JP2001261295A - Control device for lift cylinder of forklift truck - Google Patents
Control device for lift cylinder of forklift truckInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、フォークリフトト
ラックにおいて、フォークを昇降動するリフトシリンダ
を制御する制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for controlling a lift cylinder that moves a fork up and down in a forklift truck.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、フォークリフトトラックは車体に
作業機を装着しており、この作業機としては、車体の前
部にチルトシリンダにより前後傾動自在となるマストを
備え、このマストに沿ってリフトシリンダ及びチェーン
により昇降動自在となるリフトブラケットを備え、この
リフトブラケットにフォークを備えた構成となる。2. Description of the Related Art Conventionally, a forklift truck has a working machine mounted on a vehicle body. The working machine includes a mast which can be tilted back and forth by a tilt cylinder at a front portion of the vehicle body, and a lift cylinder along the mast. And a lift bracket that can be moved up and down by a chain. The lift bracket is provided with a fork.
【０００３】このようになる作業機を備えたフォークリ
フトトラックにおいて、リフトシリンダの制御装置とし
ては、図１に示すように、油圧タンク１の作動油を吐出
する油圧ポンプ２と、この油圧ポンプ２を駆動するポン
プモータ３を備え、油圧ポンプ２より吐出する作動油の
流量を規制して所望の流量をリフトシリンダ４に供給す
る比例電磁弁５を備えている。また、この比例電磁弁５
とリフトシリンダ４との間にリフトシリンダ４における
下降時の速度をコントロールするためのダウンコントロ
ールバルブである流量制御弁１０を備えている。In a forklift truck equipped with such a working machine, as a control device for a lift cylinder, as shown in FIG. 1, a hydraulic pump 2 for discharging hydraulic oil from a hydraulic tank 1 and a hydraulic pump 2 It has a pump motor 3 to be driven and a proportional solenoid valve 5 that regulates the flow rate of hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 2 and supplies a desired flow rate to the lift cylinder 4. Also, this proportional solenoid valve 5
A flow control valve 10 which is a down control valve for controlling the speed at which the lift cylinder 4 descends is provided between the lift cylinder 4 and the lift cylinder 4.
【０００４】この比例電磁弁５は、入力する電流値に基
づいてソレノイドＡとソレノイドＢによりスプールを動
かして、上昇位置Ｕ、停止位置Ｎ、下降位置Ｄにおいて
移動するようになり、作動油の流れる方向とバルブ開度
変更による作動油の流量を変更して、リフトシリンダ４
における上昇、停止、下降を行う。The proportional solenoid valve 5 moves the spool by the solenoid A and the solenoid B based on the input current value, and moves at the ascending position U, the stop position N, and the descending position D, and the hydraulic oil flows. Change the flow rate of hydraulic oil by changing the direction and valve opening, and
, Stop, and descend.
【０００５】そして、ソレノイドＡとソレノイドＢは車
体に搭載したコントローラ６に接続しており、このコン
トローラ６より電流値を受けて制御されている。そし
て、このコントローラ６においては車体の運転室に設置
したリフトレバーであるリフトレバー７に接続し、この
リフトレバー７の操作方向や操作量を入力し、これによ
りリフトレバー７の操作量に基づいてソレノイドＡある
いはソレノイドＢに電流値を出力して比例電磁弁５の作
動を制御する。The solenoids A and B are connected to a controller 6 mounted on the vehicle body, and are controlled by receiving a current value from the controller 6. The controller 6 is connected to a lift lever 7 which is a lift lever installed in a driver's cab of the vehicle body, inputs an operation direction and an operation amount of the lift lever 7, and thereby, based on the operation amount of the lift lever 7, A current value is output to the solenoid A or the solenoid B to control the operation of the proportional solenoid valve 5.
