JPH10187221A - 軌跡規制機能付き助力アーム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 狭小な場所でもワークの搬送が容易になるよ
うにする。 【解決手段】 ワークの搬送経路を予め教示しておくと
共に、その搬送軌跡に対する動作許容範囲をも教示し、
運転時には、設定された動作許容範囲内でワークが搬送
されるように、各アームの回動範囲を規制する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、助力アームの作業
点の位置に応じて移動範囲を規制する機能を持った助力
アームに関する。

【０００２】

【従来の技術】たとえば、自動車の生産等においては、
重量物を車内に取り付ける等の作業者の作業負担を軽く
するために、特開平６−８７４７６号公報、特開平７−
６１７９９号公報、特開平７−１１２３３７号公報に開
示されているような作業補助装置（この明細書では助力
アームという）が用いられている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の助力アームにあっては、ワークの作業点にお
いて、アームをロックしてワークを規定の位置に取り付
けることができるようにしたり、アームの揺動を規制し
てワークが揺動しないようにしたりすることができるよ
うにはなっているものの、ワークを搬送する途中の経路
では全くフリーの状態になっているので、ワークの搬送
途中でワークを他の生産機械にぶつけてしまったり、擦
ってしまったりしてワークを傷付ける恐れがある。

【０００４】通常は、作業者がこのようなことが起こら
ないように注意しながらワークを搬送させるが、非常に
重たいワークを狭小な場所で搬送させなければならない
ような場合には、ワークの慣性質量が大きいので、ワー
クをぶつけたりしないように、また、搬送中に怪我をし
ないようにするために、その搬送には細心の注意を払わ
なければならず、これが作業者の疲れの原因となった
り、作業効率を悪化させる原因となる。

【０００５】このような問題を解決するためには、産業
用ロボットを使用するのも１つの方法ではあるが、車室
内でのワークの取り付け作業がロボットにとって非常に
難しい作業である場合には、ロボットだけで全ての作業
をするというわけにはいかず、結局はロボットと作業者
との共同作業を余儀無くされるが、安全面からこのよう
な共同作業を実現することには問題がある。

【０００６】本発明は、従来の助力アームをさらに改善
することによって、たとえ狭小な場所でもワークの搬送
を容易にすることができ、しかも搬送時の安全性を向上
させ、作業効率を向上させることができる軌跡規制機能
付き助力アームの提供を目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は各請求項毎に次のように構成される。

【０００８】請求項１に記載の発明にあっては、複数の
アームから構成される助力アームにおいて、ワークが所
定の経路で搬送されるように、ワークの搬送位置を検出
して前記複数のアームそれぞれの回動範囲を制御する制
御手段を設けたことを特徴とする。

【０００９】この助力アームを用いて作業者がワークを
搬送する場合には、どこにでも自由にそのワークを搬送
できるというわけではなく、ワークの搬送位置に応じて
規制されるアームの回動範囲内でワークの搬送をするこ
とができる。

【００１０】したがって、ワークの搬送軌跡が周囲の障
害物とぶつからない軌跡となるように、それぞれのアー
ムの回動範囲が制御されるので、作業者は障害物にぶつ
からないように気を使いながらワークを搬送する必要が
なくなり、作業効率を向上させることができる。

【００１１】請求項２に記載の発明にあっては、複数の
アームから構成される助力アームにおいて、前記複数の
アームの回動位置を検出する回動位置検出手段と、当該
回動位置検出手段によって検出された各アームの回動位
置に基づいて、ワークの搬送位置を演算する搬送位置演
算手段と、前記複数のアームのうち少なくとも１つのア
ームの回動範囲を機械的に規制する規制部材と、当該規
制部材の設定位置を検出する規制部材位置検出手段と、
前記ワークの搬送位置と各アームの規制部材の位置関係
を記憶する記憶手段と、前記規制部材を駆動する駆動手
段と、前記搬送位置演算手段によって演算されたワーク
の搬送位置に基づいて前記記憶手段を参照し、前記規制
部材をそのワークの搬送位置に応じた設定位置に設定す
べく前記駆動手段を制御する制御手段とを有することを
特徴とする。

【００１２】ワークの搬送位置が今どこであるのかは、
各アームの回動位置に基づいて算出される。規制部材の
設定位置は、ワークの搬送位置に基づいて記憶手段に記
憶されているデータに基づいて演算される。このため、
各アームは、ワークの搬送位置に応じてその回動位置が
規制される。

【００１３】したがって、ワークの搬送軌跡が周囲の障
害物とぶつからない軌跡となるように、それぞれのアー
ムの回動範囲が制御されるので、作業者は障害物にぶつ
からないように気を使いながらワークを搬送する必要が
なくなり、作業効率を向上させることができる。

【００１４】請求項３に記載の発明にあっては、請求項
２に記載の発明の構成要素に加えて、さらに、前記ワー
クの搬送位置とその搬送位置における動作許容範囲とを
教示する教示ボタンをさらに有し、前記制御手段は、前
記教示ボタンが押されたときに、前記搬送位置演算手段
によって演算されたワークの搬送位置と動作許容範囲と
を前記記憶手段に記憶させる機能をさらに有することを
特徴とする。

【００１５】作業者がワークの搬送位置を規制する教示
を行うには、ワークを実際に手で動かして搬送軌跡を教
示すべく教示ボタンを押す。これによって、ワークの現
在の搬送位置が各アームの回動位置として記憶手段に記
憶され、また、同時に動作許容範囲も記憶手段に記憶さ
れる。

【００１６】このように、教示ができるようにしてある
と、レイアウト変更などによってワークの搬送軌跡を変
更する必要が生じた場合等にも臨機応変な対応が可能と
なり、ワークの搬送軌跡や規制範囲を容易に設定するこ
とができることになる。

【００１７】請求項４に記載の発明にあっては、請求項
３の発明の構成に加えて、運転モードと教示モードとを
切り替える操作モードスイッチをさらに有し、前記制御
手段は、当該操作モードスイッチにより運転モードに切
り替えられているときには、前記搬送位置演算手段によ
って演算されたワークの搬送位置に基づいて前記記憶手
段を参照し、前記規制部材をそのワークの搬送位置に応
じた設定位置に設定すべく前記駆動手段を制御する一
方、教示モードに切り替えられているときには、前記教
示ボタンが押されたときに、前記搬送位置演算手段によ
って演算されたワークの搬送位置と動作許容範囲とを前
記記憶手段に記憶させることを特徴とする。

