JPH10182095A - Forklift truck cargo handling controller - Google Patents
Forklift truck cargo handling controllerInfo
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- JPH10182095A JPH10182095A JP34336396A JP34336396A JPH10182095A JP H10182095 A JPH10182095 A JP H10182095A JP 34336396 A JP34336396 A JP 34336396A JP 34336396 A JP34336396 A JP 34336396A JP H10182095 A JPH10182095 A JP H10182095A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、フォークリフトト
ラックにおける荷役シリンダを駆動制御する荷役制御装
置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a cargo handling control device for driving and controlling a cargo handling cylinder in a forklift truck.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のフォークリフトトラックにおける
荷役シリンダを駆動制御する荷役制御装置について述べ
ると、図１に示すように、例えばフォーク１をチェーン
２を介して昇降させる荷役シリンダ３であるリフトシリ
ンダ３ａを備え、該リフトシリンダ３ａを駆動させる油
圧回路４としては、油圧タンク５の作動油を吐出する油
圧ポンプ６と、該油圧ポンプ６を駆動するモータ７ａを
備えると共に、油圧ポンプ６より吐出した作動油の流量
を規制して所望の流量をリフトシリンダ３ａに供給する
方向流量制御弁８ａを備えている。この方向流量制御弁
８ａは、そのスプールとバルブボディにより形成される
絞り部が流量を規制するようになり、外部に備えられて
いる手動操作レバー９によりスプールを動かすことで、
作動油の流れる方向と作動油の流量とを変更することが
できるようになる。また、手動操作レバー９には当該手
動操作レバー９を操作すると作動するＯＮ／ＯＦＦ式の
スイッチ１０を備えると共に、該スイッチ１０の信号を
入力する制御プログラムを実行するコントローラ１１を
備え、該コントローラ１１においてスイッチ１０より手
動操作レバー９が操作されたという信号を入力すると、
前記モータ７ａに信号を出力してモータ７ａを駆動する
ようにする。2. Description of the Related Art A conventional cargo handling control device for driving and controlling a cargo handling cylinder in a forklift truck will be described. As shown in FIG. The hydraulic circuit 4 for driving the lift cylinder 3a includes a hydraulic pump 6 for discharging hydraulic oil from a hydraulic tank 5, a motor 7a for driving the hydraulic pump 6, and a hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6. And a directional flow control valve 8a for regulating the flow rate and supplying a desired flow rate to the lift cylinder 3a. In the directional flow control valve 8a, the throttle portion formed by the spool and the valve body regulates the flow rate, and the spool is moved by a manual operation lever 9 provided outside.
The direction in which the hydraulic oil flows and the flow rate of the hydraulic oil can be changed. The manual operation lever 9 includes an ON / OFF switch 10 that operates when the manual operation lever 9 is operated, and a controller 11 that executes a control program for inputting a signal of the switch 10. When a signal indicating that the manual operation lever 9 has been operated is input from the switch 10 at
A signal is output to the motor 7a to drive the motor 7a.
【０００３】このようになる荷役制御装置において、例
えば、実際にフォーク１を上昇すなわちリフト上昇操作
を行った場合の動作について述べる。前記手動操作レバ
ー９をリフト上昇に操作すると、手動操作レバー９の作
動により前記スイッチ１０がＯＮとなり、手動操作レバ
ー９が操作されたというＯＮの信号が前記コントローラ
１１に入力し、該コントローラ１１が前記モータ７ａを
駆動して、該モータ７ａは一定の速度で回転するように
なると共に、モータ７ａに直結した油圧ポンプ６も同時
に回転して油圧タンク５の作動油を吐出する。そして、
油圧ポンプ６より吐出した作動油は前記方向流量制御弁
８ａを経て前記リフトシリンダ３ａに供給され、これに
よりリフトシリンダ３ａが作動してフォーク１を上昇す
るようになる。なお、このフォーク１の上昇する速度は
前記手動操作レバー９の操作量に応じた方向流量制御弁
８ａの開度により決定されるようになる。[0003] In the cargo handling control device thus configured, for example, an operation when the fork 1 is actually lifted, that is, a lift raising operation is described. When the manual operation lever 9 is operated to raise the lift, the switch 10 is turned on by the operation of the manual operation lever 9, and an ON signal indicating that the manual operation lever 9 is operated is input to the controller 11, and the controller 11 By driving the motor 7a, the motor 7a rotates at a constant speed, and the hydraulic pump 6 directly connected to the motor 7a simultaneously rotates to discharge the hydraulic oil in the hydraulic tank 5. And
Hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6 is supplied to the lift cylinder 3a via the directional flow control valve 8a, whereby the lift cylinder 3a operates to lift the fork 1. The speed at which the fork 1 rises is determined by the opening of the directional flow control valve 8a according to the operation amount of the manual operation lever 9.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】このようになる荷役制
御装置において、モータ及び油圧ポンプは常に一定の速
度で回転するようになり、該油圧ポンプより吐出される
作動油の流量も常に一定の量となる。よって、フォーク
に載置した荷物が常に同じすなわち負荷が同じであれ
ば、手動操作レバーの操作量を同じにして方向流量制御
弁の開度を同じにすることで、フォークの上昇する速度
を、方向流量制御弁のヒステリシスや作動油の温度等に
よる僅かなばらつき内で常に一定の速度とすることがで
きるが、フォークに載置した荷物が変わるすなわち負荷
が変化すると、手動操作レバーの操作量を同じにして方
向流量制御弁の開度を同じにしても、フォークの上昇す
る速度は変化し一定の速度とすることができなくなる。
これは、リフトシリンダと方向流量制御弁の間の油圧力
すなわち負荷圧が変化し、方向流量制御弁における流量
を規制するスプールとバルブボディにより形成される絞
り部との前後の圧力差が変化し、これにより流れる作動
油の流量が変化して、しいてはリフトシリンダへ供給さ
れる作動油の流量が変化してフォークの上昇する速度も
変化するようになるためである。In such a cargo handling control device, the motor and the hydraulic pump always rotate at a constant speed, and the flow rate of hydraulic oil discharged from the hydraulic pump is always a constant amount. Becomes Therefore, if the load placed on the fork is always the same, i.e., the load is the same, the operation amount of the manual operation lever is made the same, the opening of the directional flow control valve is made the same, and the speed at which the fork rises is reduced. The speed can always be constant within a small variation due to the hysteresis of the directional flow control valve or the temperature of the hydraulic oil, but when the load placed on the fork changes, that is, when the load changes, the amount of operation of the manual operation lever is Even if the opening of the directional flow control valve is made the same, the rising speed of the fork changes and cannot be made constant.
This is because the hydraulic pressure between the lift cylinder and the directional flow control valve, that is, the load pressure changes, and the pressure difference between the front and rear of the throttle formed by the valve body and the spool that regulates the flow rate in the directional flow control valve changes. This is because the flow rate of the working oil flowing thereby changes, and hence the flow rate of the working oil supplied to the lift cylinder changes, so that the speed at which the fork rises also changes.
【０００５】このため、手動操作レバーを同じ操作量で
操作しても、フォークに載置した荷物による負荷により
フォークの上昇する速度が常に変化してしまうため、オ
ペレータはフォークの上昇する速度をある程度一定とな
るようにリフトシリンダへ供給する作動油の流量を変
更、すなわち手動操作レバーを常に変更して操作しなけ
ればならず、操作が煩わしく操作性が悪いといった問題
があった。[0005] For this reason, even if the manual operation lever is operated with the same operation amount, the speed at which the fork rises always changes due to the load caused by the load placed on the fork. The flow rate of the hydraulic oil supplied to the lift cylinder must be changed so as to be constant, that is, the manual operation lever must always be changed and operated, and there is a problem that the operation is troublesome and the operability is poor.
【０００６】また、前述した油圧回路において、前記方
向流量制御弁の代わりにＯＮ／ＯＦＦ式の電磁弁または
絞りが固定された固定絞り式の制御弁を用いた場合、手
動操作レバーによるリフトシリンダへ供給する作動油の
流量の変更ができないため、フォークの上昇する速度は
負荷により常に変化してしまうという問題があった。本
発明は、これらの問題を解消することを、その課題とし
ている。In the above-described hydraulic circuit, when an ON / OFF type solenoid valve or a fixed throttle type control valve having a fixed throttle is used instead of the directional flow control valve, the lift cylinder by a manually operated lever is used. Since the flow rate of the supplied hydraulic oil cannot be changed, there has been a problem that the speed at which the fork rises always changes depending on the load. An object of the present invention is to solve these problems.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】第一本発明は、作動油を
吐出する油圧ポンプと、該油圧ポンプを駆動する油圧ポ
ンプ駆動手段と、前記油圧ポンプより吐出した作動油の
流量を規制して所望の流量を荷役シリンダに供給する流
量規制手段と、該流量規制手段と荷役シリンダとの間に
備えた負荷圧を検出する負荷圧検出手段と、前記油圧ポ
ンプと流量規制手段との間に備えた供給圧を検出する供
給圧検出手段と、前記負荷圧検出手段と前記供給圧検出
手段とより負荷圧と供給圧とを入力し、この負荷圧と供
給圧との差圧を算出すると共に、この算出した負荷圧と
供給圧との差圧が予め設定する目標差圧と略等しくする
ように、前記油圧ポンプ駆動手段への出力値を増減して
出力するようにして、該油圧ポンプ駆動手段の駆動を制
御し、油圧ポンプより吐出する作動油の流量を変更する
コントローラとからフォークリフトトラックの荷役制御
装置を構成する。SUMMARY OF THE INVENTION A first aspect of the present invention is a hydraulic pump for discharging hydraulic oil, hydraulic pump driving means for driving the hydraulic pump, and a flow rate of hydraulic oil discharged from the hydraulic pump. A flow regulating means for supplying a desired flow rate to the cargo handling cylinder, a load pressure detecting means for detecting a load pressure provided between the flow regulating means and the cargo handling cylinder, and a load regulating means provided between the hydraulic pump and the flow regulating means. Supply pressure detection means for detecting the supply pressure, and input the load pressure and the supply pressure from the load pressure detection means and the supply pressure detection means and calculate the pressure difference between the load pressure and the supply pressure, The output value to the hydraulic pump driving means is increased or decreased so that the differential pressure between the calculated load pressure and the supply pressure becomes substantially equal to a preset target differential pressure, and the hydraulic pump driving means is output. Control of the hydraulic pump Ri constituting the cargo control device for a forklift truck and a controller for changing the flow rate of the working oil discharged.
