向信号RD
と、操舵補助モータ8に供給する電流をデューティ制御
する左切りデューティ制御用電流パルスLP及び右切り
デューティ制御用電流パルスRPと、モータ駆動回路1
9の通電を制御する通電制御信号CSとをモータ駆動回
路19に出力する。
5の演算処理を所定サンプリング時間ΔT(例えば5m
sec)毎に実行して、2つの操舵トルクセンサ13M
及び13Sの操舵トルク検出値TM及びTSに基づいて
異常状態が所定時間以上継続したときに異常状態である
と判断して操舵補助力制御を停止するが、異常状態と判
断されないときには、操舵トルク検出値TM及びTSの
符号即ち方向が一致するか否かを判定し、一致するとき
には絶対値が小さい操舵トルク検出値を操舵トルク検出
値Tとして設定し、不一致であるときには操舵トルク検
出値Tを“0”に設定し、設定された操舵トルク検出値
Tに応じた操舵補助力を発生するように左右切り方向信
号LD,RD及び左右切りデューティ制御用電流パルス
LP,RPを形成して出力側インタフェース回路15d
に送出する。
理装置15bの演算処理に必要な制御マップや演算式、
プログラム等が格納されていると共に、演算処理装置1
5bの演算過程で必要な演算結果を逐次記憶する。
SFET等のスイッチング素子T1〜T4を2個づつ直
列に接続して2組の直列回路を構成し、これら直列回路
のスイッチング素子T1及びT2間とT3及びT4間と
の間に操舵補助モータ8を接続し、且つスイッチング素
子T1及びT3の入力側が互いに接続されてモータリレ
ー20、キースイッチ21を介して負極側が接地された
バッテリ22の正極側に接続され、スイッチング素子T
2及びT4の出力側が互いに接続されて電流検出用抵抗
でなる電流検出器16を介して接地されて、所謂Hブリ
ッジ回路に構成されている。
夫々マイクロコンピュータ15の出力側インタフェース
回路15dから出力される左切り方向信号LD及び右切
り方向信号RDが、スイッチング素子T4及びT2に夫
々マイクロコンピュータ15の出力側インタフェース回
路15dから出力される左切りデューティ制御用電流パ
ルスLP及び右切りデューティ制御用電流パルスRPが
夫々供給され、モータリレー20のリレーコイルの一端
がスイッチング素子としてのNPNトランジスタ23を
介してキースイッチ21に接続されていると共に、他端
が接地され、このトランジスタ23にマイクロコンピュ
ータ15の出力側インタフェース回路15dから出力さ
れる通電制御信号CSが供給され、さらに電流検出器1
6を構成する電流検出用抵抗の上流側がマイクロコンピ
ュータ15の入力側インタフェース回路15aに接続さ
れている。
ピュータ15における演算処理装置15bで実行される
操舵補助制御処理手順を示す図3及び図4を伴って説明
する。
ラムとして実行され、先ずステップS0で、モータ駆動
回路19に通電を開始するモータリレー20をオン状態
とする通電制御信号CSをオン状態とし、次いでS1に
移行して後述する図4の操舵トルク検出値選定処理で選
定されて記憶装置15cの操舵トルク検出値記憶領域に
記憶されている操舵トルク検出値Tを読込み、次いでス
テップS2に移行して車速センサ14の車速検出値Vを
読込んでからステップS3に移行する。
値Vに基づいて図5に示す車速をパラメータとして操舵
トルク検出値Tとモータ目標駆動電流i* との関係を表
す制御マップの何れかを選定する制御マップ選定処理を
行ってからステップS4に移行する。
定された操舵トルク検出値TをもとにステップS3で選
定され制御マップを参照して、操舵補助モータの目標駆
動電流i* を算出し、次いでステップS5に移行して、
電流検出器16の実電流検出値iを読込み、次いでステ
ップS6に移行して、下記(1)式の演算を行って、デ
ューティ比Dを算出する。
実電流検出値iとの許容誤差範囲例えば数A程度を見込
んで十数〜数十程度の値に設定される。
テップS1で選定された操舵トルク検出値Tが零を含む
正であるか否かを判定し、T≧0であるときには左切り
状態であると判断してステップS8に移行し、左切り方
向信号LDをオン状態とし、且つ右切り方向信号RDを
オフ状態とすると共に、ステップS6で算出されたデュ
ーティ比Dの左切りデューティ制御用電流パルスLPを
出力し、且つオフ状態の右切りデューティ制御用電流パ
