JPH10166828A - サスペンション制御装置 - Google Patents
サスペンション制御装置Info
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- JPH10166828A JPH10166828A JP8344535A JP34453596A JPH10166828A JP H10166828 A JPH10166828 A JP H10166828A JP 8344535 A JP8344535 A JP 8344535A JP 34453596 A JP34453596 A JP 34453596A JP H10166828 A JPH10166828 A JP H10166828A
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/0152—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the action on a particular type of suspension unit
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
- B60G2400/102—Acceleration; Deceleration vertical
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
- B60G2500/10—Damping action or damper
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
- B60G2600/18—Automatic control means
- B60G2600/187—Digital Controller Details and Signal Treatment
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ヒステリシスの増加を最小限にして音や振動
の発生の防止を図ることができるサスペンション制御装
置を提供する。 【解決手段】 ソレノイドへの通電電流の変化に対する
減衰力の変化が大きい第２、第４領域Ｓ2 ，Ｓ4 のと
き、指令電流に重畳するディザ電流の振幅（ディザ振
幅）を小さい値〔ＤR1（ＤR1＜Ｄ）、またはＤC1（ＤC1
＜Ｄ）〕に設定する。第２領域Ｓ2 においては減衰力変
動幅ＦR1が所定値ＦMAX より小さくなり（ＦR1＜Ｆ
MAX ）、第４領域Ｓ4 においては減衰力変動幅ＦC1が所
定値ＦMAX より小さくなり（ＦC1＜ＦMAX ）、これによ
り、ソレノイドバルブの可動体が動きにくくなって音や
振動の発生を抑制できる。減衰力の変化が大きい領域の
みについてディザ振幅を小さくするので、減衰力のヒス
テリシスの増大（応答性の悪化）を必要最小限に抑える
ことができる。
の発生の防止を図ることができるサスペンション制御装
置を提供する。 【解決手段】 ソレノイドへの通電電流の変化に対する
減衰力の変化が大きい第２、第４領域Ｓ2 ，Ｓ4 のと
き、指令電流に重畳するディザ電流の振幅（ディザ振
幅）を小さい値〔ＤR1（ＤR1＜Ｄ）、またはＤC1（ＤC1
＜Ｄ）〕に設定する。第２領域Ｓ2 においては減衰力変
動幅ＦR1が所定値ＦMAX より小さくなり（ＦR1＜Ｆ
MAX ）、第４領域Ｓ4 においては減衰力変動幅ＦC1が所
定値ＦMAX より小さくなり（ＦC1＜ＦMAX ）、これによ
り、ソレノイドバルブの可動体が動きにくくなって音や
振動の発生を抑制できる。減衰力の変化が大きい領域の
みについてディザ振幅を小さくするので、減衰力のヒス
テリシスの増大（応答性の悪化）を必要最小限に抑える
ことができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等に用いら
れるサスペンション制御装置に関する。
れるサスペンション制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のサスペンション制御装置の一例と
して、ソレノイドへの通電電流に応じて変位する可動体
（スプール）を有しこの可動体の変位に応じて油液の通
過量を調整する比例ソレノイドバルブと、車体と車軸と
の間に介装されて前記通電電流、ひいては可動体の変位
に応じた大きさの減衰力を発生する減衰力可変型のショ
ックアブソーバと、車体の上下方向の加速度を検出する
加速度センサとを備え、加速度センサの検出値に基づい
て通電電流（出力電流）の大きさを決めて、所望の大き
さの減衰力（伸び側、縮み側の減衰力）を発生し、車両
ばね上の揺れを抑制し快適な乗り心地を確保する装置が
ある。この装置に適用されるショックアブソーバとし
て、図１０に示すように縮み側の減衰力が小さい値の場
合、伸び側の減衰力が大きい値から小さい値に変化し、
伸び側の減衰力が小さい値の場合、縮み側の減衰力が小
さい値から大きい値に変化する、いわゆる減衰力反転タ
イプがある。
して、ソレノイドへの通電電流に応じて変位する可動体
（スプール）を有しこの可動体の変位に応じて油液の通
過量を調整する比例ソレノイドバルブと、車体と車軸と
の間に介装されて前記通電電流、ひいては可動体の変位
に応じた大きさの減衰力を発生する減衰力可変型のショ
ックアブソーバと、車体の上下方向の加速度を検出する
加速度センサとを備え、加速度センサの検出値に基づい
て通電電流（出力電流）の大きさを決めて、所望の大き
さの減衰力（伸び側、縮み側の減衰力）を発生し、車両
ばね上の揺れを抑制し快適な乗り心地を確保する装置が
ある。この装置に適用されるショックアブソーバとし
て、図１０に示すように縮み側の減衰力が小さい値の場
合、伸び側の減衰力が大きい値から小さい値に変化し、
伸び側の減衰力が小さい値の場合、縮み側の減衰力が小
さい値から大きい値に変化する、いわゆる減衰力反転タ
イプがある。
【０００３】さらに、この装置では、通電電流を、加速
度センサの検出値から定まる所望の大きさの指令電流
（目標電流、通電電流の平均値）と、ＰＷＭ信号に基づ