【０００６】このようになるリフトシリンダ４の制御装
置において、比例電磁弁５へ出力するリフトレバー７の
操作量に基づいた電流値は、図２に示すように、コント
ローラ６において予め記憶したレバー操作量と電流値と
の関係を示す演算テーブルを用いて算出されるもので、
リフトレバー７の操作量に応じて比例して変化する、す
なわちリフトレバー７の操作量が大きくなると、これに
応じて電流値も一定して大きくなると共に、リフトレバ
ー７の操作量が小さくなると、これに応じて電流値も一
定して小さくなるものである。このようになるリフトレ
バー７の操作量に基づいた電流値を比例電磁弁５へ出力
して、比例電磁弁５においてバルブ開度変更による作動
油の流量を制御するようになっていた。In the control device for the lift cylinder 4 as described above, the current value based on the operation amount of the lift lever 7 output to the proportional solenoid valve 5 is, as shown in FIG. It is calculated using a calculation table showing the relationship between the amount and the current value,
When the operation amount of the lift lever 7 changes in proportion to the operation amount of the lift lever 7, that is, when the operation amount of the lift lever 7 increases, the current value also increases steadily, and when the operation amount of the lift lever 7 decreases, In response to this, the current value also becomes smaller constantly. A current value based on the operation amount of the lift lever 7 is output to the proportional solenoid valve 5, and the proportional solenoid valve 5 controls the flow rate of hydraulic oil by changing the valve opening.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】かかる従来のフォーク
リフトトラックのリフトシリンダの制御装置にあって、
前述したリフトレバー７の操作量に基づいた電流値によ
る比例電磁弁５での作動油の流量を制御する場合、作動
油の流量としては、図３に示すように、リフトレバー７
を最大操作量として流量も最大量となる状態からリフト
レバー７を戻す操作を行って流量を減少させようとする
際、電流値を所定通り下げても流量が変化しないことが
ある（図３のＡ部）。これは、比例電磁弁５において、
流量制御弁１０の作動状態により、スプールに働くフロ
ーフォースが変化するために発生する。これにより、リ
フトレバー７を操作しても一時これに応じた速度となら
ず、その後、速度が急減速する現象がおき、リフトシリ
ンダ４におけるショックの発生という問題が生じてい
た。また、このようにリフトレバー７を操作しても速度
が変化しないため、リフトレバー７の操作における速度
制御範囲が小さくなるといった問題も生じていた。本発
明は、これらの問題を解消することを、その課題として
いる。In such a conventional control device for a lift cylinder of a forklift truck,
When controlling the flow rate of the hydraulic oil in the proportional solenoid valve 5 based on the current value based on the operation amount of the lift lever 7 as described above, the flow rate of the hydraulic oil is, as shown in FIG.
When the flow rate is reduced by performing an operation of returning the lift lever 7 from a state where the flow rate also becomes the maximum operation amount with the maximum operation amount, the flow rate may not change even if the current value is decreased as predetermined (see FIG. 3). A part). This means that in the proportional solenoid valve 5,
This occurs because the flow force acting on the spool changes depending on the operation state of the flow control valve 10. As a result, even if the lift lever 7 is operated, the speed does not temporarily become the speed corresponding thereto, and thereafter, a phenomenon occurs in which the speed sharply decreases, and a problem of occurrence of a shock in the lift cylinder 4 has occurred. Further, since the speed does not change even when the lift lever 7 is operated in this manner, there has been a problem that the speed control range in operating the lift lever 7 is reduced. An object of the present invention is to solve these problems.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】第一の発明は、作業油を
吐出する油圧ポンプと、この油圧ポンプを駆動するポン
プモータとを備え、油圧ポンプより吐出する作動油の流
量を規制して所望の流量を作業機におけるリフトシリン
ダに供給する比例電磁弁を備え、比例電磁弁にリフトレ
バーの操作量に基づいた電流値を出力して比例電磁弁の
作動を制御するコントローラを備えたフォークリフトト
ラックのリフトシリンダの制御装置において、前記コン
トローラでは、リフトレバーの操作中において最大操作
状態からリフトレバーを戻す操作を行う際、このリフト
レバーを戻す操作による電流値の初期値を所定の値だけ
下げて、この所定の値だけ下げた電流値の初期値を比例
電磁弁５に出力するようにする。According to a first aspect of the present invention, there is provided a hydraulic pump for discharging working oil, and a pump motor for driving the hydraulic pump. A forklift truck equipped with a proportional solenoid valve for supplying the flow rate of the work machine to a lift cylinder, and a controller for controlling the operation of the proportional solenoid valve by outputting a current value based on the operation amount of the lift lever to the proportional solenoid valve. In the control device for the lift cylinder, in the controller, when performing an operation of returning the lift lever from the maximum operation state during the operation of the lift lever, the initial value of the current value by the operation of returning the lift lever is reduced by a predetermined value, The initial value of the current value reduced by this predetermined value is output to the proportional solenoid valve 5.
