JPH10141975A - 経路選出方法およびシステム - Google Patents
経路選出方法およびシステムInfo
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- JPH10141975A JPH10141975A JP30223596A JP30223596A JPH10141975A JP H10141975 A JPH10141975 A JP H10141975A JP 30223596 A JP30223596 A JP 30223596A JP 30223596 A JP30223596 A JP 30223596A JP H10141975 A JPH10141975 A JP H10141975A
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- JP
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- time
- search
- route
- regulation
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- Navigation (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 規制の有無や内容が時間的に変化する時間規
制情報を遵守した経路を探索することのできる経路選出
方法を提供する。 【解決手段】 探索用データ格納部201は、現在位置
検出部101や入力部104で入力された結果から探索
範囲を特定し、道路ネットワーク記憶部103から該当
探索範囲の地図データを読み込んで格納する。経路探索
部202は、現在位置検出部101や入力部104から
の入力に基づいて探索開始点および探索終了点を決定す
る。ここで、時間規制反映部203は、現在日時取得部
102や入力部104からの入力に基づいて、出発地か
ら目的地までの走行予定時間帯を決定し、その時間帯に
おいて、探索用データ格納部201に格納された地図デ
ータの各ノードおよびリンクが通行可能か否かを判定
し、地図データ上に判定結果すなわち規制の有無を書き
込む。次に、経路探索部202は、時間規制反映部20
3により書き込まれた地図データに基づいて、探索開始
点から探索終了点までの経路を選出する。
制情報を遵守した経路を探索することのできる経路選出
方法を提供する。 【解決手段】 探索用データ格納部201は、現在位置
検出部101や入力部104で入力された結果から探索
範囲を特定し、道路ネットワーク記憶部103から該当
探索範囲の地図データを読み込んで格納する。経路探索
部202は、現在位置検出部101や入力部104から
の入力に基づいて探索開始点および探索終了点を決定す
る。ここで、時間規制反映部203は、現在日時取得部
102や入力部104からの入力に基づいて、出発地か
ら目的地までの走行予定時間帯を決定し、その時間帯に
おいて、探索用データ格納部201に格納された地図デ
ータの各ノードおよびリンクが通行可能か否かを判定
し、地図データ上に判定結果すなわち規制の有無を書き
込む。次に、経路探索部202は、時間規制反映部20
3により書き込まれた地図データに基づいて、探索開始
点から探索終了点までの経路を選出する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、経路選出方法およ
びシステムに関し、より特定的には、地図データ上で交
通規制を遵守した最適経路を選出するための方法および
システムに関する。
びシステムに関し、より特定的には、地図データ上で交
通規制を遵守した最適経路を選出するための方法および
システムに関する。
【従来の技術】周知のごとく、カーナビゲーションシス
テムは、車両の現在位置を検出して表示すると共に、目
的地までの最適経路を自動的に探索し、当該最適経路に
沿って車両を、表示ガイダンスおよび/または音声ガイ
ダンスにより、目的地まで誘導案内するシステムであ
る。このようなカーナビゲーションシステムにおいて、
誘導案内する経路は、常に車両が通過可能である実用的
な経路が求められている。そのため、一方通行規制や右
左折禁止規制等の規制情報を反映した経路探索の方法
が、盛んに研究および提案されている。
テムは、車両の現在位置を検出して表示すると共に、目
的地までの最適経路を自動的に探索し、当該最適経路に
沿って車両を、表示ガイダンスおよび/または音声ガイ
ダンスにより、目的地まで誘導案内するシステムであ
る。このようなカーナビゲーションシステムにおいて、
誘導案内する経路は、常に車両が通過可能である実用的
な経路が求められている。そのため、一方通行規制や右
左折禁止規制等の規制情報を反映した経路探索の方法
が、盛んに研究および提案されている。
【0002】従来、上記のような定常的な規制情報を用
いて、交通規制を遵守した経路を選出するような車両用
経路案内装置としては、例えば特開昭62−82316
号公報に開示されているものがあった。この公開公報に
は、定常的な規制情報を反映する方法として、以下の方
法が示されている。
いて、交通規制を遵守した経路を選出するような車両用
経路案内装置としては、例えば特開昭62−82316
号公報に開示されているものがあった。この公開公報に
は、定常的な規制情報を反映する方法として、以下の方
法が示されている。
【0003】図24は、上記従来の車両用経路案内装置
の構成を示すブロック図である。図24において、この
車両用経路案内装置は、進入禁止や右左折禁止などの通
行方向規制を考慮して、次に到達可能な隣接交差点およ
びそれまでの所要時間相関量等の情報を、各交差点につ
いて記述した地図データを記憶している基本情報記憶部
1と、基本情報記憶部1が記憶している地図データを参
照して、一定の条件の下に、出発交差点から目的交差点
へ至る最短経路を検索する経路検索部2とを備えてい
る。
の構成を示すブロック図である。図24において、この
車両用経路案内装置は、進入禁止や右左折禁止などの通
行方向規制を考慮して、次に到達可能な隣接交差点およ
びそれまでの所要時間相関量等の情報を、各交差点につ
いて記述した地図データを記憶している基本情報記憶部
1と、基本情報記憶部1が記憶している地図データを参
照して、一定の条件の下に、出発交差点から目的交差点
へ至る最短経路を検索する経路検索部2とを備えてい
る。
【0004】上記従来装置でユニークなのは、基本情報
記憶部1が記憶している地図データの道路ネットワーク
の表現法である。すなわち、本従来装置では、交通規制
を考慮した上で、到達可能な交差点への道路のみを記憶
することにより、経路検索部2で複雑な処理を行わない
で、規制を遵守した経路を検索することを可能としてい
る。
記憶部1が記憶している地図データの道路ネットワーク
の表現法である。すなわち、本従来装置では、交通規制
を考慮した上で、到達可能な交差点への道路のみを記憶
することにより、経路検索部2で複雑な処理を行わない
で、規制を遵守した経路を検索することを可能としてい
る。
【0005】ここで、上記従来装置で採用している道路
ネットワークの表現法を説明する。図25は、上記従来
装置における道路ネットワークの表現法を説明するため
の図である。例えば、図25(a)に示すような交差
点、すなわち各進入方向に右折禁止規制が設けられてい
るような交差点が存在する場合、地図データ上では、図
25(b)に示すように道路ネットワークを表現する。
すなわち、交差点の各進入方向毎にノードを想定し、通
行可能な直進/左折方向のみリンクがあるものと想定す
る。
ネットワークの表現法を説明する。図25は、上記従来
装置における道路ネットワークの表現法を説明するため
の図である。例えば、図25(a)に示すような交差
点、すなわち各進入方向に右折禁止規制が設けられてい
るような交差点が存在する場合、地図データ上では、図
25(b)に示すように道路ネットワークを表現する。
すなわち、交差点の各進入方向毎にノードを想定し、通
行可能な直進/左折方向のみリンクがあるものと想定す
る。
【0006】このように、規制情報を反映した道路ネッ
トワークを用いて地図データを記録することにより、通
常の経路検索処理を適用しつつ、定常的な交通規制を反
映した経路を選出することができる。
トワークを用いて地図データを記録することにより、通
常の経路検索処理を適用しつつ、定常的な交通規制を反
映した経路を選出することができる。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】一般に、カーナビゲー
ションシステムでの経路探索においてユーザーが期待す
るものは、目的地に到達可能な実用的な経路の探索であ
り、これを実現することが求められている。しかし、上
記した従来技術では、定常的な交通規制には対応できて
も、時間により内容が変化する交通規制(以下、時間規
制と称す)には対応できなかった。そのため、選出され
た経路に沿って走行中に、時間規制により通過できない
ことがあり、ドライバーに心理的負担を強いるという問
題点があった。
ションシステムでの経路探索においてユーザーが期待す
るものは、目的地に到達可能な実用的な経路の探索であ
り、これを実現することが求められている。しかし、上
記した従来技術では、定常的な交通規制には対応できて
も、時間により内容が変化する交通規制(以下、時間規
制と称す)には対応できなかった。そのため、選出され
た経路に沿って走行中に、時間規制により通過できない
ことがあり、ドライバーに心理的負担を強いるという問
題点があった。
【0008】それ故に、本発明の目的は、定常的な交通
規制のみならず、時間規制をも考慮し、安心して走行で
きる最適な経路を選出することができる経路選出方法お
よびシステムを提供することである。
規制のみならず、時間規制をも考慮し、安心して走行で
きる最適な経路を選出することができる経路選出方法お
よびシステムを提供することである。
【0009】
【課題を解決するための手段および発明の効果】第1の
発明は、地図データ上の任意の2地点間の最適経路を選
出するための方法であって、地図データは、少なくと
も、ノードデータおよびリンクデータを含み、2地点間
の走行予定時間帯を決定する第1のステップと、地図デ
ータ上の各ノードおよび各リンクについて、時間規制
(時間により内容が変化する交通規制)の有無およびそ
の内容を示した時間規制情報を取得する第2のステップ
と、第1のステップで決定した走行予定時間帯と、第2
のステップで取得した時間規制情報の規制時間帯との重
複関係に基づいて、2地点間に存在する各リンクおよび
ノードが通行可能か否かを判定する第3のステップと、
第3のステップの判定結果を参照しつつ地図データに基
づいて、時間規制を遵守した通行可能な2地点間の最適
経路を探索する第4のステップとを備えている。
発明は、地図データ上の任意の2地点間の最適経路を選
出するための方法であって、地図データは、少なくと
も、ノードデータおよびリンクデータを含み、2地点間
の走行予定時間帯を決定する第1のステップと、地図デ
ータ上の各ノードおよび各リンクについて、時間規制
(時間により内容が変化する交通規制)の有無およびそ
の内容を示した時間規制情報を取得する第2のステップ
と、第1のステップで決定した走行予定時間帯と、第2
のステップで取得した時間規制情報の規制時間帯との重
複関係に基づいて、2地点間に存在する各リンクおよび
ノードが通行可能か否かを判定する第3のステップと、
第3のステップの判定結果を参照しつつ地図データに基
づいて、時間規制を遵守した通行可能な2地点間の最適
経路を探索する第4のステップとを備えている。
【0010】上記第1の発明によれば、走行予定時間帯
において通過できないノードまたはリンクを用いた経路
は選出されないので、必ず時間規制情報を遵守した経路
を選出することができる。
において通過できないノードまたはリンクを用いた経路
は選出されないので、必ず時間規制情報を遵守した経路
を選出することができる。
【0011】第2の発明は、第1の発明において、第1
のステップは、ユーザーによって入力された時間情報
を、2地点間の走行予定時間帯として決定することを特
徴とする。
のステップは、ユーザーによって入力された時間情報
を、2地点間の走行予定時間帯として決定することを特
徴とする。
【0012】上記第2の発明によれば、任意の時間をユ
ーザーが選択できるので、ユーザーの希望する時間帯に
おける最適な経路を選出することができる。
ーザーが選択できるので、ユーザーの希望する時間帯に
おける最適な経路を選出することができる。
【0013】第3の発明は、第2の発明において、第1
のステップは、ある一定時刻毎に区分した時間帯をディ
スプレイ上に表示し、任意の時間帯をユーザーに選択さ
せることを特徴とする。
のステップは、ある一定時刻毎に区分した時間帯をディ
スプレイ上に表示し、任意の時間帯をユーザーに選択さ
せることを特徴とする。
【0014】上記第3の発明によれば、ある一定時刻毎
に区分した時間帯をディスプレイ上に表示して、その時
間帯を選択するので、ユーザーの入力作業が簡単とな
り、ユーザーの負担を軽減することができる。
に区分した時間帯をディスプレイ上に表示して、その時
間帯を選択するので、ユーザーの入力作業が簡単とな
り、ユーザーの負担を軽減することができる。
【0015】第4の発明は、第1の発明において、第1
のステップは、出発予定時刻をユーザーに入力させる第
5のステップと、2地点間の直線距離に基づいて、当該
2地点間の推定所要時間を算出する第6のステップと、
第5のステップで入力された出発予定時刻に、第6のス
テップで算出された推定所要時間を加算することによ
り、2地点間の走行予定時間帯を算出する第7のステッ
プとを含むことを特徴とする。
のステップは、出発予定時刻をユーザーに入力させる第
5のステップと、2地点間の直線距離に基づいて、当該
2地点間の推定所要時間を算出する第6のステップと、
第5のステップで入力された出発予定時刻に、第6のス
テップで算出された推定所要時間を加算することによ
り、2地点間の走行予定時間帯を算出する第7のステッ
プとを含むことを特徴とする。
【0016】上記第4の発明によれば、ユーザーが入力
した出発予定時刻と、2地点間の直線距離とに基づい
て、走行予定時間帯を算出するので、ユーザーは目的地
到達時刻を入力する必要がなく、ユーザーの負担を軽減
することができる。
した出発予定時刻と、2地点間の直線距離とに基づい
て、走行予定時間帯を算出するので、ユーザーは目的地
到達時刻を入力する必要がなく、ユーザーの負担を軽減
することができる。
【0017】第5の発明は、地図データ上の任意の2地
点間の最適経路を選出するための方法であって、地図デ
ータは、少なくとも、ノードデータおよびリンクデータ
を含み、2地点の少なくとも一方を基準点として選択
し、当該基準点における基準時刻を決定する第1のステ
ップと、基準点から地図データ上の各ノードおよび各リ
ンクへの推定所要時間を算出する第2のステップと、第
1のステップで決定した基準時刻および第2のステップ
で算出した推定所要時間に基づいて、地図データ上の各
ノードおよび各リンクへの推定到達時刻を算出する第3
のステップと、地図データ上の各ノードおよび各リンク
について、時間規制(時間により内容が変化する交通規
制)の有無およびその内容を示した時間規制情報を取得
する第4のステップと、第3のステップで算出した推定
到達時刻が、第4のステップで取得した時間規制情報の
規制時間帯に含まれるか否かに基づいて、2地点間に存
在する各リンクおよびノードが通行可能か否かを判定す
る第5のステップと、第5のステップの判定結果を参照
しつつ地図データに基づいて、時間規制を遵守した通行
可能な2地点間の最適経路を探索する第6のステップと
を備えている。
点間の最適経路を選出するための方法であって、地図デ
ータは、少なくとも、ノードデータおよびリンクデータ
を含み、2地点の少なくとも一方を基準点として選択
し、当該基準点における基準時刻を決定する第1のステ
ップと、基準点から地図データ上の各ノードおよび各リ
ンクへの推定所要時間を算出する第2のステップと、第
1のステップで決定した基準時刻および第2のステップ
で算出した推定所要時間に基づいて、地図データ上の各
ノードおよび各リンクへの推定到達時刻を算出する第3
のステップと、地図データ上の各ノードおよび各リンク
について、時間規制(時間により内容が変化する交通規
制)の有無およびその内容を示した時間規制情報を取得
する第4のステップと、第3のステップで算出した推定
到達時刻が、第4のステップで取得した時間規制情報の
規制時間帯に含まれるか否かに基づいて、2地点間に存
在する各リンクおよびノードが通行可能か否かを判定す
る第5のステップと、第5のステップの判定結果を参照
しつつ地図データに基づいて、時間規制を遵守した通行
可能な2地点間の最適経路を探索する第6のステップと
を備えている。
【0018】上記第5の発明によれば、基準点から地図
データ上の各ノードおよび各リンクへの推定所要時間を
算出し、基準点の基準時刻と算出した推定所要時間とに