【００１８】このように操作モードスイッチを運転モー
ドに切り替えることによって、記憶手段に記憶されてい
るデータに基づいてワークの搬送範囲が規制され、ま
た、操作モードスイッチを教示モードに切り替えること
によって記憶手段に記憶されているデータを書き替えて
新たなワークの搬送範囲を設定することができることに
なる。

【００１９】請求項５に記載の発明にあっては、複数の
アームから構成される助力アームにおいて、前記複数の
アームそれぞれの回転軸に取り付けられたブレーキ手段
と、前記複数のアームの回動位置を検出する回動位置検
出手段と、当該回動位置検出手段によって検出された各
アームの回動位置に基づいて、ワークの搬送位置を演算
する搬送位置演算手段と、前記ワークの搬送位置とその
搬送位置における動作許容範囲との関係データを記憶す
る記憶手段と、前記搬送位置演算手段によって演算され
たワークの搬送位置に基づいて前記記憶手段の関係デー
タを参照し、前記ワークの搬送位置が動作許容範囲外と
なったときには、少なくとも１つのブレーキを作動させ
る制御手段とを有することを特徴とする。

【００２０】ワークの搬送位置は、各アームの回動位置
に基づいて算出される。算出されたワークの搬送位置が
動作許容範囲外になると、ブレーキ手段が作動し、ワー
クの移動が規制される。

【００２１】このように、ワークの搬送軌跡が周囲の障
害物とぶつからない軌跡となるように、それぞれのアー
ムの回動が制御されるので、作業者は障害物にぶつから
ないように気を使いながらワークを搬送する必要がなく
なり、作業効率を向上させることができる。

【００２２】請求項６に記載の発明にあっては、請求項
５に記載の発明の構成要素に加えて、さらに、前記ワー
クの搬送位置とその搬送位置における動作許容範囲とを
教示する教示ボタンをさらに有し、前記制御手段は、前
記教示ボタンが押されたときに、前記搬送位置演算手段
によって演算されたワークの搬送位置と動作許容範囲と
を前記記憶手段に記憶させる機能をさらに有することを
特徴とする。

【００２３】作業者がワークの動作許容範囲を教示する
場合には、ワークを実際に手で動かして動作許容の限界
点を教示すべく教示ボタンを押す。これによって、ワー
クの動作許容範囲が記憶手段に記憶される。

【００２４】このように、教示ができるようにしてある
と、レイアウト変更などによってワークの搬送軌跡を変
更する必要が生じた場合等にも臨機応変な対応が可能と
なり、ワークの搬送軌跡や規制範囲を容易に設定するこ
とができることになる。

【００２５】請求項７に記載の発明にあっては、請求項
６に記載の発明の構成要素に加えて、運転モードと教示
モードとを切り替える操作モードスイッチをさらに有
し、前記制御手段は、当該操作モードスイッチにより運
転モードに切り替えられているときには、前記搬送位置
演算手段によって演算されたワークの搬送位置に基づい
て前記記憶手段の関係データを参照し、前記ワークの搬
送位置が動作許容範囲外となったときには、少なくとも
１つのブレーキを作動させる一方、教示モードに切り替
えられているときには、前記教示ボタンが押されたとき
に、前記搬送位置演算手段によって演算されたワークの
搬送位置と動作許容範囲とを前記記憶手段に記憶させる
ことを特徴とする。

【００２６】このように操作モードスイッチを運転モー
ドに切り替えることによって、記憶手段に記憶されてい
る関係データに基づいてワークの搬送範囲が規制され、
また、操作モードスイッチを教示モードに切り替えるこ
とによって記憶手段に記憶されているデータを書き替え
て新たなワークの搬送範囲を設定することができること
になる。

【００２７】請求項８に記載の発明にあっては、請求項
５に記載の発明において、前記ブレーキ手段は、アーム
の一部に形成された回転規制用突起を収容する切欠が一
部に形成され、当該切欠内に前記回転規制用突起が収容
されるように当該アームの回転軸に回転自在に取り付け
られたディスクと、当該ディスクを停止させるブレーキ
パッド及びキャリパーとから構成されることを特徴とす
る。

【００２８】アームの回転規制用突起はディスクの切欠
に収容されているので、アームの回転によってこの突起
がディスクを回転させることになる。したがって、ディ
スクにブレーキがかけられると、アームが切欠によって
その動きを規制され、さらにワークが動作許容範囲外に
移動することが防止される。

【００２９】このような構成とすると、請求項２から請
求項４に記載された発明に比較して、簡単な構成で同一
の作用を得ることができるようになる。

【００３０】請求項９に記載の発明にあっては、請求項
８に記載の発明において、前記アームの一部に形成され
た回転規制用突起を収容する切欠は、前記ディスクが停
止されている場合であっても、前記ブレーキ手段の作動
遅れによるオーバーランが原因でワークが前記動作許容
範囲外に出てしまったときに当該ワークを前記動作許容
範囲内に引き戻せるだけの回動幅を有していることを特
徴とする。

【００３１】ワークが動作許容範囲外に出ると、自動的
にブレーキがかかるようになっているが、ワークの搬送
速度が速かったり、ワークの重量が重い場合には、ブレ
ーキがかけられてからワークが実際に止まるまでにはオ
ーバーランが予想される。このオーバーランの距離が大
きいと、ワークを引き戻しても動作許容範囲内に位置さ
せることができず、ブレーキがかかったままとなってし
まう。

【００３２】しかし、このように、切欠にある程度の回
転幅（遊び）を設けると、オーバーランした場合であっ
ても、ワークを容易に動作許容範囲内に引き戻すことが
でき、ブレーキを自動的に解除することができるように
なるので、使い勝手が良くなる。ただし、この回転幅を
大きく取り過ぎると、実質的なワークの搬送軌跡幅が広
がってしまい、本願発明の本来の目的（他の生産機械な
どとの干渉防止）を達成することができなくなる恐れが
あるので、この回転幅の設定には十分注意する必要があ
る。また、同様に、この回転幅との兼ね合いで、動作許
容範囲を伸張に設定することも重要である。

【００３３】

【発明の実施の形態】以下に、本発明にかかる軌跡規制
機能付き助力アームの第１の実施の形態について詳細に
説明する。図１は、本発明にかかる軌跡規制機能付き助
力アームの側面図であり、図２は、同助力アームの上面
図である。