【０００８】第二本発明は、作動油を吐出する油圧ポン
プと、該油圧ポンプを駆動する油圧ポンプ駆動手段と、
前記油圧ポンプより吐出した作動油の流量を規制して所
望の流量を荷役シリンダに供給する流量規制手段と、該
流量規制手段と荷役シリンダとの間に備えた負荷圧を検
出する負荷圧検出手段と、前記負荷圧検出手段より負荷
圧を入力し、この負荷圧より、当該負荷圧と前記油圧ポ
ンプより吐出される圧力である供給圧との差圧が予め設
定する目標差圧と略等しくするような負荷圧と供給圧と
の関係を定めたデータに基づいて油圧ポンプ駆動手段へ
の出力値を算出し、算出した油圧ポンプ駆動手段への出
力値を出力するようにして、該油圧ポンプ駆動手段の駆
動を制御し、油圧ポンプより吐出する作動油の流量を変
更するコントローラとからフォークリフトトラックの荷
役制御装置を構成する。[0008] A second invention is a hydraulic pump for discharging hydraulic oil, hydraulic pump driving means for driving the hydraulic pump,
Flow rate regulating means for regulating the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump to supply a desired flow rate to the cargo handling cylinder; and a load pressure detecting means for detecting a load pressure provided between the flow rate regulating means and the cargo handling cylinder. And the load pressure is input from the load pressure detecting means, and based on the load pressure, the differential pressure between the load pressure and the supply pressure that is the pressure discharged from the hydraulic pump is made substantially equal to a preset target differential pressure. The output value to the hydraulic pump driving means is calculated based on the data defining the relationship between the load pressure and the supply pressure, and the calculated output value to the hydraulic pump driving means is output. And a controller for controlling the driving of the means and changing the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump.
【０００９】第三本発明は、第一本発明または第二本発
明の発明において、前記コントローラにおける予め設定
する目標差圧を可変可能にする。According to a third aspect of the present invention, in the first aspect of the invention or the second aspect of the invention, a preset target differential pressure in the controller can be varied.
【００１０】[0010]
【作用】第一本発明によれば、前記流量規制手段におけ
る前後の圧力差を常に目標差圧と略等しくすることで、
この圧力差を常に一定とすることができ、荷役速度をフ
ォークに載置した荷物による負荷に影響されることなく
常に手動操作レバーに基づいた一定の速度とすることが
できる。According to the first aspect of the present invention, the pressure difference before and after in the flow rate regulating means is always substantially equal to the target differential pressure,
This pressure difference can be kept constant, and the cargo handling speed can always be kept constant based on the manual operation lever without being affected by the load caused by the load placed on the fork.
【００１１】第二本発明によれば、第一本発明と同様に
前記流量規制手段における前後の圧力差を常に目標差圧
と略等しくすることで、この圧力差を常に一定とするこ
とができ、荷役速度をフォークに載置した荷物による負
荷に影響されることなく常に手動操作レバーに基づいた
一定の速度とすることができると共に、さらに、圧力の
検出は負荷圧のみを検出するので、荷役制御装置として
安価に提供でき、かつ管理も容易とすることができる。According to the second aspect of the invention, similarly to the first aspect of the invention, by making the pressure difference between the front and rear in the flow regulating means always substantially equal to the target differential pressure, this pressure difference can be always kept constant. The loading speed can always be set at a constant speed based on the manual operation lever without being affected by the load caused by the load placed on the fork, and the pressure is detected only by the load pressure. It can be provided at low cost as a control device, and can be easily managed.
【００１２】第三本発明によれば、前記コントローラに
おける予め設定する目標差圧を可変可能にすることで、
作動油の流量の変更ができないＯＮ／ＯＦＦ式電磁弁等
のタイプの流量規制手段を用いても作動油の流量の変更
すなわち調整ができ、荷役速度を所定の速度に変更する
ことができる。According to the third aspect of the present invention, the preset target differential pressure in the controller can be changed,
The flow rate of the hydraulic oil can be changed, that is, adjusted even by using an ON / OFF type solenoid valve or the like flow rate control means that cannot change the flow rate of the hydraulic oil, and the cargo handling speed can be changed to a predetermined speed.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】本発明によるフォークリフトトラ
ックにおける荷役シリンダを駆動制御する荷役制御装置
の第一実施例について述べる。図２に示すように、例え
ばフォーク１をチェーン２を介して昇降させる荷役シリ
ンダ３であるリフトシリンダ３ａを備え、該リフトシリ
ンダ３ａを駆動させる油圧回路４としては、油圧タンク
５の作動油を吐出する油圧ポンプ６と、該油圧ポンプ６
を駆動する油圧ポンプ駆動手段７であるモータ７ａを備
えると共に、油圧ポンプ６より吐出した作動油の流量を
規制して所望の流量をリフトシリンダ３ａに供給する流
量規制手段８である方向流量制御弁８ａを備えている。
この方向流量制御弁８ａは、そのスプールとバルブボデ
ィにより形成される絞り部が流量を規制するようにな
り、外部に備えられている手動操作レバー９によりスプ
ールを動かすことで、作動油の流れる方向と作動油の流
量とを変更することができるようになる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A first embodiment of a cargo handling control device for driving and controlling a cargo handling cylinder in a forklift truck according to the present invention will be described. As shown in FIG. 2, for example, a lift cylinder 3 a which is a cargo handling cylinder 3 for raising and lowering the fork 1 via the chain 2 is provided, and a hydraulic circuit 4 for driving the lift cylinder 3 a discharges hydraulic oil from a hydraulic tank 5. Hydraulic pump 6 and the hydraulic pump 6
Directional flow control valve, which is a flow rate regulating means 8 for regulating the flow rate of hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6 and supplying a desired flow rate to the lift cylinder 3a. 8a.
The directional flow control valve 8a is configured such that the throttle portion formed by the spool and the valve body regulates the flow rate, and the spool is moved by the manual operation lever 9 provided outside, so that the flow direction of the hydraulic oil flows. And the flow rate of the working oil can be changed.
【００１４】そして、方向流量制御弁８ａとリフトシリ
ンダ３ａとの間にここの圧力である負荷圧を検出する負
荷圧検出手段１２である第１圧力センサー１２ａを備え
ると共に、油圧ポンプ６と方向流量制御弁８ａとの間に
ここの圧力である供給圧を検出する供給圧検出手段１３
である第２圧力センサー１３ａを備える。また、手動操
作レバー９には当該手動操作レバー９を操作すると作動
するＯＮ／ＯＦＦ式のスイッチ１０を備えると共に、該
スイッチ１０の信号を入力する制御プログラムを実行す
るコントローラ１１を備え、該コントローラ１１は前記
第１圧力センサー１２ａと第２圧力センサー１３ａより
負荷圧と供給圧のデータも入力するようになる。A first pressure sensor 12a is provided between the directional flow control valve 8a and the lift cylinder 3a. The first pressure sensor 12a is a load pressure detecting means 12 for detecting a load pressure at the directional flow control valve 8a. Supply pressure detecting means 13 for detecting a supply pressure which is the pressure between the control valve 8a and the control valve 8a
And a second pressure sensor 13a. The manual operation lever 9 includes an ON / OFF switch 10 that operates when the manual operation lever 9 is operated, and a controller 11 that executes a control program for inputting a signal of the switch 10. Is also input with load pressure and supply pressure data from the first pressure sensor 12a and the second pressure sensor 13a.
【００１５】このコントローラ１１は、実際に制御プロ
グラムを実行するＣＰＵ１４と、制御プログラム等を記
憶するＲＯＭ１５と、必要なデータを一時記憶するＲＡ
Ｍ１６と、時間計測のためのクロック１７と、前記第１
圧力センサー１２ａと第２圧力センサー１３ａからのデ
ータを直接入力するアナログ入力インターフェイス１８
及び前記スイッチ１０からのＯＮ／ＯＦＦの信号を直接
入力するスイッチ入力インターフェイス１９、さらに信
号を出力する出力インターフェイス２０と、前記モータ
７ａに信号を出力してモータ７ａを実際に駆動するよう
になるモータドライブ回路２１と、当該コントローラ１
１の電源である電源回路２２とをそれぞれ有している。The controller 11 includes a CPU 14 for actually executing a control program, a ROM 15 for storing a control program and the like, and an RA for temporarily storing necessary data.
M16, a clock 17 for time measurement,
An analog input interface 18 for directly inputting data from the pressure sensor 12a and the second pressure sensor 13a
A switch input interface 19 for directly inputting an ON / OFF signal from the switch 10, an output interface 20 for further outputting a signal, and a motor for outputting a signal to the motor 7a to actually drive the motor 7a The drive circuit 21 and the controller 1
And a power supply circuit 22 as one power supply.
【００１６】そして、このコントローラ１１において
は、前記第１圧力センサー１２ａから入力した負荷圧と
第２圧力センサー１３ａから入力した供給圧とを比較
し、この差圧を算出する。そして、この算出した差圧
と、予め設定する目標差圧とを比較し、該差圧が目標差
圧と略等しくするように、前記モータ７ａへの出力値を
増減して出力するようにして、モータ７ａの駆動（回
転）を制御し、該モータ７ａに直結した油圧ポンプ６の
駆動（回転）を制御することで、この油圧ポンプ６より
吐出する作動油の流量を変更し、これにより供給圧を変
更して、差圧が目標差圧と略等しくする。The controller 11 compares the load pressure input from the first pressure sensor 12a with the supply pressure input from the second pressure sensor 13a, and calculates the differential pressure. Then, the calculated differential pressure is compared with a preset target differential pressure, and the output value to the motor 7a is increased or decreased so that the differential pressure becomes substantially equal to the target differential pressure. By controlling the drive (rotation) of the motor 7a and controlling (drive) the drive (rotation) of the hydraulic pump 6 directly connected to the motor 7a, the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6 is changed and supplied. The pressure is changed to make the differential pressure substantially equal to the target differential pressure.
【００１７】これは、具体的には、算出した差圧が目標
差圧より小さい場合、コントローラ１１はモータ７ａへ
の出力値を増加して出力し、モータ７ａの回転及び油圧
ポンプ６の回転を上げて、油圧ポンプ６より吐出する作
動油の流量を増加させ、この増加により供給圧を上げる
ことで、負荷圧と供給圧との差圧を大きくし、この差圧
を目標差圧と略等しくなる。また、算出した差圧が目標
差圧より大きい場合、コントローラ１１はモータ７ａへ
の出力値を減少して出力し、モータ７ａの回転及び油圧
ポンプ６の回転を下げて、油圧ポンプ６より吐出する作
動油の流量を減少させ、この減少により供給圧を下げる
ことで、負荷圧と供給圧との差圧を小さくし、この差圧
を目標差圧と略等しくなる。Specifically, when the calculated differential pressure is smaller than the target differential pressure, the controller 11 increases and outputs the output value to the motor 7a, and controls the rotation of the motor 7a and the rotation of the hydraulic pump 6. By raising the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6 and increasing the supply pressure by this increase, the differential pressure between the load pressure and the supply pressure is increased, and this differential pressure is made substantially equal to the target differential pressure. Become. When the calculated differential pressure is larger than the target differential pressure, the controller 11 reduces the output value to the motor 7a and outputs the reduced value. The rotation of the motor 7a and the rotation of the hydraulic pump 6 are reduced, and the hydraulic pump 6 discharges. By reducing the flow rate of the hydraulic oil and decreasing the supply pressure by this decrease, the differential pressure between the load pressure and the supply pressure is reduced, and this differential pressure becomes substantially equal to the target differential pressure.
