JPH10167100A - 車両の操舵制御装置 - Google Patents
車両の操舵制御装置Info
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- JPH10167100A JPH10167100A JP8328737A JP32873796A JPH10167100A JP H10167100 A JPH10167100 A JP H10167100A JP 8328737 A JP8328737 A JP 8328737A JP 32873796 A JP32873796 A JP 32873796A JP H10167100 A JPH10167100 A JP H10167100A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行路が急カーブしている場合には前方注視
点距離だけ前方の左右の介入開始ポイントが共にカーブ
外側の側縁より外側に出てしまい、操舵制御量を求めら
れなくなり、操舵制御が不能となるという問題があっ
た。 【解決手段】 車両の走行路の曲率半径を検出する曲率
検出手段Ｍ３と、検出した上記の曲率半径に応じて上記
前方注視点距離を可変する前方注視点距離可変手段Ｍ４
とを有する。このように走行路の曲率半径に応じて前方
注視点距離を可変するため、曲率半径が小さい場合は前
方注視点距離を小さくして目標位置が走行路から外れな
いように設定できるので操舵制御量を求め操舵制御する
ことが可能となる。
点距離だけ前方の左右の介入開始ポイントが共にカーブ
外側の側縁より外側に出てしまい、操舵制御量を求めら
れなくなり、操舵制御が不能となるという問題があっ
た。 【解決手段】 車両の走行路の曲率半径を検出する曲率
検出手段Ｍ３と、検出した上記の曲率半径に応じて上記
前方注視点距離を可変する前方注視点距離可変手段Ｍ４
とを有する。このように走行路の曲率半径に応じて前方
注視点距離を可変するため、曲率半径が小さい場合は前
方注視点距離を小さくして目標位置が走行路から外れな
いように設定できるので操舵制御量を求め操舵制御する
ことが可能となる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両の操舵制御装置
に関し、特に車両前方の画像から走行路を認識して、こ
の走行路から逸脱しないように操舵制御を行う車両の操
舵制御装置に関する。
に関し、特に車両前方の画像から走行路を認識して、こ
の走行路から逸脱しないように操舵制御を行う車両の操
舵制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、車両前方の道路を撮像した画
像から走行すべき走行路に対する車両位置を検出するこ
とが行われている。例えば、特開平７−１０５４９８号
公報には、車両前方の道路を撮像した画像から白線等を
検出して自車の走行路の側縁を検出すると共に、車速及
び操舵角から自車の進行路を推定し、この推定進行路と
走行路の側縁とが交わる角度及び交点までの距離を求
め、走行路からの逸脱を予測して逸脱を防止すべく修正
操舵を行うことが記載されている。
像から走行すべき走行路に対する車両位置を検出するこ
とが行われている。例えば、特開平７−１０５４９８号
公報には、車両前方の道路を撮像した画像から白線等を
検出して自車の走行路の側縁を検出すると共に、車速及
び操舵角から自車の進行路を推定し、この推定進行路と
走行路の側縁とが交わる角度及び交点までの距離を求
め、走行路からの逸脱を予測して逸脱を防止すべく修正
操舵を行うことが記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来装置では車両から
所定距離（前方注視点距離）だけ前方で左右方向に介入
開始ポイントを設け、この介入開始ポイントが道路の側
縁にかかると操舵制御を開始している。しかし、走行路
が急カーブしている場合には前方注視点距離だけ前方で
は、走行路の側縁を検出することができず、そのため、
推定進行路と走行路の側縁との関係が不明となって操舵
制御量を求められなくなり、操舵制御が不能となるとい
う問題があった。
所定距離（前方注視点距離）だけ前方で左右方向に介入
開始ポイントを設け、この介入開始ポイントが道路の側
縁にかかると操舵制御を開始している。しかし、走行路
