JPH10119674A - 車両の衝突警報システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 〔目的〕安全で高能率の最適運転を可能にする車両の衝
突警報システムを提供する。 〔構成〕先行車両との車間距離を検出する車間距離検出
部と、自車両の車速その他の走行状態に基づき先行車両
との安全車間距離を認識する処理部と、前記検出された
車間距離と前記認識された安全車間距離とに基づいて先
行車両への追突に関する警報を発生する警報発生部と、
先行車両との安全車間距離を保つのに必要な最適速度を
認識してドライバーに通知する認識・通知部とを備え
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の安全運転支援シ
ステムとして利用される車両の衝突警報システムに関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、レーザ光線や電磁波や音波などの
ビームを送受信するレーダ装置を利用した車両の衝突警
報システムが開発されてきている。この車両の衝突警報
システムでは、レーザ光線などのビームが車両の前方に
放射され、これが先行車で反射されて戻って来た反射ビ
ームが受信され、放射ビームが先行車両との間を往復す
るのに要した伝播所要時間から先行車との車間距離が検
出される。

【０００３】上記検出された車間距離が運転席の表示パ
ネルなどに表示される。この車間距離の検出と表示とに
並行して、自車両の車速などの走行環境から安全車間距
離の算定が行われ、検出された車間距離が算定された安
全車間距離以下になると、先行車両への追突の危険がブ
ザー音などの警報によってドライバーに警告される。ド
ライバーは、上記警報が発生されると、減速操作を行
い、警報が解除された時点で表示中の車間距離を安全車
間距離として認識し、以後この車間距離を一定に保つよ
うに加減速操作を行う。

【０００４】上記従来の衝突警報システムでは、システ
ム内で算定済みの安全車間距離を、実際の車間距離と共
に表示する構成とすることもできる。ドライバーは、警
報の発生や解除を通して認識した安全車間距離や、シス
テムが表示中の安全車間距離を保つように運転を継続す
ることにより、安全かつ高能率の最適の運転を行うこと
ができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の衝突警報シ
ステムでは、安全車間距離を基準にしてドライバーによ
る加減速の操作が行われる。しかしながら、多くのドラ
イバーにとっては、自ら認識した、あるいは表示中の安
全車間距離を保つにはどの程度の加減速操作をしたらよ
いかを正確に判断することが困難であり、この結果、減
速が不十分のため危険な状態に陥ったり、減速し過ぎて
車間距離が空き過ぎてしまうなどの問題が生ずる。従っ
て、本発生の目的は、安全かつ高能率の最適の運転が可
能な衝突警報システムを提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明に係わる車両の警
報発生システムは、先行車両との安全車間距離を保つの
に必要な最適速度を認識してドライバーに通知する最適
速度認識・通知部を備えている。

【０００７】

【発明の実施の形態】本発明の好適な実施の形態によれ
ば、認識された最適速度は検出された車間距離若しくは
安全車間距離の一方又は双方からの切替えによって表示
され、あるいは、音声メッセージによって通知される。

【０００８】

【実施例】図２は、本発明の一実施例に係わる車両の衝
突警報システムの構成を示すブロック図であり、１はデ
ータプロセッサ、２は車間距離検出部、３はレーザ送受
光部、４は入力インタフェース部、５はデータメモリ、
６は表示／警報発生部、７は表示器、８はスピーカ、９
はキー入力部である。

【０００９】レーザ送受光部３は、自車両のバンパーの
裏側や車室内などの適宜な箇所に設置されており、その
送光部から自車両の前方に向けてパルス状のレーザ光線
が放射される。この放射されたレーザ光線は、自車両の
前方に存在する先行車両で反射され、レーザ送受光部３
の受光部に受光される。このレーザパルスの送光は、送
受光部の機械的操作などに基づき自車両の前方のいくつ
かの異なる方向について行われる。