基づいて、各ノードおよび各リンクへの推定到達時間を
算出するので、経路上を移動する時間の推移を考慮した
適切な経路を選出することができる。
データ上の各ノードおよび各リンクへの推定所要時間を
算出し、基準点の基準時刻と算出した推定所要時間とに
基づいて、各ノードおよび各リンクへの推定到達時間を
算出するので、経路上を移動する時間の推移を考慮した
適切な経路を選出することができる。
【0019】第6の発明は、第5の発明において、第1
のステップは、出発地、目的地、経由地、現在位置の中
から任意の組み合わせで選ばれた2地点の内、少なくと
も一方の地点を基準点として選択することを特徴とす
る。
のステップは、出発地、目的地、経由地、現在位置の中
から任意の組み合わせで選ばれた2地点の内、少なくと
も一方の地点を基準点として選択することを特徴とす
る。
【0020】上記第6の発明によれば、基準点を、出発
地、目的地、経由地、現在位置の中から選択するように
しているので、経路探索手法によらず時間規制を比較的
正確に反映することができる。
地、目的地、経由地、現在位置の中から選択するように
しているので、経路探索手法によらず時間規制を比較的
正確に反映することができる。
【0021】第7の発明は、第5の発明において、第1
のステップは、現在時刻を基準時刻として決定すること
を特徴とする。
のステップは、現在時刻を基準時刻として決定すること
を特徴とする。
【0022】上記第7の発明によれば、基準時刻のユー
ザー入力が不要となるので、ユーザーの負担が軽減す
る。
ザー入力が不要となるので、ユーザーの負担が軽減す
る。
【0023】第8の発明は、第5の発明において、第2
のステップは、基準点から地図データ上の各ノードおよ
び各リンクへの直線距離に基づいて、当該基準点から各
ノードおよび各リンクへの推定所要時間を算出すること
を特徴とする。
のステップは、基準点から地図データ上の各ノードおよ
び各リンクへの直線距離に基づいて、当該基準点から各
ノードおよび各リンクへの推定所要時間を算出すること
を特徴とする。
【0024】上記第8の発明によれば、基準点から各ノ
ードおよび各リンクへの直線距離に基づいて、推定所要
時間を算出するので、比較的簡単な処理によって推定所
要時間を算出することができる。
ードおよび各リンクへの直線距離に基づいて、推定所要
時間を算出するので、比較的簡単な処理によって推定所
要時間を算出することができる。
【0025】第9の発明は、第5の発明において、第2
のステップは、基準点から地図データ上の各ノードおよ
び各リンクまでの探索結果に基づいて、当該基準点から
各ノードおよび各リンクへの推定所要時間を算出するこ
とを特徴とする。
のステップは、基準点から地図データ上の各ノードおよ
び各リンクまでの探索結果に基づいて、当該基準点から
各ノードおよび各リンクへの推定所要時間を算出するこ
とを特徴とする。
【0026】上記第9の発明によれば、基準点から各ノ
ードおよび各リンクまでの探索結果を利用して、経路上
の推定旅行時間を算出するので、直線距離から推定する
よりも大幅に推定精度が向上できる。
ードおよび各リンクまでの探索結果を利用して、経路上
の推定旅行時間を算出するので、直線距離から推定する
よりも大幅に推定精度が向上できる。
【0027】第10の発明は、第5の発明において、第
1のステップは、出発地以外の地点を基準点として選択
した場合、出発地から基準点までの直線距離に基づい
て、出発地から基準点までの推定所要時間を算出し、こ
れを出発地の出発予定時刻に加算することにより、基準
点での基準時刻を求めることを特徴とする。
1のステップは、出発地以外の地点を基準点として選択
した場合、出発地から基準点までの直線距離に基づい
て、出発地から基準点までの推定所要時間を算出し、こ
れを出発地の出発予定時刻に加算することにより、基準
点での基準時刻を求めることを特徴とする。
【0028】上記第10の発明によれば、出発地から基
準点までの直線距離に基づいて、出発地から基準点まで
の推定所要時間を算出し、これを出発地の出発予定時刻
に加算することにより、基準点での基準時刻を求めるよ
うにしているので、基準点での基準時刻をユーザーが入
力する必要がなく、ユーザーの負担が軽減する。
準点までの直線距離に基づいて、出発地から基準点まで
の推定所要時間を算出し、これを出発地の出発予定時刻
に加算することにより、基準点での基準時刻を求めるよ
うにしているので、基準点での基準時刻をユーザーが入
力する必要がなく、ユーザーの負担が軽減する。
【0029】第11の発明は、第5の発明において、予
め決められたタイミングが到来する毎に、現在位置を新
たな出発地として第1〜第6のステップを繰り返すこと
を特徴とする。
め決められたタイミングが到来する毎に、現在位置を新
たな出発地として第1〜第6のステップを繰り返すこと
を特徴とする。
【0030】上記第11の発明によれば、予め決められ
たタイミングが到来する毎に、時間規制を考慮した経路
探索処理を繰り返すので、経路上を走行中に生ずる時間
誤差が拡大し、経路上に走行できない場所が発生する前
に、適切な経路を選出し直すことができる。
たタイミングが到来する毎に、時間規制を考慮した経路
探索処理を繰り返すので、経路上を走行中に生ずる時間
誤差が拡大し、経路上に走行できない場所が発生する前
に、適切な経路を選出し直すことができる。
【0031】第12の発明は、第11の発明において、
第1のステップは、出発地以外の地点を基準点として選
択した場合、前回の第6のステップ実行時における探索
結果から基準点の基準時刻を計算することを特徴とす
る。
第1のステップは、出発地以外の地点を基準点として選
択した場合、前回の第6のステップ実行時における探索
結果から基準点の基準時刻を計算することを特徴とす
る。
【0032】上記第12の発明によれば、前回の探索結
果を利用して基準点の基準時刻を算出するので、直線距
離に基づいて基準時刻を算出する場合に比べて、正確に
基準時刻が算出できる。
果を利用して基準点の基準時刻を算出するので、直線距
離に基づいて基準時刻を算出する場合に比べて、正確に
基準時刻が算出できる。
【0033】第13の発明は、第11の発明において、
第1のステップは、出発地を基準点として選択し、第2
〜第5のステップは、出発地から予め決められた範囲内
に存在するノードおよびリンクについてのみ、それぞれ
の処理を実行することを特徴とする。
第1のステップは、出発地を基準点として選択し、第2
〜第5のステップは、出発地から予め決められた範囲内
に存在するノードおよびリンクについてのみ、それぞれ
の処理を実行することを特徴とする。
【0034】上記第13の発明によれば、出発地から予
め決められた範囲内のみ時間規制情報を反映するので、
全体経路に大きく影響しない遠方の時間規制情報を判定
する処理負荷が軽減でき、探索時間を短縮できる。
め決められた範囲内のみ時間規制情報を反映するので、
全体経路に大きく影響しない遠方の時間規制情報を判定
する処理負荷が軽減でき、探索時間を短縮できる。
【0035】第14の発明は、第5の発明において、時
間規制情報を用いることなく2地点間の経路を予め予備
的に探索する第7のステップをさらに備え、第1のステ
ップは、出発地以外の地点を基準点として選択した場
合、第7のステップの予備的探索結果から基準点の基準
時刻を計算することを特徴とする。
間規制情報を用いることなく2地点間の経路を予め予備
的に探索する第7のステップをさらに備え、第1のステ
ップは、出発地以外の地点を基準点として選択した場
合、第7のステップの予備的探索結果から基準点の基準
時刻を計算することを特徴とする。
【0036】上記第14の発明によれば、予備的探索結
果から基準点の基準時刻を計算するので、直線距離に基
づいて基準時刻を算出する場合に比べて、正確に基準時
刻が算出できる。
果から基準点の基準時刻を計算するので、直線距離に基
づいて基準時刻を算出する場合に比べて、正確に基準時
刻が算出できる。
【0037】第15の発明は、第5の発明において、第
1のステップは、ユーザーによって入力された時間情報
を、基準点における基準時刻として決定することを特徴
とする。
1のステップは、ユーザーによって入力された時間情報
を、基準点における基準時刻として決定することを特徴
とする。
【0038】上記第15の発明によれば、任意の時間を
ユーザーが選択できるので、ユーザーの希望する走行時
間における最適な経路を選出することができる。
ユーザーが選択できるので、ユーザーの希望する走行時
間における最適な経路を選出することができる。
【0039】第16の発明は、地図データ上の任意の2
地点間の最適経路を選出するためのシステムであって、
少なくともノードデータおよびリンクデータを含む地図
データを格納する地図データ格納手段と、2地点間の走
行予定時間帯を決定する走行時間帯決定手段と、地図デ
ータ上の各ノードおよび各リンクについて、時間規制
(時間により内容が変化する交通規制)の有無およびそ
の内容を示した時間規制情報を取得し、走行時間帯決定
手段が決定した走行予定時間帯と、当該取得した時間規
制情報の規制時間帯との重複関係に基づいて、2地点間
に存在する各リンクおよびノードが通行可能か否かを判
定する判定手段と、判定手段の判定結果を参照しつつ地
図データに基づいて、時間規制を遵守した通行可能な2
地点間の最適経路を探索する経路探索手段とを備えてい
る。
地点間の最適経路を選出するためのシステムであって、
少なくともノードデータおよびリンクデータを含む地図
データを格納する地図データ格納手段と、2地点間の走
行予定時間帯を決定する走行時間帯決定手段と、地図デ
ータ上の各ノードおよび各リンクについて、時間規制
(時間により内容が変化する交通規制)の有無およびそ
の内容を示した時間規制情報を取得し、走行時間帯決定
手段が決定した走行予定時間帯と、当該取得した時間規
制情報の規制時間帯との重複関係に基づいて、2地点間
に存在する各リンクおよびノードが通行可能か否かを判
定する判定手段と、判定手段の判定結果を参照しつつ地
図データに基づいて、時間規制を遵守した通行可能な2
地点間の最適経路を探索する経路探索手段とを備えてい
る。
【0040】上記第16の発明によれば、走行予定時間
帯において通過できないノードまたはリンクを用いた経
路は選出されないので、必ず時間規制情報を遵守した経
路を選出することができる。
帯において通過できないノードまたはリンクを用いた経
路は選出されないので、必ず時間規制情報を遵守した経
路を選出することができる。
【0041】第17の発明は、地図データ上の任意の2
地点間の最適経路を選出するための方法であって、少な
くともノードデータおよびリンクデータを含む地図デー
タを格納する地図データ格納手段と、2地点の少なくと
も一方を基準点として選択し、当該基準点における基準
時刻を決定する基準時刻決定手段と、基準点から地図デ
ータ上の各ノードおよび各リンクへの推定所要時間を算
出し、基準時刻決定手段で決定した基準時刻と、当該算
出した推定所要時間とに基づいて、地図データ上の各ノ
ードおよび各リンクへの推定到達時刻を算出する推定到
達時刻算出手段と、地図データ上の各ノードおよび各リ
ンクについて、時間規制(時間により内容が変化する交
通規制)の有無およびその内容を示した時間規制情報を
取得し、推定時刻算出手段で算出した推定到達時刻が、
当該取得した時間規制情報の規制時間帯に含まれるか否
かに基づいて、2地点間に存在する各リンクおよびノー
ドが通行可能か否かを判定する判定手段と、判定手段の
判定結果を参照しつつ地図データに基づいて、時間規制
を遵守した通行可能な2地点間の最適経路を探索する経
路探索手段とを備えている。
地点間の最適経路を選出するための方法であって、少な
くともノードデータおよびリンクデータを含む地図デー
タを格納する地図データ格納手段と、2地点の少なくと
も一方を基準点として選択し、当該基準点における基準
時刻を決定する基準時刻決定手段と、基準点から地図デ
ータ上の各ノードおよび各リンクへの推定所要時間を算
出し、基準時刻決定手段で決定した基準時刻と、当該算
出した推定所要時間とに基づいて、地図データ上の各ノ
ードおよび各リンクへの推定到達時刻を算出する推定到
達時刻算出手段と、地図データ上の各ノードおよび各リ
ンクについて、時間規制(時間により内容が変化する交
通規制)の有無およびその内容を示した時間規制情報を
取得し、推定時刻算出手段で算出した推定到達時刻が、
当該取得した時間規制情報の規制時間帯に含まれるか否
かに基づいて、2地点間に存在する各リンクおよびノー
ドが通行可能か否かを判定する判定手段と、判定手段の
判定結果を参照しつつ地図データに基づいて、時間規制
を遵守した通行可能な2地点間の最適経路を探索する経
路探索手段とを備えている。
【0042】上記第17の発明によれば、基準点から地
図データ上の各ノードおよび各リンクへの推定所要時間
を算出し、基準点の基準時刻と算出した推定所要時間と
に基づいて、各ノードおよび各リンクへの推定到達時間
を算出するので、経路上を移動する時間の推移を考慮し
た適切な経路を選出することができる。
図データ上の各ノードおよび各リンクへの推定所要時間
を算出し、基準点の基準時刻と算出した推定所要時間と
に基づいて、各ノードおよび各リンクへの推定到達時間
を算出するので、経路上を移動する時間の推移を考慮し
た適切な経路を選出することができる。
【0043】
【発明の他の態様】この発明は、以下のような他の態様
も含んでいる。すなわち、第1の態様は、地図データ上
の任意の2地点間の最適経路を選出するための方法を実
現するプログラムを格納した記憶媒体であって、地図デ
ータは、少なくとも、ノードデータおよびリンクデータ
を含み、前記プログラムは、2地点間の走行予定時間帯
を決定する第1のプログラムステップと、地図データ上
の各ノードおよび各リンクについて、時間規制(時間に
より内容が変化する交通規制)の有無およびその内容を
示した時間規制情報を取得する第2のプログラムステッ
プと、第1のプログラムステップで決定した走行予定時
間帯と、第2のプログラムステップで取得した時間規制
情報の規制時間帯との重複関係に基づいて、2地点間に
存在する各リンクおよびノードが通行可能か否かを判定
する第3のプログラムステップと、第3のプログラムス
テップの判定結果を参照しつつ地図データに基づいて、
時間規制を遵守した通行可能な2地点間の最適経路を探
索する第4のプログラムステップとを備えている。
も含んでいる。すなわち、第1の態様は、地図データ上
の任意の2地点間の最適経路を選出するための方法を実
現するプログラムを格納した記憶媒体であって、地図デ
ータは、少なくとも、ノードデータおよびリンクデータ
を含み、前記プログラムは、2地点間の走行予定時間帯
を決定する第1のプログラムステップと、地図データ上
の各ノードおよび各リンクについて、時間規制(時間に
より内容が変化する交通規制)の有無およびその内容を
示した時間規制情報を取得する第2のプログラムステッ
プと、第1のプログラムステップで決定した走行予定時
間帯と、第2のプログラムステップで取得した時間規制
情報の規制時間帯との重複関係に基づいて、2地点間に
存在する各リンクおよびノードが通行可能か否かを判定
する第3のプログラムステップと、第3のプログラムス
テップの判定結果を参照しつつ地図データに基づいて、
時間規制を遵守した通行可能な2地点間の最適経路を探
索する第4のプログラムステップとを備えている。
【0044】第2の態様は、地図データ上の任意の2地
点間の最適経路を選出するための方法を実現するプログ
ラムを格納した記憶媒体であって、地図データは、少な
くとも、ノードデータおよびリンクデータを含み、前記
プログラムは、2地点の少なくとも一方を基準点として
選択し、当該基準点における基準時刻を決定する第1の
プログラムステップと、基準点から地図データ上の各ノ
ードおよび各リンクへの推定所要時間を算出する第2の
プログラムステップと、第1のプログラムステップで決
定した基準時刻および第2のプログラムステップで算出
した推定所要時間に基づいて、地図データ上の各ノード
および各リンクへの推定到達時刻を算出する第3のプロ
グラムステップと、地図データ上の各ノードおよび各リ
ンクについて、時間規制(時間により内容が変化する交
通規制)の有無およびその内容を示した時間規制情報を
取得する第4のプログラムステップと、第3のプログラ
ムステップで算出した推定到達時刻が、第4のプログラ
ムステップで取得した時間規制情報の規制時間帯に含ま
れるか否かに基づいて、2地点間に存在する各リンクお
よびノードが通行可能か否かを判定する第5のプログラ
ムステップと、第5のプログラムステップの判定結果を
参照しつつ地図データに基づいて、時間規制を遵守した
通行可能な2地点間の最適経路を探索する第6のプログ
ラムステップとを備えている。
点間の最適経路を選出するための方法を実現するプログ
ラムを格納した記憶媒体であって、地図データは、少な
くとも、ノードデータおよびリンクデータを含み、前記
プログラムは、2地点の少なくとも一方を基準点として
