JPH10111136A - Vehicle attitude detector - Google Patents
Vehicle attitude detectorInfo
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- JPH10111136A JPH10111136A JP8264398A JP26439896A JPH10111136A JP H10111136 A JPH10111136 A JP H10111136A JP 8264398 A JP8264398 A JP 8264398A JP 26439896 A JP26439896 A JP 26439896A JP H10111136 A JPH10111136 A JP H10111136A
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Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は車両位置検出装置に
関し、車両前方の撮像画像から走行路に対する車両の相
対関係を検出する車両姿勢検出装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle position detecting device, and more particularly, to a vehicle attitude detecting device for detecting a relative relationship of a vehicle to a traveling path from an image captured in front of the vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、車両前方の道路を撮像した画
像から走行すべき走行路に対する車両位置を検出するこ
とが行われている。例えば、特開平７−１０５４９８号
公報には、車両前方の道路を撮像した画像から白線等を
検出して自車の走行路の側縁を検出すると共に、車速及
び操舵角から自車の進行方向を推定し、この推定進行路
と走行路の側縁とが交わる角度及び交点までの距離を求
め、走行路からの逸脱を予測して逸脱を防止すべく修正
操舵を行う。2. Description of the Related Art Conventionally, a vehicle position with respect to a traveling road to be traveled has been detected from an image of a road ahead of the vehicle. For example, Japanese Unexamined Patent Publication No. 7-105498 discloses a method in which a white line or the like is detected from an image of a road ahead of a vehicle to detect a side edge of a traveling road of the vehicle, and a traveling direction of the vehicle is determined based on a vehicle speed and a steering angle. Is estimated, the angle between the estimated traveling path and the side edge of the traveling path and the distance to the intersection are obtained, the deviation from the traveling path is predicted, and corrective steering is performed to prevent the deviation.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】車両前方を撮像した画
像から自車の走行すべき走行路を認識する場合、路面の
凹凸などにより撮像した画像に揺れ等のばらつきが生
じ、自車の走行路の検出に誤差が生じ、この誤差を持つ
検出走行路に基づいて修正操舵制御を行うと、車両に不
要な動きが発生し、ドライバビリティーが悪化するとい
う問題があった。When recognizing a traveling road on which the vehicle should travel from an image captured in front of the vehicle, the captured image varies due to unevenness of the road surface and the like. If correction steering control is performed based on a detected traveling path having this error, unnecessary movement occurs in the vehicle, and the drivability deteriorates.
【０００４】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
撮像画像から検出したヨー角又は横変位にばらつきが生
じたとき、ヨーレート又は車速の横方向成分の積分値を
用いて補正することにより、路面の凹凸による画像の揺
れからヨー角又は横変位に生じたばらつきを補正し誤り
のないヨー角又は横変位を検出できる車両姿勢検出装置
を提供することを目的とする。[0004] The present invention has been made in view of the above points,
When variations occur in the yaw angle or lateral displacement detected from the captured image, correction is performed using the integral value of the lateral component of the yaw rate or vehicle speed. It is an object of the present invention to provide a vehicle attitude detecting device which can correct the variation and detect the yaw angle or the lateral displacement without error.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、図１（Ａ）に示すように、車両前方を撮像した画像
から走行路に対する車両の相対関係としてヨー角を検出
するヨー角検出手段Ｍ１を有する車両姿勢検出装置にお
いて、車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段
Ｍ２と、上記ヨー角のばらつきが発生したとき、上記ヨ
ー角を上記ヨーレート検出手段で得たヨーレートの積分
値を用いて補正するヨーレート補正手段Ｍ３とを有す
る。According to the first aspect of the present invention, as shown in FIG. 1A, a yaw angle for detecting a yaw angle as a relative relation of a vehicle to a traveling road from an image taken in front of the vehicle. In a vehicle attitude detecting device having a detecting means M1, a yaw rate detecting means M2 for detecting a yaw rate of a vehicle and an integrated value of the yaw rate obtained by the yaw rate detecting means when the variation of the yaw angle occurs are used. And a yaw rate correction means M3 for performing correction.
【０００６】このため、画像の揺れにより画像から検出
したヨー角にばらつきが生じたとき、画像の揺れの影響
を受けないヨーレート検出手段で得たヨーレートの積分
値を用いて上記ヨー角を補正するため、ばらつきを除去
した誤りのないヨー角を得ることができる。For this reason, when the yaw angle detected from the image fluctuates due to the fluctuation of the image, the yaw angle is corrected using the integrated value of the yaw rate obtained by the yaw rate detecting means which is not affected by the fluctuation of the image. Therefore, it is possible to obtain an error-free yaw angle from which variations have been removed.
【０００７】請求項２に記載の発明は、図１（Ｂ）に示
すように、車両前方を撮像した画像から走行路に対する
車両の相対関係として車両の横方向の変位量である横変
位を検出する横変位検出手段Ｍ４を有する車両姿勢検出
装置において、車両の速度を検出する車速検出手段Ｍ５
と、上記横変位のばらつきが発生したとき、上記横変位
を上記車速検出手段で得た車速の横方向成分の積分値を
用いて補正する横変位補正手段Ｍ６とを有する。According to a second aspect of the present invention, as shown in FIG. 1B, a lateral displacement, which is a lateral displacement of the vehicle, is detected from an image taken in front of the vehicle as a relative relationship of the vehicle to a traveling road. In a vehicle attitude detecting device having a lateral displacement detecting means M4, a vehicle speed detecting means M5 for detecting a speed of a vehicle.
And a lateral displacement correcting means M6 for correcting the lateral displacement using the integral value of the lateral component of the vehicle speed obtained by the vehicle speed detecting means when the variation of the lateral displacement occurs.
【０００８】このため、画像の揺れにより画像から検出
した横変位にばらつきが生じたとき、画像の揺れの影響
を受けない車速検出手段で得た車速の横方向成分の積分
値を用いて上記横変位を補正するため、ばらつきを除去
した誤りのない横変位を得ることができる。For this reason, when the lateral displacement detected from the image varies due to the image swing, the lateral displacement is calculated using the integral value of the lateral component of the vehicle speed obtained by the vehicle speed detecting means which is not affected by the image shake. In order to correct the displacement, it is possible to obtain an error-free lateral displacement from which variations have been removed.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】図２は本発明装置の一実施例の構
成図を示す。同図中、前輪操舵機構Ａは操舵ハンドル１
１を有しており、この操舵ハンドル１１は操舵軸１２を
介してピニオンギヤ１３に接続されている。このピニオ
ンギヤ１３はラックバー１４と噛合し、操舵ハンドル１
１の回転運動をラックバー１４の往復運動に変換して伝
達するものである。ラックバー１４の両端には左右タイ
ロッド１５ａ，１５ｂ及び左右ナックルアーム１６ａ，
１６ｂを介して左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２が操舵可能に連
結されている。FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment of the apparatus according to the present invention. In the figure, the front wheel steering mechanism A is a steering wheel 1
The steering wheel 11 is connected to a pinion gear 13 via a steering shaft 12. The pinion gear 13 meshes with a rack bar 14 to control the steering wheel 1.
