JPH10138059A - 自動組立装置及びその制御方法 - Google Patents
自動組立装置及びその制御方法Info
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- JPH10138059A JPH10138059A JP29663296A JP29663296A JPH10138059A JP H10138059 A JPH10138059 A JP H10138059A JP 29663296 A JP29663296 A JP 29663296A JP 29663296 A JP29663296 A JP 29663296A JP H10138059 A JPH10138059 A JP H10138059A
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- JP
- Japan
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- assembled
- drive motor
- automatic assembling
- assembling apparatus
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- Prior art date
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 装置のサイクルタイムを効果的に短縮し得る
自動組立装置及びその制御方法を提供する。 【解決手段】 組立対象物Wを相互に位置出して、それ
らの組立対象物Wを組み立てる。組立対象物Wを把持す
るための把持機構1を駆動する駆動モータ2と、駆動モ
ータ2の位置制御を行なう位置制御手段5と、駆動モー
タ2の速度制御を行なう速度制御手段4と、組立対象物
Wの特徴部分を検出するセンサ6と、を備える。センサ
6による組立対象物Wの特徴部分の検出時には速度制御
手段4によって駆動モータ2の速度制御のみを行い、特
徴部分の検出後に位置制御手段5によって駆動モータ2
の位置制御を行う。
自動組立装置及びその制御方法を提供する。 【解決手段】 組立対象物Wを相互に位置出して、それ
らの組立対象物Wを組み立てる。組立対象物Wを把持す
るための把持機構1を駆動する駆動モータ2と、駆動モ
ータ2の位置制御を行なう位置制御手段5と、駆動モー
タ2の速度制御を行なう速度制御手段4と、組立対象物
Wの特徴部分を検出するセンサ6と、を備える。センサ
6による組立対象物Wの特徴部分の検出時には速度制御
手段4によって駆動モータ2の速度制御のみを行い、特
徴部分の検出後に位置制御手段5によって駆動モータ2
の位置制御を行う。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、電気製品等を始め
とする種々の機器或いは装置等に使用する部品類(組立
対象物)を組み立てる自動組立装置に関するものであ
る。
とする種々の機器或いは装置等に使用する部品類(組立
対象物)を組み立てる自動組立装置に関するものであ
る。
【0002】
【従来の技術】この種の組立対象物の組立或いは生産ラ
インにおいて、センサによって組立対象物の位置を検出
し、そのセンサ情報に基づいて組立対象物を位置決めし
て組立を行う自動組立装置が用いられる。組立対象物
は、組み立てるべき機器或いは装置等によって極めて多
岐に亘っている。例えば1例として図4は、組立対象物
としてのギヤ(以下、ワークWという)とこのワークW
を組み付けるべきシャフト(以下、ワークW′という)
を位置合わせして組み立てる場合を示している。
インにおいて、センサによって組立対象物の位置を検出
し、そのセンサ情報に基づいて組立対象物を位置決めし
て組立を行う自動組立装置が用いられる。組立対象物
は、組み立てるべき機器或いは装置等によって極めて多
岐に亘っている。例えば1例として図4は、組立対象物
としてのギヤ(以下、ワークWという)とこのワークW
を組み付けるべきシャフト(以下、ワークW′という)
を位置合わせして組み立てる場合を示している。
【0003】図4のギヤ位相出しの例では、把持したワ
ークWをステッピングモータにより1パルス毎に順次送
り(回転させ)ながら、センサによって検出されたセン
サ情報を読み出し、位置合わせを行なっている。この組
立装置は、ワークWをステップ駆動するステッピングモ
ータ等を含む駆動系とこの駆動系を制御するめの制御部
等を備えている。
ークWをステッピングモータにより1パルス毎に順次送
り(回転させ)ながら、センサによって検出されたセン