選択し、当該基準点における基準時刻を決定する第1の
プログラムステップと、基準点から地図データ上の各ノ
ードおよび各リンクへの推定所要時間を算出する第2の
プログラムステップと、第1のプログラムステップで決
定した基準時刻および第2のプログラムステップで算出
した推定所要時間に基づいて、地図データ上の各ノード
および各リンクへの推定到達時刻を算出する第3のプロ
グラムステップと、地図データ上の各ノードおよび各リ
ンクについて、時間規制(時間により内容が変化する交
通規制)の有無およびその内容を示した時間規制情報を
取得する第4のプログラムステップと、第3のプログラ
ムステップで算出した推定到達時刻が、第4のプログラ
ムステップで取得した時間規制情報の規制時間帯に含ま
れるか否かに基づいて、2地点間に存在する各リンクお
よびノードが通行可能か否かを判定する第5のプログラ
ムステップと、第5のプログラムステップの判定結果を
参照しつつ地図データに基づいて、時間規制を遵守した
通行可能な2地点間の最適経路を探索する第6のプログ
ラムステップとを備えている。
【0045】
(第1の実施形態)図1は、本発明の第1の実施形態に
係るカーナビゲーションシステムの構成を示すブロック
図である。図1において、本実施形態のカーナビゲーシ
ョンシステムは、現在位置検出部101と、現在日時取
得部102と、道路ネットワーク記憶部103と、入力
部104と、時間規制対応探索部105と、誘導部10
6とを備えている。
係るカーナビゲーションシステムの構成を示すブロック
図である。図1において、本実施形態のカーナビゲーシ
ョンシステムは、現在位置検出部101と、現在日時取
得部102と、道路ネットワーク記憶部103と、入力
部104と、時間規制対応探索部105と、誘導部10
6とを備えている。
【0046】現在位置検出部101は、GPS、車速セ
ンサ、角速度センサ、絶対方位センサ等を含み、マップ
マッチング法等を用いて車両の現在位置を計算する。現
在日時取得部102は、GPS、車内時計等から現在日
時を取得する。道路ネットワーク記憶部103は、交差
点や道路の接続状況や座標・形状・属性・規制情報な
ど、道路ネットワークに関する情報を記憶している。入
力部104は、リモートコントローラ、タッチセンサ、
キーボード、マウス等を含み、ユーザの操作に従って地
点情報等を入力する。時間規制対応探索部105は、C
PUやメモリ(プログラムメモリ、ワーキングメモリ)
等を含み、基本的には、現在位置検出部101で検出し
た現在位置および入力部104でユーザーが入力した位
置情報に基づいて、経路の出発地および目的地を判定す
る機能と、地図ネットワーク記憶部103に記憶された
道路ネットワーク上の探索開始点および探索終了点を設
定する機能と、設定された探索開始点から探索終了点ま
での経路を、時間規制情報を反映しつつ、道路ネットワ
ークに基づき選出する機能とを有している。誘導部10
6は、表示装置(液晶ディスプレイ、CRTディスプレ
イ等)やスピーカ等を含み、現在位置検出部101で検
出した車両の現在位置と道路ネットワーク記憶部103
に記憶された地図データとを用いて、時間規制対応探索
部105で選択された誘導経路を、画像や音声により誘
導案内する。
ンサ、角速度センサ、絶対方位センサ等を含み、マップ
マッチング法等を用いて車両の現在位置を計算する。現
在日時取得部102は、GPS、車内時計等から現在日
時を取得する。道路ネットワーク記憶部103は、交差
点や道路の接続状況や座標・形状・属性・規制情報な
ど、道路ネットワークに関する情報を記憶している。入
力部104は、リモートコントローラ、タッチセンサ、
キーボード、マウス等を含み、ユーザの操作に従って地
点情報等を入力する。時間規制対応探索部105は、C
PUやメモリ(プログラムメモリ、ワーキングメモリ)
等を含み、基本的には、現在位置検出部101で検出し
た現在位置および入力部104でユーザーが入力した位
置情報に基づいて、経路の出発地および目的地を判定す
る機能と、地図ネットワーク記憶部103に記憶された
道路ネットワーク上の探索開始点および探索終了点を設
定する機能と、設定された探索開始点から探索終了点ま
での経路を、時間規制情報を反映しつつ、道路ネットワ
ークに基づき選出する機能とを有している。誘導部10
6は、表示装置(液晶ディスプレイ、CRTディスプレ
イ等)やスピーカ等を含み、現在位置検出部101で検
出した車両の現在位置と道路ネットワーク記憶部103
に記憶された地図データとを用いて、時間規制対応探索
部105で選択された誘導経路を、画像や音声により誘
導案内する。
【0047】ここで、道路ネットワーク記憶部103に
記録される地図データについて説明する。図2は、地図
データの一構成例を示している。図2に示すごとく、地
図データは、大きく分けて2つの構成要素からなる。第
1の構成要素は、交差点に関する情報であるノードデー
タである。第2の構成要素は、交差点をつなぐ道路の情
報であるリンクデータである。本実施形態では、それぞ
れのデータの中に、時間規制情報を含んでいる。ここ
で、時間規制情報とは、定常的に存在する交通規制では
なく、時間的に規制内容が変更されたり、無効となった
りするものを指す。時間規制情報としては、例えば下記
のような内容が挙げられる。 <ノード時間規制>7:00〜9:00の間は右折禁止 <リンク時間規制>13:00〜20:00の間は通行
止め 本実施形態では、従来、地図データに記録されていた定
常的なノード規制情報(右左折禁止情報)やリンク規制
情報(一方通行情報)に、規制が有効となる期間情報
(開始日時、終了日時等)を付加することにより、時間
規制情報を表現している。
記録される地図データについて説明する。図2は、地図
データの一構成例を示している。図2に示すごとく、地
図データは、大きく分けて2つの構成要素からなる。第
1の構成要素は、交差点に関する情報であるノードデー
タである。第2の構成要素は、交差点をつなぐ道路の情
報であるリンクデータである。本実施形態では、それぞ
れのデータの中に、時間規制情報を含んでいる。ここ
で、時間規制情報とは、定常的に存在する交通規制では
なく、時間的に規制内容が変更されたり、無効となった
りするものを指す。時間規制情報としては、例えば下記
のような内容が挙げられる。 <ノード時間規制>7:00〜9:00の間は右折禁止 <リンク時間規制>13:00〜20:00の間は通行
止め 本実施形態では、従来、地図データに記録されていた定
常的なノード規制情報(右左折禁止情報)やリンク規制
情報(一方通行情報)に、規制が有効となる期間情報
(開始日時、終了日時等)を付加することにより、時間
規制情報を表現している。
【0048】なお、ここで、時間規制情報をまとめて別
データとして記録しておいても良いし、必ず地図に記憶
しておかなくても、交通情報を受信する交通情報受信部
を追加し、移動体通信により外部から規制情報を取得し
てもよい。
データとして記録しておいても良いし、必ず地図に記憶
しておかなくても、交通情報を受信する交通情報受信部
を追加し、移動体通信により外部から規制情報を取得し
てもよい。
【0049】以上のように構成されたカーナビゲーショ
ンシステムについて、以下にその動作を説明する。ま
ず、入力部104において、ユーザーは出発地および目
的地の設定を行う。すなわち、ユーザーは、入力部10
4を操作することにより、誘導部106に表示された地
図の画像をスクロールさせ、希望する地点を出発地およ
び目的地として入力する。なお、出発地は、現在位置検
出部101において検出した車両の現在位置を使用して
もよい。
ンシステムについて、以下にその動作を説明する。ま
ず、入力部104において、ユーザーは出発地および目
的地の設定を行う。すなわち、ユーザーは、入力部10
4を操作することにより、誘導部106に表示された地
図の画像をスクロールさせ、希望する地点を出発地およ
び目的地として入力する。なお、出発地は、現在位置検
出部101において検出した車両の現在位置を使用して
もよい。
【0050】次に、時間規制対応探索部105は、上記
のように設定された出発地や目的地の位置に基づき、道
路ネットワーク記憶部103に記憶された地図上のノー
ドまたはリンク上の一番近い点を、探索開始点および探
索終了点として採用する。さらに、時間規制対応探索部
105は、周知のダイクストラ法などを用いて最短コス
ト経路を計算し、求められた経路をリンク列またはノー
ド列または座標列に変換し、誘導経路とする。ただし、
時間規制対応探索部105は、取得した時間規制情報に
基づき、現在日時取得部102から取得した現在時刻
や、道路ネットワーク記憶部103に記憶された地図デ
ータ上での距離や、経路探索結果を用いて時間規制が存
在する各ノードおよびリンクにおいて到達時間を推定
し、そのノードおよびリンクが通過できるかどうかを判
定し、探索処理に反映する。
のように設定された出発地や目的地の位置に基づき、道
路ネットワーク記憶部103に記憶された地図上のノー
ドまたはリンク上の一番近い点を、探索開始点および探
索終了点として採用する。さらに、時間規制対応探索部
105は、周知のダイクストラ法などを用いて最短コス
ト経路を計算し、求められた経路をリンク列またはノー
ド列または座標列に変換し、誘導経路とする。ただし、
時間規制対応探索部105は、取得した時間規制情報に
基づき、現在日時取得部102から取得した現在時刻
や、道路ネットワーク記憶部103に記憶された地図デ
ータ上での距離や、経路探索結果を用いて時間規制が存
在する各ノードおよびリンクにおいて到達時間を推定
し、そのノードおよびリンクが通過できるかどうかを判
定し、探索処理に反映する。
【0051】最後に、誘導部106は、時間規制対応探
索部105で求められた誘導経路と、現在位置検出部1
01から得られる現在位置と、道路ネットワーク記憶部
103に記憶された地図データとに基づいて、誘導経路
上を進むにはどの方向へ進めば良いかを、音声や表示を
行なってユーザーに案内する。
索部105で求められた誘導経路と、現在位置検出部1
01から得られる現在位置と、道路ネットワーク記憶部
103に記憶された地図データとに基づいて、誘導経路
上を進むにはどの方向へ進めば良いかを、音声や表示を
行なってユーザーに案内する。
【0052】図3は、図1に示す時間規制対応探索部1
05の構成を示す機能ブロック図である。図3におい
て、この時間規制対応探索部105は、探索用データ格
納部201と、経路探索部202と、時間規制反映部2
03とを含む。
05の構成を示す機能ブロック図である。図3におい
て、この時間規制対応探索部105は、探索用データ格
納部201と、経路探索部202と、時間規制反映部2
03とを含む。
【0053】探索用データ格納部201は、現在位置検
出部101や入力部104で入力された結果から探索範
囲を特定し、道路ネットワーク記憶部103から該当探
索範囲の地図データを読み込んで格納する。経路探索部
202は、現在位置検出部101や入力部104からの
入力に基づいて、探索開始点および探索終了点を決定す
る。ここで、時間規制反映部203は、現在日時取得部
102や入力部104からの入力に基づいて、出発地か
ら目的地までの走行予定時間帯を決定し、その時間帯に
おいて、探索用データ格納部201に格納された地図デ
ータの各ノードおよびリンクが通行可能か否かを判定
し、当該判定の結果に基づき、地図データ上に規制の有
無を書き込む。次に、経路探索部202は、時間規制反
映部203によって規制の有無が書き込まれた地図デー
タに基づいて、探索開始点から探索終了点までの経路を
選出する。
出部101や入力部104で入力された結果から探索範
囲を特定し、道路ネットワーク記憶部103から該当探
索範囲の地図データを読み込んで格納する。経路探索部
202は、現在位置検出部101や入力部104からの
入力に基づいて、探索開始点および探索終了点を決定す
る。ここで、時間規制反映部203は、現在日時取得部
102や入力部104からの入力に基づいて、出発地か
ら目的地までの走行予定時間帯を決定し、その時間帯に
おいて、探索用データ格納部201に格納された地図デ
ータの各ノードおよびリンクが通行可能か否かを判定
し、当該判定の結果に基づき、地図データ上に規制の有
無を書き込む。次に、経路探索部202は、時間規制反
映部203によって規制の有無が書き込まれた地図デー
タに基づいて、探索開始点から探索終了点までの経路を
選出する。
【0054】上記のように構成された時間規制対応探索
部105について、フローチャートに従って以下にその
動作を詳述する。図4は、時間規制対応探索部105に
おける経路探索部202(図3参照)の動作を示すフロ
ーチャートである。
部105について、フローチャートに従って以下にその
動作を詳述する。図4は、時間規制対応探索部105に
おける経路探索部202(図3参照)の動作を示すフロ
ーチャートである。
【0055】まず、図4のステップS5001におい
て、経路探索部202は、例えば、現在位置検出部10
1で検出された車両の現在地を出発地に、入力部104
で入力された位置を目的地に設定する。次に、経路探索
部202は、道路ネットワーク記憶部103から出発地
と目的地を含む探索範囲の地図データを読み出して格納
するように、探索用データ格納部201を制御する(ス
テップS5002)。次に、経路探索部202は、探索
用データ格納部201に格納された地図データ上で、出
発地に一番近いリンク上の点を探索開始点として、また
目的地に一番近いリンク上の点を探索終了点として採用
する(ステップS5003)。
て、経路探索部202は、例えば、現在位置検出部10
1で検出された車両の現在地を出発地に、入力部104
で入力された位置を目的地に設定する。次に、経路探索
部202は、道路ネットワーク記憶部103から出発地
と目的地を含む探索範囲の地図データを読み出して格納
するように、探索用データ格納部201を制御する(ス
テップS5002)。次に、経路探索部202は、探索
用データ格納部201に格納された地図データ上で、出
発地に一番近いリンク上の点を探索開始点として、また
目的地に一番近いリンク上の点を探索終了点として採用
する(ステップS5003)。
【0056】次に、経路探索部202は、ステップS5
004において、時間規制反映部203に時間規制反映
処理を実行させる。このステップS5004では、時間
規制反映部203は、移動時間帯を取得し、時間規制情
報に基づいて探索用データ格納部201に格納された地
図データ上のノードおよびリンクに通行禁止情報を書き
込む。
004において、時間規制反映部203に時間規制反映
処理を実行させる。このステップS5004では、時間
規制反映部203は、移動時間帯を取得し、時間規制情
報に基づいて探索用データ格納部201に格納された地
図データ上のノードおよびリンクに通行禁止情報を書き
込む。
【0057】図5は、図4におけるサブルーチンステッ
プS5004(時間規制反映処理)の詳細を示すフロー
チャートである。以下、図5を参照して、時間規制反映
部203の動作をより詳細に説明する。まず、ステップ
S5101において、時間規制反映部203は、出発地
から目的地に移動する時間帯をユーザーに問い合わせ
る。例えば、図6(a)に示すような表示画面を誘導部
106のディスプレイ上に表示し、入力部104により
ユーザーに時間帯を数値で入力させても良い。また、図
6(b)に示すように、ある一定時間で区分した時間帯
の棒グラフを誘導部106のディスプレイ上に表示し、
入力部104の操作により時間帯を選択させてもよい。
また、現在日時取得部102または入力部104から入
手した出発予定時刻と、出発地−目的地間の直線距離お
よび予め仮定した平均移動速度(例えば、行程が100
km以上でかつ高速優先利用モードの場合は60km/
h、それ以外の場合は30km/h)から算出した目的
地までの所要時間とに基づいて、移動する時間帯を計算
してもよい。
プS5004(時間規制反映処理)の詳細を示すフロー
チャートである。以下、図5を参照して、時間規制反映
部203の動作をより詳細に説明する。まず、ステップ
S5101において、時間規制反映部203は、出発地
から目的地に移動する時間帯をユーザーに問い合わせ
る。例えば、図6(a)に示すような表示画面を誘導部
106のディスプレイ上に表示し、入力部104により
ユーザーに時間帯を数値で入力させても良い。また、図
6(b)に示すように、ある一定時間で区分した時間帯
の棒グラフを誘導部106のディスプレイ上に表示し、
入力部104の操作により時間帯を選択させてもよい。
また、現在日時取得部102または入力部104から入
手した出発予定時刻と、出発地−目的地間の直線距離お
よび予め仮定した平均移動速度(例えば、行程が100
km以上でかつ高速優先利用モードの場合は60km/
h、それ以外の場合は30km/h)から算出した目的
地までの所要時間とに基づいて、移動する時間帯を計算
してもよい。
【0058】次に、時間規制反映部203は、探索用デ
ータ格納部201に収納された地図データの全ノードお
よびリンクの時間規制の有効性を調査したか否かをチェ
