JPH10105250A

JPH10105250A - 作業機の制御装置

Info

Publication number: JPH10105250A
Application number: JP25579896A
Authority: JP
Inventors: Toshihisa Aoki; 俊久青木
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 1996-09-27
Filing date: 1996-09-27
Publication date: 1998-04-24

Abstract

(57)【要約】【課題】任意の最高速度の制御カーブを得ることがで
き、設置スペースの小さい操作レバーの近傍部位への設
置が容易で、良好な使い勝手を確保する。【解決手段】操作レバー３８の操作量を変換関数によ
り制御量を算出する制御量算出手段を備えた作業機１の
制御装置で、制御量算出手段は変換関数に係る変換率ま
たは変換関数のパラメータに係る変換率により制御量を
算出し、速度設定スイッチ３９がＯＦＦの時、操作レバ
ー３８の最大操作量に対し最大制御量となるよう設定さ
れた変換率に基づいて制御量を算出し、また操作レバー
３８操作中に速度設定スイッチ３９がＯＮとなった時に
は、その時の操作量またはその時の制御量を記憶し、こ
の後に速度設定スイッチ３９がＯＮの状態で操作レバー
３８が操作された時、最大操作量あるいは最大制御量に
対して記憶された操作量あるいは制御量から変換率を算
出し当該変換率に基づいて制御量を算出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、作業機の制御装
置に関し、とくにレバー操作式に構成されて作動速度を
制御するものに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来からクレーン車や高所作業車等の作
業機においては、レバー操作式の作動速度制御装置を用
いるものがあり、レバー操作式の作動速度制御装置にお
いてはレバー操作量と作動速度とが対応して所定の制御
カーブを描く関係に制御されている。

【０００３】そして、レバー操作量と作動速度との対応
が単一である場合には、通常、レバー操作に対する作動
速度制御幅を大きし、制御対象が迅速に動作するように
設定されている。このため、微動操作が困難で作業機の
操作に慎重を要する場合にはレバー操作が難しくなる。

【０００４】このことから、レバー操作式作動速度制御
装置において、微速スイッチを設け、その微速スイッチ
をオンした状態では前記所定の制御カーブとは異なり、
操作レバーのフルストロークを低速の範囲に限定した別
の制御カーブに沿った対応関係とし、前記のレバー操作
を容易に行えるようにしたものがある（特開平４−２９
７６２７）。

【０００５】また、従来のレバー操作式作動速度制御装
置においては、専用のダイヤルを設けて、そのダイヤル
の設定値に応じて制御カーブの傾きを異ならせて前記の
レバー操作を容易にするものもある（特開平４−３４７
００１）。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前者の場合
には、スイッチに対応して一の制御カーブが割り当てら
れているにすぎないので、その制御カーブがベターでは
あっても必ずベストであるとは言い難く、複数の制御カ
ーブを設定する場合にはそれに応じた個数のスイッチが
必要であるうえ、記憶量が増加することにもなる。

【０００７】また、後者の場合には、ダイヤルにより任
意の設定値を選択することにより作業に最適の制御カー
ブを得ることができるが、ダイヤルの設置には大きなス
ペースを要するので操作レバーの近傍に設置して良好な
使い勝手を確保するうえでは必ずしも満足すべきもので
はない。

【０００８】この発明は、このような事情に基づいてな
されたもので、作業に最適となる，任意の最高速度の制
御カーブを得ることができ、設置スペースの小さい操作
レバーの近傍部位への設置が容易で、良好な使い勝手を
確保することのできる作業機におけるレバー操作式の作
動速度の制御装置を提供することを課題とするものであ
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に、請求項１記載の発明は、操作レバーの操作量を検出
する操作量検出手段と、当該操作レバーの操作量を変換
関数により制御量を算出する制御量算出手段と、当該制
御量により作動速度を制御させ作業機を駆動させる駆動
制御手段とを備えた作業機の制御装置において、速度設
定スイッチを設けるとともに、前記制御量算出手段は、
変換関数に係る変換率または変換関数のパラメータに係
る変換率により制御量を算出するよう構成され、前記速
度設定スイッチがＯＦＦの時には操作レバーの最大操作
量に対して最大の制御量となるよう前記変換率が設定さ
れて当該変換率に基づいて操作レバーの操作量に対する
制御量を算出し、また、操作レバーの操作中に前記速度
設定スイッチがＯＮとなった時にはその時の操作レバー
の操作量あるいはその時の制御量を記憶設定し、この後
に速度設定スイッチがＯＮの状態で操作レバーが操作さ
れた時には、最大の操作量あるいは最大の制御量に対す
る記憶設定された前記操作量あるいは制御量を前記変換
率として算出し当該変換率に基づいて操作レバーの操作
量に対する制御量を算出するよう構成したことを特徴と
する作業機の制御装置である。