【００１０】車間距離検出部２は、レーザ送受光部３が
レーザパルスを送光してからその反射パルスを受光する
までに要した伝播所要時間からレーザパルスの伝播距
離、すなわち先行車両との車間距離間を検出する。車間
距離検出部２は上記車間距離の検出に際して、他の車両
が放出したレーザ光線による妨害の排除や、コーナーリ
フレクタなど先行車両以外の反射体からの不要反射光の
除去など検出確度を高めるための各種の処理を、適宜な
アルゴリズムに基づいて行う。車間距離検出部２は、必
要に応じて、図示しないナビゲーションシステムや、カ
メラによる車両の前方の光景の撮像の解析システムなど
との情報交換を行うことにより、先行車両とこれとの車
間距離の検出確度を更に向上させる。

【００１１】データプロセッサ１は、車間距離検出部２
が検出した車間距離や方向などの先行車両に関するデー
タをこの車間距離検出部２から受取り、データメモリ５
に格納すると共に表示／警報発生部６に通知する。表示
／警報発生部６は、データプロセッサ１から通知された
車間距離をディジタル表示データに変換し、ダッシュボ
ード上に設置されている表示器７に供給し、そこに表示
させる。

【００１２】データプロセッサ１は、車速、加速度、舵
角など自車両の走行状態を示す各種のデータと、昼間／
夜間の時間帯を示すライトのオン／オフ信号や、晴天／
降雨の天候を示すワイパーのオン／オフ信号などから成
る走行環境データを入力インタフェース部４を通して、
対応の各種センサや装置から受取り、データメモリ５に
格納する。

【００１３】さらに、データプロセッサ１は、上記各種
の処理と並行して、自車両の走行速度（自車速Ｖ）その
他の自車両の走行環境を一定の周期で読出し、この走行
状態に対応させてデータメモリ５に予め登録されている
安全車間距離Ｌｓを読取る。この安全車間距離Ｌｓは、
図３に例示するように、自車速Ｖと、現在の時間帯（昼
間／夜間）、天候（晴天／降雨）などのその他の走行環
境から決定され、自車速Ｖが増加するほど、また明るさ
や天候などのその他の走行環境が悪化するほど安全車間
距離Ｌｓは大きな値に設定されている。

【００１４】データプロセッサ１は、車間距離検出部２
で検出された実際の車間距離Ｌと、データメモリ５から
読取った安全車間距離Ｌｓとを比較し、実際の車間距離
Ｌが安全車間距離Ｌｓ以下になると、先行車両への追突
に対する警報を表示／警報発生部６に通知する。表示／
警報発生部６は、スピーカ８を駆動することによりこの
スピーカ８から先行車両への追突を警告する音声メッセ
ージやブザー音を発生させる。

【００１５】データプロセッサ１は、警報の発生に続い
て、この車間距離Ｌを安全車間距離とするような自車速
Ｖを最適速度Ｖｉとして算定し、この検出した最適速度
Ｖｉをデータメモリ５に格納すると共に表示／警報発生
部６に通知する。すなわち、データプロセッサ１は、図
３のグラフにおいて、実際の車間距離Ｌに対応する点α
を縦軸に設定し、この点αを通り横軸に平行な直線と自
車速以外の走行環境に応じて選択される曲線の一つとの
交点βを検出し、この交点βから横軸に垂線を下ろして
交点γを決定し、この交点γに対応する自車速Ｖを、現
在の車間距離Ｌを安全車間距離に一致させるための最適
速度Ｖｉとして検出する。この処理は、自車速Ｖとその
他の走行環境から曲線の一つとの交点を求め、この交点
から横軸に平行な直線を引いて安全車間距離Ｌｓを算定
する処理とは、逆向きの処理手順に従って行われる。

