JP2822907B2 - Hydraulic control device - Google Patents
Hydraulic control deviceInfo
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- JP2822907B2 JP2822907B2 JP7020509A JP2050995A JP2822907B2 JP 2822907 B2 JP2822907 B2 JP 2822907B2 JP 7020509 A JP7020509 A JP 7020509A JP 2050995 A JP2050995 A JP 2050995A JP 2822907 B2 JP2822907 B2 JP 2822907B2
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、操作部材の操作量に応
じて、油圧ポンプから油圧アクチュエータへの作動油供
給流量を制御するとともに、上記油圧ポンプの吐出量も
制御する油圧制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hydraulic control device for controlling the flow rate of hydraulic oil supplied from a hydraulic pump to a hydraulic actuator in accordance with the amount of operation of an operating member, and also controlling the discharge amount of the hydraulic pump. It is.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、可変容量型の油圧ポンプと油圧
アクチュエータとの間にコントロールバルブが設けら
れ、このコントロールバルブがレバー操作量に応じて作
動して油圧アクチュエータへの作動油供給流量を制御す
る回路では、省エネ運転等を目的として上記油圧ポンプ
の吐出流量も制御される。この吐出量制御としては、次
のようなものが知られている。2. Description of the Related Art Generally, a control valve is provided between a variable displacement type hydraulic pump and a hydraulic actuator, and the control valve operates in accordance with a lever operation amount to control a flow rate of hydraulic oil supplied to the hydraulic actuator. The circuit also controls the discharge flow rate of the hydraulic pump for energy saving operation and the like. The following is known as this discharge amount control.
【０００３】Ａ）ネガティブ制御 上記コントロールバルブのセンターバイパスを通ってタ
ンクに戻る通路に絞りを設けるとともに、この絞りの背
圧に基づいて戻り油の流量を把握する。上記背圧が低い
時、すなわち戻り油の流量が小さくて油圧アクチュエー
タへの作動油供給流量が多い時には、油圧ポンプの吐出
量を増やし、上記背圧が高いとき、すなわち戻り油の流
量が大きくて油圧アクチュエータの作動油供給流量が少
ないときには、油圧ポンプの吐出量を減らす（例えば特
公昭４８−３６８７４号公報参照）。A) Negative control A throttle is provided in a passage that returns to the tank through the center bypass of the control valve, and the flow rate of the return oil is determined based on the back pressure of the throttle. When the back pressure is low, that is, when the return oil flow rate is small and the hydraulic oil supply flow rate to the hydraulic actuator is large, the discharge amount of the hydraulic pump is increased. When the back pressure is high, that is, the return oil flow rate is large. When the hydraulic oil supply flow rate of the hydraulic actuator is small, the discharge amount of the hydraulic pump is reduced (for example, see Japanese Patent Publication No. 48-36874).
【０００４】このような制御によれば、油圧アクチュエ
ータへの作動油要求流量が小さい時にはポンプ容量を抑
え、作動油要求流量が大きい時にのみポンプ容量を高め
ることにより、省エネ運転を実現できる。しかも、上記
作動油要求流量を戻り油路での絞りの背圧に基づいて把
握しているので、コントロールバルブと油圧ポンプとの
製品バラツキに起因して両者にマッチング不良が生じて
いても、これを補償することができる。また、レバーを
急操作してもこれに対するポンプ吐出量の応答が比較的
鈍く、油圧アクチュエータが急作動することが防がれる
ので、比較的経験の浅いオペレータによる運転や、イン
チング等に特に好適とされている。According to such control, the pump capacity is suppressed when the required flow rate of hydraulic fluid to the hydraulic actuator is small, and the pump capacity is increased only when the required flow rate of hydraulic oil is large, thereby realizing energy saving operation. In addition, since the required flow rate of the hydraulic oil is grasped based on the back pressure of the throttle in the return oil path, even if the control valve and the hydraulic pump have a poor matching due to product variation between the control valve and the hydraulic pump, this is not required. Can be compensated for. In addition, even if the lever is suddenly operated, the response of the pump discharge amount to the response is relatively slow and the hydraulic actuator is prevented from suddenly operating, so that it is particularly suitable for operation by a relatively inexperienced operator, inching and the like. Have been.
【０００５】Ｂ）ロードセンシング制御 上記コントロールバルブにおけるスプールの前後差圧を
検出し、この差圧を常時一定に保つようにポンプ吐出量
をフィードバック制御することにより、アクチュエータ
作動時の省エネ運転を図る。さらに、特公平３−３３９
２６号公報には、コントロールバルブが中立位置にある
状態では回路圧をある程度維持することにより、その後
のアクチュエータ起動時の立上りを速くできるようにし
たものが示されている。[0005] B) Load sensing control By detecting the differential pressure across the spool in the control valve, and performing feedback control of the pump discharge amount so as to keep this differential pressure constant, energy saving operation when the actuator is operated is achieved. Furthermore, 3-339
Japanese Patent Application Publication No. 26-26264 discloses a circuit in which the circuit pressure is maintained to some extent when the control valve is at the neutral position, so that the rise at the time of subsequent actuator startup can be accelerated.
【０００６】Ｃ）ポジティブ制御 上記コントロールバルブを操作するためのリモコン弁の
二次圧（以下、リモコン圧と称する。）を油圧ポンプの
レギュレータに送り、上記リモコン圧が大きい場合、す
なわちレバーが深く操作されてコントロールバルブを通
じての作動油供給流量が多い場合にはポンプ容量を増や
し、逆のレバーの操作が浅くて上記作動油供給流量が少
ない場合にはポンプ容量を減らす。この制御によれば、
作動油要求流量に直結するレバー操作量に忠実なポンプ
制御を実行でき、また、製品も安価となる利点がある。C) Positive control The secondary pressure of the remote control valve for operating the control valve (hereinafter referred to as remote control pressure) is sent to the regulator of the hydraulic pump, and when the remote control pressure is large, that is, the lever is operated deeply. When the hydraulic oil supply flow rate through the control valve is large, the pump capacity is increased. When the reverse lever operation is shallow and the hydraulic oil supply flow rate is small, the pump capacity is reduced. According to this control,
There is an advantage that the pump control can be executed faithfully to the lever operation amount directly connected to the required hydraulic oil flow rate, and that the product is inexpensive.
【０００７】さらに、このポジティブ制御では、電気制
御システムを組み込んだもの、すなわち、上記リモコン
圧を直接ポンプレギュレータに入力するのではなく、上
記リモコン圧の検出信号をコントローラに入力し、この
コントローラからの出力信号により上記ポンプ吐出量を
電気的に制御するものも知られている。この装置では、
リモコン圧Ｐiとポンプ吐出量Ｑとの関係として例えば
次式（数１）及び図５に示すようなものがコントローラ
にインプットされる。Further, in this positive control, instead of directly inputting the remote control pressure to the pump regulator, the remote control pressure detection signal is input to the controller, and the controller receives the signal from the controller. There is also known an apparatus that electrically controls the pump discharge amount by an output signal. In this device,
For example, the relationship between the remote control pressure Pi and the pump discharge amount Q as shown in the following equation (Equation 1) and FIG. 5 is input to the controller.
