JPH10118364A - Correction of knitting cloth position - Google Patents

Correction of knitting cloth position

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JPH10118364A
JPH10118364A JP29589296A JP29589296A JPH10118364A JP H10118364 A JPH10118364 A JP H10118364A JP 29589296 A JP29589296 A JP 29589296A JP 29589296 A JP29589296 A JP 29589296A JP H10118364 A JPH10118364 A JP H10118364A
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JP
Japan
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knitted fabric
stitch
roller
needle
knitting cloth
Prior art date
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Application number
JP29589296A
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Japanese (ja)
Inventor
Toshikatsu Hayashi
俊克 林
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Tsudakoma Corp
Original Assignee
Tsudakoma Corp
Tsudakoma Industrial Co Ltd
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Publication date
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To ensure that detecting any stitch does not become inaccurate, even after the roller is released from a knitting cloth to be returned back to its initial position, by once releasing/moving it up from the knitting cloth toward its axial direction, and by turning it to draw back the knitting cloth tip side, after getting it to contact with the knitting cloth, as it presses the latter. SOLUTION: The roller 14 keeps the knitting cloth in a state of stretching out both the knitting cloth front and stitches toward its X-direction, cooperating with a point needle 21 stuck into a stitch at its sticking position. Upon the movement in the Y direction of the roller 14 nearing to/reaching the limit position like the allowable limit position, after returning it 14 back to its Y-direction in a state of moving it 14 up and releasing the push-pressure to the knitting cloth 12, moving it down again, changes the push-pressure position to the knitting cloth 12. Since releasing it 14 from the knitting cloth, shrinks the knitting cloth part stretched out between it 14 and hand 16, turning over a given size in a state of push-pressing the knitting cloth after returning it 14 back to its initial X-directional position, draws back the knitting cloth 12 front.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、編地をその送り方
向に回転可能のローラで押圧しながら前記ローラをその
軸線方向へ移動させることにより編地の位置を調整する
自動リンキング装置における編地位置修正方法に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic linking apparatus for adjusting the position of a knitted fabric by moving the roller in the axial direction while pressing the knitted fabric with a roller rotatable in a feed direction. Related to position correction method.

【０００２】[0002]

【従来の技術】多数の編目を含む２枚の編地を自動的に
縫製する自動リンキング装置の１つとして、特開平７−
１２４３５１号公報に記載された装置がある。この自動
リンキング装置は、針列毎の編地案内装置により編地の
傾きおよび編目の位置を修正しつつリンキングライン上
の編目を針刺し位置に順次案内し、複数のポイント針を
針列毎に目拾いのための針刺し位置において編目に順次
刺し通し、編地をポイント針とともにさらに移動させる
とともに両針列のポイント針を順次接近させて一方の針
列の編目を目移し位置において他方の針列のポイント針
に移し、同じポイント針が刺し通された２枚の編地をさ
らに移動させて両編地を縫合位置においてミシンにより
縫い合わせる。2. Description of the Related Art As one of automatic linking apparatuses for automatically sewing two knitted fabrics including a large number of stitches, Japanese Patent Laid-Open No.
There is an apparatus described in Japanese Patent No. 124351. This automatic linking device guides the stitches on the linking line sequentially to the needle piercing position while correcting the inclination of the knitted fabric and the position of the stitches by a knitted fabric guide device for each needle row, and stitches a plurality of point needles for each needle row. At the needle insertion position for picking, the stitches are sequentially pierced, the knitted fabric is further moved together with the point needles, and the point needles of both needle rows are sequentially approached so that the stitch of one needle row is transferred to the other needle row at the transfer position. The knitted fabric is moved to the point needle, and the two knitted fabrics pierced by the same point needle are further moved to sew the two knitted fabrics at the sewing position with a sewing machine.

【０００３】編地案内装置は、編地の端を編地の前進方
向と直角の方向に離間された一対の編地端センサで感知
しつつ、その出力信号を基に１以上のローラをその軸線
方向へ移動させることにより、編地の端が両編地端セン
サの間に位置するように、編地の傾きを調整する。編地
案内装置は、また、針刺し位置近傍の編目の配列状態を
テレビカメラにより撮像し、その出力信号を基に編目の
位置を求め、求めた位置情報を基に編地を編地案内手段
により押えながら前進させるとともに前進方向と直角の
方向へ移動させることにより編目の位置を修正し、もっ
て縫合すべき編目を針刺し位置へ案内する。A knitted fabric guide device detects one or more rollers based on an output signal while detecting the end of the knitted fabric with a pair of knitted fabric edge sensors separated in a direction perpendicular to the direction in which the knitted fabric advances. By moving the knitted fabric in the axial direction, the inclination of the knitted fabric is adjusted so that the end of the knitted fabric is located between the two knitted fabric end sensors. The knitted fabric guiding device also takes an image of the arrangement state of the stitches in the vicinity of the needle piercing position with a television camera, obtains the position of the knitted fabric based on the output signal, and displays the knitted fabric by the knitted fabric guiding means based on the obtained position information. The position of the stitch is corrected by moving the stitch while moving forward in a direction perpendicular to the forward direction while holding the stitch, thereby guiding the stitch to be sewn to the needle insertion position.

【０００４】上記のような自動リンキング装置におい
て、編地案内装置のローラがその軸線方向における許容
限界位置に達すると、その後の編地の位置調整のための
移動範囲を確保すべくローラを編地から一旦離して初期
位置に戻し、その後ローラにより編地を再び押圧する必
要がある。In the automatic linking apparatus as described above, when the roller of the knitted fabric guiding device reaches an allowable limit position in the axial direction, the roller is moved to secure a moving range for subsequent position adjustment of the knitted fabric. , The knitted fabric needs to be pressed again by the rollers.

【０００５】しかし、従来の自動リンキング装置では、
ローラを編地から離して初期位置に戻した後、編地をロ
ーラにより押圧しているにすぎないから、編目の検出を
容易にすべく送り方向へ引き伸ばされていた編地が縮
み、その後の編目の検出が不正確になる。However, in the conventional automatic linking device,
After the roller is separated from the knitted fabric and returned to the initial position, the knitted fabric is merely pressed by the roller, so that the knitted fabric stretched in the feed direction to facilitate detection of the stitch shrinks, and Inaccurate stitch detection.

【０００６】[0006]

【解決しようとする課題】本発明の目的は、ローラを編
地から離して初期位置に戻しても、その後の編目検出が
不正確にならないようにすることにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to prevent the subsequent stitch detection from being inaccurate even if the roller is separated from the knitted fabric and returned to the initial position.

【０００７】[0007]

【解決手段、作用、効果】本発明の編地位置修正方法
は、編地をその送り方向に回転可能のローラで押圧しな
がら前記ローラをその軸線方向へ移動させることにより
編地の位置を調整しながら編地を針刺し位置に案内する
自動リンキング装置において、前記軸線方向への前記ロ
ーラの移動可能範囲を確保すべく前記ローラを編地から
一旦離して前記軸線方向へ移動させ、編地を押圧すべく
前記ローラを編地に接触させ、その後前記編地の先端側
を引き戻すべく前記ローラを回転させることを含むこと
を特徴とする。A knitted fabric position correcting method according to the present invention adjusts the position of a knitted fabric by moving the roller in the axial direction thereof while pressing the knitted fabric with a roller rotatable in the feed direction. In an automatic linking device that guides the knitted fabric to the needle piercing position while moving, the roller is temporarily moved away from the knitted fabric in the axial direction so as to secure a movable range of the roller in the axial direction, and the knitted fabric is pressed. Preferably, the method includes bringing the roller into contact with the knitted fabric in order to rotate the roller so that the leading end side of the knitted fabric is pulled back.

【０００８】編地は、通常、ローラの前方の部位の編目
に針刺しされており、またローラと針刺し位置との間の
部位において編目の検出を容易にすべく引き伸ばされて
いる。ローラは、編地を押圧しつつ、軸線方向へ移動さ
れることにより、編地の傾きを調整する。ローラが軸線
方向における許容限界位置のような制限位置に達する
と、編地の傾きを調整することができなくなる。このた
め、ローラが軸線方向における制限位置付近に達する
と、ローラは、編地から離されて初期位置のような適宜
な位置に戻され、その後再び編地を押圧する。[0008] The knitted fabric is usually stitched with a stitch at a portion in front of the roller, and is stretched at a portion between the roller and the stitching position to facilitate detection of the stitch. The roller adjusts the inclination of the knitted fabric by being moved in the axial direction while pressing the knitted fabric. When the roller reaches a limit position, such as an allowable limit position in the axial direction, the inclination of the knitted fabric cannot be adjusted. Therefore, when the roller reaches the vicinity of the limit position in the axial direction, the roller is separated from the knitted fabric, returned to an appropriate position such as the initial position, and then presses the knitted fabric again.

【０００９】ローラによる編地の押圧が解除されると、
引き伸ばされていた編地の部位は、縮む。この状態で
は、その後の編目検出が不正確になる。このため、ロー
ラが編地を押圧しつつ回転されて、編地の先端側を引き
戻す。これにより、編地の先端側が再び引き伸ばされる
から、その後の編目検出が再び正確になる。When the pressing of the knitted fabric by the roller is released,
The stretched knitted fabric shrinks. In this state, the subsequent stitch detection becomes inaccurate. For this reason, the roller is rotated while pressing the knitted fabric, and pulls back the leading end side of the knitted fabric. As a result, the front end side of the knitted fabric is stretched again, so that the subsequent stitch detection becomes accurate again.

【００１０】本発明によれば、軸線方向におけるローラ
の位置を戻した後、編地をローラにより押圧した状態で
ローラを回転させて、編地の先端側を引き戻すから、目
標とする編目を正確に検出することができる。According to the present invention, after the position of the roller in the axial direction is returned, the roller is rotated while the knitted fabric is pressed by the roller, and the leading end side of the knitted fabric is pulled back. Can be detected.

【００１１】編地の位置の調整は、編目配列状態をテレ
ビカメラで撮像し、その出力信号を用いて編地の傾き量
を求め、求めた傾き量をゼロにすべくローラをその軸線
方向へ移動させることにより行うことができる。また、
編地の引き戻しのためのローラの回転は、テレビカメラ
の出力信号を基に編目を検出しつつ、少なくとも編地の
送り方向における編目の寸法が所定の大きさになるまで
であってもよいし、設定された値であってもよい。さら
に、編地の位置の調整は、編地端を光電式センサにより
検出しながら編地をローラにより軸線方向へ移動させる
ことにより行うことができる。To adjust the position of the knitted fabric, the stitch arrangement state is imaged by a television camera, the inclination amount of the knitted fabric is obtained using the output signal, and the roller is moved in the axial direction to make the obtained inclination amount zero. It can be done by moving. Also,
The rotation of the roller for pulling back the knitted fabric may be performed until at least the size of the stitch in the feed direction of the knitted fabric reaches a predetermined size while detecting the stitch based on the output signal of the television camera. , May be set values. Further, the position of the knitted fabric can be adjusted by moving the knitted fabric in the axial direction with a roller while detecting the end of the knitted fabric with a photoelectric sensor.

【００１２】[0012]

【発明の実施の形態】図１〜図４を参照するに、編目検
出装置すなわち画像処理装置は、編目をポイント針によ
る針刺しすなわち目拾いのために針刺し位置へ案内する
編地案内装置１０に、針刺しすべき編目（目標編目）を
検出するための装置として組み込まれている。編地案内
装置１０は、２つの編地を自動的に縫合するリンキング
装置に組み込まれる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Referring to FIGS. 1 to 4, a stitch detecting device, that is, an image processing device, includes a knitted fabric guiding device 10 for guiding a stitch to a needle piercing position for needle piercing with a point needle, that is, picking up a stitch. It is incorporated as a device for detecting a stitch to be stitched (a target stitch). The knitted fabric guiding device 10 is incorporated in a linking device that automatically stitches two knitted fabrics.

【００１３】編地案内装置１０は、編地１２を矢印Ａ方
向へ前進移動させるローラ１４と、針刺し位置Ｂに配置
された一対の編地押えすなわちハンド１６と、針刺し位
置Ｂの周りにおける編地１２の状態を撮像するテレビカ
メラ１８と、その出力に得られる画像信号を基に目標編
目の位置情報を算出する編目検出装置すなわち画像処理
装置２０とを含む。画像処理装置２０は編地案内装置１
０により制御され、編地案内装置１０はリンキング装置
により制御される。The knitted fabric guiding device 10 includes a roller 14 for moving the knitted fabric 12 forward in the direction of arrow A, a pair of knitted fabric pressers or hands 16 arranged at the needle sticking position B, and a knitted fabric around the needle sticking position B. The camera includes a television camera 18 that captures an image of the state 12 and a stitch detection device that calculates position information of a target stitch based on an image signal obtained from its output, that is, an image processing device 20. The image processing device 20 is a knitted fabric guiding device 1
0, and the knitted fabric guiding device 10 is controlled by a linking device.

【００１４】編地１２は、編地案内装置１０のローラ１
４およびハンド１６による移動力を直接受けて連続的ま
たは間欠的に移動される。２以上のローラ１４を編地１
２の移動方向に順次配置してもよいし、二対以上のハン
ドを編地１２の移動方向に順次配置してもよい。編地１
２は、ローラ１４の前方の針刺し位置Ｂにおいてポイン
ト針２１を所定の編目に刺し通されている。The knitted fabric 12 is a roller 1 of the knitted fabric guiding device 10.
4 and the hand 16 directly receive the moving force to move continuously or intermittently. Knit fabric 1 with two or more rollers 14
2 may be sequentially arranged in the moving direction, or two or more hands may be sequentially arranged in the moving direction of the knitted fabric 12. Knitted fabric 1
In No. 2, the point needle 21 is pierced into a predetermined stitch at a needle piercing position B in front of the roller 14.