ルスRPを出力してからステップS10aに移行し、T
<0であるときには右切り状態であると判断してステッ
プS9に移行し、右切り方向信号RDをオン状態とし、
且つ左切り方向信号LDをオフ状態とすると共に、ステ
ップS6で算出されたデューティ比Dの右切りデューテ
ィ制御用電流パルスRPを出力し、且つオフ状態の左切
りデューティ制御用電流パルスLPを出力してからステ
ップS10aに移行する。
を終了するか否かを判定する。この判定は、後述する図
4の操舵トルク検出値選定処理で制御終了フラグFが
“1”にセットされているか否かによって行い、制御終
了フラグFが“0”にリセットされているときには、制
御を継続するものと判断して前記ステップS1に戻り、
制御終了フラグFが“1”にセットされているときに
は、操舵トルクセンサ13M及び13Sの少なくとも一
方に異常が発生したものと判断してステップS10bに
移行して、モータ駆動回路19に対する通電制御信号C
Sをオフ状態としてから操舵補助制御処理を終了する。
トルク検出値選定処理を所定時間(例えば10mse
c)毎のタイマ割込処理として実行する。この操舵トル
ク検出値選定処理は、先ず、ステップS11で、メイン
及びサブ操舵トルクセンサ13M及び13Sの操舵トル
ク検出値TM及びTSを読込み、次いでステップS12
に移行して、メイン操舵トルク検出値TMが予め設定さ
れた最大値TMAX 及び最小値−TMIN で規定される正常
範囲内であるか否かを判定し、−TMIN <TM<TMAX
であるときには、正常であると判断して、ステップS1
3に移行する。
検出値TSが同様に最大値TMAX 及び最小値−TMIN で
規定される正常範囲内であるか否かを判定し、−TMIN
<TS<TMAX であるときには、正常であると判断し
て、ステップS14に移行する。
ク検出値TMとサブ操舵トルク検出値TSとの差値の絶
対値|TM−TS|が予め設定された許容値ΔT以下で
あるか否かを判定し、|TM−TS|≦ΔTであるとき
には、メイン操舵トルクセンサ13M及びサブ操舵トル
クセンサ13Sの双方が正常であると判断して、ステッ
プS15に移行する。
態の継続時間を計測するタイマ値tを“0”にクリアし
てからステップS16に移行し、メイン及びサブ操舵ト
ルク検出値TM及びTSの方向が一致しているか否かを
判定する。この判定は、操舵トルク検出値TM及びTS
の符号が一致するか否かで判定し(何れか一方が“0”
であるときでも符号が一致するものとする)、方向が一
致しているときには、正常状態であると判断してステッ
プS17に移行する。
ク検出値TMの絶対値がサブ操舵トルク検出値TSの絶
対値以下であるか否かを判定し、|TM|≦|TS|で
あるときには、メイン操舵トルク検出値TMがサブ操舵
トルク検出値TSより小さいので、ステップS18に移
行して、メイン操舵トルク検出値TMを操舵トルク検出
値Tとして記憶装置15cの操舵トルク検出値記憶領域
に更新記憶してから前記図3のステップS2に移行し、
|TM|>|TS|であるときにはサブ操舵トルク検出
値TSが小さい値となるので、ステップS19に移行し
て、サブ操舵トルク検出値TSを操舵トルク検出値Tと
して上記操舵トルク検出値記憶領域に更新記憶してから
前記図3のステップS2に移行する。
メイン操舵トルク検出値TMとサブ操舵トルク検出値T
Sとの方向が不一致であるときには、何れかの操舵トル
クセンサに異常が発生している可能性があると判断して
ステップS20に移行し、操舵トルク検出値Tとして
“0”を前記操舵トルク検出値記憶領域に更新記憶して
から前記図3のステップS2に移行する。
≦−TMIN 又はTM≧TMAX であるとき、ステップS1
3の判定結果が、TS≦−TMIN 又はTS≧TMAX であ
るとき及びステップS14の判定結果が|TM−TS|
>ΔTであるときには夫々メイン及びサブ操舵トルクセ
ンサ13M及び13Sの少なくとも何れかが異常状態と
なったものと判断してステップS21に移行し、異常状
態の継続時間を計測するタイマ値tを“1”だけインク
リメントしてからステップS22に移行する。
め設定されたノイズの影響を確実に除去できる設定時間
tS に達したか否かを判定し、t<tS であるときに
は、ノイズの可能性があると判断して前記ステップS1
6に移行し、t≧tS であるときにはメイン及びサブ操