【０００８】[0008]
【数１】 (Equation 1)
【０００９】この関係によれば、リモコン圧Ｐiが所定
の立上り値Ｐiaに達するまでは、リモコン圧Ｐiにかか
わらずポンプ吐出量Ｑが最低吐出量（スタンバイ吐出
量）Ｑm inに維持され、リモコン圧Ｐiが上記立上り値Ｐ
iaから所定の到達値Ｐib（＞Ｐia）の間にある領域で
は、リモコン圧Ｐiの増加分に比例してポンプ吐出量Ｑ
も増やされ、リモコン圧Ｐiが上記到達値Ｐib以上の領
域では、リモコン圧Ｐiにかかわらずポンプ吐出量Ｑが
最大流量Ｑmaxに保持される。このような制御によれ
ば、リモコン圧Ｐiがきわめて低い間はポンプ吐出量Ｑ
がスタンバイ吐出量Ｑminに維持されるので、レバーの
微動に反応して油圧アクチュエータが作動してしまうこ
とが防がれる。According to this relationship, until the remote control pressure P i reaches a predetermined rising value P ia, maintain the pump discharge quantity Q regardless remote control pressure P i is minimum discharge amount (standby discharge amount) to Q m in is, the remote control pressure P i is the rising value P
In the region lying between the predetermined reaching values P ib from ia (> P ia), the pump discharge quantity Q in proportion to the increase in remote control pressure P i
Also increased, the remote control pressure P i is the range above the reach value P ib, the pump discharge quantity Q regardless remote control pressure P i is held in the maximum flow rate Q max. According to such control, while the remote control pressure P i is extremely low, the pump discharge amount Q
There therefore is maintained in a standby discharge amount Q min, a hydraulic actuator in response to the fine movement of the lever is prevented from become activated.
【００１０】[0010]
【発明が解決しようとする課題】上記各制御には、次の
ような解決すべき課題がある。The above-mentioned controls have the following problems to be solved.
【００１１】Ａ）ネガティブ制御 上記センターバイパス流量はアクチュエータ負荷圧の大
小に大きく影響をされるため、一定のレバー操作量に対
応するポンプ吐出量のバラツキが大きく、操作が安定し
にくい。また、レバーを急操作した際、その起動圧（サ
ージ）によってバイパス流量が増加し、その結果アクチ
ュエータ側への供給流量が減るため、特に砂撒き作業や
泥落し作業、土羽打ち作業等での応答性が損なわれる不
都合がある。さらに、この制御を行うには戻り油路に絞
りを設けなければならず、この絞りでの作動油流通音が
オペレータにとって耳障りとなる。A) Negative Control Since the center bypass flow rate is greatly affected by the magnitude of the actuator load pressure, there is a large variation in the pump discharge amount corresponding to a constant lever operation amount, and the operation is difficult to stabilize. In addition, when the lever is suddenly operated, the starting pressure (surge) increases the bypass flow rate, and consequently the supply flow rate to the actuator side decreases. Therefore, particularly in sanding work, mud dropping work, soil blow work, and the like. There is a disadvantage that responsiveness is impaired. Further, in order to perform this control, a throttle must be provided in the return oil passage, and the operating oil flow noise at the throttle becomes annoying for the operator.
【００１２】Ｂ）ロードセンシング制御 この制御を行うには、アクチュエータごとに圧力補償弁
を要し、しかも、その性能上のバラツキを厳格に管理す
る必要があることから、システム全体が高価となる不都
合がある。B) Load Sensing Control To perform this control, a pressure compensating valve is required for each actuator, and furthermore, it is necessary to strictly manage the variation in performance thereof, so that the whole system becomes expensive. There is.
【００１３】Ｃ）ポジティブ制御 この制御は、アクチュエータの負荷圧に関係なく、レバ
ーの操作量に忠実に従ってポンプ容量を変化させるもの
であるため、レバー操作を少し間違うだけでもこれにポ
ンプ容量が敏感に反応して機械が思わぬ動きをしたり、
揺れを生じたりするおそれがあり、特に経験の浅いオペ
レータにとっては操作が難しい欠点がある。一般に、多
くのオペレータは、「負荷圧が大きい時には小さい時よ
りも応答性が鈍く、レバーをより深く操作する必要があ
る」という感覚を抱いており、この感覚でアクチュエー
タ高負荷時にレバーを急操作すると、これに即対応して
ポンプ容量も急増され、ポンプ吐出圧が突発的に異常上
昇するおそれがある。また、アクチュエータの負荷圧が
制御に取り込まれていないため、ポンプ性能、バルブ性
能のそれぞれのバラツキに起因するポンプとバルブとの
マッチング不良を補償できず、品質管理を怠ると上記マ
ッチング不良に起因して過大なポンプ吐出圧発生やこれ
に伴うスプールのフローフォース発生を招くおそれもあ
る。C) Positive control In this control, the pump displacement is changed in accordance with the operation amount of the lever irrespective of the load pressure of the actuator. Therefore, the pump displacement is sensitive to a slight misoperation of the lever. The machine reacts unexpectedly,
There is a drawback that shaking may occur, and it is difficult to operate, especially for an inexperienced operator. In general, many operators have the feeling that "when the load pressure is high, the response is slower than when the load pressure is low, and it is necessary to operate the lever more deeply." Then, in response to this, the pump capacity is rapidly increased, and the pump discharge pressure may suddenly abnormally increase. Further, since the load pressure of the actuator is not taken into the control, it is not possible to compensate for the poor matching between the pump and the valve due to the respective variations in the pump performance and the valve performance. As a result, excessive pump discharge pressure may be generated and the spool flow force may be generated accordingly.
【００１４】なお、上記のような過敏性を解消する手段
として、油圧の信号ラインに絞りを設けたり、電気制御
系においてフィルタを設けたりすることが考えられる
が、この場合でもアクチュエータの負荷に応じてオペレ
ータの感覚に合った応答性を与えることはできず、また
上記絞り等の設置で過大なポンプ吐出圧が新たに発生す
るおそれもある。As means for eliminating the above-mentioned irritability, it is conceivable to provide a throttle in a hydraulic signal line or provide a filter in an electric control system. Therefore, it is not possible to provide a response that matches the sense of the operator, and there is a possibility that an excessively large pump discharge pressure is newly generated due to the installation of the throttle or the like.
【００１５】本発明は、このような事情に鑑み、簡単な
制御で、実際のアクチュエータ負荷圧を考慮しながら、
オペレータの感覚に見合った適度な応答性を実現できる
油圧制御装置を提供することを目的とする。[0015] In view of such circumstances, the present invention provides a simple control with consideration of the actual actuator load pressure.
