JPH10166828A - サスペンション制御装置 - Google Patents
サスペンション制御装置Info
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- JPH10166828A JPH10166828A JP8344535A JP34453596A JPH10166828A JP H10166828 A JPH10166828 A JP H10166828A JP 8344535 A JP8344535 A JP 8344535A JP 34453596 A JP34453596 A JP 34453596A JP H10166828 A JPH10166828 A JP H10166828A
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- B60G17/0152—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the action on a particular type of suspension unit
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Abstract
の発生の防止を図ることができるサスペンション制御装
置を提供する。 【解決手段】 ソレノイドへの通電電流の変化に対する
減衰力の変化が大きい第2、第4領域S2 ,S4 のと
き、指令電流に重畳するディザ電流の振幅(ディザ振
幅)を小さい値〔DR1(DR1<D)、またはDC1(DC1
<D)〕に設定する。第2領域S2 においては減衰力変
動幅FR1が所定値FMAX より小さくなり(FR1<F
MAX )、第4領域S4 においては減衰力変動幅FC1が所
定値FMAX より小さくなり(FC1<FMAX )、これによ
り、ソレノイドバルブの可動体が動きにくくなって音や
振動の発生を抑制できる。減衰力の変化が大きい領域の
みについてディザ振幅を小さくするので、減衰力のヒス
テリシスの増大(応答性の悪化)を必要最小限に抑える
ことができる。
Description
れるサスペンション制御装置に関する。
して、ソレノイドへの通電電流に応じて変位する可動体
(スプール)を有しこの可動体の変位に応じて油液の通
過量を調整する比例ソレノイドバルブと、車体と車軸と
の間に介装されて前記通電電流、ひいては可動体の変位
に応じた大きさの減衰力を発生する減衰力可変型のショ
ックアブソーバと、車体の上下方向の加速度を検出する
加速度センサとを備え、加速度センサの検出値に基づい
て通電電流(出力電流)の大きさを決めて、所望の大き
さの減衰力(伸び側、縮み側の減衰力)を発生し、車両
ばね上の揺れを抑制し快適な乗り心地を確保する装置が
ある。この装置に適用されるショックアブソーバとし
て、図10に示すように縮み側の減衰力が小さい値の場
合、伸び側の減衰力が大きい値から小さい値に変化し、
伸び側の減衰力が小さい値の場合、縮み側の減衰力が小
さい値から大きい値に変化する、いわゆる減衰力反転タ
イプがある。
度センサの検出値から定まる所望の大きさの指令電流
(目標電流、通電電流の平均値)と、PWM信号に基づ
いて得られる比較的高い(PWM信号に比しては低い)
周波数の電流(ディザ振動)との重畳により構成し、可
動体を所定位置を中心にして微振動(ディザ)させてお
き、可動体の変位を容易に行って減衰力調整の応答性等
を向上するようにしている。この場合、ディザ振動は、
例えば次のようにして得るようにしている。
されたスイッチング手段(トランジスタ)をPWM信号
に応じてオン・オフするように設ける。この際、ソレノ
イドに流れる電流は、過渡現象によりPWM信号のHレ
ベル時(例えばデューティ比75%で、この場合PWM
信号の周期の75%分トランジスタをオンさせて、25
%分トランジスタをオフさせる。)には逓増し、続くL
レベル時(例えばデューティ比25%で、この場合PW