サ情報を読み出し、位置合わせを行なっている。この組
立装置は、ワークWをステップ駆動するステッピングモ
ータ等を含む駆動系とこの駆動系を制御するめの制御部
等を備えている。
【0004】図5は、かかるセンサ情報による位置合わ
せのフローチャートである。なお、この例ではワークW
及びワークW′を組み付ける際、ワークWのカシメ溝W
aに対してワークW′のカシメ部Wa′をカシメ付ける
ものとする。
せのフローチャートである。なお、この例ではワークW
及びワークW′を組み付ける際、ワークWのカシメ溝W
aに対してワークW′のカシメ部Wa′をカシメ付ける
ものとする。
【0005】図5において先ず、ステップS1にて1パ
ルス或いは数パルス毎に位置決めする。これらの位置決
め演算は、位置決め制御中に5msec毎の割り込みに
よって起動される。ステップS2にて、後述のセンサ入
力部から入力されるセンサ情報を取り込む。この場合、
ステップS3における条件判断により、センサ情報が入
力されるまで繰り返される。ステップS4にて、センサ
入力のあった位置を制御部の特徴点位置記憶部に記憶す
る。ステップS5にて、ステッピングモータを停止させ
ると共に、ステップS6にて、該ステッピングモータが
停止したことを確認する。
ルス或いは数パルス毎に位置決めする。これらの位置決
め演算は、位置決め制御中に5msec毎の割り込みに
よって起動される。ステップS2にて、後述のセンサ入
力部から入力されるセンサ情報を取り込む。この場合、
ステップS3における条件判断により、センサ情報が入
力されるまで繰り返される。ステップS4にて、センサ
入力のあった位置を制御部の特徴点位置記憶部に記憶す
る。ステップS5にて、ステッピングモータを停止させ
ると共に、ステップS6にて、該ステッピングモータが
停止したことを確認する。
【0006】ステップS7にて、ステップS5で記憶し
たセンサ入力位置と制御部の移動量設定部に設定された
目標量とを加算した位置を新たな移動目標位置、即ちカ
シメ位置とする。ステップS8にて、ステップS7で求
めた位置を移動目標位置として軌道計画の演算を行な
う。ステップS9にて、移動目標位置(カシメ位置)へ
ステッピングモータを駆動し、ワークWの位置決めを行
なう。
たセンサ入力位置と制御部の移動量設定部に設定された
目標量とを加算した位置を新たな移動目標位置、即ちカ
シメ位置とする。ステップS8にて、ステップS7で求
めた位置を移動目標位置として軌道計画の演算を行な
う。ステップS9にて、移動目標位置(カシメ位置)へ
ステッピングモータを駆動し、ワークWの位置決めを行
なう。
【0007】ところが、上述したステッピングモータを
用いる組立装置もしくは方法では、ステッピングモータ
の原理的構造上の制約から回転速度が上げられないとい
う問題がある。そこで従来更に、この種の生産ラインの
ようにサイクルタイムを短くすべく高速性が要求される
場合、サーボモータを使用することにより高速で位置合
わせを行ない得るようにしている。
用いる組立装置もしくは方法では、ステッピングモータ
の原理的構造上の制約から回転速度が上げられないとい
う問題がある。そこで従来更に、この種の生産ラインの
ようにサイクルタイムを短くすべく高速性が要求される
場合、サーボモータを使用することにより高速で位置合
わせを行ない得るようにしている。
【0008】次に、サーボモータを使用して位置合わせ
を行う組立装置の例を具体的に説明する。なお、前述の
例と同様にワークW及びワークW′を組み付ける場合の
ギヤ位相出しの例で説明する。
を行う組立装置の例を具体的に説明する。なお、前述の
例と同様にワークW及びワークW′を組み付ける場合の
ギヤ位相出しの例で説明する。
【0009】図6は、このギヤ位相出しを行う自動組立
装置の主要構成例を示すブロック図である。図におい
て、1は把持機構を構成するフィンガ、2はフィンガ1
を回転駆動するためのモータであり、この例ではサーボ
モータが使用される。3はサーボモータ2のエンコー
ダ、4は速度制御部、5は主制御部である。この例では
速度制御部4はサーボドライバとして構成されている。
更に、6はワークWのカシメ溝Waを検出し得るように
装置の所定位置に取り付けられたセンサである。
装置の主要構成例を示すブロック図である。図におい
て、1は把持機構を構成するフィンガ、2はフィンガ1
を回転駆動するためのモータであり、この例ではサーボ
モータが使用される。3はサーボモータ2のエンコー
ダ、4は速度制御部、5は主制御部である。この例では
速度制御部4はサーボドライバとして構成されている。
更に、6はワークWのカシメ溝Waを検出し得るように
装置の所定位置に取り付けられたセンサである。
