JPH10109170A - 大形ブロックの自動隅肉溶接装置 - Google Patents
大形ブロックの自動隅肉溶接装置Info
- Publication number
- JPH10109170A JPH10109170A JP26490396A JP26490396A JPH10109170A JP H10109170 A JPH10109170 A JP H10109170A JP 26490396 A JP26490396 A JP 26490396A JP 26490396 A JP26490396 A JP 26490396A JP H10109170 A JPH10109170 A JP H10109170A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- shafts
- robots
- shaft
- supported
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- Pending
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- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 アークセンサによる高速回転アーク溶接法の
技術を複雑な形状の大形ブロックの隅肉溶接に応用して
その自動化を図る。 【解決手段】 高さの異なる多数の棒状の突起１０１を
有し、その突起先端でワーク１を支持して所定位置に搬
入し及びその位置から搬出するオフセット定盤１００
と、所定位置においてオフセット定盤の通路をまたぐよ
うに架設された門型の枠体２０と、高速回転アーク溶接
を行う溶接トーチ２２を備えた複数の多関節の溶接ロボ
ット２１と、枠体に取り付けられ、各々の溶接ロボット
を上下、左右、前後方向に移動させる３軸の外部軸２
３、２４、２５とを備えた構成とする。
技術を複雑な形状の大形ブロックの隅肉溶接に応用して
その自動化を図る。 【解決手段】 高さの異なる多数の棒状の突起１０１を
有し、その突起先端でワーク１を支持して所定位置に搬
入し及びその位置から搬出するオフセット定盤１００
と、所定位置においてオフセット定盤の通路をまたぐよ
うに架設された門型の枠体２０と、高速回転アーク溶接
を行う溶接トーチ２２を備えた複数の多関節の溶接ロボ
ット２１と、枠体に取り付けられ、各々の溶接ロボット
を上下、左右、前後方向に移動させる３軸の外部軸２
３、２４、２５とを備えた構成とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、造船や橋梁などの
大形ブロックの自動隅肉溶接装置に関する。
大形ブロックの自動隅肉溶接装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】造船、橋梁などの大形構造物のワークは
ブロック単位で溶接が行われる。しかし、例えば造船工
場内の大組立ブロックのように、ワークが三次元の複雑
な形状と大きさを持つことから、自動機による隅肉溶接
は非常に困難とされ人手に頼った施工法がとられてい
る。
ブロック単位で溶接が行われる。しかし、例えば造船工
場内の大組立ブロックのように、ワークが三次元の複雑
な形状と大きさを持つことから、自動機による隅肉溶接
は非常に困難とされ人手に頼った施工法がとられてい
る。
【０００３】一方、高速回転アーク溶接法は周知に技術
で、各種の自動溶接機などに利用されている。その最た
る特長は、アークセンサによる溶接線の自動ならい制御
が可能なことである。
で、各種の自動溶接機などに利用されている。その最た
る特長は、アークセンサによる溶接線の自動ならい制御
が可能なことである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、アークセン
サによる高速回転アーク溶接法の技術を上記のような複
雑な形状の大形ブロックの隅肉溶接に応用してその自動
化を図ることを課題としている。
サによる高速回転アーク溶接法の技術を上記のような複
雑な形状の大形ブロックの隅肉溶接に応用してその自動
化を図ることを課題としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る緒方ブロッ
クの自動隅肉溶接装置は、高ｓの異なる多数の棒状の突
起を有し、その突起先端でワークを支持して所定位置に
搬入し及びその位置から搬出するオフセット定盤と、前
記所定位置に置いて前記オフセット定盤の通路をまたぐ
ように架設された門型の枠体と、高速回転アーク溶接を
行う溶接トーチを備えた複数の多関節の溶接ロボット
と、前記枠体に取り付けられ、各々の前記溶接ロボット