【００１０】また、請求項２記載の発明は、操作レバー
の操作量を検出する操作量検出手段と、当該操作レバー
の操作量を変換関数により制御量を算出する制御量算出
手段と、当該制御量により作動速度を制御させ作業機を
駆動させる駆動制御手段とを備えた作業機の制御装置に
おいて、速度設定スイッチを設けるとともに、前記制御
量算出手段は、変換関数に係る変換率または変換関数の
パラメータに係る変換率により制御量を算出するよう構
成され、前記速度設定スイッチがＯＦＦの時には操作レ
バーの最大操作量に対して最大の制御量となるよう前記
変換率が設定されて当該変換率に基づいて操作レバーの
操作量に対する制御量を算出し、また、操作レバーの操
作中に前記速度設定スイッチがＯＮとなった時には最大
の操作量に対するその時の操作レバーの操作量あるいは
最大の制御量に対するその時の制御量を前記変換率とし
て設定記憶し、この後に速度設定スイッチがＯＮの状態
で操作レバーが操作された時には、操作レバーの操作量
に対する制御量を記憶されている前記変換率に基づいて
算出するよう構成したことを特徴とする作業機の制御装
置である。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、クレーン車における実施の
形態を図面により説明する。

【００１２】まず、図２により作業機であるクレーン車
の全体概略を説明すると、１はクレーン車を示し、２は
車体である。

【００１３】車体２は自走可能であって、この車体２上
には旋回台４が旋回可能に装着されている。

【００１４】旋回台４は伸縮ブーム５とウインチ６とを
有し、伸縮ブーム５は枢軸部５ａによって旋回台４に対
して枢支され、旋回台４が垂直軸まわりに旋回駆動され
ることにより旋回変位が可能であって、起伏用油圧シリ
ンダの伸縮により適宜の起伏角度となるように駆動され
る。

【００１５】また、伸縮ブーム５はその内部に内蔵され
た不図示の伸縮用油圧シリンダの伸縮により伸縮駆動さ
れ、そのブーム長さを適宜の長さにすることができる。

【００１６】旋回台４のウインチ６から延在されたワイ
ヤロープ７は、伸縮ブーム５の先端部に設置されたシー
ブ８を経由して垂下され、そのワイヤロープ７の先端部
には吊り荷を吊り下げるフック９が設置され所要のクレ
ーン作業が行えるように構成されている。なお、図２に
おいて、１０はリモコン装置を示す。

【００１７】このようなクレーン車１の伸縮ブーム５
は、図３に示す油圧回路１１により駆動され、この油圧
回路１１は電気回路１２により制御されるようになって
いる。

【００１８】図３に示す油圧回路１１において、１３は
伸縮ブーム５を伸縮駆動する伸縮シリンダ，１４は伸縮
ブーム５を起伏駆動する起伏シリンダであり、１５は旋
回台４を駆動して伸縮ブーム５を旋回させる旋回モー
タ，１６は前記ウインチ６の駆動用の油圧モータであ
る。

【００１９】この油圧回路１１は、油圧ポンプ１８と第
１の電磁流量制御弁２１と第２の電磁流量制御弁２２と
第３の電磁流量制御弁２３と第４の電磁流量制御弁２４
とを有するもので、これらの第１〜第４の電磁流量制御
弁２１〜２４は前記油圧ポンプ１８の吐出側管路とオイ
ルタンク１９に至る管路との間に接続されている。

【００２０】前記第１の電磁流量制御弁２１は伸縮シリ
ンダ１３に、第２の電磁流量制御弁２２は起伏シリンダ
１４に、第３の電磁流量制御弁２３は旋回モータ１５
に、また第４の電磁流量制御弁２４はウインチ６の駆動
用の油圧モータ１６にそれぞれ対応して設置されてお
り、各電磁流量制御弁はそれぞれが対応する各アクチュ
エータに供給する圧油の流量を制御し、かつ切り換えを
行なうものである。