【００１５】ローラ１４は、針刺しすべき編目の移動路
すなわちリンキングライン２２と直交する方向（Ｙ方
向）へ伸びるように、ハンド１６に関して編地１２の移
動方向すなわち送り方向（Ｘ方向）上流側に配置されて
いる。ハンド１６は、針刺し位置Ｂの側方を前後方向
（Ｘ方向）に平行に伸びており、またリンキングライン
２２に関して互いに対向されている。The roller 14 extends upstream in the moving direction of the knitted fabric 12, that is, in the feed direction (X direction) with respect to the hand 16 so as to extend in the direction (Y direction) perpendicular to the movement path of the stitch to be stitched, ie, the linking line 22. Are located. The hands 16 extend parallel to the side of the needle insertion position B in the front-rear direction (X direction), and face each other with respect to the linking line 22.

【００１６】ローラ１４は、編地１２の送り方向（矢印
Ａ方向）に回転されつつ、編地１２をガイドのよな支持
手段に押圧しながらローラ１４の軸線方向（Ｙ方向）へ
移動されることにより、リンキングライン２２に対する
編地１２の傾きおよび目標編目の位置を調整する。この
ようなローラ１４は、編地１２の傾き調整機構として作
用するとともに、目標編目のための位置調整機構すなわ
ち位置決め機構の一部として作用する。図４に示すよう
に、ローラは、針刺し位置Ｂにおいて編目に刺し通され
たポイント針２１と共同して、前方の編地部分および編
目をＸ方向へ引き伸ばした状態に維持する。The roller 14 is moved in the axial direction (Y direction) of the roller 14 while pressing the knitted fabric 12 against supporting means such as a guide while rotating in the feed direction of the knitted fabric 12 (direction of arrow A). Thereby, the inclination of the knitted fabric 12 with respect to the linking line 22 and the position of the target stitch are adjusted. Such a roller 14 acts as a tilt adjusting mechanism of the knitted fabric 12 and also acts as a part of a position adjusting mechanism for a target stitch, that is, a part of a positioning mechanism. As shown in FIG. 4, the roller keeps the front knitted fabric portion and the stitch stretched in the X direction in cooperation with the point needle 21 pierced at the stitching position B at the stitching position B.

【００１７】ローラ１４がＹ方向への移動量が許容限界
位置のような制限位置付近に達すると、ローラ１４は、
図５に示すように、上昇（Ｚ方向）されて編地１２の押
圧を解除した状態でＹ方向へ戻された後、再び下降（Ｚ
方向）されることにより、編地１２に対する押圧位置を
変更される。ローラ１４が編地１２から離れると、ロー
ラ１４とハンド１６との間の引き伸ばされていた編地部
分が図６に示すように縮む。When the amount of movement of the roller 14 in the Y direction approaches a limit position such as an allowable limit position, the roller 14
As shown in FIG. 5, after being raised (Z direction) and returned to the Y direction with the pressing of the knitted fabric 12 released, it is lowered again (Z direction).
Direction), the pressing position on the knitted fabric 12 is changed. When the roller 14 separates from the knitted fabric 12, the stretched knitted fabric portion between the roller 14 and the hand 16 contracts as shown in FIG.

【００１８】上記のことから、ローラ１４は、Ｘ方向の
初期位置に戻された後、図７に示すように、編地１２を
押圧した状態で所定量逆転されることにより編地１２の
先端側を引き戻す。これにより、ローラ１４とハンド１
６との間の編地部分がＸ方向へ引き伸ばされ、編目が図
４に示すようにＸ方向へ拡張される。ローラの逆転量
は、テレビカメラの出力信号を基に編目を検出しつつ、
少なくとも編地の送り方向における編目の寸法が所定の
大きさになるまでであってもよいし、予め設定された値
であってもよい。From the above, after the roller 14 is returned to the initial position in the X-direction, as shown in FIG. Pull back the side. Thereby, the roller 14 and the hand 1
6 is stretched in the X direction, and the stitch is expanded in the X direction as shown in FIG. The amount of reverse rotation of the roller is detected while detecting the stitch based on the output signal of the TV camera.
It may be at least until the size of the stitch in the feed direction of the knitted fabric reaches a predetermined size, or may be a preset value.

【００１９】両ハンド１６は、Ｘ，ＹおよびＺ方向へ同
期して同時に移動される。すなわち、ハンド１６は、編
地１２を水平のガイド板のよな支持手段に押圧しつつ所
定の方向（Ｘ方向およびＹ方向）へ移動されることによ
り、針刺しすべき編目を変位させて、その位置決めす
る。それゆえに、ハンド１６も、また、編地ひいては針
刺しすべき編目のための位置調整機構すなわち位置決め
機構の一部として作用する。Both hands 16 are simultaneously moved in the X, Y and Z directions in synchronization. That is, the hand 16 is displaced by a stitch to be pierced by being moved in a predetermined direction (the X direction and the Y direction) while pressing the knitted fabric 12 against a support means such as a horizontal guide plate. Position. Therefore, the hand 16 also acts as a part of a position adjusting mechanism, that is, a positioning mechanism for the knitted fabric and thus the stitch to be stitched.

【００２０】ハンド１６は、編地を押えつつ互いにＹ方
向へ離されることにより一対のハンド１６間に位置する
編目、すなわち針刺し位置Ｂ近傍の編目を図４に示すよ
うにＹ方向へ拡張するとともに、拡張した編目を押えた
状態でＹ方向へ移動しながらＸ方向へ前進移動されるこ
とにより編地１２をローラ１４による送り速度とほぼ同
じ速度で前進させる。これにより、針刺し位置Ｂ近傍の
編目は、編目を容易に識別することができるとともに、
確実かつ容易に針刺しをすることができるように、ロー
ラ１４およびハンド１６によりＸ方向およびＹ方向へ大
きく拡張される。The hand 16 is separated from each other in the Y direction while holding the knitted fabric, thereby expanding the stitch located between the pair of hands 16, that is, the stitch near the needle sticking position B in the Y direction as shown in FIG. By moving forward in the X direction while moving in the Y direction while holding the expanded stitch, the knitted fabric 12 is advanced at substantially the same speed as the feed speed of the roller 14. Thereby, the stitch in the vicinity of the needle sticking position B can easily identify the stitch,
The roller 14 and the hand 16 largely expand in the X and Y directions so that the needle can be stably and easily inserted.

【００２１】ハンド１６は、針刺しすべき編目を針刺し
位置Ｂへ案内すると、編地１２の押圧を解除した状態
で、初期位置に後退され、次いで上記の拡張および位置
決め動作を実行する。一対のハンド１６の代わりに、そ
れらハンドと同様に動作する一対のローラを用いてもよ
い。針刺しすべき編目毎にハンド１６をＸ方向に往復移
動させてもよいし、針刺しすべき複数の編目毎にハンド
１６をＸ方向に往復移動させてもよい。When the stitch to be stitched is guided to the stitching position B, the hand 16 is retracted to the initial position with the pressing of the knitted fabric 12 released, and then performs the above-described expansion and positioning operations. Instead of the pair of hands 16, a pair of rollers that operate similarly to those hands may be used. The hand 16 may be reciprocated in the X direction for each stitch to be stitched, or the hand 16 may be reciprocated in the X direction for each of a plurality of stitches to be stitched.

【００２２】テレビカメラ１８は、針刺し位置Ｂとその
近傍の編地であって一対のハンド１６間に位置する編地
を撮影し、その画像信号を画像処理装置２０に供給す
る。テレビカメラ１８の出力に得られる画像信号の電圧
レベルは、明度のような光学的特性が編目の部位とその
編目を形成している編糸の部位とで異なるから、編目の
ような空間とその周りとで大きく異なる。画像処理装置
２０は、そのような光学的特性の差により生じるテレビ
カメラ１８の出力信号のレベルの差を利用して編目を検
出する。編目を容易に識別するために、針刺し位置Ｂと
その近傍には、テレビカメラ１８の側からまたはそれと
反対の側から光を照射される。The television camera 18 photographs a knitted fabric located between the needle 16 and the hand 16 at the needle sticking position B and the vicinity thereof, and supplies an image signal to the image processing device 20. The voltage level of the image signal obtained at the output of the television camera 18 differs between a stitch portion having optical characteristics such as brightness and a portion of a knitting yarn forming the stitch. It differs greatly with the surroundings. The image processing device 20 detects a stitch using a difference in the level of the output signal of the television camera 18 caused by such a difference in optical characteristics. In order to easily identify the stitch, the needle piercing position B and its vicinity are irradiated with light from the side of the television camera 18 or from the side opposite thereto.

【００２３】画像処理装置２０は、テレビカメラ１８か
ら供給される画像信号に検出領域を設定し、その検出領
域内の画像信号を基に、針刺しすべき編目の位置と編地
１２のＸ方向に関する傾き量（傾き角度）とを算出し、
それらの情報を制御装置２４に供給する。制御装置２４
は、画像処理装置２０から供給される位置情報および傾
き量を基に、ローラ１４の移動および回転とハンド１６
の移動とを制御するための制御信号を駆動回路２６に出
力する。The image processing device 20 sets a detection area in the image signal supplied from the television camera 18 and, based on the image signal in the detection area, relates to the position of the stitch to be stitched and the X direction of the knitted fabric 12. Calculate the tilt amount (tilt angle),
The information is supplied to the control device 24. Control device 24
The movement and rotation of the roller 14 and the hand 16 are determined based on the position information and the tilt amount supplied from the image processing apparatus 20.
Is output to the drive circuit 26 for controlling the movement of the drive signal.

【００２４】編地案内装置１０は、編地の両側に平行な
リンキングラインを有する衿編地のような編地において
各リンキングライン上の編目をリンキングライン毎に設
けられた針刺し位置に案内するための装置としても用い
ることができるし、１つのリンキングラインを有する身
頃編地のような編地においてそのリンキングライン上の
編目を針刺し位置に案内する装置としても用いることが
できる。また、編地案内装置１０の動作は、これをいず
れのリンキングライン用として用いる場合でも、同じで
ある。なお、リンキングラインとは、編地の縫製すべき
部分をいう。The knitted fabric guiding device 10 guides stitches on each linking line to a needle piercing position provided for each linking line in a knitted fabric such as a collar knitted fabric having parallel linking lines on both sides of the knitted fabric. And a device for guiding a stitch on the linking line to a needle insertion position in a knitted fabric such as a body knitted fabric having one linking line. Further, the operation of the knitted fabric guiding device 10 is the same regardless of whether the knitting fabric guiding device 10 is used for any linking line. The linking line refers to a portion of the knitted fabric to be sewn.

【００２５】図２を参照するに、画像処理装置２０は、
テレビカメラ１８から出力される画像信号を２値化する
２値化手段３０と、２値化手段３０により得られた２値
化信号を利用して、所定の編目を検出し、その編目の位
置を決定し、編地１２の傾き量を算出する編目検出手段
すなわち編目決定手段３２と、編目決定手段３２により
得た編目位置と傾き量とを制御装置２４に出力する出力
手段３４とを含む。Referring to FIG. 2, the image processing apparatus 20 includes:
A predetermined stitch is detected by using a binarizing unit 30 for binarizing an image signal output from the television camera 18 and the binarized signal obtained by the binarizing unit 30, and the position of the stitch is detected. And a stitch detecting means for calculating the amount of inclination of the knitted fabric 12, that is, a stitch determining means 32, and an output means 34 for outputting the stitch position and the amount of inclination obtained by the stitch determining means 32 to the control device 24.

【００２６】２値化手段３０は、テレビカメラ１８から
出力される画像信号を基に、検出ウインドウすなわち検
出領域３８（図４および図６参照）を設定し、設定した
検出領域３８内の画像信号を２値化する。検出領域３８
は、たとえば、テレビカメラ１８の出力信号から検出領
域３８に対応する信号を抽出し、他の領域に対応する信
号に電気的なマスキングをすることにより、設定するこ
とができる。テレビカメラ１８の出力信号は、たとえ
ば、その電圧レベルが、所定の基準値（２値化レベル）
以上であれば真理値”１”とし、基準値に達していなけ
れば真理値”０”とする処理を各素画について実行する
ことにより、２値化することができる。The binarizing means 30 sets a detection window, that is, a detection area 38 (see FIGS. 4 and 6) based on the image signal output from the television camera 18, and sets the image signal in the set detection area 38. Is binarized. Detection area 38
Can be set, for example, by extracting a signal corresponding to the detection area 38 from an output signal of the television camera 18 and electrically masking signals corresponding to other areas. The output signal of the television camera 18 has, for example, a voltage level equal to a predetermined reference value (binary level).
If this is the case, the process is set to the truth value “1”, and if the reference value is not reached, the process of setting the truth value to “0” is performed for each elementary image, thereby enabling binarization.

【００２７】検出領域３８は、編地１２の前進方向に関
して編目４０1 （基準編目）から右後方（左下方すなわ
ち斜め下）の箇所（図４参照）と、編地１２の前進方向
に関して編目４２1 から左後方（左上方すなわち斜め
上）の箇所（図６参照）とに設定される。検出領域３８
は、所定のＸおよびＹ方向長さを有する矩形の領域であ
り、また基準編目の重心位置（図４において＋印で示す
位置）からＸ方向およびＹ方向にそれぞれ所定距離だけ
離れている。検出領域３８の大きさおよび位置は、縫合
すべき編地１２に応じて予め２値化手段３０に設定する
ことができる。The detection area 38 is located at a position on the right rear (lower left, that is, diagonally below) from the stitch 40 1 (reference stitch) in the forward direction of the knitted fabric 12 (see FIG. 4), and the stitch 42 in the forward direction of the knitted fabric 12. It is set from 1 to the left rear (upper left, that is, diagonally above) (see FIG. 6). Detection area 38
Is a rectangular area having a predetermined length in the X and Y directions, and is separated by a predetermined distance in the X direction and the Y direction from the center of gravity of the reference stitch (the position indicated by + in FIG. 4). The size and position of the detection area 38 can be set in the binarizing means 30 in advance according to the knitted fabric 12 to be sewn.