1 is converted into a reciprocating motion of the rack bar 14 and transmitted. Left and right tie rods 15a, 15b and left and right knuckle arms 16a,
Left and right front wheels FW1 and FW2 are steerably connected via 16b.
【００１０】又、ラックバー１４は操舵ハンドル１１の
回動による軸方向の変位に応じて左右前輪ＦＷ１，ＦＷ
２を操舵する。操舵軸１２の中間には四方弁からなる制
御バルブ１７が組み付けられている。制御バルブ１７
は、操舵軸１２に作用する操舵トルクに応じて、エンジ
ン１８により駆動される油圧ポンプ２１からの作動油を
パワーシリンダ２２の一方の油室へ供給するとともに、
パワーシリンダ２２の他方の油室内の作動油をリザーバ
２３へ排出するように機能する。パワーシリンダ２２
は、作動油の吸排に応じてラックバー１４を軸方向に駆
動することにより、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の操舵を助
勢する。[0010] The rack bar 14 is driven by the left and right front wheels FW1 and FW in accordance with the axial displacement caused by the rotation of the steering handle 11.
Steer 2 A control valve 17 composed of a four-way valve is mounted in the middle of the steering shaft 12. Control valve 17
Supplies hydraulic oil from a hydraulic pump 21 driven by an engine 18 to one oil chamber of a power cylinder 22 in accordance with a steering torque acting on a steering shaft 12.
It functions to discharge the hydraulic oil in the other oil chamber of the power cylinder 22 to the reservoir 23. Power cylinder 22
Assists the steering of the left and right front wheels FW1 and FW2 by driving the rack bar 14 in the axial direction according to the intake and discharge of the hydraulic oil.
【００１１】操舵トルク可変装置２５は路面から直接伝
達される衝撃やステアリング系の振動を減衰させるため
のショックアブソーバ（ステアリングダンパ）であり、
ショックアブソーバのオリフィス径を可変することによ
り減衰係数を可変して操舵トルクを可変する。The steering torque varying device 25 is a shock absorber (steering damper) for attenuating a shock transmitted directly from a road surface and a vibration of a steering system.
The steering torque is varied by varying the damping coefficient by varying the orifice diameter of the shock absorber.
【００１２】後輪操舵機構Ｂは、ラックバー１４と同様
に軸方向に変位して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を操舵する
リレーロッド３１を有する。リレーロッド３１の両端に
は、前記前輪操舵機構Ａの場合と同様に、左右タイロッ
ド３２ａ，３２ｂ及び左右ナックルアーム３３ａ，３３
ｂを介して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が操舵可能に連結さ
れている。The rear wheel steering mechanism B has a relay rod 31 that is displaced in the axial direction and steers the left and right rear wheels RW1, RW2 similarly to the rack bar 14. The left and right tie rods 32a, 32b and the left and right knuckle arms 33a, 33 are provided at both ends of the relay rod 31, as in the case of the front wheel steering mechanism A.
The left and right rear wheels RW1 and RW2 are steerably connected via b.
【００１３】リレーロッド３１は車体に支持されたハウ
ジング３４により軸方向に変位可能に支持され、ハウジ
ング３４内にはパワーシリンダ３５が形成されている。
パワーシリンダ３５は作動油の吸排に応じてリレーロッ
ド３１を軸方向へ駆動するものであり、リレーロッド３
１に固定されたピストン３５ａにより左右油室３５ｂ，
３５ｃに区画されている。これらの左右油室３５ｂ，３
５ｃ内にはスプリング３６ａ，３６ｂがプレロードを付
与された状態でリレーロッド３１を貫通させるようにし
て組み込まれており、スプリング３６ａ，３６ｂはそれ
らの弾発力によりリレーロッド３１を中立位置に附勢し
ている。The relay rod 31 is axially displaceably supported by a housing 34 supported by the vehicle body. A power cylinder 35 is formed in the housing 34.
The power cylinder 35 drives the relay rod 31 in the axial direction in accordance with the suction and discharge of hydraulic oil.
The left and right oil chambers 35b,
35c. These left and right oil chambers 35b, 3
5c has springs 36a and 36b incorporated therein so as to penetrate the relay rod 31 in a preloaded state, and the springs 36a and 36b urge the relay rod 31 to a neutral position by their elastic force. doing.
【００１４】また、ハウジング３４内には、パワーシリ
ンダ３５とともに油圧倣い機構を構成するスプールバル
ブ３７が組み込まれている。このスプールバルブ３７は
ハウジング３４内に軸方向に液密的且つ摺動可能に収容
されたバルブスリーブ３７ａと、ハウジング３４に固定
されたバルブスリーブ３７ｂと、からなり、バルブスリ
ーブ３７ａの左方向への変位に応じて、エンジン１８に
より駆動される油圧ポンプ３８からの作動油をパワーシ
リンダ３５の左油室３５ｂへ供給するとともに、パワー
シリンダ３５の右油室３５ｃ内の作動油をリザーバ２３
へ排出する。又、バルブスリーブ３７ａが右方向へ変位
すると、スプールバルブ３７は油圧ポンプ３８からの作
動油をパワーシリンダ３５の右油室３５ｃへ供給すると
ともに、パワーシリンダ３５の左油室３５ｂ内の作動油
をリザーバ２３へ排出する。In the housing 34, a spool valve 37 constituting a hydraulic copying mechanism together with the power cylinder 35 is incorporated. The spool valve 37 includes a valve sleeve 37a accommodated in the housing 34 in a liquid-tight and slidable manner in the axial direction, and a valve sleeve 37b fixed to the housing 34. In accordance with the displacement, hydraulic oil from a hydraulic pump 38 driven by the engine 18 is supplied to the left oil chamber 35b of the power cylinder 35, and hydraulic oil in the right oil chamber 35c of the power cylinder 35 is supplied to the reservoir 23.
Discharge to When the valve sleeve 37a is displaced rightward, the spool valve 37 supplies the hydraulic oil from the hydraulic pump 38 to the right oil chamber 35c of the power cylinder 35, and supplies the hydraulic oil in the left oil chamber 35b of the power cylinder 35. Discharge to reservoir 23.