【００２１】そして、これらの第１〜第４の電磁流量制
御弁２１〜２４のソレノイド部にはこれらを電気的に制
御するための電気回路１２が接続されている。

【００２２】電気回路１２は、コントローラ２５を備
え、そのコントローラ２５は制御部２６と記憶部２７と
を有するものである。

【００２３】そして、図４に示すように、前記制御部２
６には、マイクロコンピュータからなる制御目標値算出
部３５と，この制御目標値算出部３５で算出された制御
目標値に沿って第１〜第４の電磁流量制御弁２１〜２４
を制御する信号を生成するバルブ制御部３６とが設けら
れている。

【００２４】なお、制御目標値算出部３５は記憶部２７
とともに本願発明でいう制御量算出手段を構成するもの
であり、バルブ制御部３６は前記第１〜第４の電磁流量
制御弁２１〜２４とともに本願発明でいう駆動制御手段
を構成するものである。

【００２５】また、この制御部２６には、無線式のリモ
コン装置１０からの信号を受信して入力するようになっ
ており、具体的には、リモコン装置１０の動作選択スイ
ッチ３７からの信号と，スピードコントロールレバー３
８からの信号と，速度設定スイッチ３９からの信号とが
制御目標算出部３５に入力されるようになっている。

【００２６】なお、スピードコントロールレバー３８と
動作選択スイッチ３７の組み合せがこの発明でいう操作
レバーに相当するもので、このスピードコントロールレ
バー３８にはその操作量検出手段としての不図示のポテ
ンショメータが設けられており、スピードコントロール
レバー３８からの信号はそのポテンショメータにより生
じた信号のことである。

【００２７】そして、動作選択スイッチ３７は各油圧ア
クチュエータに対応して設置されており、各油圧アクチ
ュエータの動作方向を選択するものである。スピードコ
ントロールレバー３８は各動作選択スイッチ３７と組み
合わせて操作することにより対応する油圧アクチュエー
タの動作方向と動作速度を手動操作するものである。

【００２８】制御目標値算出部３５は、第１〜第４の電
磁流量制御弁２１〜２４で対応するアクチュエータに対
する制御目標値を算出するものであって、前記の動作選
択スイッチ３７からの信号と，スピードコントロールレ
バー３８からの信号とにより操作量ｘが算出され、動作
選択スイッチ３７からの信号と，スピードコントロール
レバー３８からの信号と，速度設定スイッチ３９からの
信号とによって変換率ｋが算出されるようになっている
（図５，６により後述する）。

【００２９】そして、制御目標値はこれらの操作量ｘと
変換率ｋとから変換関数ｆ（ｋ・ｘ）で求められるよう
になっている。

【００３０】なお、操作量ｘは、所要の動作選択スイッ
チ３７がオフのとき０であり、その動作選択スイッチ３
７がオンのときにはスピードコントロールレバー３８の
操作量に応じて出力を行なうものであり、変換率ｋは、
０＜ｋ≦１．０の範囲内の値をとるものである。

【００３１】バルブ制御部３６は、このような制御目標
値算出部３５で算出された制御目標値に沿って生成され
た信号を対応する電磁流量制御弁に向けて出力するもの
であるが、その電磁流量制御弁からのフィードバック信
号を受けてフィードバック制御が行なわれるようになっ
ている。

【００３２】このようなコントローラ２５の前記制御目
標値算出部３５での演算の内容等は記憶装置２７に予め
記憶されており、その演算の内容や手順は次に示すとお
りである（図１参照）。

【００３３】制御がスタートすると、まず、ステップ
（以下、Ｓ．と記す）１において、動作選択スイッチ３
７がオンされたか否かが判断され、ＹＥＳの場合には
Ｓ．２に進み、ＮＯの場合には動作選択スイッチ３７が
オンされるのを待つ。

【００３４】Ｓ．２においては、速度設定スイッチ３９
がオンされているか否かが判断され、ＹＥＳであると
Ｓ．３に進む。ＮＯの場合には、オペレータが伸縮ブー
ム５の動作速度を通常モードのままで操作することを意
図しているので、Ｓ．４に進む。

