JPH10101222A

JPH10101222A - 物品の搬送方法

Info

Publication number: JPH10101222A
Application number: JP8259287A
Authority: JP
Inventors: Yoshimi Niihara; 良美新原; Koichi Moriyama; 耕一森山; Kazuo Hida; 一男肥田; Koji Teramoto; 浩司寺本; Hideharu Kikuchi; 英晴菊地
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1996-09-30
Filing date: 1996-09-30
Publication date: 1998-04-21

Abstract

(57)【要約】【課題】部品供給ステーション等における付帯設備及
び上位制御ＣＰＵとの通信用の配線を省略して設備コス
トの削減を図り、併せて、台車の連結作業の自動化によ
って部品搬送工程における工数の低減を図る。【解決手段】搬送すべき物品の種類もしくは個数及び
その搬送ルートを含む管理情報を、搬送作業の管理を行
う上位制御ＣＰＵ６から搬送用ＡＧＶ３に伝達する。部
品供給ステーション１０で、搬送用ＡＧＶの制御ＣＰＵ
３６ａからの指令により、部品棚１の部品表示灯１１ａ
及び搬送用ＡＧＶが牽引してきた台車２の収納枠表示灯
２２ｄを点灯させ、部品の積込み作業を行う作業者に対
し、管理情報に基づいて作業指示を与える。空台車が待
機している空台車待機所５で、搬送用ＡＧＶにより、部
品の搭載に必要な空台車を自動的に選択して連結するよ
うにしてもよい。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車（Auto
-Guide Vehicle：以下、単にＡＧＶという）を用いた物
品の搬送方法に関し、さらに詳しくは、組み立て工場等
において、部品の搬送用台車をＡＧＶにより駆動してこ
の部品を搬送する搬送方法に係る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、組立て工場における部品の搬
送のために工場の床面に配設された誘導路に沿って自走
するＡＧＶが用いられている（例えば、特開平６−２０
８４１５号公報参照）。このようなＡＧＶによる部品の
搬送は、通常、複数台の搬送用台車を一列に連結してそ
の先頭の台車をＡＧＶにより牽引して行っており、上記
ＡＧＶを空台車待機所で空台車と連結してこれらの空台
車を部品供給ステーションまで牽引させ、この部品供給
ステーションで作業者により空台車に部品が積込まれた
後に、これらの部品が搭載された搭載済台車を上記ＡＧ
Ｖにより組立ラインまで牽引していくようにしている。
この際、上記空台車待機所における空台車の連結作業
は、生産管理用の上位制御ＣＰＵから通信用の配線を通
じて伝達される生産管理情報に基づいて行われるように
なっており、また、上記部品供給ステーションにおける
部品の積込み作業は、上記連結作業と同様に上位制御Ｃ
ＰＵから部品供給ステーションに伝達される生産管理情
報に基づきこの部品供給ステーションの作業管理用ＣＰ
Ｕから作業者に対して与えられる作業指示に従って行わ
れるようになっている。そして、ＡＧＶにより搭載済台
車が牽引されてくる組立ラインにおいては、作業者によ
り搭載済台車がＡＧＶから切り離される一方、この組立
ラインに待機している空台車がＡＧＶに連結されるよう
になっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
物品の搬送方法においては、空台車待機所及び部品供給
ステーションのそれぞれに作業管理用ＣＰＵ等の付帯設
備を設ける必要がある上に、これらの付帯設備と上位制
御ＣＰＵとを通信用の配線で結ぶ必要もあり、このた
め、設備コストが高くならざるを得ないという不都合が
ある。さらに、これらの通信用の配線の配設により空台
車待機所や部品供給ステーション等のレイアウト変更を
行い難くなるという不都合がある。