【００２８】編目決定手段３２は、斜め下の検出領域３
８内の画像信号に対応する２値化信号を基に、斜め下の
方向について基準編目４０0 に最も近くに隣接する斜め
下の編目４２1 を検出し、その編目を新たな基準編目４
２1 とする第１の処理工程と、斜め上の検出領域３８内
の画像信号に対応する２値化信号を基に、斜め上の方向
について基準編目４２1 に最も近くに隣接する斜め上の
編目４０1 を検出し、その編目をさらに新たな基準編目
４０1 とする第２の処理工程とを順次実行し、第２の処
理工程で検出した基準編目を針刺しすべき編目（目標編
目）とする決定工程を実行する。The stitch deciding means 32 detects the obliquely lower detection area 3
Based on the binary signal corresponding to the image signal in the 8 detects the stitches 42 1 of oblique lower adjacent nearest to the reference stitch 40 0 for the direction of obliquely downward, the stitch new standards stitch 4
2 1 and a binarized signal corresponding to the image signal in the diagonally upper detection area 38, and a diagonally upper diagonally closest to the reference stitch 42 1 in the diagonally upper direction. detecting the stitches 40 1, and a second processing step is sequentially executed to further new reference stitch 40 1 the stitch, the stitch should needlestick criteria stitch detected in the second process step (target stitch) Perform a decision step.

【００２９】前記第１および第２の処理工程を順次実行
し、次いで前記決定工程を実行する工程を、本発明にお
いては「目標編目検出工程」という。画像処理装置２０
は、針刺しすべき全ての編目の検出が終了するまで、目
標編目検出工程を繰り返し実行する。以下の説明では、
第１および第２の処理工程を１回実行するたびに決定工
程を実行するものとする。The step of sequentially executing the first and second processing steps and then executing the determining step is referred to as a "target stitch detecting step" in the present invention. Image processing device 20
Repeats the target stitch detection process until the detection of all stitches to be stitched is completed. In the following description,
Each time the first and second processing steps are performed once, the determining step is performed.

【００３０】基準編目は、前回の第１および第２の処理
工程で検出した各編目である。したがって、リンキング
開始時の基準編目は、リンキングの開始に先だって作業
者により最初に針刺しされた編目であり、それ以後は第
１および第２の処理工程により検出された編目である。The reference stitches are the stitches detected in the previous first and second processing steps. Therefore, the reference stitch at the start of linking is a stitch that has been first punctured by a worker prior to the start of linking, and thereafter is a stitch detected by the first and second processing steps.

【００３１】編目４０0 は、前回の目標編目検出工程に
より得られた目標編目であり、針が刺し通されている。
また、編目４０0 は、今回の目標編目検出工程における
第１の処理工程において最初の基準編目として用いられ
る。第２の処理工程により得られた基準編目４２1 は、
次回の第１の処理工程において今回の第１の処理工程に
おける目標編目４０0 と同様の基準編目４２1 として用
いられる。第２の処理工程により得られた基準編目４０
1 は、斜め上の検出領域３８内の編目のうち、基準編目
４２1 に最も近い編目であり、前回の針刺しすべき編目
４０の次に針刺しすべき編目（目標編目）とされる。The stitches 40 0 is a target stitch obtained by the previous target stitch detection step, the needle has been pierced.
Moreover, the stitch 40 0 is used as the initial reference stitch in the first treatment step in the present target stitch detecting step. The reference stitch 42 1 obtained in the second processing step is:
Used as a reference stitch 42 1 similar to the target stitch 40 0 in the first processing step of this in the next first treatment step. Standard stitch 40 obtained in the second processing step
1, among the stitches in the detection area 38 on diagonal are closest stitches reference stitch 42 1, are stitches should needlestick the next stitch 40 to be previous needling (target stitch).

【００３２】基準編目に最も近くに隣接する編目は、検
出領域３８内の編目の重心位置を完全な閉領域を形成す
る編目毎に求め、その中から基準編目の重心位置に最も
近い重心位置を有する編目を求めることにより検出する
ことができる。編目の重心位置は、たとえば、図４およ
び図６において楕円形の輪郭線で囲まれる閉領域の総面
積またはその閉領域内の全画素の座標位置を求め、次い
で求めた総面積または座標位置を数学的に処理する公知
の手法により得ることができる。重心位置は、編地案内
装置１０または画像処理装置２０上の座標位置として表
すことができる。For the stitch closest to the reference stitch, the center of gravity of the stitch in the detection area 38 is determined for each stitch forming a complete closed area, and the center of gravity of the stitch closest to the center of gravity of the reference stitch is determined. The stitch can be detected by obtaining the stitch. The center of gravity position of the stitch is obtained, for example, by calculating the total area of a closed region surrounded by an elliptical contour line in FIGS. 4 and 6 or the coordinate positions of all pixels in the closed region, and then calculating the calculated total area or coordinate position. It can be obtained by a known method of mathematical processing. The position of the center of gravity can be represented as a coordinate position on the knitted fabric guide device 10 or the image processing device 20.

【００３３】第１または第２の処理工程において、検出
領域３８内に目的とする編目を検出することができない
場合、前回の第１または第２の処理工程により得られた
基準編目と新たな基準編目との重心位置の差に対応する
値を今回の基準編目の重心位置に加算して得た値を新た
な基準編目の重心位置として用いてもよい。If the target stitch cannot be detected in the detection area 38 in the first or second processing step, the reference stitch obtained in the previous first or second processing step and the new stitch are used. A value obtained by adding a value corresponding to the difference between the center of gravity of the stitch and the center of gravity of the current reference stitch may be used as the center of gravity of the new reference stitch.

【００３４】上記のようにして得られた編目およびその
重心位置は、それぞれ、編目決定手段３２において新た
な基準編目およびその座標位置として記憶される。ま
た、上記のようにして得られた目標編目およびその重心
位置は、それぞれ、目標編目検出工程毎に編目決定手段
３２において新たな目標編目およびその座標位置として
記憶され、出力手段３４を介して制御装置２４に出力さ
れる。The stitches and their center of gravity obtained as described above are stored as new reference stitches and their coordinate positions in the stitch determination means 32, respectively. Further, the target stitch and the position of the center of gravity obtained as described above are stored as a new target stitch and its coordinate position in the stitch determining means 32 for each target stitch detecting step, and are controlled via the output means 34. Output to the device 24.

【００３５】編目決定手段３２は、目標編目検出工程毎
に、検出した基準編目および目標編目ならびにそれらの
座標位置を基に、編地案内装置１０上の仮想的な基準線
に対する編地１２の傾き量θを算出し、その傾き量θを
記憶するとともに出力手段３４を介して制御装置２４に
供給する。The stitch determining means 32, for each target stitch detection step, uses the detected reference stitch and target stitch and their coordinate positions to tilt the knitted fabric 12 with respect to a virtual reference line on the knitted fabric guiding device 10. The amount θ is calculated, the inclination amount θ is stored, and supplied to the control device 24 via the output means 34.

【００３６】編地１２の傾き量θは、複数回の目標編目
検出工程における最初の基準編目の座標位置Ｘ1 ，Ｙ1
と、その複数回目の目標編目検出工程により得られた最
後の目標編目の座標位置Ｘn ，Ｙn とを用いた次の演算
をすることにより得ることができる。しかし、目標編目
を検出するたびに、傾き量θを算出してもよいし、基準
編目を検出するたびに、傾き量θを算出してもよい。The inclination amount θ of the knitted fabric 12 is determined by the coordinate positions X 1 , Y 1 of the first reference stitch in the target stitch detection process a plurality of times.
And the following calculation using the coordinate positions X n and Y n of the last target stitch obtained in the target stitch detection process for the plurality of times. However, the tilt amount θ may be calculated each time the target stitch is detected, or the tilt amount θ may be calculated each time the reference stitch is detected.

【００３７】 ｔａｎθ＝（Ｙn −Ｙ1 ）／（Ｘn −Ｘ1 ）・・・・（１）Tan θ = (Y n −Y 1 ) / (X n −X 1 ) (1)

【００３８】制御装置２４は、画像処理装置２０から供
給される座標位置および傾き量を基に、編地の傾きを小
さくするための制御信号を駆動回路２６に出力する。ロ
ーラ１４は、駆動回路２６により駆動されて、編地を押
えながらＹ方向へ移動されて、編地１２の傾きを修正す
る。このとき、一対のハンド１６は、上昇して編地を解
放している。そして、再度同じ編地部分について目標編
目を検出し直す。The control device 24 outputs a control signal for reducing the inclination of the knitted fabric to the drive circuit 26 based on the coordinate position and the inclination amount supplied from the image processing device 20. The roller 14 is driven by the drive circuit 26 and moved in the Y direction while pressing the knitted fabric, and corrects the inclination of the knitted fabric 12. At this time, the pair of hands 16 are lifted to release the knitted fabric. Then, the target stitch is detected again for the same knitted fabric portion.

【００３９】傾き量θが許容範囲内であると、制御装置
２４は、編地の傾きをゼロにするような制御信号を出力
せず、目標編目を針刺し位置Ｂへ案内するための制御損
号を駆動回路２６へ出力する。駆動回路２６は、ハンド
１６をＸ方向に移動させるとともに、ローラ１４を回転
させながらＹ方向へ移動させることにより、目標編目を
針刺し位置Ｂへ案内する。When the inclination amount θ is within the allowable range, the control device 24 does not output a control signal for setting the inclination of the knitted fabric to zero, and a control signal for guiding the target stitch to the needle piercing position B. Is output to the drive circuit 26. The drive circuit 26 guides the target stitch to the needle insertion position B by moving the hand 16 in the X direction and moving the roller 14 in the Y direction while rotating the roller 14.

【００４０】上記のように編地の傾き量θが許容値を越
えていると、制御装置２４は、編地の傾きを小さくする
制御信号を駆動回路２６に出力する。これにより、ロー
ラ１４が編地を押圧した状態で、Ｘ方向へ移動されて、
編地の傾きを修正する。As described above, when the inclination amount θ of the knitted fabric exceeds the allowable value, the control device 24 outputs a control signal for reducing the inclination of the knitted fabric to the drive circuit 26. Thereby, the roller 14 is moved in the X direction while pressing the knitted fabric,
Correct the inclination of the knitted fabric.

【００４１】ローラ１４がＹ方向への制限位置付近に達
していると、ローラ１４は、上昇されて編地１２の押圧
を解除した状態で軸線方向の初期位置へ戻された後、再
び下降されて編地１２を押圧し、さらにその状態で所定
量逆転される。これにより、編地１２がハンド１６によ
り押えられた状態で、ローラ１４とハンド１６との間の
編地部分がＸ方向へ引き戻されるから、ローラ１４とハ
ンド１６との間の編目がＸ方向へ拡張される。When the roller 14 has reached the vicinity of the limit position in the Y direction, the roller 14 is raised to return to the initial position in the axial direction with the pressing of the knitted fabric 12 released, and then lowered again. Then, the knitted fabric 12 is pressed, and in this state, the knitted fabric 12 is reversed by a predetermined amount. Thereby, the knitted fabric portion between the roller 14 and the hand 16 is pulled back in the X direction in a state where the knitted fabric 12 is pressed by the hand 16, so that the stitch between the roller 14 and the hand 16 is moved in the X direction. Be extended.

【００４２】ローラ１４に逆転量は、リンキング装置に
仕掛けられている編地に関するＸ方向の縮み量を予め求
めておき、その量に基づいて設定される。より正確に
は、ローラ１４に逆転量は、編地の種類に応じて設定す
ることが望ましい。The amount of reverse rotation of the roller 14 is determined based on the amount of shrinkage of the knitted fabric set in the linking device in the X direction in advance, and is set based on the amount. More precisely, it is desirable to set the amount of reverse rotation of the roller 14 according to the type of the knitted fabric.

【００４３】また、ローラ１４を設定された量に基づい
て逆転させてもよいし、編目の状態を検出しながらロー
ラ１４を逆転させてもよい。詳細には、ローラ１４を微
低速で逆転させながら、任意な編目の面積、あるいは任
意な編目のＸ方向の幅を検出し、それらの値が予め定め
られた所望値となったときローラ１４を停止させるよう
にしてもよい。Further, the roller 14 may be reversed based on the set amount, or the roller 14 may be reversed while detecting the state of the stitch. In detail, while rotating the roller 14 at a very low speed, the area of an arbitrary stitch or the width of the arbitrary stitch in the X direction is detected, and when those values reach a predetermined desired value, the roller 14 is turned off. You may make it stop.

【００４４】または、ローラ１４を定められた微小量だ
け逆転させる毎に、任意な編目の面積、あるいは、任意
な編目のＸ方向の幅を検出し、それらの値が所定の値に
なった時点でローラ１４の逆転を停止させてもよい。さ
らには、一対のハンド１６を編地から離間させた状態で
ローラ１４を置き直し、その状態でローラ１４を逆転さ
せてもよい。Alternatively, each time the roller 14 is reversed by a predetermined minute amount, the area of an arbitrary stitch or the width of the arbitrary stitch in the X direction is detected, and the time when these values reach a predetermined value is detected. , The reverse rotation of the roller 14 may be stopped. Further, the rollers 14 may be replaced with the pair of hands 16 separated from the knitted fabric, and the rollers 14 may be reversed in that state.