【0010】フィンガ1によって把持されたワークW
は、そのカシメ溝WaをワークW′のカシメ部Wa′に
位置合わせした後にワークW′に組み付けられる。ワー
クWを把持したフィンガ1は、モータ2によって回転駆
動される。この回転駆動の際、速度制御部4は、モータ
2のエンコーダ3によって生成されるパルスを負帰還と
して、速度制御を行ないながらモータ2を駆動する。主
制御部5は、モータ2の位置決め制御、センサ入力の監
視及びモータ2の回転駆動制御を行なう。
は、そのカシメ溝WaをワークW′のカシメ部Wa′に
位置合わせした後にワークW′に組み付けられる。ワー
クWを把持したフィンガ1は、モータ2によって回転駆
動される。この回転駆動の際、速度制御部4は、モータ
2のエンコーダ3によって生成されるパルスを負帰還と
して、速度制御を行ないながらモータ2を駆動する。主
制御部5は、モータ2の位置決め制御、センサ入力の監
視及びモータ2の回転駆動制御を行なう。
【0011】図7は、上述の主制御部5の詳細構成例を
示すブロック図である。図において、CPU5aはRO
M5cに格納されているプログラムに従って、モータ2
の位置決め制御、センサ入力の監視及びモータ2の回転
駆動制御を行なう。タイマ5bは、位置決め制御のため
に一定間隔でCPU5aに対して割込信号を与える。
示すブロック図である。図において、CPU5aはRO
M5cに格納されているプログラムに従って、モータ2
の位置決め制御、センサ入力の監視及びモータ2の回転
駆動制御を行なう。タイマ5bは、位置決め制御のため
に一定間隔でCPU5aに対して割込信号を与える。
【0012】一定間隔で与えられた割込は、位置決め制
御時には、RAM5dに格納されている現在位置と位置
カウンタ5gとの偏差を求め、その偏差に一定の制御定
数を演算した後にD/Aコンバータ5eによって速度制
御部4に対し、速度指令を出力する。また、回転駆動制
御時には、駆動前に計算された軌道計算の結果から次に
動く目標位置を演算し、位置カウンタ5gとの偏差を求
め、前述したような制御演算を施してD/Aコンバータ
5eによって速度制御部4に速度指令を出力することに
よりモータ2を回転駆動する。
御時には、RAM5dに格納されている現在位置と位置
カウンタ5gとの偏差を求め、その偏差に一定の制御定
数を演算した後にD/Aコンバータ5eによって速度制
御部4に対し、速度指令を出力する。また、回転駆動制
御時には、駆動前に計算された軌道計算の結果から次に
動く目標位置を演算し、位置カウンタ5gとの偏差を求
め、前述したような制御演算を施してD/Aコンバータ
5eによって速度制御部4に速度指令を出力することに
よりモータ2を回転駆動する。
【0013】ワークWのカシメ溝Waの有無情報は、セ
ンサ入力部5fを介してCPU5aに取り込まれる。ま
た、センサ入力部5fから入力されたカシメ溝Waの検
出位置は、特徴位置記憶部5hに記憶される。移動量設
定部5iは、カシメ位置検出位置を基準にしてワーク
W′のカシメ部Wa′に対する位置補正量を設定する。
ここで、カシメ溝Waの検出位置と移動量設定部5iに
よって設定された設定量との関係は、図4に示されてい
る。前述のようにモータ2を回転駆動することでワーク
Wを位置補正量だけ移動させることにより、ワークWの
カシメ溝Waをカシメ部Wa′に対して位置合わせする
ことができる。
ンサ入力部5fを介してCPU5aに取り込まれる。ま
た、センサ入力部5fから入力されたカシメ溝Waの検
出位置は、特徴位置記憶部5hに記憶される。移動量設
定部5iは、カシメ位置検出位置を基準にしてワーク
W′のカシメ部Wa′に対する位置補正量を設定する。
ここで、カシメ溝Waの検出位置と移動量設定部5iに
よって設定された設定量との関係は、図4に示されてい
る。前述のようにモータ2を回転駆動することでワーク
Wを位置補正量だけ移動させることにより、ワークWの
カシメ溝Waをカシメ部Wa′に対して位置合わせする
ことができる。
【0014】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ような従来方法においては、位置制御演算を行うために
数msecの演算時間を費やすため、センサ6からのセ
ンサ入力を監視し得ない時間が発生する。そのために位
置合わせ精度が悪くなる場合があった。またその対策と
して、高速演算処理を行なえる高価なCPUを使用する
方法、或いは複数のCPUを使用することで位置制御演
算とセンサ監視を分担させる方法等が考えられるが、こ
れらの場合にはコストが高いものとなってしまう。
ような従来方法においては、位置制御演算を行うために
数msecの演算時間を費やすため、センサ6からのセ