【００３４】図１及び図２に示してあるように、この助
力アームは、基柱１０に取り付けられ、この基柱１０を
支点として垂直方向に回動自在なＺ軸アーム２０と、こ
のＺ軸アーム２０の一端に取り付けられ、このＺ軸アー
ム２０を支点として水平方向に回動自在なＡ軸アーム３
０と、このＡ軸アーム３０の一端に取り付けられ、この
Ａ軸アーム３０を支点として同じく水平方向に回動可能
なＢ軸アーム４０と、このＢ軸アーム４０の一端に回動
自在に取り付けられたハンド（Ｃ軸）５０とから構成さ
れる、４軸型の助力アームである。

【００３５】図示されてはいないが、この助力アームに
は重力バランス機構が備えられており、ハンド５０で把
持されているワークの重量はこの重力バンランス機構に
よって釣り合っている。したがって、ワークが重量物で
あっても、作業酢は軽く力を加えるだけでそのワークを
搬送することができる。

【００３６】この助力アームでは、各アームの取り付け
部分に規制部材であるメカストッパーと回動位置検出手
段としてのアーム姿勢検出用エンコーダとが設けてあ
る。図示されているように、基柱１０とＺ軸アーム２０
との接続部分には、Ｚ軸出限用メカストッパー２２とＺ
軸戻り限用メカストッパー２４とが設けられ、Ｚ軸アー
ム２０の回動範囲は、この２つのメカストッパー２２，
２４の設定位置によって規制される。また、このＺ軸出
限用メカストッパー２２の設定位置は、Ｚ軸出限制御用
モーター２６によって調整できるようになっており、ま
た、Ｚ軸戻り限用メカストッパー２４の設定位置は、Ｚ
軸戻り限制御用モーター２８によって調整できるように
なっている。

【００３７】また、Ｚ軸アーム２０とＡ軸アーム３０と
の接続部分には、Ａ軸出限用メカストッパー３２とＡ軸
戻り限用メカストッパー３４とが設けられ、Ａ軸アーム
３０の回動範囲は、この２つのメカストッパー３２，３
４の設定位置によって規制される。また、このＡ軸出限
用メカストッパー３２の設定位置は、Ａ軸出限制御用モ
ーター３６によって調整できるようになっており、ま
た、Ａ軸戻り限用メカストッパー３４の設定位置は、Ａ
軸戻り限制御用モーター３８によって調整できるように
なっている。

【００３８】さらに、Ａ軸アーム３０とＢ軸アーム４０
との接続部分には、Ｂ軸出限用メカストッパー４２とＢ
軸戻り限用メカストッパー４４とが設けられ、Ｂ軸アー
ム４０の回動範囲は、この２つのメカストッパー４２，
４４の設定位置によって規制される。また、このＢ軸出
限用メカストッパー４２の設定位置は、Ｂ軸出限制御用
モーター４６によって調整できるようになっており、ま
た、Ｂ軸戻り限用メカストッパー４４の設定位置は、Ｂ
軸戻り限制御用モーター４８によって調整できるように
なっている。

【００３９】最後に、Ｂ軸アーム４０とハンド（Ｃ軸）
５０との接続部分には、Ｃ軸出限用用メカストッパー５
２とＣ軸戻り限用メカストッパー５４とが設けられ、ハ
ンド５０の回動範囲は、この２つのメカストッパー５
２，５４の設定位置によって規制される。また、このＣ
軸出限メカストッパー５２の設定位置は、Ｃ軸出限制御
用モーター５６によって調整できるようになっており、
また、Ｃ軸戻り限用メカストッパー５４の設定位置は、
Ｃ軸戻り限制御用モーター５８によって調整できるよう
になっている。

【００４０】また、Ｚ軸アーム２０の回転軸には、図示
されていないがこのＺ軸アーム２０の回動位置を検出す
るアーム姿勢検出用エンコーダ２０Ｅが、Ａ軸アーム３
０の回転軸にはこのＡ軸アーム３０の回動位置を検出す
るアーム姿勢検出用エンコーダ３０Ｅが、Ｂ軸アーム４
０の回転軸にはこのＢ軸アーム４０の回動位置を検出す
るアーム姿勢検出用エンコーダ４０Ｅが、ハンド５０の
回転軸にはこのハンド５０の回動位置を検出するアーム
姿勢検出用エンコーダ５０Ｅがそれぞれ設けてある。し
たがって、これらのアーム姿勢検出用エンコーダ２０Ｅ
〜５０Ｅの値によって、ワークの搬送位置を演算するこ
とができる。

【００４１】図３は、メカストッパーの詳細な構成図で
ある。図示されているように、出限または戻り限メカス
トッパー２２，２４（Ｚ軸を例示する）は、アームの回
転軸を中心に回転するプーリー付きの回転部材６０，６
２に取り付けられており、Ｚ軸アーム２０に接触する部
分には、メカストッパー２２，２４の破損を防止するた
めのショックアブソーバー２３，２５が取り付けられて
いる。この回転部材６０，６２は、ベルトを介してＺ軸
出限制御用モータ２６，Ｚ軸戻り限制御用モータ２８に
よって回動される。これらの制御用モータ２６，２８内
には、この回転角度を検出するためのエンコーダ２６
Ｅ，２８Ｅが設けられている。したがって、このエンコ
ーダからの信号に基づいてメカストッパー２２，２４の
設定位置を認識することができる。なお、このアームの
回転軸には、Ｚ軸アーム２０の回動角度を検出するエン
コーダ２０Ｅが取り付けられているのは前述の通りであ
る。

【００４２】図４は、このように構成されている本発明
の助力アームの動作を説明するための図である。この図
は、助力アームを上から見た図であり、水平方向の動作
許容範囲しか示されていないが、実際にはＺ軸アーム２
０の垂直方向の動きも規制されているので、動作許容範
囲は３次元となる。

【００４３】図のＡ地点からＢ地点では、ワークを狭い
場所で搬送することを想定しており、作業者がどのよう
にワークを押し引きしても、ワークをこの動作許容範囲
内でしか動かすことができないように、各メカストッパ
ーの設定位置が狭く制御される。同様に、Ｂ地点からＣ
地点までは、図示されている動作許容範囲でワークの搬
送が行われるように各メカストッパーの設定位置がＡ地
点からＢ地点の場合よりも広く制御される。

【００４４】このように、ワークの搬送位置に応じて各
メカストッパーの設定位置を調整することによって、動
作許容範囲を図示のような範囲に設定することができ
る。したがって、動作許容範囲外に障害物が存在してい
るとしても、作業者はその障害物を意識することなくワ
ークの搬送をすることができる。