を上下、左右、前後方向に移動させる３軸の外部軸とを
備えたことを特徴とするものである。
クの自動隅肉溶接装置は、高ｓの異なる多数の棒状の突
起を有し、その突起先端でワークを支持して所定位置に
搬入し及びその位置から搬出するオフセット定盤と、前
記所定位置に置いて前記オフセット定盤の通路をまたぐ
ように架設された門型の枠体と、高速回転アーク溶接を
行う溶接トーチを備えた複数の多関節の溶接ロボット
と、前記枠体に取り付けられ、各々の前記溶接ロボット
を上下、左右、前後方向に移動させる３軸の外部軸とを
備えたことを特徴とするものである。
【０００６】オフセット定盤の多数の突起でワークを支
持し、所定位置にワークを搬入し、その後門型の枠体に
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向に移動可能に支持された多関節の各溶
接ロボットをそれぞれ独立に制御して取付部材の取付線
を高速回転アーク溶接法により隅肉溶接する。
持し、所定位置にワークを搬入し、その後門型の枠体に
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向に移動可能に支持された多関節の各溶
接ロボットをそれぞれ独立に制御して取付部材の取付線
を高速回転アーク溶接法により隅肉溶接する。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１は本発明の大形ブロックの自
動隅肉溶接装置の概念図である。この図は造船用の曲が
り外板ブロックに対する自動溶接を例示するもので、ワ
ーク１は複数の曲がり外板（母板）１１を板継ぎ溶接さ
れており、その母板１１上に複数のロンジ１２とトラン
ス１３を仮付け溶接されている。そして、このように仮
付けされたワーク１は、オフセット定盤１００上に設け
られた多数の高さの異なる棒状の突起１０１により支持
されて溶接ロボットシステム２の場所に搬入される。こ
の溶接ロボットシステム２は、オフセット定盤１００の
通路をまたぐように架設された門型の枠体２０に複数の
多関節溶接ロボット２１を天吊り式に装備したもので、
各溶接ロボット２１は回転アーク溶接トーチ２２を先端
部に備える６軸の回転軸と、さらに外部軸としてＸ，
Ｙ，Ｚ軸の３軸の移動軸２３、２４、２５を持ってい
る。Ｘ軸（左右移動軸）２３はＺ軸（昇降軸）２５を支
持し、Ｙ軸（前後移動軸）２４はＸ軸２３の両端部を左
右の門型枠体２０で支持している。これらの移動軸２
３、２４、２５については簡略に図示されているが、通
常のボールネジやラック・ピニオン機構によるものであ
る。溶接ロボット２１はＺ軸２５の下端部に取り付けら
れる。これらの用ｓてうろぼっと２１はそれぞれ独立に
制御され、母板１１とロンジ１２、トランス１３の升目
状の隅肉溶接、並びに論じ１２とトランス１３の接続部
の隅肉溶接が自動的に行われる。
動隅肉溶接装置の概念図である。この図は造船用の曲が
り外板ブロックに対する自動溶接を例示するもので、ワ
ーク１は複数の曲がり外板（母板）１１を板継ぎ溶接さ
れており、その母板１１上に複数のロンジ１２とトラン
ス１３を仮付け溶接されている。そして、このように仮
付けされたワーク１は、オフセット定盤１００上に設け
られた多数の高さの異なる棒状の突起１０１により支持
されて溶接ロボットシステム２の場所に搬入される。こ
の溶接ロボットシステム２は、オフセット定盤１００の
通路をまたぐように架設された門型の枠体２０に複数の
多関節溶接ロボット２１を天吊り式に装備したもので、
各溶接ロボット２１は回転アーク溶接トーチ２２を先端
部に備える６軸の回転軸と、さらに外部軸としてＸ，
Ｙ，Ｚ軸の３軸の移動軸２３、２４、２５を持ってい
る。Ｘ軸（左右移動軸）２３はＺ軸（昇降軸）２５を支
持し、Ｙ軸（前後移動軸）２４はＸ軸２３の両端部を左
右の門型枠体２０で支持している。これらの移動軸２
３、２４、２５については簡略に図示されているが、通
常のボールネジやラック・ピニオン機構によるものであ
る。溶接ロボット２１はＺ軸２５の下端部に取り付けら
れる。これらの用ｓてうろぼっと２１はそれぞれ独立に
制御され、母板１１とロンジ１２、トランス１３の升目
状の隅肉溶接、並びに論じ１２とトランス１３の接続部
の隅肉溶接が自動的に行われる。
【０００８】図２は各溶接ロボットの正面図である。溶
接ロボット２１の本体２６を平行リンク２７を介してＺ
軸２５に取り付けている。２８は平行リンク２７の駆動
モータである。この駆動モータ２８により図示しない伝
動ギヤを介してリンク回転軸２９を回転駆動し、平行リ
ンク２７を図２に示すような左右の位置まで会同させる
ことができる。ロボット本体２６は平行リンク２７によ
り常に鉛直方向の姿勢となるように支持される。なお、