It is an object of the present invention to provide a hydraulic control device capable of realizing an appropriate responsiveness corresponding to an operator's feeling.
【００１６】[0016]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の手段として、本発明は、可変容量型の油圧ポンプと、
油圧アクチュエータと、これら油圧ポンプと油圧アクチ
ュエータとの間に設けられ、外部から操作される操作部
材の操作量に応じて上記油圧ポンプから上記油圧アクチ
ュエータへの作動油供給流量を変化させるコントロール
バルブと、上記作動油供給流量を増やす方向への操作部
材の操作量が大きいほど上記油圧ポンプの吐出量を大き
くする吐出量制御手段とを備えた油圧制御装置におい
て、少なくとも上記油圧ポンプの吐出量が最低吐出量か
ら立ち上がる操作領域で上記油圧アクチュエータの負荷
圧もしくはこれに相当する圧力が高いほど上記操作量に
対応するポンプ吐出量を小さく設定し、かつ、少なくと
も上記油圧ポンプの吐出量が最低吐出量から立ち上がる
操作領域で上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこ
れに相当する圧力が高いほど上記作動油供給流量を増や
す方向への操作部材の操作量の増加に対する上記油圧ポ
ンプの吐出量の増加率を小さく設定するように上記吐出
量制御手段を構成したものである（請求項１）。As a means for solving the above problems, the present invention provides a variable displacement hydraulic pump,
A hydraulic actuator, a control valve that is provided between the hydraulic pump and the hydraulic actuator, and that changes a hydraulic oil supply flow rate from the hydraulic pump to the hydraulic actuator according to an operation amount of an operation member that is externally operated; A discharge amount control means for increasing the discharge amount of the hydraulic pump as the operation amount of the operation member in the direction of increasing the hydraulic oil supply flow rate increases. The higher the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto in the operation region rising from the amount, the smaller the pump discharge amount corresponding to the operation amount is set, and at least the discharge amount of the hydraulic pump rises from the minimum discharge amount In the operation area, the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure equivalent thereto The discharge amount control means is configured such that the rate of increase of the discharge amount of the hydraulic pump with respect to the increase of the operation amount of the operation member in the direction of increasing the flow rate of the hydraulic oil is set to be small. ).
【００１７】また本発明は、請求項１記載の装置におい
て、上記油圧ポンプの吐出量が最低吐出量から最高吐出
量まで変化する操作領域全域において上記油圧アクチュ
エータの負荷圧もしくはこれに相当する圧力が高いほど
上記作動油供給流量を増やす方向への操作部材の操作量
の増加に対する上記油圧ポンプの吐出量の増加率を小さ
く設定したものである（請求項２）。Further, according to the present invention, in the apparatus according to the first aspect, the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto is changed over the entire operation region where the discharge amount of the hydraulic pump changes from the minimum discharge amount to the maximum discharge amount. The rate of increase of the discharge amount of the hydraulic pump with respect to the increase of the operation amount of the operation member in the direction of increasing the hydraulic oil supply flow rate is set smaller as the value becomes higher (claim 2).
【００１８】この場合、上記油圧アクチュエータの負荷
圧もしくはこれに相当する圧力が高いほど上記最高吐出
量を少なくするように上記吐出量制御手段を構成しても
よい（請求項３）。In this case, the discharge amount control means may be configured so that the higher the load pressure of the hydraulic actuator or a pressure corresponding thereto is, the smaller the maximum discharge amount is.
【００１９】また本発明は、可変容量型の油圧ポンプ
と、油圧アクチュエータと、これら油圧ポンプと油圧ア
クチュエータとの間に設けられ、外部から操作される操
作部材の操作量に応じて上記油圧ポンプから上記油圧ア
クチュエータへの作動油供給流量を変化させるコントロ
ールバルブと、上記作動油供給流量を増やす方向への操
作部材の操作量が大きいほど上記油圧ポンプの吐出量を
大きくする吐出量制御手段とを備えた油圧制御装置にお
いて、少なくとも上記油圧ポンプの吐出量が最低吐出量
から立ち上がる操作領域で上記油圧アクチュエータの負
荷圧もしくはこれに相当する圧力が高いほど上記操作量
に対応するポンプ吐出量を小さく設定し、かつ、上記油
圧ポンプの最低吐出量、最高吐出量、及び上記作動油供
給流量を増やす方向への操作部材の操作量の増加に対す
る上記油圧ポンプの吐出量の増加率は常時一定とし、上
記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相当する
圧力が高いほど上記油圧ポンプの吐出量が上記最低吐出
量から立ち上がるのに必要な操作量を大きくするように
上記吐出量制御手段を構成したものである（請求項
４）。The present invention also provides a variable displacement hydraulic pump, a hydraulic actuator, and a hydraulic pump provided between the hydraulic pump and the hydraulic actuator. A control valve for changing the flow rate of hydraulic oil supplied to the hydraulic actuator; and discharge amount control means for increasing the discharge amount of the hydraulic pump as the operation amount of the operating member in the direction to increase the flow rate of hydraulic oil is increased. In the hydraulic control device, at least in the operation region where the discharge amount of the hydraulic pump rises from the minimum discharge amount, the pump discharge amount corresponding to the operation amount is set to be smaller as the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto becomes higher. And increasing the minimum discharge amount and the maximum discharge amount of the hydraulic pump, and increasing the hydraulic oil supply flow rate. The increase rate of the discharge amount of the hydraulic pump with respect to the increase of the operation amount of the operation member is always constant, and the discharge amount of the hydraulic pump is increased from the minimum discharge amount as the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto increases. The discharge amount control means is configured to increase the amount of operation required to start up (claim 4).
【００２０】以上の各装置において、その負荷圧検出手
段としては、上記油圧ポンプの吐出圧を検出する吐出圧
検出手段が好適である（請求項５）。In each of the above devices, the load pressure detecting means is preferably a discharge pressure detecting means for detecting the discharge pressure of the hydraulic pump.
【００２１】[0021]
【作用】請求項１記載の装置において、操作部材の操作
始めでは、この操作に伴ってコントロールバルブが動作
して上記油圧アクチュエータへの作動油供給流量を増や
し、アクチュエータ負荷圧が一時的に増加するが、この
アクチュエータ負荷圧が高いうちはポンプ吐出量が抑え
られるため、アクチュエータ負荷圧の異常上昇が抑えら
れるとともに、操作開始当初における実際のアクチュエ
ータ作動の応答性が鈍化される。従って、操作部材を誤
って急操作してもこれに伴ってアクチュエータが突発的
に急作動することが防がれ、微妙な位置決め操作等が要
求されるインチングも容易になる。また、実際のアクチ
ュエータの負荷が大きいほど上記応答性は鈍化される
が、この特性は一般のオペレータがこれまで抱いている
操作感覚と合致している。According to the first aspect of the present invention, at the beginning of the operation of the operating member, the control valve is operated in accordance with this operation to increase the flow rate of hydraulic oil supplied to the hydraulic actuator, and the load pressure of the actuator is temporarily increased. However, since the pump discharge amount is suppressed while the actuator load pressure is high, the abnormal increase in the actuator load pressure is suppressed, and the response of the actual actuator operation at the beginning of the operation is slowed. Therefore, even if the operation member is suddenly operated suddenly, the actuator is prevented from suddenly and suddenly operating, and inching which requires a delicate positioning operation or the like is facilitated. Further, as the actual load of the actuator is larger, the above-described response is slowed down, but this characteristic is consistent with the operational feeling that a general operator has ever had.