いて得られる比較的高い（ＰＷＭ信号に比しては低い）
周波数の電流（ディザ振動）との重畳により構成し、可
動体を所定位置を中心にして微振動（ディザ）させてお
き、可動体の変位を容易に行って減衰力調整の応答性等
を向上するようにしている。この場合、ディザ振動は、
例えば次のようにして得るようにしている。
度センサの検出値から定まる所望の大きさの指令電流
（目標電流、通電電流の平均値）と、ＰＷＭ信号に基づ
いて得られる比較的高い（ＰＷＭ信号に比しては低い）
周波数の電流（ディザ振動）との重畳により構成し、可
動体を所定位置を中心にして微振動（ディザ）させてお
き、可動体の変位を容易に行って減衰力調整の応答性等
を向上するようにしている。この場合、ディザ振動は、
例えば次のようにして得るようにしている。
【０００４】すなわち、ソレノイドと電源との間に介装
されたスイッチング手段（トランジスタ）をＰＷＭ信号
に応じてオン・オフするように設ける。この際、ソレノ
イドに流れる電流は、過渡現象によりＰＷＭ信号のＨレ
ベル時（例えばデューティ比７５％で、この場合ＰＷＭ
信号の周期の７５％分トランジスタをオンさせて、２５
％分トランジスタをオフさせる。）には逓増し、続くＬ
レベル時（例えばデューティ比２５％で、この場合ＰＷ
Ｍ信号の周期の２５％分トランジスタをオンさせて、７
５％分トランジスタをオフさせる。）には逓減する。こ
の場合、例えば図９に示すように、ＰＷＭ信号のデュー
ティ比を増加させると（Ａ区間）、逓増割合（トランジ
スタオン時間がＰＷＭ信号周期の７５％）が逓減割合
（トランジスタオフ時間がＰＷＭ信号周期の２５％）に
比して大きくなり、ソレノイドに流れる電流（通電電
流）はＰＷＭ信号の周期毎に増加することになる（この
際のデューティ比を、以下、便宜上、上昇デューティ比
という。）。
されたスイッチング手段（トランジスタ）をＰＷＭ信号
に応じてオン・オフするように設ける。この際、ソレノ
イドに流れる電流は、過渡現象によりＰＷＭ信号のＨレ
ベル時（例えばデューティ比７５％で、この場合ＰＷＭ
信号の周期の７５％分トランジスタをオンさせて、２５
％分トランジスタをオフさせる。）には逓増し、続くＬ
レベル時（例えばデューティ比２５％で、この場合ＰＷ
Ｍ信号の周期の２５％分トランジスタをオンさせて、７
５％分トランジスタをオフさせる。）には逓減する。こ
の場合、例えば図９に示すように、ＰＷＭ信号のデュー
ティ比を増加させると（Ａ区間）、逓増割合（トランジ
スタオン時間がＰＷＭ信号周期の７５％）が逓減割合
（トランジスタオフ時間がＰＷＭ信号周期の２５％）に
比して大きくなり、ソレノイドに流れる電流（通電電
流）はＰＷＭ信号の周期毎に増加することになる（この
際のデューティ比を、以下、便宜上、上昇デューティ比
という。）。
【０００５】また、ＰＷＭ信号のデューティ比を減少さ
せると（Ｂ区間）、逓減割合（トランジスタオフ時間が
ＰＷＭ信号周期の７５％）が逓増割合（トランジスタオ
ン時間がＰＷＭ信号周期の２５％）に比して大きくな
り、ソレノイドに流れる電流はＰＷＭ信号の周期毎に減
少することになる（この際のデューティ比を、以下、便
宜上、下降デューティ比という。）。そして、ＰＷＭ信
号のデューティ比をデューティ比増減切換え周期（ディ
ザ電流の一周期の１／２）毎に上昇デューティ比、下降
デューティ比に、切り替えることにより、比較的高い
（ＰＷＭ信号に比しては低い）周波数（デューティ比増
減切換え周期の２倍）で所定振幅のディザ電流が得ら
れ、このディザ電流の平均値が指令電流（目標電流）と
なるように、ＰＷＭ信号を調整する。そして、可動体の
位置を変化させる初期または終了段階において上昇デュ
ーティ比と下降デューティ比の差を大きくしたり、ま
た、Ａ区間とＢ区間の時間を長くすることによりディザ
振幅を大きくすることができる。前記ディザ振動の振
幅、周波数を、以下、便宜上、それぞれディザ振幅、デ
ィザ周波数という。
せると（Ｂ区間）、逓減割合（トランジスタオフ時間が
ＰＷＭ信号周期の７５％）が逓増割合（トランジスタオ
ン時間がＰＷＭ信号周期の２５％）に比して大きくな
り、ソレノイドに流れる電流はＰＷＭ信号の周期毎に減
少することになる（この際のデューティ比を、以下、便
宜上、下降デューティ比という。）。そして、ＰＷＭ信
号のデューティ比をデューティ比増減切換え周期（ディ
ザ電流の一周期の１／２）毎に上昇デューティ比、下降
デューティ比に、切り替えることにより、比較的高い
（ＰＷＭ信号に比しては低い）周波数（デューティ比増
減切換え周期の２倍）で所定振幅のディザ電流が得ら
れ、このディザ電流の平均値が指令電流（目標電流）と
なるように、ＰＷＭ信号を調整する。そして、可動体の
位置を変化させる初期または終了段階において上昇デュ
ーティ比と下降デューティ比の差を大きくしたり、ま
た、Ａ区間とＢ区間の時間を長くすることによりディザ
振幅を大きくすることができる。前記ディザ振動の振
幅、周波数を、以下、便宜上、それぞれディザ振幅、デ
ィザ周波数という。
【０００６】このサスペンション制御装置では、図１０
に示すように、ディザ振幅Ｄ、ディザ周波数ｆ0 を一定
に設定し、かつあらかじめ定めた指令電流領域Ｓ（ショ
ックアブソーバの減衰力の領域）内で、減衰力に対応し
た大きさの指令電流を変化させることにより、所望の大
きさの電流（通電電流）をソレノイドに供給し、図１０
の上段部に示すような減衰力を発生するようにしてい
る。
に示すように、ディザ振幅Ｄ、ディザ周波数ｆ0 を一定
に設定し、かつあらかじめ定めた指令電流領域Ｓ（ショ
ックアブソーバの減衰力の領域）内で、減衰力に対応し
た大きさの指令電流を変化させることにより、所望の大
きさの電流（通電電流）をソレノイドに供給し、図１０
の上段部に示すような減衰力を発生するようにしてい
る。
【０００７】図１０において、指令電流領域Ｓ2 は、縮
み側の減衰力が小さい値で伸び側の減衰力が大きい値か
ら小さい値に所定の割合で変化し、かつ指令電流（通電
電流）が比較的小さい領域（以下、便宜上、第２領域と
いう。）を示す。また、指令電流領域Ｓ4 は、伸び側の