ックし(ステップS5102)、調査済みでなければ調
査を続行し、調査済みであれば時間規制反映処理を終了
する。時間規制の有効性の調査が済んでいないノードま
たはリンクが存在する場合、時間規制反映部203は、
該当ノードおよびリンクに時間規制が存在し、かつ、規
制時間帯がステップS5101で取得した移動時間帯に
一部でも重なるか否かを判断し(ステップS510
3)、重なればステップS5104に進み、それ以外の
場合はステップS5102に戻る。ステップS5104
では、時間規制反映部203は、時間規制情報の内容を
定常的な規制と見なして、地図データ上に通行禁止情報
等を書き込む。その後、時間規制反映部203は、ステ
ップS5102に戻り、以上の処理を繰り返す。
ータ格納部201に収納された地図データの全ノードお
よびリンクの時間規制の有効性を調査したか否かをチェ
ックし(ステップS5102)、調査済みでなければ調
査を続行し、調査済みであれば時間規制反映処理を終了
する。時間規制の有効性の調査が済んでいないノードま
たはリンクが存在する場合、時間規制反映部203は、
該当ノードおよびリンクに時間規制が存在し、かつ、規
制時間帯がステップS5101で取得した移動時間帯に
一部でも重なるか否かを判断し(ステップS510
3)、重なればステップS5104に進み、それ以外の
場合はステップS5102に戻る。ステップS5104
では、時間規制反映部203は、時間規制情報の内容を
定常的な規制と見なして、地図データ上に通行禁止情報
等を書き込む。その後、時間規制反映部203は、ステ
ップS5102に戻り、以上の処理を繰り返す。
【0059】再び図4に戻り、経路探索部202は、周
知のダイクストラ法などを用いて、探索用データ格納部
201に格納された地図データから通行規制を遵守して
探索処理を行い、最短コスト経路を計算する(ステップ
S5005)。次に、経路探索部202は、求められた
経路をリンク列またはノード列または座標列に変換し、
誘導経路として誘導部106に出力する(ステップS5
006)。
知のダイクストラ法などを用いて、探索用データ格納部
201に格納された地図データから通行規制を遵守して
探索処理を行い、最短コスト経路を計算する(ステップ
S5005)。次に、経路探索部202は、求められた
経路をリンク列またはノード列または座標列に変換し、
誘導経路として誘導部106に出力する(ステップS5
006)。
【0060】以上のように、第1の実施形態によれば、
探索時に読み込まれた地図データ上の各ノードおよびリ
ンクにおいて、移動時間帯に基づいて時間規制が有効か
どうかを判定するようにしているので、必ず時間規制情
報を遵守した経路を選出することができる。また、移動
時間帯に関する時間情報を、ユーザーに入力させるよう
にしているので、ユーザーの希望する任意の時間帯にお
いて、適切な経路を選出することができる。さらに、移
動時間帯をユーザーに入力させる場合に、ある一定時間
毎に区分した時間帯をディスプレイ上に表示し、その時
間帯を選択させることにより、移動時間帯の入力処理を
簡素化でき、ユーザーの負担が軽減できる。最後に、出
発地から目的地までの直線距離に基づいて算出した目的
地までの所要時間と出発予定時刻情報とから移動時間帯
を計算することにより、移動時間帯の入力処理を簡素化
でき、ユーザーの負担を一層軽減できる。
探索時に読み込まれた地図データ上の各ノードおよびリ
ンクにおいて、移動時間帯に基づいて時間規制が有効か
どうかを判定するようにしているので、必ず時間規制情
報を遵守した経路を選出することができる。また、移動
時間帯に関する時間情報を、ユーザーに入力させるよう
にしているので、ユーザーの希望する任意の時間帯にお
いて、適切な経路を選出することができる。さらに、移
動時間帯をユーザーに入力させる場合に、ある一定時間
毎に区分した時間帯をディスプレイ上に表示し、その時
間帯を選択させることにより、移動時間帯の入力処理を
簡素化でき、ユーザーの負担が軽減できる。最後に、出
発地から目的地までの直線距離に基づいて算出した目的
地までの所要時間と出発予定時刻情報とから移動時間帯
を計算することにより、移動時間帯の入力処理を簡素化
でき、ユーザーの負担を一層軽減できる。
【0061】なお、第1の実施形態では、移動時間帯に
関するユーザー入力処理を、探索開始点・探索終了点設
定処理の後に行うようにしたが、出発地・目的地の地点
入力時に同時に行っても良いし、探索処理の前であれば
いつ行っても構わない。また、第1の実施形態では、時
間規制を地図データに反映させる処理を、探索開始点・
探索終了点設定処理の後に行うようにしたが、探索開始
点・探索終了点設定処理前に行い、時間規制を反映した
地図データを用いて、探索開始点・探索終了点設定処理
を行っても構わない。また、第1の実施形態では、時間
規制情報が有効な場合、地図データ上に通行禁止情報を
書き込んだが、規制内容によっては、ノードおよびリン
クの通過コストを予め決められた値に変更する等の処理
を行っても良い。
関するユーザー入力処理を、探索開始点・探索終了点設
定処理の後に行うようにしたが、出発地・目的地の地点
入力時に同時に行っても良いし、探索処理の前であれば
いつ行っても構わない。また、第1の実施形態では、時
間規制を地図データに反映させる処理を、探索開始点・
探索終了点設定処理の後に行うようにしたが、探索開始
点・探索終了点設定処理前に行い、時間規制を反映した
地図データを用いて、探索開始点・探索終了点設定処理
を行っても構わない。また、第1の実施形態では、時間
規制情報が有効な場合、地図データ上に通行禁止情報を
書き込んだが、規制内容によっては、ノードおよびリン
クの通過コストを予め決められた値に変更する等の処理
を行っても良い。
【0062】(第2の実施形態)以下には、本発明の第
2の実施形態に係るカーナビゲーションシステムについ
て説明するが、システム全体の構成は、図1に示す第1
の実施形態と同様であるので、以下の説明では図1を援
用することとし、システム全体の図示を省略する。第2
の実施形態は、図1における時間規制対応探索部105
の機能が第1の実施形態と異なっているので、以下に
は、時間規制対応探索部105の機能を中心に第2の実
施形態の説明を行う。
2の実施形態に係るカーナビゲーションシステムについ
て説明するが、システム全体の構成は、図1に示す第1
の実施形態と同様であるので、以下の説明では図1を援
用することとし、システム全体の図示を省略する。第2
の実施形態は、図1における時間規制対応探索部105
の機能が第1の実施形態と異なっているので、以下に
は、時間規制対応探索部105の機能を中心に第2の実
施形態の説明を行う。
【0063】図7は、本発明の第2の実施形態のカーナ
ビゲーションシステムで用いられる時間規制対応探索部
105の構成を示す機能ブロック図である。図7におい
て、この時間規制対応探索部105は、探索用データ格
納部301と、経路探索部302と、基準日時情報決定
部304と、時間規制判定補正部305とを備えてい
る。
ビゲーションシステムで用いられる時間規制対応探索部
105の構成を示す機能ブロック図である。図7におい
て、この時間規制対応探索部105は、探索用データ格
納部301と、経路探索部302と、基準日時情報決定
部304と、時間規制判定補正部305とを備えてい
る。
【0064】探索用データ格納部301は、現在位置検
出部101や入力部104で入力された結果から探索範
囲を特定し、道路ネットワーク記憶部103から該当探
索範囲の地図データを読み込んで格納する。経路探索部
302は、現在位置検出部101や入力部104からの
入力に基づいて探索開始点および探索終了点を決定す
る。ここで、基準日時情報決定部304は、各ノードお
よびリンクへの到達時刻を算出する基準点の基準時刻を
決定するための基準日時情報を、現在日時取得部102
または入力部104からの入力に基づいて決定する。次
に、時間規制判定補正部305は、基準日時情報決定部
304で決定された基準日時情報を基に算出した基準点
の基準時刻と、探索用データ格納部301に格納された
地図データから得た基準点と時間規制が存在する各ノー
ドおよびリンクとの間の距離に基づいて算出した基準点
からの所要時間とにより到達時刻を推定する。さらに、
時間規制判定補正部305は、その到達時刻において、
探索用データ格納部301に格納された地図データの各
ノードおよびリンクが通行可能か否かを判定し、当該判
定結果(規制の有無)を地図データに書き込む。次に、
経路探索部302は、時間規制判定補正部305によっ
て規制の有無が書き込まれた地図データに基づいて、探
索開始点から探索終了点までの経路を選出する。
出部101や入力部104で入力された結果から探索範
囲を特定し、道路ネットワーク記憶部103から該当探
索範囲の地図データを読み込んで格納する。経路探索部
302は、現在位置検出部101や入力部104からの
入力に基づいて探索開始点および探索終了点を決定す
る。ここで、基準日時情報決定部304は、各ノードお
よびリンクへの到達時刻を算出する基準点の基準時刻を
決定するための基準日時情報を、現在日時取得部102
または入力部104からの入力に基づいて決定する。次
に、時間規制判定補正部305は、基準日時情報決定部
304で決定された基準日時情報を基に算出した基準点
の基準時刻と、探索用データ格納部301に格納された
地図データから得た基準点と時間規制が存在する各ノー
ドおよびリンクとの間の距離に基づいて算出した基準点
からの所要時間とにより到達時刻を推定する。さらに、
時間規制判定補正部305は、その到達時刻において、
探索用データ格納部301に格納された地図データの各
ノードおよびリンクが通行可能か否かを判定し、当該判
定結果(規制の有無)を地図データに書き込む。次に、
経路探索部302は、時間規制判定補正部305によっ
て規制の有無が書き込まれた地図データに基づいて、探
索開始点から探索終了点までの経路を選出する。
【0065】上記のように構成された第2の実施形態に
おける時間規制対応探索部105について、以下にその
動作を詳述する。図8は、図7における経路探索部30
2の動作を示すフローチャートである。
おける時間規制対応探索部105について、以下にその
動作を詳述する。図8は、図7における経路探索部30
2の動作を示すフローチャートである。
【0066】まず、図8のステップS5201におい
て、経路探索部302は、例えば、現在位置検出部10
1で検出された車両の現在地を出発地に、入力部104
で入力された位置を目的地に設定する。次に、経路探索
部302は、道路ネットワーク記憶部103から出発地
と目的地を含む探索範囲の地図データを読み出して格納
するように、探索用データ格納部301を制御する(ス
テップS5202)。次に、経路探索部302は、探索
用データ格納部301に格納された地図データ上で、出
発地に一番近いリンク上の点を探索開始点として、また
目的地に一番近いリンク上の点を探索終了点として採用
する(ステップS5203)。
て、経路探索部302は、例えば、現在位置検出部10
1で検出された車両の現在地を出発地に、入力部104
で入力された位置を目的地に設定する。次に、経路探索
部302は、道路ネットワーク記憶部103から出発地
と目的地を含む探索範囲の地図データを読み出して格納
するように、探索用データ格納部301を制御する(ス
テップS5202)。次に、経路探索部302は、探索
用データ格納部301に格納された地図データ上で、出
発地に一番近いリンク上の点を探索開始点として、また
目的地に一番近いリンク上の点を探索終了点として採用
する(ステップS5203)。
【0067】次に、経路探索部302は、ステップS5
204において、基準日時情報決定部304に基準日時
情報決定処理を実行させる。このステップS5204で
は、基準日時情報決定部304は、基準点における基準
日時を決定する。
204において、基準日時情報決定部304に基準日時
情報決定処理を実行させる。このステップS5204で
は、基準日時情報決定部304は、基準点における基準
日時を決定する。
【0068】図9は、図8におけるサブルーチンステッ
プS5204(基準日時情報決定処理)の詳細を示すフ
ローチャートである。以下、図9を参照して、基準日時
情報決定部304の動作をより詳細に説明する。
プS5204(基準日時情報決定処理)の詳細を示すフ
ローチャートである。以下、図9を参照して、基準日時
情報決定部304の動作をより詳細に説明する。
【0069】まず、ステップS5301において、基準
日時情報決定部304は、基準点として出発地を採用す
る。次に、基準日時情報決定部304は、基準点での基
準時刻の入力をユーザーに促す(ステップS530
2)。次に、基準日時情報決定部304は、基準時刻の
入力があるか否かを判断し(ステップS5303)、入
力があればその時刻を基準時刻とし、入力がなければス
テップS5304の処理を行う。ステップS5304で
は、基準日時情報決定部304は、現在日時取得部10
2から取得した現在日時を基準時刻とする。以上で、基
準日時情報決定部304は、基準日時情報決定処理を終
了する。
日時情報決定部304は、基準点として出発地を採用す
る。次に、基準日時情報決定部304は、基準点での基
準時刻の入力をユーザーに促す(ステップS530
2)。次に、基準日時情報決定部304は、基準時刻の
入力があるか否かを判断し(ステップS5303)、入
力があればその時刻を基準時刻とし、入力がなければス
テップS5304の処理を行う。ステップS5304で
は、基準日時情報決定部304は、現在日時取得部10
2から取得した現在日時を基準時刻とする。以上で、基
準日時情報決定部304は、基準日時情報決定処理を終
了する。
【0070】再び図8に戻り、経路探索部302は、時
間規制判定補正部305に、時間規制判定補正処理を実
行させる(ステップS5205)。時間規制判定補正部
305は、時間規制判定補正処理として、探索用データ
格納部301に収納された地図データの全ノードおよび
リンクの時間規制の有効性を調査し、有効であれば定常
的な規制として地図データを修正する。
間規制判定補正部305に、時間規制判定補正処理を実
行させる(ステップS5205)。時間規制判定補正部
305は、時間規制判定補正処理として、探索用データ
格納部301に収納された地図データの全ノードおよび
リンクの時間規制の有効性を調査し、有効であれば定常
的な規制として地図データを修正する。
【0071】図10は、図8におけるサブルーチンステ
ップS5205(時間規制判定補正処理)の詳細を示す
フローチャートである。以下、図10を参照して、時間
規制判定補正部305の動作をより詳細に説明する。
ップS5205(時間規制判定補正処理)の詳細を示す
フローチャートである。以下、図10を参照して、時間
規制判定補正部305の動作をより詳細に説明する。
【0072】まず、時間規制判定補正部305は、探索
用データ格納部301に収納された地図データの全ノー
ドおよびリンクの時間規制の有効性を調査したかどうか
をチェックし(ステップS5041)、調査済みでなけ
れば調査を続行し、調査済みであれば時間規制判定補正
処理を終了する。このとき、調査済みでないノードまた
はリンクが存在する場合、時間規制判定補正部305
は、探索用データ格納部301に格納された地図データ
を基に、基準点(出発地)から時間規制情報が存在する
各ノードおよびリンクまでの直線距離を求めて、予め仮
定した平均移動速度(例えば、行程が100km以上で
かつ高速優先利用モードの場合は60km/h、それ以
外の場合は30km/h)を用いて、基準点(出発地)
から各ノードおよびリンクまでの所要時間を計算し、基
準日時情報決定部304から得た基準時刻に、この所要
時間を加算することで、各ノードおよびリンクへの推定
到達時刻を算出する(ステップS5402)。次に、時
間規制判定補正部305は、該当ノードおよびリンクに
時間規制が存在し、かつ、ステップS5402で算出し
た推定到達時刻が規制時間帯に含まれるか否かを判定し
(ステップS5403)、含まれればステップS540
4に進み、それ以外の場合はステップS5401に戻
る。ステップS5404では、時間規制判定補正部30
5は、時間規制情報の内容を定常的な規制と見なして、
通行禁止情報等を地図データ上に書き込む。さらに、時
間規制判定補正部305は、ステップS5401に戻
り、以上の処理を繰り返す。
用データ格納部301に収納された地図データの全ノー
ドおよびリンクの時間規制の有効性を調査したかどうか
をチェックし(ステップS5041)、調査済みでなけ
れば調査を続行し、調査済みであれば時間規制判定補正
処理を終了する。このとき、調査済みでないノードまた
はリンクが存在する場合、時間規制判定補正部305
は、探索用データ格納部301に格納された地図データ
を基に、基準点(出発地)から時間規制情報が存在する
各ノードおよびリンクまでの直線距離を求めて、予め仮
定した平均移動速度(例えば、行程が100km以上で
かつ高速優先利用モードの場合は60km/h、それ以
外の場合は30km/h)を用いて、基準点(出発地)