【０００９】第二の発明は、第一の発明において、作業
機における負荷を検出する負荷検出手段を備えると共
に、前記コントローラでは、リフトレバーの操作中にお
いて最大操作状態からリフトレバーを戻す操作を行う際
の電流値の初期値において下げる所定の値を、負荷検出
手段で検出した負荷に応じて可変するようにする。A second invention according to the first invention, further comprising a load detecting means for detecting a load on the work implement, wherein the controller performs an operation of returning the lift lever from the maximum operation state during operation of the lift lever. In this case, the predetermined value to be lowered in the initial value of the current value is varied according to the load detected by the load detecting means.
【００１０】[0010]
【作用】第一の発明によれば、コントローラでは、リフ
トレバーの操作中において最大操作状態からリフトレバ
ーを戻す操作を行う際、このリフトレバーを戻す操作に
よる電流値の初期値を所定の値だけ下げて、この所定の
値だけ下げた電流値の初期値を比例電磁弁に出力するこ
とで、比例電磁弁においてスプールが流量制御弁の影響
によるフローフォースの変化によって流量が下がらなく
なるといったことをなくし、これにより、リフトレバー
を操作すると常にこれに応じた速度とすることができ、
速度の急減速の現象及びリフトシリンダにおけるショッ
クの発生をなくすことができる。しかも、リフトレバー
を操作するとすぐにこれに応じて速度も変化させること
ができ、リフトレバーの操作における速度制御範囲が小
さくなるのを防止することができる。According to the first aspect of the present invention, when performing the operation of returning the lift lever from the maximum operation state during the operation of the lift lever, the controller reduces the initial value of the current value by the operation of returning the lift lever by a predetermined value. By lowering and outputting the initial value of the current value lowered by this predetermined value to the proportional solenoid valve, it is possible to prevent the spool from being prevented from decreasing due to the flow force change due to the influence of the flow control valve in the proportional solenoid valve. With this, when the lift lever is operated, the speed can always be set according to this,
It is possible to eliminate the phenomenon of sudden reduction in speed and the occurrence of shock in the lift cylinder. In addition, the speed can be changed in accordance with the operation of the lift lever as soon as the lift lever is operated, and the speed control range in the operation of the lift lever can be prevented from being reduced.
【００１１】第二の発明によれば、コントローラでは、
リフトレバーの操作中においてリフトレバーを戻す操作
を行う際の電流値の初期値において下げる所定の値を、
負荷検出手段で検出した負荷に応じて可変するようにし
たことで、負荷に影響されることなく常に略一定にリフ
トシリンダを作動することができ、これにより、オペレ
ータにおいてはどのような状態時でも同じフィーリング
で操作することができる。According to the second invention, in the controller,
A predetermined value to be lowered in the initial value of the current value when performing the operation of returning the lift lever during the operation of the lift lever,
By making the load cylinder variable according to the load detected by the load detection means, the lift cylinder can always be operated substantially constantly without being affected by the load. Can be operated with the same feeling.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】本発明によるフォークリフトトラ
ックのリフトシリンダの制御装置の実施の形態について
説明する。車体の前部にチルトシリンダにより前後傾動
自在となるマストを備え、このマストに沿ってリフトシ
リンダ及びチェーンにより昇降動自在となるリフトブラ
ケットを備え、このリフトブラケットにフォークを備え
た構成となる作業機を装着したフォークリフトトラック
において、リフトシリンダの制御装置としては、従来と
同様、図１に示すように、油圧タンク１の作動油を吐出
する油圧ポンプ２と、この油圧ポンプ２を駆動するポン
プモータ３を備え、油圧ポンプ２より吐出する作動油の
流量を規制して所望の流量をリフトシリンダ４に供給す
る比例電磁弁５を備えている。また、この比例電磁弁５
とリフトシリンダ４との間にリフトシリンダ４における
下降時の速度をコントロールするためのダウンコントロ
ールバルブである流量制御弁１０を備えている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a control device for a lift cylinder of a forklift truck according to the present invention will be described. A work machine having a mast that can be tilted back and forth by a tilt cylinder at the front of a vehicle body, a lift bracket that can be moved up and down by a lift cylinder and a chain along the mast, and a fork mounted on the lift bracket In a forklift truck equipped with a hydraulic pump, a hydraulic pump 2 for discharging hydraulic oil from a hydraulic tank 1 and a pump motor 3 for driving the hydraulic pump 2 are provided as shown in FIG. And a proportional solenoid valve 5 that regulates the flow rate of hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 2 and supplies a desired flow rate to the lift cylinder 4. Also, this proportional solenoid valve 5
A flow control valve 10 which is a down control valve for controlling the speed at which the lift cylinder 4 descends is provided between the lift cylinder 4 and the lift cylinder 4.