減衰力が小さい値で縮み側の減衰力が小さい値から大き
い値に所定の割合で変化し、かつ指令電流（通電電流）
が比較的大きい領域（以下、便宜上、第４領域とい
う。）を示す。そして、第２領域Ｓ2 に比して指令電流
（通電電流）が小さい領域を第１領域Ｓ1 とし、第２領
域Ｓ2 と第４領域Ｓ4 との間の領域を第３領域Ｓ3 と
し、第４領域Ｓ4 に比して指令電流（通電電流）が大き
い領域を第５領域Ｓ5 とする。
み側の減衰力が小さい値で伸び側の減衰力が大きい値か
ら小さい値に所定の割合で変化し、かつ指令電流（通電
電流）が比較的小さい領域（以下、便宜上、第２領域と
いう。）を示す。また、指令電流領域Ｓ4 は、伸び側の
減衰力が小さい値で縮み側の減衰力が小さい値から大き
い値に所定の割合で変化し、かつ指令電流（通電電流）
が比較的大きい領域（以下、便宜上、第４領域とい
う。）を示す。そして、第２領域Ｓ2 に比して指令電流
（通電電流）が小さい領域を第１領域Ｓ1 とし、第２領
域Ｓ2 と第４領域Ｓ4 との間の領域を第３領域Ｓ3 と
し、第４領域Ｓ4 に比して指令電流（通電電流）が大き
い領域を第５領域Ｓ5 とする。
【０００８】そして、前記第２、第４領域Ｓ2 ，Ｓ4 に
おいては、他の領域（第１、第３、第５領域Ｓ1 ，Ｓ
3 ，Ｓ5 ）に比して、ソレノイドに供給される電流（通
電電流）の変化に対する減衰力変動幅（減衰力の変化
量）が大きくなっている。この例では、第２領域Ｓ2 の
減衰力変動幅ＦR が第４領域Ｓ4 の減衰力変動幅ＦC に
比して大きく（ＦR ＞ＦC ）なるように設定されてい
る。ここで、第２、第４領域Ｓ2 ，Ｓ4 の指令電流を便
宜上、以下、それぞれＩR ，ＩC という。
おいては、他の領域（第１、第３、第５領域Ｓ1 ，Ｓ
3 ，Ｓ5 ）に比して、ソレノイドに供給される電流（通
電電流）の変化に対する減衰力変動幅（減衰力の変化
量）が大きくなっている。この例では、第２領域Ｓ2 の
減衰力変動幅ＦR が第４領域Ｓ4 の減衰力変動幅ＦC に
比して大きく（ＦR ＞ＦC ）なるように設定されてい
る。ここで、第２、第４領域Ｓ2 ，Ｓ4 の指令電流を便
宜上、以下、それぞれＩR ，ＩC という。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したサ
スペンション制御装置では、一定の振幅Ｄ、一定の周波
数ｆ0 のディザ電流を指令電流に重畳してソレノイドに
供給する電流を得るようにしているので、指令電流（通
電電流）が例えば第２、第４領域Ｓ2 ，Ｓ4 内の大きさ
の電流であると、微振動（ディザ）によってショックア
ブソーバの減衰力の変化量が他の領域（第１、第３、第
５領域Ｓ1 ，Ｓ3 ，Ｓ5 ）に比して、より大きくなる。
そして、例えば第２領域Ｓ2 の減衰力変動幅ＦR や第４
領域Ｓ4 の減衰力変動幅ＦC が所定値（許容最大減衰力
変動幅）ＦMAX に比して大きい（ＦR ＞ＦC ＞ＦMAX ）
場合には、不要な音や振動を発生させたり、目標とする
減衰力が得られないということが起こり得た。
スペンション制御装置では、一定の振幅Ｄ、一定の周波
数ｆ0 のディザ電流を指令電流に重畳してソレノイドに
供給する電流を得るようにしているので、指令電流（通
電電流）が例えば第２、第４領域Ｓ2 ，Ｓ4 内の大きさ
の電流であると、微振動（ディザ）によってショックア
ブソーバの減衰力の変化量が他の領域（第１、第３、第
５領域Ｓ1 ，Ｓ3 ，Ｓ5 ）に比して、より大きくなる。
そして、例えば第２領域Ｓ2 の減衰力変動幅ＦR や第４
領域Ｓ4 の減衰力変動幅ＦC が所定値（許容最大減衰力
変動幅）ＦMAX に比して大きい（ＦR ＞ＦC ＞ＦMAX ）
場合には、不要な音や振動を発生させたり、目標とする
減衰力が得られないということが起こり得た。
【００１０】この問題点に対して、ディザ振幅を小さい
値に設定したり、あるいはディザ周波数を大きい値に設
定すると、音や振動は小さくなるものの、減衰力のヒス
テリシスの増大（応答性の悪化）を招き、良好な乗り心
地を損ねてしまうという問題を惹起する虞があった。
値に設定したり、あるいはディザ周波数を大きい値に設
定すると、音や振動は小さくなるものの、減衰力のヒス
テリシスの増大（応答性の悪化）を招き、良好な乗り心
地を損ねてしまうという問題を惹起する虞があった。
【００１１】ここで、減衰力のヒステリシスとは、次の
ことをいう。すなわち、同等の大きさの減衰力を得る際
に、減衰力を大きくするときと、小さくするときとで、
ソレノイドに必要とされる電流が異なり、電流を横軸、
減衰力を縦軸にして、減衰力−電流波形を描くと、略平
行四辺形の環状の曲線（ヒステリシス）となる。そし
て、このヒステリシスの大きさ（例えば、同等減衰力を
得るために減衰力を大きくするときに必要とされる電流
と、小さくするときに必要とされる電流との差分電流）
は極力小さいことが望まれる。
ことをいう。すなわち、同等の大きさの減衰力を得る際
に、減衰力を大きくするときと、小さくするときとで、
ソレノイドに必要とされる電流が異なり、電流を横軸、
減衰力を縦軸にして、減衰力−電流波形を描くと、略平
行四辺形の環状の曲線（ヒステリシス）となる。そし
て、このヒステリシスの大きさ（例えば、同等減衰力を
得るために減衰力を大きくするときに必要とされる電流
と、小さくするときに必要とされる電流との差分電流）
は極力小さいことが望まれる。
【００１２】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、ヒステリシスの増加を最小限に抑えて音や振動の発
生の防止を図ることができるサスペンション制御装置を
提供することを目的とする。
で、ヒステリシスの増加を最小限に抑えて音や振動の発
生の防止を図ることができるサスペンション制御装置を
提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
ソレノイド及び該ソレノイドへの通電電流に応じて変位
する可動体を有する比例ソレノイドバルブと、車体と車
軸との間に伸縮自在に介装されて可動体の変位に応じた