【００１６】データプロセッサ１と表示／警報発生部６
は、上記スピーカ８からのブザー音などによる警報に続
いて、スピーカ８から「最適速度は〇〇キロです。」と
いう音声によるメッセージを出力させる。同時に、図１
中の左右二つの拡大斜視図によって例示するように、ダ
ッシュボード上の表示器７上の表示欄７ａにそれまで表
示されていた「車間距離」の表示が、表示／警報発生部
６によって「最適速度」の表示に切替えられる。これと
同時に、表示欄７ｂにそれまで表示されていた車間距離
を示す数字「３５」が最適速度６５ｋｍ／ｈを示す「６
５」に切変えられ、表示欄７ｃにそれまで表示されてい
た車間距離の単位を示す記号「ｍ」が最適速度の単位を
示す記号「Ｋｍ／ｈ」に切替えられる。

【００１７】ドライバーは、図示しない速度計に表示中
の自車速Ｖを、表示器７上に表示中の最適速度Ｖｉに一
致させるように加減速の操作を行う。この加減速の操作
によって車間距離Ｌが変化すると、この変化後の車間距
離を安全車間距離とするような新たな最適速度Ｖｉがデ
ータプロセッサ１で表示され、表示／警報発生部６を介
して表示器７に表示される。ドライバーは、速度計に表
示中の自車速Ｖを表示器７に表示中の最適速度に保つこ
とにより、車間距離を安全車間距離に保ち続けることが
できる。

【００１８】ドライバーは、必要な場合、押しボタン７
ｄを押下げることによって表示器７に表示中の最適速度
を車間距離の表示に切替えることができる。なお、ドラ
イバーは、先行車両への追突の警報が発生される前に、
押しボタン７ｄを再度押下げることによって表示器７の
表示を車間距離から最適速度の表示に変更しておくこと
もできる。

【００１９】以上、先行車両との安全車間距離を自車速
Ｖや時間帯や天候などの走行環境から算定し、登録して
おく構成を例示した。しかしながら、必要に応じて、こ
の先行車両に対する安全車間距離を、特開平４ー201643
号公報に提案されているように、自車速だけでなく先行
車両自体の走行速度をも勘案して算出する手法も併用で
きる。あるいは、また、先行車両との相対速度や、その
変化速度などを勘案して安全車間距離を算定したり、メ
モリから読出したりすることによりこの安全車間距離を
識別する構成とすることもできる。

【００２０】また、車間距離と最適速度とを切替えて表
示する構成を例示したが、両者を一緒に表示したり、あ
るいは、必要に応じて、最適車間距離も一緒に表示する
こともできる。また、最適車間距離は表示せずに、「最
適速度は〇〇キロ」ですという具合に音声メッセージだ
けでドライバーに通知する構成とすることもできる。

【００２１】また、ドライバーのブレーキ操作を検出す
ると表示対象を車間距離から最適速度へと自動的に切替
えるなど、表示対象の車間距離と最適速度とをドライバ
ーによる加減速操作に応じて自動的に切替える構成とす
ることもできる。

【００２２】さらに、算定した最適速度に隣接させて検
出した自車速Ｖを表示したり、あるいは、図４の左右両
側の拡大斜視図に例示するように、最適速度と実際の走
行速度（自車速Ｖ）を適宜な周期で交互に表示すること
などにより、ドライバーが表示器７と速度計との間を視
線を交互に移動させること安全速度を保つことが可能な
構成とすることもできる。図４の例は、先行車両との車
間距離を最適車間距離とするための最適速度が６５Ｋｍ
／ｈであるのに対し、実際の走行速度は６５Ｋｍ／ｈで
あり、ドライバーは超過分の１０Ｋｍ／ｈ程度減速すれ
ばよいことを容易に判断できる。

【００２３】また、レーダなどを用いて実際に検出した
車間距離と、自車速などの走行状態から認識した安全車
間距離とを比較し、検出した車間距離が認識した安全車
間距離よりも小さくなった場合に先行車両への追突に関
する警報を発生する構成を例示した。しかしながら、レ
ーダなどを用いて実際に検出した車間距離を安全車間距
離とするのに必要な自車速を最適速度として認識し、実
際の自車速とこの最適速度とを比較し、自車速が最適速
度を越えたことなどを契機として、先行車両への追突に
関する警報を発生する構成を採用することができる。