【００１８】このようになる荷役制御装置において、例
えば、実際にフォーク１を上昇すなわちリフト上昇操作
を行った場合、前記手動操作レバー９をリフト上昇に操
作すると、手動操作レバー９の作動により前記スイッチ
１０がＯＮとなり、手動操作レバー９が操作されたとい
うＯＮの信号が前記コントローラ１１に入力し、該コン
トローラ１１において、負荷圧と供給圧との差圧を算出
する。そして、この算出した差圧と目標差圧とを比較
し、常に差圧が目標差圧と略等しくするように、モータ
７ａへの出力値を増減して出力しモータ７ａの駆動を制
御する。これにより該モータ７ａはその速度を変更して
回転するようになると共に、モータ７ａに直結した油圧
ポンプ６も同時に速度を変更して回転し油圧ポンプ６よ
り吐出する作動油の流量を変更する。そして、油圧ポン
プ６より吐出した作動油は前記方向流量制御弁８ａを経
て前記リフトシリンダ３ａに供給され、これによりリフ
トシリンダ３ａが作動してフォーク１を上昇するように
なる。In such a cargo handling control device, for example, when the fork 1 is actually lifted, that is, when the lift operation is performed, when the manual operation lever 9 is operated to raise the lift, the operation of the manual operation lever 9 causes the switch to operate. An ON signal indicating that the manual operation lever 9 has been operated is input to the controller 11, and the controller 11 calculates a differential pressure between the load pressure and the supply pressure. Then, the calculated differential pressure is compared with the target differential pressure, and the output value to the motor 7a is increased or decreased so that the differential pressure always becomes substantially equal to the target differential pressure, thereby controlling the driving of the motor 7a. As a result, the motor 7a rotates while changing its speed, and the hydraulic pump 6 directly connected to the motor 7a also changes speed and rotates at the same time to change the flow rate of hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6. The hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6 is supplied to the lift cylinder 3a via the directional flow control valve 8a, whereby the lift cylinder 3a operates to lift the fork 1.
【００１９】このようなることで、リフトシリンダ３ａ
と方向流量制御弁８ａの間の油圧力すなわち負荷圧がフ
ォーク１に載置した荷物等により変化しても、コントロ
ーラ１１においてこれを検知して油圧ポンプ６より吐出
する作動油の流量を変更して供給圧を変えることで、負
荷圧と供給圧との差圧、すなわち方向流量制御弁８ａに
おける前後の圧力差を常に目標差圧と略等しくすること
ができる。よって、方向流量制御弁８ａにおける前後の
圧力差を常に一定とすることで、流れる作動油の流量を
一定とし、しいてはリフトシリンダ３ａへ供給される作
動油の流量も常に一定にすることができ、荷役速度であ
るフォーク１の上昇する速度をフォーク１に載置した荷
物による負荷に影響されることなく常に手動操作レバー
９に基づいた一定の速度とすることができる。With this, the lift cylinder 3a
Even if the oil pressure between the directional flow control valve 8a and the load pressure changes due to the load or the like placed on the fork 1, the controller 11 detects this and changes the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6 by detecting this. By changing the supply pressure, the pressure difference between the load pressure and the supply pressure, that is, the pressure difference before and after the directional flow control valve 8a can always be made substantially equal to the target pressure difference. Therefore, by always keeping the pressure difference between the front and rear in the directional flow control valve 8a constant, it is possible to keep the flow rate of the working oil constant, and thus to always keep the flow rate of the working oil supplied to the lift cylinder 3a constant. Thus, the speed at which the fork 1 rises, which is the cargo handling speed, can always be a constant speed based on the manual operation lever 9 without being affected by the load caused by the load placed on the fork 1.
【００２０】次に、本発明によるフォークリフトトラッ
クの荷役制御装置の第二実施例について述べる。図３に
示すように、例えばフォーク１をチェーン２を介して昇
降させる荷役シリンダ３であるリフトシリンダ３ａを備
え、該リフトシリンダ３ａを駆動させる油圧回路４とし
ては、油圧タンク５の作動油を吐出する油圧ポンプ６
と、該油圧ポンプ６を駆動する油圧ポンプ駆動手段７で
あるモータ７ａを備えると共に、油圧ポンプ６より吐出
した作動油の流量を規制して所望の流量をリフトシリン
ダ３ａに供給する流量規制手段８である方向流量制御弁
８ａを備えている。この方向流量制御弁８ａは、そのス
プールとバルブボディにより形成される絞り部とが流量
を規制するようになり、外部に備えられている手動操作
レバー９によりスプールを動かすことで、作動油の流れ
る方向と作動油の流量とを変更することができるように
なる。Next, a second embodiment of the forklift truck cargo handling control device according to the present invention will be described. As shown in FIG. 3, for example, a lift cylinder 3 a which is a cargo handling cylinder 3 for raising and lowering the fork 1 via the chain 2 is provided, and a hydraulic circuit 4 for driving the lift cylinder 3 a discharges hydraulic oil from a hydraulic tank 5. Hydraulic pump 6
And a motor 7a, which is a hydraulic pump driving means 7 for driving the hydraulic pump 6, and restricts the flow rate of hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6 to supply a desired flow rate to the lift cylinder 3a. Directional flow control valve 8a. In the directional flow control valve 8a, the spool and the throttle formed by the valve body regulate the flow rate, and the spool is moved by a manual operation lever 9 provided outside, so that the hydraulic oil flows. The direction and the flow rate of the hydraulic oil can be changed.
【００２１】そして、方向流量制御弁８ａとリフトシリ
ンダ３ａとの間にここの圧力である負荷圧を検出する負
荷圧検出手段１２である圧力センサー１２ｂを備える。
また、手動操作レバー９には当該手動操作レバー９を操
作すると作動するＯＮ／ＯＦＦ式のスイッチ１０を備え
ると共に、該スイッチ１０の信号を入力する制御プログ
ラムを実行するコントローラ１１を備え、該コントロー
ラ１１は前記圧力センサー１２ｂより負荷圧のデータを
入力するようになる。A pressure sensor 12b is provided between the directional flow control valve 8a and the lift cylinder 3a.
The manual operation lever 9 includes an ON / OFF switch 10 that operates when the manual operation lever 9 is operated, and a controller 11 that executes a control program for inputting a signal of the switch 10. Comes to input load pressure data from the pressure sensor 12b.
【００２２】このコントローラ１１は、第一実施例と同
様、ＣＰＵ１４と、ＲＯＭ１５と、ＲＡＭ１６と、クロ
ック１７と、アナログ入力インターフェイス１８及びス
イッチ入力インターフェイス１９、さらに出力インター
フェイス２０と、モータドライブ回路２１と、電源回路
２２とをそれぞれ有している。As in the first embodiment, the controller 11 includes a CPU 14, a ROM 15, a RAM 16, a clock 17, an analog input interface 18 and a switch input interface 19, an output interface 20, a motor drive circuit 21, And a power supply circuit 22.
【００２３】そして、このコントローラ１１において
は、前記圧力センサー１２ｂから入力した負荷圧より、
当該負荷圧と前記油圧ポンプ６より吐出される圧力であ
る供給圧との差圧が予め設定する目標差圧と略等しくす
るような負荷圧と供給圧との関係を定めたデータに基づ
いてモータ７ａへの出力値を算出するようになる。そし
て、算出したモータ７ａへの出力値を出力するようにし
て、モータ７ａの駆動（回転）を制御し、該モータ７ａ
に直結した油圧ポンプ６の駆動（回転）を制御すること
で、この油圧ポンプ６より吐出する作動油の流量を変更
し、これにより供給圧を変更して、差圧が目標差圧と略
等しくする。In the controller 11, the load pressure input from the pressure sensor 12b is
The motor is controlled based on data that defines the relationship between the load pressure and the supply pressure such that the pressure difference between the load pressure and the supply pressure that is the pressure discharged from the hydraulic pump 6 is substantially equal to a preset target differential pressure. The output value to 7a is calculated. Then, the drive (rotation) of the motor 7a is controlled by outputting the calculated output value to the motor 7a.
By controlling the drive (rotation) of the hydraulic pump 6 directly connected to the hydraulic pump 6, the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6 is changed, thereby changing the supply pressure so that the differential pressure is substantially equal to the target differential pressure. I do.
【００２４】この負荷圧と供給圧との関係を定めたデー
タとは、負荷圧に対し供給圧をいくつにすれば負荷圧と
供給圧との差圧を予め設定する目標差圧と略等しくする
ことができるかのデータであり、この供給圧にするため
のモータ７ａへの出力値を予め設定するものである。The data defining the relationship between the load pressure and the supply pressure is such that the difference between the load pressure and the supply pressure is made substantially equal to a preset target differential pressure when the supply pressure is set relative to the load pressure. This is data on whether or not the output pressure can be supplied to the motor 7a for setting the supply pressure.
【００２５】このようになる荷役制御装置において、例
えば、実際にフォーク１を上昇すなわちリフト上昇操作
を行った場合、前記手動操作レバー９をリフト上昇に操
作すると、手動操作レバー９の作動により前記スイッチ
１０がＯＮとなり、手動操作レバー９が操作されたとい
うＯＮの信号が前記コントローラ１１に入力し、該コン
トローラ１１において、前記圧力センサー１２ｂから入
力した負荷圧より、当該負荷圧と供給圧との差圧が予め
設定する目標差圧と略等しくするような負荷圧と供給圧
との関係を定めたデータに基づいてモータ７ａへの出力
値を算出し、算出したモータ７ａへの出力値を出力しモ
ータ７ａの駆動を制御する。これにより該モータ７ａは
その速度をモータ７ａへの出力値に基づいた速度で回転
するようになると共に、モータ７ａに直結した油圧ポン
プ６も同時に速度をモータ７ａへの出力値に基づいた速
度で回転し油圧ポンプ６より吐出する作動油の流量を変
更する。そして、油圧ポンプ６より吐出した作動油は前
記方向流量制御弁８ａを経て前記リフトシリンダ３ａに
供給され、これによりリフトシリンダ３ａが作動してフ
ォーク１を上昇するようになる。In the cargo handling control apparatus having such a configuration, for example, when the fork 1 is actually lifted, that is, lift operation is performed, when the manual operation lever 9 is operated to lift, the switch is activated by the operation of the manual operation lever 9. An ON signal indicating that the manual operation lever 9 has been operated is input to the controller 11 and the difference between the load pressure and the supply pressure is determined by the controller 11 based on the load pressure input from the pressure sensor 12b. An output value to the motor 7a is calculated based on data defining a relationship between the load pressure and the supply pressure such that the pressure becomes substantially equal to a preset target differential pressure, and the calculated output value to the motor 7a is output. The drive of the motor 7a is controlled. As a result, the motor 7a rotates at the speed based on the output value to the motor 7a, and the hydraulic pump 6 directly connected to the motor 7a simultaneously increases the speed at the speed based on the output value to the motor 7a. The flow rate of the hydraulic oil that rotates and is discharged from the hydraulic pump 6 is changed. The hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6 is supplied to the lift cylinder 3a via the directional flow control valve 8a, whereby the lift cylinder 3a operates to lift the fork 1.