【００４５】一対のハンド１６は、初期位置において編
地を押圧し、Ｙ方向へ互いに離間して編地を拡張する。
このとき、一対のハンド１６の間に位置する編地が撮像
され、その１つの画像信号を基にｎ回の目標編目検出工
程が実行され、ｎ個の針刺しすべき編目の位置が求めら
れる。そして、検出されたｎ個の編目がハンド１６によ
り針刺し位置Ｂに順次案内される。The pair of hands 16 presses the knitted fabric at the initial position, and separates each other in the Y direction to expand the knitted fabric.
At this time, the knitted fabric located between the pair of hands 16 is imaged, and the target stitch detection process is executed n times based on the one image signal, and the positions of the n stitches to be stitched are obtained. Then, the detected n stitches are sequentially guided to the needle sticking position B by the hand 16.

【００４６】前記ｎは、１以上の任意な数とすることが
でき、以下の説明では３とする。ハンド１６は、最後に
検出した目標編目４０3 を針刺し位置Ｂへ案内すると、
編地１２から離された状態でＸ方向における初期位置に
後退された後、再び編地１２を押えつつ互いにＹ方向へ
離される。これにより、両ハンド１６間の編地部分がＹ
方向に拡張されるから、両ハンド１６間の編目がＹ方向
へ拡張する。The above n can be any number of one or more, and is set to three in the following description. Hand 16, and to guide the end to the target stitch 40 3 detected to needling position B,
After being retracted to the initial position in the X direction while being separated from the knitted fabric 12, they are separated from each other in the Y direction while pressing the knitted fabric 12 again. As a result, the knitted fabric portion between both hands 16 becomes Y
Since the stitch is extended in the direction, the stitch between both hands 16 is extended in the Y direction.

【００４７】編地案内装置１０による編目検出動作の一
実施例を、図８および図９を参照して以下により詳細に
説明する。以下の実施例は、一回の目標編目検出工程で
第１および第２の処理工程を一回実行するとともに、一
回の編地画像の取り込みでｎ回の目標編目検出工程を連
続して実行する例である。One embodiment of the stitch detection operation by the knitted fabric guiding device 10 will be described in more detail with reference to FIGS. In the following embodiment, the first and second processing steps are executed once in one target stitch detection step, and the nth target stitch detection step is continuously executed in one capture of a knitted fabric image. Here is an example.

【００４８】編地案内装置１０は、作業者がリンキング
装置の所定のポイント針に表裏両方の先頭の編目（基準
編目）を刺し通すことにより、動作を開始する。針刺し
をされた先頭編目は最初の基準編目として用いられ、そ
の座標位置は最初の基準編目の重心位置として用いられ
る。編地案内装置１０が動作を開始した直後は、針刺し
位置Ｂの座標位置が最初の基準編目の重心位置とされ
る。なお、衿編地を身頃編地に挟み付けリンキングする
場合に関し、衿編地の２つのリンキングラインのうち、
挟み付けリンキング後に身頃編地の表側に対応するリン
キングラインを衿表側といい、裏側に対応するリンキン
グラインを衿裏側という。The operation of the knitted fabric guiding device 10 is started when an operator pierces both front and back stitches (reference stitches) of a predetermined point needle of the linking device. The needle stitched first stitch is used as the first reference stitch, and its coordinate position is used as the center of gravity position of the first reference stitch. Immediately after the operation of the knitted fabric guiding device 10 starts, the coordinate position of the needle sticking position B is set as the center of gravity position of the first reference stitch. In addition, regarding the case where the collar knitted fabric is sandwiched between the body knitted fabrics and linked, of the two linking lines of the collar knitted fabric,
The linking line corresponding to the front side of the body knitted fabric after pinching linking is called the front side of the collar, and the linking line corresponding to the back side is called the back side of the collar.

【００４９】編地案内装置１０は、先ず、衿表側の連続
検出編目数を計数するカウンタの計数値をゼロにし（ス
テップ１０１）、衿表側のテレビカメラからの衿表側の
画像信号を取り込み、その画像信号を所定の２値化レベ
ルで２値化する（ステップ１０２）。First, the knitting fabric guiding device 10 sets the count value of the counter for counting the number of continuous detection stitches on the front side of the collar to zero (step 101), fetches an image signal on the front side of the collar from the television camera on the front side of the collar, and The image signal is binarized at a predetermined binarization level (step 102).

【００５０】次いで、編地案内装置１０は、図４に示す
ように基準編目４０0 に関して斜め下に適宜な大きさの
検出領域３８を設定し、その検出領域内で基準編目４０
0 に最も近い斜め下の編目４２1 を検出し（ステップ１
０３）、図６に示すように検出した斜め下の編目４２1
に関して斜め上に適宜な大きさの検出領域３８を設定
し、その検出領域内で基準編目４２1 に最も近い斜め上
の編目４０1 を検出する（ステップ１０４）。検出領域
内で基準編目に最も近い編目は、検出領域内の編目の重
心位置を比較することにより、検出することができる。[0050] Then, the knitted fabric guiding device 10 sets the reference stitch 40 0 detection area 38 of the appropriate size obliquely downward with respect to 4, reference stitches 40 in the detection region
The lower oblique stitch 42 1 closest to 0 is detected (step 1).
03), the obliquely lower stitch 42 1 detected as shown in FIG.
Regard to set the detection area 38 of the appropriate size on a diagonal, to detect the stitches 40 1 on the nearest oblique to the reference stitch 42 1 in the detection area (step 104). The stitch closest to the reference stitch in the detection area can be detected by comparing the center of gravity position of the stitch in the detection area.

【００５１】次いで、編地案内装置１０は、検出した両
編目をそれぞれ基準編目とするとともにステップ１０４
で検出した編目４０1 を目標編目とし（ステップ１０
５）、衿表側の連続検出編目数に１を加算し（ステップ
１０６）、その後衿表側の連続編目検出回数が最大連続
編目検出回数の設定値ｎに達しているか否かを判定する
（ステップ１０７）。最大連続編目検出回数の設定値ｎ
は、１以上の任意な整数とすることができる。Next, the knitted fabric guiding device 10 sets the detected stitches as the reference stitches, and sets
A stitch 40 1 detected in the goal stitch (step 10
5), 1 is added to the number of continuous stitches on the top of the collar (step 106), and then it is determined whether or not the number of continuous stitches on the top of the collar has reached the set value n of the maximum number of continuous stitches (step 107). ). Set value n of maximum continuous stitch detection count
Can be any integer greater than or equal to one.

【００５２】ステップ１０７における判定の結果、連続
編目検出回数が設定値ｎに達していないと、編地案内装
置１０は、ステップ１０３〜１０７を繰り返す。If the result of determination in step 107 is that the number of times of continuous stitch detection has not reached the set value n, the knitted fabric guiding device 10 repeats steps 103 to 107.

【００５３】しかし、ステップ１０７における判定の結
果、連続編目検出回数が設定値ｎに達していると、編地
案内装置１０は、編地の傾き量θを検出した目標編目の
列から算出する（ステップ１０８）。編地の傾き量θ
は、式（１）を演算することにより算出することができ
る。However, if the result of determination in step 107 is that the number of times of continuous stitch detection has reached the set value n, the knitted fabric guiding device 10 calculates the inclination amount θ of the knitted fabric from the detected target stitch row ( Step 108). Knitted fabric inclination θ
Can be calculated by calculating equation (1).

【００５４】次いで、編地案内装置１０は、算出した傾
き量θがその許容値以下であるか否かを判定する（ステ
ップ１０９）。傾き量の許容値は、たとえば、縫合する
編地の種類に応じて制御装置２４に予め設定しておくこ
とができる。Next, the knitted fabric guiding device 10 determines whether or not the calculated inclination amount θ is equal to or smaller than the allowable value (step 109). The allowable value of the inclination amount can be set in the control device 24 in advance according to the type of the knitted fabric to be sewn, for example.

【００５５】ステップ１０９における判定の結果、編地
案内装置１０は、傾き量θがその許容値を越えている
と、衿表側の編目検出に失敗した旨のフラグをたて（ス
テップ１１０）、傾き量θがその許容値以下であると、
衿表側の編目検出に成功した旨のフラグをたてる（ステ
ップ１１１）。As a result of the determination in step 109, if the inclination amount θ exceeds the allowable value, the knitting fabric guiding device 10 sets a flag indicating that the stitch detection on the front side of the collar has failed (step 110), and sets the inclination. Is less than that tolerance,
A flag indicating that stitch detection on the front side of the collar has been successful is set (step 111).

【００５６】次いで、編地案内装置１０は、衿裏側の編
目検出に関して、衿表側の編目検出のステップ１０１〜
１１１と同じステップを衿裏側の編目に関して実行して
衿裏側の目標編目を検出する（ステップ１１２）。Next, the knitted fabric guide device 10 detects the stitches on the back side of the collar in steps 101 to 101 of the stitch detection on the front side of the collar.
The same step as 111 is performed for the stitch on the back of the collar to detect the target stitch on the back of the collar (step 112).

【００５７】次いで、編地案内装置１０は、衿の表側の
各目標編目の検出と裏側の各目標編目の検出がともに成
功したか否かを判定する（ステップ１１３）。この判定
は、ステップ１１０および１１１においてたてたフラグ
を用いて実行することができる。Next, the knitted fabric guiding device 10 determines whether both the detection of each target stitch on the front side of the collar and the detection of each target stitch on the back side are successful (step 113). This determination can be made using the flags set in steps 110 and 111.

【００５８】ステップ１１３における判定の結果、いず
れかの編目検出も成功であると、編地案内装置１０は、
検出した各目標編目の位置座標を制御装置２４へ供給す
る（ステップ１１４）。これにより、編地を前進させる
制御信号が制御装置２４から駆動回路２６に出力され
る。その結果、ローラ１４およびハンド１６は、目標編
目を１つずつ針刺し位置へ案内するように、編地を前進
させつつＹ方向に所定量変位させる。ハンド１６は、ｎ
個の編目を前進させると、所定の位置に後退される。If the result of determination in step 113 is that any of the stitches has been detected successfully, the knitted fabric guiding device 10
The detected position coordinates of each target stitch are supplied to the control device 24 (step 114). As a result, a control signal for advancing the knitted fabric is output from the control device 24 to the drive circuit 26. As a result, the roller 14 and the hand 16 displace a predetermined amount in the Y direction while advancing the knitted fabric so as to guide the target stitches one by one to the needle insertion position. The hand 16 is n
When the stitch is advanced, it is retracted to a predetermined position.

【００５９】しかし、ステップ１１３における判定の結
果、いずれかの目標編目の検出が不成功であると、編地
案内装置１０は、編地の傾きを修正した後、再度ステッ
プ１０１〜１１３を実行する（ステップ１１５）。すな
わち、傾きの修正時は、目標編目を針刺し位置へ案内す
るための制御信号が出力されないから、編地は図１のＡ
方向へ送られることなく。傾き量θの修正後、再び同様
の編地部分について編地画像の取り込み、３つの針刺し
すべき編目を検出し直す。However, if the result of determination in step 113 is that the detection of any of the target stitches is unsuccessful, the knitted fabric guiding device 10 corrects the inclination of the knitted fabric and then executes steps 101 to 113 again. (Step 115). That is, when the inclination is corrected, a control signal for guiding the target stitch to the needle insertion position is not output.
Without being sent in the direction. After the correction of the inclination amount θ, the knitted fabric image is taken in the same knitted fabric portion again, and the three stitches to be stitched are detected again.

【００６０】この傾き修正ステップにより、編地の傾き
量θをゼロにするような制御信号が制御装置２４から駆
動回路２６に出力されるから、ハンド１６が上昇した状
態で、ローラ１４は、編地を押圧しつつＹ方向へ変位さ
れて、編地の傾きを修正する。In this inclination correcting step, a control signal for setting the inclination amount θ of the knitted fabric to zero is output from the control device 24 to the drive circuit 26. Therefore, with the hand 16 raised, the rollers 14 The fabric is displaced in the Y direction while pressing the fabric, thereby correcting the inclination of the knitted fabric.

【００６１】次いで、編地案内装置１０は、縫合すべき
全ての目標編目の検出が終了したか否かを判定する（ス
テップ１１６）する。ステップ１１６における判定の結
果、編地案内装置１０は、全ての編目の検出が終了して
いなと、ステップ１０１に戻り、終了していると、動作
を終了する。Next, the knitted fabric guiding device 10 determines whether or not detection of all target stitches to be sewn has been completed (step 116). As a result of the determination in step 116, the knitted fabric guiding device 10 returns to step 101 if the detection of all stitches has not been completed, and ends the operation if completed.

【００６２】衿裏側の編目検出は、衿表側の編目検出と
並行して行ってもよい。また、針刺しすべき編目（目標
編目）は、第１および第２の処理工程を一回行う毎に検
出してもよいし、複数回実行するたびに検出してもよ
い。さらに、針刺しすべき編目は、図示の例では、第１
の処理工程における基準編目４０0 に対するＸ方向につ
いて最も近い編目である。したがって、第１の処理工程
において基準編目４０0に対してＸ方向に図６に示す検
出領域３８を設定し、その検出領域３８内の編目のう
ち、基準編目４０0 に最も近い編目を第１の処理工程に
おいて検出してもよい。The stitch detection on the back side of the collar may be performed in parallel with the stitch detection on the front side of the collar. The stitch to be stitched (target stitch) may be detected each time the first and second processing steps are performed once, or may be detected each time the first and second processing steps are performed a plurality of times. Further, the stitch to be stitched is the first stitch in the illustrated example.
The closest stitch in the X direction with respect to the reference stitch 40 0 in the processing step. Therefore, in the X direction with respect to the reference stitch 40 0 in the first processing step to set the detection region 38 shown in FIG. 6, among the stitches in the detection region 38, closest stitches reference stitch 40 0 first May be detected in the processing step.