【００１５】バルブスリーブ３７ａの右端部には、貫通
孔３７ａ1 が設けられており、貫通孔３７ａ1 にはレバ
ー４１が貫通されている。レバー４１の中間部分には球
型の節状***部４１ａが設けられ、レバー４１は節状隆
起部４１ａの外周面にて貫通孔３７ａ1 の内周面に傾動
且つ摺動可能に係合している。又、レバー４１の下端部
はピストン３５ａの外周上に設けた環状溝３５ａ1 内に
回動可能且つ上下方向に摺動可能に嵌合され、レバー４
１の上端部はピン４２に回動可能に接続されている。[0015] the right end portion of the valve sleeve 37a has a through hole 37a 1 is provided, the lever 41 is in the through-holes 37a 1 are through. The intermediate portion of the lever 41 is provided nodose ridges 41a of the spherical, lever 41 is tilted and slidably engaged with the inner peripheral surface of the through hole 37a 1 at the outer peripheral surface of the nodular elevations 41a ing. Further, the lower end portion of the lever 41 is slidably fitted in the annular groove 35a 1 provided on the outer periphery of the piston 35a to be rotatable and vertically, the lever 4
The upper end of 1 is rotatably connected to a pin 42.
【００１６】ピン４２の両端部は、ハウジング３４に設
けた支持孔３４ａ，３４ｂ内に進退可能且つ回転不能に
侵入している。又、ピン４２の外周上にはラック歯４２
ａが形成され、ラック歯４２ａにはステップモータ４３
の回転軸に固定されたウォーム４４が噛合している。こ
の場合、ステップモータ４３が右回転又は左回転すると
ピン４２は右方向又は左方向に変位するようになってい
る。Both ends of the pin 42 enter the support holes 34a and 34b formed in the housing 34 so as to be able to advance and retreat and not to rotate. In addition, rack teeth 42
a is formed, and the stepping motor 43 is provided on the rack teeth 42a.
The worm 44 fixed to the rotation shaft of the gear is engaged. In this case, when the step motor 43 rotates clockwise or counterclockwise, the pin 42 is displaced rightward or leftward.
【００１７】電子制御回路（ＥＣＵ）５０には操舵トル
クセンサ５１、後輪操舵角センサ５４、ヨー角検出手段
Ｍ１及び横変位検出手段Ｍ４としてのガイドライン認識
手段６２、車速検出手段Ｍ５としての車速センサ６５及
びヨーレートを検出するヨーレート検出手段Ｍ２として
のヨーレートセンサ６６及び前輪の操舵角を検出する操
舵角センサ６７が接続されている。The electronic control circuit (ECU) 50 includes a steering torque sensor 51, a rear wheel steering angle sensor 54, a guide line recognition means 62 as a yaw angle detection means M1 and a lateral displacement detection means M4, and a vehicle speed sensor as a vehicle speed detection means M5. A yaw rate sensor 66 as a yaw rate detecting means M2 for detecting a yaw rate 65 and a steering angle sensor 67 for detecting a steering angle of a front wheel are connected.
【００１８】操舵トルクセンサ５１は操舵軸１２に加わ
るトルクを検出して操舵トルクＭＴを表わす信号をＥＣ
Ｕ５０に供給する。後輪操舵角センサ５４はステップモ
ータ４３の回転角を測定して後輪操舵角θｒを表わす信
号をＥＣＵ５０に供給する。ガイドライン認識手段６２
は車両の進行方向前方の道路を撮像した道路画像をカメ
ラ６４から供給され、この道路画像を処理して道路の中
央又は路側の白線や黄色の追越し禁止線等のガイドライ
ンを認識し、このガイドラインに基づいて走行車線を認
識し、図４に示す横変位Ｘ及びヨー角（画像ヨー角）θ
を検出する。また、これと共に道路のカーブの曲率半径
Ｒ等の走行環境情報を検出する。この横変位Ｘ，画像ヨ
ー角θ及びカーブの曲率半径Ｒは走行環境情報ＥＣＵで
ある電子制御装置５０に供給される。The steering torque sensor 51 detects a torque applied to the steering shaft 12 and outputs a signal representing the steering torque MT to the EC.
Supply to U50. The rear wheel steering angle sensor 54 measures the rotation angle of the step motor 43 and supplies a signal representing the rear wheel steering angle θr to the ECU 50. Guideline recognition means 62
Is supplied from the camera 64 with a road image obtained by imaging a road ahead in the traveling direction of the vehicle. The road image is processed to recognize a guideline such as a white line or a yellow overtaking prohibition line at the center or the roadside of the road. The travel lane is recognized based on the lateral displacement X and the yaw angle (image yaw angle) θ shown in FIG.
Is detected. At the same time, traveling environment information such as the radius of curvature R of the curve of the road is detected. The lateral displacement X, the image yaw angle θ, and the curvature radius R of the curve are supplied to an electronic control unit 50 which is a traveling environment information ECU.
【００１９】電子制御装置５０は図３に示す如く、マイ
クロコンピュータで構成され、中央処理ユニット（ＣＰ
Ｕ）７０と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）７２と、ラ
ンダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）７４と、入力ポート回
路７６と、出力ポート回路７８と、通信回路８０とを有
し、これは双方向性のコモンバス８２により互いに接続
されている。The electronic control unit 50 comprises a microcomputer as shown in FIG.
U) 70, a read only memory (ROM) 72, a random access memory (RAM) 74, an input port circuit 76, an output port circuit 78, and a communication circuit 80. They are connected to each other by 82.
【００２０】入力ポート回路７６には上記の後輪操舵角
センサ５４，車速センサ６５，ヨーレートセンサ６６，
操舵角センサ６７夫々の出力する検出信号が供給され
る。また、通信回路８０にはガイドライン認識手段６２
の出力する車両オフセット量Ｅ（ｎ）が供給される。Ｒ
ＯＭ７２には制御プログラムが記憶されている。ＣＰＵ
７０は制御プログラムに基づき、後述する種々の演算を
行い、その際にＲＡＭ７４が作業領域として使用され
る。The input port circuit 76 includes a rear wheel steering angle sensor 54, a vehicle speed sensor 65, a yaw rate sensor 66,
A detection signal output from each of the steering angle sensors 67 is supplied. The communication circuit 80 includes the guideline recognition means 62.
Is output as the vehicle offset amount E (n). R
The OM 72 stores a control program. CPU
70 performs various operations to be described later based on the control program, and at that time, the RAM 74 is used as a work area.
【００２１】本発明の原理について説明するに、走行路
が直線の場合にはガイドライン認識手段６２で得た画像
ヨー角θと、ヨーレートセンサ６７で検出したヨーレー
トγの積分値∫γｄｔとは同一のはずであるが、ヨーレ
ートγにはオフセットがあるため、画像ヨー角θが図５
に実線で示すように時間変化する場合、ヨーレートγの
積分値は例えば図５に破線で示すように変化する。To explain the principle of the present invention, when the traveling path is straight, the image yaw angle θ obtained by the guideline recognition means 62 and the integral value ∫γdt of the yaw rate γ detected by the yaw rate sensor 67 are the same. However, since the yaw rate γ has an offset, the image yaw angle θ is
5, the integrated value of the yaw rate γ changes as shown by a broken line in FIG. 5, for example.
