JP4596767B2 - ワーク保持装置でのワーク衝突防止方法 - Google Patents
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Description
この3軸ポジショナーは、床面に沿って配置した脚部(1)とこの脚部(1)から立設したコラム部(2)とで装置本体(3)を構成し、装置本体(3)のコラム部(2)に沿って昇降アーム(4)を昇降可能に配置するとともに、昇降アーム(4)の先端部にワーク支持台(5)を回転可能に装着して構成してある。
Claims (1)
- 装置本体(3)のコラム部(2)に昇降面板(7)を昇降可能に支持させ、この昇降面板(7)に対して傾動面板(8)を旋回移動可能に位置させ、この傾動面板(8)から昇降アーム(4)を延設し、このアーム(4)の先端部分にワーク支持台(5)を回転可能に配置したワーク保持装置において、
ワーク支持台(5)の上に載置固定したワーク(W)の外形寸法と載置したワーク(W)の前後・左右・上面でのワーク支持台(5)の回転中心からの偏芯量を制御装置(11)に入力し、この入力された数値を基にワーク保持装置が作動してワーク(W)が回転・傾斜・昇降した際に、ワーク保持装置の傾動面板(8)や脚部(1)あるいは床面に衝突するまでの姿勢変化値を制御装置(11)で予め演算し、ワーク保持装置を手動操作により実作動させた際に各軸の移動量と偏心量からワーク(W)が傾動面板(8)や脚部(1)あるいは床面と干渉するか否かをこの演算値を基に制御装置(11)で判断し、ワーク(W)の移動にともなう各軸の移動量が演算値に近づいた際に制御装置(11)から信号を発し、その信号に基づきワーク保持装置を全停止させるように構成したワーク保持装置でのワーク衝突防止方法。
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