【００６３】衿編地は、上記した衿編地の編目検出によ
り、針刺しすべき編目が針刺し位置へ案内されながら漸
次リンキング機構の側へ移動され、検出した目標編目に
針刺し位置においてポイント針を刺し通され、それらの
ポイント針とともに移動されて、身頃編地の衿ぐりに挟
み付けて縫合される。身頃編地の衿ぐりの編目検出は、
上記と同じ手法で行ってもよいし、他の手法で行っても
よい。衿ぐりの編目検出の他の手法の一例は、リンキン
グ装置の実施例と関連して後に説明する。By detecting the stitches of the above-mentioned collar stitch, the stitches to be stitched are gradually moved to the side of the linking mechanism while being guided to the stitching position. It is passed along with those point needles, and is sewn while being pinched around the neck of the body knitted fabric. The stitch detection of the neckline of the body knitted fabric is
This may be performed by the same method as described above, or by another method. An example of another method of detecting a stitch around the neck will be described later in connection with the embodiment of the linking device.

【００６４】ステップ１１５における編地の傾きの修正
方法の一実施例を、図１０および図１１を参照して説明
する。図１０において、ローラ１４の初期位置を実線で
示し、左方の制限位置近傍に移動されたローラ１４の位
置を一点鎖線で示す。ＹＲ０およびＹＬ０は、それぞ
れ、初期位置にあるローラ１４から右方および左方の制
限位置（右限および左限）までの距離、ＹＲ１およびＹ
Ｌ１は、それぞれ、右方および左方の制御余裕量であ
る。One embodiment of the method of correcting the inclination of the knitted fabric in step 115 will be described with reference to FIGS. In FIG. 10, the initial position of the roller 14 is indicated by a solid line, and the position of the roller 14 moved to the vicinity of the left limit position is indicated by a chain line. YR0 and YL0 are distances from the roller 14 at the initial position to the right and left limit positions (right limit and left limit), respectively, YR1 and YR.
L1 is the right and left control margins, respectively.

【００６５】表または裏の編目の検出に失敗すると、編
地案内装置１０は、その失敗がおもてであるか否かを判
定する（ステップ１２０）。失敗が表であると、表側に
対応する編地案内装置１０は、傾き量θをゼロにするた
めに必要なローラ１４の修正量ΔＹ１を算出するととも
に、ローラ１４を変位させるべき方向を確認し（ステッ
プ１２１）、次いで修正量ΔＹ１が修正余裕量ＹＲ１ま
たはＹＬ１未満であるか否かを判定する（ステップ１２
２）。If the detection of the front or back stitch fails, the knitted fabric guiding device 10 determines whether or not the failure is the front (step 120). If the failure is the front side, the knitted fabric guiding device 10 corresponding to the front side calculates the correction amount ΔY1 of the roller 14 necessary to make the inclination amount θ zero, and confirms the direction in which the roller 14 should be displaced. (Step 121) Then, it is determined whether or not the correction amount ΔY1 is smaller than the correction margin amount YR1 or YL1 (Step 12).
2).

【００６６】ステップ１２２における判定の結果、修正
量ΔＹ１が修正余裕量ＹＲ１またはＹＬ１未満である
と、編地案内装置１０は、ローラ１４の移動方向と修正
量ΔＹ１とを制御回路２４に出力し（ステップ１２
３）、修正量ΔＹ１を用いて修正余裕量ＹＲ１およびＹ
Ｌ１を訂正する（ステップ１２４）。これにより、ロー
ラ１４が編地１２を押えつつＹ方向へ移動され、編地の
傾きが少なくとも許容値内に修正される。If the result of determination in step 122 is that the correction amount ΔY1 is less than the correction allowance amount YR1 or YL1, the knitting fabric guiding device 10 outputs the moving direction of the roller 14 and the correction amount ΔY1 to the control circuit 24 ( Step 12
3), the correction margin amounts YR1 and YR using the correction amount ΔY1.
L1 is corrected (step 124). Thus, the roller 14 is moved in the Y direction while pressing the knitted fabric 12, and the inclination of the knitted fabric is corrected to at least an allowable value.

【００６７】ステップ１２４における修正余裕量の訂正
は、ローラ１４の移動させた側の修正余裕量ＹＲ１また
はＹＬ１から修正量ΔＹ１を減算し、反対側の修正余裕
量ＹＬ１またはＹＲ１に修正量ΔＹ１を加算することに
より、行われる。In the correction of the correction allowance in step 124, the correction amount ΔY1 is subtracted from the correction allowance YR1 or YL1 on the side to which the roller 14 has been moved, and the correction amount ΔY1 is added to the correction allowance YL1 or YR1 on the opposite side. It is done by doing.

【００６８】ステップ１２２における判定の結果、修正
量ΔＹ１が修正余裕量ＹＲ１またはＹＬ１未満である
と、編地案内装置１０は、ローラ１４の置き直しをし
（ステップ１２５）、修正余裕量ＹＲ１およびＹＬ１を
それぞれＹＲ０およびＹＬ０に訂正し（ステップ１２
６）、ローラ１４を所定量逆転させる（ステップ１２
７）。次に失敗が裏であるか否かを判定する（ステップ
１２８）。If the result of determination in step 122 is that the correction amount ΔY1 is smaller than the correction allowance amount YR1 or YL1, the knitting fabric guiding device 10 replaces the roller 14 (step 125), and the correction allowance amounts YR1 and YL1. Are corrected to YR0 and YL0, respectively (step 12).
6) Reverse the roller 14 by a predetermined amount (step 12)
7). Next, it is determined whether or not the failure is the reverse (step 128).

【００６９】ステップ１２５におけるローラの置き直し
は、編地１２をハンド１６により押えた状態で、ローラ
１４を編地１２から離し、ローラ１４を初期位置に戻
し、編地１２をローラ１４で再び押圧することを含む。
ステップ１２７におけるローラ１４の逆転の結果、図４
に示すように、ローラ１４とハンド１６との間の編地部
位は引き戻され、その編地部位の編目はＸ方向へ拡張さ
れる。In step 125, the roller is repositioned while the knitted fabric 12 is pressed by the hand 16, the roller 14 is separated from the knitted fabric 12, the roller 14 is returned to the initial position, and the knitted fabric 12 is pressed again by the roller 14. Including doing.
As a result of the reverse rotation of the roller 14 in step 127, FIG.
As shown in (2), the knitted fabric portion between the roller 14 and the hand 16 is pulled back, and the stitch of the knitted fabric portion is expanded in the X direction.

【００７０】ステップ１２０における判定の結果、編目
検出エラーが表側でないと、編地案内装置１０は、編目
検出エラーが裏側であるか否かを判定する（ステップ１
２８）。この判定の結果裏側であると、裏側に対応する
編地案内装置１０は、表側に関するステップ１２１〜１
２７と同様の処理をする（ステップ１２９〜１３５）。If the result of determination in step 120 is that the stitch detection error is not on the front side, the knitted fabric guiding device 10 determines whether or not the stitch detection error is on the back side (step 1).
28). If the result of this determination is that the side is the back side, the knitted fabric guiding device 10 corresponding to the back side performs steps 121 to 1 for the front side.
The same processing as 27 is performed (steps 129 to 135).

【００７１】ステップ１２８における判定の結果編目検
出エラーが裏側でないとき、またはステップ１３２の後
およびステップ１３５の後、編地案内装置１０は、図９
におけるステップ１１６に移行する。If the result of the determination in step 128 is that the stitch detection error is not on the reverse side, or after step 132 and after step 135, the knitted fabric guiding device 10
To step 116 in.

【００７２】編目を斜め下および斜め上のようにジグザ
グ状に検出する代わりに、編地の送り方向後方の編目を
順次検出してもよい。具体的には、最初の基準編目の位
置からＸ方向に存在する上流側の編目の中で最も基準編
目に近い編目を次に針刺しすべき編目とし、さらに、そ
の編目に対して同様の条件を満たす編目を針刺しすべき
編目としていくようにしてもよい。Instead of detecting stitches diagonally downward and diagonally above, stitches behind the knitted fabric in the feed direction may be sequentially detected. Specifically, the stitch closest to the reference stitch among the upstream stitches existing in the X direction from the position of the first reference stitch is set as the stitch to be needle-stitched next, and the same conditions are applied to the stitch. The stitch to be filled may be set as the stitch to be stitched.

【００７３】また、検出領域内の編目の重心位置を基準
位置と直接的に比較することにより編目を検出する代わ
りに、検出領域内の各編目の位置を基準位置を通ってＸ
方向へ伸びる編地の傾き線と比較することにより編目を
検出するようにしてもよい。後者の編目検出法の一実施
例を図１２および図１３を参照して説明する。Also, instead of directly detecting the stitch position by comparing the center of gravity position of the stitch in the detection area with the reference position, the position of each stitch in the detection area is passed through the reference position to X
The stitch may be detected by comparing with a slope line of the knitted fabric extending in the direction. An embodiment of the latter stitch detection method will be described with reference to FIGS.

【００７４】先ず、前々回および前回求めた目標編目６
０および６２の重心位置６４および６６を通る仮想的な
傾き線６８を求める。次いで、今回の基準編目６２の位
置から傾き線６８の方向へ編目ピッチＰ（重心位置６４
と６６との距離から算出）だけ離れた位置を中心とす
る、Ｘ方向の許容値＋Ｒ1 ，−Ｒ2 の範囲および一定の
Ｙ方向許容値＋Ｒ3 ，−Ｒ4 の範囲により形成される矩
形の検出領域７０を決定する。次いで、検出領域７０内
にある１以上の編目の重心位置を求め、そのうち傾き線
６８に最も近い重心位置７２を有する編目７４を検出し
て次の基準編目とする。First, the target stitch 6 obtained two times before and the last time
A virtual inclination line 68 passing through the center of gravity positions 64 and 66 of 0 and 62 is obtained. Next, the stitch pitch P (the center of gravity position 64) in the direction of the inclination line 68 from the position of the current reference stitch 62
Formed by the range of the allowable values in the X direction + R 1 , −R 2 and the range of the fixed allowable values in the Y direction + R 3 , −R 4 centered at a position separated by a distance of (calculated from the distance between R and R). Is determined. Next, the center of gravity position of one or more stitches in the detection area 70 is obtained, and the stitch 74 having the center of gravity position 72 closest to the inclination line 68 is detected as the next reference stitch.

【００７５】図１２および図１３に示す実施例におい
て、Ｒ1 およびＲ2 はそれぞれαＰおよびβＰ、αおよ
びβはともに１未満の適宜な値、Ｐは傾き線６８の方向
における重心位置６４，６６の距離、ならびに、Ｌ1 ，
Ｌ2 およびＬ3 はそれぞれ編目と傾き線６８との距離で
ある。また、＋Ｒ３および−Ｒ４は、ともに適宜な一定
の値である。検出領域７０のＸ方向の幅は、詳細には、
編地の傾き量θと、Ｒ1およびＲ4 とから、次の式
（２）を満足する値とすることができる。In the embodiment shown in FIGS. 12 and 13, R 1 and R 2 are αP and βP, respectively, α and β are each an appropriate value less than 1, and P is the center of gravity 64, 66 in the direction of the inclination line 68. Distance, and L 1 ,
L 2 and L 3 is the distance of each stitch and the slope line 68. Further, both + R3 and -R4 are appropriate constant values. More specifically, the width of the detection region 70 in the X direction
From the inclination amount θ of the knitted fabric and R 1 and R 4 , a value satisfying the following expression (2) can be obtained.

【００７６】 Ｘ方向の幅＝（Ｒ1 ＋Ｒ2 ）ｃｏｓθ・・・（２）X-direction width = (R 1 + R 2 ) cos θ (2)

【００７７】図１２および図１３に示す実施例におい
て、検出領域７０は、Ｘ方向への編地の伸縮に起因して
ピッチＰが変化することにより修正される。In the embodiment shown in FIGS. 12 and 13, the detection area 70 is corrected by changing the pitch P due to the expansion and contraction of the knitted fabric in the X direction.

【００７８】上記の実施例は、いずれも、編目の重心位
置から基準編目および目標編目を検出するが、編目の外
側に接するいわゆる外接矩形、編目の内側に接するいわ
ゆる内接矩形から基準編目および目標編目を検出する
等、他の手法により編目の位置を検出してもよい。ま
た、重心位置を編目の位置とする代わりに、他の部位の
座標値を編目の位置としてもよい。さらに、検出領域を
矩形とする代わりに、六角形、八角形のような多角形、
円形、楕円形等の他の他の形状としてもよい。In each of the above embodiments, the reference stitch and the target stitch are detected from the position of the center of gravity of the stitch. The so-called circumscribed rectangle contacting the outside of the stitch and the so-called inscribed rectangle contacting the inside of the stitch are used to determine the reference stitch and the target stitch. The position of the stitch may be detected by another method such as detecting the stitch. Instead of using the position of the center of gravity as the position of the stitch, the coordinate value of another part may be used as the position of the stitch. Furthermore, instead of making the detection area rectangular, polygons such as hexagons and octagons,
Other shapes such as a circle and an ellipse may be used.

【００７９】編地１２の傾き量θは、複数回の目標編目
検出工程における最初の基準編目の座標位置Ｘ1 ，Ｙ1
と、複数回後の目標編目検出工程により得られた目標編
目の座標位置Ｘn ，Ｙn とを用いた式（１）の演算をす
ることにより得ることができる。しかし、目標編目を検
出するたびに、傾き量θを算出してもよいし、基準編目
を検出するたびに、傾き量θを算出してもよい。The inclination amount θ of the knitted fabric 12 is determined by the coordinate positions X 1 , Y 1 of the first reference stitch in the target stitch detection process a plurality of times.
And the calculation of Expression (1) using the coordinate positions X n , Y n of the target stitch obtained in the target stitch detecting step a plurality of times later. However, the tilt amount θ may be calculated each time the target stitch is detected, or the tilt amount θ may be calculated each time the reference stitch is detected.