が急カーブしている場合には前方注視点距離だけ前方で
は、走行路の側縁を検出することができず、そのため、
推定進行路と走行路の側縁との関係が不明となって操舵
制御量を求められなくなり、操舵制御が不能となるとい
う問題があった。
【０００４】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
走行路の曲率半径に応じて前方注視点距離を可変するこ
とにより、走行路がカーブしていても直線路と同様に操
舵制御が可能な車両の操舵制御装置を提供することを目
的とする。
走行路の曲率半径に応じて前方注視点距離を可変するこ
とにより、走行路がカーブしていても直線路と同様に操
舵制御が可能な車両の操舵制御装置を提供することを目
的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、図１に示すように、車両の走行路上のガイドライン
を認識するガイドライン認識手段Ｍ１を有し、操舵制御
手段Ｍ２で上記ガイドラインの認識結果に基づいて車両
より前方注視点距離だけ前方の走行路上に目標位置を設
定し、この目標位置を走行するよう操舵制御を行う車両
の操舵制御装置において、車両の走行中の走行路の曲率
半径を検出する曲率検出手段Ｍ３と、検出した上記の曲
率半径に応じて上記前方注視点距離を可変する前方注視
点距離可変手段Ｍ４とを有する。
は、図１に示すように、車両の走行路上のガイドライン
を認識するガイドライン認識手段Ｍ１を有し、操舵制御
手段Ｍ２で上記ガイドラインの認識結果に基づいて車両
より前方注視点距離だけ前方の走行路上に目標位置を設
定し、この目標位置を走行するよう操舵制御を行う車両
の操舵制御装置において、車両の走行中の走行路の曲率
半径を検出する曲率検出手段Ｍ３と、検出した上記の曲
率半径に応じて上記前方注視点距離を可変する前方注視
点距離可変手段Ｍ４とを有する。
【０００６】このように、走行路の曲率半径に応じて前
方注視点距離を可変するため、曲率半径が小さい場合は
前方注視点距離を小さくして目標位置が走行路から外れ
ないように設定できるので操舵制御量を求め、操舵制御
することが可能となり、また、直線路からカーブに進む
際に前方注視点距離を徐々に小さくして操舵制御量の急
変を防止でき、ドライバビリティが向上する。
方注視点距離を可変するため、曲率半径が小さい場合は
前方注視点距離を小さくして目標位置が走行路から外れ
ないように設定できるので操舵制御量を求め、操舵制御
することが可能となり、また、直線路からカーブに進む
際に前方注視点距離を徐々に小さくして操舵制御量の急
変を防止でき、ドライバビリティが向上する。
【０００７】
【発明の実施の形態】図２は本発明装置の一実施例の構
成図を示す。同図中、前輪操舵機構１０は操舵ハンドル
１１を有しており、この操舵ハンドル１１は操舵軸１２
を介してステアリングギヤボックス１３内のピニオンギ
ヤに接続されている。このピニオンギヤはラックバー１
４と噛合し、操舵ハンドル１１の回転運動をラックバー
１４の往復運動に変換して伝達するものである。ラック
バー１４の両端には左右タイロッド１５ａ，１５ｂ及び
左右ナックルアーム１６ａ，１６ｂを介して左右前輪Ｆ
Ｗ１，ＦＷ２が操舵可能に連結されている。
成図を示す。同図中、前輪操舵機構１０は操舵ハンドル
１１を有しており、この操舵ハンドル１１は操舵軸１２
を介してステアリングギヤボックス１３内のピニオンギ
ヤに接続されている。このピニオンギヤはラックバー１
４と噛合し、操舵ハンドル１１の回転運動をラックバー
１４の往復運動に変換して伝達するものである。ラック
バー１４の両端には左右タイロッド１５ａ，１５ｂ及び
左右ナックルアーム１６ａ，１６ｂを介して左右前輪Ｆ
Ｗ１，ＦＷ２が操舵可能に連結されている。
【０００８】後輪操舵機構２０は後輪を操舵するための
アクチュエータとしてのブラシレスモータなどの電動モ
ータ２１を備えている。電動モータ２１の回転軸はステ
アリングギヤボックス２２内にて減速機構を介して軸方
向に変位可能に支持されたリレーロッド２３に接続され
ており、リレーロッド２３は同モータ２１の回転に応じ
て軸方向に変位する。減速機構の逆効率は小さく設定さ
れていて、リレーロッド２３側からの外部入力により電
動モータ２１が回転駆動されることがないようになって
いる。リレーロッド２３の両端にはタイロッド２４ａ，
２４ｂ及びナックルアーム２５ａ，２５ｂを介して左右
