JPH10157652A - トレーラの操縦装置 - Google Patents
トレーラの操縦装置Info
- Publication number
- JPH10157652A JPH10157652A JP32290396A JP32290396A JPH10157652A JP H10157652 A JPH10157652 A JP H10157652A JP 32290396 A JP32290396 A JP 32290396A JP 32290396 A JP32290396 A JP 32290396A JP H10157652 A JPH10157652 A JP H10157652A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- trailer
- vehicle
- right wheels
- wheel
- locus
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 一般の車両にトレーラを連結した状態で、通
常とさほど変わらない操舵により、思い通りの軌跡を辿
らせることができるように改善されたトレーラの操縦装
置を提供する。 【解決手段】 トレーラの車輪に駆動手段を設けると共
に、トレーラを牽引する車両の後退時の操舵輪の舵角に
応じた旋回軌跡を当該トレーラに与えるための旋回軌跡
制御手段を設けるものとする。また構造を簡略化するた
めには、例えばトレーラの左右の車輪に個々に電動機な
どの駆動手段を設け、牽引車両の車速および舵角に基づ
いてトレーラの左右の車輪の駆動力を個別に制御するこ
とにより、トレーラの軌跡を制御するようにすると良
い。
常とさほど変わらない操舵により、思い通りの軌跡を辿
らせることができるように改善されたトレーラの操縦装
置を提供する。 【解決手段】 トレーラの車輪に駆動手段を設けると共
に、トレーラを牽引する車両の後退時の操舵輪の舵角に
応じた旋回軌跡を当該トレーラに与えるための旋回軌跡
制御手段を設けるものとする。また構造を簡略化するた
めには、例えばトレーラの左右の車輪に個々に電動機な
どの駆動手段を設け、牽引車両の車速および舵角に基づ
いてトレーラの左右の車輪の駆動力を個別に制御するこ
とにより、トレーラの軌跡を制御するようにすると良
い。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自走可能な車両の
後部に連結されて牽引されるトレーラの操縦装置に関す
るものである。
後部に連結されて牽引されるトレーラの操縦装置に関す
るものである。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】バンやピックアップト
ラック等をはじめとする一般的な用途に供する車両の後
部にヒッチを設け、キャンピング用キャビンやモーター
ボートキャリア等をトレーラとして牽引する場合、後退
時の運転が特に難しいことが知られている。つまり後退
時には、トレーラの車輪よりも手前になるヒッチのピボ
ット点をトラクタとなる車両が押すことになるので、通
常の感覚で車両を操舵すると、トレーラの車輪が抵抗と
なって車両とトレーラとがヒッチを中心にくの字状に折
れ曲がるいわゆるジャックナイフ現象を生じ、後退不能
な状態に陥ってしまう。即ち、トレーラを連結した状態
で後退するには、通常とは異なる変則的な操舵を強いら
れ、トレーラに思い通りの軌跡を辿らせるには、高度な
熟練を要する。
ラック等をはじめとする一般的な用途に供する車両の後
部にヒッチを設け、キャンピング用キャビンやモーター
ボートキャリア等をトレーラとして牽引する場合、後退
時の運転が特に難しいことが知られている。つまり後退
時には、トレーラの車輪よりも手前になるヒッチのピボ
ット点をトラクタとなる車両が押すことになるので、通
常の感覚で車両を操舵すると、トレーラの車輪が抵抗と
なって車両とトレーラとがヒッチを中心にくの字状に折
れ曲がるいわゆるジャックナイフ現象を生じ、後退不能
な状態に陥ってしまう。即ち、トレーラを連結した状態
で後退するには、通常とは異なる変則的な操舵を強いら
れ、トレーラに思い通りの軌跡を辿らせるには、高度な
熟練を要する。
【０００３】本発明は、このような従来技術の問題点を
解消するべく案出されたものであり、その主な目的は、
一般の車両にトレーラを連結した状態で、通常とさほど
変わらない操舵により、思い通りの軌跡を辿らせること
ができるように改善されたトレーラの操縦装置を提供す
ることにある。
解消するべく案出されたものであり、その主な目的は、
一般の車両にトレーラを連結した状態で、通常とさほど
変わらない操舵により、思い通りの軌跡を辿らせること
ができるように改善されたトレーラの操縦装置を提供す
ることにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】このような目的を果たす