【００８０】次に、上記のような編地案内装置１０を用
いたリンキング装置の一実施例を図１４〜図１９を用い
て説明する。Next, an embodiment of a linking device using the above-described knitted fabric guiding device 10 will be described with reference to FIGS.

【００８１】図１４〜図１９に示すリンキング装置２０
０は、編地２０２の環状の縫合部すなわち第１の編地部
分を帯状または環状の編地２０４により挟み付けて縫合
する装置として用いられる。それゆえに、編地２０４
は、一方の縁部と他方の縁部とにおいて編地２０２に縫
合される。たとえば、編地２０２は前身頃と後身頃とを
縫合した身頃編地とし、編地２０４は衿編地のような付
属編地とすることができ、また編地２０２の縫合部を衿
ぐり部分とし、編地２０４の縫合部を衿編地とすること
ができる。衿編地は、その両端を編地の幅の半分に渡っ
て予め縫い合わせておくことにより環状とする。The linking device 20 shown in FIGS.
No. 0 is used as a device for sandwiching and suturing an annular stitch portion of the knitted fabric 202, that is, the first knitted fabric portion, with a band-shaped or annular knitted fabric 204. Therefore, the knitted fabric 204
Is stitched to the knitted fabric 202 at one edge and the other edge. For example, the knitted fabric 202 can be a body knitted fabric in which a front body and a back body are sewn, the knitted fabric 204 can be an attached knitted fabric such as a collar knitted fabric, and the sewn portion of the knitted fabric 202 can be a neckline portion. The stitched portion of the knitted fabric 204 can be a collar knitted fabric. The collar knitted fabric is formed into an annular shape by sewing both ends in advance over half of the width of the knitted fabric.

【００８２】リンキング装置２００は、それぞれが互い
に縫合すべき編目を拾いかつその編目にポイント針を刺
し通す一対の目拾い針刺し装置２０６，２０８と、第
１、第２および第３の編地案内装置と、両編地２０２，
２０４を移動させる共通の編地移動装置とを含む。The linking device 200 includes a pair of eye-picking needle piercing devices 206 and 208, each of which picks up a stitch to be stitched to each other and pierces a point needle in the stitch, and first, second and third knitting fabric guiding devices. And both knitted fabrics 202,
And a common knitted fabric moving device for moving the moving fabric 204.

【００８３】針移動装置すなわち目拾い針刺し装置２０
６および２０８は、ポイント針２１０，２１２の往復移
動の方向がほぼ直交するように、それぞれ針２１０およ
び２１２を円形に配列すなわち並設している。目拾い針
刺し装置２０６および２０８の針列は、それぞれ、針回
転移動装置のドラム２１４および２１６に保持されてお
り、また針の並設方向Ａへドラム２１４および２１６と
ともに回転可能である。ドラム２１４は、ドラム２１６
の前面に一体的に形成されている。目拾い針刺し装置２
０６の針２１０の移動経路上には、第１の針刺し位置Ｂ
１と第３の針刺し位置Ｂ３とが設定されている。目拾い
針刺し装置２０８の針２１２の移動経路上には、第２の
針刺し位置Ｂ２が設定されている。Needle moving device, ie, eye picking needle sticking device 20
In Nos. 6 and 208, the needles 210 and 212 are circularly arranged, that is, juxtaposed, so that the reciprocating directions of the point needles 210 and 212 are substantially orthogonal. The needle rows of the picking needle stickers 206 and 208 are held on the drums 214 and 216 of the needle rotating / moving device, respectively, and are rotatable together with the drums 214 and 216 in the direction A in which the needles are arranged. The drum 214 is a drum 216
Are formed integrally on the front surface of Eye picking device 2
06, the first needle sticking position B
1 and a third needle insertion position B3 are set. A second needle insertion position B2 is set on the movement path of the needle 212 of the eye-picking needle insertion device 208.

【００８４】針２１０は、針往復移動装置としての固定
ガイド２１８と、針刺しのための針駆動装置としての針
駆動部材２２０とにより、第１の針刺し位置Ｂ１と第３
の針刺し位置Ｂ３との２箇所に分けて２段階に突出さ
れ、縫合位置Ｄを通過した後、元の位置に復帰する。The needle 210 is fixed to the first needle insertion position B1 and the third needle insertion position B1 by a fixed guide 218 as a needle reciprocating device and a needle driving member 220 as a needle driving device for needle insertion.
And then protrudes in two stages at two positions, that is, the needle piercing position B3, and returns to the original position after passing through the suturing position D.

【００８５】ドラム２１４は、図１７に示すように、固
定フレーム２２２に中空軸２２４においてベアリング２
２６および溝カム２２８を介して回転可能に支持されて
おり、またモータ２３０および歯車２３２，２３４によ
り所定の速度でＡ方向へ回転移動される。ドラム２１４
には、これの半径方向に延在する複数の溝２３６（図１
８，１９参照）が円周方向に等ピッチで形成されてい
る。各針２１０は、ドラム２１４の内部においてドラム
２１４の半径方向に摺動自在に溝２３６に受けられてお
り、ドラム２１４の回転にともなって固定ガイド２１８
によりドラム２１４の半径方向すなわち針の進退方向に
駆動すなわち往復移動される。As shown in FIG. 17, the drum 214 has a bearing 2 on a hollow shaft 224 on a fixed frame 222.
26 and rotatably supported via a groove cam 228, and is rotatably moved in a direction A at a predetermined speed by a motor 230 and gears 232 and 234. Drum 214
Has a plurality of radially extending grooves 236 (FIG. 1).
8 and 19) are formed at equal pitches in the circumferential direction. Each needle 210 is received in a groove 236 so as to be slidable in the radial direction of the drum 214 inside the drum 214, and the fixed guide 218 is rotated with the rotation of the drum 214.
Thus, the drum 214 is driven, that is, reciprocated in the radial direction of the drum 214, that is, in the direction in which the needle moves.

【００８６】固定ガイド２１８は、第１の針刺し位置Ｂ
１において突出された針２１０を第３の針刺し位置Ｂ３
でさらに突出させ、縫合位置Ｄを通過した後、針２１０
を後退させる。針駆動装置の長尺の針駆動部材２２０
は、針２１０を第１の針刺し位置Ｂ１において突出させ
るために、定位置の支点ピン２３８に揺動自在に支持さ
れており、またクランクロッド２４０によりクランクピ
ン２４２に連結されている。The fixed guide 218 is positioned at the first needle insertion position B
The needle 210 protruded at the first position is inserted into the third needle insertion position B3.
After passing through the suture position D, the needle 210
Retreat. Long needle drive member 220 for needle drive
Is swingably supported by a fulcrum pin 238 at a fixed position so as to protrude the needle 210 at the first needle insertion position B1, and is connected to a crank pin 242 by a crank rod 240.

【００８７】駆動軸２４４は、中空軸２２４に回転可能
に支持されており、またモータ２４６および歯車２４
８，２５０により回転される。後退されている針２１０
がドラム２１４の回転にともなって第１の針刺し位置Ｂ
１に到達すると、針駆動部材２２０は、その位置Ｂ１に
到達した針２１０を突き上げるように移動され、それに
よりその針２１０は第１の針刺し位置Ｂ１に案内された
編地２０４の編目に刺し通される。編地２０４に刺し通
された針２１０は、ドラム２１６の回転により針駆動部
材２２０との係合から解放される代わりに、固定ガイド
２１８と係合し、以後ドラム２１６の回転にともなって
固定ガイド２１８によりその突出量を制御される。The drive shaft 244 is rotatably supported by the hollow shaft 224, and has a motor 246 and a gear 24.
8,250. Needle 210 being retracted
Is in the first needle insertion position B with the rotation of the drum 214.
1, the needle driving member 220 is moved so as to push up the needle 210 that has reached the position B1, so that the needle 210 pierces the stitch of the knitted fabric 204 guided to the first needle piercing position B1. Is done. The needle 210 pierced through the knitted fabric 204 is not released from the engagement with the needle driving member 220 by the rotation of the drum 216, but is engaged with the fixed guide 218, and thereafter the fixed guide 218 is rotated with the rotation of the drum 216. 218 controls the amount of protrusion.

【００８８】目拾い針刺し装置２０８の針２１２は、図
１７に示すように、ドラム２１６に形成された複数の孔
に各々挿通されてドラム２１６の軸線方向へ進退自在に
ドラム２１６に保持されており、またフレーム２２２に
固定された溝カム２２８に回転自在に受けられており、
さらにモータ２３０および歯車２３２，２３４によりド
ラム２１４，２１６とともに所定の速度で送り方向Ａへ
回転移動される。針２１２も図示しない針駆動部材によ
り針刺し位置Ｂ２に達したことにより突出すなわち前進
され、それによりその針２１２は針刺し位置Ｂ２へ案内
された編地２０４の編目に刺し通される。溝カム２２８
は、針刺し位置Ｂ２に達した針２１２がドラム２１６の
半径方向（軸線方向）へ移動することを許すように構成
されている。As shown in FIG. 17, the needle 212 of the eye-picking needle sticking device 208 is inserted into a plurality of holes formed in the drum 216 and held on the drum 216 so as to be able to advance and retreat in the axial direction of the drum 216. , And rotatably received by a groove cam 228 fixed to the frame 222.
Further, the motor 230 and the gears 232 and 234 are rotated in the feed direction A at a predetermined speed together with the drums 214 and 216. The needle 212 is also projected or advanced when the needle driving member (not shown) reaches the needle piercing position B2, whereby the needle 212 is pierced into the stitch of the knitted fabric 204 guided to the needle piercing position B2. Groove cam 228
Is configured to allow the needle 212 that has reached the needle sticking position B2 to move in the radial direction (axial direction) of the drum 216.

【００８９】リンキング装置２００は、編目の位置を修
正すべく編地を案内するように３箇所の針刺し位置Ｂ
１，Ｂ２，Ｂ３毎に設けられた第１、第２および第３の
編地案内装置を含む自動リンキング装置である。第１の
編地案内装置は編地２０４の縫合すべき２つの縁部の一
方を第１の針刺し位置Ｂ１へ案内し、第２の編地案内装
置は編地２０４の縫合すべき２つの縁部の他方を第２の
針刺し位置Ｂ２へ案内し、第３の編地案内装置は編地２
０２を第３の針刺し位置Ｂ３へ案内する。The linking device 200 has three needle piercing positions B so as to guide the knitted fabric to correct the stitch position.
This is an automatic linking device including first, second, and third knitted fabric guiding devices provided for each of 1, 1, B2, and B3. The first knitting fabric guiding device guides one of two edges of the knitted fabric 204 to be sewn to the first needle insertion position B1, and the second knitted fabric guiding device guides the two edges of the knitted fabric 204 to be sewn. The other of the sections is guided to the second needle piercing position B2, and the third knitting fabric guiding device is
02 is guided to the third needle insertion position B3.

【００９０】第１の編地案内装置は、図１４，図１５に
示すように、編地２０４の一方の縁部を第１の針刺し位
置Ｂ１の上流側において第１の針刺し位置Ｂ１に向けて
前進させるローラ２５４と、第１の針刺し位置Ｂ１に配
置された一対のハンド２５６と、第１の針刺し位置Ｂ１
近傍における編地の状態を撮像するテレビカメラ２５８
とを含む。なお、一対のハンド２５６は、図１６にのみ
示されている。As shown in FIGS. 14 and 15, the first knitted fabric guiding device moves one edge of the knitted fabric 204 toward the first needle insertion position B1 on the upstream side of the first needle insertion position B1. A roller 254 to be advanced, a pair of hands 256 arranged at a first needle insertion position B1, and a first needle insertion position B1
TV camera 258 for capturing the state of the knitted fabric in the vicinity
And Note that the pair of hands 256 is shown only in FIG.

【００９１】ローラ２５４、ハンド２５６およびテレビ
カメラ２５８は、それぞれ、図１におけるローラ１４、
ハンド１６およびテレビカメラ１８に対応し、また対応
するそれらと同様に動作する。それゆえに、テレビカメ
ラ２５８は第２の編地案内装置と共通の図２に示す画像
処理装置に接続されており、またローラ２５４およびハ
ンド２５６は第２の編地案内装置と共通の図２に示す駆
動回路２６により駆動される。The roller 254, the hand 256, and the television camera 258 correspond to the roller 14,
It corresponds to the hand 16 and the television camera 18 and operates similarly to their counterparts. Therefore, the television camera 258 is connected to the image processing device shown in FIG. 2 which is common to the second knitting fabric guiding device, and the roller 254 and the hand 256 are connected to the common image forming device shown in FIG. It is driven by the driving circuit 26 shown.

【００９２】この第１の編地案内装置は、編地位置調整
機構であるローラ２５４が編地２０４の一方の縁部を押
圧しつつ、軸線方向へ移動することにより、編地２０４
の一方の縁部の傾きを修正する。ローラ２５４は、回転
しつつおよび編地２０４の一方の縁部を押圧しつつ軸線
方向へ移動することにより、ハンド２５６とともにその
縁部の編目を第１の針刺し位置Ｂ１へ案内する。In the first knitted fabric guiding device, the roller 254, which is a knitted fabric position adjusting mechanism, moves in the axial direction while pressing one edge of the knitted fabric 204, thereby moving the knitted fabric 204.
Correct the inclination of one of the edges. The roller 254 moves in the axial direction while rotating and pressing one edge of the knitted fabric 204, thereby guiding the stitch of the edge together with the hand 256 to the first needle insertion position B1.