【００３５】Ｓ．３においては、最高速度が設定済みで
あるか否かが判断され、ＹＥＳの場合にはＳ．５に進ん
で先に設定されている設定値ｘ_setを用いて変換率ｋ＝
ｘ_set／ｘ_maxを算出する。なお、変換率ｋの算出につい
ては、後から図５および図６により改めて説明する。

【００３６】Ｓ．３においてＮＯである場合には、Ｓ．
６に進んで、予め固定的に定められている既定値ｘ_init
を用いて、変換率ｋ＝ｘ_init／ｘ_maxを算出する。これ
は、この実施の形態の速度設定スイッチ３９が、いわゆ
る，従来の微速モードスイッチに相当し、ｘ_setの設定
操作が行なわれていない場合、ｘ_setの代わりに既定値
ｘ_initを用いて最高速度を低下させるためである。

【００３７】前記Ｓ．５あるいはＳ．６において変換率
ｋが算出された後、Ｓ．７に進んで、変換関数ｙ＝ｆ
（ｋ・ｘ）によりスピードコントロールレバー３８の操
作量ｘと前記変換率ｋとに基づいて制御目標値ｙが算出
されバルブ制御部３６に出力される。

【００３８】Ｓ．８において、バルブ制御部３６は、前
記制御目標値ｙに応じたバルブ制御信号を生成して、そ
の制御信号は対応する電磁流量制御弁２１〜２４に出力
されてその制御が行なわれる。

【００３９】Ｓ．８の後、Ｓ．９は動作選択スイッチ３
７のオン操作が継続しているか否かを判断する。

【００４０】Ｓ．９においてＹＥＳの場合には、操作が
継続していることになるので、Ｓ．７に戻り、制御演
算，出力を繰り返す。この時、変換率ｋはＳ．５または
Ｓ．６で既に求めた値を使用する。

【００４１】Ｓ．９においてＮＯの場合には、操作の終
了を意味するので、Ｓ．１に戻して、新たに動作選択ス
イッチ３７がオンされるまでＳ．１を繰り返す。

【００４２】他方、前記Ｓ．２においてＮＯと判断され
て、Ｓ．４に進んだ場合、前記Ｓ．７とは異なり、変換
率ｋ＝１．０として、変換関数ｙ＝ｆ（ｘ）によりスピ
ードコントロールレバー３８の操作量ｘのみから制御目
標値ｙが算出されバルブ制御部３６に出力されてＳ．１
０に進む。

【００４３】Ｓ．１０においてバルブ制御部３６は、前
記制御目標値ｙに応じてバルブ制御信号を生成して、そ
の制御信号は対応する電磁流量制御弁２１〜２４に出力
されてその制御が行なわれる。

【００４４】そして、Ｓ．１１においては、速度設定ス
イッチ３９がオフからオンに変化したか否かが判断さ
れ、ＹＥＳの場合には、Ｓ．１２で最高速度設定値ｘ
_setに現在の操作量ｘを代入して最高速度の設定操作を
行い、Ｓ．１５に進む。

【００４５】Ｓ．１１でＮＯの場合には、Ｓ．１３に進
み、速度設定スイッチ３９がオンからオフに変化したか
否かが判断され、ＹＥＳの場合には最高速度設定値ｘ
_setを破棄して最高速度設定解除操作を行い、Ｓ．１５
に進む。また、Ｓ．１３でＮＯの場合にも直接Ｓ．１５
に進む。

【００４６】Ｓ．１５においては、動作選択スイッチ３
７がオンであるか否かが判断され、ＹＥＳであれば、
Ｓ．４に戻され、制御目標値の算出や目標値に基づく制
御を繰り返す。

【００４７】Ｓ．１５でＮＯと判断されると、Ｓ．１に
戻り、新たな動作選択を待つ。

【００４８】クレーン車１の操作に対応する，前記制御
目標値算出部３５による制御動作は次のようである。

【００４９】通常モード（ｋ＝１．０）での制御動
作制御がスタートし、Ｓ．１でＹＥＳ、Ｓ．２でＮＯとな
り、Ｓ．４において、変換率ｋ＝１．０として変換関数
ｙ＝ｆ（ｘ）によりスピードコントロールレバー３８の
操作量ｘのみから制御目標値ｙが算出されバルブ制御部
３６に出力され、Ｓ．１０において電磁流量制御弁２１
〜２４のバルブ制御が行なわれる。