減衰力を発生する減衰力可変型のショックアブソーバ
と、所望の減衰力に対応した指令電流に重畳され該指令
電流と共に前記通電電流を構成するディザ電流を発生す
るディザ発生手段とを備え、前記可動体を前記指令電流
に応じた位置で、前記ディザ電流に応じた振幅で振動さ
せるサスペンション制御装置であって、前記通電電流に
対する前記ショックアブソーバの減衰力の変化が大きい
領域で、前記指令電流に重畳するディザ電流の振幅を小
さい値に設定するディザ振幅設定手段を設けたことを特
徴とする。
ソレノイド及び該ソレノイドへの通電電流に応じて変位
する可動体を有する比例ソレノイドバルブと、車体と車
軸との間に伸縮自在に介装されて可動体の変位に応じた
減衰力を発生する減衰力可変型のショックアブソーバ
と、所望の減衰力に対応した指令電流に重畳され該指令
電流と共に前記通電電流を構成するディザ電流を発生す
るディザ発生手段とを備え、前記可動体を前記指令電流
に応じた位置で、前記ディザ電流に応じた振幅で振動さ
せるサスペンション制御装置であって、前記通電電流に
対する前記ショックアブソーバの減衰力の変化が大きい
領域で、前記指令電流に重畳するディザ電流の振幅を小
さい値に設定するディザ振幅設定手段を設けたことを特
徴とする。
【００１４】請求項２記載の発明は、ソレノイド及び該
ソレノイドへの通電電流に応じて変位する可動体を有す
る比例ソレノイドバルブと、車体と車軸との間に伸縮自
在に介装されて可動体の変位に応じた減衰力を発生する
減衰力可変型のショックアブソーバと、所望の減衰力に
対応した指令電流に重畳され該指令電流と共に前記通電
電流を構成するディザ電流を発生するディザ発生手段と
を備え、前記可動体を前記指令電流に応じた位置で、前
記ディザ電流に応じた周波数で振動させるサスペンショ
ン制御装置であって、前記通電電流に対する前記ショッ
クアブソーバの減衰力の変化が大きい領域で、前記指令
電流に重畳するディザ電流の周波数を大きい値に設定す
ると共に、前記減衰力の変化が大きい領域を除く他の領
域で、前記ディザ電流の周波数を小さい値に設定するデ
ィザ周波数設定手段を設けたことを特徴とする。
ソレノイドへの通電電流に応じて変位する可動体を有す
る比例ソレノイドバルブと、車体と車軸との間に伸縮自
在に介装されて可動体の変位に応じた減衰力を発生する
減衰力可変型のショックアブソーバと、所望の減衰力に
対応した指令電流に重畳され該指令電流と共に前記通電
電流を構成するディザ電流を発生するディザ発生手段と
を備え、前記可動体を前記指令電流に応じた位置で、前
記ディザ電流に応じた周波数で振動させるサスペンショ
ン制御装置であって、前記通電電流に対する前記ショッ
クアブソーバの減衰力の変化が大きい領域で、前記指令
電流に重畳するディザ電流の周波数を大きい値に設定す
ると共に、前記減衰力の変化が大きい領域を除く他の領
域で、前記ディザ電流の周波数を小さい値に設定するデ
ィザ周波数設定手段を設けたことを特徴とする。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の第１の実施の形態
のサスペンション制御装置を図１ないし図５に基づいて
説明する。図１において、サスペンション制御装置は、
バッテリ（電源）１に一端側が接続されたソレノイド２
及びソレノイド２への通電電流に応じて変位する可動体
（スプール）３を有しこの可動体３の変位に応じて油液
４の通過量を調整する比例ソレノイドバルブ５と、車体
（図示省略）と車軸（図示省略）との間に介装されて前
記通電電流、ひいては可動体３の変位に応じた大きさの
減衰力を発生する減衰力可変型のショックアブソーバ６
と、車体の上下方向の加速度を検出する加速度センサ７
と、ソレノイド２の他端側に接続されたコントローラ８
とから大略構成されている。
のサスペンション制御装置を図１ないし図５に基づいて
説明する。図１において、サスペンション制御装置は、
バッテリ（電源）１に一端側が接続されたソレノイド２
及びソレノイド２への通電電流に応じて変位する可動体
（スプール）３を有しこの可動体３の変位に応じて油液
４の通過量を調整する比例ソレノイドバルブ５と、車体
（図示省略）と車軸（図示省略）との間に介装されて前
記通電電流、ひいては可動体３の変位に応じた大きさの
減衰力を発生する減衰力可変型のショックアブソーバ６
と、車体の上下方向の加速度を検出する加速度センサ７
と、ソレノイド２の他端側に接続されたコントローラ８
とから大略構成されている。
【００１６】コントローラ８は、ソレノイド２の他端部
と、接地部９との間にこの順で介装されるトランジスタ
１０、シャント抵抗１１とを有し、トランジスタ１０に
よって電流を可変制御してソレノイド２に通電電流を流
すようにしている。この場合、通電電流は、後述するよ
うにして、通電電流の平均値に相当する指令電流と、こ
の指令電流に重畳されるディザ電流とから構成し、指令
電流に応じた部分に可動体３を位置させて、ショックア
ブソーバ６に所望の減衰力を発生させると共に、該位置
においてディザ電流に応じて可動体３を微振動（ディ
ザ）させ、可動体３、ひいてはショックアブソーバ６の
減衰力変更の応答性を向上するようにしている。
と、接地部９との間にこの順で介装されるトランジスタ
１０、シャント抵抗１１とを有し、トランジスタ１０に
よって電流を可変制御してソレノイド２に通電電流を流
すようにしている。この場合、通電電流は、後述するよ
うにして、通電電流の平均値に相当する指令電流と、こ
の指令電流に重畳されるディザ電流とから構成し、指令
電流に応じた部分に可動体３を位置させて、ショックア
ブソーバ６に所望の減衰力を発生させると共に、該位置
においてディザ電流に応じて可動体３を微振動（ディ
ザ）させ、可動体３、ひいてはショックアブソーバ６の
減衰力変更の応答性を向上するようにしている。
【００１７】コントローラ８は、更に、加速度センサ７
の検出信号に応じて所望の減衰力を得るための指令電流
を求めて後述のディザ調整回路１３及び加算回路１４に
出力すると共に、所定の大きさの振幅のディザ電流をデ
ィザ調整回路１３に出力するＣＰＵ（ディザ発生手段）