【００２６】このようなることで、リフトシリンダ３ａ
と方向流量制御弁８ａの間の油圧力すなわち負荷圧がフ
ォーク１に載置した荷物等により変化しても、コントロ
ーラ１１において負荷圧と供給圧との差圧を目標差圧と
略等しくするような負荷圧に対する供給圧にするための
モータ７ａへの出力値を算出し、これに基づいて油圧ポ
ンプ６より吐出する作動油の流量を変更することで、負
荷圧と供給圧との差圧、すなわち方向流量制御弁８ａに
おける前後の圧力差を常に目標差圧と略等しくすること
ができる。よって、方向流量制御弁８ａにおける前後の
圧力差を常に一定とすることで、流れる作動油の流量を
一定とし、しいてはリフトシリンダ３ａへ供給される作
動油の流量も常に一定にすることができ、荷役速度であ
るフォーク１の上昇する速度をフォーク１に載置した荷
物による負荷に影響されることなく常に手動操作レバー
９に基づいた一定の速度とすることができる。With this, the lift cylinder 3a
Even if the oil pressure between the directional flow control valve 8a and the load pressure changes due to the load or the like placed on the fork 1, the controller 11 makes the differential pressure between the load pressure and the supply pressure substantially equal to the target differential pressure. By calculating an output value to the motor 7a for providing a supply pressure with respect to the load pressure, and changing the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6 based on the output value, the differential pressure between the load pressure and the supply pressure can be calculated. That is, the pressure difference before and after the directional flow control valve 8a can always be made substantially equal to the target differential pressure. Therefore, by always keeping the pressure difference between the front and rear in the directional flow control valve 8a constant, it is possible to keep the flow rate of the working oil constant, and thus to always keep the flow rate of the working oil supplied to the lift cylinder 3a constant. Thus, the speed at which the fork 1 rises, which is the cargo handling speed, can always be a constant speed based on the manual operation lever 9 without being affected by the load caused by the load placed on the fork 1.
【００２７】しかも、本実施例においては、方向流量制
御弁８ａとリフトシリンダ３ａとの間に圧力センサー１
２ｂを備え、ここで負荷圧を検出するようにしただけで
あるので、安価にこれを実施することができると共に、
これらの管理も容易に行うことができる。Further, in this embodiment, the pressure sensor 1 is disposed between the directional flow control valve 8a and the lift cylinder 3a.
2b, and only the load pressure is detected here, so that this can be performed at low cost and
These can be easily managed.
【００２８】次に、本発明によるフォークリフトトラッ
クの荷役制御装置の第三実施例について述べる。図４に
示すように、例えばフォーク１をチェーン２を介して昇
降させる荷役シリンダ３であるリフトシリンダ３ａを備
え、該リフトシリンダ３ａを駆動させる油圧回路４とし
ては、油圧タンク５の作動油を吐出する油圧ポンプ６
と、該油圧ポンプ６を駆動する油圧ポンプ駆動手段７で
あるモータ７ａを備えると共に、油圧ポンプ６より吐出
した作動油の流れる方向を規制して作動油をリフトシリ
ンダ３ａに供給する流量規制手段８であるＯＮ／ＯＦＦ
式電磁弁８ｂを備えている。このＯＮ／ＯＦＦ式電磁弁
８ｂは、後述するコントローラ１１からの信号によりソ
レノイドを励磁することによりスプールを動かすこと
で、作動油の流れる方向を変更することができるように
なる。Next, a third embodiment of the forklift truck cargo handling control device according to the present invention will be described. As shown in FIG. 4, for example, a lift cylinder 3 a which is a cargo handling cylinder 3 for raising and lowering the fork 1 via the chain 2 is provided, and a hydraulic circuit 4 for driving the lift cylinder 3 a discharges hydraulic oil from a hydraulic tank 5. Hydraulic pump 6
And a motor 7a serving as a hydraulic pump driving means 7 for driving the hydraulic pump 6, and a flow restricting means 8 for restricting the flow direction of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6 and supplying the hydraulic oil to the lift cylinder 3a. ON / OFF
An electromagnetic valve 8b is provided. The ON / OFF type solenoid valve 8b can change the direction in which the hydraulic oil flows by moving the spool by exciting the solenoid according to a signal from the controller 11 described later.
【００２９】そして、ＯＮ／ＯＦＦ式電磁弁８ｂとリフ
トシリンダ３ａとの間にここの圧力である負荷圧を検出
する負荷圧検出手段１２である第１圧力センサー１２ａ
を備えると共に、油圧ポンプ６とＯＮ／ＯＦＦ式電磁弁
８ｂとの間にここの圧力である供給圧を検出する供給圧
検出手段１３である第２圧力センサー１３ａを備える。
また、手動操作レバー９には当該手動操作レバー９の操
作量を検出するポテンショメータ２３を備えると共に、
該ポテンショメータ２３での手動操作レバー９の操作量
を入力する制御プログラムを実行するコントローラ１１
を備え、該コントローラ１１は前記第１圧力センサー１
２ａと第２圧力センサー１３ａより負荷圧と供給圧のデ
ータも入力するようになる。A first pressure sensor 12a is a load pressure detecting means 12 for detecting a load pressure between the ON / OFF solenoid valve 8b and the lift cylinder 3a.
And a second pressure sensor 13a as a supply pressure detecting means 13 for detecting a supply pressure, which is a pressure of the ON / OFF type electromagnetic valve 8b, between the hydraulic pump 6 and the ON / OFF type electromagnetic valve 8b.
Further, the manual operation lever 9 includes a potentiometer 23 for detecting the operation amount of the manual operation lever 9,
A controller 11 for executing a control program for inputting an operation amount of the manual operation lever 9 in the potentiometer 23
The controller 11 includes the first pressure sensor 1
Load pressure and supply pressure data are also input from the second pressure sensor 2a and the second pressure sensor 13a.
【００３０】このコントローラ１１は、第一実施例、第
二実施例と同様、ＣＰＵ１４と、ＲＯＭ１５と、ＲＡＭ
１６と、クロック１７と、アナログ入力インターフェイ
ス１８及びスイッチ入力インターフェイス１９、さらに
出力インターフェイス２０と、モータドライブ回路２１
と、電源回路２２とをそれぞれ有している。As in the first and second embodiments, the controller 11 includes a CPU 14, a ROM 15, and a RAM.
16, clock 17, analog input interface 18, switch input interface 19, output interface 20, motor drive circuit 21
And a power supply circuit 22.
【００３１】そして、このコントローラ１１において
は、前記第１圧力センサー１２ａから入力した負荷圧と
第２圧力センサー１３ａから入力した供給圧とを比較
し、この差圧を算出する。そして、この算出した差圧
と、予め設定する目標差圧とを比較し、該差圧が目標差
圧と略等しくするように、前記モータ７ａへの出力値を
増減して出力するようにして、モータ７ａの駆動（回
転）を制御し、該モータ７ａに直結した油圧ポンプ６の
駆動（回転）を制御することで、この油圧ポンプ６より
吐出する作動油の流量を変更し、これにより供給圧を変
更して、差圧が目標差圧と略等しくする。The controller 11 compares the load pressure input from the first pressure sensor 12a with the supply pressure input from the second pressure sensor 13a, and calculates the differential pressure. Then, the calculated differential pressure is compared with a preset target differential pressure, and the output value to the motor 7a is increased or decreased so that the differential pressure becomes substantially equal to the target differential pressure. By controlling the drive (rotation) of the motor 7a and controlling (drive) the drive (rotation) of the hydraulic pump 6 directly connected to the motor 7a, the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6 is changed and supplied. The pressure is changed to make the differential pressure substantially equal to the target differential pressure.
【００３２】さらに、コントローラ１１においては、予
め設定する目標差圧を可変可能とし、この目標差圧の可
変は、図５に示すように、手動操作レバー９の操作量と
目標差圧との関係を定めたデータに基づいて、ポテンシ
ョメータ２３より入力した手動操作レバー９の操作量に
よって目標差圧を可変するようにする。これは例えば手
動操作レバー９の操作量が小さいと目標差圧も小さく
し、手動操作レバー９の操作量が増えるに連れて目標差
圧も徐々に増えるようにする。Further, in the controller 11, a preset target differential pressure can be varied. As shown in FIG. 5, the variation of the target differential pressure depends on the relationship between the operation amount of the manual operation lever 9 and the target differential pressure. , The target differential pressure is varied by the operation amount of the manual operation lever 9 input from the potentiometer 23. For example, when the operation amount of the manual operation lever 9 is small, the target differential pressure is also reduced, and the target differential pressure is gradually increased as the operation amount of the manual operation lever 9 increases.
【００３３】このようなることで、リフトシリンダ３ａ
とＯＮ／ＯＦＦ式電磁弁８ｂの間の油圧力すなわち負荷
圧がフォーク１に載置した荷物等により変化しても、コ
ントローラ１１においてこれを検知して油圧ポンプ６よ
り吐出する作動油の流量を変更して供給圧を変えること
で、負荷圧と供給圧との差圧、すなわちＯＮ／ＯＦＦ式
電磁弁８ｂにおける前後の圧力差を常に目標差圧と略等
しくすることができる。よって、ＯＮ／ＯＦＦ式電磁弁
８ｂにおける前後の圧力差を常に一定とすることで、流
れる作動油の流量を一定とし、しいてはリフトシリンダ
３ａへ供給される作動油の流量も常に一定にすることが
でき、しかも、作動油の流量の変更ができないＯＮ／Ｏ
ＦＦ式電磁弁８ｂ等のタイプのものにおいても目標差圧
を可変することで手動操作レバー９に基づいた作動油の
流量の変更すなわち調整ができ、これにより荷役速度で
あるフォーク１の上昇する速度をフォーク１に載置した
荷物による負荷に影響されることなくしかも常に手動操
作レバー９に基づいた所定の速度とすることができる。With this, the lift cylinder 3a
Even if the oil pressure, ie, the load pressure between the ON / OFF type solenoid valve 8b and the ON / OFF type solenoid valve 8b changes due to the luggage or the like placed on the fork 1, the controller 11 detects this and changes the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6. By changing and changing the supply pressure, the pressure difference between the load pressure and the supply pressure, that is, the pressure difference before and after the ON / OFF solenoid valve 8b can always be made substantially equal to the target pressure difference. Therefore, by always keeping the pressure difference before and after the ON / OFF solenoid valve 8b constant, the flow rate of the flowing hydraulic oil is made constant, and the flow rate of the hydraulic oil supplied to the lift cylinder 3a is also made constant. ON / O that cannot change the flow rate of hydraulic oil
Even in the case of the FF type solenoid valve 8b or the like, by changing the target differential pressure, the flow rate of the hydraulic oil can be changed, that is, adjusted based on the manual operation lever 9, whereby the speed at which the fork 1, which is the cargo handling speed, increases At a predetermined speed based on the manual operation lever 9 without being affected by the load caused by the load placed on the fork 1.