から各ノードおよびリンクまでの所要時間を計算し、基
準日時情報決定部304から得た基準時刻に、この所要
時間を加算することで、各ノードおよびリンクへの推定
到達時刻を算出する(ステップS5402)。次に、時
間規制判定補正部305は、該当ノードおよびリンクに
時間規制が存在し、かつ、ステップS5402で算出し
た推定到達時刻が規制時間帯に含まれるか否かを判定し
(ステップS5403)、含まれればステップS540
4に進み、それ以外の場合はステップS5401に戻
る。ステップS5404では、時間規制判定補正部30
5は、時間規制情報の内容を定常的な規制と見なして、
通行禁止情報等を地図データ上に書き込む。さらに、時
間規制判定補正部305は、ステップS5401に戻
り、以上の処理を繰り返す。
【0073】再び図8に戻り、経路探索部302は、周
知のダイクストラ法などを用いて、探索用データ格納部
301に格納された地図データから通行規制を遵守した
探索処理を行って最短コスト経路を計算し(ステップS
5206)、求められた経路をリンク列またはノード列
または座標列に変換し、誘導経路として誘導部106に
出力する(ステップS5207)。
知のダイクストラ法などを用いて、探索用データ格納部
301に格納された地図データから通行規制を遵守した
探索処理を行って最短コスト経路を計算し(ステップS
5206)、求められた経路をリンク列またはノード列
または座標列に変換し、誘導経路として誘導部106に
出力する(ステップS5207)。
【0074】以上のように、第2の実施形態によれば、
少なくとも1つ以上の基準点の基準時刻と、その基準点
から各地点に至る経路上の推定旅行時間とから、各地点
への到達時刻を算出し、当該算出した到達時刻に基づい
て、時間規制が有効かどうかを判定するようにしている
ので、経路上の移動による時間の推移を考慮した適切な
経路を選出することができる。
少なくとも1つ以上の基準点の基準時刻と、その基準点
から各地点に至る経路上の推定旅行時間とから、各地点
への到達時刻を算出し、当該算出した到達時刻に基づい
て、時間規制が有効かどうかを判定するようにしている
ので、経路上の移動による時間の推移を考慮した適切な
経路を選出することができる。
【0075】なお、経路上の推定旅行時間は、概算演算
(例えば、経路上の出発地・目的地・経由地を基準点と
し、これら基準点から各地点への直線距離を、予め仮定
した平均速度で割るような演算)により求めるようにし
ても良い。さらに、基準日時情報を現在時刻とすること
で、ユーザーの入力作業が不要となり、ユーザーの負担
が軽減できる。なお、第2の実施形態では、基準点とし
て出発地を採用したが、経由地・目的地を採用しても良
いし、現在車両位置を採用しても良い。ただし、基準点
として目的地を採用した場合は、各地点への到達時刻を
算出する処理は、基準時刻から経路上の推定旅行時間を
減算して求めることになる。また、基準時刻の決定は、
ユーザー入力のみに基づいてもよいし、現在時刻のみに
基づいてもよい。また、現在時刻に基づく場合、車両の
現在位置から基準点までの距離に基づいた推定移動時間
を加算してもよい。また、時間規制情報が有効な場合、
地図データ上に通行禁止情報を書き込むようにしたが、
規制内容によっては、ノードおよびリンクの通過コスト
を、予め決められた値に変更する等の処理を行っても良
い。
(例えば、経路上の出発地・目的地・経由地を基準点と
し、これら基準点から各地点への直線距離を、予め仮定
した平均速度で割るような演算)により求めるようにし
ても良い。さらに、基準日時情報を現在時刻とすること
で、ユーザーの入力作業が不要となり、ユーザーの負担
が軽減できる。なお、第2の実施形態では、基準点とし
て出発地を採用したが、経由地・目的地を採用しても良
いし、現在車両位置を採用しても良い。ただし、基準点
として目的地を採用した場合は、各地点への到達時刻を
算出する処理は、基準時刻から経路上の推定旅行時間を
減算して求めることになる。また、基準時刻の決定は、
ユーザー入力のみに基づいてもよいし、現在時刻のみに
基づいてもよい。また、現在時刻に基づく場合、車両の
現在位置から基準点までの距離に基づいた推定移動時間
を加算してもよい。また、時間規制情報が有効な場合、
地図データ上に通行禁止情報を書き込むようにしたが、
規制内容によっては、ノードおよびリンクの通過コスト
を、予め決められた値に変更する等の処理を行っても良
い。
【0076】(第3の実施形態)以下には、本発明の第
3の実施形態に係るカーナビゲーションシステムについ
て説明するが、システム全体の構成は、図1に示す第1
の実施形態と同様であるので、以下の説明では図1を援
用することとし、システム全体の図示を省略する。第3
の実施形態は、図1における時間規制対応探索部105
の機能が第1の実施形態と異なっているので、以下に
は、時間規制対応探索部105の機能を中心に第3の実
施形態の説明を行う。
3の実施形態に係るカーナビゲーションシステムについ
て説明するが、システム全体の構成は、図1に示す第1
の実施形態と同様であるので、以下の説明では図1を援
用することとし、システム全体の図示を省略する。第3
の実施形態は、図1における時間規制対応探索部105
の機能が第1の実施形態と異なっているので、以下に
は、時間規制対応探索部105の機能を中心に第3の実
施形態の説明を行う。
【0077】図11は、本発明の第3の実施形態のカー
ナビゲーションシステムで用いられる時間規制対応探索
部105の構成を示す機能ブロック図である。図11に
おいて、この時間規制対応探索部105は、探索用デー
タ格納部401と、経路探索部402と、基準日時情報
決定部404と、時間規制判定部405とを備えてい
る。
ナビゲーションシステムで用いられる時間規制対応探索
部105の構成を示す機能ブロック図である。図11に
おいて、この時間規制対応探索部105は、探索用デー
タ格納部401と、経路探索部402と、基準日時情報
決定部404と、時間規制判定部405とを備えてい
る。
【0078】探索用データ格納部401は、現在位置検
出部101や入力部104で入力された結果から探索範
囲を特定し、道路ネットワーク記憶部103から該当探
索範囲の地図データを読み込んで格納する。経路探索部
402は、現在位置検出部101や入力部104からの
入力に基づいて、探索開始点および探索終了点を決定す
る。ここで、基準日時情報決定部404は、各ノードお
よびリンクへの到達時刻を算出する基準点の基準時刻を
決定するための基準日時情報を、現在日時取得部102
または入力部104または探索用データ格納部401か
らの入力に基づいて決定する。さらに、経路探索部40
2は、探索用データ格納部401に格納された地図デー
タに基づいて経路を選出する。その際、時間規制判定部
405は、経路探索部402での経路探索処理中に、基
準日時情報決定部404で決定された時刻を基に、探索
用データ格納部401に格納された地図データや経路探
索結果を基に、各ノードおよびリンクへの到達時刻を算
出し、規制が有効かどうかを判定する。
出部101や入力部104で入力された結果から探索範
囲を特定し、道路ネットワーク記憶部103から該当探
索範囲の地図データを読み込んで格納する。経路探索部
402は、現在位置検出部101や入力部104からの
入力に基づいて、探索開始点および探索終了点を決定す
る。ここで、基準日時情報決定部404は、各ノードお
よびリンクへの到達時刻を算出する基準点の基準時刻を
決定するための基準日時情報を、現在日時取得部102
または入力部104または探索用データ格納部401か
らの入力に基づいて決定する。さらに、経路探索部40
2は、探索用データ格納部401に格納された地図デー
タに基づいて経路を選出する。その際、時間規制判定部
405は、経路探索部402での経路探索処理中に、基
準日時情報決定部404で決定された時刻を基に、探索
用データ格納部401に格納された地図データや経路探
索結果を基に、各ノードおよびリンクへの到達時刻を算
出し、規制が有効かどうかを判定する。
【0079】上記のように構成された第3の実施形態に
おける時間規制対応探索部105について、以下にその
動作を詳述する。図12は、図11における経路探索部
402の動作を示すフローチャートである。
おける時間規制対応探索部105について、以下にその
動作を詳述する。図12は、図11における経路探索部
402の動作を示すフローチャートである。
【0080】まず、図12のステップS5501におい
て、経路探索部402は、例えば、現在位置検出部10
1で検出された車両の現在地を出発地に、入力部104
で入力された位置を目的地に設定する。次に、経路探索
部402は、道路ネットワーク記憶部103から出発地
と目的地を含む探索範囲の地図データを読み出して格納
するように、探索用データ格納部401を制御する(ス
テップS5502)。次に、経路探索部402は、探索
用データ格納部401に格納された地図データ上で、出
発地に一番近いリンク上の点を探索開始点として採用
し、また目的地に一番近いリンク上の点をもう一つの探
索開始点として採用する(ステップS5503)。
て、経路探索部402は、例えば、現在位置検出部10
1で検出された車両の現在地を出発地に、入力部104
で入力された位置を目的地に設定する。次に、経路探索
部402は、道路ネットワーク記憶部103から出発地
と目的地を含む探索範囲の地図データを読み出して格納
するように、探索用データ格納部401を制御する(ス
テップS5502)。次に、経路探索部402は、探索
用データ格納部401に格納された地図データ上で、出
発地に一番近いリンク上の点を探索開始点として採用
し、また目的地に一番近いリンク上の点をもう一つの探
索開始点として採用する(ステップS5503)。
【0081】次に、経路探索部402は、ステップS5
504において、基準日時情報決定部404に基準日時
情報決定処理を実行させる。このステップS5504で
は、基準日時情報決定部404は、基準点における基準
日時を決定する。
504において、基準日時情報決定部404に基準日時
情報決定処理を実行させる。このステップS5504で
は、基準日時情報決定部404は、基準点における基準
日時を決定する。
【0082】図13は、上記サブルーチンステップS5
504の詳細を示すフローチャートである。以下、図1
3を参照して、基準日時情報決定部404の動作をより
詳細に説明する。
504の詳細を示すフローチャートである。以下、図1
3を参照して、基準日時情報決定部404の動作をより
詳細に説明する。
【0083】まず、ステップS5601において、基準
日時情報決定部404は、基準点として出発地と目的地
を採用する。次に、基準日時情報決定部404は、出発
地側の基準時刻の入力をユーザーに促す(ステップS5
602)。次に、基準日時情報決定部404は、基準時
刻の入力があるか否かを判断し(ステップS560
3)、入力があればその時刻を出発地側の基準時刻と
し、入力がなければステップS5604の処理を行う。
ステップS5604では、基準日時情報決定部404
は、現在日時取得部102から取得した現在日時を出発
地側の基準時刻とする。次に、基準日時情報決定部40
4は、探索用データ格納部401に格納された地図デー
タを基に出発地から目的地までの直線距離を求め、予め
仮定した平均移動速度(例えば、行程が100km以上
でかつ高速優先利用モードの場合は60km/h、それ
以外の場合は30km/h)を用いて、出発地から目的
地までの移動所要時間を概算し、出発地の基準時刻に加
算することにより、目的地の基準時刻を求める(ステッ
プS5605)。基準日時情報決定部404は、以上で
基準日時情報決定処理を終了する。
日時情報決定部404は、基準点として出発地と目的地
を採用する。次に、基準日時情報決定部404は、出発
地側の基準時刻の入力をユーザーに促す(ステップS5
602)。次に、基準日時情報決定部404は、基準時
刻の入力があるか否かを判断し(ステップS560
3)、入力があればその時刻を出発地側の基準時刻と
し、入力がなければステップS5604の処理を行う。
ステップS5604では、基準日時情報決定部404
は、現在日時取得部102から取得した現在日時を出発
地側の基準時刻とする。次に、基準日時情報決定部40
4は、探索用データ格納部401に格納された地図デー
タを基に出発地から目的地までの直線距離を求め、予め
仮定した平均移動速度(例えば、行程が100km以上
でかつ高速優先利用モードの場合は60km/h、それ
以外の場合は30km/h)を用いて、出発地から目的
地までの移動所要時間を概算し、出発地の基準時刻に加
算することにより、目的地の基準時刻を求める(ステッ
プS5605)。基準日時情報決定部404は、以上で
基準日時情報決定処理を終了する。
【0084】再び図12に戻り、経路探索部402は、
探索用データ格納部401に格納された地図データに基
づいて、例えば周知の双方向探索手法等を用いて、探索
開始点から探索終了点までの最短経路を選出する(ステ
ップS5505、ステップS5506)。
探索用データ格納部401に格納された地図データに基
づいて、例えば周知の双方向探索手法等を用いて、探索
開始点から探索終了点までの最短経路を選出する(ステ
ップS5505、ステップS5506)。
【0085】ここで、図14を参照して、双方向探索手
法を説明する。図14(a)は出発地を基準とした一方
向探索手法の概念図であり、図14(b)は双方向探索
手法の概念図である。このように、双方向探索手法と
は、出発地側を起点とした一方向探索と、目的地側を起
点とした一方向探索を行い、双方の経路を組み合わせて
一本の経路を構成することにより、探索範囲を縮小し、
探索時間の短縮を図るものである。本手法において、出
発地を基準とした探索範囲を出発地側探索範囲、目的地
を基準とした探索範囲を目的地側探索範囲と呼ぶ。
法を説明する。図14(a)は出発地を基準とした一方
向探索手法の概念図であり、図14(b)は双方向探索
手法の概念図である。このように、双方向探索手法と
は、出発地側を起点とした一方向探索と、目的地側を起
点とした一方向探索を行い、双方の経路を組み合わせて
一本の経路を構成することにより、探索範囲を縮小し、
探索時間の短縮を図るものである。本手法において、出
発地を基準とした探索範囲を出発地側探索範囲、目的地
を基準とした探索範囲を目的地側探索範囲と呼ぶ。
【0086】ここで、出発地側探索範囲の時間規制対応
探索処理を目的地側とは区別して、出発地側時間規制対
応探索処理と表記する。まず、出発地側時間規制対応探
索処理(ステップS5505)から説明する。
探索処理を目的地側とは区別して、出発地側時間規制対
応探索処理と表記する。まず、出発地側時間規制対応探
索処理(ステップS5505)から説明する。
【0087】図15は、図12におけるサブルーチンス
テップS5505(出発地側時間規制対応探索処理)の
詳細を示すフローチャートである。本処理は、ステップ
S5701〜S5710で構成されているが、殆どの部
分は最短コスト経路を選出するための処理であり、公知
のダイクストラ手法そのものであるので、その部分の説
明は省略する。本処理で重要なのは、ステップS570
6、ステップS5707の処理である。経路探索部40
2は、探索を広げる基準となる探索対象ノードを選出し
(ステップS5703)、探索対象ノードに接続する各
リンクに対して探索処理を広げる際に、算出した探索対
象ノードへの到達時刻に基づいて時間規制が有効かどう
か判定する出発地側時間規制判定処理(ステップS57
06)を、時間規制判定部405に実行させ、その結果
に基づいて該当リンクに対して探索処理を行うかどうか
を決定する(ステップS5707)。これにより、時間
規制が有効であれば、その方向へ探索処理が広がらない
ので、選出された経路は規制を遵守した経路のみとな
る。
テップS5505(出発地側時間規制対応探索処理)の
詳細を示すフローチャートである。本処理は、ステップ
S5701〜S5710で構成されているが、殆どの部
分は最短コスト経路を選出するための処理であり、公知
のダイクストラ手法そのものであるので、その部分の説
明は省略する。本処理で重要なのは、ステップS570
6、ステップS5707の処理である。経路探索部40
2は、探索を広げる基準となる探索対象ノードを選出し
(ステップS5703)、探索対象ノードに接続する各
リンクに対して探索処理を広げる際に、算出した探索対
象ノードへの到達時刻に基づいて時間規制が有効かどう
か判定する出発地側時間規制判定処理(ステップS57
06)を、時間規制判定部405に実行させ、その結果
に基づいて該当リンクに対して探索処理を行うかどうか
を決定する(ステップS5707)。これにより、時間
規制が有効であれば、その方向へ探索処理が広がらない
ので、選出された経路は規制を遵守した経路のみとな
る。
【0088】図16は、図15におけるサブルーチンス
テップS5706(時間規制判定部405により実行さ
れる出発地側時間規制判定処理)の詳細を示すフローチ
ャートである。以下、図16を参照して、出発地側時間