【００５０】そして、Ｓ．１１およびＳ．１３において
は、いずれもＮＯであり、Ｓ．１５でＹＥＳであるから
Ｓ．４に戻って前記の動作を繰り返して通常モードでの
操作が制御される。

【００５１】通常モードでの操作中に最高速度を設
定した場合の制御動作前記の制御動作中に、速度設定スイッチ３９がOFFか
らONとなるので、Ｓ．１１でＹＥＳとなり、Ｓ．１２で
最高速度設定値ｘ_setに現在の操作量ｘを代入して最高
速度の設定操作を行なった後、Ｓ．１５からＳ．４に戻
って前記の制御動作を繰り返す。

【００５２】最高速度を設定した後に、その設定値
を用いて行なう制御動作前記で最高速度が設定され、動作選択スイッチ３７が
OFFされると、Ｓ．１５でＮＯとなり、Ｓ．１，Ｓ．
２，Ｓ．３でＹＥＳとなって、Ｓ．５で先に設定されて
いる設定値ｘ_setを用いて変換率ｋ＝ｘ_set／ｘ_maxを算
出し、Ｓ．７で変換関数ｙ＝ｆ（ｋ・ｘ）によりスピー
ドコントロールレバー３８の操作量ｘと前記変換率ｋと
に基づいて制御目標値ｙが算出され、Ｓ．８で電磁流量
制御弁２１〜２４のバルブ制御が行なわれる。

【００５３】この後、Ｓ．９で動作選択スイッチ３７の
オン操作が継続しているか否かを判断し、ＹＥＳである
から、Ｓ．７に戻り、制御演算，出力を繰り返す。

【００５４】通常モードでの操作中に最高速度の設
定を解除した場合の制御動作前記の制御動作中に、速度設定スイッチ３９がONから
OFFとなるので、Ｓ．１３でＹＥＳとなり、Ｓ．１４で
最高速度設定値ｘ_setを破棄して最高速度の設定を解除
した後、Ｓ．１５からＳ．４に戻って前記の制御動作
を繰り返す。

【００５５】最高速度の設定を解除した後に、微速
操作を行なう場合の制御動作前記で最高速度の設定が解除され、動作選択スイッチ
３７がOFFされると、Ｓ．１５でＮＯとなり、Ｓ．１，
Ｓ．２でＹＥＳ，Ｓ．３でＮＯとなって、Ｓ．６にすす
む。

【００５６】Ｓ．６では、予め固定的に定められている
既定値ｘ_initを用いて、変換率ｋ＝ｘ_init／ｘ_maxを算
出し、Ｓ．７で変換関数ｙ＝ｆ（ｋ・ｘ）によりスピー
ドコントロールレバー３８の操作量ｘと前記変換率ｋと
に基づいて制御目標値ｙが算出され、Ｓ．８で電磁流量
制御弁２１〜２４のバルブ制御が行なわれる。

【００５７】この後、Ｓ．９で動作選択スイッチ３７の
オン操作が継続しているか否かを判断し、ＹＥＳである
から、Ｓ．７に戻り、制御演算，出力を繰り返す。

【００５８】前記のような機能の制御目標値算出部３５
を有するコントローラ２５によれば、前記電磁流量制御
弁２１〜２４に対する制御カーブは例えば図５に示すよ
うになる。

【００５９】図５において、制御カーブＡは、通常モー
ドの座標軸ｘに関して制御量ｙを表しており、このとき
のスピードコントロールレバー３８による操作範囲は０
からｘmaxまでである。

【００６０】このような制御カーブＡについて、今、制
御カーブＡのうちで操作量と制御量とが比例関係にあ
る，操作量ｘ_setの位置で速度ｙ_setを最高速度に設定す
る場合、変換率ｋ＝ｘ_set／ｘ_max とする。

【００６１】この変換率を、変換関数ｙ＝ｆ（ｋ・ｘ）
に用いると、ｙ＝ｆ｛（ｘ_set／ｘ_max）・ｘ｝である。

【００６２】このｘにスピードコントロールレバー３８
の最大操作量ｘ_maxを代入すると、スピードコントロー
ルレバー３８が最大操作量となったときの最大制御量
（すなわち最高速度）はｙ＝ｆ｛（ｘ_set／ｘ_max）・
ｘ_max｝＝ｆ（ｘ_set）＝ｙ_setが得られる。