【００４５】次に、このような動作範囲の設定を自動的
に行う制御装置について説明する。図５は、制御装置に
接続される操作盤の正面図である。同図（ａ）は、ハン
ド５０に取り付けられる操作盤の正面図であり、作業者
が操作しやすい場所に取り付けられる。操作盤７０に
は、後述する教示モード時に押してワークの搬送位置や
各メカストッパーの設定位置を記憶させる教示釦７２
と、運転開始又は教示開始時に押して各アームの原位置
を設定するマスタリング釦７４とが設けられている。

【００４６】同図（ｂ）は、図示されていないが、本発
明の助力アームに接続される制御装置の操作盤の正面図
である。この操作盤８０には、教示モードと運転モード
とを切り替える操作モードスイッチ８２と、運転準備状
態にするための運転準備入りスイッチ８３と、運転準備
状態を解除する運転準備切りスイッチ８４と、教示デー
タの修正作業をするためのタッチパネル表示部８５とが
設けられている。

【００４７】図６は、制御装置の概略構成を示すブロッ
ク図である。制御装置９０は、アーム姿勢検出用エンコ
ーダ２０Ｅ，３０Ｅ，４０Ｅ，５０Ｅからのパルス信号
を高速でカウントする高速カウンタ９２と、高速カウン
タ９２のカウント値と制御用モータ（ＡＣサーボモー
タ）２６，２８，３６，３８，４６，４８，５６，５８
のエンコーダ２６Ｅ，２８Ｅ，３６Ｅ，３８Ｅ，４６
Ｅ，４８Ｅ，５６Ｅ，５８Ｅのカウント値とを記憶する
ＲＡＭ９４と、ＡＣサーボモータ２６，２８，３６，３
８，４６，４８，５６，５８の動作を制御するＡＣサー
ボドライバ１００に位置決めの指令を出力したり、エン
コーダ２６Ｅ，２８Ｅ，３６Ｅ，３８Ｅ，４６Ｅ，４８
Ｅ，５６Ｅ，５８Ｅのカウント値を取り出す位置決めユ
ニット９６と、前述の制御盤７０，８０に設けられてい
る各種のスイッチ類の信号を入力して、位置決めユニッ
ト９６やＲＡＭ９４とのデータの入出力を制御するＣＰ
Ｕ（シーケンサ）９８とから構成される。

【００４８】次に、図７と図８のフローチャートに基づ
いて、本発明の助力アームの動作を詳細に説明する。図
７に示すフローチャートは、操作モードスイッチ８２が
教示モードに設定されている場合に処理される教示作業
を示したものである。

【００４９】運転準備入りスイッチ８３がＯＮされてい
る場合には、各アーム２０，３０，４０，５０に設けら
れているメカストッパー２２，２４，３２，３４，４
２，４４，５２，５４を解放状態にして、各アームの自
由度を最大限にする。つまり、一般的な助力アームと同
じくなるようにする（Ｓ１，Ｓ２）。

【００５０】つぎに、各アームの原位置を出すために、
各アームをマスタリング治具に合わせる。このマスタリ
ング治具にハンド５０を位置決めすると、全てのアーム
の自由度がなくなり、決められたポジションとなる。こ
の位置を原位置としている（Ｓ３，Ｓ４）。原位置が確
認されると、作業者はマスタリング釦７４をＯＮし、高
速カウンタ９２等のカウント値を０にリセットする。そ
して再びメカストッパー２２，２４，３２，３４，４
２，４４，５２，５４を解放状態にする（Ｓ５）。

【００５１】この状態で、作業者は理想的な経路でワー
クを搬送する。この教示中にＣＰＵ９８は動作許容範囲
のパラメータを設定する。この動作許容範囲のパラメー
タとは、教示軌跡からの許容範囲を距離で示したもので
あり、この許容範囲のパラメータを大きくとれば動作許
容範囲は大きくなり、小さくとれば動作許容範囲は小さ
くなる。この動作許容範囲は教示軌跡を中心とする円と
して設定することもできるし、長方形の辺の長さで設定
することもできる。

【００５２】たとえば、円として設定する場合には、教
示軌跡に対して半径ｒを設定する。このように設定する
と、教示軌跡から半径ｒの範囲が動作許容範囲となる。

【００５３】また、長方形として設定する場合には、教
示軌跡に対して縦横２辺の長さＸ，Ｙを設定する。この
ように設定すると、教示軌跡を中心とする縦横の辺の長
さがＸ，Ｙである長方形の範囲が動作許容範囲となる
（Ｓ６，Ｓ７）。

【００５４】ＣＰＵ９８は、このパラメータの設定にし
たがって、動作許容限界領域を演算する。たとえば、助
力アームの設置されている周辺の障害物の設置データに
したがって、ワークがそれらの障害物に干渉しない限界
の領域を演算する（Ｓ８）。ＣＰＵ９８は、Ｓ７のステ
ップのパラメータにより設定された動作許容範囲がＳ８
のステップの動作許容限界領域と干渉するか判断し、干
渉する場合には、そのパラメータの設定では、搬送中に
ワークが障害物にぶつかる恐れがあるので、もう一度パ
ラメータの設定をし直し、干渉しない場合には、データ
は有効であるとしてＲＡＭ９４に動作許容範囲のデータ
を保存する。具体的には、各アームのメカストッパーの
設定位置とワークの位置（各アームのアーム姿勢検出用
エンコーダのパルス数）との関係が記憶される（Ｓ９，
Ｓ１０）。以上のようにして動作許容範囲を教示する。

【００５５】図８は、このようにして教示されたデータ
に基づいて運転される場合の動作フローチャートであ
り、操作モードスイッチ８２が運転モードに設定されて
いる場合に行われる処理である。

【００５６】運転準備入りスイッチ８３がＯＮされてい
る場合には、各アーム２０，３０，４０，５０に設けら
れているメカストッパー２２，２４，３２，３４，４
２，４４，５２，５４を解放状態にして、各アームの自
由度を最大限にする。つまり、一般的な助力アームと同
じくなるようにする（Ｓ１１，Ｓ１２）。

【００５７】つぎに、各アームの原位置を出すために、
各アームをマスタリング治具に合わせる。このマスタリ
ング治具にハンド５０を位置決めすると、全てのアーム
の自由度がなくなり、決められたポジションとなる。こ
の位置を原位置としている（Ｓ１３，Ｓ１４）。原位置
が確認されると、作業者はマスタリング釦７４をＯＮ
し、高速カウンタ９２等のカウント値を０にリセットす
る（Ｓ１５）。