【００１３】この比例電磁弁５は、入力する電流値に基
づいてソレノイドＡとソレノイドＢによりスプールを動
かして、リフトシリンダ４のボトム４ａ側に作動油を供
給するようになる上昇位置Ｕ、作動油の流れを遮断する
ようになる停止位置Ｎ、リフトシリンダ４のボトム４ａ
側より作動油を油圧タンク１に流すようになる下降位置
Ｄにおいて移動するようになり、作動油の流れる方向と
バルブ開度変更による作動油の流量を変更して、リフト
シリンダ４における上昇、停止、下降を行う。The proportional solenoid valve 5 moves a spool by a solenoid A and a solenoid B based on an input current value, so that a hydraulic oil is supplied to a bottom 4a side of the lift cylinder 4 at a rising position U, and a hydraulic oil is supplied. Position N at which the flow of air is interrupted, the bottom 4a of the lift cylinder 4
The hydraulic cylinder moves at a lower position D where the hydraulic oil flows into the hydraulic tank 1 from the side, and the flow direction of the hydraulic oil and the flow rate of the hydraulic oil by changing the valve opening are changed to raise and stop the lift cylinder 4. , Descend.
【００１４】そして、ソレノイドＡとソレノイドＢは車
体に搭載したコントローラ６に接続しており、このコン
トローラ６より電流値を受けて制御されている。そし
て、このコントローラ６においては車体の運転室に設置
したリフトレバーであるリフトレバー７に装着している
レバー検出手段であるポテンショメータ８に接続し、こ
のポテンショメータ８よりリフトレバー７の操作方向や
操作量を入力し、これによりリフトレバー７の操作量に
基づいてソレノイドＡあるいはソレノイドＢに指令信号
を出力して比例電磁弁５の作動を制御する。The solenoids A and B are connected to a controller 6 mounted on the vehicle body, and are controlled by receiving a current value from the controller 6. The controller 6 is connected to a potentiometer 8 which is a lever detecting means mounted on a lift lever 7 which is a lift lever installed in a cab of the vehicle body, and the operation direction and the operation amount of the lift lever 7 are controlled by the potentiometer 8. And outputs a command signal to the solenoid A or the solenoid B based on the operation amount of the lift lever 7 to control the operation of the proportional solenoid valve 5.
【００１５】このようになるリフトシリンダ４の制御装
置にあっては、比例電磁弁５へ出力するリフトレバー７
の操作量Ｓに基づいた電流値ｉは、コントローラ６にお
いて、図４に示すように、予め記憶したレバー操作量と
電流値との関係を示す演算テーブルを用いて算出される
もので、この演算テーブルは、リフトレバー７の操作に
おいて、リフトレバー７を押していく操作（操作量Ｓを
増やしていく）時である加速時、リフトレバー７の操作
量Ｓが大きくなると、これに応じて電流値ｉも一定の増
加率で大きくなるもの（図４中のａ線で示す）である。
一方、リフトレバー７の操作において、リフトレバー７
を戻す操作（操作量Ｓを減らしていく）時である減速
時、リフトレバー７の最大操作状態からリフトレバー７
を戻す操作であるリフトレバー７の操作量Ｓが最大操作
量Ｓmax から減ったところにおいては、電流値ｉの初期
値ｉａを所定の値だけ下げた値とし、この所定の値とし
ては、比例電磁弁５において、流量制御弁１０の作動状
態によりスプールに働くフローフォースが変化しても確
実に流量を下げるようになる値とし、これを予め実験等
によって求めておくものである。そして、その後、リフ
トレバー７の操作量Ｓが小さくなると、これに応じて電
流値ｉも一定の減少率で小さくなるもの（図４中のｂ線
で示す）である。In the control device for the lift cylinder 4 as described above, the lift lever 7 which outputs to the proportional solenoid valve 5 is provided.