ンサ入力を監視し得ない時間が発生する。そのために位
置合わせ精度が悪くなる場合があった。またその対策と
して、高速演算処理を行なえる高価なCPUを使用する
方法、或いは複数のCPUを使用することで位置制御演
算とセンサ監視を分担させる方法等が考えられるが、こ
れらの場合にはコストが高いものとなってしまう。
【0015】本発明はかかる実情に鑑み、この種の装置
のサイクルタイムを効果的に短縮し得る自動組立装置及
びその制御方法を提供することを目的とする。
のサイクルタイムを効果的に短縮し得る自動組立装置及
びその制御方法を提供することを目的とする。
【0016】
【課題を解決するための手段】本発明の自動組立装置
は、組立対象物を相互に位置出して、それらの組立対象
物を組み立てる自動組立装置であって、前記組立対象物
を把持するための把持機構を駆動する駆動モータと、前
記駆動モータの位置制御を行なう位置制御手段と、前記
駆動モータの速度制御を行なう速度制御手段と、前記組
立対象物の特徴部分を検出するセンサと、を備え、前記
センサによる前記組立対象物の特徴部分の検出時には前
記速度制御手段によって前記駆動モータの速度制御のみ
を行い、前記特徴部分の検出後に前記位置制御手段によ
って前記駆動モータの位置制御を行うようにしたもので
ある。
は、組立対象物を相互に位置出して、それらの組立対象
物を組み立てる自動組立装置であって、前記組立対象物
を把持するための把持機構を駆動する駆動モータと、前
記駆動モータの位置制御を行なう位置制御手段と、前記
駆動モータの速度制御を行なう速度制御手段と、前記組
立対象物の特徴部分を検出するセンサと、を備え、前記
センサによる前記組立対象物の特徴部分の検出時には前
記速度制御手段によって前記駆動モータの速度制御のみ
を行い、前記特徴部分の検出後に前記位置制御手段によ
って前記駆動モータの位置制御を行うようにしたもので
ある。
【0017】また、本発明の自動組立装置において、前
記組立対象物の特徴部分を検出した位置情報を記憶する
記憶手段と、前記組立対象物の特徴部分の検出位置から
の前記駆動モータの移動量を設定する移動量設定手段
と、を含んでいる。また、本発明の自動組立装置におい
て、前記駆動モータがサーボモータであることを特徴と
する。
記組立対象物の特徴部分を検出した位置情報を記憶する
記憶手段と、前記組立対象物の特徴部分の検出位置から
の前記駆動モータの移動量を設定する移動量設定手段
と、を含んでいる。また、本発明の自動組立装置におい
て、前記駆動モータがサーボモータであることを特徴と
する。
【0018】或いはまた、自動組立装置の制御方法は、
組立対象物を相互に位置出して、それらの組立対象物を
組み立てる自動組立装置の制御方法であって、前記組立
対象物を駆動する駆動手段を速度制御のみを行いながら
駆動する工程と、前記駆動手段によって駆動される前記
組立対象物の特徴部分を検出する工程と、前記組立対象
物の特徴部分の検出後、この特徴部分の位置情報に基づ
き前記駆動手段を所定量駆動する工程と、を備えたもの
である。
組立対象物を相互に位置出して、それらの組立対象物を
組み立てる自動組立装置の制御方法であって、前記組立
対象物を駆動する駆動手段を速度制御のみを行いながら
駆動する工程と、前記駆動手段によって駆動される前記
組立対象物の特徴部分を検出する工程と、前記組立対象
物の特徴部分の検出後、この特徴部分の位置情報に基づ
き前記駆動手段を所定量駆動する工程と、を備えたもの
である。
【0019】また、自動組立装置の制御方法において、
前記組立対象物の特徴部分を検出した位置情報を記憶す
る工程と、前記組立対象物の特徴部分の検出位置からの
前記駆動手段の移動量を設定する工程と、を含んでい
る。
前記組立対象物の特徴部分を検出した位置情報を記憶す
る工程と、前記組立対象物の特徴部分の検出位置からの
前記駆動手段の移動量を設定する工程と、を含んでい
る。
【0020】本発明によれば、組立対象物を把持するた
めの把持機構を駆動する好適にはサーボモータを備え、
このサーボモータの位置制御を行なう位置制御手段とサ
ーボモータの速度制御手段においてサーボモータに対し
て位置制御を行なわず速度制御のみとする切換を行う。
また、組立対象物の特徴点検出するセンサと、組立対象
物の特徴点を検出した位置を記憶する記憶手段と、記憶
した特徴点位置からの移動量を設定する設定手段とを有
し、組立対象物の特徴点の検出動作中は速度制御のみに
よって移動し、組立対象物の特徴点の位置を記憶し、位
置制御を有効にした後に、前記記憶位置と前記設定位置
とを加えた位置へ移動制御を行なう。
めの把持機構を駆動する好適にはサーボモータを備え、
このサーボモータの位置制御を行なう位置制御手段とサ