M信号の周期の25%分トランジスタをオンさせて、7
5%分トランジスタをオフさせる。)には逓減する。こ
の場合、例えば図9に示すように、PWM信号のデュー
ティ比を増加させると(A区間)、逓増割合(トランジ
スタオン時間がPWM信号周期の75%)が逓減割合
(トランジスタオフ時間がPWM信号周期の25%)に
比して大きくなり、ソレノイドに流れる電流(通電電
流)はPWM信号の周期毎に増加することになる(この
際のデューティ比を、以下、便宜上、上昇デューティ比
という。)。
せると(B区間)、逓減割合(トランジスタオフ時間が
PWM信号周期の75%)が逓増割合(トランジスタオ
ン時間がPWM信号周期の25%)に比して大きくな
り、ソレノイドに流れる電流はPWM信号の周期毎に減
少することになる(この際のデューティ比を、以下、便
宜上、下降デューティ比という。)。そして、PWM信
号のデューティ比をデューティ比増減切換え周期(ディ
ザ電流の一周期の1/2)毎に上昇デューティ比、下降
デューティ比に、切り替えることにより、比較的高い
(PWM信号に比しては低い)周波数(デューティ比増
減切換え周期の2倍)で所定振幅のディザ電流が得ら
れ、このディザ電流の平均値が指令電流(目標電流)と
なるように、PWM信号を調整する。そして、可動体の
位置を変化させる初期または終了段階において上昇デュ
ーティ比と下降デューティ比の差を大きくしたり、ま
た、A区間とB区間の時間を長くすることによりディザ
振幅を大きくすることができる。前記ディザ振動の振
幅、周波数を、以下、便宜上、それぞれディザ振幅、デ
ィザ周波数という。
に示すように、ディザ振幅D、ディザ周波数f0 を一定
に設定し、かつあらかじめ定めた指令電流領域S(ショ
ックアブソーバの減衰力の領域)内で、減衰力に対応し
た大きさの指令電流を変化させることにより、所望の大
きさの電流(通電電流)をソレノイドに供給し、図10
の上段部に示すような減衰力を発生するようにしてい
る。
み側の減衰力が小さい値で伸び側の減衰力が大きい値か
ら小さい値に所定の割合で変化し、かつ指令電流(通電
電流)が比較的小さい領域(以下、便宜上、第2領域と
いう。)を示す。また、指令電流領域S4 は、伸び側の
減衰力が小さい値で縮み側の減衰力が小さい値から大き
い値に所定の割合で変化し、かつ指令電流(通電電流)
が比較的大きい領域(以下、便宜上、第4領域とい
う。)を示す。そして、第2領域S2 に比して指令電流
(通電電流)が小さい領域を第1領域S1 とし、第2領
域S2 と第4領域S4 との間の領域を第3領域S3 と
し、第4領域S4 に比して指令電流(通電電流)が大き
い領域を第5領域S5 とする。
おいては、他の領域(第1、第3、第5領域S1 ,S
3 ,S5 )に比して、ソレノイドに供給される電流(通
電電流)の変化に対する減衰力変動幅(減衰力の変化
量)が大きくなっている。この例では、第2領域S2 の
減衰力変動幅FR が第4領域S4 の減衰力変動幅FC に
比して大きく(FR >FC )なるように設定されてい
る。ここで、第2、第4領域S2 ,S4 の指令電流を便
宜上、以下、それぞれIR ,IC という。
スペンション制御装置では、一定の振幅D、一定の周波
数f0 のディザ電流を指令電流に重畳してソレノイドに
供給する電流を得るようにしているので、指令電流(通
電電流)が例えば第2、第4領域S2 ,S4 内の大きさ
の電流であると、微振動(ディザ)によってショックア
ブソーバの減衰力の変化量が他の領域(第1、第3、第
5領域S1 ,S3 ,S5 )に比して、より大きくなる。
そして、例えば第2領域S2 の減衰力変動幅FR や第4
領域S4 の減衰力変動幅FC が所定値(許容最大減衰力
変動幅)FMAX に比して大きい(FR >FC >FMAX )
場合には、不要な音や振動を発生させたり、目標とする
減衰力が得られないということが起こり得た。
値に設定したり、あるいはディザ周波数を大きい値に設