【０００４】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たものであり、その目的とするところは、空台車待機所
や部品供給ステーションに対し、付帯設備を設けること
なく作業管理情報の伝達を行い得るようにし、これによ
り、設備コストの削減を図るとともに工場内のレイアウ
ト変更を容易に行い得るようにし、併せて、台車の連結
作業の自動化によって部品搬送工程における工数の低減
を図ることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、物品供給ステーションにお
いて物品を搬送用台車に搭載した後、この物品が搭載さ
れた搭載済台車を無人搬送車により駆動して搬送先まで
搬送するようにした物品の搬送方法を前提とする。この
ものにおいて、定位置に配設された主搬送制御手段と、
副搬送制御手段が搭載されこの副搬送制御手段により駆
動制御される無人搬送車とを用い、上記物品供給ステー
ションにおける物品の搭載前に、搬送予定の物品の種類
もしくは個数に関する物品情報とその搬送ルートに関す
る搬送ルート情報とを含む管理情報を、上記主搬送制御
手段から無人搬送車の副搬送制御手段に対し通信手段を
介して予め転送する情報転送工程と、上記物品供給ステ
ーションにおいて、上記物品情報に基づく積込み作業指
示を、上記無人搬送車の副搬送制御手段からの指令によ
って作業指示表示手段に表示させ、この表示により作業
者に対し積み込むべき物品についての積込み作業指示を
与える積込み指示工程とを備える構成とするものであ
る。

【０００６】上記の構成の場合、物品供給ステーション
における物品の搭載前に、主搬送制御手段から無人搬送
車の副搬送制御手段に対し搬送ルート情報が転送され、
上記無人搬送車がこの搬送ルートに沿って物品供給ステ
ーションまで空台車を駆動して走行する。そして、この
物品供給ステーションにおいて、物品情報に基づく積込
み作業指示が、上記無人搬送車の副搬送制御手段からの
指令によって作業指示表示手段に表示され、この表示に
より作業者に対し積み込むべき物品についての積込み作
業指示が与えられる。このため、物品供給ステーション
での積込み作業のために必要とされる物品の種類や個数
などの管理情報を、これらの物品供給ステーションと主
搬送制御手段との間に通信用の配線を配設することなく
伝達することが可能になり、かつ、これらの情報に基づ
く作業指示を、それらの物品供給ステーション毎に作業
管理ＣＰＵ等の付帯設備を設けることなく作業者に与え
ることが可能になる。これにより、上記の付帯設備や通
信用の配線を配設する場合に比べて設備コストを大幅に
削減することが可能になり、加えて、通信用の配線を配
設しなおす必要がないため工場内のレイアウト変更も容
易になる。

【０００７】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、無人搬送車に対し、副搬送制御手段により
制御されて台車との連結及び連結解除を行う連結機構を
備え、上記無人搬送車の走行ルートにおける物品供給ス
テーションの手前側に領域設定された空台車待機所にお
いて、この空台車待機所にある空台車のうちから情報転
送工程で転送された物品情報に基づいて必要とされる空
台車を上記無人搬送車の副搬送制御手段により上記連結
機構を作動させて連結する空台車連結工程を備える構成
とするものである。

【０００８】上記の構成の場合、請求項１記載の発明に
よる作用に加えて、主搬送制御手段から管理情報を伝達
された無人搬送車の副搬送制御手段が、空台車待機所に
おいて、物品情報に基づいて必要とされる空台車を連結
機構により連結し、これらの空台車を物品供給ステーシ
ョンまで搬送する。このため、これらの空台車待機所と
主搬送制御手段との間に通信用の配線を配設することや
それらの空台車待機所毎に作業管理ＣＰＵや表示手段な
どの付帯設備を設ける必要がなくなり、設備コストの一
層の削減が可能になる上に、無人搬送車の副搬送制御手
段により連結機構が作動され、物品情報に基づいて必要
とされる空台車が自動的に連結されるため、作業者によ
る空台車の選択作業と連結作業とが不要になり、物品搬
送工程における省力化と工程削減とを図ることが可能に
なる。

【０００９】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明における物品供給ステーションにおいて、積込み指示
工程の後に、台車に配設された検出手段によりこの台車
に物品が搭載されていることを検出し、その検出手段に
より物品が検出された場合に搭載表示手段により作業者
に対し搭載表示を行うことにより、この作業者に積込み
作業の終了を確認させる積込み確認工程を備える構成と
するものである。

【００１０】上記の構成の場合、請求項１記載の発明に
よる作用に加えて、物品供給ステーションでの積込み作
業において、作業者が台車に物品を積み忘れた場合、搭
載表示手段が搭載表示を行わないため、この作業者は上
記の物品の積み忘れに容易に気付くことが可能になり、
これにより、台車が必要な物品を搭載せずに物品供給ス
テーションから搬出されることを確実に防止することが
可能になる。