３０はカウンターウエイトである。
接ロボット２１の本体２６を平行リンク２７を介してＺ
軸２５に取り付けている。２８は平行リンク２７の駆動
モータである。この駆動モータ２８により図示しない伝
動ギヤを介してリンク回転軸２９を回転駆動し、平行リ
ンク２７を図２に示すような左右の位置まで会同させる
ことができる。ロボット本体２６は平行リンク２７によ
り常に鉛直方向の姿勢となるように支持される。なお、
３０はカウンターウエイトである。
【０００９】また、ロボット本体２６は、その基端部に
水平面内で回転する旋回軸３１を有し、さらに旋回軸３
１に２本のアーム３２、３３をそれぞれ回転軸３４、３
５、３６で連接し、さらに第２のアーム３３の先端に回
転軸３７を飽きして溶接トーチ２２を鉛直面内で回転可
能に結合している。このようにロボット補那智２６は６
軸２９、３１、３４、３５、２６、３７の関節を持って
いる。従って、第２のアーム３２の先端の回転軸３７は
２点鎖線で示すような略ハート型の円内を動くことがで
きる。また、この回転軸３７に連結された溶接トーチ２
２も下向き、横向き、上向きの姿勢をとることができ
る。
水平面内で回転する旋回軸３１を有し、さらに旋回軸３
１に２本のアーム３２、３３をそれぞれ回転軸３４、３
５、３６で連接し、さらに第２のアーム３３の先端に回
転軸３７を飽きして溶接トーチ２２を鉛直面内で回転可
能に結合している。このようにロボット補那智２６は６
軸２９、３１、３４、３５、２６、３７の関節を持って
いる。従って、第２のアーム３２の先端の回転軸３７は
２点鎖線で示すような略ハート型の円内を動くことがで
きる。また、この回転軸３７に連結された溶接トーチ２
２も下向き、横向き、上向きの姿勢をとることができ
る。
【００１０】各溶接ロボット２１は上記のように構成さ
れているので、図１に示す外板１１とロンジ１２の取付
線１４、外板１１とトランス１３の取付線１５、及びロ
ンジ１２とトランス１３の取付線１６をそれぞれ高速回
転アーク溶接法により隅肉溶接することができる。各溶
接ロボット２１はそれぞれ独立に制御され、左右一対の
溶接ロボット２１をトランス１３間の領域内でそれぞれ
の取付部材の隅肉溶接を行う。また、取付部材が傾いた
りしている場合でも、溶接ロボット２１と取付部材の干
渉が生じない限り、自動溶接が可能である。
れているので、図１に示す外板１１とロンジ１２の取付
線１４、外板１１とトランス１３の取付線１５、及びロ
ンジ１２とトランス１３の取付線１６をそれぞれ高速回
転アーク溶接法により隅肉溶接することができる。各溶
接ロボット２１はそれぞれ独立に制御され、左右一対の
溶接ロボット２１をトランス１３間の領域内でそれぞれ
の取付部材の隅肉溶接を行う。また、取付部材が傾いた
りしている場合でも、溶接ロボット２１と取付部材の干
渉が生じない限り、自動溶接が可能である。
【００１１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
高速回転アーク溶接による複数の多関節溶接ロボットを
３軸の外部軸で天吊り式に支持したものであるから、造
船や橋梁などの大形ブロックの隅肉溶接を自動的に実施
することができ、省力化、高能率化に大いに寄与するも
のである。
高速回転アーク溶接による複数の多関節溶接ロボットを
３軸の外部軸で天吊り式に支持したものであるから、造
船や橋梁などの大形ブロックの隅肉溶接を自動的に実施
することができ、省力化、高能率化に大いに寄与するも
のである。
【図１】本発明の自動隅肉溶接装置の概念図である。
【図２】溶接ロボットの正面図である。
１ ワーク １１ 外板 １２ ロンジ １３ トランス １４、１５、１６ 取付線 ２ 溶接ロボットシステム ２０ 門型枠体 ２１ 溶接ロボット ２２ 溶接トーチ ２３ Ｘ軸 ２４ Ｙ軸 ２５ Ｚ軸 ２６ ロボット本体 ２７ 平行リンク ２８ 駆動モータ ２９ リンク回転軸 ３０ カウンターウエイト ３１ 旋回軸 ３２、３３ アーム ３４、３５、３６、３７ 回転軸 １００ オフセット定盤 １０１ 突起
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ２３Ｋ 37/04 Ｂ２３Ｋ 37/04 Ａ
Claims (1)
- 【請求項１】 高さの異なる多数の棒状の突起を有し、
その突起先端でワークを支持して所定位置に搬入し及び
その位置から搬出するオフセット定盤と、 前記所定位置に置いて前記オフセット定盤の通路をまた
ぐように架設された門型の枠体と、 高速回転アーク溶接を行う溶接トーチを備えた複数の多
関節の溶接ロボットと、 前記枠体に取り付けられ、各々の前記溶接ロボットを上
下、左右、前後方向に移動させる３軸の外部軸と、を備