【００９３】第２の編地案内装置は、図１４〜図１６に
示すように、編地２０４の他方の縁部を第２の針刺し位
置Ｂ２の上流側において第１の針刺し位置Ｂ１に向けて
前進させるローラ２６４と、第２の針刺し位置Ｂ１に配
置された一対のハンド２６６と、第２の針刺し位置Ｂ２
近傍における編地の状態を撮像する図示しないテレビカ
メラとを含む。なお、図１５では、第１および第２の編
地案内装置が省略されている。As shown in FIGS. 14 to 16, the second knitted fabric guiding device directs the other edge of the knitted fabric 204 to the first needle insertion position B1 on the upstream side of the second needle insertion position B2. A roller 264 to be advanced, a pair of hands 266 arranged at a second needle insertion position B1, and a second needle insertion position B2
And a television camera (not shown) that images the state of the knitted fabric in the vicinity. In FIG. 15, the first and second knitted fabric guiding devices are omitted.

【００９４】ローラ２６４、ハンド２６６およびテレビ
カメラは、それぞれ、図１におけるローラ１４、ハンド
１６およびテレビカメラ１８に対応し、また対応するそ
れらと同様に動作する。それゆえに、第２の編地案内装
置のテレビカメラは第１の編地案内装置と共通の図２に
示す画像処理装置に接続されており、またローラ２６４
およびハンド２６６は第１の編地案内装置と共通の図２
に示す駆動回路２６により駆動される。Roller 264, hand 266, and television camera correspond, respectively, to roller 14, hand 16, and television camera 18 in FIG. 1, and operate similarly. Therefore, the television camera of the second knitting fabric guiding device is connected to the image processing device shown in FIG.
And the hand 266 are the same as those in the first knitted fabric guide device shown in FIG.
Is driven by the driving circuit 26 shown in FIG.

【００９５】この第２の編地案内装置は、編地位置調整
機構であるローラ２６４が編地２０４の他方の縁部を押
圧しつつ、軸線方向へ移動することにより、編地２０４
の他方の縁部の傾きを修正する。ローラ２６４は、回転
しつつおよび編地２０４の他方の縁部を押圧しつつ軸線
方向へ移動することにより、ハンド２６６とともにその
縁部の編目を第２の針刺し位置Ｂ２へ案内する。In the second knitted fabric guiding device, the roller 264 serving as a knitted fabric position adjusting mechanism is moved in the axial direction while pressing the other edge of the knitted fabric 204, whereby the knitted fabric 204 is moved.
Correct the inclination of the other edge of the. The roller 264 moves in the axial direction while rotating and pressing the other edge of the knitted fabric 204, thereby guiding the stitch of the edge together with the hand 266 to the second needle insertion position B2.

【００９６】第３の編地案内装置は、図１４〜図１６に
示すように、第３の針刺し位置Ｂ３の上流側において編
地２０２の端を検出する一対の編地端センサ２７０と、
編地２０２の縁部の位置を調整するローラ２７２とを備
える。この第３の編地案内装置は、ローラ２７２が両編
地センサ２７０による編地端の検出に基づき、回転しつ
つおよび編地２０２の縁部を押圧しつつ軸線方向へ移動
することにより、編地２０２の縫合部分の位置を調整し
つつ、その縫合部分を第３の針刺し位置Ｂ３へ案内す
る。両編地端センサ２７０の出力信号は図２に示す制御
装置２４に供給され、ローラ２７２は図２に示す駆動回
路２６により駆動される。As shown in FIGS. 14 to 16, the third knitting fabric guiding device includes a pair of knitting fabric end sensors 270 for detecting the end of the knitting fabric 202 on the upstream side of the third needle insertion position B3.
And a roller 272 for adjusting the position of the edge of the knitted fabric 202. The third knitting fabric guide device is configured such that the roller 272 moves in the axial direction while rotating and pressing the edge of the knitted fabric 202 based on the detection of the knitted fabric edge by the two knitted fabric sensors 270. While adjusting the position of the stitched portion of the ground 202, the stitched portion is guided to the third needle insertion position B3. The output signals of the two knitted fabric edge sensors 270 are supplied to the control device 24 shown in FIG. 2, and the rollers 272 are driven by the drive circuit 26 shown in FIG.

【００９７】制御装置２４は、画像処理装置２０から供
給される信号を基にローラ２５４，２６４およびハンド
２５６，２６６を制御する制御信号を発生するのみなら
ず、量センサ２７０から供給される信号を用いてローラ
２７２を制御する制御信号を発生する。The control device 24 not only generates a control signal for controlling the rollers 254 and 264 and the hands 256 and 266 based on the signal supplied from the image processing device 20, but also outputs a signal supplied from the quantity sensor 270. And generates a control signal for controlling the roller 272.

【００９８】編地移動装置は、送りローラ２７４と、編
地２０２，２０４を送りローラ２７４と共同して挟む従
動ローラ２７６と、送りローラ２７４を編地案内装置の
ローラ２５４，２６４，２７２の回転またはドラム２１
４，２１６の回転と同期して回転させる駆動機構（図示
せず）とを備える。The knitted fabric moving device includes a feed roller 274, a driven roller 276 that sandwiches the knitted fabrics 202 and 204 in cooperation with the feed roller 274, and a feed roller 274 that rotates the rollers 254, 264 and 272 of the knitted fabric guide device. Or drum 21
And a drive mechanism (not shown) for rotating in synchronism with the rotation of 4,216.

【００９９】編地２０２は、縫合部を送りローラ２７４
と円筒状のカバー２７８とにかけられる。これに対し、
編地２０４は、送りローラ２７４と、目拾い針刺し装置
２０６および２０８の両ドラム２１４，２１６とにかけ
られている。両編地２０２，２０４は、送りローラ２７
４と両ドラム２１４，２１６とが同期して回転されるこ
とにより、移動される。The knitted fabric 202 has a sewn portion fed by a feed roller 274.
And a cylindrical cover 278. In contrast,
The knitted fabric 204 is hung on a feed roller 274 and both drums 214 and 216 of the eye-picking needle stickers 206 and 208. Both the knitted fabrics 202 and 204 are
4 is moved by rotating the drums 214 and 216 in synchronization with each other.

【０１００】編地２０２，２０４のセット時、環状の編
地２０４の一方の縁部は、目拾い針刺し装置２０６の側
の突出している全ての針を刺し通される。また、編地２
０４の他方の縁部は、目拾い針刺し装置２０８の側の突
出している全ての針を刺し通される。編地２０２は、目
拾い針刺し装置２０６の側の突出している針のうち、第
３の針刺し位置Ｂ３より下流側の全ての針を刺し通され
る。When the knitted fabrics 202 and 204 are set, one edge of the annular knitted fabric 204 is pierced with all the protruding needles on the side of the eye-picking needle piercing device 206. Also, knitted fabric 2
The other edge of 04 is pierced by all the protruding needles on the side of the eye-picking needle piercing device 208. The knitted fabric 202 is pierced by all the needles downstream of the third needle piercing position B3 among the protruding needles on the eye picking needle piercing device 206 side.

【０１０１】編地２０４は、Ｌ字状に曲げられたガイド
２８０によりＬ字状に曲げられ、その状態で、針回転移
動装置の回転にともなって、一方の縁部を第１の編地案
内装置により第１の針刺し位置Ｂ１に案内されるととも
に他方の縁部を第２の編地案内装置により第２の針刺し
位置Ｂ２に案内される。これにより、両縁部の編目は、
第１または第２の針刺し位置Ｂ１またはＢ２に正しく案
内される。The knitted fabric 204 is bent into an L shape by an L-shaped bent guide 280, and in this state, one edge portion is moved to the first knitted fabric guide with the rotation of the needle rotation moving device. The device is guided to the first needle insertion position B1 and the other edge is guided to the second needle insertion position B2 by the second knitted fabric guiding device. As a result, the stitches on both edges are
The guide is correctly guided to the first or second needle insertion position B1 or B2.

【０１０２】ガイド２８０の垂直な壁部分は、図１４お
よび図１５に示すように第２の針刺し位置Ｂ２まで伸び
ている。ガイド２８０の水平な板部分は、図１５に示す
ように、第１の針刺し位置Ｂ１から狭い幅となってお
り、ドラム２１６の側の針列とドラム２１４との間に位
置し、第１の針刺し位置Ｂ１からさらにドラム２１４の
円周方向に半周以上延在している。The vertical wall portion of the guide 280 extends to the second needle insertion position B2 as shown in FIGS. As shown in FIG. 15, the horizontal plate portion of the guide 280 has a narrow width from the first needle insertion position B1, and is located between the needle row on the drum 216 side and the drum 214, and It extends more than half a circumference in the circumferential direction of the drum 214 from the needle sticking position B1.

【０１０３】編地２０４は、第１の針刺し位置Ｂ１にお
いて針２１０を一方の縁部の編目に刺し通され、第２の
針刺し位置Ｂ２において針２１２を他方の縁部の編目に
刺し通された後、さらに刺し通された針２１０，２１２
とともに第３の針刺し位置Ｂ３へ向けて移動される。針
２１０は、編地２０４の一方の縁部の編目に刺し通され
た後、第３の針刺し位置Ｂ３の直前まで移動される間に
編地２０４の一方の縁部とともに弧状のガイド２８２の
内側を通過する。In the knitted fabric 204, the needle 210 is pierced into the stitch at one edge at the first needle piercing position B1, and the needle 212 is pierced through the stitch at the other edge at the second needle piercing position B2. Thereafter, the needles 210 and 212 further pierced
At the same time, it is moved toward the third needle insertion position B3. After the needle 210 is pierced into the stitch at one edge of the knitted fabric 204 and moved to just before the third needle piercing position B3, the inside of the arc-shaped guide 282 together with one edge of the knitted fabric 204 is moved. Pass through.

【０１０４】ガイド２８２は、カバー２７８に取り付け
られている。第３の編地案内装置のセンサ２７０および
ローラ２７２は、カバー２７８の外側に配置されてい
る。The guide 282 is attached to the cover 278. The sensor 270 and the roller 272 of the third knitting fabric guiding device are arranged outside the cover 278.

【０１０５】編地２０２は、縫合すべき縁部を第３の編
地案内装置により第１および第３の針刺し位置Ｂ１，Ｂ
３間においてガイド２８２の外側に重ねられつつ、第３
の針刺し位置Ｂ３に案内される。ガイド２８２は、第３
の針刺し位置Ｂ３の直前で終了している。このため、編
地２０２は、第３の針刺し位置Ｂ３において、編地２０
４の一方の縁部に漸次重ねられ、ここで針２１０がさら
に突出されて編地２０２の編目に刺し通される。これに
より、針２１０は、編地２０２の編目と編地２０４の一
方の縁部の編目とに刺し通される。In the knitted fabric 202, the edge to be sewn is moved by the third knitted fabric guiding device to the first and third needle piercing positions B1, B
While being overlapped on the outside of the guide 282 between
At the needle insertion position B3. Guide 282 is the third
Is completed immediately before the needle insertion position B3. For this reason, the knitted fabric 202 is positioned at the third needle insertion position B3.
4 is gradually superimposed on one edge thereof, where the needle 210 is further protruded and penetrated into the stitch of the knitted fabric 202. Thereby, the needle 210 is pierced through the stitch of the knitted fabric 202 and the stitch of one edge of the knitted fabric 204.

【０１０６】針２１０のさらなる突出により、針２１
０，２１２は、先端部を突き合わされるすなわち接触さ
れる。図１４には正確には示されていないが、針２１０
は、図１９に示す固定ガイド２１８の形状からも明らか
なように、第３の針刺し位置Ｂ３の直前からドラム２１
４の半径方向外方へ移動し始め、第３の針刺し位置Ｂ３
において針２１０の先端がガイド２８２の外側面よりも
突出することにより編地２０２に刺し通され、さらに第
３の針刺し位置Ｂ３を通過した直後に完全な突出状態と
なる。With the further protrusion of the needle 210, the needle 21
0,212 are abutted or contacted. Although not shown exactly in FIG.
As can be seen from the shape of the fixed guide 218 shown in FIG.
4 begins to move outward in the radial direction, and the third needle insertion position B3
The needle 210 penetrates the knitted fabric 202 by protruding from the outer surface of the guide 282, and becomes completely protruded immediately after passing through the third needle piercing position B3.

【０１０７】ガイド２８２は、針２１０の突出および突
出状態での移動を許容するように、一端が開放されたス
リットをドラム２１４の円周方向に形成している。リン
キング装置２００の動作の開始にあたり、第１，第２お
よび第３の針刺し位置Ｂ１，Ｂ２およびＢ３において行
う最初の針刺しは、人手により行ってもよいし、自動的
に行ってもよい。The guide 282 has a slit formed at one end thereof in the circumferential direction of the drum 214 so as to allow the needle 210 to protrude and move in the protruding state. At the start of the operation of the linking device 200, the first needle insertion performed at the first, second, and third needle insertion positions B1, B2, and B3 may be performed manually or automatically.

【０１０８】編地２０４は、針２１２を刺し通された編
目が第３の針刺し位置Ｂ３から目移し位置Ｃへ移動する
間に、針２１２を刺し通された縁部を編地ガイド２８４
により図１６に示すように目拾い針刺し装置２０６の側
に漸次曲げられる。針２１２を刺し通された編目は、ま
た、針回転移動装置の回転にともなって、目移し位置Ｃ
において針２１０に目移しをされる。While the stitch pierced by the needle 212 moves from the third needle piercing position B3 to the transfer position C, the edge pierced by the needle 212 is moved to the knitted fabric guide 284.
As a result, as shown in FIG. 16, it is gradually bent to the side of the eye-picking needle sticking device 206. The stitches pierced by the needle 212 are also transferred to the transfer position C with the rotation of the needle rotation moving device.
Is transferred to the needle 210 in FIG.