規制判定処理について説明する。
テップS5706(時間規制判定部405により実行さ
れる出発地側時間規制判定処理)の詳細を示すフローチ
ャートである。以下、図16を参照して、出発地側時間
規制判定処理について説明する。
【0089】まず、ステップS5801において、時間
規制判定部405は、出発地側の基準時間に出発地→探
索対象ノードまでの経路上のコストを加算することによ
り、探索対象ノードまたはリンクへの到達時刻を求め
る。ただし、これは探索を行うコストが旅行時間で表現
されている場合であり、例えばコストが距離で表現され
ている場合は平均速度で除算する等、旅行時間に変換す
る処理が必要となる。次に、時間規制判定部405は、
該当ノードおよびリンクに時間規制が存在し、かつ、ス
テップS5801で算出した推定到達時刻が規制時間帯
に含まれるか否かを判断し(ステップS5802)、含
まれればステップS5803に進み、それ以外の場合は
本処理を終了して図15のステップ5707に戻る。ス
テップS5803では、時間規制判定部405は、到達
時刻において時間規制は有効であるため、通行不可能と
判定する。その後、本処理が終了し、経路探索部402
は、図15のステップ5707に戻る。以上で、出発地
側時間規制対応探索処理(図12のステップS550
5)の説明を終了する。
規制判定部405は、出発地側の基準時間に出発地→探
索対象ノードまでの経路上のコストを加算することによ
り、探索対象ノードまたはリンクへの到達時刻を求め
る。ただし、これは探索を行うコストが旅行時間で表現
されている場合であり、例えばコストが距離で表現され
ている場合は平均速度で除算する等、旅行時間に変換す
る処理が必要となる。次に、時間規制判定部405は、
該当ノードおよびリンクに時間規制が存在し、かつ、ス
テップS5801で算出した推定到達時刻が規制時間帯
に含まれるか否かを判断し(ステップS5802)、含
まれればステップS5803に進み、それ以外の場合は
本処理を終了して図15のステップ5707に戻る。ス
テップS5803では、時間規制判定部405は、到達
時刻において時間規制は有効であるため、通行不可能と
判定する。その後、本処理が終了し、経路探索部402
は、図15のステップ5707に戻る。以上で、出発地
側時間規制対応探索処理(図12のステップS550
5)の説明を終了する。
【0090】次に、目的地側時間規制対応探索処理(図
12のサブルーチンステップS5506)について説明
する。図17は、図12におけるサブルーチンステップ
S5606の詳細を示すフローチャートである。図18
は、図17におけるサブルーチンステップS5906
(時間規制判定部405により実行される目的地側時間
規制判定処理)の詳細を示すフローチャートである。こ
れらは、目的地を探索開始点とする以外は、出発地側時
間規制対応探索処理と殆ど同じ処理となるので、詳しい
説明は省略する。特に、出発地側と違う点は、図18の
ステップS6001において、探索対象ノードおよびリ
ンクへの到達時刻を計算する手法である。すなわち、目
的地側では、目的地の基準時刻から目的地→探索対象ノ
ードまでの経路上のコストを減算することにより、探索
対象ノードおよびリンクへの到達時刻を求める。ただ
し、これは探索を行うコストが旅行時間で表現されてい
る場合であり、例えばコストが距離で表現されている場
合は平均速度で除算する等、旅行時間に変換する処理が
必要となる。以上で、目的地側時間規制対応探索処理
(図12のステップS5506)の説明を終了する。
12のサブルーチンステップS5506)について説明
する。図17は、図12におけるサブルーチンステップ
S5606の詳細を示すフローチャートである。図18
は、図17におけるサブルーチンステップS5906
(時間規制判定部405により実行される目的地側時間
規制判定処理)の詳細を示すフローチャートである。こ
れらは、目的地を探索開始点とする以外は、出発地側時
間規制対応探索処理と殆ど同じ処理となるので、詳しい
説明は省略する。特に、出発地側と違う点は、図18の
ステップS6001において、探索対象ノードおよびリ
ンクへの到達時刻を計算する手法である。すなわち、目
的地側では、目的地の基準時刻から目的地→探索対象ノ
ードまでの経路上のコストを減算することにより、探索
対象ノードおよびリンクへの到達時刻を求める。ただ
し、これは探索を行うコストが旅行時間で表現されてい
る場合であり、例えばコストが距離で表現されている場
合は平均速度で除算する等、旅行時間に変換する処理が
必要となる。以上で、目的地側時間規制対応探索処理
(図12のステップS5506)の説明を終了する。
【0091】最後に図12に戻り、経路探索部402
は、ステップS5505とステップS5506で求めら
れた経路を、リンク列またはノード列または座標列に変
換し、誘導経路として誘導部106に出力する(ステッ
プS5507)。
は、ステップS5505とステップS5506で求めら
れた経路を、リンク列またはノード列または座標列に変
換し、誘導経路として誘導部106に出力する(ステッ
プS5507)。
【0092】ここで、図19を参照して、これらの時間
規制対応探索処理(ステップS5505またはステップ
S5506)について簡単に説明する。経路探索部40
2の探索処理において、ノードAから他のノードBへ探
索範囲を広げる際には、ノードAまでの経路は探索用デ
ータ格納部401に探索結果として格納されている(例
えば、ノードAへの経路上の一つ前のノードはノードC
であり、到達コストは500秒である等)が、ノードA
までの経路情報を利用して、ノードAまでの経路上の所
要時間を算出する。経路を選択する評価コストの単位が
所要時間であれば、ノードAへの到達コストをそのまま
用いることができるし、当該単位が距離であれば、道路
種別毎の積算距離を計算することにより、予め想定した
道路種別毎の平均速度を利用して経路上の所要時間を算
出できる。ゆえに、経路探索部402において、ノード
AからノードBへ探索範囲を広げる際に、基準点での基
準時刻と、基準点からノードAまでの経路上の所要時間
とから、ノードAへの到達時刻を算出する。ただし、出
発地側探索範囲においては、出発地の基準時刻にノード
Aまでの経路上の所要時間を加算し、目的地側探索範囲
においては、目的地の基準時刻からノードAまでの経路
上の所要時間を減算する。このようにして算出したノー
ドAへの到達時刻に基づいて、探索用データ格納部40
1に格納された地図データからノードAおよびノードA
・B間のリンクに存在する時間規制情報を読み出し、通
過できるかどうかを判定し、通過できるのであればノー
ドBへの探索を広げ、通過できないのであればノードB
への探索を広げない。これにより、時間規制が有効であ
ればその方向へ探索が広がらないので、選出された経路
は規制を遵守した経路のみとなる。
規制対応探索処理(ステップS5505またはステップ
S5506)について簡単に説明する。経路探索部40
2の探索処理において、ノードAから他のノードBへ探
索範囲を広げる際には、ノードAまでの経路は探索用デ
ータ格納部401に探索結果として格納されている(例
えば、ノードAへの経路上の一つ前のノードはノードC
であり、到達コストは500秒である等)が、ノードA
までの経路情報を利用して、ノードAまでの経路上の所
要時間を算出する。経路を選択する評価コストの単位が
所要時間であれば、ノードAへの到達コストをそのまま
用いることができるし、当該単位が距離であれば、道路
種別毎の積算距離を計算することにより、予め想定した
道路種別毎の平均速度を利用して経路上の所要時間を算
出できる。ゆえに、経路探索部402において、ノード
AからノードBへ探索範囲を広げる際に、基準点での基
準時刻と、基準点からノードAまでの経路上の所要時間
とから、ノードAへの到達時刻を算出する。ただし、出
発地側探索範囲においては、出発地の基準時刻にノード
Aまでの経路上の所要時間を加算し、目的地側探索範囲
においては、目的地の基準時刻からノードAまでの経路
上の所要時間を減算する。このようにして算出したノー
ドAへの到達時刻に基づいて、探索用データ格納部40
1に格納された地図データからノードAおよびノードA
・B間のリンクに存在する時間規制情報を読み出し、通
過できるかどうかを判定し、通過できるのであればノー
ドBへの探索を広げ、通過できないのであればノードB
への探索を広げない。これにより、時間規制が有効であ
ればその方向へ探索が広がらないので、選出された経路
は規制を遵守した経路のみとなる。
【0093】以上のように、第3の実施形態によれば、
探索開始点を基準点とし、探索処理中に探索結果である
各地点への経路情報に基づいて、基準点から各地点への
経路上の推定所要時間を算出するようにしているので、
推定精度を大幅に向上することができる。また、基準点
が出発地以外の場合、出発地から基準点までの直線距離
から基準点までの移動所要時間を算出し、出発地の基準
時刻に加算して基準点の基準時刻を算出するようにして
いるので、ユーザーの入力作業が不要となり、ユーザー
の負担が軽減できる。
探索開始点を基準点とし、探索処理中に探索結果である
各地点への経路情報に基づいて、基準点から各地点への
経路上の推定所要時間を算出するようにしているので、
推定精度を大幅に向上することができる。また、基準点
が出発地以外の場合、出発地から基準点までの直線距離
から基準点までの移動所要時間を算出し、出発地の基準
時刻に加算して基準点の基準時刻を算出するようにして
いるので、ユーザーの入力作業が不要となり、ユーザー
の負担が軽減できる。
【0094】なお、第3の実施形態では、経路探索時
に、双方向探索を行うようにしているが、出発地側から
の一方向探索、または目的地側からの一方向探索を行う
ようにしても良い。また、基準点として出発地と目的地
を採用しているが、現在車両位置・経由地等を基準点と
しても構わない。その場合、現在車両位置・出発地・経
由地・目的地の位置関係を考慮して、走行順に各移動所
要時間を推定して基準点での基準時刻を算出してもよ
い。また、リンクの時間規制情報の有効性を判定する場
合、リンクに進入する時刻だけではなく、リンクを通過
しきった時刻まで考慮して通過可能かどうか判定しても
よい。また、基準時刻の決定は、ユーザー入力のみに基
づいてもよいし、現在時刻のみに基づいてもよい。ま
た、現在時刻に基づく場合、車両の現在位置から基準点
までの距離に基づいた推定移動時間を加算してもよい。
また、時間規制情報が有効な場合、地図データ上に通行
禁止情報を書き込んだが、規制内容によっては、ノード
およびリンクの通過コストを予め決められた値に変更す
る等の処理を行っても良い。
に、双方向探索を行うようにしているが、出発地側から
の一方向探索、または目的地側からの一方向探索を行う
ようにしても良い。また、基準点として出発地と目的地
を採用しているが、現在車両位置・経由地等を基準点と
しても構わない。その場合、現在車両位置・出発地・経
由地・目的地の位置関係を考慮して、走行順に各移動所
要時間を推定して基準点での基準時刻を算出してもよ
い。また、リンクの時間規制情報の有効性を判定する場
合、リンクに進入する時刻だけではなく、リンクを通過
しきった時刻まで考慮して通過可能かどうか判定しても
よい。また、基準時刻の決定は、ユーザー入力のみに基
づいてもよいし、現在時刻のみに基づいてもよい。ま
た、現在時刻に基づく場合、車両の現在位置から基準点
までの距離に基づいた推定移動時間を加算してもよい。
また、時間規制情報が有効な場合、地図データ上に通行
禁止情報を書き込んだが、規制内容によっては、ノード
およびリンクの通過コストを予め決められた値に変更す
る等の処理を行っても良い。
【0095】(第4の実施形態)以下には、本発明の第
4の実施形態に係るカーナビゲーションシステムについ
て説明するが、システム全体の構成は、図1に示す第1
の実施形態と同様であるので、以下の説明では図1を援
用することとし、システム全体の図示を省略する。第4
の実施形態は、図1における時間規制対応探索部105
の機能が第1の実施形態と異なっているので、以下に
は、時間規制対応探索部105の機能を中心に第4の実
施形態の説明を行う。
4の実施形態に係るカーナビゲーションシステムについ
て説明するが、システム全体の構成は、図1に示す第1
の実施形態と同様であるので、以下の説明では図1を援
用することとし、システム全体の図示を省略する。第4
の実施形態は、図1における時間規制対応探索部105
の機能が第1の実施形態と異なっているので、以下に
は、時間規制対応探索部105の機能を中心に第4の実
施形態の説明を行う。
【0096】図20は、本発明の第4の実施形態のカー
ナビゲーションシステムで用いられる時間規制対応探索
部105の構成を示す機能ブロック図である。図20に
おいて、この時間規制対応探索部105は、探索用デー
タ格納部501と、経路探索部502と、基準日時情報
決定部504と、時間規制判定部505と、探索起動部
506とを備えている。
ナビゲーションシステムで用いられる時間規制対応探索
部105の構成を示す機能ブロック図である。図20に
おいて、この時間規制対応探索部105は、探索用デー
タ格納部501と、経路探索部502と、基準日時情報
決定部504と、時間規制判定部505と、探索起動部
506とを備えている。
【0097】探索用データ格納部501は、現在位置検
出部101や入力部104で入力された結果から探索範
囲を特定し、道路ネットワーク記憶部103から該当探
索範囲の地図データを読み込んで格納する。経路探索部
502は、現在位置検出部101や入力部104からの
入力に基づいて、探索開始点および探索終了点を決定す
る。ここで、基準日時情報決定部504は、各ノードお
よびリンクへの到達時刻を算出する基準点の基準時刻を
決定するための基準日時情報を、現在日時取得部102
または入力部104または探索用データ格納部501か
らの入力に基づいて決定する。さらに、経路探索部50
2は、探索用データ格納部501に格納された地図デー
タに基づいて経路を選出する。その際、時間規制判定部
505は、経路探索部502での経路探索処理中に、基
準日時情報決定部504で決定された時刻,探索用デー
タ格納部501に格納された地図データ,経路探索結果
を基に、各ノードおよびリンクへの到達時刻を算出し、
規制が有効かどうかを判定する。探索起動部506は、
誘導案内中に現在位置検出部101や現在日時取得部1
02で得られた情報から、予め決められたタイミングで
現在位置から目的地までの探索を起動する。
出部101や入力部104で入力された結果から探索範
囲を特定し、道路ネットワーク記憶部103から該当探
索範囲の地図データを読み込んで格納する。経路探索部
502は、現在位置検出部101や入力部104からの
入力に基づいて、探索開始点および探索終了点を決定す
る。ここで、基準日時情報決定部504は、各ノードお
よびリンクへの到達時刻を算出する基準点の基準時刻を
決定するための基準日時情報を、現在日時取得部102
または入力部104または探索用データ格納部501か
らの入力に基づいて決定する。さらに、経路探索部50
2は、探索用データ格納部501に格納された地図デー
タに基づいて経路を選出する。その際、時間規制判定部
505は、経路探索部502での経路探索処理中に、基
準日時情報決定部504で決定された時刻,探索用デー
タ格納部501に格納された地図データ,経路探索結果
を基に、各ノードおよびリンクへの到達時刻を算出し、
規制が有効かどうかを判定する。探索起動部506は、
誘導案内中に現在位置検出部101や現在日時取得部1
02で得られた情報から、予め決められたタイミングで
現在位置から目的地までの探索を起動する。
【0098】上記のように構成された第4の実施形態に
おける時間規制対応探索部105について、以下にその
動作を詳述する。第3の実施形態と本実施形態との違い
は、探索起動部506の処理と、それに伴なった基準日
時情報決定部504の処理だけであるので、その差異を
フローチャートに従って説明する。図21は、図20に
おける探索起動部506の動作を示すフローチャートで
ある。
おける時間規制対応探索部105について、以下にその
動作を詳述する。第3の実施形態と本実施形態との違い
は、探索起動部506の処理と、それに伴なった基準日
時情報決定部504の処理だけであるので、その差異を
フローチャートに従って説明する。図21は、図20に
おける探索起動部506の動作を示すフローチャートで
ある。
【0099】第3の実施形態の説明に従い、目的地まで
の経路を求めた上で、誘導案内中に図21に示す処理を
行う。まず、ステップS6101において、探索起動部
506は、現在位置検出部101から車両の現在位置
を、また、現在日時取得部102から現在日時を取得す
る。次に、探索起動部506は、取得した車両の現在位
置から目的地に到着したか否かを判定し(ステップS6
102)、到着したならば処理を終了し、到着していな
ければステップS6103に進む。ステップS6103
において、探索起動部506は、現在日時と車両の現在
位置から探索起動タイミングの条件を満たしているか否