【００６３】このことは、前記スピードコントロールレ
バー３８による制御量が０からｙ_se _tまでの範囲に限ら
れたものとなり、図５にＡ’で示すように、実質的に前
記Ａとは異なる制御カーブが得られることになる。

【００６４】なお、変換関数に関して加味する変換率ｋ
については、図６に示すようにｙ＝ｋ・ｆ（ｘ）として
制御カーブの傾きを変換率ｋに応じて変えるようにして
もよい。

【００６５】図６において、Ｂは基本設定の制御カーブ
であり、Ｂ’は変換後の減速モードでの制御カーブであ
る。なお、この際に用いる変換率ｋは、操作量ｘ_setの
際の制御量ｙ_setと，操作量ｘ_maxの際の制御量ｙ_maxと
を用いて、ｋ＝ｙ_set／ｙ_maxにより求めたものである。
これは、制御カーブＢと制御カーブＢ’との間で、屈曲
位置Ｃの位置ずれの防止をするためである。

【００６６】以上説明した実施の形態においては、前記
ＡやＢの基本制御カーブを記憶させておくことにより、
前記Ａ’，Ｂ’のようにして複数の制御カーブによる動
作を実現することができる。

【００６７】また、オペレータが任意に最高速度を設定
することができ、各操作毎に最高速度を設定することが
可能であるが、各操作に統一的に最高速度を設定しても
よいことはもちろんである。

【００６８】そのうえ、既存のリモコン装置に速度設定
スイッチのみを設置することにより実現することがで
き、また、既存の微速モードスイッチを本願の速度設定
スイッチに兼用して実施することもできるので、リモコ
ン装置の機械的構成上便利である。

【００６９】なお、本願の実施に際し、前記フローチャ
ートのＳ．２で操作するスイッチを速度設定スイッチ３
９とせず、モード選択用スイッチを別に設置することと
してもよい。

【００７０】また、前記した実施の形態においては、
Ｓ．１４において、最高速度設定値ｘ_setを破棄するこ
ととしたが、格別に破棄することを行なわず、最高速度
設定を重ねて行なうことにより書き換えるようにしても
よく、前回記憶していた値に戻すことにしてもよい。

【００７１】前記した実施の形態の制御目標算出部３５
における演算内容については、図７のフローチャートに
示すようにしても同様の効果を享受することができる。

【００７２】図７に示すフローチャートは、前記図１の
フローチャートの一部を改変したものであるので、以下
においては前記した図１のフローチャートとの相違点に
ついてのみ説明を行い、図１と同一のステップについて
はステップ番号を同一とし図１と重複した説明は省略す
る。

【００７３】すなわち、前記図１のものは、Ｓ．１２で
最高速度設定値ｘ_setそのものを記憶し、Ｓ．５で変換
率ｋを算出するものとなっている。

【００７４】一方、図７に示す，この実施の形態の場合
は、図１のＳ．１２に対応するＳ．１２’において変換
率ｋを算出してこれを記憶するものとなっており（最高
速度設定）、このＳ．１２’においては前記図１のＳ．
５に相当する演算を行なったうえで、その演算結果であ
る変換率ｋを記憶するものとなっている。そのため、前
記図１のＳ．５に対応する位置には格別の演算ステップ
は設けられていない。

【００７５】そして、前記図１のものと、図７のものと
の間での記憶データの相違に応じて、前記図１のＳ．１
４においては最高速度ｘ_setそのものが破棄されるのに
対し、図７のＳ．１４’においては変換率ｋが破棄され
るようになっている（最高速度設定解除）。

【００７６】このような図７のフローチャートに沿って
制御目標算出部３５での演算が行なわれても、前記図１
との差異は記憶するデータが最高速度設定値ｘ_setであ
るか変換率ｋであるかの違いに過ぎず、前記図１のもの
に準じた処理が行なわれるので、この実施の形態によっ
ても同様の効果を享受することができる。

【００７７】以上説明したいずれの実施の形態において
も、動作選択スイッチ３７とスピードコントロールレバ
ー３８とが別個に構成されたものを説明したが、両者を
ジョイステイック式に複合させてそのジョイステイック
の傾動方向により動作選択を行い、その傾動量により動
作スピードを制御するものであっても、概ね同様に実施
することができる。