4, the current value i based on the operation amount S is calculated by the controller 6 using an operation table indicating the relationship between the lever operation amount and the current value stored in advance, as shown in FIG. In the operation of the lift lever 7, when the operation amount S of the lift lever 7 increases during acceleration, which is the operation of pushing the lift lever 7 (the operation amount S is increased), the current value i is correspondingly increased. Also increase at a constant increase rate (indicated by line a in FIG. 4).
On the other hand, in the operation of the lift lever 7, the lift lever 7
During the deceleration, which is the operation of returning the lever (the operation amount S is reduced), the lift lever 7 is changed from the maximum operation state of the lift lever 7
When the operation amount S of the lift lever 7, which is the operation of returning the current value, decreases from the maximum operation amount Smax, the initial value ia of the current value i is reduced by a predetermined value. The value of the valve 5 is such that the flow rate is surely reduced even if the flow force acting on the spool changes due to the operating state of the flow control valve 10, and this value is obtained in advance by experiments or the like. Thereafter, when the operation amount S of the lift lever 7 decreases, the current value i also decreases at a constant reduction rate (indicated by the line b in FIG. 4).
【００１６】このようにリフトレバー７を押していく操
作を行って操作量Ｓを増やしていくと、演算テーブルを
用いて算出した加速時のリフトレバー７の操作量Ｓに基
づいた電流値ｉを比例電磁弁５へ出力して、比例電磁弁
５においてバルブ開度変更による作動油の流量を制御す
ると共に、リフトレバー７を戻す操作を行って操作量Ｓ
を減らしていくと、演算テーブルを用いて算出した減速
時のリフトレバー７の操作量Ｓに基づいた電流値ｉを比
例電磁弁５へ出力して、比例電磁弁５においてバルブ開
度変更による作動油の流量を制御する。As described above, when the operation amount S is increased by performing the operation of pushing the lift lever 7, the current value i based on the operation amount S of the lift lever 7 during acceleration calculated by using the calculation table is proportionally increased. Output to the solenoid valve 5 to control the flow rate of hydraulic oil by changing the valve opening in the proportional solenoid valve 5 and return the lift lever 7 to perform the operation amount S.
Is reduced, the current value i based on the operation amount S of the lift lever 7 at the time of deceleration calculated using the calculation table is output to the proportional solenoid valve 5, and the proportional solenoid valve 5 operates by changing the valve opening. Controls oil flow.
【００１７】このようになることで、リフトレバー７の
操作量Ｓに基づいた電流値ｉによる比例電磁弁５での作
動油の流量を制御する場合、作動油の流量としては、図
５に示すように、リフトレバー７を操作して操作量Ｓを
増やしていくと、演算テーブルを用いて算出した電流値
ｉも大きくなり、これに応じて流量も増大し最大量まで
なると共に、リフトレバー７を戻し操作して操作量Ｓを
減らしていくと、減速時用演算テーブルを用いて算出し
た電流値ｉも小さくなり、これに応じて流量も減少する
ようになる。また、リフトレバー７を操作中において最
大操作量Ｓmaxとして流量も最大量となる状態からリフ
トレバー７を戻す操作、すなわち最大操作状態からリフ
トレバー７を戻す操作を行う際、このリフトレバー７を
戻す操作による電流値ｉの初期値ｉａを所定の値だけ下
げて、この所定の値だけ下げた電流値ｉの初期値ｉａを
比例電磁弁５に出力することで、比例電磁弁５において
スプールが流量制御弁１０の影響によるフローフォース
の変化によって流量が下がらなくなるといったことをな
くし、これにより、リフトレバー７を操作すると常にこ
れに応じた速度とすることができ、速度の急減速の現象
及びリフトシリンダ４におけるショックの発生をなくす
ことができる。しかも、リフトレバーを操作するとすぐ
にこれに応じて速度も変化させることができ、リフトレ
バーの操作における速度制御範囲が小さくなるのを防止
することができる。By controlling the flow rate of the hydraulic oil in the proportional solenoid valve 5 based on the current value i based on the operation amount S of the lift lever 7, the flow rate of the hydraulic oil is shown in FIG. As described above, when the operation amount S is increased by operating the lift lever 7, the current value i calculated using the calculation table also increases, and accordingly, the flow rate also increases to the maximum amount, and the lift lever 7 , The current value i calculated using the deceleration calculation table also decreases, and the flow rate also decreases accordingly. Further, when the lift lever 7 is operated to return the lift lever 7 from the state where the flow rate is also the maximum amount as the maximum operation amount Smax, that is, the operation of returning the lift lever 7 from the maximum operation state, the lift lever 7 is returned. By reducing the initial value ia of the current value i by the operation by a predetermined value and outputting the initial value ia of the current value i reduced by the predetermined value to the proportional solenoid valve 5, the spool in the proportional solenoid valve 5 The flow rate does not decrease due to the change in the flow force due to the influence of the control valve 10. By operating the lift lever 7, the speed can always be adjusted to the speed. 4 can be eliminated. In addition, the speed can be changed in accordance with the operation of the lift lever as soon as the lift lever is operated, and the speed control range in the operation of the lift lever can be prevented from being reduced.