１２と、ＣＰＵ１２から出力されたディザ電流の振幅を
後述するように調整するディザ調整回路（ディザ振幅設
定手段）１３と、ディザ調整回路１３の出力信号及びＣ
ＰＵ１２から出力された指令電流を加算する加算回路１
４と、加算回路１４の出力値に対してシャント抵抗１１
の端子電圧値（検出値）をフィードバックしてトランジ
スタ制御信号を求める電流フィードバック回路１５とを
備え、このトランジスタ制御信号でトランジスタ１０を
制御することにより、指令電流にディザ電流が重畳され
た通電電流をソレノイド２に流すようにしている。
の検出信号に応じて所望の減衰力を得るための指令電流
を求めて後述のディザ調整回路１３及び加算回路１４に
出力すると共に、所定の大きさの振幅のディザ電流をデ
ィザ調整回路１３に出力するＣＰＵ（ディザ発生手段）
１２と、ＣＰＵ１２から出力されたディザ電流の振幅を
後述するように調整するディザ調整回路（ディザ振幅設
定手段）１３と、ディザ調整回路１３の出力信号及びＣ
ＰＵ１２から出力された指令電流を加算する加算回路１
４と、加算回路１４の出力値に対してシャント抵抗１１
の端子電圧値（検出値）をフィードバックしてトランジ
スタ制御信号を求める電流フィードバック回路１５とを
備え、このトランジスタ制御信号でトランジスタ１０を
制御することにより、指令電流にディザ電流が重畳され
た通電電流をソレノイド２に流すようにしている。
【００１８】前記ディザ調整回路１３は、実験であらか
じめ求めた図５の下段部に示すような指令電流−ディザ
振幅データ（マップ）を格納している。この指令電流−
ディザ振幅データは、ショックアブソーバ６が図５の上
段部のような指令電流（通電電流）−減衰力特性を有す
ることに基づいて、次のように求められている。すなわ
ち、本実施の形態では、指令電流が、第２、第４領域Ｓ
2 ，Ｓ4 の範囲に入る場合、ディザ電流の振幅（ディザ
振幅）を小さい値に設定している。例えば、指令電流が
第２領域Ｓ2 内の大きさの場合、ディザ振幅をＤR1（Ｄ
R1＜Ｄ）に設定し、ディザ振幅ＤR1に対応する減衰力変
動幅ＦR1が所定値ＦMAX （図１０参照）に比して小さく
（ＦR1＜ＦMAX ）なるようにする。また、指令電流が第
４領域Ｓ4 内の大きさの場合、ディザ振幅をＤC1（ＤC1
＜Ｄ）に設定し、ディザ振幅ＤC1に対応する減衰力変動
幅ＦC1が所定値ＦMAX に比して小さく（ＦC1＝ＦR1＜Ｆ
MAX ）なるようにしている。なお、図５上段部には、デ
ィザ振幅ＤR1に対応して減衰力変動幅がＦR1となること
及びディザ振幅ＤC1に対応して減衰力変動幅がＦC1とな
ることを、それぞれ指令電流ＩR 、指令電流ＩC に対応
させて示している。なお、ここで、減衰力変動幅がＦC1
＝ＦR1＜ＦMAX となるように設定したが、第４領域Ｓ4
の減衰力の変化の割合（減衰力の変化量）が第２領域Ｓ
2 のそれに対して小さいので、ＦC1＜ＦR1＜ＦMAX とな
るように設定してもよい。
じめ求めた図５の下段部に示すような指令電流−ディザ
振幅データ（マップ）を格納している。この指令電流−
ディザ振幅データは、ショックアブソーバ６が図５の上
段部のような指令電流（通電電流）−減衰力特性を有す
ることに基づいて、次のように求められている。すなわ
ち、本実施の形態では、指令電流が、第２、第４領域Ｓ
2 ，Ｓ4 の範囲に入る場合、ディザ電流の振幅（ディザ
振幅）を小さい値に設定している。例えば、指令電流が
第２領域Ｓ2 内の大きさの場合、ディザ振幅をＤR1（Ｄ
R1＜Ｄ）に設定し、ディザ振幅ＤR1に対応する減衰力変
動幅ＦR1が所定値ＦMAX （図１０参照）に比して小さく
（ＦR1＜ＦMAX ）なるようにする。また、指令電流が第
４領域Ｓ4 内の大きさの場合、ディザ振幅をＤC1（ＤC1
＜Ｄ）に設定し、ディザ振幅ＤC1に対応する減衰力変動
幅ＦC1が所定値ＦMAX に比して小さく（ＦC1＝ＦR1＜Ｆ
MAX ）なるようにしている。なお、図５上段部には、デ
ィザ振幅ＤR1に対応して減衰力変動幅がＦR1となること
及びディザ振幅ＤC1に対応して減衰力変動幅がＦC1とな
ることを、それぞれ指令電流ＩR 、指令電流ＩC に対応
させて示している。なお、ここで、減衰力変動幅がＦC1
＝ＦR1＜ＦMAX となるように設定したが、第４領域Ｓ4
の減衰力の変化の割合（減衰力の変化量）が第２領域Ｓ
2 のそれに対して小さいので、ＦC1＜ＦR1＜ＦMAX とな
るように設定してもよい。
【００１９】そして、ディザ調整回路１３は、図５の指
令電流−ディザ振幅データ（マップ）を後述するように
利用し、ＣＰＵ１２、加算回路１４、電流フィードバッ
ク回路１５と協働して、以下のように演算処理しディザ
電流の振幅を調整するようにしている。
令電流−ディザ振幅データ（マップ）を後述するように
利用し、ＣＰＵ１２、加算回路１４、電流フィードバッ
ク回路１５と協働して、以下のように演算処理しディザ
電流の振幅を調整するようにしている。
【００２０】ここで、ディザ調整回路１３、ＣＰＵ１
２、加算回路１４、及び電流フィードバック回路１５の
演算処理内容を、図２及び図３に基づいて説明する。ま
ず、イニシャライズを行い（ステップS1）、制御周期ｔ
ms経過したか否かの判定をYES と判定するまで行う（ス
テップS2）。ステップS2でYES と判定すると、前制御周
期で算出された信号に基づいてソレノイド２を駆動する
（ステップS3）。ステップS3に続いて、ソレノイド２以
外の部材、部分（ＬＥＤ等）に出力する（ステップS
4）。
２、加算回路１４、及び電流フィードバック回路１５の
演算処理内容を、図２及び図３に基づいて説明する。ま
ず、イニシャライズを行い（ステップS1）、制御周期ｔ
ms経過したか否かの判定をYES と判定するまで行う（ス
テップS2）。ステップS2でYES と判定すると、前制御周
期で算出された信号に基づいてソレノイド２を駆動する
（ステップS3）。ステップS3に続いて、ソレノイド２以
外の部材、部分（ＬＥＤ等）に出力する（ステップS
4）。
【００２１】次のステップS5で加速度センサ７の検出値
が入力される。続くステップS6で、ステップS5で読み込