ーボモータの速度制御手段においてサーボモータに対し
て位置制御を行なわず速度制御のみとする切換を行う。
また、組立対象物の特徴点検出するセンサと、組立対象
物の特徴点を検出した位置を記憶する記憶手段と、記憶
した特徴点位置からの移動量を設定する設定手段とを有
し、組立対象物の特徴点の検出動作中は速度制御のみに
よって移動し、組立対象物の特徴点の位置を記憶し、位
置制御を有効にした後に、前記記憶位置と前記設定位置
とを加えた位置へ移動制御を行なう。
【0021】このように構成することにより、サーボモ
ータを高速に動作させた場合においても、位置制御に費
やす位置制御演算時間の影響がなく、高精度な位置合わ
せを低コストのシステムで実現することができる。
ータを高速に動作させた場合においても、位置制御に費
やす位置制御演算時間の影響がなく、高精度な位置合わ
せを低コストのシステムで実現することができる。
【0022】
【発明の実施の形態】以下、図1〜図3に基づき、従来
例と実質的に同一又は対応部材には同一符号を用いて、
本発明による自動組立装置及びその制御方法における好
適な実施の形態を説明する。図1は、本発明に係る自動
組立装置の概略構成を示している。なお、この実施形態
において、組立対象物としてのワークW(ギヤ)とこの
ワークWを組み付けるべきワークW′(シャフト)を位
置合わせして組み立てる場合の例とし、ワークWのカシ
メ溝Waの位相を割り出して組み立てるものとする。
例と実質的に同一又は対応部材には同一符号を用いて、
本発明による自動組立装置及びその制御方法における好
適な実施の形態を説明する。図1は、本発明に係る自動
組立装置の概略構成を示している。なお、この実施形態
において、組立対象物としてのワークW(ギヤ)とこの
ワークWを組み付けるべきワークW′(シャフト)を位
置合わせして組み立てる場合の例とし、ワークWのカシ
メ溝Waの位相を割り出して組み立てるものとする。
【0023】図1において、1は把持機構を構成するフ
ィンガ、2はフィンガ1を回転駆動するためのモータで
あり、この例ではサーボモータが使用される。3はサー
ボモータ2のエンコーダ、4はサーボドライバとして構
成されている速度制御部、5は主制御部、6はワークW
のカシメ溝Waを検出し得るように装置の所定位置に取
り付けられたセンサである。
ィンガ、2はフィンガ1を回転駆動するためのモータで
あり、この例ではサーボモータが使用される。3はサー
ボモータ2のエンコーダ、4はサーボドライバとして構
成されている速度制御部、5は主制御部、6はワークW
のカシメ溝Waを検出し得るように装置の所定位置に取
り付けられたセンサである。
【0024】フィンガ1はモータ2に取り付けられてお
り、ワークWを把持し、回転可能に構成されている。ワ
ークWはロータリテーブル7にて供給され、この組立装
置で位相割り出し後、次のカシメステーションへ排出さ
れる。ロータリテーブル7は主制御部5と接続するコン
トローラ8によって駆動制御される。
り、ワークWを把持し、回転可能に構成されている。ワ
ークWはロータリテーブル7にて供給され、この組立装
置で位相割り出し後、次のカシメステーションへ排出さ
れる。ロータリテーブル7は主制御部5と接続するコン
トローラ8によって駆動制御される。
【0025】昇降ユニット10は、エアシリンダ等の駆
動機構によってフィンガ1の上昇下降を行なうようにし
たものであり、ロータリテーブル7によってワークWが
割出装置へ供給される時にフィンガ1の逃げのために、
これを所定タイミングで上昇又は下降させる。ソレノイ
ドバルブ9a,9bは、昇降ユニット10を昇降させ、
或いはフィンガ1を開閉させるためのものであり、主制
御部5の入出力部に接続され制御される。
動機構によってフィンガ1の上昇下降を行なうようにし
たものであり、ロータリテーブル7によってワークWが
割出装置へ供給される時にフィンガ1の逃げのために、
これを所定タイミングで上昇又は下降させる。ソレノイ
ドバルブ9a,9bは、昇降ユニット10を昇降させ、
或いはフィンガ1を開閉させるためのものであり、主制
御部5の入出力部に接続され制御される。
【0026】ワークWを回転させるためのモータ2の動
力線は、速度制御部4に接続されており、モータ2のエ
ンコーダ3からの速度フィードバックにより、速度制御
される。また、エンコーダ3は位置フィードバックとし
て主制御部5にも接続され、そのエンコーダパルスはワ
ークWの位置制御時に位置制御演算を施された後、速度
制御指令として速度制御部4へ指令される。主制御部5
は前述した従来例のものと実質的に同様に構成され(図
7参照)、位置制御、速度指令、ソレノイドバルブ9