【００１１】請求項４記載の発明は、物品が搭載された
搭載済台車が待機させられている搭載済台車待機所か
ら、所定の搭載済台車を連結して無人搬送車により駆動
して搬送先まで搬送するようにした物品の搬送方法を前
提とする。このものにおいて、定位置に配設された主搬
送制御手段と、副搬送制御手段が搭載されてこの副搬送
制御手段により駆動制御されかつこの副搬送制御手段に
より制御されて台車との連結及び連結解除を行う連結機
構を備えた無人搬送車とを用い、上記搭載済台車待機所
での搭載済台車との連結前に、搬送予定の物品の種類も
しくは個数に関する物品情報とその搬送ルートに関する
搬送ルート情報とを含む管理情報を、上記主搬送制御手
段から無人搬送車の副搬送制御手段に通信手段を介して
予め転送する情報転送工程と、情報転送工程の後に上記
搭載済台車待機所において、上記物品情報に基づいて必
要とされる搭載済台車を、上記無人搬送車の副搬送制御
手段により上記連結機構を作動させて連結する搭載済台
車連結工程とを備える構成とするものである。

【００１２】上記の構成の場合、主搬送制御手段から無
人搬送車の副搬送制御手段に対し搬送ルート情報が転送
され、上記無人搬送車がこの搬送ルートに沿って搭載済
台車待機所まで走行する。そして、この搭載済台車待機
所において、無人搬送車の副搬送制御手段が連結機構を
作動させて搬送予定の物品が搭載された搭載済台車を連
結し、これらの搭載済台車を上記搭載済台車待機所から
搬出する。このため、作業者による搭載済台車の選択作
業と連結作業とが不要になり、物品搬送工程における省
力化と工程削減とを図ることが可能になる。さらに、無
人搬送車は、すでに物品が搭載されている搭載済台車を
搬出することになるため、作業者による積込み作業を待
つことなく直ちに部品の搬送を開始することが可能にな
り、これにより、物品の搬送に要する時間の短縮を図る
ことが可能になる。

【００１３】請求項５記載の発明は、請求項１又は請求
項４記載の発明における情報伝達工程で主搬送制御手段
から副搬送制御手段への管理情報の転送を行う通信手段
を、非接触式に構成するものである。

【００１４】上記の構成の場合、請求項１又は請求項４
記載の発明による作用に加えて、主搬送制御手段から副
搬送手段への管理情報の転送を非接触式の通信手段によ
って行うことにより、上記管理情報の転送を無人搬送車
の走行中に行うことが可能になり、これにより、搬送時
間の短縮を図ることが可能になる。

【００１５】請求項６記載の発明は、請求項１又は請求
項４記載の発明において、物品の搬送先において、無人
搬送車の副搬送制御手段により連結機構を作動させてこ
の無人搬送車で搬送してきた搭載済台車を切離し、その
後、再び上記副搬送制御手段により連結機構を作動させ
てこの搬送先で待機している空台車を連結する台車入替
え工程を備える構成とするものである。

【００１６】上記の構成の場合、請求項１又は請求項４
記載の発明による作用に加えて、搬送先まで搭載済台車
を駆動してきた無人搬送車の副搬送制御手段により連結
機構が作動されてこの無人搬送車から搭載済台車が切り
離され、その後、この搬送先で待機している空台車が上
記無人搬送車に連結される。このため、上記搬送先にお
ける作業者による搭載済台車の切り離し作業及び空台車
の連結作業が不要になり、これにより、物品搬送工程に
おける省力化と工程削減とを図ることが可能になる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の第１実施形態を図
面に基いて説明する。

【００１８】図１は、本発明の第１実施形態に係る物品
の搬送方法を適用する自動車の組立工場内に設けた部品
のピッキングゾーン１００を示し、１は各種の部品１
２，１２，…が収納された部品棚、２，２，…はこれら
の部品１２，１２，…が搭載される台車、３，３，…は
これらの台車を牽引するＡＧＶ、４はこのＡＧＶを誘導
する誘導路、５は部品１２，１２，…を搭載されていな
い空の台車４，４，…が待機している空台車待機所、６
は工場内の部品搬送等の管理を行う主搬送制御手段とし
ての上位制御ＣＰＵである。また、図２は、上記組立工
場内に設けられた組立ライン７０の一例を示し、７は組
立作業が行われる作業ラインである。