えたことを特徴とする大形ブロックの自動隅肉溶接装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26490396A JPH10109170A (ja) | 1996-10-04 | 1996-10-04 | 大形ブロックの自動隅肉溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26490396A JPH10109170A (ja) | 1996-10-04 | 1996-10-04 | 大形ブロックの自動隅肉溶接装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10109170A true JPH10109170A (ja) | 1998-04-28 |
Family
ID=17409823
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26490396A Pending JPH10109170A (ja) | 1996-10-04 | 1996-10-04 | 大形ブロックの自動隅肉溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10109170A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100440324B1 (ko) * | 2002-03-25 | 2004-07-15 | 현대자동차주식회사 | 버스 루프 용접장치 |
| KR100770531B1 (ko) | 2003-08-19 | 2007-10-25 | 현대중공업 주식회사 | 단관의 링 프레임 필렛 자동용접장치 |
| CN106112339A (zh) * | 2016-07-13 | 2016-11-16 | 长沙长泰机器人有限公司 | 工件薄板焊接加工***及加工方法 |
| CN108176944A (zh) * | 2018-01-26 | 2018-06-19 | 重庆中和智能装备有限公司 | 一种用于钢格板制造的扁钢焊接机及扁钢焊接方法 |
| CN108356541A (zh) * | 2018-03-14 | 2018-08-03 | 重庆中和智能装备有限公司 | 一种钢格板生产***及方法 |
| CN112025182A (zh) * | 2020-09-28 | 2020-12-04 | 天津市伟泰轨道交通装备有限公司 | 安装支架总拼焊接工装及其使用方法 |
| CN112171099A (zh) * | 2020-09-24 | 2021-01-05 | 萍乡市铛铛自动化科技有限公司 | 一种振动盘本体自动焊接设备 |
| JP2023068324A (ja) * | 2021-11-02 | 2023-05-17 | 英三 中出 | 溶接装置及び溶接方法 |
-
1996
- 1996-10-04 JP JP26490396A patent/JPH10109170A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100440324B1 (ko) * | 2002-03-25 | 2004-07-15 | 현대자동차주식회사 | 버스 루프 용접장치 |
| KR100770531B1 (ko) | 2003-08-19 | 2007-10-25 | 현대중공업 주식회사 | 단관의 링 프레임 필렛 자동용접장치 |
| CN106112339A (zh) * | 2016-07-13 | 2016-11-16 | 长沙长泰机器人有限公司 | 工件薄板焊接加工***及加工方法 |
| CN108176944A (zh) * | 2018-01-26 | 2018-06-19 | 重庆中和智能装备有限公司 | 一种用于钢格板制造的扁钢焊接机及扁钢焊接方法 |
| CN108356541A (zh) * | 2018-03-14 | 2018-08-03 | 重庆中和智能装备有限公司 | 一种钢格板生产***及方法 |
| CN112171099A (zh) * | 2020-09-24 | 2021-01-05 | 萍乡市铛铛自动化科技有限公司 | 一种振动盘本体自动焊接设备 |
| CN112025182A (zh) * | 2020-09-28 | 2020-12-04 | 天津市伟泰轨道交通装备有限公司 | 安装支架总拼焊接工装及其使用方法 |
| JP2023068324A (ja) * | 2021-11-02 | 2023-05-17 | 英三 中出 | 溶接装置及び溶接方法 |
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