a,9bのON/OFF制御や、ロータリテーブル7の
コントローラ8に対する回転指示及びセンサ6の入力等
を行なう。センサ6は、ワークWのカシメ溝Waを検出
する位置に固定して取り付けられ、カシメ溝Waの位置
でONするように設置されている
力線は、速度制御部4に接続されており、モータ2のエ
ンコーダ3からの速度フィードバックにより、速度制御
される。また、エンコーダ3は位置フィードバックとし
て主制御部5にも接続され、そのエンコーダパルスはワ
ークWの位置制御時に位置制御演算を施された後、速度
制御指令として速度制御部4へ指令される。主制御部5
は前述した従来例のものと実質的に同様に構成され(図
7参照)、位置制御、速度指令、ソレノイドバルブ9
a,9bのON/OFF制御や、ロータリテーブル7の
コントローラ8に対する回転指示及びセンサ6の入力等
を行なう。センサ6は、ワークWのカシメ溝Waを検出
する位置に固定して取り付けられ、カシメ溝Waの位置
でONするように設置されている
【0027】図2は、この組立装置のギア位相出しを行
なう場合の動作のフローチャートである。図2において
先ず、ステップS100にてロータリテーブル7を回転
させてワークWを位相割り出しステーションへ供給す
る。以下、次の各ステップで順に行われる。
なう場合の動作のフローチャートである。図2において
先ず、ステップS100にてロータリテーブル7を回転
させてワークWを位相割り出しステーションへ供給す
る。以下、次の各ステップで順に行われる。
【0028】ステップS101にて昇降ユニット10を
下げ、フィンガ1をワークWを把持する位置まで下降さ
せる。ステップS102にてフィンガ1によってワーク
Wを把持する。ステップS103にてワークWを回転
し、そのカシメ溝Waを探し、位相の割り出しを行な
う。ステップS104にてフィンガ1を開き、ワークW
を放す。ステップS105にてフィンガ1の回転をホー
ム位置へ戻しながら、昇降ユニット10を上げ、ワーク
Wの上方へ逃がす。ステップS106にて上昇確認後、
ステップS107にてロータリテーブル7を回転し、ワ
ークWを次のカシメユニットのステーションへ排出す
る。
下げ、フィンガ1をワークWを把持する位置まで下降さ
せる。ステップS102にてフィンガ1によってワーク
Wを把持する。ステップS103にてワークWを回転
し、そのカシメ溝Waを探し、位相の割り出しを行な
う。ステップS104にてフィンガ1を開き、ワークW
を放す。ステップS105にてフィンガ1の回転をホー
ム位置へ戻しながら、昇降ユニット10を上げ、ワーク
Wの上方へ逃がす。ステップS106にて上昇確認後、
ステップS107にてロータリテーブル7を回転し、ワ
ークWを次のカシメユニットのステーションへ排出す
る。
【0029】ここで、図3は、図2に示したフローチャ
ートにおける特に本発明に係るギヤ位相出し工程(図
2、ステップS103)を更に詳細に表わしているフロ
ーチャートである。図3において先ず、ステップS11
にて位置制御演算用割り込みのマスクを行なう(割込禁
止)。以下、次の各ステップで順に行われる。
ートにおける特に本発明に係るギヤ位相出し工程(図
2、ステップS103)を更に詳細に表わしているフロ
ーチャートである。図3において先ず、ステップS11
にて位置制御演算用割り込みのマスクを行なう(割込禁
止)。以下、次の各ステップで順に行われる。
【0030】ステップS12、S13にて速度制御部4
に対して、ワークWのカシメ溝Waを検出するときの定
速度となるように速度指令を出す。この速度指令は、0
から予め決めた加速勾配に従って加速する加速指令であ
り、ワークWの回転速度を定速度になるまで増加してゆ
く。ステップS14にてセンサ入力部5fから入力され
るセンサ5の情報を取り込み、ステップS15の条件判
断でセンサ入力が有るまで繰り返す。ステップS16は
センサ入力のあった位置を記憶するステップであり、そ
の位置を特徴点位置記憶部5hに記憶する。
に対して、ワークWのカシメ溝Waを検出するときの定
速度となるように速度指令を出す。この速度指令は、0
から予め決めた加速勾配に従って加速する加速指令であ
り、ワークWの回転速度を定速度になるまで増加してゆ
く。ステップS14にてセンサ入力部5fから入力され
るセンサ5の情報を取り込み、ステップS15の条件判
断でセンサ入力が有るまで繰り返す。ステップS16は
センサ入力のあった位置を記憶するステップであり、そ
の位置を特徴点位置記憶部5hに記憶する。
【0031】次に、ステップS17にて予め決めた減速
勾配に従って速度制御部4に対する速度指令値を減ら
し、ステップS18にて速度指令0でモータ2が停止す