かを判定する。ここで、探索起動タイミングの条件は、
ステップS6101で取得した車両の現在位置および現
在日時を用いて算出した前回探索時からの車両の移動距
離および経過時間に基づき、予め決められているものと
する(例えば、前回探索時から20分経過、または10
km移動した時等)。探索起動部506は、ステップS
6103の判断の結果、探索タイミングの条件が満たさ
れていなければステップS6101に戻って処理を繰り
返し、条件が満たされていればステップS6104に進
む。
の経路を求めた上で、誘導案内中に図21に示す処理を
行う。まず、ステップS6101において、探索起動部
506は、現在位置検出部101から車両の現在位置
を、また、現在日時取得部102から現在日時を取得す
る。次に、探索起動部506は、取得した車両の現在位
置から目的地に到着したか否かを判定し(ステップS6
102)、到着したならば処理を終了し、到着していな
ければステップS6103に進む。ステップS6103
において、探索起動部506は、現在日時と車両の現在
位置から探索起動タイミングの条件を満たしているか否
かを判定する。ここで、探索起動タイミングの条件は、
ステップS6101で取得した車両の現在位置および現
在日時を用いて算出した前回探索時からの車両の移動距
離および経過時間に基づき、予め決められているものと
する(例えば、前回探索時から20分経過、または10
km移動した時等)。探索起動部506は、ステップS
6103の判断の結果、探索タイミングの条件が満たさ
れていなければステップS6101に戻って処理を繰り
返し、条件が満たされていればステップS6104に進
む。
【0100】ステップS6104において、探索起動部
506は、前回の探索により求められた経路情報から目
的地への到達予定時刻を算出し、目的地の基準時刻とし
て探索用データ格納部501に格納する。ここで、経路
を選択する評価コストの単位が旅行時間であれば、目的
地への到達コストをそのまま用いることができるし、当
該単位が距離であれば、道路種別毎の積算距離を計算す
ることにより、予め想定した道路種別毎の平均速度を利
用して経路上の所要時間を算出できる。次に、探索起動
部506は、現在位置を出発地、現在日時を出発地の基
準時刻として、探索用データ格納部501に格納する
(ステップS6105)。その上で、第3の実施形態で
説明した時間規制対応探索処理(図12に記載)を起動
する。ただし、出発地や目的地の位置情報,基準時刻情
報等は、既に上記で設定された値を用いる。時間規制対
応探索処理が終了したならば、探索起動部506は、ス
テップS6101に戻り、上記の処理を目的地に到達す
るまで繰り返す。
506は、前回の探索により求められた経路情報から目
的地への到達予定時刻を算出し、目的地の基準時刻とし
て探索用データ格納部501に格納する。ここで、経路
を選択する評価コストの単位が旅行時間であれば、目的
地への到達コストをそのまま用いることができるし、当
該単位が距離であれば、道路種別毎の積算距離を計算す
ることにより、予め想定した道路種別毎の平均速度を利
用して経路上の所要時間を算出できる。次に、探索起動
部506は、現在位置を出発地、現在日時を出発地の基
準時刻として、探索用データ格納部501に格納する
(ステップS6105)。その上で、第3の実施形態で
説明した時間規制対応探索処理(図12に記載)を起動
する。ただし、出発地や目的地の位置情報,基準時刻情
報等は、既に上記で設定された値を用いる。時間規制対
応探索処理が終了したならば、探索起動部506は、ス
テップS6101に戻り、上記の処理を目的地に到達す
るまで繰り返す。
【0101】以上のように、第4の実施形態によれば、
推定した各地点への到達時刻と実到達時刻との誤差が大
幅に拡大する前に、予め決められたタイミングで経路探
索処理を繰り返し、時間規制を遵守した経路を求め直す
ことにより、通れるべき誘導経路上の地点が、実際には
到達時刻の推定誤差のため通れないという現象を防ぐこ
とができる。また、予め探索した結果から目的地への到
達時間を推定して、目的地の基準時刻を計算することに
より、直線距離等から目的地の基準時刻を推定する場合
よりも、推定精度を向上させることができ、目的地側探
索範囲の時間規制の反映を正確にすることができる。
推定した各地点への到達時刻と実到達時刻との誤差が大
幅に拡大する前に、予め決められたタイミングで経路探
索処理を繰り返し、時間規制を遵守した経路を求め直す
ことにより、通れるべき誘導経路上の地点が、実際には
到達時刻の推定誤差のため通れないという現象を防ぐこ
とができる。また、予め探索した結果から目的地への到
達時間を推定して、目的地の基準時刻を計算することに
より、直線距離等から目的地の基準時刻を推定する場合
よりも、推定精度を向上させることができ、目的地側探
索範囲の時間規制の反映を正確にすることができる。
【0102】なお、第4の実施形態では、経路探索時に
双方向探索を行うようにしたが、出発地側または目的地
側から一方向探索を行うようにしても良い。また、基準
点として出発地と目的地を採用したが、現在車両位置・
経由地等を基準点として採用しても構わない。その場
合、現在車両位置・出発地・経由地・目的地の位置関係
を考慮して、走行順に各移動所要時間を推定して基準点
での基準時刻を算出してもよい。また、リンクの時間規
制情報の有効性を判定する場合、リンクに進入する時刻
だけではなく、リンクを通過しきった時刻まで考慮して
通過可能かどうかを判定してもよい。また、基準時刻の
決定は、ユーザー入力のみに基づいてもよいし、現在時
刻のみに基づいてもよい。また、現在時刻に基づく場
合、車両の現在位置から基準点までの距離に基づいた推
定移動時間を加算してもよい。また、再探索を行うタイ
ミングを移動距離と時間で決定したが、到達時間の推定
誤差が拡大する前であればどのようなタイミングでも構
わない。さらに、一番最初の探索時は目的地側の基準時
刻の推定を出発地からの直線距離に基づいて計算した
が、目的地までの予備探索(時間規制を反映しない探
索)を行い候補経路を選出して到達時間を計算した後
で、本探索を行っても構わない。
双方向探索を行うようにしたが、出発地側または目的地
側から一方向探索を行うようにしても良い。また、基準
点として出発地と目的地を採用したが、現在車両位置・
経由地等を基準点として採用しても構わない。その場
合、現在車両位置・出発地・経由地・目的地の位置関係
を考慮して、走行順に各移動所要時間を推定して基準点
での基準時刻を算出してもよい。また、リンクの時間規
制情報の有効性を判定する場合、リンクに進入する時刻
だけではなく、リンクを通過しきった時刻まで考慮して
通過可能かどうかを判定してもよい。また、基準時刻の
決定は、ユーザー入力のみに基づいてもよいし、現在時
刻のみに基づいてもよい。また、現在時刻に基づく場
合、車両の現在位置から基準点までの距離に基づいた推
定移動時間を加算してもよい。また、再探索を行うタイ
ミングを移動距離と時間で決定したが、到達時間の推定
誤差が拡大する前であればどのようなタイミングでも構
わない。さらに、一番最初の探索時は目的地側の基準時
刻の推定を出発地からの直線距離に基づいて計算した
が、目的地までの予備探索(時間規制を反映しない探
索)を行い候補経路を選出して到達時間を計算した後
で、本探索を行っても構わない。
【0103】(第5の実施形態)以下には、本発明の第
5の実施形態に係るカーナビゲーションシステムについ
て説明するが、システム全体の構成は、図1に示す第1
の実施形態と同様であるので、以下の説明では図1を援
用することとし、システム全体の図示を省略する。第5
の実施形態は、図1における時間規制対応探索部105
の機能が第1の実施形態と異なっているので、以下に
は、時間規制対応探索部105の機能を中心に第5の実
施形態の説明を行う。
5の実施形態に係るカーナビゲーションシステムについ
て説明するが、システム全体の構成は、図1に示す第1
の実施形態と同様であるので、以下の説明では図1を援
用することとし、システム全体の図示を省略する。第5
の実施形態は、図1における時間規制対応探索部105
の機能が第1の実施形態と異なっているので、以下に
は、時間規制対応探索部105の機能を中心に第5の実
施形態の説明を行う。
【0104】図22は、本発明の第5の実施形態のカー
ナビゲーションシステムで用いられる時間規制対応探索
部105の構成を示す機能ブロック図である。図22に
おいて、この時間規制対応探索部105は、探索用デー
タ格納部601と、経路探索部602と、基準日時情報
決定部604と、適用範囲限定時間規制判定部605
と、探索起動部606とを備えている。
ナビゲーションシステムで用いられる時間規制対応探索
部105の構成を示す機能ブロック図である。図22に
おいて、この時間規制対応探索部105は、探索用デー
タ格納部601と、経路探索部602と、基準日時情報
決定部604と、適用範囲限定時間規制判定部605
と、探索起動部606とを備えている。
【0105】探索用データ格納部601は、現在位置検
出部101や入力部104で入力された結果から探索範
囲を特定し、道路ネットワーク記憶部103から該当探
索範囲の地図データを読み込んで格納する。経路探索部
602は、現在位置検出部101や入力部104からの
入力に基づいて、探索開始点および探索終了点を決定す
る。ここで、基準日時情報決定部604は、各ノードお
よびリンクへの到達時刻を算出する基準点の基準時刻を
決定するための基準日時情報を、現在日時取得部102
または入力部104または探索用データ格納部201か
らの入力に基づいて決定する。さらに、経路探索部60
2は、探索用データ格納部601に格納された地図デー
タに基づいて経路を選出する。その際、適用範囲限定時
間規制判定部605は、出発地から一定範囲内の各ノー
ドおよびリンクを対象として、経路探索部602での経
路探索処理中に、基準日時情報決定部604で決定され
た時刻,探索用データ格納部601に格納された地図デ
ータ,経路探索結果を基に、各ノードおよびリンクへの
到達時刻を算出し、規制が有効かどうかを判定する。探
索起動部606は、誘導案内中に現在位置検出部101
や現在日時取得部102で得られた情報から、予め決め
られたタイミングで現在位置から目的地までの探索を起
動する。
出部101や入力部104で入力された結果から探索範
囲を特定し、道路ネットワーク記憶部103から該当探
索範囲の地図データを読み込んで格納する。経路探索部
602は、現在位置検出部101や入力部104からの
入力に基づいて、探索開始点および探索終了点を決定す
る。ここで、基準日時情報決定部604は、各ノードお
よびリンクへの到達時刻を算出する基準点の基準時刻を
決定するための基準日時情報を、現在日時取得部102
または入力部104または探索用データ格納部201か
らの入力に基づいて決定する。さらに、経路探索部60
2は、探索用データ格納部601に格納された地図デー
タに基づいて経路を選出する。その際、適用範囲限定時
間規制判定部605は、出発地から一定範囲内の各ノー
ドおよびリンクを対象として、経路探索部602での経
路探索処理中に、基準日時情報決定部604で決定され
た時刻,探索用データ格納部601に格納された地図デ
ータ,経路探索結果を基に、各ノードおよびリンクへの
到達時刻を算出し、規制が有効かどうかを判定する。探
索起動部606は、誘導案内中に現在位置検出部101
や現在日時取得部102で得られた情報から、予め決め
られたタイミングで現在位置から目的地までの探索を起
動する。
【0106】上記のように構成された第5の実施形態に
おける時間規制対応探索部105について、以下にその
動作を詳述する。第4の実施形態と本実施形態との違い
は、適用範囲限定時間規制判定部605の処理だけであ
るので、その差異をフローチャートに従って説明する。
図23は、図22における適用範囲限定時間規制判定部
605の動作を示すフローチャートである。
おける時間規制対応探索部105について、以下にその
動作を詳述する。第4の実施形態と本実施形態との違い
は、適用範囲限定時間規制判定部605の処理だけであ
るので、その差異をフローチャートに従って説明する。
図23は、図22における適用範囲限定時間規制判定部
605の動作を示すフローチャートである。
【0107】図23のフローチャートが、第4の実施形
態の時間規制判定部505の動作(実質的には、第3の
実施形態における時間規制判定部405の動作を示す図
16と同じ)と異なるのは、ステップS6201が最初
に追加された点である。ステップS6201において、
適用範囲限定時間規制判定部605は、目的地が出発地
から予め決められた範囲内(例えば、出発地から60分
以内)にあるか否かを判断し、範囲内であれば、ステッ
プS6202に進み、時間規制の有効性を判定する処理
を続行するが、出発地から予め決められた範囲外であれ
ば、時間規制の有効性を判定する処理を中断する。な
お、ここでは、出発地側の探索範囲は時間規制を反映す
る予め決められた範囲よりも十分広いとして、図23の
フローチャートは出発地を基準点とした場合のみ示し
た。これにより、予め決められた範囲内のみに時間規制
情報を反映させ、それ以外の範囲には時間規制の判定は
行わないものとする。その上で、探索起動部606は、
経路誘導中にあるタイミング(上記の予め決められた範
囲を走行する時間よりは十分短いもの)で探索処理を起
動し、経路探索部602で目的地までの経路を選出し直
す。
態の時間規制判定部505の動作(実質的には、第3の
実施形態における時間規制判定部405の動作を示す図
16と同じ)と異なるのは、ステップS6201が最初
に追加された点である。ステップS6201において、
適用範囲限定時間規制判定部605は、目的地が出発地
から予め決められた範囲内(例えば、出発地から60分
以内)にあるか否かを判断し、範囲内であれば、ステッ
プS6202に進み、時間規制の有効性を判定する処理
を続行するが、出発地から予め決められた範囲外であれ
ば、時間規制の有効性を判定する処理を中断する。な
お、ここでは、出発地側の探索範囲は時間規制を反映す
る予め決められた範囲よりも十分広いとして、図23の
フローチャートは出発地を基準点とした場合のみ示し
た。これにより、予め決められた範囲内のみに時間規制
情報を反映させ、それ以外の範囲には時間規制の判定は
行わないものとする。その上で、探索起動部606は、
経路誘導中にあるタイミング(上記の予め決められた範
囲を走行する時間よりは十分短いもの)で探索処理を起
動し、経路探索部602で目的地までの経路を選出し直
す。
【0108】以上のように、第5の実施形態によれば、
出発地から予め決められた範囲のみの時間規制情報に関
して経路探索に反映することにより、探索時の処理負荷
を軽減し、探索時間を短縮化することができる。なお、
第5の実施形態では、時間規制を判定する予め決められ
た範囲を出発地からの一定時間で決定したが、広すぎな
い範囲であればよく、距離で制限してもよいし、地図の
記録範囲で制限してもよい。また、出発地側の探索範囲
は、時間規制を反映する予め決められた範囲よりも十分
広いものとして、図23のフローチャートは出発地を基
準点とした場合のみを示したが、目的地を基準点とした
場合にも探索対象ノードおよびリンクへの到達時間の算
出法を目的地側用にすることにより、同様に適用でき
る。
出発地から予め決められた範囲のみの時間規制情報に関
して経路探索に反映することにより、探索時の処理負荷
を軽減し、探索時間を短縮化することができる。なお、
第5の実施形態では、時間規制を判定する予め決められ
た範囲を出発地からの一定時間で決定したが、広すぎな
い範囲であればよく、距離で制限してもよいし、地図の
記録範囲で制限してもよい。また、出発地側の探索範囲
は、時間規制を反映する予め決められた範囲よりも十分
広いものとして、図23のフローチャートは出発地を基
準点とした場合のみを示したが、目的地を基準点とした
場合にも探索対象ノードおよびリンクへの到達時間の算
出法を目的地側用にすることにより、同様に適用でき
る。
【0109】なお、以上説明した全ての実施形態におい
て、以上に説明した各機能ブロックは、ハードウェアに
よって構成されても良いし、マイクロコンピュータのマ
ルチタスクなどのプログラム処理の結果として構成され
ても良い。
て、以上に説明した各機能ブロックは、ハードウェアに
よって構成されても良いし、マイクロコンピュータのマ
ルチタスクなどのプログラム処理の結果として構成され
ても良い。
【0110】また、道路ネットワーク記憶部103に
は、階層化した地図を記録しておき、時間規制対応探索
部105は、出発地・目的地周辺は詳細地図で、その間
の長距離経路は距離に応じて詳細度の異なる地図を用い
て探索を行うようにしても良い。また、経路探索部20
2〜602における経路探索処理は、出発地側からの一
方向探索に限らず、目的地側からの一方向探索でも良い
し、双方向探索でも良い。また、現在位置検出部101
は、現在位置が検出できる構成であればどのような構成
でも良い。また、現在日時取得部102は、GPSの時