【００３４】なお、この第三実施例では、コントローラ
１１において目標差圧の可変は手動操作レバー９の操作
量によって可変するようにしていたが、この代わりに第
１圧力センサー１２ａで検出する負荷圧によって目標差
圧を可変するようにしても良い。この場合、図６に示す
ように、負荷圧と目標差圧との関係を定めたデータに基
づいて行うようになり、これは例えば負荷圧が小さいと
目標差圧を大きくし、負荷圧が増えるに連れて目標差圧
を徐々に減るようにする。In the third embodiment, the controller 11 varies the target differential pressure in accordance with the operation amount of the manual operation lever 9. Instead, the load pressure detected by the first pressure sensor 12a is changed. Alternatively, the target differential pressure may be varied. In this case, as shown in FIG. 6, the adjustment is performed based on data defining the relationship between the load pressure and the target differential pressure. For example, when the load pressure is small, the target differential pressure is increased, and the load pressure is increased. And gradually reduce the target differential pressure.
【００３５】次に、本発明によるフォークリフトトラッ
クの荷役制御装置の第四実施例について述べる。図７に
示すように、例えばフォーク１をチェーン２を介して昇
降させる荷役シリンダ３であるリフトシリンダ３ａを備
え、該リフトシリンダ３ａを駆動させる油圧回路４とし
ては、油圧タンク５の作動油を吐出する油圧ポンプ６
と、該油圧ポンプ６を駆動する油圧ポンプ駆動手段７で
あるモータ７ａを備えると共に、油圧ポンプ６より吐出
した作動油の流れる方向を規制して作動油をリフトシリ
ンダ３ａに供給する流量規制手段８であるＯＮ／ＯＦＦ
式電磁弁８ｂを備えている。このＯＮ／ＯＦＦ式電磁弁
８ｂは、後述するコントローラ１１からの信号によりソ
レノイドを励磁することによりスプールを動かすこと
で、作動油の流れる方向を変更することができるように
なる。Next, a fourth embodiment of the forklift truck cargo handling control device according to the present invention will be described. As shown in FIG. 7, for example, a lift cylinder 3a, which is a cargo handling cylinder 3 for raising and lowering the fork 1 via the chain 2, is provided. A hydraulic circuit 4 for driving the lift cylinder 3a discharges hydraulic oil from a hydraulic tank 5. Hydraulic pump 6
And a motor 7a serving as a hydraulic pump driving means 7 for driving the hydraulic pump 6, and a flow restricting means 8 for restricting the flow direction of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6 and supplying the hydraulic oil to the lift cylinder 3a. ON / OFF
An electromagnetic valve 8b is provided. The ON / OFF type solenoid valve 8b can change the direction in which the hydraulic oil flows by moving the spool by exciting the solenoid according to a signal from the controller 11 described later.
【００３６】そして、ＯＮ／ＯＦＦ式電磁弁８ｂとリフ
トシリンダ３ａとの間にここの圧力である負荷圧を検出
する負荷圧検出手段１２である圧力センサー１２ｂを備
える。また、手動操作レバー９には当該手動操作レバー
９の操作量を検出するポテンショメータ２３を備えると
共に、該ポテンショメータ２３での手動操作レバー９の
操作量を入力する制御プログラムを実行するコントロー
ラ１１を備え、該コントローラ１１は前記圧力センサー
１２ｂより負荷圧のデータを入力するようになる。A pressure sensor 12b is provided between the ON / OFF solenoid valve 8b and the lift cylinder 3a. The manual operation lever 9 includes a potentiometer 23 for detecting the operation amount of the manual operation lever 9 and a controller 11 for executing a control program for inputting the operation amount of the manual operation lever 9 on the potentiometer 23, The controller 11 receives load pressure data from the pressure sensor 12b.
【００３７】このコントローラ１１は、第一実施例、第
二実施例及び第三実施例と同様、ＣＰＵ１４と、ＲＯＭ
１５と、ＲＡＭ１６と、クロック１７と、アナログ入力
インターフェイス１８及びスイッチ入力インターフェイ
ス１９、さらに出力インターフェイス２０と、モータド
ライブ回路２１と、電源回路２２とをそれぞれ有してい
る。As in the first, second and third embodiments, the controller 11 includes a CPU 14 and a ROM.
15, an RAM 16, a clock 17, an analog input interface 18, a switch input interface 19, an output interface 20, a motor drive circuit 21, and a power supply circuit 22.
【００３８】そして、このコントローラ１１において
は、前記圧力センサー１２ｂから入力した負荷圧より、
当該負荷圧と前記油圧ポンプ６より吐出される圧力であ
る供給圧との差圧が予め設定する目標差圧と略等しくす
るような負荷圧と供給圧との関係を定めたデータに基づ
いてモータ７ａへの出力値を算出するようになる。そし
て、算出したモータ７ａへの出力値を出力するようにし
て、モータ７ａの駆動（回転）を制御し、該モータ７ａ
に直結した油圧ポンプ６の駆動（回転）を制御すること
で、この油圧ポンプ６より吐出する作動油の流量を変更
し、これにより供給圧を変更して、差圧が目標差圧と略
等しくする。In the controller 11, the load pressure input from the pressure sensor 12b is
The motor is controlled based on data that defines the relationship between the load pressure and the supply pressure such that the pressure difference between the load pressure and the supply pressure that is the pressure discharged from the hydraulic pump 6 is substantially equal to a preset target differential pressure. The output value to 7a is calculated. Then, the drive (rotation) of the motor 7a is controlled by outputting the calculated output value to the motor 7a.
By controlling the drive (rotation) of the hydraulic pump 6 directly connected to the hydraulic pump 6, the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6 is changed, thereby changing the supply pressure so that the differential pressure is substantially equal to the target differential pressure. I do.
【００３９】この負荷圧と供給圧との関係を定めたデー
タとは、負荷圧に対し供給圧をいくつにすれば負荷圧と
供給圧との差圧を予め設定する目標差圧と略等しくする
ことができるかのデータであり、この供給圧にするため
のモータ７ａへの出力値を予め設定するものである。The data defining the relationship between the load pressure and the supply pressure is such that the difference between the load pressure and the supply pressure is set to be substantially equal to the preset target differential pressure when the supply pressure is set relative to the load pressure. This is data on whether or not the output pressure can be supplied to the motor 7a for setting the supply pressure.
【００４０】さらに、コントローラ１１においては、予
め設定する目標差圧を可変可能とし、この目標差圧の可
変は、図５に示すように、手動操作レバー９の操作量と
目標差圧との関係を定めたデータに基づいて、ポテンシ
ョメータ２３より入力した手動操作レバー９の操作量に
よって目標差圧を可変するようにする。これは例えば手
動操作レバー９の操作量が小さいと目標差圧も小さく
し、手動操作レバー９の操作量が増えるに連れて目標差
圧も徐々に増えるようにする。Further, in the controller 11, a preset target differential pressure can be varied, and the variation of the target differential pressure depends on the relationship between the operation amount of the manual operation lever 9 and the target differential pressure as shown in FIG. , The target differential pressure is varied by the operation amount of the manual operation lever 9 input from the potentiometer 23. For example, when the operation amount of the manual operation lever 9 is small, the target differential pressure is also reduced, and the target differential pressure is gradually increased as the operation amount of the manual operation lever 9 increases.
【００４１】このようなることで、リフトシリンダ３ａ
とＯＮ／ＯＦＦ式電磁弁８ｂの間の油圧力すなわち負荷
圧がフォーク１に載置した荷物等により変化しても、コ
ントローラ１１においてこれを検知して油圧ポンプ６よ
り吐出する作動油の流量を変更して供給圧を変えること
で、負荷圧と供給圧との差圧、すなわちＯＮ／ＯＦＦ式
電磁弁８ｂにおける前後の圧力差を常に目標差圧と略等
しくすることができる。よって、ＯＮ／ＯＦＦ式電磁弁
８ｂにおける前後の圧力差を常に一定とすることで、流
れる作動油の流量を一定とし、しいてはリフトシリンダ
３ａへ供給される作動油の流量も常に一定にすることが
でき、しかも、作動油の流量の変更ができないＯＮ／Ｏ
ＦＦ式電磁弁８ｂ等のタイプのものにおいても目標差圧
を可変することで手動操作レバー９に基づいた作動油の
流量の変更すなわち調整ができ、これにより荷役速度で
あるフォーク１の上昇する速度をフォーク１に載置した
荷物による負荷に影響されることなく常に手動操作レバ
ー９に基づいた所定の速度とすることができる。With this, the lift cylinder 3a
Even if the oil pressure, ie, the load pressure between the ON / OFF type solenoid valve 8b and the ON / OFF type solenoid valve 8b changes due to the luggage or the like placed on the fork 1, the controller 11 detects this and changes the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6. By changing and changing the supply pressure, the pressure difference between the load pressure and the supply pressure, that is, the pressure difference before and after the ON / OFF solenoid valve 8b can always be made substantially equal to the target pressure difference. Therefore, by always keeping the pressure difference before and after the ON / OFF solenoid valve 8b constant, the flow rate of the flowing hydraulic oil is made constant, and the flow rate of the hydraulic oil supplied to the lift cylinder 3a is also made constant. ON / O that cannot change the flow rate of hydraulic oil
Even in the case of the FF type solenoid valve 8b or the like, by changing the target differential pressure, the flow rate of the hydraulic oil can be changed, that is, adjusted based on the manual operation lever 9, whereby the speed at which the fork 1 as the cargo handling speed rises Can always be set to a predetermined speed based on the manual operation lever 9 without being affected by the load caused by the load placed on the fork 1.
【００４２】しかも、本実施例においては、ＯＮ／ＯＦ
Ｆ式電磁弁８ｂとリフトシリンダ３ａとの間に圧力セン
サー１２ｂを備え、ここで負荷圧を検出するようにした
だけであるので、安価にこれを実施することができると
共に、これらの管理も容易に行うことができる。Moreover, in the present embodiment, ON / OF
Since the pressure sensor 12b is provided between the F-type solenoid valve 8b and the lift cylinder 3a, and only the load pressure is detected here, this can be carried out inexpensively and their management is easy. Can be done.