【００２２】一方、カーブにおいては目標ヨー角Δθは
ヨーレートγの積分値∫γｄｔから、カーブの曲率半径
Ｒと車速Ｖとの比の積分値∫（Ｖ／Ｒ）ｄｔを減算した
値となる。図７はＣＰＵ７０が実行する補正処理の第１
実施例のフローチャートを示す。この処理は所定時間間
隔で繰り返し実行される。同図中、ステップＳ１０では
カイドライン認識手段６２から供給されるカーブ曲率半
径Ｒ、横変位Ｘ、画像ヨー角θ夫々を読み込むと共に、
車速センサ６５からの車速Ｖ及びヨーレートセンサ６６
からのヨーレートγ及び操舵角センサ６７からの操舵角
θｓ夫々を読み込む。そしてカーブ曲率半径Ｒのフィル
タリングを行う。On the other hand, in the curve, the target yaw angle Δθ is a value obtained by subtracting the integral value ∫ (V / R) dt of the ratio between the curvature radius R of the curve and the vehicle speed V from the integral value ∫γdt of the yaw rate γ. FIG. 7 shows a first correction process performed by the CPU 70.
4 shows a flowchart of an embodiment. This process is repeatedly executed at predetermined time intervals. In FIG. 10, in step S10, the curvature radius R, the lateral displacement X, and the image yaw angle θ supplied from the guide line recognizing means 62 are read, respectively.
Vehicle speed V from vehicle speed sensor 65 and yaw rate sensor 66
, And the steering angle θs from the steering angle sensor 67 are read. Then, filtering of the curvature radius R is performed.
【００２３】ここでは、今回得られた曲率半径をＲ
（ｎ），前回得られた曲率半径をＲ（ｎ−１）として Ｒ（ｎ）＜Ｒ（ｎ−１）−ΔＲの場合、Ｒ（ｎ）＝Ｒ（ｎ）−ΔＲ …（１） Ｒ（ｎ−１）−ΔＲ≦Ｒ（ｎ）≦Ｒ（ｎ−１）＋ΔＲの場合、Ｒ（ｎ）＝Ｒ（ ｎ）…（２） Ｒ（ｎ）＞Ｒ（ｎ−1)＋ΔＲの場合、Ｒ（ｎ）＝Ｒ（ｎ）＋ΔＲ …（３） とする。但し、ΔＲは図８に示すように曲率半径Ｒ
（ｎ）の逆数が小なる程、大きな値としている。これに
よって、曲率半径Ｒの逆数が図９に実線で示すように時
間変化し、ばらつきを有する場合にもフィルタリング後
の曲率半径Ｒの逆数は破線で示すようにばらつきを除去
できる。勿論、フィルタリングはローパスフィルタを用
いて行っても良く、更にはナビゲーションシステムから
道路の曲率半径Ｒを得るようにしても良い。Here, the radius of curvature obtained this time is R
(N), when the radius of curvature obtained last time is R (n-1), and R (n) <R (n-1)-. DELTA.R, R (n) = R (n)-. DELTA.R (1) R When (n-1)-[Delta] R≤R (n) ≤R (n-1) + [Delta] R, R (n) = R (n) ... (2) When R (n)> R (n-1) + [Delta] R , R (n) = R (n) + ΔR (3) Here, ΔR is the radius of curvature R as shown in FIG.
The smaller the reciprocal of (n), the larger the value. As a result, the reciprocal of the radius of curvature R changes over time as shown by the solid line in FIG. 9, and even when there is variation, the reciprocal of the radius of curvature R after filtering can remove the variation as shown by the broken line. Of course, the filtering may be performed using a low-pass filter, and the curvature radius R of the road may be obtained from the navigation system.
【００２４】カーブの曲率半径Ｒをフィルタリングする
のは、画像ヨー角θ又は横変位Ｘの補正に曲率半径Ｒが
必要であり、曲率半径Ｒの値がフィルタリングにより遅
延しても操舵制御が不安定になることはないからであ
る。一方、画像ヨー角θ又は横変位は、車両運動量であ
るため、これらの車両運動量の遅延は操舵制御の不安定
につながるので充分なフィルタリングを行うことはでき
ない。Filtering of the curvature radius R of the curve requires the curvature radius R to correct the image yaw angle θ or the lateral displacement X, and the steering control is unstable even if the value of the curvature radius R is delayed by the filtering. Because it will not be. On the other hand, since the image yaw angle θ or the lateral displacement is the vehicle momentum, the delay of the vehicle momentum leads to instability of the steering control, so that sufficient filtering cannot be performed.
【００２５】ステップＳ１０の実行後、ステップＳ１２
に進んで、画像ヨー角θのばらつき判定を行う。ここで
は後述するように、画像ヨー角θにばらつきがなければ
フラグｆに０をセットし、ばらつきがあればフラグｆに
１をセットする。次にステップＳ１４でフラグｆが０か
否か、つまりθにばらつきがないかどうかを判別する。
ここで、ｆ＝０でθにばらつきがなければステップＳ１
６に進み、ステップＳ１０で読み込んだ画像ヨー角θを
今回の画像ヨー角θ（ｎ）にセットして処理を終了す
る。After execution of step S10, step S12
To determine the variation of the image yaw angle θ. Here, as described later, the flag f is set to 0 if the image yaw angle θ does not vary, and 1 is set to the flag f if the image yaw angle θ varies. Next, in step S14, it is determined whether or not the flag f is 0, that is, whether or not there is a variation in θ.
Here, if f = 0 and there is no variation in θ, step S1
In step 6, the image yaw angle θ read in step S10 is set to the current image yaw angle θ (n), and the process ends.
【００２６】一方、ｆ＝１でθにばらつきがある場合は
ステップＳ１８に進み、曲率半径Ｒの逆数の絶対値が所
定値１／Ｒ0 未満で、走行路が略直線か否かを判別す
る。｜１／Ｒ｜＜１／Ｒ0 で直線の場合にはステップＳ
２０に進み、今回の画像ヨー角θ（ｎ）を（４）式で補
正する。On the other hand, if f = 1 and there is a variation in θ, the process proceeds to step S18, where it is determined whether or not the absolute value of the reciprocal of the radius of curvature R is less than a predetermined value 1 / R0 and the traveling path is substantially straight. . If | 1 / R | <1 / R 0 and a straight line, step S
Proceeding to step 20, the present image yaw angle θ (n) is corrected by equation (4).
【００２７】 θ（ｎ）＝θ（ｎ−１）＋γ（ｎ−１）・Δｔ …（４） つまり前回の画像ヨー角に前回のヨーレートγと前回と
今回の時間間隔Δｔとの積を加算して補正を行う。そし
てカウンタｃｏｕｎｔを１だけインクリメントする。Θ (n) = θ (n−1) + γ (n−1) · Δt (4) That is, the product of the previous yaw rate γ and the previous and current time interval Δt is added to the previous image yaw angle. And make corrections. Then, the counter count is incremented by one.