まれた加速度センサ７の検出値に基づいて、車体の制振
に必要な減衰力及びこの減衰力を発生させるために必要
な指令電流（通電電流の平均値）を求める。続くステッ
プS7では、ディザ調整回路１３がディザ電流設定処理
（サブルーチン）を行う。
が入力される。続くステップS6で、ステップS5で読み込
まれた加速度センサ７の検出値に基づいて、車体の制振
に必要な減衰力及びこの減衰力を発生させるために必要
な指令電流（通電電流の平均値）を求める。続くステッ
プS7では、ディザ調整回路１３がディザ電流設定処理
（サブルーチン）を行う。
【００２２】このディザ電流設定サブルーチンを図３に
基づいて説明する。まず、ステップS6で求めた指令電流
に基づき、図５の下段部のマップからディザ電流の振幅
を算出する（ステップS10 ）。次のステップS11 でＩ＝
（ディザ振幅）／２の演算を行ない、ディザ電流の平均
値を求める。続いてステップS12 で、次式（１）を演算
して、通電電流（出力電流）ＩOUT （指令電流にディザ
電流の平均値を加算することにより、指令電流を中心と
したディザ振幅が重畳されたもの）を求める。
基づいて説明する。まず、ステップS6で求めた指令電流
に基づき、図５の下段部のマップからディザ電流の振幅
を算出する（ステップS10 ）。次のステップS11 でＩ＝
（ディザ振幅）／２の演算を行ない、ディザ電流の平均
値を求める。続いてステップS12 で、次式（１）を演算
して、通電電流（出力電流）ＩOUT （指令電流にディザ
電流の平均値を加算することにより、指令電流を中心と
したディザ振幅が重畳されたもの）を求める。
【００２３】ＩOUT ＝（指令電流値）＋Ｉ … （１）
【００２４】そして、次の制御周期のステップS3で通電
電流（出力電流）ＩOUT を出力し、最終的に出力される
通電電流（出力電流）ＩOUT の平均値が指令電流となる
ようにトランジスタ１０を制御し、図４のような通電電
流（出力電流）ＩOUT を得る。
電流（出力電流）ＩOUT を出力し、最終的に出力される
通電電流（出力電流）ＩOUT の平均値が指令電流となる
ようにトランジスタ１０を制御し、図４のような通電電
流（出力電流）ＩOUT を得る。
【００２５】上述したように構成したサスペンション制
御装置では、ステップS10 の処理を行い、ソレノイドへ
の通電電流の変化に対するショックアブソーバの減衰力
の変化が大きいとき（即ち、第２、第４領域Ｓ2 ，Ｓ4
のとき）、指令電流に重畳するディザ電流の振幅（ディ
ザ振幅）を小さい値〔ＤR1（ＤR1＜Ｄ）、またはＤ
C1（ＤC1＜Ｄ）〕に設定するので、減衰力変動幅は小さ
くなる〔第２領域Ｓ2 においては減衰力変動幅ＦR1（Ｆ
R1＜ＦMAX ）、第４領域Ｓ4 においては減衰力変動幅Ｆ
C1（ＦC1＜ＦMAX ）となる〕。このため、従来技術で発
生したショックアブソーバの音や振動を招くことが抑制
される。この場合、通電電流に対する減衰力の変化が大
きい領域のみについてディザ振幅を小さくするので、減
衰力のヒステリシスの増大（応答性の悪化）を必要最小
限に抑えることができる。
御装置では、ステップS10 の処理を行い、ソレノイドへ
の通電電流の変化に対するショックアブソーバの減衰力
の変化が大きいとき（即ち、第２、第４領域Ｓ2 ，Ｓ4
のとき）、指令電流に重畳するディザ電流の振幅（ディ
ザ振幅）を小さい値〔ＤR1（ＤR1＜Ｄ）、またはＤ
C1（ＤC1＜Ｄ）〕に設定するので、減衰力変動幅は小さ
くなる〔第２領域Ｓ2 においては減衰力変動幅ＦR1（Ｆ
R1＜ＦMAX ）、第４領域Ｓ4 においては減衰力変動幅Ｆ
C1（ＦC1＜ＦMAX ）となる〕。このため、従来技術で発
生したショックアブソーバの音や振動を招くことが抑制
される。この場合、通電電流に対する減衰力の変化が大
きい領域のみについてディザ振幅を小さくするので、減
衰力のヒステリシスの増大（応答性の悪化）を必要最小
限に抑えることができる。
【００２６】次に、本発明の第２実施の形態のサスペン
ション制御装置を図６ないし図８に基づいて説明する。
なお、図１ないし図５、図１０及び図９に示す部分、部
材と同等の部分、部材についての説明、図示は、適宜、
省略する。
ション制御装置を図６ないし図８に基づいて説明する。
なお、図１ないし図５、図１０及び図９に示す部分、部
材と同等の部分、部材についての説明、図示は、適宜、
省略する。
【００２７】第２の実施の形態のディザ調整回路（ディ
ザ周波数設定手段）１３Ａは、実験であらかじめ求めた
図８の下段部に示すような指令電流−ディザ周波数デー
タ（マップ）を格納している。この指令電流−ディザ周
波数データは、ショックアブソーバ６が図８の上段部の
ような指令電流（通電電流）−減衰力特性を有すること
に基づいて、次のように求められている。
ザ周波数設定手段）１３Ａは、実験であらかじめ求めた
図８の下段部に示すような指令電流−ディザ周波数デー
タ（マップ）を格納している。この指令電流−ディザ周
波数データは、ショックアブソーバ６が図８の上段部の
ような指令電流（通電電流）−減衰力特性を有すること
に基づいて、次のように求められている。
【００２８】すなわち、本実施の形態では、指令電流が
第２、第４領域Ｓ2 ，Ｓ4 内の大きさの場合、ディザ電
流の周波数（ディザ周波数）を上述した従来技術のディ
ザ周波数ｆ0 に比して大きいディザ周波数ｆd ，ｆc
（ｆd ＞ｆc ＞ｆ0 ）に設定する一方、指令電流が第
１、第３、第５領域Ｓ1 ，Ｓ3 ，Ｓ5 内の大きさの場
合、従来技術のディザ周波数ｆ0 に比して小さいディザ
周波数ｆt （ｆt ＜ｆ0 ）に設定している。
第２、第４領域Ｓ2 ，Ｓ4 内の大きさの場合、ディザ電
流の周波数（ディザ周波数）を上述した従来技術のディ
ザ周波数ｆ0 に比して大きいディザ周波数ｆd ，ｆc
（ｆd ＞ｆc ＞ｆ0 ）に設定する一方、指令電流が第
１、第３、第５領域Ｓ1 ，Ｓ3 ，Ｓ5 内の大きさの場
合、従来技術のディザ周波数ｆ0 に比して小さいディザ
周波数ｆt （ｆt ＜ｆ0 ）に設定している。
【００２９】なお、ディザ電流を用いたサスペンション