【００２２】しかも、この装置では、少なくとも上記油
圧ポンプの吐出量が最低吐出量から立ち上がる操作領
域、すなわち比較的操作量が少ない領域では、上記油圧
アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相当する圧力が
高いほど上記作動油供給流量を増やす方向への操作部材
の操作量の増加に対する上記油圧ポンプの吐出量の増加
率が小さく設定されるため、操作部材を大きく操作して
もこれに対応するアクチュエータの作動速度は低く抑え
られ、上記インチング等がより容易になる。Further, in this device, at least in the operation region where the discharge amount of the hydraulic pump rises from the minimum discharge amount, that is, in the region where the operation amount is relatively small, the higher the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto, the higher the pressure. Since the increase rate of the discharge amount of the hydraulic pump with respect to the increase of the operation amount of the operation member in the direction of increasing the hydraulic oil supply flow rate is set to be small, even if the operation member is largely operated, the operation speed of the actuator corresponding thereto is increased. Is kept low, and the above inching and the like become easier.
【００２３】請求項２記載の装置では、上記油圧ポンプ
の吐出量が最低吐出量から最高吐出量まで変化する操作
領域全域で、上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくは
これに相当する圧力が高いほど上記作動油供給流量を増
やす方向への操作部材の操作量の増加に対する上記油圧
ポンプの吐出量の増加率が抑えられる。さらに、請求項
３記載の装置では、上記油圧アクチュエータの負荷圧も
しくはこれに相当する圧力が高いほど上記最高吐出量も
抑えられ、特に馬力制御に適したものとなる。According to the second aspect of the present invention, in a whole operation region where the discharge amount of the hydraulic pump changes from the minimum discharge amount to the maximum discharge amount, the higher the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto, the higher the operation. An increase rate of the discharge amount of the hydraulic pump with respect to an increase in the operation amount of the operation member in a direction to increase the oil supply flow rate is suppressed. Further, in the apparatus according to the third aspect, the higher the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto, the lower the maximum discharge amount is, which is particularly suitable for horsepower control.
【００２４】請求項４記載の装置では、上記油圧ポンプ
の最低吐出量、最高吐出量、及び上記作動油供給流量を
増やす方向への操作部材の操作量の増加に対する上記油
圧ポンプの吐出量の増加率は上記油圧アクチュエータの
負荷圧もしくはこれに相当する圧力に関係なく固定さ
れ、この圧力が高いほど、上記油圧ポンプの吐出量が上
記最低吐出量から立ち上がるのに必要な操作量を大きく
することで、ポンプ吐出量が抑えられる。According to a fourth aspect of the present invention, the discharge amount of the hydraulic pump is increased with respect to the minimum discharge amount, the maximum discharge amount, and the operation amount of the operating member in the direction of increasing the hydraulic oil supply flow rate. The rate is fixed irrespective of the load pressure of the hydraulic actuator or a pressure corresponding thereto, and the higher the pressure, the larger the amount of operation required for the discharge amount of the hydraulic pump to rise from the minimum discharge amount. In addition, the pump discharge amount can be suppressed.
【００２５】上記負荷圧検出については、例えばアクチ
ュエータの入口圧等を検出してもよいが、請求項５記載
のように油圧ポンプの吐出圧を検出してこれを制御に取
り込めば、可変容量型ポンプ及びコントロールバルブの
性能のバラツキに起因して両者間にマッチング不良があ
っても、これを十分に補償した吐出量制御ができる。The load pressure may be detected, for example, by detecting the inlet pressure of the actuator or the like. If the discharge pressure of the hydraulic pump is detected and taken into control as described in claim 5, the variable displacement type is detected. Even if there is a mismatch between the pump and the control valve due to variations in the performance, the discharge amount can be sufficiently compensated for.
【００２６】[0026]
【実施例】本発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
【００２７】図１に示す装置は、可変容量型の油圧ポン
プ１０を備え、この油圧ポンプ１０には、その吐出量
（吐出流量）Ｑを変化させるためのレギュレータ１２が
設けられている。そして、この油圧ポンプ１０にコント
ロールバルブ１４を介して油圧シリンダ（油圧アクチュ
エータ）１６が接続可能となっている。The apparatus shown in FIG. 1 includes a variable displacement type hydraulic pump 10, and this hydraulic pump 10 is provided with a regulator 12 for changing a discharge amount (discharge flow rate) Q thereof. A hydraulic cylinder (hydraulic actuator) 16 can be connected to the hydraulic pump 10 via a control valve 14.
【００２８】なお、本発明は、上記油圧シリンダ１６の
他、油圧モータその他の種々の油圧アクチュエータの駆
動回路について適用が可能である。The present invention is applicable not only to the hydraulic cylinder 16 but also to a drive circuit for a hydraulic motor and other various hydraulic actuators.
【００２９】上記コントロールバルブ１４は、図例では
３位置パイロット切換弁で構成され、パイロット部１４
ａ，１４ｂを有しており、このパイロット部１４ａ，１
４ｂにリモコン弁２０から適宜リモコン圧（パイロット
圧）Ｐiが供給されるようになっている。このリモコン
弁２０は、作業機械の運転室に設けられたレバー（操作
部材）の操作方向及び操作量に応じてパイロット部１４
ａもしくは１４ｂに上記操作量に見合ったリモコン圧Ｐ
iを供給するように構成されており、このリモコン圧Ｐi
を受けてコントロールバルブ１４は次のような動作を行
うように構成されている。 両パイロット部１４ａ，１４ｂにリモコン圧Ｐiが供
給されていない場合：スプールが中立位置を保持し、上
記油圧シリンダ１６を油圧ポンプ１０から遮断して油圧
ポンプ１０の吐出油をセンターバイパスする。 パイロット部１４ａにリモコン圧Ｐiが供給された場
合：このリモコン圧Ｐiが高いほど上記油圧ポンプ１０
の吐出油を高い割合で上記油圧シリンダ１６のヘッド側
室に流して残りをセンターバイパスし、ロッド側室をタ
ンク１８に連通するようにスプールが作動する。 パイロット部１４ｂにリモコン圧Ｐiが供給された場
合：このリモコン圧Ｐiが高いほど上記油圧ポンプ１０
の吐出油を高い割合で上記油圧シリンダ１６のロッド側
室に流して残りをセンターバイパスし、ヘッド側室をタ
ンク１８に連通するようにスプールが作動する。The control valve 14 is constituted by a three-position pilot switching valve in the illustrated example.