【００５８】ＣＰＵ９８は、高速カウンタ９２でカウン
トされている各アーム２０，３０，４０，５０の現在位
置を入力し（Ｓ１６）、各アームの先端が位置する座標
を演算する（Ｓ１７）。ＣＰＵ９８は、演算された各ア
ームの先端座標に基づいて、第ｎ軸のみ動作させた場合
のアームの先端動作許容限界ポイントを算出し（Ｓ１８
〜Ｓ２０）、その算出された限界ポイントがアームの先
端位置許容限界外でなければ、ＲＡＭ９４に教示されて
いる動作許容範囲のデータから許容限界ポイントにおけ
るメカストッパーの位置を演算する。以上のＳ２０から
Ｓ２３の処理は全てのアーム（４軸）に対して行う（Ｓ
２１〜Ｓ２３）。全てのアームについてのメカストッパ
ーの設定位置の演算が終了すると、ＣＰＵ９８は位置決
めユニット９６に各メカストッパーの設定位置を指示
し、位置決めユニット９６は、この指令に基づいてＡＣ
サーボドライバ１００を作動させてメカストッパーの位
置を指令された位置に設定する（Ｓ２６）。

【００５９】一方、Ｓ２１のステップにおいて、Ｓ２０
のステップで算出された限界ポイントがアームの先端位
置許容限界外である場合には、全てのアームについての
メカストッパーを停止させて、アラームを出力する（Ｓ
２４，Ｓ２５）。

【００６０】このように、教示は、ワークの搬送軌跡と
その搬送軌跡に対してどの程度外れても良いかの許容値
をパラメータとして設定することによって、ワークの許
容動作範囲という形で記憶させることによって行い、運
転は、この許容動作範囲内でワークが搬送されるよう
に、換言すれば、許容範囲内でしかワークの搬送が行わ
れないように、全てのアームのメカストッパーの位置が
ワークの搬送と共に（実際には各アームの先端座標に応
じて）調整される。

【００６１】したがって、ワークの搬送軌跡が周囲の障
害物とぶつからない軌跡となるように、それぞれのアー
ムの回動範囲が制御されることになり、作業者は障害物
にぶつからないように気を使いながらワークを搬送する
必要がなくなるから、精神的な作業負担が軽くなり、作
業効率を向上させることができる。また、障害物との干
渉によりワークの品質を劣化させる事態の発生も少なく
なる。

【００６２】つぎに、本発明にかかる軌跡規制機能付き
助力アームの第２の実施の形態について説明する。この
実施の形態では、第１の実施の形態のようにメカストッ
パーによってアームの回動範囲を規制するのではなく、
ブレーキを用いてアームの回動範囲を規制しようとする
ものである。このように、ブレーキで回動範囲を規制す
るようにすれば、メカストッパーの駆動手段や位置決め
制御のための制御装置が不要となるので、機構の簡素化
と制御の簡素化を図ることができることになり、低コス
ト化と信頼性の向上という相反する事項を同時に満足す
ることができるようになる。

【００６３】図９は、複数のアームのそれぞれの回転軸
に取り付けられたブレーキ手段の構成を示す図である。
同図（Ａ）は、ブレーキ手段をアームの軸方向から見た
正面図であり、（Ｂ）は、この図の側面図である。な
お、以降はＡ軸アーム３０を例として説明する。

【００６４】これらの図に示すように、アーム３０は、
ベアリングによって回転自在に支持された回転軸３０Ａ
に固定して取り付けられている。また、このアーム３０
が回転軸３０Ａにはめ込まれるボス部３０Ｂには、ディ
スク３１が回動自在に取り付けられている。このディス
ク３１の一部には、アーム３０の一部に形成された回転
規制用突起３３を収容する切欠３５が形成されている。
この切欠３５は、一定の回動幅Ｌを有している。 アー
ム３０の回転規制用突起３３は、ディスク３１の切欠３
５の内部に常に位置されているので、アーム３０が回動
すると、この切欠３５がディスク３１の側面３５Ａに当
接しながらディスク３１を回転させることになる。この
ディスク３１には、ブレーキパッド３７とキャリパー３
９とから構成されるブレーキ４１が設けられている。こ
のブレーキ４１は、後述のブレーキ制御ユニットによっ
てその動作が制御されるが、ブレーキ４１によってディ
スク３１が固定されると、アーム３０は、回転幅Ｌの範
囲内でのみ回動できるようになる。

【００６５】このように切欠３５に回動幅Ｌを設けたこ
とによって、後に詳述するが、前記ブレーキ４１の作動
遅れによるオーバーランが原因でワークが動作許容範囲
外に出てしまった場合でも、当該ワークを動作許容範囲
内に引き戻すことができ、自動的にブレーキを解除する
ことができるようになる。

【００６６】図１０は、このように構成されている本発
明の助力アームの動作を説明するための図である。この
図は、助力アームを上から見た図であり、水平方向の動
作許容範囲しか示されていないが、実際にはＺ軸アーム
２０の垂直方向の動きも規制されているので、動作許容
範囲は３次元となる。

【００６７】図のＡ地点からＢ地点では、ワークを狭い
場所で搬送することを想定しており、作業者がどのよう
にワークを押し引きしても、ワークをこの動作許容範囲
内でしか動かすことができないように、ブレーキ４１の
作動範囲が大きくなる。つまり、動作許容範囲が狭いの
で、動作許容範囲外にはみ出す機会が多くなり、ブレー
キ４１を作動させるべき領域が広くなるのである。同様
に、Ｂ地点からＣ地点までは、図示されている動作許容
範囲でワークの搬送が行われるようにブレーキ４１の作
動が制御される。

【００６８】なお、ブレーキ４１は、各軸に設けられて
いるので、ワークが動作許容範囲外に出たときには、全
てのブレーキ４１を一斉にかけるようにすることが望ま
しいが、動作許容範囲の広さによっては、１つの軸をフ
リーにしていても動作許容範囲外に出てしまうことがな
いような特別の場合には、特定のブレーキのみをかける
ようにすることも可能である。

【００６９】このように、ワークの搬送位置に応じてブ
レーキ４１のＯＮ，ＯＦＦを制御することによって、ブ
レーキを各軸アームの出戻限として作用させることがで
き、動作許容範囲を図示のような範囲とすることができ
る。したがって、動作許容範囲外に障害物が存在してい
るとしても、作業者はその障害物を意識することなくワ
ークの搬送をすることができる。