【００１８】次に、本発明によるフォークリフトトラッ
クのリフトシリンダの制御装置の他の実施の形態につい
て説明する。リフトシリンダの制御装置としては、前述
した実施の形態と略同様となるが、以下の点で若干異な
る。つまり、図６に示すように、前述した実施の形態の
おいて、さらに、リフトシリンダ４の負荷すなわち作業
機における負荷を検出する負荷検出手段をリフトシリン
ダ４の近傍に備える。この負荷検出手段としては圧力セ
ンサー９であり、この圧力センサー９によりリフトシリ
ンダ４にかかる圧力を検出することで負荷を検出する。
そして、この圧力センサー９もコントローラ６に接続
し、圧力センサー９で検出したリフトシリンダ４の負荷
をコントローラ６に入力する。Next, another embodiment of the control apparatus for a lift cylinder of a forklift truck according to the present invention will be described. The control device of the lift cylinder is substantially the same as that of the above-described embodiment, but is slightly different in the following points. That is, as shown in FIG. 6, in the above-described embodiment, a load detecting means for detecting the load on the lift cylinder 4, that is, the load on the work implement, is further provided near the lift cylinder 4. The load detecting means is a pressure sensor 9, and the load is detected by detecting the pressure applied to the lift cylinder 4 by the pressure sensor 9.
The pressure sensor 9 is also connected to the controller 6, and the load of the lift cylinder 4 detected by the pressure sensor 9 is input to the controller 6.
【００１９】そして、コントローラ６では、予め記憶し
たレバー操作量と電流値との関係を示す演算テーブルに
おいて、リフトレバー７を操作中において最大操作状態
からリフトレバー７を戻す操作を行う際の電流値の初期
値において下げる所定の値を、圧力センサー９で検出し
た負荷に応じて可変する。これは、図７に示すように、
リフトレバー７を戻す操作を行う際の電流値の初期値に
おいて下げる所定の値を負荷に応じて変更、すなわち負
荷がない（無負荷）ほど所定の値を小さくして、電流値
ｉの初期の値ｉａを大きく、負荷が大きいほど所定の値
を大きくして、電流値ｉの初期の値ｉａを小さくするも
ので、この負荷に応じた所定の値の変更量は、予め実験
等により求めておくものである。Then, the controller 6 uses an operation table indicating the relationship between the lever operation amount and the current value stored in advance to store the current value when performing an operation of returning the lift lever 7 from the maximum operation state while operating the lift lever 7. The predetermined value to be lowered in the initial value of is varied according to the load detected by the pressure sensor 9. This is shown in FIG.
The predetermined value to be lowered in the initial value of the current value when the operation of returning the lift lever 7 is performed is changed according to the load, that is, the predetermined value is reduced as the load is not (no load), and the initial value of the current value i is reduced. The initial value ia of the current value i is decreased by increasing the value ia and increasing the load as the load increases, and the amount of change of the predetermined value according to the load is determined in advance by experiments or the like. It is something to keep.