a, 14b, and the pilot units 14a, 1
A remote control pressure (pilot pressure) P i is supplied to the remote control valve 4b from the remote control valve 20 as appropriate. The remote control valve 20 is operated by a pilot unit 14 in accordance with an operation direction and an operation amount of a lever (operation member) provided in a cab of a work machine.
a or 14b, the remote control pressure P corresponding to the operation amount
i to supply the remote control pressure P i
In response, the control valve 14 is configured to perform the following operation. Both pilot portion 14a, 14b when the remote control pressure P i is not supplied: spool holding the neutral position and the center bypass the oil discharged from the hydraulic pump 10 to shut off the hydraulic cylinder 16 from the hydraulic pump 10. When the remote control pressure Pi is supplied to the pilot unit 14a: The higher the remote control pressure Pi is, the more the hydraulic pump 10
Is discharged to the head side chamber of the hydraulic cylinder 16 at a high rate, the remainder is bypassed to the center, and the spool operates so as to communicate the rod side chamber to the tank 18. When the remote control pressure Pi is supplied to the pilot unit 14b: The higher the remote control pressure Pi is, the more the hydraulic pump 10
Is discharged to the rod-side chamber of the hydraulic cylinder 16 at a high ratio, the remainder is bypassed to the center, and the spool operates so as to communicate the head-side chamber with the tank 18.
【００３０】すなわち、このコントロールバルブ１４の
スプールの作動により、油圧ポンプ１０から油圧シリン
ダ１６のヘッド側室もしくはロッド側室への作動油供給
流量が連続的に変化するようになっている。That is, the operation of the spool of the control valve 14 continuously changes the flow rate of hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 10 to the head-side chamber or the rod-side chamber of the hydraulic cylinder 16.
【００３１】上記油圧ポンプ１０については、そのレギ
ュレータ１２を作動させる手段として油圧源２４が設け
られ、この油圧源２４と上記レギュレータ１２との間に
電磁比例制御弁２６が設けられている。この電磁比例制
御弁２６は、ソレノイド２６ａに入力される制御信号に
比例した圧力に二次圧を保持するものであり、上記レギ
ュレータ１２は、上記電磁比例制御弁２６の二次圧に応
じて油圧ポンプ１０の吐出量を変化させるように構成さ
れている。The hydraulic pump 10 is provided with a hydraulic source 24 as a means for operating the regulator 12, and an electromagnetic proportional control valve 26 is provided between the hydraulic source 24 and the regulator 12. The electromagnetic proportional control valve 26 holds the secondary pressure at a pressure proportional to the control signal input to the solenoid 26a. The regulator 12 controls the hydraulic pressure in accordance with the secondary pressure of the electromagnetic proportional control valve 26. The discharge amount of the pump 10 is configured to be changed.
【００３２】上記リモコン弁２０とコントロールバルブ
１４の両パイロット部１４ａ，１４ｂとを結ぶパイロッ
ト油路中には、上記リモコン圧Ｐiを検出するリモコン
圧センサ２８ａ，２８ｂが設けられ、上記油圧ポンプ１
０の吐出側にはその吐出圧ｐを検出する吐出圧センサ３
１が設けられている。これら各センサ２８ａ，２８ｂ，
３１の出力信号はコントローラ３０に入力されるように
なっている。[0032] Both pilot portion 14a of the remote control valve 20 and the control valve 14, the pilot oil path connecting the 14b are remote pressure sensor 28a for detecting the remote control pressure P i, 28b are provided, the hydraulic pump 1
A discharge pressure sensor 3 for detecting the discharge pressure p is provided on the discharge side of 0.
1 is provided. These sensors 28a, 28b,
The output signal of 31 is input to the controller 30.
【００３３】このコントローラ３０は、上記入力信号に
基づいてポンプ吐出量Ｑを演算し、この吐出量Ｑを得る
ための制御信号を上記電磁比例制御弁２６のソレノイド
２６ａに出力するように構成されている。このコントロ
ーラ３０で設定されるＰi−Ｑは、ポンプ吐出圧ｐが高
いほどポンプ吐出量Ｑを低くする特性であり、例えば、
図２（ａ）に示すように、ポンプ吐出量Ｑの立上り点及
び最大吐出量は共通にしてポンプ吐出圧ｐの上昇に伴い
吐出量増加率を下げるようにしてもよいし、馬力制御と
組み合わせる場合には、同図（ｂ）に示すようにポンプ
吐出圧ｐが高いほど吐出量増加率及び最大吐出量の双方
を低くするようにしてもよい。The controller 30 calculates the pump discharge amount Q based on the input signal, and outputs a control signal for obtaining the discharge amount Q to the solenoid 26a of the electromagnetic proportional control valve 26. I have. P i −Q set by the controller 30 is a characteristic that the higher the pump discharge pressure p, the lower the pump discharge amount Q.
As shown in FIG. 2A, the rising point and the maximum discharge amount of the pump discharge amount Q may be commonly used so that the rate of increase in the discharge amount may be reduced with an increase in the pump discharge pressure p, or may be combined with horsepower control. In this case, as shown in FIG. 4B, the higher the pump discharge pressure p, the lower both the discharge rate increase rate and the maximum discharge rate.
【００３４】次に、この装置の作用を説明する。Next, the operation of this device will be described.
【００３５】図示のようにコントロールバルブ１４が中
立位置にある状態からレバー２２が操作され、リモコン
弁２０から例えばパイロット部１４ａにリモコン圧Ｐi
が供給されると、このリモコン圧Ｐiに応じた量だけス
プールが移動して油圧ポンプ１０の吐出油が油圧シリン
ダ１６のヘッド側室に供給され、油圧シリンダ１６が伸
長する。この時、上記リモコン圧Ｐi及びポンプ吐出圧
ｐがそれぞれリモコン圧センサ２８ａ及び吐出圧センサ
３１により検出されてコントローラ３０に入力され、こ
のリモコン圧Ｐiに基づき、コントローラ３０は目標ポ
ンプ吐出量Ｑを演算して同吐出量Ｑが得られるように電
磁比例制御弁２６のソレノイド２６ａに制御信号を入力
する。As shown in the figure, the lever 22 is operated from the state where the control valve 14 is in the neutral position, and the remote control valve 20 applies the remote control pressure P i to, for example, the pilot portion 14a.
There when supplied with discharge oil of the hydraulic pump 10 the spool by an amount corresponding to the remote control pressure P i is moved is supplied to the head side chamber of the hydraulic cylinder 16, hydraulic cylinder 16 is extended. In this case, the remote control pressure P i and the pump discharge pressure p is input is detected by the remote pressure sensor 28a and the discharge pressure sensor 31 to the controller 30, respectively, based on the remote control pressure P i, the controller 30 the target pump discharge quantity Q Is calculated and a control signal is input to the solenoid 26a of the electromagnetic proportional control valve 26 so that the same discharge amount Q is obtained.