【００７０】次に、このような動作範囲の設定を自動的
に行う制御装置について説明する。図１１は、制御装置
の概略構成を示すブロック図である。制御装置９０は、
アーム姿勢検出用エンコーダ２０Ｅ，３０Ｅ，４０Ｅ，
５０Ｅからのパルス信号を高速でカウントする高速カウ
ンタ９２と、高速カウンタ９２のカウント値を記憶する
ＲＡＭ９４と、前述の制御盤７０，８０に設けられてい
る各種のスイッチ類の信号を入力して、ブレーキ制御ユ
ニット１０２にＯＮ，ＯＦＦの信号を出力したり、ＲＡ
Ｍ９４とのデータの入出力を制御するＣＰＵ（シーケン
サ）９８とから構成される。なお、軸数分設けられてい
るブレーキ４１は、ブレーキ制御ユニット１０２からの
信号によって動作する。

【００７１】次に、図１２と図１３のフローチャートに
基づいて、本発明の助力アームの動作を詳細に説明す
る。図１２に示すフローチャートは、操作モードスイッ
チ８２が教示モードに設定されている場合に処理される
教示作業を示したものである。

【００７２】運転準備入りスイッチ８３がＯＮされてい
る場合には、各アーム２０，３０，４０，５０に設けら
れているブレーキ４１の全てを解放状態にして、各アー
ムの自由度を最大限にする。つまり、一般的な助力アー
ムと同じくなるようにする（Ｓ４１，Ｓ４２）。

【００７３】つぎに、各アームの原位置を出すために、
各アームをマスタリング治具に合わせる。このマスタリ
ング治具にハンド５０を位置決めすると、全てのアーム
の自由度がなくなり、決められたポジションとなる。こ
の位置を原位置としている（Ｓ４３，Ｓ４４）。

【００７４】原位置が確認されると、作業者はマスタリ
ング釦７４をＯＮし、高速カウンタ９２等のカウント値
を０にリセットする。そして再びブレーキ４１の全てを
解放状態にする（Ｓ４５，Ｓ４６）。

【００７５】この状態で、作業者は理想的な経路でワー
クを搬送する。この教示中にＣＰＵ９８は動作許容範囲
のパラメータを設定する。この動作許容範囲のパラメー
タとは、教示軌跡からの許容範囲を距離で示したもので
あり、この許容範囲のパラメータを大きくとれば動作許
容範囲は大きくなり、小さくとれば動作許容範囲は小さ
くなる。この動作許容範囲は教示軌跡を中心とする円と
して設定することもできるし、長方形の辺の長さで設定
することもできる。

【００７６】たとえば、円として設定する場合には、教
示軌跡に対して半径ｒを設定する。このように設定する
と、教示軌跡から半径ｒの範囲が動作許容範囲となる。

【００７７】また、長方形として設定する場合には、教
示軌跡に対して縦横２辺の長さＸ，Ｙを設定する。この
ように設定すると、教示軌跡を中心とする縦横の辺の長
さがＸ，Ｙである長方形の範囲が動作許容範囲となる
（Ｓ４７，Ｓ４８）。

【００７８】ＣＰＵ９８は、このパラメータの設定にし
たがって、動作許容限界領域を演算する。たとえば、助
力アームの設置されている周辺の障害物の設置データに
したがって、ワークがそれらの障害物に干渉しない限界
の領域を演算する（Ｓ４９）。ＣＰＵ９８は、Ｓ７のス
テップのパラメータにより設定された動作許容範囲がＳ
４９のステップの動作許容限界領域と干渉するか判断
し、干渉する場合には、そのパラメータの設定では、搬
送中にワークが障害物にぶつかる恐れがあるので、もう
一度パラメータの設定をし直し、干渉しない場合には、
データは有効であるとしてＲＡＭ９４に動作許容範囲の
データを保存する。具体的には、ワークの搬送位置（各
アームのアーム姿勢検出用エンコーダのパルス数）とそ
の搬送位置における動作許容範囲との関係データが記憶
される（Ｓ５０，Ｓ５１）。以上のようにして動作許容
範囲を教示する。

【００７９】図１３は、このようにして教示されたデー
タに基づいて運転される場合の動作フローチャートであ
り、操作モードスイッチ８２が運転モードに設定されて
いる場合に行われる処理である。

【００８０】運転準備入りスイッチ８３がＯＮされてい
る場合には、各アーム２０，３０，４０，５０に設けら
れている全てのブレーキ４１を解放状態にして、各アー
ムの自由度を最大限にする。つまり、一般的な助力アー
ムと同じくなるようにする（Ｓ６１，Ｓ６２）。

【００８１】つぎに、各アームの原位置を出すために、
各アームをマスタリング治具に合わせる。このマスタリ
ング治具にハンド５０を位置決めすると、全てのアーム
の自由度がなくなり、決められたポジションとなる。こ
の位置を原位置としている（Ｓ６３，Ｓ６４）。原位置
が確認されると、作業者はマスタリング釦７４をＯＮ
し、高速カウンタ９２等のカウント値を０にリセットす
る（Ｓ６５）。

【００８２】ＣＰＵ９８は、高速カウンタ９２でカウン
トされている各アーム２０，３０，４０，５０の現在位
置を入力し（Ｓ６６）、アームの先端が位置する座標を
演算する。すなわち、ワークの位置を演算する（Ｓ６
７）。ＣＰＵ９８は、演算された各アームの先端座標に
基づいて、ワークが動作許容範囲内に入っているのか、
入っていないのかを判断し、ワークが動作許容範囲内に
入っていれば全てのブレーキをオフしてワークの搬送を
自由に行えるようにし（Ｓ７０）、一方、ワークが動作
許容範囲外に出てしまったと判断された場合には、ＣＰ
Ｕ９８は、ブレーキ制御ユニット１０２にブレーキ４１
をオンさせるべき信号を出力して、全てのブレーキ４１
をオンさせる（Ｓ６９）。

【００８３】なお、ワークがこのように動作可能領域外
に出てしまった場合には、即座にブレーキがかけられる
ことになるが、このようにブレーキがかかった状態で
も、図９に示したように、ディスク３１には切欠３５が
設けてあり、また、この切欠は回転幅Ｌを有しているた
め、アームはこの回転幅Ｌ内である程度のガタを持って
ごく小さな角度ではあるが回動でき、このため、一旦動
作可能領域外に出てしまったワークをこの領域内に引き
戻すことができ、これによってブレーキが自動的に解除
されるようになっている。