後輪ＲＷ１，ＲＷ２が接続されていて、左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２はリレーロッド２３の軸方向の変位に応じて
操舵される。
アクチュエータとしてのブラシレスモータなどの電動モ
ータ２１を備えている。電動モータ２１の回転軸はステ
アリングギヤボックス２２内にて減速機構を介して軸方
向に変位可能に支持されたリレーロッド２３に接続され
ており、リレーロッド２３は同モータ２１の回転に応じ
て軸方向に変位する。減速機構の逆効率は小さく設定さ
れていて、リレーロッド２３側からの外部入力により電
動モータ２１が回転駆動されることがないようになって
いる。リレーロッド２３の両端にはタイロッド２４ａ，
２４ｂ及びナックルアーム２５ａ，２５ｂを介して左右
後輪ＲＷ１，ＲＷ２が接続されていて、左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２はリレーロッド２３の軸方向の変位に応じて
操舵される。
【０００９】電子制御回路（ＥＣＵ）３０には前輪操舵
角センサ３２，後輪操舵角センサ３４，及びガイドライ
ン認識装置３６が接続されている。前輪操舵角センサ３
２は左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の操舵角を検出する。後輪
操舵角センサ３４は左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵角を
検出する。
角センサ３２，後輪操舵角センサ３４，及びガイドライ
ン認識装置３６が接続されている。前輪操舵角センサ３
２は左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の操舵角を検出する。後輪
操舵角センサ３４は左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵角を
検出する。
【００１０】ガイドライン認識手段Ｍ１及び曲率検出手
段Ｍ３としてのガイドライン認識装置３６は車両の進行
方向前方の道路を撮像した道路画像をカメラ３８から供
給され、この道路画像を処理して道路の中央又は路側の
白線や黄色の追越し禁止線等のガイドラインを認識し、
このガイドラインに基づいて走行車線を認識し、図４に
破線で示す走行路中央線からの車両オフセット量Ｅ
（ｎ）及び二重線で示すガイドラインＩからの距離Ｌ1
を検出すると共に、走行路のカーブの曲率半径Ｒを検出
する。ここで、θは画像から得た車両の走行路に対する
傾き角、１は前方注視点距離（一定値）、ｅは現在横ず
れ量であり、 Ｅ（ｎ）＝ｅ＋Ｌ1 ・・・ (1) Ｌ1 ≒１×θ ・・・ (2) と表わされる。上記の傾き角θ，現在横ずれ量ｅ，車両
オフセット量Ｅ（ｎ）及び曲率半径ＲはＥＣＵ３０に供
給される。
段Ｍ３としてのガイドライン認識装置３６は車両の進行
方向前方の道路を撮像した道路画像をカメラ３８から供
給され、この道路画像を処理して道路の中央又は路側の
白線や黄色の追越し禁止線等のガイドラインを認識し、
このガイドラインに基づいて走行車線を認識し、図４に
破線で示す走行路中央線からの車両オフセット量Ｅ
（ｎ）及び二重線で示すガイドラインＩからの距離Ｌ1
を検出すると共に、走行路のカーブの曲率半径Ｒを検出
する。ここで、θは画像から得た車両の走行路に対する
傾き角、１は前方注視点距離（一定値）、ｅは現在横ず
れ量であり、 Ｅ（ｎ）＝ｅ＋Ｌ1 ・・・ (1) Ｌ1 ≒１×θ ・・・ (2) と表わされる。上記の傾き角θ，現在横ずれ量ｅ，車両
オフセット量Ｅ（ｎ）及び曲率半径ＲはＥＣＵ３０に供
給される。
【００１１】電子制御装置３０は図３に示す如く、マイ
クロコンピュータで構成され、中央処理ユニット（ＣＰ
Ｕ）５０と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）５２と、ラ
ンダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）５４と、入力ポート回
路５６と、出力ポート回路５８と、通信回路６０とを有
し、これらは双方向性のコモンバス６２により互いに接
続されている。
クロコンピュータで構成され、中央処理ユニット（ＣＰ