ために、本発明においては、トレーラの車輪に駆動手段
を設けると共に、トレーラを牽引する車両の後退時の操
舵輪の舵角に応じた旋回軌跡を当該トレーラに与えるた
めの旋回軌跡制御手段を設けるものとした。また構造を
簡略化するために、例えばトレーラの左右の車輪に個々
に電動機などの駆動手段を設け、牽引車両の車速および
舵角に基づいてトレーラの左右の車輪の駆動力を個別に
制御することにより、トレーラの軌跡を制御するように
した。
ために、本発明においては、トレーラの車輪に駆動手段
を設けると共に、トレーラを牽引する車両の後退時の操
舵輪の舵角に応じた旋回軌跡を当該トレーラに与えるた
めの旋回軌跡制御手段を設けるものとした。また構造を
簡略化するために、例えばトレーラの左右の車輪に個々
に電動機などの駆動手段を設け、牽引車両の車速および
舵角に基づいてトレーラの左右の車輪の駆動力を個別に
制御することにより、トレーラの軌跡を制御するように
した。
【０００５】これにより、トレーラが積極的な後退駆動
力を発生するので、車両の前後中心軸とトレーラの前後
中心軸とを折り曲げる力がヒッチのピボット点に作用し
なくなるうえ、トレーラが積極的な旋回運動を行うの
で、通常通りの操舵による後退で思い通りの軌跡をトレ
ーラに辿らせることが可能となる。
力を発生するので、車両の前後中心軸とトレーラの前後
中心軸とを折り曲げる力がヒッチのピボット点に作用し
なくなるうえ、トレーラが積極的な旋回運動を行うの
で、通常通りの操舵による後退で思い通りの軌跡をトレ
ーラに辿らせることが可能となる。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下に添付の図面に示した実施例
を参照して本発明の構成について詳細に説明する。
を参照して本発明の構成について詳細に説明する。
【０００７】図１は、本発明に基づき構成されたトレー
ラの一実施例を示している。このトレーラ１は、公知の
如く、トラクタとしての車両２の後部に固定されたヒッ
チ３に連結されるものである。トレーラ１の左右の車輪
４Ｌ・４Ｒの各々には、車輪４Ｌ・４Ｒを駆動するため
の電動機５Ｌ・５Ｒが設けられているが、この電動機５
Ｌ・５Ｒは、それぞれ個別に設けられた駆動電流制御回
路６Ｌ・６Ｒに電子制御ユニット７から制御信号を与え
ることにより、駆動トルクが個別に制御されるようにな
っている。
ラの一実施例を示している。このトレーラ１は、公知の
如く、トラクタとしての車両２の後部に固定されたヒッ
チ３に連結されるものである。トレーラ１の左右の車輪
４Ｌ・４Ｒの各々には、車輪４Ｌ・４Ｒを駆動するため
の電動機５Ｌ・５Ｒが設けられているが、この電動機５
Ｌ・５Ｒは、それぞれ個別に設けられた駆動電流制御回
路６Ｌ・６Ｒに電子制御ユニット７から制御信号を与え
ることにより、駆動トルクが個別に制御されるようにな
っている。
【０００８】トラクタ車両２は、特定されない一般の車
両であるが、車速信号Ｖ、舵角信号θＳ、スロットル開
度信号θｔｈ、ブレーキ液圧信号ＢＲＫ、並びにシフト
ポジション信号ＳＰなどを電子制御ユニット７に与える
ことができるようになっている。また、制御ユニット７
及び電動機５Ｌ・５Ｒに対する電源供給は、従来通り車
両２に搭載したバッテリから行っても良いし、トレーラ
１に別のバッテリを搭載し、それから行うようにしても
良い。
両であるが、車速信号Ｖ、舵角信号θＳ、スロットル開
度信号θｔｈ、ブレーキ液圧信号ＢＲＫ、並びにシフト
ポジション信号ＳＰなどを電子制御ユニット７に与える
ことができるようになっている。また、制御ユニット７
及び電動機５Ｌ・５Ｒに対する電源供給は、従来通り車
両２に搭載したバッテリから行っても良いし、トレーラ
１に別のバッテリを搭載し、それから行うようにしても
良い。
【０００９】トラクタ車両２からの各種信号が電子制御
ユニット７に入力されると、電子制御ユニット７は、シ
フトポジション信号ＳＰ及びブレーキ液圧信号ＢＲＫか
らトラクタ車両２の後退動を検知し、電動機５Ｌ・５Ｒ
の制御を開始する。この際、車速信号Ｖまたはスロット
ル開度信号θｔｈに基づいてトレーラ１の左右の車輪４
Ｌ・４Ｒの回転速度を決定する。さらに、トラクタ車両
２の舵角θＳに基づいて、求める軌跡に追従させるため
のトレーラ１の左右の車輪４Ｌ・４Ｒの回転速度差を演
算し、トレーラ１の一方の車輪がこの差を発生するよう
に、左右車輪４Ｌ・４Ｒの電動機５Ｌ・５Ｒを制御す
る。
ユニット７に入力されると、電子制御ユニット７は、シ
フトポジション信号ＳＰ及びブレーキ液圧信号ＢＲＫか
らトラクタ車両２の後退動を検知し、電動機５Ｌ・５Ｒ
の制御を開始する。この際、車速信号Ｖまたはスロット
ル開度信号θｔｈに基づいてトレーラ１の左右の車輪４
Ｌ・４Ｒの回転速度を決定する。さらに、トラクタ車両
２の舵角θＳに基づいて、求める軌跡に追従させるため