【００２４】さらに、レーザレーダを用いて車間距離を
検出する構成を例示したが、必要に応じて、電波や超音
波などを用いる他の種類のレーダ装置や、カメラによる
撮像画面に三角測量を適用することにより車間距離を検
出する装置など他の適宜な車間距離検出装置を利用する
こともできる。

【００２５】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明に係
わる車両の衝突警報システムは、先行車両に対する安全
車間距離を保つために必要な最適速度を認識してドライ
バーに通知する構成であるから、安全車間距離を保つた
めの的確な加減速操作が判らないドライバーでも、表示
中の最適速度を目標に的確な加減速を行うことができ
る。この結果、減速が不十分のため危険な状態に陥った
り、減速し過ぎて車間距離が空き過ぎてしまい道路の利
用効率が低下するなどの問題が有効に解決される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係わる車両の衝突警報シス
テムにおてい表示器に表示される最適速度と車間距離と
の一例を示す図である。

【図２】上記実施例の車両の衝突警報システムの構成を
示すブロック図である。

【図３】図１の処理に使用される先行車両との安全車間
距離と、自車速と、走行環境との関係を例示する概念図
である。

【図４】本発明の一実施例に係わる車両の衝突警報シス
テムにおいて表示器に適宜な周期で交互に表示される最
適速度と実際の走行速度との一例を示す図である。

【符号の説明】

１ データプロセッサ ２ 車間距離検出部 ３ レーザ送受光部 ４ 入力インタフェース部 ６ 表示／警報発生部 ７ 表示器 ８ スピーカ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】先行車両との車間距離を検出する車間距離
   検出部と、自車両の車速その他の走行状態に基づき先行
   車両との安全車間距離を認識する処理部と、前記検出さ
   れた車間距離と前記認識された安全車間距離とに基づい
   て前記先行車両への追突に関する警報を発生する警報発
   生部とを備えた車両の衝突警報システムにおいて、 前記先行車両との安全車間距離を保つのに必要な最適速
   度を認識してドライバーに通知する認識・通知部を更に
   備えたことを特徴とする車両の衝突警報システム。
2. 【請求項２】 請求項１において、 前記認識・通知部は、前記認識した最適速度を前記検出
   された車間距離若しくは安全車間距離の一方又は双方か
   らの切替えによって表示することを特徴とする車両の衝
   突警報システム。
3. 【請求項３】 請求項１又は２において、 前記認識・通知部は、前記認識した最適速度を音声メッ
   セージによって通知することを特徴とする車両の衝突警
   報システム。
4. 【請求項４】先行車両との車間距離を検出する車間距離
   検出部と、 この車間距離検出部で検出された車間距離を先行車両へ
   の追突に関する安全車間距離とするための自車両の速度
   を、天候その他の走行環境に基づき最適速度として認識
   する処理部と、 前記認識された最適速度をドライバーに通知する最適速
   度通知部とを備えたことを特徴とする車両の衝突警報シ
   ステム。
5. 【請求項５】先行車両との車間距離を検出する車間距離
   検出部と、 この車間距離検出部で検出された車間距離を先行車両へ
   の追突に関する安全車間距離とするための自車両の速度
   を、走行環境に基づき最適速度として認識する処理部
   と、 前記認識した最適速度をドライバーに通知する最適速度
   通知部と、 前記認識された最適速度と自車両の速度とに基づき前記
   先行車両への追突に関する警報を発生する警報発生部と
   を備えたことを特徴とする車両の衝突警報システム。
6. 【請求項６】 請求項１乃至５のそれぞれにおいて、 前記最適速度通知部は、前記認識された最適速度を自車
   両の車速と隣接させて又は自車両の車速と交番させて、
   同一の表示器に表示することを特徴とする車両の衝突警
   報システム。