るまで繰り返す。ステップS19は割り込みを許可し、
位置ループを再び復帰させるステップであり、位置決め
制御に必要なパラメータを更新した後に、割り込みのマ
スクを解除する。ステップS20はステップS16で記
憶したセンサ入力位置と移動量設定部5iに設定された
目標量とを加算した位置を新たな移動目標位置とするス
テップである。ステップS21はステップS20で求め
た位置を移動目標位置として、モータ駆動の軌道計画演
算を行なう。ステップS22にて移動目標位置(カシメ
位置)へモータ2を駆動し、位置決めを行なう。
勾配に従って速度制御部4に対する速度指令値を減ら
し、ステップS18にて速度指令0でモータ2が停止す
るまで繰り返す。ステップS19は割り込みを許可し、
位置ループを再び復帰させるステップであり、位置決め
制御に必要なパラメータを更新した後に、割り込みのマ
スクを解除する。ステップS20はステップS16で記
憶したセンサ入力位置と移動量設定部5iに設定された
目標量とを加算した位置を新たな移動目標位置とするス
テップである。ステップS21はステップS20で求め
た位置を移動目標位置として、モータ駆動の軌道計画演
算を行なう。ステップS22にて移動目標位置(カシメ
位置)へモータ2を駆動し、位置決めを行なう。
【0032】このようにしてステップS12、S13の
定速度回転においてセンサ入力監視中は、目標位置を演
算する駆動演算と、位置制御ループの制御演算を行なう
ための割り込みが発生することなく、精度の高い安定し
たギアの位相割り出しが行なえる。
定速度回転においてセンサ入力監視中は、目標位置を演
算する駆動演算と、位置制御ループの制御演算を行なう
ための割り込みが発生することなく、精度の高い安定し
たギアの位相割り出しが行なえる。
【0033】上記の実施形態においては、組立対象物と
してのギヤとシャフトを組み立てる場合の例を説明した
が、本発明はその他種々の部品等を位置合わせして組み
立てる場合にも上述の実施形態と同様に有効に適用可能
である。
してのギヤとシャフトを組み立てる場合の例を説明した
が、本発明はその他種々の部品等を位置合わせして組み
立てる場合にも上述の実施形態と同様に有効に適用可能
である。
【0034】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、こ
の種の自動組立装置においてその制御方法を合理的に構
成することで装置のサイクルタイムを有効に短縮するこ
とができる。しかも比較的安価な制御構成とすることに
よりコスト的に有利である上、高速に且つ精度の高い位
置割り出しが行なえる等の利点を有している。
の種の自動組立装置においてその制御方法を合理的に構
成することで装置のサイクルタイムを有効に短縮するこ
とができる。しかも比較的安価な制御構成とすることに
よりコスト的に有利である上、高速に且つ精度の高い位
置割り出しが行なえる等の利点を有している。
【図1】本発明による自動組立装置の実施形態における
構成例を示す図である。
構成例を示す図である。
【図2】本発明による自動組立装置の実施形態における
装置の概略作動例を示すフローチャートである。
装置の概略作動例を示すフローチャートである。
【図3】本発明による自動組立装置の実施形態における
ギヤ位相出し工程を詳細に表わしているフローチャート
である。
ギヤ位相出し工程を詳細に表わしているフローチャート
である。
【図4】組立対象物としてのギヤ及びシャフトの例を示
す斜視図である。
す斜視図である。
【図5】従来の組立装置におけるギヤ位相出しの概略作
動例を示すフローチャートである。
動例を示すフローチャートである。
【図6】従来のギヤ位相出し装置の構成例を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図7】従来の組立装置におけるギヤ位相出しの主制御
部の構成例を示すブロック図である。
部の構成例を示すブロック図である。
1 フィンガ 2 モータ 3 エンコーダ 4 速度制御部 5 主制御部 6 センサ 7 ロータリテーブル 8 コントローラ 9a,9b ソレノイドバルブ 10 昇降ユニット
Claims (5)
- 【請求項1】 組立対象物を相互に位置決めして、それ
らの組立対象物を組み立てる自動組立装置であって、 前記組立対象物を把持するための把持機構を駆動する駆
動モータと、 前記駆動モータの位置制御を行なう位置制御手段と、 前記駆動モータの速度制御を行なう速度制御手段と、 前記組立対象物の特徴部分を検出するセンサと、を備
え、前記センサによる前記組立対象物の特徴部分の検出
時には前記速度制御手段によって前記駆動モータの速度
制御のみを行い、前記特徴部分の検出後に前記位置制御