舵トルクセンサ13M及び13Sの少なくとも一方が異
常であると判断してステップS23に移行し、制御終了
フラグFを“1”にセットしてから処理を終了する。
状態で車両が停止状態にあるものとすると、この状態で
は、コントロールユニット7の電源が遮断状態にあり、
モータ駆動回路19のモータリレー20もオフ状態とな
って、電動モータ8への通電が遮断状態となっている。
状態とすることにより、コントロールユニット7の各部
に電源が投入され、マイクロコンピュータ15で処理が
開始される。このとき、演算処理装置15bで図3の操
舵補助制御処理が実行開始され、ステップS0でオン状
態の通電制御信号CSをモータ駆動回路19のトランジ
スタ23に出力する。
なって、モータリレー20がオン状態となり、バッテリ
ー22からの直流電力がHブリッジ回路に供給開始され
る。このときステアリングホイール1を操舵していない
ときには、メイン及びサブ操舵トルクセンサ13M及び
13Sの操舵トルク検出値TM及びTSは図6(a)に
示すように略“0”となっているが、取付誤差等によっ
てメイン操舵トルク検出値TMは“0”であるが、サブ
操舵トルク検出値TSは負の小さな値となっているもの
とする。
処理が実行されると、ステップS12〜S14でメイン
及びサブ操舵トルク検出値TM及びTSが正常であると
判断されてステップS15に移行し、異常状態の継続時
間を表すタイマ値tを“0”にクリアしてからステップ
S16に移行して、メイン操舵トルク検出値TMが
“0”であるので、メイン及びサブ操舵トルクセンサ1
3M及び13Sで検出した操舵トルクの方向が一致する
ものと判断されて、ステップS17に移行し、メイン操
舵トルク検出値TMの方が絶対値が小さいので、ステッ
プS18に移行して、“0”のメイン操舵トルク検出値
TMが操舵トルク検出値Tとして操舵トルク検出値記憶
領域に更新記憶される。
ステップS1で操舵トルク検出値記憶領域に記憶されて
いる操舵トルク検出値Tを読込み、次いでステップS2
で車速検出値Vを読込む。このとき車両は停止状態であ
るので、車速検出値Vが“0”であり、ステップS3で
図5に示す特性線の内傾斜が一番大きい特性線L1 に対
応する制御マップが選択されるが、操舵トルク検出値T
が“0”であるので、ステップS4で算出されるモータ
目標駆動電流値i* も“0”となる。
電流検出器16で検出される実電流検出値iも“0”で
あるので、ステップS6で算出されるデューティ比Dも
“0”となり、ステップS8で左方向信号LDをオン状
態、右方向信号RDをオフ状態とし、左切りデューティ
制御用電流パルスLPをデューティ比“0”即ちオフ状
態を維持し、さらに右切りデューティ制御用電流パルス
RPをオフ状態に維持する。
ッチング素子T1のみがオン状態となり、他のスイッチ
ング素子T2〜T4がオフ状態となるので、H型ブリッ
ジ回路には電流が流れず、電動モータ8は非通電状態に
維持され、この電動モータ8で発生する操舵補助トルク
は“0”を維持し、非操舵状態が継続される。
ホイール1を左切りする所謂据え切りを行うと、これに
応じてメイン及びサブ操舵トルクセンサ13M及び13
Sで検出される操舵トルク検出値TM及びTSが共に図
6(a)に示すように所定の誤差分を保って負方向に増
加する。
理で、メイン操舵トルク検出値TMの絶対値が常にサブ
操舵トルク検出値TSの絶対値より小さいので、このメ
イン操舵トルク検出値TMが操舵トルク検出値Tとして
操舵トルク検出値記憶領域に更新記憶される。
選定された操舵トルク検出値Tに基づいてモータ目標駆
動電流i* が算出され、これと電流検出器16で検出さ
れた実電流検出値iとの差値に基づいてデューティ比D
が算出される(ステップS6)。そして、操舵トルク検
出値Tが負であるので、ステップS7からステップS8
に移行して、左方向信号LDをオン状態、右方向信号R
Dをオフ状態とし、左切りデューティ制御用電流パルス
LDを算出されたデューティ比Dに応じたオン・オフ比
とし、右切りデューティ制御用電流パルスRDをオフ状
態に維持させる。
ング素子T1がオン状態を継続し、これに加えてスイッ
チング素子T4がデューティ比Dでオン・オフするの
で、電動モータ8に図6(b)に示すようにデューティ
比Dに応じた左切りようの駆動電流iが流れることにな
り、電動モータ8が回転駆動されて操舵トルク検出値T