【００２０】このようになることで、前述の実施の形態
と同様、リフトレバー７の操作中において最大操作状態
からリフトレバーを戻す操作を行う際、比例電磁弁５に
おいてスプールが流量制御弁１０の影響によるフローフ
ォースの変化によって流量が下がらなくなるといったこ
とをなくし、これにより、リフトレバー７を操作すると
常にこれに応じた速度とすることができ、速度の急減速
の現象及びリフトシリンダ４におけるショックの発生を
なくすことができる。しかも、本実施の形態において
は、リフトレバー７を操作中において最大操作状態から
リフトレバー７を戻す操作を行う際の電流値の初期値に
おいて下げる所定の値を、圧力センサー９で検出した負
荷に応じて可変することで、負荷に影響されることなく
常に略一定にリフトシリンダ４を作動することができ、
これにより、オペレータにおいてはどのような状態時で
も同じフィーリングで操作することができる。With this arrangement, as in the above-described embodiment, when the lift lever 7 is operated to return the lift lever from the maximum operation state, the spool of the proportional solenoid valve 5 causes the spool of the flow control valve 10 to operate. It is possible to prevent the flow rate from decreasing due to the change of the flow force due to the influence, and thereby to operate the lift lever 7 so that the speed can always be adjusted to the speed. Occurrence can be eliminated. Moreover, in the present embodiment, a predetermined value that is reduced in the initial value of the current value when the operation of returning the lift lever 7 from the maximum operation state during the operation of the lift lever 7 is applied to the load detected by the pressure sensor 9. The lift cylinder 4 can always be operated substantially constant without being affected by the load,
Thus, the operator can operate with the same feeling in any state.
【００２１】[0021]
【発明の効果】コントローラでは、リフトレバーの操作
中において最大操作状態からリフトレバーを戻す操作を
行う際、このリフトレバーを戻す操作による電流値の初
期値を所定の値だけ下げて、この所定の値だけ下げた電
流値の初期値を比例電磁弁に出力することで、比例電磁
弁においてスプールが流量制御弁の影響によるフローフ
ォースの変化によって流量が下がらなくなるといったこ
とをなくし、これにより、リフトレバーを操作すると常
にこれに応じた速度とすることができ、速度の急減速の
現象及び荷役シリンダにおけるショックの発生をなくす
ことができ、作業性や操作性の向上をはかることができ
る。しかも、リフトレバーを操作するとすぐにこれに応
じて速度も変化させることができ、リフトレバーの操作
における速度制御範囲が小さくなるのを防止することが
でき、やはり作業性や操作性の向上をはかることができ
る。According to the present invention, when performing an operation of returning the lift lever from the maximum operation state during the operation of the lift lever, the initial value of the current value by the operation of returning the lift lever is reduced by a predetermined value, and the predetermined value is reduced. By outputting the initial value of the current value reduced by the value to the proportional solenoid valve, the spool in the proportional solenoid valve does not lose its flow rate due to the change of the flow force due to the influence of the flow control valve, thereby eliminating the lift lever When the is operated, the speed can always be adjusted to the speed, and the phenomenon of rapid deceleration of the speed and the occurrence of a shock in the cargo handling cylinder can be eliminated, and workability and operability can be improved. In addition, the speed can be changed as soon as the lift lever is operated, and the speed control range in the operation of the lift lever can be prevented from being reduced, and the workability and operability are also improved. be able to.
【００２２】また、コントローラでは、リフトレバーの
操作中において最大操作状態からリフトレバーを戻す操
作を行う際の電流値の初期値において下げる所定の値
を、負荷検出手段で検出した負荷に応じて可変するよう
にしたことで、負荷に影響されることなく常に略一定に
リフトシリンダを作動することができ、これにより、オ
ペレータにおいてはどのような状態時でも同じフィーリ
ングで操作することができ、操作性の向上をはかること
ができる。In the controller, a predetermined value to be lowered in the initial value of the current value when the operation of returning the lift lever from the maximum operation state during the operation of the lift lever is variable according to the load detected by the load detection means. By doing so, it is possible to operate the lift cylinder almost constantly without being affected by the load, so that the operator can operate with the same feeling in any state, It is possible to improve the performance.