【００３６】具体的には、図２（ａ）（ｂ）に示すよう
にリモコン圧Ｐiが一定値に到達するまでのレバー微小
操作領域では、その操作量に関係なくポンプ吐出量Ｑは
最低吐出量（スタンバイ吐出量）に維持され、リモコン
圧Ｐiがこの領域を過ぎた時点からポンプ吐出量Ｑが増
加されていく。Specifically, as shown in FIGS. 2 (a) and 2 (b), in the lever minute operation region until the remote control pressure P i reaches a certain value, the pump discharge amount Q becomes minimum regardless of the operation amount. The discharge amount (standby discharge amount) is maintained, and the pump discharge amount Q is increased from the point in time when the remote control pressure Pi passes this region.
【００３７】この領域において従来は、ポンプ吐出圧ｐ
に関係なく上記リモコン圧Ｐiの増加分に比例してポン
プ吐出量Ｑが増やされていたのに対し、この実施例装置
では、図２（ａ）または（ｂ）から明らかなように、ポ
ンプ吐出圧ｐが大きいほど立上り領域での吐出量増加率
が抑えられる。In this region, conventionally, the pump discharge pressure p
2A, the pump discharge amount Q is increased in proportion to the increase in the remote control pressure P i , whereas in this embodiment, as is clear from FIG. As the discharge pressure p increases, the rate of increase in the discharge amount in the rising region is suppressed.
【００３８】このような装置によれば、次の効果を得る
ことができる。According to such an apparatus, the following effects can be obtained.
【００３９】(a) 従来のポジティブ制御では、レバー２
２が急操作されて図３（ａ）に示すようにリモコン圧ｐ
iが急激に立ち上がると、これに無条件に追従して同図
（ｂ）に示すようにポンプ吐出量Ｑも増やされ、その結
果、同図（ｃ）に示すようにポンプ吐出圧ｐが突発的に
上昇していわゆる起動ショックをおこすおそれがあった
が、本実施例装置では、リモコン圧ｐiが急激に立ち上
がると、これに伴うポンプ吐出圧ｐの上昇を素早く検知
してその分ポンプ吐出量Ｑの上昇を抑制する。その結
果、ポンプ吐出圧ｐの突発的上昇が回避され、起動ショ
ックから油圧機器が保護される。(A) In the conventional positive control, the lever 2
2 is suddenly operated, and as shown in FIG.
When i rises rapidly, the pump discharge amount Q is also increased unconditionally following this, and as a result, the pump discharge pressure p suddenly rises as shown in FIG. However, in the present embodiment, when the remote control pressure p i suddenly rises, the pump discharge pressure p accompanying this is quickly detected and the pump discharge pressure p is accordingly increased. The increase of the quantity Q is suppressed. As a result, a sudden increase in the pump discharge pressure p is avoided, and the hydraulic equipment is protected from the starting shock.
【００４０】(b) レバー２２の操作量が同じでも、実際
の油圧シリンダ１６の負荷が大きいほど（すなわちポン
プ吐出圧ｐが高いほど）ポンプ吐出量Ｑは抑えられるの
で、「アクチュエータ負荷が大きいほどアクチュエータ
の応答が鈍く、レバーをより深く操作する必要があ
る。」という一般的なオペレータの感覚にマッチした応
答性を提供できる。従って、ポジティブ制御を基本にし
ているにもかかわらず、オペレータはごく自然な感覚で
レバー２２を操作できる。(B) Even if the operation amount of the lever 22 is the same, the larger the actual load on the hydraulic cylinder 16 (ie, the higher the pump discharge pressure p), the more the pump discharge amount Q is suppressed. The response of the actuator is dull, and it is necessary to operate the lever more deeply. " Therefore, the operator can operate the lever 22 with a very natural feeling, even though the basic control is based on the positive control.
【００４１】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のでなく、例として次のような態様をとることも可能で
ある。Note that the present invention is not limited to the above embodiment, and the following embodiments can be taken as examples.
【００４２】(1) 本発明では、アクチュエータの負荷圧
に相当する圧力に基づいて吐出量制御を行えばよく、例
えば上記ポンプ吐出圧ｐのかわりにアクチュエータの入
口圧等に基づいてポンプ吐出量Ｑを設定するようにして
もよい。ただし、上記のようにポンプ吐出圧ｐに基づい
て吐出量制御を行えば、油圧ポンプ１０及びコントロー
ルバルブ１４の性能のバラツキに起因して両者間にマッ
チング不良が生じていても、これを十分に補償でき、上
記マッチング不良に起因する過大なポンプ吐出圧の発生
やこれに伴うスプールでのフローフォースの発生を回避
できる利点がある。(1) In the present invention, the discharge rate may be controlled based on the pressure corresponding to the load pressure of the actuator. For example, instead of the pump discharge pressure p, the pump discharge rate Q may be determined based on the inlet pressure of the actuator. May be set. However, if the discharge amount is controlled based on the pump discharge pressure p as described above, even if there is a poor matching between the hydraulic pump 10 and the control valve 14 due to variations in the performance thereof, this can be sufficiently reduced. There is an advantage that compensation can be performed, and generation of an excessive pump discharge pressure due to the above-described poor matching and generation of flow force in the spool due to this can be avoided.
【００４３】(2) 本発明では、Ｐi−Ｑ特性として、図
４に示すように、最小吐出量、最大吐出量、及び吐出量
増加率は共通にしてポンプ吐出圧ｐの上昇に伴いポンプ
吐出量Ｑの増加タイミングのみを遅らせるようにしても
よい。(2) In the present invention, as the P i -Q characteristic, as shown in FIG. 4, the minimum discharge amount, the maximum discharge amount, and the discharge amount increase rate are commonly set as the pump discharge pressure p rises. Only the increase timing of the discharge amount Q may be delayed.
【００４４】(3) 上記実施例では、リモコン弁２０のリ
モコン圧Ｐiをそのままパイロット圧としてコントロー
ルバルブ１４に入力しているが、例えばレバー２２等の
操作部材の操作量を直接エンコーダ等で電気的に検出
し、その操作量に基づいてコントロールバルブ１４の作
動を電気的に制御するようにしてもよい。[0044] (3) In the above embodiment, the electrical remote control pressure P i of the remote control valve 20 has as it is input to the control valve 14 as a pilot pressure, for example, the operation amount of the operation member such as a lever 22 by direct encoder or the like And the operation of the control valve 14 may be electrically controlled based on the operation amount.