【００２８】また、ステップＳ１８で｜１／Ｒ｜≧１／
Ｒ0 で走行路がカーブの場合にはステップＳ２２に進
み、今回の画像ヨー角θ（ｎ）を（５）式で補正する。In step S18, | 1 / R | ≧ 1 /
If the traveling road is a curve at R 0 , the process proceeds to step S22, and the present image yaw angle θ (n) is corrected by the equation (5).
【００２９】[0029]
【数１】 (Equation 1)
【００３０】つまり前回の画像ヨー角に、前回のヨーレ
ートからカーブに起因するヨーレートＶ／Ｒを減じた値
と前回と今回の時間間隔Δｔとの積を加算して補正を行
う。そしてカウンタｃｏｕｎｔを１だけインクリメント
する。上記のステップＳ２０又はＳ２２を実行するとス
テップＳ２４に進んでカウンタｃｏｕｎｔの値が所定値
Ｎを越えるかどうかを判別し、ｃｏｕｎｔ＞Ｎの場合に
のみステップＳ２６でカウンタｃｏｕｎｔを０にリセッ
トし、フラグｆを０にリセットして処理を終了する。上
記のステップＳ２０，Ｓ２２がヨー角補正手段Ｍ３に対
応する。That is, the correction is performed by adding the product of the value obtained by subtracting the yaw rate V / R due to the curve from the previous yaw rate and the previous time interval Δt to the previous image yaw angle. Then, the counter count is incremented by one. When the above step S20 or S22 is executed, the process proceeds to step S24 to determine whether the value of the counter exceeds a predetermined value N. Only when count> N, the counter count is reset to 0 in step S26, and the flag f Is reset to 0, and the process ends. The above steps S20 and S22 correspond to the yaw angle correction means M3.
【００３１】図１０はばらつき判定の第１実施例のフロ
ーチャートを示す。同図中、ステップＳ３０で今回と前
回の画像ヨー角の増分からヨーレートΔθを（６）式に
より求める。FIG. 10 shows a flowchart of a first embodiment of the variation judgment. In the figure, in step S30, the yaw rate Δθ is obtained from the present and previous image yaw angle increments by the equation (6).
【００３２】[0032]
【数２】 (Equation 2)
【００３３】次にステップＳ３２で曲率半径Ｒの逆数の
絶対値が所定値１／Ｒ0 未満で、走行路が略直線か否か
を判別する。ここで、｜１／Ｒ｜＜１／Ｒ0 で直線の場
合にはステップＳ３４で今回読み込んだヨーレートγ
（ｎ）と画像ヨー角の増分から求めたヨーレートΔθ1
との差の絶対値が所定値γ0 未満か否かを判別し、｜γ
（ｎ）−Δθ1 ｜＜γ0 の場合はそのまま処理を終了
し、｜γ（ｎ）−Δθ1 ｜≧γ0 の場合は画像ヨー角の
ばらつきが発生したとしてステップＳ３６でフラグｆに
１をセットして処理を終了する。Next, in step S32, it is determined whether or not the absolute value of the reciprocal of the radius of curvature R is less than a predetermined value 1 / R0 , and whether or not the traveling road is substantially straight. Here, in the case of | 1 / R | <1 / R 0 and a straight line, the yaw rate γ read this time in step S34
(N) and the yaw rate Δθ 1 obtained from the increment of the image yaw angle
The absolute value of the difference between, it is determined whether or not less than the predetermined value γ 0, | γ
If (n) −Δθ 1 | <γ 0 , the process is terminated as it is. If | γ (n) −Δθ 1 | ≧ γ 0 , it is determined that a variation in the image yaw angle has occurred and the flag f is set to 1 in step S36. Is set and the process ends.
【００３４】一方、｜１／Ｒ｜≧１／Ｒ0 の場合は、ス
テップＳ３８に進み、（７）式で画像ヨー角の増分から
求めたヨーレートΔθ1 にカーブで生じるヨーレートＶ
／Ｒを加算してヨーレートΔθ2 を求める。 Δθ2 ＝Δθ1 ＋Ｖ／Ｒ …（７） 次に、ステップＳ３４で今回読み込んだヨーレートγ
（ｎ）と画像ヨー角の増分から求めたカーブの補正を行
ったヨーレートΔθ2 との差の絶対値が所定値γ0未満
か否かを判別し、｜γ（ｎ）−Δθ1 ｜＜γ0 の場合は
そのまま処理を終了し、｜γ（ｎ）−Δθ1 ｜≧γ０の
場合は画像ヨー角のばらつきが発生したとしてステップ
Ｓ４２でフラグｆに１をセットして処理を終了する。On the other hand, if | 1 / R | ≧ 1 / R 0 , the process proceeds to step S38, and the yaw rate V generated by the curve at the yaw rate Δθ 1 obtained from the increment of the image yaw angle by equation (7).
/ R is added to determine the yaw rate Δθ 2 . Δθ 2 = Δθ 1 + V / R (7) Next, the yaw rate γ read this time in step S34
It is determined whether the absolute value of the difference between (n) and the yaw rate Δθ 2 obtained by correcting the curve obtained from the increment of the image yaw angle is less than a predetermined value γ 0 , and | γ (n) −Δθ 1 | < and the process ends if the γ 0, | γ (n) -Δθ 1 | for ≧ [gamma] 0 and the processing is ended set to 1 in step S42 the flag f as variations in image yaw angle occurs.
【００３５】このようにして、画像ヨー角θにばらつき
が発生したときはステップＳ２０又はＳ２２で画像ヨー
角θがヨーレートγに基づいて補正される。ここでは図
１１（Ａ），（Ｂ）に示すように画像ヨー角θ，ヨーレ
ートγのばらつきが発生した場合は、ヨーレートγのば
らつきが収束した後も画像ヨー角θのばらつきが持続す
るために、その後の所定値Ｎに相当する所定期間はステ
ップＳ２０又はＳ２２による補正を持続するためにカウ
ンタｃｏｕｎｔを用いている。As described above, when the image yaw angle θ varies, the image yaw angle θ is corrected based on the yaw rate γ in step S20 or S22. Here, as shown in FIGS. 11A and 11B, when the variation of the image yaw angle θ and the yaw rate γ occurs, the variation of the image yaw angle θ continues even after the variation of the yaw rate γ converges. The counter count is used to maintain the correction in step S20 or S22 for a predetermined period corresponding to the predetermined value N thereafter.