のトレーラ１の左右の車輪４Ｌ・４Ｒの回転速度差を演
算し、トレーラ１の一方の車輪がこの差を発生するよう
に、左右車輪４Ｌ・４Ｒの電動機５Ｌ・５Ｒを制御す
る。
【００１０】また前進時であっても、トレーラ１の両輪
４Ｌ・４Ｒの駆動力を個々に制御することにより、トラ
クタ車両２の旋回軌跡に対応させて内輪差を低減した
り、車線変更時の安定性を向上させたり、アクセル開度
θｔｈに合わせて補助的な駆動力を発生させて発進時の
加速性を向上したり、トラクタ車両２のブレーキ液圧信
号ＢＲＫに応じてトレーラ車輪４Ｌ・４Ｒの電動機５Ｌ
・５Ｒを電磁制動して停止時の安定性を確保したりする
こともできる。
４Ｌ・４Ｒの駆動力を個々に制御することにより、トラ
クタ車両２の旋回軌跡に対応させて内輪差を低減した
り、車線変更時の安定性を向上させたり、アクセル開度
θｔｈに合わせて補助的な駆動力を発生させて発進時の
加速性を向上したり、トラクタ車両２のブレーキ液圧信
号ＢＲＫに応じてトレーラ車輪４Ｌ・４Ｒの電動機５Ｌ
・５Ｒを電磁制動して停止時の安定性を確保したりする
こともできる。
【００１１】図２は、本発明の第２の実施例を示してい
る。この実施例においては、トレーラ１の車軸に、電動
あるいは油圧の直線駆動アクチュエータ８により駆動さ
れる転舵装置９を設けると共に、電動機あるいは油圧モ
ータを用いた駆動装置１０並びに公知の差動装置１１を
設けている。この場合は、例えば４輪操舵車両の操舵技
術を応用し、トラクタ車両２の舵角に応じてトレーラ１
の舵角を制御すれば良い。また発進加速時や制動時の制
御は上記第１実施例と同様に行えば良い。
る。この実施例においては、トレーラ１の車軸に、電動
あるいは油圧の直線駆動アクチュエータ８により駆動さ
れる転舵装置９を設けると共に、電動機あるいは油圧モ
ータを用いた駆動装置１０並びに公知の差動装置１１を
設けている。この場合は、例えば４輪操舵車両の操舵技
術を応用し、トラクタ車両２の舵角に応じてトレーラ１
の舵角を制御すれば良い。また発進加速時や制動時の制
御は上記第１実施例と同様に行えば良い。
【００１２】
【発明の効果】このように本発明によれば、トレーラ車
輪を駆動することでジャックナイフ現象が生じなくなる
ようにすることができることはもとより、トレーラとト
ラクタとが実質的に一体化された旋回挙動をとるように
制御することができる。従って、後退時にも前進時に近
似した操縦性が得られるので、後退運転の困難さを解消
するうえに大きな効果が得られる。また、トレーラの車
輪を駆動することで発進加速の補助作用も得られるう
え、トレーラの軌跡を制御することで、旋回時の内輪差
の低減や、車線変更時の安定性向上をも企図し得るの
で、トレーラの牽引時の違和感を低減するうえにも効果
的である。
輪を駆動することでジャックナイフ現象が生じなくなる
ようにすることができることはもとより、トレーラとト
ラクタとが実質的に一体化された旋回挙動をとるように
制御することができる。従って、後退時にも前進時に近
似した操縦性が得られるので、後退運転の困難さを解消
するうえに大きな効果が得られる。また、トレーラの車
輪を駆動することで発進加速の補助作用も得られるう
え、トレーラの軌跡を制御することで、旋回時の内輪差
の低減や、車線変更時の安定性向上をも企図し得るの
で、トレーラの牽引時の違和感を低減するうえにも効果
的である。
【図１】本発明の第１実施例を示す概略構成図。
【図２】本発明の第２実施例を示す概略構成図。
１ トレーラ ２ 車両 ３ ヒッチ ４Ｌ・４Ｒ 車輪 ５Ｌ・５Ｒ 電動機 ６Ｌ・６Ｒ 駆動電流制御回路 ７ 電子制御ユニット ８ 直線駆動アクチュエータ ９ 転舵装置 １０ 駆動装置 １１ 差動装置
Claims (2)
- 【請求項１】 自走可能な車両の後部に連結されて牽引
されるトレーラの操縦装置であって、 当該トレーラの車輪に駆動手段を設けると共に、後退時
に前記車両の操舵輪の舵角に応じた旋回軌跡を当該トレ
ーラに与えるための旋回軌跡制御手段を設けたことを特
徴とするトレーラの操縦装置。 - 【請求項２】 当該トレーラの左右の車輪に個々に駆動
手段を設け、前記車両の車速および舵角に基づいて前記
左右の車輪の駆動力を個別に制御することを特徴とする
請求項１に記載のトレーラの操縦装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32290396A JPH10157652A (ja) | 1996-12-03 | 1996-12-03 | トレーラの操縦装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32290396A JPH10157652A (ja) | 1996-12-03 | 1996-12-03 | トレーラの操縦装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10157652A true JPH10157652A (ja) | 1998-06-16 |