に応じた左切り用操舵補助トルクを発生することによ
り、軽い操舵を行うことができる。
と、メイン及びサブ操舵トルク検出値TM及びTSが略
“0”の初期状態に戻る。この状態から、車両を直進走
行させて時点t3 でステアリングホイール1を例えば右
切りして定常円旋回状態とすると、これに応じてメイン
及びサブ操舵トルク検出値TM及びTSが図6(a)に
示すように共に正方向に増加したのち一定値となると共
に、車速に応じた制御マップが選択されて、電動モータ
8の駆動電流が制御される。
舵トルク検出値TMが正方向に増加し、サブ操舵トルク
検出値TSは負の値から零に向かうので、両者の符号が
異なることにより、図4の操舵トルク検出値選定処理で
ステップS16からステップS20に移行して、操舵ト
ルク検出値Tが“0”に設定され、これが操舵トルク検
出値記憶領域に更新記憶される。このため、モータ駆動
電流iも図6(b)に示すように“0”の状態を維持す
る。
値TMは正方向への増加を継続し、サブ操舵トルク検出
値TSが“0”となることにより、図4の操舵トルク検
出値選定処理におけるステップS16で両者が同一方向
であると判断されてステップS17に移行し、このとき
サブ操舵トルク検出値TSの方が小さい値であるので、
ステップS19に移行して、“0”のサブ操舵トルク検
出値TSが操舵トルク検出値Tとして操舵トルク検出値
記憶領域に更新記憶される。このため、モータ駆動電流
iも図6(b)に示すように“0”の状態を維持する。
方向に増加することにより、このサブ操舵トルク検出値
TSに基づいてモータ目標駆動電流i* が算出され、こ
れと実駆動電流iとに基づいてデューティ比Dが算出さ
れ、ステップS7で操舵トルク検出値Tが正であるの
で、ステップS9に移行して、右方向信号RDをオン状
態、左方向信号LDをオフ状態、右切りデューティ制御
用電流パルスRPをデューティ比Dに応じたオン・オフ
比に制御し、左切りデューティ制御用電流パルスLPを
オフ状態とすることにより、電動モータ8を例えば逆転
駆動して右切り用操舵トルクが発生することにより、軽
い操舵を行うことができる。
例えばサブ操舵トルクセンサ13Sに異常が発生して、
その操舵トルク検出値TSが正側の値から負側の比較的
小さい値に瞬時に変化したときには、図4の操舵トルク
検出値選定処理で、メイン操舵トルク検出値TMとサブ
操舵トルク検出値TSとの差値の絶対値が設定値ΔTを
越えたときに、ステップS14でセンサ異常と判断され
て、ステップS21に移行し、異常継続時間を表すタイ
マ値tをインクリメントすることになる。
期間として設定された設定値tS に達するまでの間は、
ステップS22からステップS16に移行して、正常時
と同様の処理が行われることになる。
が“0”を越えて負側となったときに、ステップS16
でメイン操舵トルク検出値TMとサブ操舵トルク検出値
TSとの方向が不一致であると判断されるので、ステッ
プS20に移行して、操舵トルク検出値Tに“0”が設
定されることになる。
される操舵トルクが“0”として制御が継続され、この
間にサブ操舵トルクセンサ13Sの異常状態が解消され
て、正常状態に復帰したときには、ノイズの影響による
ものと判断されて、そのまま通常制御状態に復帰する
が、サブ操舵トルクセンサ13Sの異常状態が継続され
て、タイマ値tが設定値tS 以上となったときには、ス
テップS22からステップS23に移行して、制御終了
フラグFが“1”にセットされてからタイマ割込処理が
終了される。
て、ステップS10aで、制御終了フラグFが“1”に
セットされているので、ステップS10bに移行して、
通電制御信号CSをオフ状態としてから制御を終了す
る。
とにより、モータ駆動回路10のトランジスタ23がオ
フ状態となり、これに応じてモータリレー20がオフ状
態となるので、バッテリ21とH型ブリッジ回路との間
の通電路が遮断され、電動モータ8への通電が停止され
て、この電動モータ8による操舵補助トルクの発生が停
止される。
常が発生して、その操舵トルク検出値TMが負側の値と
なったときにも、上記と同様の動作が行われ、さらに左
切り操舵状態で、メイン又はサブ操舵トルクセンサ13
M又は13Sに異常が発生してそれらの操舵トルク検出
値TM又はTSが正側の値となったときにも、メイン及