【００３６】図１２はばらつき判定の第２実施例のフロ
ーチャートを示す。同図中、ステップＳ５０で操舵角θ
ｓが０であり、かつ、ヨーレートγの絶対値が所定値γ
0 未満か否かによって直線走行中か否かを判別する。こ
の条件を満足する直線走行中はステップＳ５２に進みカ
ウンタｍを１だけインクリメントする。この後、ステッ
プＳ５４でカウンタｍの値が所定値ｍ0 を越えたか否か
を判別し、ｍ＞ｍ0 の場合はステップＳ５６でカウンタ
ｍに１をセットしてステップＳ５８に進む。Ｍ≦ｍ0 の
場合は直接ステップＳ５８に進む。FIG. 12 shows a flowchart of a second embodiment of the variation judgment. In the figure, at step S50, the steering angle θ
s is 0, and the absolute value of the yaw rate γ is a predetermined value γ
It is determined whether or not the vehicle is running straight based on whether or not the value is less than 0 . If the vehicle is traveling straight, the process proceeds to step S52, and the counter m is incremented by one. Thereafter, the value of the counter m is determined whether or not exceeds a predetermined value m 0 in step S54, in the case of m> m 0 proceeds to step S58 to set a counter m in step S56. If M ≦ m 0 , the process proceeds directly to step S58.
【００３７】ステップＳ５８では今回読み込んだヨーレ
ートγをγ（ｍ）に格納し、（８）式によりヨーレート
の移動平均γave つまりオフセットを求め、ステップＳ
６０に進む。In step S58, the currently read yaw rate γ is stored in γ (m), and the moving average γave of the yaw rate, that is, the offset is obtained by the equation (8).
Proceed to 60.
【００３８】[0038]
【数３】 (Equation 3)
【００３９】一方、ステップＳ５０の条件を満足しない
場合はそのままステップＳ６０に進む。ステップＳ６０
では（９）式により前回の画像ヨー角θ（ｎ−１）に前
回のヨーレートγ（ｎ−１）をオフセットγave で補正
した値と前回と今回の時間間隔Δｔとの積を加算して今
回のヨー角θ（ｎ）とする。On the other hand, if the condition of step S50 is not satisfied, the process proceeds directly to step S60. Step S60
Then, the product of the value obtained by correcting the previous yaw rate γ (n−1) by the offset γave and the previous time interval Δt is added to the previous image yaw angle θ (n−1) according to equation (9). The yaw angle θ (n).
【００４０】 θ（ｎ）＝θ（ｎ−１）＋｛γ（ｎ−１）−γave ｝・Δｔ …（９） 次にステップＳ６２では補正した今回のヨー角θ（ｎ）
と画像ヨー角θとの差の絶対値が所定値θ0 を越えるか
否かを判別し、｜θ（ｎ）−θ｜＞θ0 ならば画像ヨー
角θにばらつきがありとしてステップＳ６４でフラグｆ
に１をセットして処理を終了する。また、｜θ（ｎ）−
θ｜≦θ0 ならば画像ヨー角θにばらつきなしとして、
そのまま処理を終了する。これにより、図１３に実線で
示す画像ヨー角θが破線で示す補正した今回のヨー角θ
（ｎ）と所定値θ0 以上の差があるとき、画像ヨー角θ
にばらつきが発生したとしてフラグｆに１がセットされ
る。Θ (n) = θ (n−1) + {γ (n−1) −γave} · Δt (9) Next, in step S62, the corrected yaw angle θ (n)
It is determined whether or not the absolute value of the difference between the image yaw angle θ and the image yaw angle θ exceeds a predetermined value θ 0, and if | θ (n) −θ |> θ 0 , it is determined that there is a variation in the image yaw angle θ and in step S 64 Flag f
Is set to 1 and the process is terminated. Also, | θ (n) −
If θ | ≦ θ 0 , there is no variation in the image yaw angle θ, and
The process ends as it is. As a result, the image yaw angle θ shown by the solid line in FIG.
(N) and a predetermined value θ 0 or more, the image yaw angle θ
Is set to 1 as the flag f.
【００４１】このように、画像の揺れにより画像から検
出したヨー角にばらつきが生じたとき、画像の揺れの影
響を受けないヨーレート検出手段で得たヨーレートの積
分値を用いて上記ヨー角を補正するため、ばらつきを除
去した誤りのないヨー角を得ることができる。As described above, when the yaw angle detected from the image fluctuates due to the fluctuation of the image, the yaw angle is corrected using the integrated value of the yaw rate obtained by the yaw rate detecting means which is not affected by the fluctuation of the image. Therefore, it is possible to obtain an error-free yaw angle from which variations have been removed.
【００４２】図１４はＣＰＵ７０が実行する補正処理の
第２実施例のフローチャートを示す。この処理は所定時
間間隔で繰り返し実行される。同図中、ステップＳ１０
０ではカーブ曲率半径Ｒ、横変位Ｘ、画像ヨー角θ、車
速Ｖ、ヨーレートγ、夫々を読み込む。そしてカーブ曲
率半径Ｒのフィルタリングを行う。次に、ステップＳ１
０２に進みカウンタｍを１だけインクリメントする。こ
の後、ステップＳ１０４でカウンタｍの値が所定値ｍ0
を越えたか否かを判別し、ｍ＞ｍ0 の場合はステップＳ
１０６でカウンタｍに１をセットしてステップＳ１０８
に進む。ｍ≦ｍ 0 の場合は直接ステップＳ１０８に進
む。FIG. 14 shows a correction process executed by the CPU 70.
9 shows a flowchart of a second embodiment. This process is performed when
It is executed repeatedly at intervals. In the figure, step S10
At 0, the curvature radius R, the lateral displacement X, the image yaw angle θ, and the car
The speed V and the yaw rate γ are read. And curve song
Filtering of the rate radius R is performed. Next, step S1
In step 02, the counter m is incremented by one. This
After that, in step S104, the value of the counter m is equal to the predetermined value m.0
Is determined, m> m0If step S
At step 106, 1 is set to the counter m and step S108
Proceed to. m ≦ m 0In the case of, go directly to step S108.
No.
【００４３】ステップＳ１０８ではカーブの曲率半径Ｒ
の逆数の絶対値が所定値１／Ｒ0 未満で、走行路が略直
線か否かを判別する。｜１／Ｒ｜＜１／Ｒ0 で直線の場
合にはステップＳ１１０に進み、今回の画像ヨー角θ
（ｍ）を（10）式で補正する。 θ（ｍ）＝θ（ｍ−１）＋γ（ｍ−１）・Δｔ …（10） つまり前回のヨー角に前回のヨーレートγと前回と今回
の時間間隔Δｔとの積を加算してヨーレートγの積分を
行う。また、ステップＳ１０８で｜１／Ｒ｜≧１／Ｒ0
で走行路がカーブの場合にはステップＳ１１２に進み、
今回の画像ヨー角θ（ｍ）を（11) 式で補正する。In step S108, the curvature radius R of the curve
It is determined whether or not the absolute value of the reciprocal of is less than the predetermined value 1 / R 0 and the traveling path is substantially straight. If | 1 / R | <1 / R 0 and the line is a straight line, the process proceeds to step S110, where the current image yaw angle θ
(M) is corrected by equation (10). θ (m) = θ (m−1) + γ (m−1) · Δt (10) That is, the yaw rate γ is obtained by adding the product of the previous yaw rate γ and the previous time interval Δt to the previous yaw angle. Is integrated. Also, in step S108, | 1 / R | ≧ 1 / R 0
If the traveling path is a curve, the process proceeds to step S112,
The image yaw angle θ (m) this time is corrected by equation (11).