定すると、音や振動は小さくなるものの、減衰力のヒス
テリシスの増大(応答性の悪化)を招き、良好な乗り心
地を損ねてしまうという問題を惹起する虞があった。
ことをいう。すなわち、同等の大きさの減衰力を得る際
に、減衰力を大きくするときと、小さくするときとで、
ソレノイドに必要とされる電流が異なり、電流を横軸、
減衰力を縦軸にして、減衰力−電流波形を描くと、略平
行四辺形の環状の曲線(ヒステリシス)となる。そし
て、このヒステリシスの大きさ(例えば、同等減衰力を
得るために減衰力を大きくするときに必要とされる電流
と、小さくするときに必要とされる電流との差分電流)
は極力小さいことが望まれる。
で、ヒステリシスの増加を最小限に抑えて音や振動の発
生の防止を図ることができるサスペンション制御装置を
提供することを目的とする。
ソレノイド及び該ソレノイドへの通電電流に応じて変位
する可動体を有する比例ソレノイドバルブと、車体と車
軸との間に伸縮自在に介装されて可動体の変位に応じた
減衰力を発生する減衰力可変型のショックアブソーバ
と、所望の減衰力に対応した指令電流に重畳され該指令
電流と共に前記通電電流を構成するディザ電流を発生す
るディザ発生手段とを備え、前記可動体を前記指令電流
に応じた位置で、前記ディザ電流に応じた振幅で振動さ
せるサスペンション制御装置であって、前記通電電流に
対する前記ショックアブソーバの減衰力の変化が大きい
領域で、前記指令電流に重畳するディザ電流の振幅を小
さい値に設定するディザ振幅設定手段を設けたことを特
徴とする。
ソレノイドへの通電電流に応じて変位する可動体を有す
る比例ソレノイドバルブと、車体と車軸との間に伸縮自
在に介装されて可動体の変位に応じた減衰力を発生する
減衰力可変型のショックアブソーバと、所望の減衰力に
対応した指令電流に重畳され該指令電流と共に前記通電
電流を構成するディザ電流を発生するディザ発生手段と
を備え、前記可動体を前記指令電流に応じた位置で、前
記ディザ電流に応じた周波数で振動させるサスペンショ
ン制御装置であって、前記通電電流に対する前記ショッ
クアブソーバの減衰力の変化が大きい領域で、前記指令
電流に重畳するディザ電流の周波数を大きい値に設定す
ると共に、前記減衰力の変化が大きい領域を除く他の領
域で、前記ディザ電流の周波数を小さい値に設定するデ
ィザ周波数設定手段を設けたことを特徴とする。
のサスペンション制御装置を図1ないし図5に基づいて
説明する。図1において、サスペンション制御装置は、
バッテリ(電源)1に一端側が接続されたソレノイド2
及びソレノイド2への通電電流に応じて変位する可動体
(スプール)3を有しこの可動体3の変位に応じて油液
4の通過量を調整する比例ソレノイドバルブ5と、車体
(図示省略)と車軸(図示省略)との間に介装されて前
記通電電流、ひいては可動体3の変位に応じた大きさの
減衰力を発生する減衰力可変型のショックアブソーバ6
と、車体の上下方向の加速度を検出する加速度センサ7
と、ソレノイド2の他端側に接続されたコントローラ8
とから大略構成されている。
と、接地部9との間にこの順で介装されるトランジスタ
10、シャント抵抗11とを有し、トランジスタ10に
よって電流を可変制御してソレノイド2に通電電流を流
すようにしている。この場合、通電電流は、後述するよ
うにして、通電電流の平均値に相当する指令電流と、こ
の指令電流に重畳されるディザ電流とから構成し、指令
電流に応じた部分に可動体3を位置させて、ショックア
ブソーバ6に所望の減衰力を発生させると共に、該位置
においてディザ電流に応じて可動体3を微振動(ディ
ザ)させ、可動体3、ひいてはショックアブソーバ6の
減衰力変更の応答性を向上するようにしている。
の検出信号に応じて所望の減衰力を得るための指令電流
を求めて後述のディザ調整回路13及び加算回路14に
出力すると共に、所定の大きさの振幅のディザ電流をデ
ィザ調整回路13に出力するCPU(ディザ発生手段)