【００４５】[0045]
【発明の効果】以上のように本発明は、いわゆる従来の
ポジティブ制御において、油圧アクチュエータの負荷圧
もしくはこれに相当する圧力を検出し、少なくとも吐出
量立上り領域において上記検出圧力が高いほど上記操作
量に対応する吐出量を小さく設定するようにしたもので
あるので、操作部材が急操作されてもこれに伴ってポン
プ吐出圧が突発的に異常上昇するのを防ぐことができ、
この異常上昇に起因するいわゆる起動ショックから油圧
機器等を保護できる効果がある。また、特に立上り領域
で吐出量の増加を抑えて油圧アクチュエータの作動速度
を下げることにより、精密な位置決め作業等が要求され
るインチングを容易にできる。さらに、「アクチュエー
タ負荷が大きいほどアクチュエータの応答が鈍く、レバ
ーをより深く操作する必要がある。」という一般的なオ
ペレータの感覚にマッチした応答性を提供でき、戻り油
路での絞り等が不要なポジティブ制御を基本にしなが
ら、オペレータがごく自然な感覚で操作することを可能
にできる効果がある。As described above, according to the present invention, in the so-called conventional positive control, the load pressure of the hydraulic actuator or a pressure corresponding thereto is detected. Since the discharge amount corresponding to is set to be small, even if the operation member is suddenly operated, it is possible to prevent the pump discharge pressure from suddenly abnormally increasing with this,
There is an effect that the hydraulic equipment and the like can be protected from a so-called startup shock caused by the abnormal rise. In addition, by suppressing the increase in the discharge amount in the rising region and lowering the operating speed of the hydraulic actuator, inching where precise positioning work or the like is required can be facilitated. Furthermore, it can provide a response that matches the general operator's feeling that the response of the actuator is slower as the actuator load is larger and the lever needs to be operated more deeply, and there is no need to restrict the return oil passage. There is an effect that it is possible to allow the operator to operate with a very natural feeling while using a basic positive control.
【００４６】しかも、少なくとも上記油圧ポンプの吐出
量が最低吐出量から立ち上がる操作領域、すなわち比較
的操作量が少ない領域で、上記油圧アクチュエータの負
荷圧もしくはこれに相当する圧力が高いほど上記作動油
供給流量を増やす方向への操作部材の操作量の増加に対
する上記油圧ポンプの吐出量の増加率を小さく設定する
ようにしているので、操作部材の操作に対するアクチュ
エータの作動速度をより低く抑え、上記インチング等を
より容易にできる効果がある。In addition, at least in the operation region where the discharge amount of the hydraulic pump rises from the minimum discharge amount, that is, in the region where the operation amount is relatively small, the higher the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto, the higher the supply of the hydraulic oil. Since the increase rate of the discharge amount of the hydraulic pump with respect to the increase of the operation amount of the operation member in the direction of increasing the flow rate is set to be small, the operation speed of the actuator with respect to the operation of the operation member is suppressed lower, and the inching or the like is performed. Has the effect of being easier.
【００４７】さらに、請求項３記載の装置では、上記油
圧ポンプの吐出量が最低吐出量から最高吐出量まで変化
する操作領域全域で、上記油圧アクチュエータの負荷圧
もしくはこれに相当する圧力が高いほど上記作動油供給
流量を増やす方向への操作部材の操作量の増加に対する
上記油圧ポンプの吐出量の増加率を抑え、これに伴い、
最高吐出量も抑えるようにしているので、特に馬力制御
になじみやすい制御特性を得ることができる。Further, in the apparatus according to the third aspect, the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto is higher in the entire operation region where the discharge amount of the hydraulic pump changes from the minimum discharge amount to the maximum discharge amount. The increase rate of the discharge amount of the hydraulic pump with respect to the increase of the operation amount of the operation member in the direction of increasing the hydraulic oil supply flow rate is suppressed, and accordingly,
Since the maximum discharge amount is also suppressed, it is possible to obtain a control characteristic which is particularly suitable for horsepower control.
【００４８】請求項４記載の装置では、上記油圧ポンプ
の最低吐出量、最高吐出量、及び上記作動油供給流量を
増やす方向への操作部材の操作量の増加に対する上記油
圧ポンプの吐出量の増加率は上記油圧アクチュエータの
負荷圧もしくはこれに相当する圧力に関係なく固定し、
この圧力が高いほど、上記油圧ポンプの吐出量が上記最
低吐出量から立ち上がるのに必要な操作量のみを大きく
するだけの簡易な特性設定で、適正なポンプ吐出量制御
を実行できる。According to a fourth aspect of the present invention, the discharge amount of the hydraulic pump is increased with respect to the minimum discharge amount, the maximum discharge amount of the hydraulic pump, and the operation amount of the operation member in the direction of increasing the hydraulic oil supply flow rate. The rate is fixed irrespective of the load pressure of the hydraulic actuator or the equivalent pressure,
As this pressure is higher, appropriate pump discharge amount control can be performed with a simple characteristic setting in which only the operation amount necessary for the discharge amount of the hydraulic pump to rise from the minimum discharge amount is increased.
【００４９】請求項５記載の装置では、上記アクチュエ
ータ負荷圧に相当する圧力として油圧ポンプの吐出圧を
検出しているので、可変容量型ポンプ及びコントロール
バルブの性能のバラツキに起因して両者間にマッチング
不良が生じていても、これを十分に補償でき、上記マッ
チング不良に起因する過大なポンプ吐出圧の発生やこれ
に伴うスプールでのフローフォースの発生を回避できる
効果がある。In the apparatus according to the fifth aspect, the discharge pressure of the hydraulic pump is detected as the pressure corresponding to the actuator load pressure. Even if a matching failure occurs, it can be sufficiently compensated for, and there is an effect that it is possible to avoid the occurrence of an excessive pump discharge pressure due to the above-described matching failure and the occurrence of a flow force in the spool due to this.
【図１】本発明の一実施例における油圧制御装置の回路
図である。FIG. 1 is a circuit diagram of a hydraulic control device according to an embodiment of the present invention.
【図２】（ａ）（ｂ）は上記油圧制御装置において設定
されるリモコン圧−ポンプ吐出量特性例を示すグラフで
ある。FIGS. 2A and 2B are graphs showing examples of remote control pressure-pump discharge amount characteristics set in the hydraulic control device.
【図３】（ａ）は従来の油圧制御装置でのリモコン圧Ｐ
iの時間変化の一例を示すグラフ、（ｂ）は上記リモコ
ン圧Ｐiの変化に対応するポンプ吐出量Ｑの時間変化を
示すグラフ、（ｃ）は上記リモコン圧Ｐi及びポンプ吐
出量Ｑの変化に対するポンプ吐出圧ｐの時間変化を示す
グラフである。FIG. 3A shows a remote control pressure P in a conventional hydraulic control device.
i graph showing an example of a time variation of, (b) is a graph showing the time variation of the pump discharge quantity Q corresponding to the change of the remote control pressure P i, (c) is in the remote control pressure P i and the pump discharge quantity Q 5 is a graph showing a temporal change of a pump discharge pressure p with respect to a change.