びサブ操舵トルク検出値TM及びTSの方向が異なるの
で、上記と同様の処理が行われる。
ン及びサブ操舵トルクセンサ13M及び13Sの何れか
一方に異常が発生して、異常発生前の符号と異なる符号
に変化したときには、操舵トルク検出値Tを“0”に制
限することにより、操舵トルクが入力されていない状態
として制御を継続するので、その前の操舵状態と逆方向
の操舵補助力が発生されることを確実に防止することが
でき、運転者の感じる違和感を大幅に緩和させることが
できる。
場合には、図7(a)に示すように、右切り定常旋回状
態で、サブ操舵トルクセンサ13Sが異常となって、そ
の操舵トルク検出値TSが負方向のメイン操舵トルク検
出値TMより絶対値が小さい値となったときには、サブ
操舵トルク検出値TSの絶対値がメイン操舵トルク検出
値TMの絶対値より小さいので、このサブ操舵トルク検
出値TSに基づいて操舵補助制御が行われることによ
り、図7(b)に示すように電動モータ8に逆方向の電
流が流れ、運転者に大きな違和感を与えることになり、
この状態が所定時間継続して操舵補助制御が終了される
まで継続される。
びサブ操舵トルクセンサ13M及び13Sの操舵トルク
検出値TM及びTSの方向が異なる場合に、操舵トルク
検出値Tを“0”に制限するようにした場合について説
明したが、これに限定されるものではなく、異常となっ
た操舵トルク検出値TM又はTSを“0”に近い値で操
舵補助トルクを発生しない程度の値に制限するようにし
てもよい。
ールユニット7をマイクロコンピュータ15を使用して
構成した場合について説明したが、これに限らず、関数
発生器、減算器、乗算器、パルス幅変調回路等を電子回
路を組み合わせて構成することもでき、さらには、マイ
クロコンピュータ15の演算処理装置15bでデューテ
ィ制御用電流パルスLP,RPを形成することを省略し
て、外部にパルス幅変調回路を設けるようにしてもよ
い。
限定されるものではなく、H型ブリッジ回路を構成する
スイッチング素子はトランジスタやリレー等の他の任意
のスイッチング素子を適用することができる。
つの操舵トルクセンサ13M及び13Sを適用した場合
について説明したが、これに限定されるものではなく、
3つ以上の操舵トルクセンサを適用し、これらの内の最
小値又は最小値に近い値を目標駆動電流を算出するため
の操舵トルク検出値Tとして選定し、これらの内の1つ
又は複数が残りのセンサと方向が逆となったときに操舵
トルク検出値Tを“0”又はその近傍の値に制限するよ
うにしてもよい。
ロック図である。
ュータの操舵補助制御処理の一例を示すフローチャート
である。
ュータの操舵トルク検出値選定処理の一例を示すフロー
チャートである。
ータ目標駆動電流との関係を表す制御マップを示す特性
線図である。
チャートである。
ある。
Claims (4)
- 【請求項1】 操舵系に加えられる操舵トルクを検出す
る複数の操舵トルク検出手段と、前記操舵系に対して操
舵補助力を付加する電動機と、前記複数の操舵トルク検
出手段の操舵トルク検出値に基づいて電動機を制御する
制御手段とを有する電動式パワーステアリングの制御装
置において、前記制御手段は、前記複数の操舵トルク検
出手段の操舵トルク検出値の絶対値が小さい操舵トルク
検出値を選択するトルク選択手段と、該トルク選択手段
で選択された操舵トルク検出値と他の操舵トルク検出値
とが異なる方向であるときに選択された操舵トルク検出
値を操舵に影響を与えない許容範囲内の値に制限するト
ルク検出値制限手段とを備えたことを特徴とする電動式
パワーステアリングの制御装置。 - 【請求項2】 操舵系に加えられる操舵トルクを検出す
る複数の操舵トルク検出手段と、前記操舵系に対して操
舵補助力を付加する電動機と、前記複数の操舵トルク検
出手段の操舵トルク検出値に基づいて電動機を制御する
制御手段とを有する電動式パワーステアリングの制御装
置において、前記制御手段は、前記複数の操舵トルク検
出手段の異常状態が所定時間継続したときに操舵トルク
検出手段の異常を検出する異常検出手段と、該異常検出
手段で異常を検出していないときに前記複数の操舵トル
ク検出手段の操舵トルク検出値の絶対値が小さい操舵ト
ルク検出値を選択するトルク選択手段と、該トルク選択
手段で選択された操舵トルク検出値と他の操舵トルク検
出値とが異なる方向であるときに選択された操舵トルク