12と、CPU12から出力されたディザ電流の振幅を
後述するように調整するディザ調整回路(ディザ振幅設
定手段)13と、ディザ調整回路13の出力信号及びC
PU12から出力された指令電流を加算する加算回路1
4と、加算回路14の出力値に対してシャント抵抗11
の端子電圧値(検出値)をフィードバックしてトランジ
スタ制御信号を求める電流フィードバック回路15とを
備え、このトランジスタ制御信号でトランジスタ10を
制御することにより、指令電流にディザ電流が重畳され
た通電電流をソレノイド2に流すようにしている。
じめ求めた図5の下段部に示すような指令電流−ディザ
振幅データ(マップ)を格納している。この指令電流−
ディザ振幅データは、ショックアブソーバ6が図5の上
段部のような指令電流(通電電流)−減衰力特性を有す
ることに基づいて、次のように求められている。すなわ
ち、本実施の形態では、指令電流が、第2、第4領域S
2 ,S4 の範囲に入る場合、ディザ電流の振幅(ディザ
振幅)を小さい値に設定している。例えば、指令電流が
第2領域S2 内の大きさの場合、ディザ振幅をDR1(D
R1<D)に設定し、ディザ振幅DR1に対応する減衰力変
動幅FR1が所定値FMAX (図10参照)に比して小さく
(FR1<FMAX )なるようにする。また、指令電流が第
4領域S4 内の大きさの場合、ディザ振幅をDC1(DC1
<D)に設定し、ディザ振幅DC1に対応する減衰力変動
幅FC1が所定値FMAX に比して小さく(FC1=FR1<F
MAX )なるようにしている。なお、図5上段部には、デ
ィザ振幅DR1に対応して減衰力変動幅がFR1となること
及びディザ振幅DC1に対応して減衰力変動幅がFC1とな
ることを、それぞれ指令電流IR 、指令電流IC に対応
させて示している。なお、ここで、減衰力変動幅がFC1
=FR1<FMAX となるように設定したが、第4領域S4
の減衰力の変化の割合(減衰力の変化量)が第2領域S
2 のそれに対して小さいので、FC1<FR1<FMAX とな
るように設定してもよい。
令電流−ディザ振幅データ(マップ)を後述するように
利用し、CPU12、加算回路14、電流フィードバッ
ク回路15と協働して、以下のように演算処理しディザ
電流の振幅を調整するようにしている。
2、加算回路14、及び電流フィードバック回路15の
演算処理内容を、図2及び図3に基づいて説明する。ま
ず、イニシャライズを行い(ステップS1)、制御周期t
ms経過したか否かの判定をYES と判定するまで行う(ス
テップS2)。ステップS2でYES と判定すると、前制御周
期で算出された信号に基づいてソレノイド2を駆動する
(ステップS3)。ステップS3に続いて、ソレノイド2以
外の部材、部分(LED等)に出力する(ステップS
4)。
が入力される。続くステップS6で、ステップS5で読み込
まれた加速度センサ7の検出値に基づいて、車体の制振
に必要な減衰力及びこの減衰力を発生させるために必要
な指令電流(通電電流の平均値)を求める。続くステッ
プS7では、ディザ調整回路13がディザ電流設定処理
(サブルーチン)を行う。
基づいて説明する。まず、ステップS6で求めた指令電流
に基づき、図5の下段部のマップからディザ電流の振幅
を算出する(ステップS10 )。次のステップS11 でI=
(ディザ振幅)/2の演算を行ない、ディザ電流の平均
値を求める。続いてステップS12 で、次式(1)を演算
して、通電電流(出力電流)IOUT (指令電流にディザ
電流の平均値を加算することにより、指令電流を中心と
したディザ振幅が重畳されたもの)を求める。
電流(出力電流)IOUT を出力し、最終的に出力される
通電電流(出力電流)IOUT の平均値が指令電流となる
ようにトランジスタ10を制御し、図4のような通電電
流(出力電流)IOUT を得る。
御装置では、ステップS10 の処理を行い、ソレノイドへ
の通電電流の変化に対するショックアブソーバの減衰力
の変化が大きいとき(即ち、第2、第4領域S2 ,S4