【図４】上記油圧制御装置において設定されるリモコン
圧−ポンプ吐出量特性の変形例を示すグラフである。FIG. 4 is a graph showing a modified example of a remote control pressure-pump discharge amount characteristic set in the hydraulic control device.
【図５】従来のポジティブ制御において設定されるリモ
コン圧−ポンプ吐出量特性の一例を示すグラフである。FIG. 5 is a graph showing an example of a remote control pressure-pump discharge amount characteristic set in the conventional positive control.
１０ 油圧ポンプ １４ コントロールバルブ １６ 油圧シリンダ（油圧アクチュエータ） ２０ リモコン弁（パイロット手段） ２２ レバー（操作部材） ２８ａ，２８ｂ リモコン圧センサ ３０ コントローラ（吐出量制御手段） ３１ 吐出圧センサ Reference Signs List 10 hydraulic pump 14 control valve 16 hydraulic cylinder (hydraulic actuator) 20 remote control valve (pilot means) 22 lever (operating member) 28a, 28b remote control pressure sensor 30 controller (discharge amount control means) 31 discharge pressure sensor
Claims (5)
ュエータと、これら油圧ポンプと油圧アクチュエータと
の間に設けられ、外部から操作される操作部材の操作量
に応じて上記油圧ポンプから上記油圧アクチュエータへ
の作動油供給流量を変化させるコントロールバルブと、
上記作動油供給流量を増やす方向への操作部材の操作量
が大きいほど上記油圧ポンプの吐出量を大きくする吐出
量制御手段とを備えた油圧制御装置において、少なくと
も上記油圧ポンプの吐出量が最低吐出量から立ち上がる
操作領域で上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこ
れに相当する圧力が高いほど上記操作量に対応するポン
プ吐出量を小さく設定し、かつ、少なくとも上記油圧ポ
ンプの吐出量が最低吐出量から立ち上がる操作領域で上
記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相当する
圧力が高いほど上記作動油供給流量を増やす方向への操
作部材の操作量の増加に対する上記油圧ポンプの吐出量
の増加率を小さく設定するように上記吐出量制御手段を
構成したことを特徴とする油圧制御装置。1. A hydraulic pump of a variable displacement type, a hydraulic actuator, and a hydraulic pump provided between the hydraulic pump and the hydraulic actuator. A control valve for changing the hydraulic oil supply flow rate to the
A discharge amount control means for increasing the discharge amount of the hydraulic pump as the operation amount of the operation member in the direction of increasing the hydraulic oil supply flow rate increases. As the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto becomes higher in the operation region rising from the pressure, the pump discharge amount corresponding to the operation amount is set smaller , and at least the hydraulic pump
In the operation area where the pump discharge rate rises from the minimum discharge rate.
The load pressure of the hydraulic actuator or equivalent
The higher the pressure, the higher the hydraulic oil supply flow rate.
Discharge amount of the above hydraulic pump with respect to increase in operation amount of working member
A hydraulic control device characterized in that the discharge amount control means is configured to set the rate of increase in pressure to a small value .
上記油圧ポンプの吐出量が最低吐出量から最高吐出量ま
で変化する操作領域全域において上記油圧アクチュエー
タの負荷圧もしくはこれに相当する圧力が高いほど上記
作動油供給流量を増やす方向への操作部材の操作量の増
加に対する上記油圧ポンプの吐出量の増加率を小さく設
定するように上記吐出量制御手段を構成したことを特徴
とする油圧制御装置。2. The hydraulic control device according to claim 1 , wherein
The operation of the operating member in a direction to increase the hydraulic oil supply flow rate as the load pressure of the hydraulic actuator or the pressure corresponding thereto becomes higher in the entire operation region where the discharge amount of the hydraulic pump changes from the minimum discharge amount to the maximum discharge amount. A hydraulic control device, wherein the discharge amount control means is configured to set a small increase rate of the discharge amount of the hydraulic pump with respect to an increase in the amount.
上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこれに相当す
る圧力が高いほど上記最高吐出量を少なくするように上
記吐出量制御手段を構成したことを特徴とする油圧制御
装置。3. The hydraulic control device according to claim 2 , wherein
A hydraulic control device, wherein the discharge amount control means is configured to reduce the maximum discharge amount as the load pressure of the hydraulic actuator or a pressure corresponding thereto increases.
ュエータと、これら油圧ポンプと油圧アクチュエータと
の間に設けられ、外部から操作される操作部材の操作量
に応じて上記油圧ポンプから上記油圧アクチュエータへ
の作動油供給流量を変化させるコントロールバルブと、
上記作動油供給流量を増やす方向への 操作部材の操作量
が大きいほど上記油圧ポンプの吐出量を大きくする吐出
量制御手段とを備えた油圧制御装置において、少なくと
も上記油圧ポンプの吐出量が最低吐出量から立ち上がる
操作領域で上記油圧アクチュエータの負荷圧もしくはこ
れに相当する圧力が高いほど上記操作量に対応するポン
プ吐出量を小さく設定し、かつ、上記油圧ポンプの最低
吐出量、最高吐出量、及び上記作動油供給流量を増やす
方向への操作部材の操作量の増加に対する上記油圧ポン
プの吐出量の増加率は常時一定とし、上記油圧アクチュ
エータの負荷圧もしくはこれに相当する圧力が高いほど
上記油圧ポンプの吐出量が上記最低吐出量から立ち上が
るのに必要な操作量を大きくするように上記吐出量制御
手段を構成したことを特徴とする油圧制御装置。4. A variable displacement hydraulic pump and a hydraulic actuator.
And these hydraulic pumps and hydraulic actuators
The amount of operation of the operation member provided between
From the hydraulic pump to the hydraulic actuator
A control valve for changing the hydraulic oil supply flow rate,
The amount of operation of the operating member in the direction to increase the hydraulic oil supply flow rate
Discharge increases the discharge amount of the hydraulic pump
A hydraulic control device having a quantity control means.
Also the discharge rate of the above hydraulic pump rises from the minimum discharge rate
In the operation area, load the hydraulic
The higher the pressure corresponding to the
Set the pump discharge amount to a small value, and
Increase discharge rate, maximum discharge rate, and hydraulic oil supply flow rate
The hydraulic pump for increasing the operation amount of the operation member in the direction
The rate of increase of the pump discharge is always constant, and
The higher the eta load pressure or the equivalent pressure, the higher
The discharge rate of the hydraulic pump rises from the minimum discharge rate
Discharge amount control to increase the amount of operation required to
Hydraulic control apparatus characterized by the configuration means.
御装置において、上記負荷圧検出手段として、上記油圧
ポンプの吐出圧を検出する吐出圧検出手段を備えたこと
を特徴とする油圧制御装置。The hydraulic control apparatus according to any one of claims 5] claims 1-4, as the load pressure detecting means, hydraulic pressure, comprising the discharge pressure detection means for detecting a delivery pressure of the hydraulic pump Control device.
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