【図１】フォークリフトトラックのリフトシリンダの制
御装置の構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of a control device of a lift cylinder of a forklift truck.
【図２】従来の制御装置におけるレバー操作量と電流値
との関係を示す演算テーブルの図表である。FIG. 2 is a chart of a calculation table showing a relationship between a lever operation amount and a current value in a conventional control device.
【図３】従来の制御装置における電流値に対する作動油
の流量状態を説明する図表である。FIG. 3 is a table illustrating a flow state of hydraulic oil with respect to a current value in a conventional control device.
【図４】本発明による制御装置におけるレバー操作量と
電流値との関係を示す演算テーブルの図表である。FIG. 4 is a chart of a calculation table showing a relationship between a lever operation amount and a current value in the control device according to the present invention.
【図５】本発明による制御装置における電流値に対する
作動油の流量状態を説明する図表である。FIG. 5 is a table illustrating a flow state of hydraulic oil with respect to a current value in the control device according to the present invention.
【図６】フォークリフトトラックのリフトシリンダの制
御装置の他の構成図である。FIG. 6 is another configuration diagram of a control device for a lift cylinder of a forklift truck.
【図７】本発明による制御装置における他のレバー操作
量と電流値との関係を示す演算テーブルの図表である。FIG. 7 is a chart of a calculation table showing a relationship between another lever operation amount and a current value in the control device according to the present invention.
１…油圧タンク、２…油圧ポンプ、３…ポンプモータ、
４…リフトシリンダ、４ａ…ボトム、５…比例電磁弁、
６…コントローラ、７…リフトレバー、８…ポテンショ
メータ、９…圧力センサー、１０…流量制御弁。1 ... Hydraulic tank, 2 ... Hydraulic pump, 3 ... Pump motor,
4 lift cylinder, 4a bottom, 5 proportional solenoid valve
6 Controller, 7 Lift lever, 8 Potentiometer, 9 Pressure sensor, 10 Flow control valve.
Claims (2)
油圧ポンプ２を駆動するポンプモータ３とを備え、油圧
ポンプ２より吐出する作動油の流量を規制して所望の流
量を作業機におけるリフトシリンダに供給する比例電磁
弁５を備え、比例電磁弁５にリフトレバーの操作量に基
づいた電流値を出力して比例電磁弁５の作動を制御する
コントローラ６を備えたフォークリフトトラックのリフ
トシリンダの制御装置において、 前記コントローラ６では、リフトレバーの操作中におい
て最大操作状態からリフトレバーを戻す操作を行う際、
このリフトレバーを戻す操作による電流値の初期値を所
定の値だけ下げて、この所定の値だけ下げた電流値の初
期値を比例電磁弁５に出力するようにしたことを特徴と
するフォークリフトトラックのリフトシリンダの制御装
置。A hydraulic pump (2) for discharging working oil and a pump motor (3) for driving the hydraulic pump (2) are provided. A lift cylinder for a forklift truck, comprising: a proportional solenoid valve 5 for supplying to a lift cylinder; and a controller 6 for controlling the operation of the proportional solenoid valve 5 by outputting a current value based on the operation amount of a lift lever to the proportional solenoid valve 5. In the control device, when the controller 6 performs an operation of returning the lift lever from the maximum operation state during the operation of the lift lever,
A forklift truck wherein the initial value of the current value by the operation of returning the lift lever is reduced by a predetermined value, and the initial value of the current value reduced by the predetermined value is output to the proportional solenoid valve 5. Lift cylinder control device.
手段を備えると共に、前記コントローラ６では、リフト
レバーの操作中において最大操作状態からリフトレバー
を戻す操作を行う際の電流値の初期値において下げる所
定の値を、負荷検出手段で検出した負荷に応じて可変す
るようにしたことを特徴とする請求項１記載のフォーク
リフトトラックのリフトシリンダの制御装置。2. A load detecting means for detecting a load on the working machine, wherein the controller 6 lowers an initial value of a current value when performing an operation of returning the lift lever from the maximum operation state during operation of the lift lever. 2. The control device for a lift cylinder of a forklift truck according to claim 1, wherein the predetermined value is varied according to the load detected by the load detection means.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000075585A JP2001261295A (en) | 2000-03-17 | 2000-03-17 | Control device for lift cylinder of forklift truck |
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|---|---|
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