【００１９】上記部品棚１，１，…は、それぞれ、図３
に示すように、縦板と横板とにより巣箱状に仕切られた
多数の収納枠１１，１１，…を備え、これらの収納枠１
１，１１，…の中に各種の部品１２，１２，…が種類別
に収納されるようになっており、積込み作業を行う作業
者によりこれらの部品１２，１２，…が取り出されて台
車２，２，…に積込まれるようになっている。上記各収
納枠１１の前面上部には、積込み作業を行う作業者に対
し、積込むべき部品１２，１２，…を指示するための作
業指示表示手段としての部品表示灯１１ａ，１１ａ，…
が配設されており、これらの部品表示灯１１ａ，１１
ａ，…は、図示省略の点灯回路により、搬送用ＡＧＶ３
の後述の制御ＣＰＵ３６ａからの無線通信による指令に
応じて点灯されるようになっている。そして、上記部品
棚１，１，…により、物品供給ステーションとしての部
品供給ステーション１０，１０が構成されている。

【００２０】上記台車２，２，…は、図４に示すよう
に、矩形の板状に形成されて水平に配置された基体部２
１と、この基体部２１の上面において左側（同図におけ
る手前側）に開口するように配設された搭載棚２２と、
上記基体部２１の下面の４隅に配設されてこの基体部２
１を前後左右に移動自在に支持するよう垂直軸回りに旋
回自在に配設された従動輪２３，２３，…と、上記基体
部２１の前面（同図における左側の側面）に配設された
連結リング２４と、後面（同図における右側の側面）に
配設された連結フック２５とを備えており、互いに前後
に配置された複数の台車同士２，２，…の間で、前側の
台車２の連結フック２５が後側の台車２の連結リング２
４と係合されることにより、これらの台車同士２，２，
…が互いに連結されるようになっている。また、上記基
体部２１の底面略中央部には、上記搬送用ＡＧＶ３，
３，…と合体するための一対の合体用溝２１ａ，２１ａ
（図９参照）が形成されている。

【００２１】上記搭載棚２２は、部品棚１と同様に巣箱
状に仕切られた多数の収納枠２２ａ，２２ａ，…を備
え、これらの各収納枠２２ａの内部は、図５に示すよう
に、底面の略中央部に配設された検出手段としての機械
式のオンオフスイッチ２２ｂの上からこの底面全体を覆
うようにフェルト２２ｃが敷かれており、上記オンオフ
スイッチ２２ｂは、部品１２が収納されているときにこ
の部品１２に押圧されてオン状態にされる一方、部品１
２が収納されていないときにオフ状態にされるようにな
っている。また、上記各収納枠２２ａ前面の上部には、
積込み作業を行う作業者に対して各部品１２の収納位置
を指示するための作業指示表示手段としての収納枠表示
灯２２ｄ，２２ｄ，…が配設されている。さらに、上記
搭載棚２２の上面右端側には大型表示灯２６ａを備えた
表示部２６が配設され、この表示部２６内には、搬送用
ＡＧＶ３の後述の制御ＣＰＵ３６ａからの指令を受けて
上記収納枠表示灯２２ｄ，２２ｄ，…や大型表示灯２６
ａの点灯制御等を行うＣＰＵ（図示省略）が配設されて
いる。

【００２２】上記搬送用ＡＧＶ３は、図６に示すよう
に、矩形の比較的厚肉の板状に形成された車体３１と、
この車体３１の上面３１ａに配設された連結機構として
の一対の合体用ピン３２，３２と、上記車体３１の下面
３１ｂ（図７参照）に配設された駆動部３３とを備え、
また、誘導路４等を追跡するためガイドセンサ３４，３
４と、この誘導路４等に沿って床面に配設された例えば
磁気テープ等の番地板４１，４２，…（図２参照）を検
出するための例えば磁気センサ等の番地センサ３５，３
５と、これらの両センサ３４，３５等からの入力に応じ
て搬送用ＡＧＶ３の作動を制御する副搬送制御手段とし
てのコントローラ３６（図８参照）とを備え、さらに、
上位制御ＣＰＵ６等との間で無線通信を行うための通信
回路３７と、前後に配置された複数の台車同士２，２を
互いに連結させる連結機構としての台車連結機構３８と
を備えている。そして、上記搬送用ＡＧＶ３は、誘導路
４に誘導されて移動しつつ、この誘導路４に沿って床面
に配設された番地板４１，４２，…を検出してその番地
データを読取り、それらの番地データに対応付けて予め
コントローラ３６に設定されている停止、回転等の作動
を行うようになっている。