検出値を操舵に影響を与えない許容範囲内の値に制限す
るトルク検出値制限手段とを備えたことを特徴とする電
動式パワーステアリングの制御装置。 - 【請求項3】 前記異常検出手段は、操舵トルク検出手
段が2組であるときに、両者の差値の絶対値が設定値以
上となる状態が所定時間継続したときに操舵トルク検出
手段が異常であると判断するように構成されていること
を特徴とする請求項2記載の電動式パワーステアリング
の制御装置。 - 【請求項4】 前記トルク検出値制御手段は、操舵に影
響を与えない許容範囲内の値として、選択された操舵ト
ルク検出値を零に制限することを特徴とする請求項1乃
至3の何れかに記載の電動式パワーステアリングの制御
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP800297A JP3840721B2 (ja) | 1997-01-20 | 1997-01-20 | 電動式パワーステアリングの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP800297A JP3840721B2 (ja) | 1997-01-20 | 1997-01-20 | 電動式パワーステアリングの制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10203392A true JPH10203392A (ja) | 1998-08-04 |
JP3840721B2 JP3840721B2 (ja) | 2006-11-01 |
Family
ID=11681176
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP800297A Expired - Fee Related JP3840721B2 (ja) | 1997-01-20 | 1997-01-20 | 電動式パワーステアリングの制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3840721B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2003078237A1 (fr) * | 2002-03-18 | 2003-09-25 | Nsk Ltd. | Dispositif de commande de systeme de direction a assistance electrique |
JP2003276634A (ja) * | 2002-03-27 | 2003-10-02 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2008307975A (ja) * | 2007-06-13 | 2008-12-25 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2010132253A (ja) * | 2008-11-10 | 2010-06-17 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
-
1997
- 1997-01-20 JP JP800297A patent/JP3840721B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2003078237A1 (fr) * | 2002-03-18 | 2003-09-25 | Nsk Ltd. | Dispositif de commande de systeme de direction a assistance electrique |
US7002313B2 (en) | 2002-03-18 | 2006-02-21 | Nsk Ltd. | Electric power steering device control apparatus |
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JP3840721B2 (ja) | 2006-11-01 |
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