【００４４】[0044]
【数４】 (Equation 4)
【００４５】つまり前回のヨー角に、前回のヨーレート
からカーブに起因するヨーレートＶ／Ｒを減じた値と前
回と今回の時間間隔Δｔとの積を加算して補正したヨー
レートの積分を行う。上記のステップＳ１１０又はＳ１
１２を実行後、ステップＳ１１４に進み、ヨーレートの
積分値θ（ｍ）と画像ヨー角θとの差Ｄ（ｍ）を求め、
（12) 式から差Ｄ（ｍ）の移動平均Ｄave を求める。That is, the yaw rate corrected by adding the product of the value obtained by subtracting the yaw rate V / R caused by the curve from the previous yaw rate to the previous yaw angle and the current time interval Δt is integrated. Step S110 or S1 above
After execution of step S12, the process proceeds to step S114, in which a difference D (m) between the integral value θ (m) of the yaw rate and the image yaw angle θ is obtained.
A moving average Dave of the difference D (m) is obtained from the equation (12).
【００４６】[0046]
【数５】 (Equation 5)
【００４７】この後、ステップＳ１１６でヨーレートの
積分値θ（ｍ）から差Ｄ（ｍ）の移動平均、つまりオフ
セットＤave を減算して、これを今回のヨー角θ（ｎ）
として処理を終了する。これによって、図１５（Ａ）に
実線で示す画像ヨー角θにばらつきが発生し、またヨー
レートの積分値θ（ｍ）が破線に示すような場合、ハッ
チングで示す期間の移動平均からオフセットＤave を求
められ、図１５（Ｂ）に一点鎖線で示すようなばらつき
を除去したヨー角θ（ｎ）を得ることができる。Thereafter, in step S116, the moving average of the difference D (m), that is, the offset Dave is subtracted from the integrated value θ (m) of the yaw rate, and this is subtracted from the current yaw angle θ (n).
And the process ends. As a result, a variation occurs in the image yaw angle θ indicated by the solid line in FIG. 15A, and when the integrated value θ (m) of the yaw rate is indicated by the broken line, the offset Dave is subtracted from the moving average during the period indicated by hatching. Thus, the yaw angle θ (n) from which the variation as shown by the one-dot chain line in FIG. 15B has been removed can be obtained.
【００４８】ところで、上記実施例では画像ヨー角θの
補正について説明したが、横変位Ｘについても同様にし
て補正できる。図１６（Ａ）に示すように走行路が直線
であれば、横変位Ｘ（ｎ）は車速ＶのＸ成分Ｖ・sin θ
（ｎ）を積分することにより求められる。このため、図
７の補正処理において、ステップＳ１６において読み込
んだ横変位Ｘを今回の横変位Ｘ（ｎ）にセットする場
合、ステップＳ２０では（13) 式により今回の横変位Ｘ
（ｎ）を補正する。In the above embodiment, the correction of the image yaw angle θ has been described, but the lateral displacement X can be similarly corrected. If the traveling road is straight as shown in FIG. 16A, the lateral displacement X (n) is the X component V · sin θ of the vehicle speed V.
It is determined by integrating (n). Therefore, in the correction process of FIG. 7, when the lateral displacement X read in step S16 is set to the current lateral displacement X (n), in step S20, the current lateral displacement X is calculated according to equation (13).
Correct (n).
【００４９】 Ｘ（ｎ）＝Ｘ（ｎ−１）＋Ｖ・sin θ（ｎ−１）・Δｔ …（13） また、走行路が図１６（Ｂ）に示すようにカーブの場合
には、横変位Ｘ（ｎ）は車速ＶのＸ成分Ｖ・sin θ
（ｎ）の積分値からカーブによるみかけの変位量ΔＸを
減算することにより求められる。このため、図７のステ
ップＳ２２において（14）式により今回の横変位Ｘ
（ｎ）を補正する。X (n) = X (n−1) + V · sin θ (n−1) · Δt (13) When the traveling road is a curve as shown in FIG. The displacement X (n) is the X component V · sin θ of the vehicle speed V
It is obtained by subtracting the apparent displacement ΔX due to the curve from the integrated value of (n). For this reason, in step S22 of FIG.
Correct (n).
【００５０】[0050]
【数６】 (Equation 6)
【００５１】上記の（13) 式，（14）式を用いた図７の
フローチャートのステップＳ２０，Ｓ２２が横変位補正
手段Ｍ６に対応する。このように、画像の揺れにより画
像から検出した横変位にばらつきが生じたとき、画像の
揺れの影響を受けない車速検出手段で得た車速の横方向
成分の積分値を用いて上記横変位を補正するため、ばら
つきを除去した誤りのない横変位を得ることができる。Steps S20 and S22 in the flowchart of FIG. 7 using the above equations (13) and (14) correspond to the lateral displacement correcting means M6. As described above, when the lateral displacement detected from the image varies due to the image swing, the lateral displacement is calculated by using the integral value of the lateral component of the vehicle speed obtained by the vehicle speed detecting means which is not affected by the image shake. Because of the correction, it is possible to obtain an error-free lateral displacement from which variations have been removed.
【００５２】[0052]
【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明は、
車両前方を撮像した画像から走行路に対する車両の相対
関係としてヨー角を検出する車両姿勢検出装置におい
て、車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段
と、上記ヨー角のばらつきが発生したとき、上記ヨー角
を上記ヨーレート検出手段で得たヨーレートの積分値を
用いて補正するヨーレート補正手段とを有する。As described above, the first aspect of the present invention provides
A vehicle attitude detection device that detects a yaw angle as a relative relationship of the vehicle to a traveling road from an image captured in front of the vehicle, a yaw rate detection unit that detects a yaw rate of the vehicle, and a yaw angle when a variation in the yaw angle occurs. Is corrected using the integrated value of the yaw rate obtained by the yaw rate detecting means.
【００５３】このため、画像の揺れにより画像から検出
したヨー角にばらつきが生じたとき、画像の揺れの影響
を受けないヨーレート検出手段で得たヨーレートの積分
値を用いて上記ヨー角を補正するため、ばらつきを除去
した誤りのないヨー角を得ることができる。For this reason, when the yaw angle detected from the image fluctuates due to the fluctuation of the image, the yaw angle is corrected using the integrated value of the yaw rate obtained by the yaw rate detecting means which is not affected by the fluctuation of the image. Therefore, it is possible to obtain an error-free yaw angle from which variations have been removed.