【００４３】なお、この第四実施例では、コントローラ
１１において目標差圧の可変は手動操作レバー９の操作
量によって可変するようにしていたが、この代わりに圧
力センサー１２ｂで検出する負荷圧によって目標差圧を
可変するようにしても良い。この場合、図６に示すよう
に、負荷圧と目標差圧との関係を定めたデータに基づい
て行うようになり、これは例えば負荷圧が小さいと目標
差圧を大きくし、負荷圧が増えるに連れて目標差圧を徐
々に減るようにする。In the fourth embodiment, the controller 11 varies the target differential pressure according to the amount of operation of the manual operation lever 9. Instead, the target differential pressure varies according to the load pressure detected by the pressure sensor 12b. The differential pressure may be varied. In this case, as shown in FIG. 6, the adjustment is performed based on data defining the relationship between the load pressure and the target differential pressure. For example, when the load pressure is small, the target differential pressure is increased, and the load pressure is increased. And gradually reduce the target differential pressure.
【００４４】次に、本発明によるフォークリフトトラッ
クの荷役制御装置の第五実施例について述べる。図８に
示すように、例えばフォーク１をチェーン２を介して昇
降させる荷役シリンダ３であるリフトシリンダ３ａを備
え、該リフトシリンダ３ａを駆動させる油圧回路４とし
ては、油圧タンク５の作動油を吐出する油圧ポンプ６
と、該油圧ポンプ６を駆動する油圧ポンプ駆動手段７で
あるモータ７ａを備えると共に、油圧ポンプ６より吐出
した作動油の流量を規制して所望の流量をリフトシリン
ダ３ａに供給する流量規制手段８である方向流量制御弁
８ａを備えている。この方向流量制御弁８ａは、そのス
プールとバルブボディにより形成される絞り部とが流量
を規制するようになり、外部に備えられている手動操作
レバー９によりスプールを動かすことで、作動油の流れ
る方向と作動油の流量とを変更することができるように
なる。Next, a fifth embodiment of the forklift truck cargo handling control device according to the present invention will be described. As shown in FIG. 8, for example, a lift cylinder 3a, which is a cargo handling cylinder 3 for raising and lowering the fork 1 via the chain 2, is provided. A hydraulic circuit 4 for driving the lift cylinder 3a discharges hydraulic oil from a hydraulic tank 5. Hydraulic pump 6
And a motor 7a, which is a hydraulic pump driving means 7 for driving the hydraulic pump 6, and restricts the flow rate of hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6 to supply a desired flow rate to the lift cylinder 3a. Directional flow control valve 8a. In the directional flow control valve 8a, the spool and the throttle formed by the valve body regulate the flow rate, and the spool is moved by a manual operation lever 9 provided outside, so that the hydraulic oil flows. The direction and the flow rate of the hydraulic oil can be changed.
【００４５】そして、方向流量制御弁８ａとリフトシリ
ンダ３ａとの間にここの圧力である負荷圧を検出する負
荷圧検出手段１２である第１圧力センサー１２ａを備え
ると共に、油圧ポンプ６と方向流量制御弁８ａとの間に
ここの圧力である供給圧を検出する供給圧検出手段１３
である第２圧力センサー１３ａを備える。また、手動操
作レバー９には当該手動操作レバー９を操作すると作動
するＯＮ／ＯＦＦ式のスイッチ１０を備え、一方、方向
流量制御弁８ａにはスプールの移動量を検出するポテン
ショメータ２４を備えると共に、該スイッチ１０の信号
と該ポテンショメータ２４でのスプールの移動量とを入
力する制御プログラムを実行するコントローラ１１を備
え、該コントローラ１１は前記第１圧力センサー１２ａ
と第２圧力センサー１３ａより負荷圧と供給圧のデータ
も入力するようになる。A first pressure sensor 12a is provided between the directional flow control valve 8a and the lift cylinder 3a. The first pressure sensor 12a is a load pressure detecting means 12 for detecting a load pressure of the directional flow control valve 8a. Supply pressure detecting means 13 for detecting a supply pressure which is the pressure between the control valve 8a and the control valve 8a
And a second pressure sensor 13a. The manual operation lever 9 includes an ON / OFF switch 10 that operates when the manual operation lever 9 is operated. On the other hand, the directional flow control valve 8a includes a potentiometer 24 that detects the amount of movement of the spool. A controller 11 for executing a control program for inputting a signal of the switch 10 and an amount of movement of the spool by the potentiometer 24;
And the data of the load pressure and the supply pressure from the second pressure sensor 13a.
【００４６】このコントローラ１１は、第一実施例、第
二実施例、第三実施例及び第四実施例と同様、ＣＰＵ１
４と、ＲＯＭ１５と、ＲＡＭ１６と、クロック１７と、
アナログ入力インターフェイス１８及びスイッチ入力イ
ンターフェイス１９、さらに出力インターフェイス２０
と、モータドライブ回路２１と、電源回路２２とをそれ
ぞれ有している。The controller 11 has a CPU 1 like the first, second, third, and fourth embodiments.
4, ROM 15, RAM 16, clock 17,
An analog input interface 18, a switch input interface 19, and an output interface 20
, A motor drive circuit 21 and a power supply circuit 22.
【００４７】そして、このコントローラ１１において
は、前記第１圧力センサー１２ａから入力した負荷圧と
第２圧力センサー１３ａから入力した供給圧とを比較
し、この差圧を算出する。そして、この算出した差圧
と、予め設定する目標差圧とを比較し、該差圧が目標差
圧と略等しくするように、前記モータ７ａへの出力値を
増減して出力するようにして、モータ７ａの駆動（回
転）を制御し、該モータ７ａに直結した油圧ポンプ６の
駆動（回転）を制御することで、この油圧ポンプ６より
吐出する作動油の流量を変更し、これにより供給圧を変
更して、差圧が目標差圧と略等しくする。The controller 11 compares the load pressure input from the first pressure sensor 12a with the supply pressure input from the second pressure sensor 13a, and calculates the differential pressure. Then, the calculated differential pressure is compared with a preset target differential pressure, and the output value to the motor 7a is increased or decreased so that the differential pressure becomes substantially equal to the target differential pressure. By controlling the drive (rotation) of the motor 7a and controlling (drive) the drive (rotation) of the hydraulic pump 6 directly connected to the motor 7a, the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6 is changed and supplied. The pressure is changed to make the differential pressure substantially equal to the target differential pressure.
【００４８】さらに、コントローラ１１においては、予
め設定する目標差圧を可変可能とし、この目標差圧の可
変は、図９に示すように、スプールの移動量と目標差圧
との関係を定めたデータに基づいて、ポテンショメータ
２４より入力したスプールの移動量によって目標差圧を
可変するようにする。これは例えばスプールの移動量が
小さいと目標差圧も小さくし、スプールの移動量が増え
るに連れて目標差圧も徐々に増えるようにする。Further, in the controller 11, a preset target differential pressure can be varied, and the variation of the target differential pressure determines the relationship between the amount of movement of the spool and the target differential pressure as shown in FIG. Based on the data, the target differential pressure is varied according to the amount of movement of the spool input from the potentiometer 24. For example, when the moving amount of the spool is small, the target differential pressure is also reduced, and as the moving amount of the spool increases, the target differential pressure gradually increases.
【００４９】このようなることで、リフトシリンダ３ａ
と方向流量制御弁８ａの間の油圧力すなわち負荷圧がフ
ォーク１に載置した荷物等により変化しても、コントロ
ーラ１１においてこれを検知して油圧ポンプ６より吐出
する作動油の流量を変更して供給圧を変えることで、負
荷圧と供給圧との差圧、すなわち方向流量制御弁８ａに
おける前後の圧力差を常に目標差圧と略等しくすること
ができる。よって、方向流量制御弁８ａにおける前後の
圧力差を常に一定とすることで、流れる作動油の流量を
一定とし、しいてはリフトシリンダ３ａへ供給される作
動油の流量も常に一定にすることができ、しかもスプー
ルの移動量に対する流量（荷役速度）の調整範囲を広く
することができる。これにより、荷役速度であるフォー
ク１の上昇する速度をフォーク１に載置した荷物による
負荷に影響されることなく常に手動操作レバー９に基づ
いた所定の速度とすることができる。With this, the lift cylinder 3a
Even if the oil pressure between the directional flow control valve 8a and the load pressure changes due to the load or the like placed on the fork 1, the controller 11 detects this and changes the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6 by detecting this. By changing the supply pressure, the pressure difference between the load pressure and the supply pressure, that is, the pressure difference before and after the directional flow control valve 8a can always be made substantially equal to the target pressure difference. Therefore, by always keeping the pressure difference between the front and rear in the directional flow control valve 8a constant, it is possible to keep the flow rate of the working oil constant, and thus to always keep the flow rate of the working oil supplied to the lift cylinder 3a constant. In addition, the adjustment range of the flow rate (loading speed) with respect to the moving amount of the spool can be widened. As a result, the speed at which the fork 1 rises, which is the cargo handling speed, can always be a predetermined speed based on the manual operation lever 9 without being affected by the load caused by the load placed on the fork 1.
【００５０】次に、本発明によるフォークリフトトラッ
クの荷役制御装置の第六実施例について述べる。図１０
に示すように、例えばフォーク１をチェーン２を介して
昇降させる荷役シリンダ３であるリフトシリンダ３ａを
備え、該リフトシリンダ３ａを駆動させる油圧回路４と
しては、油圧タンク５の作動油を吐出する油圧ポンプ６
と、該油圧ポンプ６を駆動する油圧ポンプ駆動手段７で
あるモータ７ａを備えると共に、油圧ポンプ６より吐出
した作動油の流量を規制して所望の流量をリフトシリン
ダ３ａに供給する流量規制手段８である方向流量制御弁
８ａを備えている。この方向流量制御弁８ａは、そのス
プールとバルブボディにより形成される絞り部とが流量
を規制するようになり、外部に備えられている手動操作
レバー９によりスプールを動かすことで、作動油の流れ
る方向と作動油の流量とを変更することができるように
なる。Next, a sixth embodiment of the forklift truck cargo handling control device according to the present invention will be described. FIG.
As shown in FIG. 1, for example, a lift cylinder 3a which is a cargo handling cylinder 3 for raising and lowering a fork 1 via a chain 2 is provided. Pump 6
And a motor 7a, which is a hydraulic pump driving means 7 for driving the hydraulic pump 6, and restricts the flow rate of hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6 to supply a desired flow rate to the lift cylinder 3a. Directional flow control valve 8a. In the directional flow control valve 8a, the spool and the throttle formed by the valve body regulate the flow rate, and the spool is moved by a manual operation lever 9 provided outside, so that the hydraulic oil flows. The direction and the flow rate of the hydraulic oil can be changed.