【００８４】つまり、ブレーキがかかった状態でもアー
ムの回動状態は各軸のエンコーダによって検出されるの
で、回動幅Ｌの範囲内でアームを動かした結果、ワーク
が領域内に入ったと認識された場合には、即座にブレー
キが開放され、通常の助力アームと同様の搬送を再開す
ることができるのである。

【００８５】このような構成は、ワークが領域外に出る
と同時にブレーキがかかるようになっているもの（オバ
ーランしないもの）では不必要な構成であると言える
が、実際の装置ではワークが領域外に出たことが認識さ
れてからブレーキがかかるまでにタイムラグがあり、ま
た、ワークには慣性質量が作用するので、オーバーラン
を避けることができないので、使い勝手の良い助力アー
ムを構成しようとした場合には、この構成は必須であ
る。

【００８６】なお、このような構成を採らない場合に
は、ワークが一旦領域外に出てしまうとブレーキがかか
ったままになってしまうので、これを強制的に解除する
解除釦（ブレーキ強制開放釦）を手元等に設け、ワーク
が領域外に出る度にこの釦を操作してワークの搬送を行
わなければならなくなり、非常に煩わしい操作が要求さ
れる助力アームとなってしまう。

【００８７】このように、教示は、ワークの搬送軌跡と
その搬送軌跡に対してどの程度外れても良いかの許容値
をパラメータとして設定することによって、ワークの許
容動作範囲という形で記憶させることによって行い、運
転は、この許容動作範囲内でワークが搬送されるよう
に、換言すれば、許容範囲内でしかワークの搬送が行わ
れないように、全てのブレーキのオン，オフがワークの
搬送と共に（実際には各アームの先端座標に応じて）制
御される。

【００８８】したがって、ワークの搬送軌跡が周囲の障
害物とぶつからない軌跡となるように、それぞれのアー
ムの回動範囲が制御されることになり、作業者は障害物
にぶつからないように気を使いながらワークを搬送する
必要がなくなるから、精神的な作業負担が軽くなり、作
業効率を向上させることができる。また、障害物との干
渉によりワークの品質を劣化させる事態の発生も少なく
なる。

【００８９】さらに、第１の実施の形態に比較して、メ
カストッパーを動かす８個のモータやこれらのモータの
制御が不用となり、機構が非常に簡素化されるので、装
置の信頼性を向上させることができ、比較的粗雑な扱い
を受ける現場の使用にも十分に耐えることができる。

【００９０】

【発明の効果】以上の説明により明らかなように、本発
明の軌跡規制機能付き助力アームによれば、各請求項毎
に次のような効果をする。

【００９１】請求項１及び請求項２に記載の発明では、
ワークの搬送位置を検出して前記複数のアームそれぞれ
の回動範囲を制御するようにしたので、ワークの搬送軌
跡が周囲の障害物とぶつからない軌跡となるように、そ
れぞれのアームの回動範囲が制御されることになり、作
業者は障害物にぶつからないように気を使いながらワー
クを搬送する必要がなくなり、精神的な作業負担が軽く
なり、作業効率を向上させることができる。また、障害
物との干渉によりワークの品質を劣化させる事態の発生
も少なくなる。

【００９２】請求項３及び請求項６に記載の発明では、
手動操作によりワークの搬送軌跡と動作許容範囲との教
示をできるようにしたので、レイアウト変更などによっ
てワークの搬送軌跡を変更する必要が生じた場合等にも
臨機応変な対応が可能となり、ワークの搬送軌跡や規制
範囲を容易に設定することができる。

【００９３】請求項４及び請求項７に記載の発明では、
運転モードと教示モードとを切り替える操作モードスイ
ッチを設けたので、通常の運転と教示とを容易に切り替
えることができる。

【００９４】請求項５及び請求項８に記載の発明では、
ブレーキ手段をオン，オフさせることによってブレーキ
をアームの出戻限として機能させるようにし、ワークの
搬送位置を検出して前記複数のアームそれぞれの回動範
囲を制御するようにしたので、ワークの搬送軌跡が周囲
の障害物とぶつからない軌跡となるように、それぞれの
アームの回動範囲が制御されることになり、作業者は障
害物にぶつからないように気を使いながらワークを搬送
する必要がなくなり、精神的な作業負担が軽くなり、作
業効率を向上させることができる。また、障害物との干
渉によりワークの品質を劣化させる事態の発生も少なく
なる。

【００９５】さらに、ブレーキのオン，オフによってワ
ークが動作可能領域外に出ないように制御しているの
で、機構が非常に簡素なものとなり、助力アームの信頼
性を向上させることができ、比較的粗雑な扱いを受ける
現場の使用にも十分に耐えることができる。

【００９６】請求項９に記載の発明にあっては、アーム
の一部に形成された回転規制用突起を収容する切欠は、
ディスクが停止されている場合であっても、ブレーキ手
段の作動遅れによるオーバーランが原因でワークが前記
動作許容範囲外に出てしまったときに当該ワークを前記
動作許容範囲内に引き戻せるだけの回動幅を有している
ので、ワークが領域外に出てしまったときに、これを領
域内に引き込むための解除機構が不要となり、非常に操
作性のよい助力アームとすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明にかかる軌跡規制機能付き助力アーム
の側面図である。

【図２】 本発明にかかる軌跡規制機能付き助力アーム
の上面図である。

【図３】 本発明にかかる軌跡規制機能付き助力アーム
のメカストッパー部分の詳細図である。

【図４】 本発明にかかる軌跡規制機能付き助力アーム
の動作説明図である。

【図５】 本発明にかかる軌跡規制機能付き助力アーム
の操作盤の正面図であって、（ａ）は、アームに取り付
けられている操作盤の正面図であり、（ｂ）は、制御装
置の操作板の正面図である。

【図６】 本発明にかかる軌跡規制機能付き助力アーム
の第１の制御装置の概略構成を示すブロック図である。

【図７】 第１の制御装置の教示動作を示すフローチャ
ートである。

【図８】 第１の制御装置の運転動作を示すフローチャ
ートである。

【図９】 複数のアームのそれぞれの回転軸に取り付け
られたブレーキ手段の構成を示す図であり、（Ａ）は、
ブレーキ手段をアームの軸方向から見た正面図であり、
（Ｂ）は、この図の側面図である。