制御装置では、一般に指令電流にディザ電流を重畳する
ことにより、減衰力のヒステリシスを小さくするように
しているが、ディザ周波数に応じてヒステリシス低減効
果が異なり、周波数が低い程ヒステリシス低減効果が大
きくなる（ヒステリシスを、より小さくできる）特性を
有することが知られている。そして、本実施の形態のサ
スペンション制御装置は、この特性に基づいて、上述し
たように通電電流に対する減衰力の変化が大きい領域
（第２、第４領域Ｓ2 ，Ｓ4 ）で、ディザ電流の周波数
（ディザ周波数）を大きい値（それぞれｆd ，ｆc 〔ｆ
d ＞ｆc ＞ｆ0 〕）にすると共に、減衰力の変化が大き
い領域（第２、第４領域Ｓ2 ，Ｓ4 ）を除く他の領域
（第１、第３、第５領域Ｓ1 ，Ｓ3 ，Ｓ5 ）でディザ周
波数を小さい値（ｆt 〔ｆt ＜ｆ0 〕）にするようにし
ている。
制御装置では、一般に指令電流にディザ電流を重畳する
ことにより、減衰力のヒステリシスを小さくするように
しているが、ディザ周波数に応じてヒステリシス低減効
果が異なり、周波数が低い程ヒステリシス低減効果が大
きくなる（ヒステリシスを、より小さくできる）特性を
有することが知られている。そして、本実施の形態のサ
スペンション制御装置は、この特性に基づいて、上述し
たように通電電流に対する減衰力の変化が大きい領域
（第２、第４領域Ｓ2 ，Ｓ4 ）で、ディザ電流の周波数
（ディザ周波数）を大きい値（それぞれｆd ，ｆc 〔ｆ
d ＞ｆc ＞ｆ0 〕）にすると共に、減衰力の変化が大き
い領域（第２、第４領域Ｓ2 ，Ｓ4 ）を除く他の領域
（第１、第３、第５領域Ｓ1 ，Ｓ3 ，Ｓ5 ）でディザ周
波数を小さい値（ｆt 〔ｆt ＜ｆ0 〕）にするようにし
ている。
【００３０】そして、ディザ調整回路１３Ａは、図８の
指令電流−ディザ周波数データ（マップ）を後述するよ
うに利用し、ＣＰＵ１２、加算回路１４、電流フィード
バック回路１５と協働して、以下のように演算処理しデ
ィザ電流の周波数を調整するようにしている。
指令電流−ディザ周波数データ（マップ）を後述するよ
うに利用し、ＣＰＵ１２、加算回路１４、電流フィード
バック回路１５と協働して、以下のように演算処理しデ
ィザ電流の周波数を調整するようにしている。
【００３１】この第２の実施の形態では、コントローラ
８は、第１の実施の形態が実行する図３のディザ電流設
定サブルーチンに代えて、図７のディザ電流設定サブル
ーチンを実行するものになっている。図７のサブルーチ
ンは、図３のサブルーチンに比して、ステップS10 に代
えてステップS10Aを実行することが異なっている。この
ステップS10Aでは、ステップS6で求めた指令電流に基づ
き図８の下段部のマップからディザ周波数を算出する。
８は、第１の実施の形態が実行する図３のディザ電流設
定サブルーチンに代えて、図７のディザ電流設定サブル
ーチンを実行するものになっている。図７のサブルーチ
ンは、図３のサブルーチンに比して、ステップS10 に代
えてステップS10Aを実行することが異なっている。この
ステップS10Aでは、ステップS6で求めた指令電流に基づ
き図８の下段部のマップからディザ周波数を算出する。
【００３２】上述したように構成したサスペンション制
御装置では、ステップS10Aの処理（図８の下段部の指令
電流−ディザ周波数データからのディザ周波数の算出）
を行い、指令電流が、減衰力の変化が大きい領域（第
２、第４領域Ｓ2 ，Ｓ4 ）内の大きさの場合、ディザ電
流の周波数（ディザ周波数）を大きい値（それぞれ
ｆd，ｆc 〔ｆd ＞ｆc ＞ｆ0 〕）にする一方、指令電
流が、減衰力の変化が大きい領域（第２、第４領域Ｓ
2 ，Ｓ4 ）を除く他の領域（第１、第３、第５領域
Ｓ1，Ｓ3 ，Ｓ5 ）内の大きさの場合、ディザ周波数を
小さい値（ｆt 〔ｆt ＜ｆ0〕）にする。
御装置では、ステップS10Aの処理（図８の下段部の指令
電流−ディザ周波数データからのディザ周波数の算出）
を行い、指令電流が、減衰力の変化が大きい領域（第
２、第４領域Ｓ2 ，Ｓ4 ）内の大きさの場合、ディザ電
流の周波数（ディザ周波数）を大きい値（それぞれ
ｆd，ｆc 〔ｆd ＞ｆc ＞ｆ0 〕）にする一方、指令電
流が、減衰力の変化が大きい領域（第２、第４領域Ｓ
2 ，Ｓ4 ）を除く他の領域（第１、第３、第５領域
Ｓ1，Ｓ3 ，Ｓ5 ）内の大きさの場合、ディザ周波数を
小さい値（ｆt 〔ｆt ＜ｆ0〕）にする。
【００３３】上述したようにソレノイドへの通電電流の
変化に対する減衰力の変化が大きくて、音や振動が発生
しやすい第２、第４領域Ｓ2 ，Ｓ4 では、ディザ周波数
が大きい値（それぞれｆd ，ｆc 〔ｆd ＞ｆc ＞ｆ
0 〕）に設定されることにより、比例ソレノイドバルブ
５の可動体３の動きが抑制（可動体３の追従性が抑制）
されて、その分、音や振動の発生が防止されることにな
る。一方、指令電流が第１、第３、第５領域Ｓ1 ，Ｓ
3 ，Ｓ5 内にある場合には、ディザ周波数が小さいこと
により、可動体３が動きやすくなり（可動体３の追従性
が向上）、ひいては応答性が良くなる（ヒステリシスが
小さくなる。すなわち、ヒステリシスの低減効果が大き
くなる。）。このため、ショックアブソーバの減衰力の
領域全体として、ヒステリシスの増加を最小限に抑えて
音や振動の発生の防止を図ることができる。
変化に対する減衰力の変化が大きくて、音や振動が発生
しやすい第２、第４領域Ｓ2 ，Ｓ4 では、ディザ周波数
が大きい値（それぞれｆd ，ｆc 〔ｆd ＞ｆc ＞ｆ
0 〕）に設定されることにより、比例ソレノイドバルブ
５の可動体３の動きが抑制（可動体３の追従性が抑制）
されて、その分、音や振動の発生が防止されることにな
る。一方、指令電流が第１、第３、第５領域Ｓ1 ，Ｓ
3 ，Ｓ5 内にある場合には、ディザ周波数が小さいこと
により、可動体３が動きやすくなり（可動体３の追従性
が向上）、ひいては応答性が良くなる（ヒステリシスが
小さくなる。すなわち、ヒステリシスの低減効果が大き
くなる。）。このため、ショックアブソーバの減衰力の
領域全体として、ヒステリシスの増加を最小限に抑えて
音や振動の発生の防止を図ることができる。