Ｕ）５０と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）５２と、ラ
ンダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）５４と、入力ポート回
路５６と、出力ポート回路５８と、通信回路６０とを有
し、これらは双方向性のコモンバス６２により互いに接
続されている。
【００１２】入力ポート回路５６には前輪操舵角センサ
３２，後輪操舵角センサ３４夫々の出力する検出信号が
供給される。また、通信回路６０にはガイドライン認識
装置３６の出力する検出量θ，ｅ，Ｅ（ｎ），Ｒ夫々が
供給される。ＲＯＭ５２には制御プログラムが記憶され
ている。ＣＰＵ５０は制御プログラムに基づき、後述す
る種々の演算を行い、その際にＲＡＭ５４が作業領域と
して使用される。ＣＰＵ５０が制御プログラムを実行す
ることにより発生した制御信号は出力ポート回路５８か
ら駆動回路４０に供給され、この駆動回路４０は電動モ
ータ２１を駆動して後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵を行う。
３２，後輪操舵角センサ３４夫々の出力する検出信号が
供給される。また、通信回路６０にはガイドライン認識
装置３６の出力する検出量θ，ｅ，Ｅ（ｎ），Ｒ夫々が
供給される。ＲＯＭ５２には制御プログラムが記憶され
ている。ＣＰＵ５０は制御プログラムに基づき、後述す
る種々の演算を行い、その際にＲＡＭ５４が作業領域と
して使用される。ＣＰＵ５０が制御プログラムを実行す
ることにより発生した制御信号は出力ポート回路５８か
ら駆動回路４０に供給され、この駆動回路４０は電動モ
ータ２１を駆動して後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵を行う。
【００１３】図５はＣＰＵ３０が実行する操舵制御手段
Ｍ２としての操舵制御処理の一実施例のフローチャート
を示す。この処理は所定時間間隔で繰り返される。同図
中、ステップＳ１２ではガイドライン認識装置３６で走
行路の認識ができたかどうかを判別する。走行路の認識
ができた場合にはステップＳ１４に進み、認識できない
場合には処理サイクルを終了する。
Ｍ２としての操舵制御処理の一実施例のフローチャート
を示す。この処理は所定時間間隔で繰り返される。同図
中、ステップＳ１２ではガイドライン認識装置３６で走
行路の認識ができたかどうかを判別する。走行路の認識
ができた場合にはステップＳ１４に進み、認識できない
場合には処理サイクルを終了する。
【００１４】ステップＳ１４ではガイドライン認識装置
３６の出力する傾き角θ，現在横ずれ量ｅ，車両オフセ
ット量Ｅ（ｎ），曲率半径Ｒ夫々を読み込む。次に前方
注視点距離可変手段Ｍ４としてのステップＳ１６で上記
の曲率半径Ｒを用いて図６に示すマップを参照し前方注
視点距離ｌ1 を算出する。図６のマップでは曲率半径Ｒ
が大きいとき、つまり走行路が直線に近いときほど前方
注視点距離ｌ1 を大きくし（但し、前方注視点距離ｌ1
は一定値ｌを越えることはない）、曲率半径Ｒが小さい
とき、つまり走行路のカーブが急なときほど前方注視点
距離ｌを小さくしている。
３６の出力する傾き角θ，現在横ずれ量ｅ，車両オフセ
ット量Ｅ（ｎ），曲率半径Ｒ夫々を読み込む。次に前方
注視点距離可変手段Ｍ４としてのステップＳ１６で上記
の曲率半径Ｒを用いて図６に示すマップを参照し前方注
視点距離ｌ1 を算出する。図６のマップでは曲率半径Ｒ
が大きいとき、つまり走行路が直線に近いときほど前方
注視点距離ｌ1 を大きくし（但し、前方注視点距離ｌ1
は一定値ｌを越えることはない）、曲率半径Ｒが小さい
とき、つまり走行路のカーブが急なときほど前方注視点
距離ｌを小さくしている。
【００１５】次に、ステップＳ１８で次式により車両オ
フセット量Ｅ’（ｎ）を演算する。 Ｅ’（ｎ）＝ｅ＋Ｌ’1 ・・・ (3) Ｌ’1 ≒ｌ1 ×θ ・・・ (4) ガイドライン認識装置３６では前述の（１），（２）式
で車両オフセット量Ｅ（ｎ）を算出して出力している
が、（２）式の前方注視点距離ｌは一定値であるため、
このステップでカーブの曲率半径Ｒに応じた前方注視点
距離ｌ1 を用いて車両オフセット量Ｅ’（ｎ）を算出し
ている。
フセット量Ｅ’（ｎ）を演算する。 Ｅ’（ｎ）＝ｅ＋Ｌ’1 ・・・ (3) Ｌ’1 ≒ｌ1 ×θ ・・・ (4) ガイドライン認識装置３６では前述の（１），（２）式