刻情報や車内時計からの情報を用いて現在時刻を得てい
るが、コンピュータのクロックを積算して現在時刻を計
算しても良く、原理的には現在時刻が得られればどのよ
うな構成でも良い。また、入力部104は、誘導部10
6に表示された地図の画像をスクロールさせることで位
置を指定するようにしているが、予め記憶した緯度経度
を選択する方法で位置を指定しても良く、原理的には位
置が特定できれば良い。また、時間規制対応探索部10
5は、最初の探索時には出発地、目的地にそれぞれ近い
点を探索開始点または探索終了点としているが、それぞ
れに複数の地点を設定するようにしても良い。また、探
索手法として、ここではダイクストラ法を例に挙げた
が、リンク毎のコスト情報を基に複数地点間の最短コス
ト経路を求める方法であれば、どのような方法を用いて
も良い。また、誘導部106において、表示や音声によ
り誘導を行うこととしたが、例えば自動操縦部を付加
し、選出した経路を自動車の操縦系に与えるようにして
も良い。さらに、交通情報取得部を付加し、交通情報と
して提供される時間規制情報を取得して、上記実施形態
と同様にして経路探索結果に反映させても良い。また、
直線距離から経路上の推定所要時間を算出する場合、こ
こでは平均走行速度を「行程が100km以上でかつ高
速優先利用モードの場合は60km/h、それ以外の場
合は30km/h」と設定したが、地形等、他の条件を
構成要素に含んでもよいし、妥当な値であれば構わな
い。
は、階層化した地図を記録しておき、時間規制対応探索
部105は、出発地・目的地周辺は詳細地図で、その間
の長距離経路は距離に応じて詳細度の異なる地図を用い
て探索を行うようにしても良い。また、経路探索部20
2〜602における経路探索処理は、出発地側からの一
方向探索に限らず、目的地側からの一方向探索でも良い
し、双方向探索でも良い。また、現在位置検出部101
は、現在位置が検出できる構成であればどのような構成
でも良い。また、現在日時取得部102は、GPSの時
刻情報や車内時計からの情報を用いて現在時刻を得てい
るが、コンピュータのクロックを積算して現在時刻を計
算しても良く、原理的には現在時刻が得られればどのよ
うな構成でも良い。また、入力部104は、誘導部10
6に表示された地図の画像をスクロールさせることで位
置を指定するようにしているが、予め記憶した緯度経度
を選択する方法で位置を指定しても良く、原理的には位
置が特定できれば良い。また、時間規制対応探索部10
5は、最初の探索時には出発地、目的地にそれぞれ近い
点を探索開始点または探索終了点としているが、それぞ
れに複数の地点を設定するようにしても良い。また、探
索手法として、ここではダイクストラ法を例に挙げた
が、リンク毎のコスト情報を基に複数地点間の最短コス
ト経路を求める方法であれば、どのような方法を用いて
も良い。また、誘導部106において、表示や音声によ
り誘導を行うこととしたが、例えば自動操縦部を付加
し、選出した経路を自動車の操縦系に与えるようにして
も良い。さらに、交通情報取得部を付加し、交通情報と
して提供される時間規制情報を取得して、上記実施形態
と同様にして経路探索結果に反映させても良い。また、
直線距離から経路上の推定所要時間を算出する場合、こ
こでは平均走行速度を「行程が100km以上でかつ高
速優先利用モードの場合は60km/h、それ以外の場
合は30km/h」と設定したが、地形等、他の条件を
構成要素に含んでもよいし、妥当な値であれば構わな
い。
【0111】また、本発明は、プログラムによって実現
し、これをフロッピーディスク等の記録媒体に記録して
移送することにより、独立した他のコンピュータ・シス
テムで容易に実施することができる。この場合、記録媒
体は、フロッピーディスクに限らず、光ディスク、IC
カード、ROMカセット等、プログラムを記録できるも
のであれば、同様に実施することができる。
し、これをフロッピーディスク等の記録媒体に記録して
移送することにより、独立した他のコンピュータ・シス
テムで容易に実施することができる。この場合、記録媒
体は、フロッピーディスクに限らず、光ディスク、IC
カード、ROMカセット等、プログラムを記録できるも
のであれば、同様に実施することができる。
【図1】本発明の第1の実施形態に係るカーナビゲーシ
ョンシステムの構成を示すブロック図である。
ョンシステムの構成を示すブロック図である。
【図2】地図データの一構成例を示す図解図である。
【図3】第1の実施形態で用いられる時間規制対応探索
部のより詳細な構成を示す機能ブロック図である。
部のより詳細な構成を示す機能ブロック図である。
【図4】図3に示す経路探索部202の動作を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図5】図4に示す時間規制反映処理(ステップS50
04)の詳細を示すフローチャートである。
04)の詳細を示すフローチャートである。
【図6】入力部104における時刻情報の入力方式例を
示す図解図である。
示す図解図である。
【図7】本発明の第2の実施形態に係るカーナビゲーシ
ョンシステムにおいて用いられる時間規制対応探索部の
構成を示す機能ブロック図である。
ョンシステムにおいて用いられる時間規制対応探索部の
構成を示す機能ブロック図である。
【図8】図7に示す経路探索部302の動作を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図9】図8に示す基準日時情報決定処理(ステップS
5204)の詳細を示すフローチャートである。
5204)の詳細を示すフローチャートである。
【図10】図8に示す時間規制判定補正処理(ステップ
S5205)の詳細を示すフローチャートである。
S5205)の詳細を示すフローチャートである。
【図11】本発明の第3の実施形態に係るカーナビゲー
ションシステムにおいて用いられる時間規制対応探索部
の構成を示す機能ブロック図である。
ションシステムにおいて用いられる時間規制対応探索部
の構成を示す機能ブロック図である。
【図12】図11に示す経路探索部402の動作を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図13】図11に示す基準日時情報決定部404の動
作を示すフローチャートである。
作を示すフローチャートである。
【図14】一方向探索手法と双方向探索手法の説明図で
ある。
ある。
【図15】図12に示す出発地側時間規制対応探索処理
(ステップS5505)の詳細を示すフローチャートで
ある。
(ステップS5505)の詳細を示すフローチャートで
ある。
【図16】図15に示す出発地側時間規制判定処理(ス
テップS5706)の詳細を示すフローチャートであ
る。
テップS5706)の詳細を示すフローチャートであ
る。
【図17】図12に示す目的地側時間規制対応探索処理
(ステップS5507)の詳細を示すフローチャートで
ある。
(ステップS5507)の詳細を示すフローチャートで
ある。
【図18】図17に示す目的地側時間規制判定処理(ス
テップS5906)の詳細を示すフローチャートであ
る。
テップS5906)の詳細を示すフローチャートであ
る。
【図19】図3の実施形態において、経路探索部402
と時間規制判定部405の動作を説明するための図解図
である。
と時間規制判定部405の動作を説明するための図解図
である。
【図20】本発明の第4の実施形態に係るカーナビゲー
ションシステムにおいて用いられる時間規制対応探索部
の構成を示す機能ブロック図である。
ションシステムにおいて用いられる時間規制対応探索部
の構成を示す機能ブロック図である。
【図21】図20に示す探索起動部506の動作を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図22】本発明の第5の実施形態に係るカーナビゲー
ションシステムにおいて用いられる時間規制対応探索部
の構成を示す機能ブロック図である。
ションシステムにおいて用いられる時間規制対応探索部
の構成を示す機能ブロック図である。
【図23】図22に示す適用範囲限定時間規制判定部6
05の動作を示すフローチャートである。
05の動作を示すフローチャートである。
【図24】従来の車両用経路案内装置の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図25】従来の車両用経路案内装置で採用されている
道路ネットワークの表現例を説明するための図である。
道路ネットワークの表現例を説明するための図である。
101…現在位置検出部 102…現在日時取得部 103…道路ネットワーク記憶部 104…入力部 105…時間規制対応探索部 106…誘導部 201、301、401、501、601…探索用デー
タ格納部 202、302、402、502、602…経路探索部 203…時間規制反映部 304、404、504、604…基準日時情報決定部 305…時間規制判定補正部 405、505…時間規制判定部 506…探索起動部 605…適用範囲限定時間規制判定部
タ格納部 202、302、402、502、602…経路探索部 203…時間規制反映部 304、404、504、604…基準日時情報決定部 305…時間規制判定補正部 405、505…時間規制判定部 506…探索起動部 605…適用範囲限定時間規制判定部
Claims (17)
- 【請求項1】 地図データ上の任意の2地点間の最適経
路を選出するための方法であって、 前記地図データは、少なくとも、ノードデータおよびリ
ンクデータを含み、 前記2地点間の走行予定時間帯を決定する第1のステッ
プと、 前記地図データ上の各ノードおよび各リンクについて、
時間規制(時間により内容が変化する交通規制)の有無
およびその内容を示した時間規制情報を取得する第2の
ステップと、 前記第1のステップで決定した走行予定時間帯と、前記
第2のステップで取得した時間規制情報の規制時間帯と
の重複関係に基づいて、前記2地点間に存在する各リン
クおよびノードが通行可能か否かを判定する第3のステ
ップと、 前記第3のステップの判定結果を参照しつつ前記地図デ
ータに基づいて、時間規制を遵守した通行可能な2地点
間の最適経路を探索する第4のステップとを備える、経
路選出方法。 - 【請求項2】 前記第1のステップは、ユーザーによっ
て入力された時間情報を、前記2地点間の走行予定時間
帯として決定することを特徴とする、請求項1に記載の
経路選出方法。 - 【請求項3】 前記第1のステップは、ある一定時刻毎
に区分した時間帯をディスプレイ上に表示し、任意の時
間帯をユーザーに選択させることを特徴とする、請求項
2に記載の経路選出方法。 - 【請求項4】 前記第1のステップは、 出発予定時刻をユーザーに入力させる第5のステップ
と、 前記2地点間の直線距離に基づいて、当該2地点間の推
定所要時間を算出する第6のステップと、 前記第5のステップで入力された出発予定時刻に、前記
第6のステップで算出された推定所要時間を加算するこ
とにより、前記2地点間の走行予定時間帯を算出する第
7のステップとを含む、請求項1に記載の経路選出方
法。 - 【請求項5】 地図データ上の任意の2地点間の最適経
路を選出するための方法であって、 前記地図データは、少なくとも、ノードデータおよびリ
ンクデータを含み、 前記2地点の少なくとも一方を基準点として選択し、当
該基準点における基準時刻を決定する第1のステップ
と、 前記基準点から地図データ上の各ノードおよび各リンク
への推定所要時間を算出する第2のステップと、 前記第1のステップで決定した基準時刻および前記第2
のステップで算出した推定所要時間に基づいて、地図デ
ータ上の各ノードおよび各リンクへの推定到達時刻を算
出する第3のステップと、 前記地図データ上の各ノードおよび各リンクについて、
時間規制(時間により内容が変化する交通規制)の有無
およびその内容を示した時間規制情報を取得する第4の
ステップと、 前記第3のステップで算出した推定到達時刻が、前記第
4のステップで取得した時間規制情報の規制時間帯に含
まれるか否かに基づいて、前記2地点間に存在する各リ
ンクおよびノードが通行可能か否かを判定する第5のス
テップと、 前記第5のステップの判定結果を参照しつつ前記地図デ
ータに基づいて、時間規制を遵守した通行可能な2地点
間の最適経路を探索する第6のステップとを備える、経
路選出方法。 - 【請求項6】 前記第1のステップは、出発地、目的
地、経由地、現在位置の中から任意の組み合わせで選ば
れた2地点の内、少なくとも一方の地点を基準点として
選択することを特徴とする、請求項5に記載の経路選出
方法。 - 【請求項7】 前記第1のステップは、現在時刻を前記
基準時刻として決定することを特徴とする、請求項5に
記載の経路選出方法。 - 【請求項8】 前記第2のステップは、前記基準点から
地図データ上の各ノードおよび各リンクへの直線距離に
基づいて、当該基準点から各ノードおよび各リンクへの
推定所要時間を算出することを特徴とする、請求項5に
記載の経路選出方法。 - 【請求項9】 前記第2のステップは、前記基準点から
地図データ上の各ノードおよび各リンクまでの探索結果
に基づいて、当該基準点から各ノードおよび各リンクへ
の推定所要時間を算出することを特徴とする、請求項5
に記載の経路選出方法。 - 【請求項10】 前記第1のステップは、出発地以外の
地点を基準点として選択した場合、出発地から基準点ま
での直線距離に基づいて、出発地から基準点までの推定
所要時間を算出し、これを出発地の出発予定時刻に加算
することにより、基準点での基準時刻を求めることを特
徴とする、請求項5に記載の経路選出方法。 - 【請求項11】 予め決められたタイミングが到来する
毎に、現在位置を新たな出発地として前記第1〜第6の
ステップを繰り返すことを特徴とする、請求項5に記載
の経路選出方法。 - 【請求項12】 前記第1のステップは、出発地以外の
地点を基準点として選択した場合、前回の前記第6のス
テップ実行時における探索結果から基準点の基準時刻を
計算することを特徴とする、請求項11に記載の経路選
出方法。 - 【請求項13】 前記第1のステップは、出発地を基準
点として選択し、 前記第2〜第5のステップは、出発地から予め決められ
た範囲内に存在するノードおよびリンクについてのみ、
それぞれの処理を実行することを特徴とする、請求項1
1に記載の経路選出方法。 - 【請求項14】 前記時間規制情報を用いることなく前
記2地点間の経路を予め予備的に探索する第7のステッ
プをさらに備え、 前記第1のステップは、出発地以外の地点を基準点とし
て選択した場合、前記第7のステップの予備的探索結果
から基準点の基準時刻を計算することを特徴とする、請
求項5に記載の経路選出方法。 - 【請求項15】 前記第1のステップは、ユーザーによ
って入力された時間情報を、前記基準点における基準時
刻として決定することを特徴とする、請求項5に記載の
経路選出方法。 - 【請求項16】 地図データ上の任意の2地点間の最適
経路を選出するためのシステムであって、 少なくともノードデータおよびリンクデータを含む地図
データを格納する地図データ格納手段と、 前記2地点間の走行予定時間帯を決定する走行時間帯決
定手段と、 前記地図データ上の各ノードおよび各リンクについて、
時間規制(時間により内容が変化する交通規制)の有無
およびその内容を示した時間規制情報を取得し、前記走
行時間帯決定手段が決定した走行予定時間帯と、当該取
得した時間規制情報の規制時間帯との重複関係に基づい
て、前記2地点間に存在する各リンクおよびノードが通
行可能か否かを判定する判定手段と、 前記判定手段の判定結果を参照しつつ前記地図データに
基づいて、時間規制を遵守した通行可能な2地点間の最
適経路を探索する経路探索手段とを備える、経路選出シ
ステム。 - 【請求項17】 地図データ上の任意の2地点間の最適
経路を選出するための方法であって、 少なくともノードデータおよびリンクデータを含む地図
データを格納する地図データ格納手段と、 前記2地点の少なくとも一方を基準点として選択し、当
該基準点における基準時刻を決定する基準時刻決定手段
と、 前記基準点から前記地図データ上の各ノードおよび各リ
ンクへの推定所要時間を算出し、前記基準時刻決定手段
で決定した基準時刻と、当該算出した推定所要時間とに
基づいて、地図データ上の各ノードおよび各リンクへの
推定到達時刻を算出する推定到達時刻算出手段と、 前記地図データ上の各ノードおよび各リンクについて、
時間規制(時間により内容が変化する交通規制)の有無
およびその内容を示した時間規制情報を取得し、前記推
定時刻算出手段で算出した推定到達時刻が、当該取得し
た時間規制情報の規制時間帯に含まれるか否かに基づい
て、前記2地点間に存在する各リンクおよびノードが通
行可能か否かを判定する判定手段と、 前記判定手段の判定結果を参照しつつ前記地図データに
基づいて、時間規制を遵守した通行可能な2地点間の最
適経路を探索する経路探索手段とを備える、経路選出シ
ステム。
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