【００５４】また、請求項２に記載の発明は、車両前方
を撮像した画像から走行路に対する車両の相対関係とし
て車両の横方向の変位量である横変位を検出する車両姿
勢検出装置において、車両の速度を検出する車速検出手
段と、上記横変位のばらつきが発生したとき、上記横変
位を上記車速検出手段で得た車速の横方向成分の積分値
を用いて補正する横変位補正手段とを有する。According to a second aspect of the present invention, there is provided a vehicle attitude detecting apparatus for detecting a lateral displacement, which is a lateral displacement amount of a vehicle, as a relative relationship of the vehicle with respect to a traveling path from an image captured in front of the vehicle. Vehicle speed detecting means for detecting the speed of the vehicle, and a lateral displacement correcting means for correcting the lateral displacement using an integral value of a lateral component of the vehicle speed obtained by the vehicle speed detecting means when the lateral displacement varies. Have.
【００５５】このため、画像の揺れにより画像から検出
した横変位にばらつきが生じたとき、画像の揺れの影響
を受けない車速検出手段で得た車速の横方向成分の積分
値を用いて上記横変位を補正するため、ばらつきを除去
した誤りのない横変位を得ることができる。For this reason, when the lateral displacement detected from the image varies due to the image swing, the lateral displacement is calculated using the integral value of the lateral component of the vehicle speed obtained by the vehicle speed detecting means which is not affected by the image shake. In order to correct the displacement, it is possible to obtain an error-free lateral displacement from which variations have been removed.
【図１】本発明の原理図である。FIG. 1 is a principle diagram of the present invention.
【図２】本発明装置の構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of the device of the present invention.
【図３】ＥＣＵのブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of an ECU.
【図４】ヨー角，横変位を説明するための図である。FIG. 4 is a diagram for explaining a yaw angle and a lateral displacement.
【図５】本発明を説明するための図である。FIG. 5 is a diagram for explaining the present invention.
【図６】本発明を説明するための図である。FIG. 6 is a diagram for explaining the present invention.
【図７】補正処理のフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart of a correction process.
【図８】本発明を説明するための図である。FIG. 8 is a diagram for explaining the present invention.
【図９】本発明を説明するための図である。FIG. 9 is a diagram for explaining the present invention.
【図１０】ばらつき判定のフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart of a variation determination.
【図１１】本発明を説明するための図である。FIG. 11 is a diagram for explaining the present invention.
【図１２】ばらつき判定のフローチャートである。FIG. 12 is a flowchart of a variation determination.
【図１３】本発明を説明するための図である。FIG. 13 is a diagram for explaining the present invention.
【図１４】補正処理のフローチャートである。FIG. 14 is a flowchart of a correction process.
【図１５】本発明を説明するための図である。FIG. 15 is a diagram for explaining the present invention.
【図１６】本発明を説明するための図である。FIG. 16 is a diagram for explaining the present invention.
１１ 操舵ハンドル ２１ 油圧ポンプ ２２ パワーシリンダ ２３ リザーバ ３１ リレーロッド ３２ａ，３２ｂ 左右タイロッド ３５ パワーシリンダ ３７ スプールバルブ ３８ 油圧ポンプ ４１ レバー ５０ ＥＣＵ ５１ 操舵トルクセンサ ５４ 後輪操舵角センサ ５６，５７ 駆動回路 ６０ ウインカスイッチ ６５ 車速センサ ６７ 操舵角センサ Ｍ１ ヨー角検出手段 Ｍ２ ヨーレート検出手段 Ｍ３ ヨー角補正手段 Ｍ４ 横変位検出手段 Ｍ５ 車速検出手段 Ｍ６ 横変位補正手段 Reference Signs List 11 steering handle 21 hydraulic pump 22 power cylinder 23 reservoir 31 relay rod 32a, 32b left and right tie rod 35 power cylinder 37 spool valve 38 hydraulic pump 41 lever 50 ECU 51 steering torque sensor 54 rear wheel steering angle sensor 56, 57 drive circuit 60 turn signal switch 65 vehicle speed sensor 67 steering angle sensor M1 yaw angle detecting means M2 yaw rate detecting means M3 yaw angle correcting means M4 lateral displacement detecting means M5 vehicle speed detecting means M6 lateral displacement correcting means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 137:00 ──────────────────────────────────────────────────の Continued on the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code FI B62D 13:00
Claims (2)
する車両の相対関係としてヨー角を検出する車両姿勢検
出装置において、 車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、 上記ヨー角のばらつきが発生したとき、上記ヨー角を上
記ヨーレート検出手段で得たヨーレートの積分値を用い
て補正するヨーレート補正手段とを有することを特徴と
する車両姿勢検出装置。1. A vehicle attitude detecting device for detecting a yaw angle as a relative relationship of a vehicle to a traveling road from an image captured in front of the vehicle, wherein a yaw rate detecting means for detecting a yaw rate of the vehicle; And a yaw rate correction means for correcting the yaw angle using an integrated value of the yaw rate obtained by the yaw rate detection means.
する車両の相対関係として車両の横方向の変位量である
横変位を検出する車両姿勢検出装置において、 車両の速度を検出する車速検出手段と、 上記横変位のばらつきが発生したとき、上記横変位を上
記車速検出手段で得た車速の横方向成分の積分値を用い
て補正する横変位補正手段とを有することを特徴とする
車両姿勢検出装置。2. A vehicle attitude detecting device for detecting a lateral displacement, which is an amount of lateral displacement of a vehicle, as a relative relationship of the vehicle to a traveling path from an image obtained by capturing an image of the front of the vehicle. And a lateral displacement correcting means for correcting the lateral displacement by using an integral value of a lateral component of the vehicle speed obtained by the vehicle speed detecting means when the variation of the lateral displacement occurs. apparatus.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8264398A JPH10111136A (en) | 1996-10-04 | 1996-10-04 | Vehicle attitude detector |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP8264398A JPH10111136A (en) | 1996-10-04 | 1996-10-04 | Vehicle attitude detector |
Publications (1)
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| JPH10111136A true JPH10111136A (en) | 1998-04-28 |
Family
ID=17402614
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8264398A Pending JPH10111136A (en) | 1996-10-04 | 1996-10-04 | Vehicle attitude detector |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10111136A (en) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000059764A (en) * | 1998-08-07 | 2000-02-25 | Mazda Motor Corp | Vehicle position detecting device |
| JP2005247231A (en) * | 2004-03-08 | 2005-09-15 | Hitachi Ltd | Steering control system |
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-
1996
- 1996-10-04 JP JP8264398A patent/JPH10111136A/en active Pending
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