で車両オフセット量Ｅ（ｎ）を算出して出力している
が、（２）式の前方注視点距離ｌは一定値であるため、
このステップでカーブの曲率半径Ｒに応じた前方注視点
距離ｌ1 を用いて車両オフセット量Ｅ’（ｎ）を算出し
ている。
【００１６】次にステップＳ２０で次式により後輪操舵
制御量Ｄ（ｎ）を算出する。 Ｄ（ｎ）＝Ｄ（ｎ−１）＋Ｋ１×｛Ｅ’（ｎ）−Ｅ’（ｎ−１）｝・・・ (1) 但し、Ｄ（ｎ−１）は前回の後輪操舵制御量、Ｅ’（ｎ
−１）は前回の車両オフセット量であり、Ｋ１は後輪制
御ゲイン（一定値）である。
制御量Ｄ（ｎ）を算出する。 Ｄ（ｎ）＝Ｄ（ｎ−１）＋Ｋ１×｛Ｅ’（ｎ）−Ｅ’（ｎ−１）｝・・・ (1) 但し、Ｄ（ｎ−１）は前回の後輪操舵制御量、Ｅ’（ｎ
−１）は前回の車両オフセット量であり、Ｋ１は後輪制
御ゲイン（一定値）である。
【００１７】ステップＳ２２ではステップＳ１８で算出
した後輪操舵制御量Ｄ（ｎ）を実際の後輪操舵制御量Ｄ
にセットし、ステップＳ２４に進んで実際の後輪操舵制
御量Ｄに基づいて駆動回路４０を駆動する。これによっ
て電動モータ２１が回転駆動されて後輪ＲＷ１，ＲＷ２
の操舵が行われる。この後、処理を終了する。
した後輪操舵制御量Ｄ（ｎ）を実際の後輪操舵制御量Ｄ
にセットし、ステップＳ２４に進んで実際の後輪操舵制
御量Ｄに基づいて駆動回路４０を駆動する。これによっ
て電動モータ２１が回転駆動されて後輪ＲＷ１，ＲＷ２
の操舵が行われる。この後、処理を終了する。
【００１８】このように、走行路の曲率半径Ｒが小さい
ほど前方注視点距離ｌ1 が小さくなるため、図７（Ａ）
に示すような急カーブの走行路７０において車両７２で
の前方注視点距離ｌ1 は一定値ｌより小さくなり、走行
路の外側に出ることがなく車両オフセット量Ｅ’（ｎ）
を求めることができ、これによって後輪操舵制御量Ｄ
（ｎ）を算出して操舵制御を行うことができる。
ほど前方注視点距離ｌ1 が小さくなるため、図７（Ａ）
に示すような急カーブの走行路７０において車両７２で
の前方注視点距離ｌ1 は一定値ｌより小さくなり、走行
路の外側に出ることがなく車両オフセット量Ｅ’（ｎ）
を求めることができ、これによって後輪操舵制御量Ｄ
（ｎ）を算出して操舵制御を行うことができる。
【００１９】また、図７（Ｂ）に示すように走行路７４
が直線からカーブに変化する際の車両７２では前方注視
点距離ｌ1 は時間によって走行路７４の曲率半径Ｒが徐
々に小さくなるため、前方注視点距離ｌ1 も時間と共に
小さくなる。つまりｌ1 （ｔ 0 ）＞ｌ1 （ｔn ）とな
る。これによって車両オフセット量Ｅ’（ｎ）はカーブ
の影響をほとんど受けることがなく車両オフセット量
Ｅ’（ｎ）の急変を防止でき、操舵制御量の急変を防止
できるため、車両７２の走行が不安定となることがな
く、トライバビリティが向上する。
が直線からカーブに変化する際の車両７２では前方注視
点距離ｌ1 は時間によって走行路７４の曲率半径Ｒが徐
々に小さくなるため、前方注視点距離ｌ1 も時間と共に
小さくなる。つまりｌ1 （ｔ 0 ）＞ｌ1 （ｔn ）とな
る。これによって車両オフセット量Ｅ’（ｎ）はカーブ
の影響をほとんど受けることがなく車両オフセット量
Ｅ’（ｎ）の急変を防止でき、操舵制御量の急変を防止
できるため、車両７２の走行が不安定となることがな
く、トライバビリティが向上する。
【００２０】なお、上記実施例ではガイドライン認識装
置３６で走行路の曲率半径Ｒを検出しているが、その他
に前輪操舵角やヨーレートから曲率半径Ｒを求めても良
く、更にはナビゲーションシステムの地図情報から曲率
半径を得ても良い。また、後輪を操舵制御する代りに前
輪又は前輪と後輪を操舵制御するものであっても良く、
上記実施例に限定されない。
置３６で走行路の曲率半径Ｒを検出しているが、その他
に前輪操舵角やヨーレートから曲率半径Ｒを求めても良
く、更にはナビゲーションシステムの地図情報から曲率
半径を得ても良い。また、後輪を操舵制御する代りに前
輪又は前輪と後輪を操舵制御するものであっても良く、
上記実施例に限定されない。
【００２１】
【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明は、
車両の走行路上のガイドラインを認識するガイドライン
認識手段を有し、上記ガイドラインの認識結果に基づい
て車両より前方注視点距離だけ前方の走行路上に目標位