のとき)、指令電流に重畳するディザ電流の振幅(ディ
ザ振幅)を小さい値〔DR1(DR1<D)、またはD
C1(DC1<D)〕に設定するので、減衰力変動幅は小さ
くなる〔第2領域S2 においては減衰力変動幅FR1(F
R1<FMAX )、第4領域S4 においては減衰力変動幅F
C1(FC1<FMAX )となる〕。このため、従来技術で発
生したショックアブソーバの音や振動を招くことが抑制
される。この場合、通電電流に対する減衰力の変化が大
きい領域のみについてディザ振幅を小さくするので、減
衰力のヒステリシスの増大(応答性の悪化)を必要最小
限に抑えることができる。
ション制御装置を図6ないし図8に基づいて説明する。
なお、図1ないし図5、図10及び図9に示す部分、部
材と同等の部分、部材についての説明、図示は、適宜、
省略する。
ザ周波数設定手段)13Aは、実験であらかじめ求めた
図8の下段部に示すような指令電流−ディザ周波数デー
タ(マップ)を格納している。この指令電流−ディザ周
波数データは、ショックアブソーバ6が図8の上段部の
ような指令電流(通電電流)−減衰力特性を有すること
に基づいて、次のように求められている。
第2、第4領域S2 ,S4 内の大きさの場合、ディザ電
流の周波数(ディザ周波数)を上述した従来技術のディ
ザ周波数f0 に比して大きいディザ周波数fd ,fc
(fd >fc >f0 )に設定する一方、指令電流が第
1、第3、第5領域S1 ,S3 ,S5 内の大きさの場
合、従来技術のディザ周波数f0 に比して小さいディザ
周波数ft (ft <f0 )に設定している。
制御装置では、一般に指令電流にディザ電流を重畳する
ことにより、減衰力のヒステリシスを小さくするように
しているが、ディザ周波数に応じてヒステリシス低減効
果が異なり、周波数が低い程ヒステリシス低減効果が大
きくなる(ヒステリシスを、より小さくできる)特性を
有することが知られている。そして、本実施の形態のサ
スペンション制御装置は、この特性に基づいて、上述し
たように通電電流に対する減衰力の変化が大きい領域
(第2、第4領域S2 ,S4 )で、ディザ電流の周波数
(ディザ周波数)を大きい値(それぞれfd ,fc 〔f
d >fc >f0 〕)にすると共に、減衰力の変化が大き
い領域(第2、第4領域S2 ,S4 )を除く他の領域
(第1、第3、第5領域S1 ,S3 ,S5 )でディザ周
波数を小さい値(ft 〔ft <f0 〕)にするようにし
ている。
指令電流−ディザ周波数データ(マップ)を後述するよ
うに利用し、CPU12、加算回路14、電流フィード
バック回路15と協働して、以下のように演算処理しデ
ィザ電流の周波数を調整するようにしている。
8は、第1の実施の形態が実行する図3のディザ電流設
定サブルーチンに代えて、図7のディザ電流設定サブル
ーチンを実行するものになっている。図7のサブルーチ
ンは、図3のサブルーチンに比して、ステップS10 に代
えてステップS10Aを実行することが異なっている。この
ステップS10Aでは、ステップS6で求めた指令電流に基づ
き図8の下段部のマップからディザ周波数を算出する。
御装置では、ステップS10Aの処理(図8の下段部の指令
電流−ディザ周波数データからのディザ周波数の算出)
を行い、指令電流が、減衰力の変化が大きい領域(第
2、第4領域S2 ,S4 )内の大きさの場合、ディザ電
流の周波数(ディザ周波数)を大きい値(それぞれ
fd,fc 〔fd >fc >f0 〕)にする一方、指令電
流が、減衰力の変化が大きい領域(第2、第4領域S
2 ,S4 )を除く他の領域(第1、第3、第5領域
S1,S3 ,S5 )内の大きさの場合、ディザ周波数を
小さい値(ft 〔ft <f0〕)にする。
変化に対する減衰力の変化が大きくて、音や振動が発生
しやすい第2、第4領域S2 ,S4 では、ディザ周波数
が大きい値(それぞれfd ,fc 〔fd >fc >f
0 〕)に設定されることにより、比例ソレノイドバルブ