【００３４】なお、本実施の形態では、指令電流の各領
域における周波数の大きさの関係をｆd ＞ｆc ＞ｆ0 ＞
ｆt となるように設定していたが、減衰力の変化が大き
い領域（第２、第４領域Ｓ2 ，Ｓ4 ）において、音や振
動の発生が防止できるのであれば、周波数の大きさの関
係はｆd ＝ｆc ＞ｆ0 ＞ｆt または、ｆc ＞ｆd ＞ｆ 0
＞ｆt であっても構わない。
域における周波数の大きさの関係をｆd ＞ｆc ＞ｆ0 ＞
ｆt となるように設定していたが、減衰力の変化が大き
い領域（第２、第４領域Ｓ2 ，Ｓ4 ）において、音や振
動の発生が防止できるのであれば、周波数の大きさの関
係はｆd ＝ｆc ＞ｆ0 ＞ｆt または、ｆc ＞ｆd ＞ｆ 0
＞ｆt であっても構わない。
【００３５】
【発明の効果】請求項１記載の発明は、ソレノイドへの
通電電流の変化に対するショックアブソーバの減衰力の
変化が大きいとき、指令電流に重畳するディザ電流の振
幅を小さい値に設定するので、比例ソレノイドバルブの
スプールが動きにくくなり、音や振動の発生を抑制でき
る。
通電電流の変化に対するショックアブソーバの減衰力の
変化が大きいとき、指令電流に重畳するディザ電流の振
幅を小さい値に設定するので、比例ソレノイドバルブの
スプールが動きにくくなり、音や振動の発生を抑制でき
る。
【００３６】請求項２記載の発明は、ソレノイドへの通
電電流の変化に対するショックアブソーバの減衰力の変
化が大きい領域で、指令電流に重畳するディザ電流の周
波数を大きい値に設定することにより、比例ソレノイド
バルブの可動体が動きにくくなって、その分、音や振動
の発生が防止されると共に、減衰力の変化が大きい領域
を除く他の領域でディザ電流の周波数を小さい値に設定
することにより、比例ソレノイドバルブの可動体が動き
やすくなってヒステリシスが小さくなる（応答性が良く
なる）。このため、ショックアブソーバの減衰力の領域
全体として、ヒステリシスの増加を最小限に抑えて音や
振動の発生の防止を図ることが可能となる。
電電流の変化に対するショックアブソーバの減衰力の変
化が大きい領域で、指令電流に重畳するディザ電流の周
波数を大きい値に設定することにより、比例ソレノイド
バルブの可動体が動きにくくなって、その分、音や振動
の発生が防止されると共に、減衰力の変化が大きい領域
を除く他の領域でディザ電流の周波数を小さい値に設定
することにより、比例ソレノイドバルブの可動体が動き
やすくなってヒステリシスが小さくなる（応答性が良く
なる）。このため、ショックアブソーバの減衰力の領域
全体として、ヒステリシスの増加を最小限に抑えて音や
振動の発生の防止を図ることが可能となる。
【図１】本発明の第１の実施の形態のサスペンション制
御装置を模式的に示す図である。
御装置を模式的に示す図である。
【図２】図１のコントローラの演算処理内容を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図３】図２のフローチャートのディザ電流設定処理サ
ブルーチンを示すフローチャートである。
ブルーチンを示すフローチャートである。
【図４】図１の装置の指令電流、ディザ電流及び出力電
流の対応関係を模式的に示す図である。
流の対応関係を模式的に示す図である。
【図５】図１の装置の電流変化に対する減衰力変動特性
とこの減衰力変動特性に対応する指令電流−ディザ振幅
マップを示す図である。
とこの減衰力変動特性に対応する指令電流−ディザ振幅
マップを示す図である。
【図６】本発明の第２の実施の形態のサスペンション制
御装置を模式的に示す図である。
御装置を模式的に示す図である。
【図７】図６のコントローラの演算処理内容を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図８】同第２の実施の形態の作用を示す図である。
【図９】ＰＷＭ信号とディザ振動との関係を模式的に示
す波形図である。
す波形図である。
【図１０】電流変化に対する減衰力変動特性を示す図で
ある。
ある。
２ ソレノイド ３ 可動体 ５ 比例ソレノイドバルブ ６ ショックアブソーバ ８ コントローラ １２ ＣＰＵ（ディザ発生手段） １３ ディザ調整回路（ディザ振幅設定手段） １３Ａディザ調整回路（ディザ周波数設定手段）
Claims (2)
- 【請求項１】 ソレノイド及び該ソレノイドへの通電電
流に応じて変位する可動体を有する比例ソレノイドバル
ブと、車体と車軸との間に伸縮自在に介装されて可動体
の変位に応じた減衰力を発生する減衰力可変型のショッ
クアブソーバと、所望の減衰力に対応した指令電流に重
畳され該指令電流と共に前記通電電流を構成するディザ
電流を発生するディザ発生手段とを備え、前記可動体を
前記指令電流に応じた位置で、前記ディザ電流に応じた
振幅で振動させるサスペンション制御装置であって、 前記通電電流に対する前記ショックアブソーバの減衰力
の変化が大きい領域で、前記指令電流に重畳するディザ
電流の振幅を小さい値に設定するディザ振幅設定手段を
設けたことを特徴とするサスペンション制御装置。 - 【請求項２】 ソレノイド及び該ソレノイドへの通電電
流に応じて変位する可動体を有する比例ソレノイドバル
ブと、車体と車軸との間に伸縮自在に介装されて可動体
の変位に応じた減衰力を発生する減衰力可変型のショッ
クアブソーバと、所望の減衰力に対応した指令電流に重
畳され該指令電流と共に前記通電電流を構成するディザ
電流を発生するディザ発生手段とを備え、前記可動体を
前記指令電流に応じた位置で、前記ディザ電流に応じた
周波数で振動させるサスペンション制御装置であって、 前記通電電流に対する前記ショックアブソーバの減衰力
の変化が大きい領域で、前記指令電流に重畳するディザ
電流の周波数を大きい値に設定すると共に、前記減衰力
の変化が大きい領域を除く他の領域で、前記ディザ電流
の周波数を小さい値に設定するディザ周波数設定手段を
設けたことを特徴とするサスペンション制御装置。
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