【０１０９】詳細には、編地２０４は、針２１２を刺し
通された編目が第３の針刺し位置Ｂ３から、第３の針刺
し位置Ｂ３の下流側の目移し位置Ｃへ移動する間に、漸
次Ｕ字状に曲げられて、針２１２を刺し通された縁部を
ガイド２８４により針２１２の先端へ向けて変位させら
れる。これにより、針２１２を刺し通された編目は、ド
ラム２１４，２１６の回転にともなって、目移し位置Ｃ
においてガイド２８４により針２１０に目移しをされ
る。なお、ガイド２８４は、ドラム２１６の針２１２の
並設方向すなわち配列方向に延在し、かつ、針の移動方
向に沿って徐々に針２１２の後端から先端に向かう傾斜
した案内面を有している。[0109] Specifically, the knitted fabric 204 gradually moves from the third needle insertion position B3 to the transfer position C on the downstream side of the third needle insertion position B3, while the stitch pierced by the needle 212 moves gradually. The guide 284 is displaced toward the tip of the needle 212 by the guide 284 by bending the edge of the needle 212 into a U-shape. As a result, the stitches pierced by the needle 212 are transferred to the transfer positions C with the rotation of the drums 214 and 216.
Is transferred to the needle 210 by the guide 284. The guide 284 extends in the direction in which the needles 212 of the drum 216 are arranged, that is, in the direction in which the needles 212 are arranged, and has an inclined guide surface that gradually moves from the rear end to the front end of the needle 212 along the movement direction of the needle. ing.

【０１１０】編地２０４は、ドラム２１４，２１６の回
転にともなって、ガイド２８６により針２１０の後端側
へ変位されて、他方の縁部を編地２０２の外側に重ねら
れ、その状態で編地２０２とともに縫合位置Ｄに移動さ
れる。ガイド２８６は、ドラム２１４側の針２１０の並
設方向に延在し、かつ、針２１０の移動方向に沿って針
２１０の先端から後端に向かう傾斜した案内面を有して
いる。ガイド２８６の案内面は、ガイド２８４の案内面
と連続するように設けられている。The knitted fabric 204 is displaced to the rear end side of the needle 210 by the guide 286 with the rotation of the drums 214 and 216, and the other edge is overlapped with the outside of the knitted fabric 202, and in that state, the knitted fabric 204 is knitted. The suturing position D is moved together with the ground 202. The guide 286 extends in the direction in which the needles 210 on the drum 214 are arranged side by side, and has an inclined guide surface from the front end to the rear end of the needle 210 along the moving direction of the needle 210. The guide surface of the guide 286 is provided so as to be continuous with the guide surface of the guide 284.

【０１１１】針２１０に目移しされた編地２０４は、針
回転移動装置の回転にともなって、ガイド２８６により
さらに曲げられて、他方の縁部を編地２０２の外側に重
ねられ、その状態で縫合位置Ｄに移動され、縫合位置Ｄ
に配置されたミシンのような縫合装置２９０により縫合
される。縫合装置２９０は、縫い針２９２と、ルーバー
２９４と、縫糸２９６とにより、２枚の編地２０２，２
０４のかがり縫いをする。The knitted fabric 204 transferred to the needle 210 is further bent by the guide 286 with the rotation of the needle rotating / moving device, and the other edge is overlapped on the outer side of the knitted fabric 202. Moved to stitching position D, stitching position D
Is sewn by a suturing device 290 such as a sewing machine arranged in the sewing machine. The suturing device 290 uses the sewing needle 292, the louver 294, and the sewing thread 296 to form the two knitted fabrics 202 and 2.
04 overlock stitch.

【０１１２】縫合位置Ｄにおいて実際に縫合する編目
は、針２１０が刺し通された編目であることが好ましい
が、他の編目、たとえば針２１０が刺し通された編目に
最も近い編目であってもよい。縫合装置２９０は、セッ
ト時に針刺し位置Ｂ１において人手により針刺しをされ
た編目が縫合位置Ｄに到達した後に可動を開始し、編地
２０２，２０４を縫合する。The stitch actually sewn at the stitching position D is preferably the stitch through which the needle 210 has been pierced, but may be another stitch, such as the stitch closest to the stitch through which the needle 210 has been pierced. Good. The stitching apparatus 290 starts moving after the stitch stitched by hand at the stitching position B1 at the time of setting reaches the stitching position D, and stitches the knitted fabrics 202 and 204.

【０１１３】針２１０は、針回転移動装置の回転にとも
なって、縫合位置Ｄを通過した後、漸次後退される。縫
合された編地２０２，２０４は、ドラム２１４およびロ
ーラ２７４の回転により、ローラ２７４の側に引き寄せ
られ、その途中において編目を針２１０から完全に外さ
れる。The needle 210 is gradually retracted after passing the stitching position D with the rotation of the needle rotation moving device. The stitched knitted fabrics 202 and 204 are drawn toward the roller 274 by the rotation of the drum 214 and the roller 274, and the stitch is completely removed from the needle 210 on the way.

【０１１４】本発明は、編目を完全なジグザグ状に検出
する代わりに、編目を鋸歯状、Ｌ字状、Ｎ字状、Ｍ字
状、Ｗ字状に検出してもよい。本発明は、また、上記の
リンキング装置２００のように２組の針列の針をそれら
に角度をもって突き合わせる装置のみならず、２組の針
列の針をそれらに角度を与えることなくほぼ平行の状態
で突き合わせる装置、たとえば特公平３−４９４７７号
公報、特開平７−１２５３４１号公報等、他のリンキン
グ装置にも適用することができる。According to the present invention, instead of detecting a stitch in a complete zigzag shape, the stitch may be detected in a sawtooth shape, an L shape, an N shape, an M shape, or a W shape. The present invention also provides not only a device for butting the needles of two sets of needles at an angle thereto as in the linking device 200 described above, but also allows the needles of the two sets of needles to be substantially parallel without giving them an angle. The present invention can also be applied to other linking devices such as a device for matching in the state described above, for example, Japanese Patent Publication No. 3-49477, Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-125341.

【０１１５】本発明は、１つのローラ１４を備えた装置
のみならず、複数のローラを備えた装置にも適用するこ
とができる。この場合、全てのローラをＹ方向へ移動さ
せることにより編地の傾きを修正し、編地が限界値また
はその近傍に達したときもしくは傾きの修正に余裕がな
いとき、全てのローラを編地から離して初期位置に戻す
置き換えをし、その後適宜な１つたとえば最上流のロー
ラを逆転させて編地を引き戻すようにすればよい。ま
た、編地の前進のためにローラ１４を積極的に回転させ
る必要はない。The present invention can be applied not only to an apparatus having one roller 14 but also to an apparatus having a plurality of rollers. In this case, the inclination of the knitted fabric is corrected by moving all the rollers in the Y direction, and when the knitted fabric has reached the limit value or its vicinity or when there is no room for correcting the inclination, all the rollers are knitted. Then, the knitted fabric may be returned to the initial position by moving the roller back to the initial position, and then the appropriate roller, for example, the most upstream roller may be reversed to pull back the knitted fabric. Further, it is not necessary to positively rotate the roller 14 to advance the knitted fabric.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明を実施する編地案内装置の一実施例を示
す概略的な斜視図である。FIG. 1 is a schematic perspective view showing an embodiment of a knitted fabric guiding device for implementing the present invention.

【図２】編地案内装置の電気回路の一実施例を示すブロ
ック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment of an electric circuit of the knitted fabric guiding device.

【図３】編地とローラおよびハンドの位置関係を示す図
である。FIG. 3 is a diagram illustrating a positional relationship between a knitted fabric, a roller, and a hand.

【図４】正常時の編目を説明するための平面図である。FIG. 4 is a plan view for explaining a stitch in a normal state.

【図５】ローラ置き換え時のローラを説明するための図
である。FIG. 5 is a diagram for explaining a roller at the time of roller replacement.

【図６】ローラ置き換え時の編目を説明するための平面
図である。FIG. 6 is a plan view for explaining a stitch at the time of roller replacement.

【図７】ローラ置き換え後にローラを逆転させる状態を
示す図である。FIG. 7 is a diagram illustrating a state in which a roller is reversed after roller replacement.

【図８】本発明を実施する編地案内装置の動作を説明す
るためのフローチャートの一実施例を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing one embodiment of a flowchart for explaining the operation of the knitted fabric guiding device embodying the present invention.

【図９】図８のフローチャートに続くフローチャートの
一実施例を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing one embodiment of a flowchart following the flowchart of FIG. 8;

【図１０】傾き量の修正のためのフローチャートの一実
施例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an embodiment of a flowchart for correcting a tilt amount.

【図１１】図１０のフローチャートにおける記号を説明
するための図である。FIG. 11 is a diagram for explaining symbols in the flowchart of FIG. 10;

【図１２】本発明の第２の実施例を説明するための図で
ある。FIG. 12 is a diagram for explaining a second embodiment of the present invention.

【図１３】図１２に示す第２の実施例における編目検出
法を説明するための図である。FIG. 13 is a diagram for explaining a stitch detection method in the second embodiment shown in FIG.

【図１４】本発明を用いるリンキング装置の概略的な正
面図である。FIG. 14 is a schematic front view of a linking device using the present invention.

【図１５】図１４のリンキング装置の概略的な平面図で
ある。FIG. 15 is a schematic plan view of the linking device of FIG. 14;

【図１６】図１４のリンキング装置の概略的な側面図で
ある。FIG. 16 is a schematic side view of the linking device of FIG. 14;

【図１７】図１４のリンキング装置における一方の針の
駆動部分の断面図である。FIG. 17 is a sectional view of a driving portion of one of the needles in the linking device of FIG. 14;

【図１８】図１４のリンキング装置における他方の針の
駆動部分の断面図である。FIG. 18 is a sectional view of a driving portion of the other needle in the linking device of FIG. 14;

【図１９】図１１のリンキング装置における一方の針を
移動させるカム部分の正面図である。FIG. 19 is a front view of a cam portion for moving one needle in the linking device of FIG. 11;

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１０ 編地案内装置 １２，２０２，２０４ 編地 １４，２５４，２６４ ローラ １６，２５６，２６６ ハンド ４０，４２，７４ 編目 ３８，７０ 検出領域 １８，２５８ テレビカメラ 10 knitted fabric guiding device 12, 202, 204 knitted fabric 14, 254, 264 roller 16, 256, 266 hand 40, 42, 74 stitch 38, 70 detection area 18, 258 television camera

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 編地をその送り方向に回転可能のローラ
で押圧しながら前記ローラをその軸線方向へ移動させる
ことにより編地の位置を調整しながら編地を針刺し位置
に案内する自動リンキング装置における編地位置修正方
法であって、前記軸線方向への前記ローラの移動可能範
囲を確保すべく前記ローラを編地から一旦離して前記軸
線方向へ移動させ、編地を押圧すべく前記ローラを編地
に接触させ、その後前記編地の先端側を引き戻すべく前
記ローラを回転させることを含む、編地位置修正方法。1. An automatic linking device for guiding a knitted fabric to a needle piercing position while adjusting the position of the knitted fabric by moving the roller in the axial direction while pressing the knitted fabric with a roller rotatable in the feed direction. The knitted fabric position correction method according to the above, wherein the roller is temporarily moved away from the knitted fabric in the axial direction to secure a movable range of the roller in the axial direction, and the roller is pressed to press the knitted fabric. A method for correcting a knitted fabric position, comprising: bringing the knitted fabric into contact with the knitted fabric, and then rotating the roller to pull back the tip end of the knitted fabric. 【請求項２】 前記編地の位置の調整は、編目配列状態
をテレビカメラで撮像し、その出力信号を用いて編地の
傾き量を求め、求めた傾き量をゼロにすべく前記ローラ
をその軸線方向へ移動させることにより行う、請求項１
に記載の位置修正方法。2. Adjustment of the position of the knitted fabric is performed by taking an image of a stitch arrangement state with a television camera, calculating an amount of inclination of the knitted fabric using an output signal of the image, and adjusting the rollers to set the obtained amount of inclination to zero. 2. The method according to claim 1, wherein the movement is performed by moving in the axial direction.
Position correction method described in. 【請求項３】 前記テレビカメラの出力信号を基に編目
を検出しながら、少なくとも編地の送り方向における前
記編目の寸法が所定の大きさになるまで、前記ローラに
より編地を引き戻す、請求項２に記載の位置修正方法。3. The knitted fabric is pulled back by the roller while detecting a stitch based on an output signal of the television camera, at least until a size of the stitch in a feed direction of the knitted fabric reaches a predetermined size. 2. The position correction method according to 2. 【請求項４】 前記編地の先端側を引き戻すべく前記ロ
ーラを設定量だけ回転させる請求項１または２に記載の
位置修正方法。4. The position correcting method according to claim 1, wherein the roller is rotated by a set amount so as to pull back the leading end side of the knitted fabric. 【請求項５】 前記編地の位置の調整は、編地端を光電
式センサにより検出しながら編地を前記ローラにより前
記軸線方向へ移動させることにより行う、請求項１に記
載の位置修正方法。5. The position correcting method according to claim 1, wherein the position of the knitted fabric is adjusted by moving the knitted fabric in the axial direction by the roller while detecting an end of the knitted fabric with a photoelectric sensor. .
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101093143B1 (en) 2009-04-27 2011-12-20 (주)대흥돌핀 Automatic sewing apparatus
CN103243488A (en) * 2013-04-26 2013-08-14 吴江江旭纺织有限公司 Reducing sewing machine

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KR101093143B1 (en) 2009-04-27 2011-12-20 (주)대흥돌핀 Automatic sewing apparatus
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