置を設定し、この目標位置を走行するよう操舵制御を行
う車両の操舵制御装置において、車両の走行中の走行路
の曲率半径を検出する曲率検出手段と、検出した上記の
曲率半径に応じて上記前方注視点距離を可変する前方注
視点距離可変手段とを有する。
車両の走行路上のガイドラインを認識するガイドライン
認識手段を有し、上記ガイドラインの認識結果に基づい
て車両より前方注視点距離だけ前方の走行路上に目標位
置を設定し、この目標位置を走行するよう操舵制御を行
う車両の操舵制御装置において、車両の走行中の走行路
の曲率半径を検出する曲率検出手段と、検出した上記の
曲率半径に応じて上記前方注視点距離を可変する前方注
視点距離可変手段とを有する。
【００２２】このように、走行路の曲率半径に応じて前
方注視点距離を可変するため、曲率半径が小さい場合は
前方注視点距離を小さくして目標位置が走行路から外れ
ないように設定できるので操舵制御量を求め、操舵制御
することが可能となり、また、直線路からカーブに進む
際に前方注視点距離を徐々に小さくして操舵制御量の急
変を防止でき、ドライバビリティが向上する。
方注視点距離を可変するため、曲率半径が小さい場合は
前方注視点距離を小さくして目標位置が走行路から外れ
ないように設定できるので操舵制御量を求め、操舵制御
することが可能となり、また、直線路からカーブに進む
際に前方注視点距離を徐々に小さくして操舵制御量の急
変を防止でき、ドライバビリティが向上する。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明装置の構成図である。
【図３】ＥＣＵのブロック図である。
【図４】車両オフセット量を説明するための図である。
【図５】操舵制御処理のフローチャートである。
【図６】マップを示す図である。
【図７】本発明を説明するための図である。
１０ 前輪操舵機構 １１ 操舵ハンドル １２ 操舵軸 １３，２２ ステアリングギヤボックス １４ ラックバー １５ａ，１５ｂ，２４ａ，２４ｂ タイロッド １６ａ，１６ｂ，２５ａ，２５ｂ ナックルアーム ２０ 後輪操舵機構 ２１ 電動モータ ２３ リレーロッド ３０ ＥＣＵ ３２ 前輪操舵角センサ ３３ 後輪操舵角センサ ３６ ガイドライン認識装置 ３８ カメラ ４０ 駆動回路 Ｍ１ ガイドライン認識手段 Ｍ２ 操舵制御手段 Ｍ３ 曲率検出手段 Ｍ４ 前方注視点距離可変手段
Claims (1)
- 【請求項１】 車両の走行路上のガイドラインを認識す
るガイドライン認識手段を有し、上記ガイドラインの認
識結果に基づいて車両より前方注視点距離だけ前方の走
行路上に目標位置を設定し、この目標位置を走行するよ
う操舵制御を行う車両の操舵制御装置において、 車両の走行中の走行路の曲率半径を検出する曲率検出手
段と、 検出した上記の曲率半径に応じて上記前方注視点距離を
可変する前方注視点距離可変手段とを有することを特徴
とする車両の操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32873796A JP3255052B2 (ja) | 1996-12-09 | 1996-12-09 | 車両の操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32873796A JP3255052B2 (ja) | 1996-12-09 | 1996-12-09 | 車両の操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10167100A true JPH10167100A (ja) | 1998-06-23 |
| JP3255052B2 JP3255052B2 (ja) | 2002-02-12 |
Family
ID=18213620
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32873796A Expired - Fee Related JP3255052B2 (ja) | 1996-12-09 | 1996-12-09 | 車両の操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
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