【００７８】また、速度設定スイッチ等を可搬式のリモ
コン装置に限らずコントローラ２５のような非可搬式の
操作装置に設けて実施することができることはいうまで
もない。

【００７９】さらに、本願は、クレーン車や高所作業車
に限らず、広く電気式操作レバーを用いる建設機械等で
あっても実施することができる。

【００８０】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１または請
求項２記載の発明によれば、作業に先立って操作レバー
と速度設定スイッチとを操作することにより、作業に適
切な変換率を得ることができ、この変換率が制御量の算
出に加味されるので、単一の変換関数を有しているだけ
であっても、前記変換率によって作業に最適な任意の制
御カーブを得ることができる。

【００８１】そのうえ、前記変換率を得るうえで必要な
操作は、速度設定スイッチを操作レバーの操作中にオン
操作すことであり、単なるスイッチで足りるのでコンパ
クトであり、設置スペースが小さい操作レバーの近傍部
位への設置が容易で良好な使い勝手を確保することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御目標値算出部での演算内容のフローチャー
トである。

【図２】クレーン車の概略を示す側面図である。

【図３】伸縮ブーム駆動用等の油圧回路とこれ制御する
電気回路を示す図である。

【図４】コントローラの制御部のブロック図である。

【図５】実施の形態における通常モードでの制御カーブ
と変換率ｋを加味した減速モードでの制御カーブとを示
す図である。

【図６】他の実施の形態における通常モードでの制御カ
ーブと変換率ｋを加味した減速モードでの制御カーブと
を示す図である。

【図７】他の実施の形態における制御目標値算出部での
演算内容のフローチャートである。

【符号の説明】

１クレーン車２１第１の電磁流量制御弁２２第２の電磁流量制御弁２３第３の電磁流量制御弁２４第４の電磁流量制御弁２７記憶部３５制御目標値算出部３６バルブ制御部３８スピードコントロールレバー３９速度設定スイッチ

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【手続補正書】

【提出日】平成８年１０月１８日

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】全図

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１】

【図４】

【図２】

【図３】

【図６】

【図５】

【図７】

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】操作レバーの操作量を検出する操作量検
出手段と、当該操作レバーの操作量を変換関数により制
御量を算出する制御量算出手段と、当該制御量により作
動速度を制御させ作業機を駆動させる駆動制御手段とを
備えた作業機の制御装置において、速度設定スイッチを設けるとともに、前記制御量算出手段は、変換関数に係る変換率または変
換関数のパラメータに係る変換率により制御量を算出す
るよう構成され、前記速度設定スイッチがＯＦＦの時には操作レバーの最
大操作量に対して最大の制御量となるよう前記変換率が
設定されて当該変換率に基づいて操作レバーの操作量に
対する制御量を算出し、また、操作レバーの操作中に前記速度設定スイッチがＯ
Ｎとなった時にはその時の操作レバーの操作量あるいは
その時の制御量を記憶設定し、この後に速度設定スイッ
チがＯＮの状態で操作レバーが操作された時には、最大
の操作量あるいは最大の制御量に対する記憶設定された
前記操作量あるいは制御量を前記変換率として算出し当
該変換率に基づいて操作レバーの操作量に対する制御量
を算出するよう構成したことを特徴とする作業機の制御
装置。
【請求項２】操作レバーの操作量を検出する操作量検
出手段と、当該操作レバーの操作量を変換関数により制
御量を算出する制御量算出手段と、当該制御量により作
動速度を制御させ作業機を駆動させる駆動制御手段とを
備えた作業機の制御装置において、速度設定スイッチを設けるとともに、前記制御量算出手段は、変換関数に係る変換率または変
換関数のパラメータに係る変換率により制御量を算出す
るよう構成され、前記速度設定スイッチがＯＦＦの時には操作レバーの最
大操作量に対して最大の制御量となるよう前記変換率が
設定されて当該変換率に基づいて操作レバーの操作量に
対する制御量を算出し、また、操作レバーの操作中に前記速度設定スイッチがＯ
Ｎとなった時には最大の操作量に対するその時の操作レ
バーの操作量あるいは最大の制御量に対するその時の制
御量を前記変換率として設定記憶し、この後に速度設定
スイッチがＯＮの状態で操作レバーが操作された時に
は、操作レバーの操作量に対する制御量を記憶されてい
る前記変換率に基づいて算出するよう構成したことを特
徴とする作業機の制御装置。