【図１０】 本発明にかかる軌跡規制機能付き助力アー
ムの動作説明図である。

【図１１】 本発明にかかる軌跡規制機能付き助力アー
ムの第２の制御装置の概略構成を示すブロック図であ
る。

【図１２】 第２の制御装置の教示動作を示すフローチ
ャートである。

【図１３】 第２の制御装置の運転動作を示すフローチ
ャートである。

【符号の説明】

20，30，40，50…アーム 22，24，32，34，42，44，52，54…メカストッパー、 26，28，36，38，46，48，56，58…制御用モータ、 20E ，30E ，40E ，50E …アーム姿勢検出用エンコーダ 30A …回転軸、 31…ディスク、 35…切欠、 35A …ディスクの側面、 37…ブレーキパッド、 39…キャリパー、 41…ブレーキ、 Ｌ…回転幅、 82…操作モードスイッチ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ // Ｂ２３Ｐ 21/00 ３０３ Ｂ６２Ｄ 65/00 Ｍ Ｂ６２Ｄ 65/00 Ｂ６６Ｆ 19/00 Ｋ Ｂ６６Ｆ 19/00 Ｇ０５Ｂ 19/42 Ｂ

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のアームから構成される助力アーム
   において、 ワークが所定の経路で搬送されるように、ワークの搬送
   位置を検出して前記複数のアームそれぞれの回動範囲を
   制御する制御手段を設けたことを特徴とする軌跡規制機
   能付き助力アーム。
2. 【請求項２】 複数のアームから構成される助力アーム
   において、 前記複数のアームの回動位置を検出する回動位置検出手
   段と、 当該回動位置検出手段によって検出された各アームの回
   動位置に基づいて、ワークの搬送位置を演算する搬送位
   置演算手段と、 前記複数のアームのうち少なくとも１つのアームの回動
   範囲を機械的に規制する規制部材と、 当該規制部材の設定位置を検出する規制部材位置検出手
   段と、 前記ワークの搬送位置と各アームの規制部材の位置関係
   を記憶する記憶手段と、 前記規制部材を駆動する駆動手段と、 前記搬送位置演算手段によって演算されたワークの搬送
   位置に基づいて前記記憶手段を参照し、前記規制部材を
   そのワークの搬送位置に応じた設定位置に設定すべく前
   記駆動手段を制御する制御手段とを有することを特徴と
   する軌跡規制機能付き助力アーム。
3. 【請求項３】 前記ワークの搬送位置とその搬送位置に
   おける動作許容範囲とを教示する教示ボタンをさらに有
   し、 前記制御手段は、前記教示ボタンが押されたときに、前
   記搬送位置演算手段によって演算されたワークの搬送位
   置と動作許容範囲とを前記記憶手段に記憶させる機能を
   さらに有することを特徴とする請求項２記載の軌跡規制
   機能付き助力アーム。
4. 【請求項４】 運転モードと教示モードとを切り替える
   操作モードスイッチをさらに有し、 前記制御手段は、当該操作モードスイッチにより運転モ
   ードに切り替えられているときには、前記搬送位置演算
   手段によって演算されたワークの搬送位置に基づいて前
   記記憶手段を参照し、前記規制部材をそのワークの搬送
   位置に応じた設定位置に設定すべく前記駆動手段を制御
   する一方、教示モードに切り替えられているときには、
   前記教示ボタンが押されたときに、前記搬送位置演算手
   段によって演算されたワークの搬送位置と動作許容範囲
   とを前記記憶手段に記憶させることを特徴とする請求項
   ３記載の軌跡規制機能付き助力アーム。
5. 【請求項５】 複数のアームから構成される助力アーム
   において、 前記複数のアームそれぞれの回転軸に取り付けられたブ
   レーキ手段と、 前記複数のアームの回動位置を検出する回動位置検出手
   段と、 当該回動位置検出手段によって検出された各アームの回
   動位置に基づいて、ワークの搬送位置を演算する搬送位
   置演算手段と、 前記ワークの搬送位置とその搬送位置における動作許容
   範囲との関係データを記憶する記憶手段と、 前記搬送位置演算手段によって演算されたワークの搬送
   位置に基づいて前記記憶手段の関係データを参照し、前
   記ワークの搬送位置が動作許容範囲外となったときに
   は、少なくとも１つのブレーキを作動させる制御手段と
   を有することを特徴とする軌跡規制機能付き助力アー
   ム。
6. 【請求項６】 前記ワークの搬送位置とその搬送位置に
   おける動作許容範囲とを教示する教示ボタンをさらに有
   し、 前記制御手段は、前記教示ボタンが押されたときに、前
   記搬送位置演算手段によって演算されたワークの搬送位
   置と動作許容範囲とを前記記憶手段に記憶させる機能を
   さらに有することを特徴とする請求項５記載の軌跡規制
   機能付き助力アーム。
7. 【請求項７】 運転モードと教示モードとを切り替える
   操作モードスイッチをさらに有し、 前記制御手段は、当該操作モードスイッチにより運転モ
   ードに切り替えられているときには、前記搬送位置演算
   手段によって演算されたワークの搬送位置に基づいて前
   記記憶手段の関係データを参照し、前記ワークの搬送位
   置が動作許容範囲外となったときには、少なくとも１つ
   のブレーキを作動させる一方、教示モードに切り替えら
   れているときには、前記教示ボタンが押されたときに、
   前記搬送位置演算手段によって演算されたワークの搬送
   位置と動作許容範囲とを前記記憶手段に記憶させること
   を特徴とする請求項６記載の軌跡規制機能付き助力アー
   ム。
8. 【請求項８】 前記ブレーキ手段は、アームの一部に形
   成された回転規制用突起を収容する切欠が一部に形成さ
   れ、当該切欠内に前記回転規制用突起が収容されるよう
   に当該アームの回転軸に回転自在に取り付けられたディ
   スクと、当該ディスクを停止させるブレーキパッド及び
   キャリパーとから構成されることを特徴とする請求項５
   に記載の軌跡規制機能付き助力アーム。
9. 【請求項９】 前記アームの一部に形成された回転規制
   用突起を収容する切欠は、前記ディスクが停止されてい
   る場合であっても、前記ブレーキ手段の作動遅れによる
   オーバーランが原因でワークが前記動作許容範囲外に出
   てしまったときに当該ワークを前記動作許容範囲内に引
   き戻せるだけの回動幅を有していることを特徴とする請
   求項８に記載の軌跡規制機能付き助力アーム。