【００５１】そして、方向流量制御弁８ａとリフトシリ
ンダ３ａとの間にここの圧力である負荷圧を検出する負
荷圧検出手段１２である圧力センサー１２ｂを備える。
また、手動操作レバー９には当該手動操作レバー９を操
作すると作動するＯＮ／ＯＦＦ式のスイッチ１０を備
え、一方、方向流量制御弁８ａにはスプールの移動量を
検出するポテンショメータ２４を備えると共に、該スイ
ッチ１０の信号と該ポテンショメータ２４でのスプール
の移動量とを入力する制御プログラムを実行するコント
ローラ１１を備え、該コントローラ１１は前記圧力セン
サー１２ｂより負荷圧のデータを入力するようになる。A pressure sensor 12b is provided between the directional flow control valve 8a and the lift cylinder 3a.
The manual operation lever 9 includes an ON / OFF switch 10 that operates when the manual operation lever 9 is operated. On the other hand, the directional flow control valve 8a includes a potentiometer 24 that detects the amount of movement of the spool. A controller 11 for executing a control program for inputting a signal of the switch 10 and an amount of movement of the spool by the potentiometer 24 is provided. The controller 11 receives load pressure data from the pressure sensor 12b.
【００５２】このコントローラ１１は、第一実施例、第
二実施例、第三実施例、第四実施例及び第五実施例と同
様、ＣＰＵ１４と、ＲＯＭ１５と、ＲＡＭ１６と、クロ
ック１７と、アナログ入力インターフェイス１８及びス
イッチ入力インターフェイス１９、さらに出力インター
フェイス２０と、モータドライブ回路２１と、電源回路
２２とをそれぞれ有している。As in the first, second, third, fourth, and fifth embodiments, the controller 11 has a CPU 14, a ROM 15, a RAM 16, a clock 17, and an analog input. It has an interface 18, a switch input interface 19, an output interface 20, a motor drive circuit 21, and a power supply circuit 22.
【００５３】そして、このコントローラ１１において
は、前記圧力センサー１２ｂから入力した負荷圧より、
当該負荷圧と前記油圧ポンプ６より吐出される圧力であ
る供給圧との差圧が予め設定する目標差圧と略等しくす
るような負荷圧と供給圧との関係を定めたデータに基づ
いてモータ７ａへの出力値を算出するようになる。そし
て、算出したモータ７ａへの出力値を出力するようにし
て、モータ７ａの駆動（回転）を制御し、該モータ７ａ
に直結した油圧ポンプ６の駆動（回転）を制御すること
で、この油圧ポンプ６より吐出する作動油の流量を変更
し、これにより供給圧を変更して、差圧が目標差圧と略
等しくする。In the controller 11, the load pressure input from the pressure sensor 12b is
The motor is controlled based on data that defines the relationship between the load pressure and the supply pressure such that the pressure difference between the load pressure and the supply pressure that is the pressure discharged from the hydraulic pump 6 is substantially equal to a preset target differential pressure. The output value to 7a is calculated. Then, the drive (rotation) of the motor 7a is controlled by outputting the calculated output value to the motor 7a.
By controlling the drive (rotation) of the hydraulic pump 6 directly connected to the hydraulic pump 6, the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6 is changed, thereby changing the supply pressure so that the differential pressure is substantially equal to the target differential pressure. I do.
【００５４】この負荷圧と供給圧との関係を定めたデー
タとは、負荷圧に対し供給圧をいくつにすれば負荷圧と
供給圧との差圧を予め設定する目標差圧と略等しくする
ことができるかのデータであり、この供給圧にするため
のモータ７ａへの出力値を予め設定するものである。The data defining the relationship between the load pressure and the supply pressure means that the difference between the load pressure and the supply pressure should be approximately equal to the target pressure difference set in advance. This is data on whether or not the output pressure can be supplied to the motor 7a for setting the supply pressure.
【００５５】さらに、コントローラ１１においては、予
め設定する目標差圧を可変可能とし、この目標差圧の可
変は、図９に示すように、スプールの移動量と目標差圧
との関係を定めたデータに基づいて、ポテンショメータ
２４より入力したスプールの移動量によって目標差圧を
可変するようにする。これは例えばスプールの移動量が
小さいと目標差圧も小さくし、スプールの移動量が増え
るに連れて目標差圧も徐々に増えるようにする。Further, in the controller 11, the preset target differential pressure can be varied, and the variation of the target differential pressure determines the relationship between the amount of movement of the spool and the target differential pressure as shown in FIG. Based on the data, the target differential pressure is varied according to the amount of movement of the spool input from the potentiometer 24. For example, when the moving amount of the spool is small, the target differential pressure is also reduced, and as the moving amount of the spool increases, the target differential pressure gradually increases.
【００５６】このようなることで、リフトシリンダ３ａ
と方向流量制御弁８ａの間の油圧力すなわち負荷圧がフ
ォーク１に載置した荷物等により変化しても、コントロ
ーラ１１において負荷圧と供給圧との差圧を目標差圧と
略等しくするような負荷圧に対する供給圧にするための
モータ７ａへの出力値を算出し、これに基づいて油圧ポ
ンプ６より吐出する作動油の流量を変更することで、負
荷圧と供給圧との差圧、すなわち方向流量制御弁８ａに
おける前後の圧力差を常に目標差圧と略等しくすること
ができる。よって、方向流量制御弁８ａにおける前後の
圧力差を常に一定とすることで、流れる作動油の流量を
一定とし、しいてはリフトシリンダ３ａへ供給される作
動油の流量も常に一定にすることができ、しかもスプー
ルの移動量に対する流量（荷役速度）の調整範囲を広く
することができる。これにより、荷役速度であるフォー
ク１の上昇する速度をフォーク１に載置した荷物による
負荷に影響されることなく常に手動操作レバー９に基づ
いた所定の速度とすることができる。By doing so, the lift cylinder 3a
Even if the oil pressure between the directional flow control valve 8a and the load pressure changes due to the load or the like placed on the fork 1, the controller 11 makes the differential pressure between the load pressure and the supply pressure substantially equal to the target differential pressure. By calculating an output value to the motor 7a for providing a supply pressure with respect to the load pressure, and changing the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6 based on the output value, the differential pressure between the load pressure and the supply pressure can be calculated. That is, the pressure difference before and after the directional flow control valve 8a can always be made substantially equal to the target differential pressure. Therefore, by always keeping the pressure difference between the front and rear in the directional flow control valve 8a constant, it is possible to keep the flow rate of the working oil constant, and thus to always keep the flow rate of the working oil supplied to the lift cylinder 3a constant. In addition, the adjustment range of the flow rate (loading speed) with respect to the moving amount of the spool can be widened. As a result, the speed at which the fork 1 rises, which is the cargo handling speed, can always be a predetermined speed based on the manual operation lever 9 without being affected by the load caused by the load placed on the fork 1.
【００５７】なお、前述の各実施例においては、荷役シ
リンダ３としてのリフトシリンダ３ａを作動するための
例であったが、これに限定されるものではなく、荷役シ
リンダ３としてチルト傾動を行うチルトシリンダ、ある
いはリーチフォークリフトトラックにおけるリーチ移動
を行うリーチシリンダ等の他の荷役シリンダまたは荷役
用油圧アクチュエータにも同様に適用することができ
る。In each of the above-described embodiments, the lift cylinder 3a as the cargo handling cylinder 3 is operated. However, the present invention is not limited to this. The tilt as the cargo handling cylinder 3 tilts. The present invention can be similarly applied to other cargo handling cylinders or hydraulic actuators for cargo handling such as a reach cylinder for performing a reach movement in a reach forklift truck.
【００５８】一方、前述の各実施例において、前記油圧
ポンプ駆動手段７としてはモータ７ａを使用していた
が、エンジン等でも良く、また、前記流量規制手段８と
しては方向流量制御弁８ａやＯＮ／ＯＦＦ式電磁弁８ｂ
以外に比例電磁弁、流量調節弁あるいは固定絞り式の制
御弁等の油圧ポンプ６より吐出した作動油の流量を規制
するものであれば良い。On the other hand, in each of the above-mentioned embodiments, the motor 7a is used as the hydraulic pump driving means 7. However, an engine or the like may be used, and the directional flow control valve 8a or ON / OFF type solenoid valve 8b
Other than the above, any type may be used as long as it regulates the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6, such as a proportional solenoid valve, a flow control valve, or a fixed throttle control valve.
【００５９】また、前述の各実施例においては、リフト
シリンダ３ａを作動する単独の油圧回路４であったが、
他の荷役シリンダ３を同時に作動するようになる複数の
油圧回路を有するものにも適用することが可能である。In each of the above embodiments, the single hydraulic circuit 4 for operating the lift cylinder 3a is used.
The present invention can be applied to a vehicle having a plurality of hydraulic circuits that simultaneously operate other cargo handling cylinders 3.
【００６０】さらに、前述の各実施例において、コント
ローラ１１における目標差圧の可変は、手動操作レバー
９の操作量と目標差圧との関係を定めたデータに基づい
てポテンショメータ２３より入力した手動操作レバー９
の操作量によって目標差圧を可変するようになるもの、
あるいは、負荷圧と目標差圧との関係を定めたデータに
基づいて第１圧力センサー１２ａで検出する負荷圧によ
って目標差圧を可変するようになるもの、あるいは、ス
プールの移動量と目標差圧との関係を定めたデータに基
づいてポテンショメータ２４より入力したスプールの移
動量によって目標差圧を可変するようになるものを、単
独で用いて目標差圧の可変を行っていたが、これらのも
のを組み合わせて複合制御で目標差圧の可変を行うよう
にしても良い。Further, in each of the above-described embodiments, the variable target differential pressure in the controller 11 is determined by the manual operation input from the potentiometer 23 based on the data defining the relationship between the operation amount of the manual operation lever 9 and the target differential pressure. Lever 9
The target differential pressure will be varied by the operation amount of
Alternatively, the target differential pressure is varied by the load pressure detected by the first pressure sensor 12a based on data that defines the relationship between the load pressure and the target differential pressure, or the amount of movement of the spool and the target differential pressure The target differential pressure is varied using the variable amount of the spool input from the potentiometer 24 based on the data that defines the relationship with the variable differential pressure. May be combined to vary the target differential pressure by combined control.