5の可動体3の動きが抑制(可動体3の追従性が抑制)
されて、その分、音や振動の発生が防止されることにな
る。一方、指令電流が第1、第3、第5領域S1 ,S
3 ,S5 内にある場合には、ディザ周波数が小さいこと
により、可動体3が動きやすくなり(可動体3の追従性
が向上)、ひいては応答性が良くなる(ヒステリシスが
小さくなる。すなわち、ヒステリシスの低減効果が大き
くなる。)。このため、ショックアブソーバの減衰力の
領域全体として、ヒステリシスの増加を最小限に抑えて
音や振動の発生の防止を図ることができる。
域における周波数の大きさの関係をfd >fc >f0 >
ft となるように設定していたが、減衰力の変化が大き
い領域(第2、第4領域S2 ,S4 )において、音や振
動の発生が防止できるのであれば、周波数の大きさの関
係はfd =fc >f0 >ft または、fc >fd >f 0
>ft であっても構わない。
通電電流の変化に対するショックアブソーバの減衰力の
変化が大きいとき、指令電流に重畳するディザ電流の振
幅を小さい値に設定するので、比例ソレノイドバルブの
スプールが動きにくくなり、音や振動の発生を抑制でき
る。
電電流の変化に対するショックアブソーバの減衰力の変
化が大きい領域で、指令電流に重畳するディザ電流の周
波数を大きい値に設定することにより、比例ソレノイド
バルブの可動体が動きにくくなって、その分、音や振動
の発生が防止されると共に、減衰力の変化が大きい領域
を除く他の領域でディザ電流の周波数を小さい値に設定
することにより、比例ソレノイドバルブの可動体が動き
やすくなってヒステリシスが小さくなる(応答性が良く
なる)。このため、ショックアブソーバの減衰力の領域
全体として、ヒステリシスの増加を最小限に抑えて音や
振動の発生の防止を図ることが可能となる。
御装置を模式的に示す図である。
ーチャートである。
ブルーチンを示すフローチャートである。
流の対応関係を模式的に示す図である。
とこの減衰力変動特性に対応する指令電流−ディザ振幅
マップを示す図である。
御装置を模式的に示す図である。
ーチャートである。
す波形図である。
ある。
Claims (2)
- 【請求項1】 ソレノイド及び該ソレノイドへの通電電
流に応じて変位する可動体を有する比例ソレノイドバル
ブと、車体と車軸との間に伸縮自在に介装されて可動体
の変位に応じた減衰力を発生する減衰力可変型のショッ
クアブソーバと、所望の減衰力に対応した指令電流に重
畳され該指令電流と共に前記通電電流を構成するディザ
電流を発生するディザ発生手段とを備え、前記可動体を
前記指令電流に応じた位置で、前記ディザ電流に応じた
振幅で振動させるサスペンション制御装置であって、 前記通電電流に対する前記ショックアブソーバの減衰力
の変化が大きい領域で、前記指令電流に重畳するディザ
電流の振幅を小さい値に設定するディザ振幅設定手段を
設けたことを特徴とするサスペンション制御装置。 - 【請求項2】 ソレノイド及び該ソレノイドへの通電電
流に応じて変位する可動体を有する比例ソレノイドバル
ブと、車体と車軸との間に伸縮自在に介装されて可動体
の変位に応じた減衰力を発生する減衰力可変型のショッ
クアブソーバと、所望の減衰力に対応した指令電流に重
畳され該指令電流と共に前記通電電流を構成するディザ
電流を発生するディザ発生手段とを備え、前記可動体を
前記指令電流に応じた位置で、前記ディザ電流に応じた
周波数で振動させるサスペンション制御装置であって、 前記通電電流に対する前記ショックアブソーバの減衰力
の変化が大きい領域で、前記指令電流に重畳するディザ
電流の周波数を大きい値に設定すると共に、前記減衰力
の変化が大きい領域を除く他の領域で、前記ディザ電流
の周波数を小さい値に設定するディザ周波数設定手段を
設けたことを特徴とするサスペンション制御装置。
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