手段によって前記駆動モータの位置制御を行うようにし
たことを特徴とする自動組立装置。 - 【請求項2】 前記組立対象物の特徴部分を検出した位
置情報を記憶する記憶手段と、 前記組立対象物の特徴部分の検出位置からの前記駆動モ
ータの移動量を設定する移動量設定手段と、を含んでい
ることを特徴とする請求項1に記載の自動組立装置。 - 【請求項3】 前記駆動モータがサーボモータであるこ
とを特徴とする請求項1又は2に記載の自動組立装置。 - 【請求項4】 組立対象物を相互に位置出して、それら
の組立対象物を組み立てる自動組立装置の制御方法であ
って、 前記組立対象物を駆動する駆動手段を速度制御のみを行
いながら駆動する工程と、 前記駆動手段によって駆動される前記組立対象物の特徴
部分を検出する工程と、 前記組立対象物の特徴部分の検出後、この特徴部分の位
置情報に基づき前記駆動手段を所定量駆動する工程と、
を備えたことを特徴とする自動組立装置の制御方法。 - 【請求項5】 前記組立対象物の特徴部分を検出した位
置情報を記憶する工程と、 前記組立対象物の特徴部分の検出位置からの前記駆動手
段の移動量を設定する工程と、を含んでいることを特徴
とする請求項4に記載の自動組立装置の制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29663296A JPH10138059A (ja) | 1996-11-08 | 1996-11-08 | 自動組立装置及びその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29663296A JPH10138059A (ja) | 1996-11-08 | 1996-11-08 | 自動組立装置及びその制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10138059A true JPH10138059A (ja) | 1998-05-26 |
Family
ID=17836065
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP29663296A Pending JPH10138059A (ja) | 1996-11-08 | 1996-11-08 | 自動組立装置及びその制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH10138059A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012232369A (ja) * | 2011-04-28 | 2012-11-29 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 部品の組立方法および部品の組立装置 |
US9484829B2 (en) | 2012-03-05 | 2016-11-01 | Fuji Electric Co., Ltd. | Power conversion device including noise suppression capacitor |
CN107309648A (zh) * | 2017-08-15 | 2017-11-03 | 宁波永佳电子科技有限公司 | 一种编码器全自动组装成型机 |
-
1996
- 1996-11-08 JP JP29663296A patent/JPH10138059A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012232369A (ja) * | 2011-04-28 | 2012-11-29 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 部品の組立方法および部品の組立装置 |
US9484829B2 (en) | 2012-03-05 | 2016-11-01 | Fuji Electric Co., Ltd. | Power conversion device including noise suppression capacitor |
CN107309648A (zh) * | 2017-08-15 | 2017-11-03 | 宁波永佳电子科技有限公司 | 一种编码器全自动组装成型机 |
CN107309648B (zh) * | 2017-08-15 | 2023-10-10 | 宁波永佳电子科技有限公司 | 一种编码器全自动组装成型机 |
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