Family
ID=18148916
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32290396A Pending JPH10157652A (ja) | 1996-12-03 | 1996-12-03 | トレーラの操縦装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10157652A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002359839A (ja) * | 2001-03-29 | 2002-12-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | リアビューカメラの画像表示方法及びその装置 |
| JP2011050206A (ja) * | 2009-08-28 | 2011-03-10 | Mitsuba Corp | 電動駆動装置 |
| US9043105B2 (en) | 2009-02-02 | 2015-05-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Behavior control device for a combination vehicle |
| JP2016049028A (ja) * | 2014-08-28 | 2016-04-11 | 株式会社Ｉｈｉスター | 農作業機、および、農作業車両システム |
| EP3069961A1 (de) * | 2015-03-18 | 2016-09-21 | Deere & Company | Vorrichtung zur lenkunterstützung eines fahrzeuggespanns |
| CN110842922A (zh) * | 2019-11-19 | 2020-02-28 | 济南大学 | 一种非标准连接拖挂式移动机器人方向角控制方法及*** |
| US11458939B2 (en) | 2019-06-18 | 2022-10-04 | Honda Motor Co., Ltd. | Trailer |
-
1996
- 1996-12-03 JP JP32290396A patent/JPH10157652A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002359839A (ja) * | 2001-03-29 | 2002-12-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | リアビューカメラの画像表示方法及びその装置 |
| US9043105B2 (en) | 2009-02-02 | 2015-05-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Behavior control device for a combination vehicle |
| JP2011050206A (ja) * | 2009-08-28 | 2011-03-10 | Mitsuba Corp | 電動駆動装置 |
| JP2016049028A (ja) * | 2014-08-28 | 2016-04-11 | 株式会社Ｉｈｉスター | 農作業機、および、農作業車両システム |
| EP3069961A1 (de) * | 2015-03-18 | 2016-09-21 | Deere & Company | Vorrichtung zur lenkunterstützung eines fahrzeuggespanns |
| US9809249B2 (en) | 2015-03-18 | 2017-11-07 | Deere & Company | Device for the steering assistance of a vehicle combination |
| US11458939B2 (en) | 2019-06-18 | 2022-10-04 | Honda Motor Co., Ltd. | Trailer |
| CN110842922A (zh) * | 2019-11-19 | 2020-02-28 | 济南大学 | 一种非标准连接拖挂式移动机器人方向角控制方法及*** |
| CN110842922B (zh) * | 2019-11-19 | 2021-06-25 | 济南大学 | 一种非标准连接拖挂式移动机器人方向角控制方法及*** |
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