【００６１】[0061]
【発明の効果】前記流量規制手段における前後の圧力差
を常に目標差圧と略等しくすることで、この圧力差を常
に一定とすることができ、荷役速度を作業機に載置した
荷物による負荷に影響されることなく常に手動操作レバ
ーに基づいた一定の速度とすることができる。これによ
り、オペレータにおいては荷役速度を一定にするために
手動操作レバーを変更して操作するといった煩わしい操
作をなくすことができ、操作性の大幅な向上、作業性の
向上を図ることができる。By making the pressure difference between the front and rear in the flow regulating means always substantially equal to the target differential pressure, this pressure difference can be always kept constant, and the load due to the load carried by the load placed on the work machine can be maintained. A constant speed based on the manual operation lever can always be obtained without being affected by the speed. This eliminates the need for the operator to change and operate the manual operation lever in order to keep the cargo handling speed constant, thereby greatly improving operability and workability.
【００６２】また、圧力の検出を負荷圧のみの検出とし
た場合、荷役制御装置として安価に提供でき、かつ管理
も容易とすることができる。When the pressure is detected only by the load pressure, it can be provided at low cost as a cargo handling control device, and can be easily managed.
【００６３】さらに、前記コントローラにおける予め設
定する目標差圧を可変可能にした場合、作動油の流量の
変更ができないタイプの流量規制手段を用いても作動油
の流量の変更すなわち調整ができ、荷役速度を所定の速
度に変更することができ、操作性のさらなる向上を図る
ことができる。しかも、スプールの移動量に対する流量
の調整範囲を広くすることができると共に、負荷によっ
て速度を変更することもできる。Further, when the preset target differential pressure in the controller is made variable, the flow rate of the hydraulic oil can be changed, that is, adjusted even by using a flow rate regulating means of the type which cannot change the flow rate of the hydraulic oil. The speed can be changed to a predetermined speed, and operability can be further improved. In addition, the adjustment range of the flow rate with respect to the moving amount of the spool can be widened, and the speed can be changed according to the load.
【図１】従来のフォークリフトトラックの荷役制御装置
の構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of a conventional forklift truck cargo handling control device.
【図２】本発明によるフォークリフトトラックの荷役制
御装置の第一実施例の構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of a first embodiment of a cargo handling control device for a forklift truck according to the present invention.
【図３】本発明によるフォークリフトトラックの荷役制
御装置の第二実施例の構成図である。FIG. 3 is a configuration diagram of a second embodiment of a forklift truck cargo handling control device according to the present invention.
【図４】本発明によるフォークリフトトラックの荷役制
御装置の第三実施例の構成図である。FIG. 4 is a configuration diagram of a third embodiment of a cargo handling control device for a forklift truck according to the present invention.
【図５】手動操作レバーの操作量と目標差圧との関係を
定めたデータを示す図表である。FIG. 5 is a table showing data defining a relationship between an operation amount of a manual operation lever and a target differential pressure.
【図６】負荷圧と目標差圧との関係を定めたデータを示
す図表である。FIG. 6 is a table showing data defining a relationship between a load pressure and a target differential pressure.
【図７】本発明によるフォークリフトトラックの荷役制
御装置の第四実施例の構成図である。FIG. 7 is a configuration diagram of a forklift truck cargo handling control device according to a fourth embodiment of the present invention.
【図８】本発明によるフォークリフトトラックの荷役制
御装置の第五実施例の構成図である。FIG. 8 is a configuration diagram of a fifth embodiment of a cargo handling control device for a forklift truck according to the present invention.
【図９】スプールの移動量と目標差圧との関係を定めた
データを示す図表である。FIG. 9 is a table showing data defining a relationship between a movement amount of a spool and a target differential pressure.
【図１０】本発明によるフォークリフトトラックの荷役
制御装置の第六実施例の構成図である。FIG. 10 is a configuration diagram of a cargo handling control device for a forklift truck according to a sixth embodiment of the present invention.
１…フォーク、２…チェーン、３…荷役シリンダ、３ａ
…リフトシリンダ、４…油圧回路、５…油圧タンク、６
…油圧ポンプ、７…油圧ポンプ駆動手段、７ａ…モー
タ、８…流量規制手段、８ａ…方向流量制御弁、８ｂ…
ＯＮ／ＯＦＦ式電磁弁、９…手動操作レバー、１０…ス
イッチ、１１…コントローラ、１２…負荷圧検出手段、
１２ａ…第１圧力センサー、１２ｂ…圧力センサー、１
３…供給圧検出手段、１３ａ…第２圧力センサー、１４
…ＣＰＵ、１５…ＲＯＭ、１６…ＲＡＭ、１７…クロッ
ク、１８…アナログ入力インターフェイス、１９…スイ
ッチ入力インターフェイス、２０…出力インターフェイ
ス、２１…モータドライブ回路、２２…電源回路、２３
…ポテンショメータ、２４…ポテンショメータ。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Fork, 2 ... Chain, 3 ... Cargo handling cylinder, 3a
... lift cylinder, 4 ... hydraulic circuit, 5 ... hydraulic tank, 6
... Hydraulic pump, 7 ... Hydraulic pump drive means, 7a ... Motor, 8 ... Flow control means, 8a ... Directional flow control valve, 8b ...
ON / OFF solenoid valve, 9: manual operation lever, 10: switch, 11: controller, 12: load pressure detecting means,
12a: first pressure sensor, 12b: pressure sensor, 1
3 ... supply pressure detecting means, 13a ... second pressure sensor, 14
... CPU, 15 ROM, 16 RAM, 17 clock, 18 analog input interface, 19 switch input interface, 20 output interface, 21 motor drive circuit, 22 power supply circuit, 23
... potentiometer, 24 ... potentiometer.
Claims (3)
所望の流量を荷役シリンダ３に供給する流量規制手段８
と、 該流量規制手段８と荷役シリンダ３との間に備えた負荷
圧を検出する負荷圧検出手段１２と、 前記油圧ポンプ６と流量規制手段８との間に備えた供給
圧を検出する供給圧検出手段１３と、 前記負荷圧検出手段１２と前記供給圧検出手段１３とよ
り負荷圧と供給圧とを入力し、この負荷圧と供給圧との
差圧を算出すると共に、この算出した負荷圧と供給圧と
の差圧が予め設定する目標差圧と略等しくするように、
前記油圧ポンプ駆動手段７への出力値を増減して出力す
るようにして、該油圧ポンプ駆動手段７の駆動を制御
し、油圧ポンプ６より吐出する作動油の流量を変更する
コントローラ１１と、 からなることを特徴とするフォークリフトトラックの荷
役制御装置。1. A hydraulic pump 6 for discharging hydraulic oil, a hydraulic pump driving means 7 for driving the hydraulic pump 6, a flow rate of hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6 is regulated, and a desired flow rate is controlled. Flow regulating means 8 for supplying to 3
A load pressure detecting means 12 for detecting a load pressure provided between the flow regulating means 8 and the cargo handling cylinder 3; a supply for detecting a supply pressure provided between the hydraulic pump 6 and the flow regulating means 8. The pressure detection means 13, the load pressure detection means 12, the supply pressure detection means 13, and the load pressure and the supply pressure are input, and the differential pressure between the load pressure and the supply pressure is calculated. So that the differential pressure between the pressure and the supply pressure is substantially equal to a preset target differential pressure,
A controller 11 for controlling the drive of the hydraulic pump driving means 7 so as to increase or decrease the output value to the hydraulic pump driving means 7 and changing the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6; A cargo handling control device for a forklift truck.
所望の流量を荷役シリンダ３に供給する流量規制手段８
と、 該流量規制手段８と荷役シリンダ３との間に備えた負荷
圧を検出する負荷圧検出手段１２と、 前記負荷圧検出手段１２より負荷圧を入力し、この負荷
圧より、当該負荷圧と前記油圧ポンプ６より吐出される
圧力である供給圧との差圧が予め設定する目標差圧と略
等しくするような負荷圧と供給圧との関係を定めたデー
タに基づいて油圧ポンプ駆動手段７への出力値を算出
し、算出した油圧ポンプ駆動手段７への出力値を出力す
るようにして、該油圧ポンプ駆動手段７の駆動を制御
し、油圧ポンプ６より吐出する作動油の流量を変更する
コントローラ１１と、 からなることを特徴とするフォークリフトトラックの荷
役制御装置。2. A hydraulic pump 6 for discharging hydraulic oil, a hydraulic pump driving means 7 for driving the hydraulic pump 6, and a flow rate of hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6 to regulate a desired flow rate to a cargo handling cylinder. Flow regulating means 8 for supplying to 3
A load pressure detecting means 12 for detecting a load pressure provided between the flow regulating means 8 and the cargo handling cylinder 3; a load pressure input from the load pressure detecting means 12; Hydraulic pump driving means based on data defining a relationship between a load pressure and a supply pressure such that a differential pressure between the supply pressure and the pressure discharged from the hydraulic pump 6 is substantially equal to a preset target differential pressure. 7 to output the calculated output value to the hydraulic pump driving means 7 so as to control the driving of the hydraulic pump driving means 7 so that the flow rate of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 6 is reduced. A loading control device for a forklift truck, comprising: a controller 11 for changing.
する目標差圧において、この目標差圧を可変可能にした
ことを特徴とする請求項１または請求項２記載のフォー
クリフトトラックの荷役制御装置。3. The forklift truck loading / unloading control device according to claim 1, wherein the target differential pressure is variable at a preset target differential pressure set by the controller.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34336396A JPH10182095A (en) | 1996-12-24 | 1996-12-24 | Forklift truck cargo handling controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34336396A JPH10182095A (en) | 1996-12-24 | 1996-12-24 | Forklift truck cargo handling controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10182095A true JPH10182095A (en) | 1998-07-07 |
Family
ID=18360947
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34336396A Pending JPH10182095A (en) | 1996-12-24 | 1996-12-24 | Forklift truck cargo handling controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10182095A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008040853A1 (en) * | 2006-10-04 | 2008-04-10 | Jyri Vaherto | Method and control system for controlling the load-handling elements of a fork-lift truck and a regulating apparatus for controlling the control system |
| KR20200077032A (en) * | 2018-12-20 | 2020-06-30 | 주식회사 두산 | Control system for lowering forklift lever |
| CN114506799A (en) * | 2022-04-20 | 2022-05-17 | 杭叉集团股份有限公司 | Forklift gantry joint action control method and control system |
-
1996
- 1996-12-24 JP JP34336396A patent/JPH10182095A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008040853A1 (en) * | 2006-10-04 | 2008-04-10 | Jyri Vaherto | Method and control system for controlling the load-handling elements of a fork-lift truck and a regulating apparatus for controlling the control system |
| US8096386B2 (en) | 2006-10-04 | 2012-01-17 | Jyri Vaherto | Actively regulated electromechanical controller for fork lift truck |
| KR20200077032A (en) * | 2018-12-20 | 2020-06-30 | 주식회사 두산 | Control system for lowering forklift lever |
| CN114506799A (en) * | 2022-04-20 | 2022-05-17 | 杭叉集团股份有限公司 | Forklift gantry joint action control method and control system |
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