【００２３】上記一対の合体用ピン３２，３２は、図示
省略の電動モータにより水平軸回りに回転作動され、車
体３１の上面３１ａから上方に垂直に突出した合***置
（図６の実線の位置）と、この車体３１の内部に収納さ
れた収納位置（図６の仮想線の位置）との間で位置変換
されるように構成されており、図９に示すように、搬送
用ＡＧＶ３が台車２の床下に潜り込んだ状態で、合***
置にある合体用ピン３２，３２が台車２の合体用溝２１
ａ，２１ａにそれぞれ内嵌されることにより、上記の台
車２と搬送用ＡＧＶ３とが合体されるようになってい
る。また、上記駆動部３３は、図７に示すように、車体
３１の下面３１ｂの前端側（同図における上側）と後端
側（同図における下側）とにそれぞれ垂直軸回りに旋回
自在に配設された駆動輪３３ａ，３３ａと、左右両側に
それぞれ垂直軸回りに旋回自在に支持された従動輪３３
ｂ，３３ｂとを備え、上記各駆動輪３３ａが駆動モータ
３３ｃにより回転駆動されることによって上記車体３１
を走行させるとともに、これらの各駆動輪３３ａがステ
アモータ３３ｄにより垂直軸回りに旋回されることによ
って上記車体３１を任意の方向に走行させるようになっ
ている。この際、上記各ステアモータ３３ｄによる各駆
動輪３３ａの旋回角度がエンコーダ３３ｅにより検出さ
れてこの検出値がコントローラ３６に入力されるように
なっており、このコントローラ３６が上記検出値に基づ
いて各ステアモータ３３ｄの作動制御を行って駆動輪３
３ａの旋回角度を変更制御することにより、搬送用ＡＧ
Ｖ３が任意の方向に走行できるようになっている。

【００２４】上記ガイドセンサ３４は、図７に示すよう
に、各駆動輪３３ａと一体に旋回するように配設され、
搬送用ＡＧＶ３が誘導路４や後述の副誘導路等に沿って
走行するときのその走行方向の誘導路４等からのずれ量
を検出してこのずれ量検出値をコントローラ３６に入力
するようになっており、また、上記番地センサ３５は、
床面に配設された番地板４１，４２，…から読み取った
番地データを上記コントローラ３６に入力するようにな
っている。

【００２５】上記コントローラ３６は、図８に示すよう
に、制御ＣＰＵ３６ａと、この制御ＣＰＵ３６ａとの間
で必要なデータの受け渡しを行なうメモリ３６ｂと、駆
動輪３３ａ，３３ａの駆動力及び駆動方向を制御する駆
動回路３６ｃ及び３６ｄとを備え、バッテリ３６ｅから
の電力の供給を受けて作動するように構成されている。
そして、上記制御ＣＰＵ３６ａは、ガイドセンサ３４か
ら入力されるずれ量検出値に基づき、上記駆動回路３６
ｄによりステアモータ３３ｄ，３３ｄを上記ずれ量が小
さくなる向きに作動させて駆動輪３３ａ，３３ａの向き
を修正するようになっており、また、番地センサ３５か
ら入力される番地データを受け、メモリ３６ｂに保存さ
れている番地データと作動命令との対応マップから上記
番地データに対応する作動命令を読みだしてこの作動命
令に従って専用ＡＧＶ３の作動を制御するようになって
いる。さらに、上記コントローラ３６は、通信回路３７
を介して上位制御ＣＰＵ６から生産管理情報の転送を受
け、この生産管理情報に基づいて空台車待機所５におい
て連結する台車２，２，…を選択するとともに、部品供
給ステーションにおいて、部品棚１，１，…の点灯回路
に上記通信回路３７により指令を送り部品表示灯１１
ａ，１１ａ，…を点灯させるとともに、同様に、台車
２，２，…の点灯回路に指令を送って収納枠表示灯２２
ｄ，２２ｄ，…を点灯させ、これにより、積込み作業を
行う作業者に対して搭載すべき部品１２，１２，…とそ
れらの搭載場所との指示を行うようになっている。な
お、３６ｆはコントローラ３６に対する作業者による操
作入力を受けるための操作盤である。

【００２６】上記台車連結機構３８は、図９に示すよう
に、搬送用ＡＧＶ３の車体３１内にその前後方向（同図
における左右方向）に延びるように配設された筒状ケー
ス３８ａと、基端側（同図の左側）をこの筒状ケース３
８ａ内に同軸に収容される一方、先端側（同図の右側）
を上記車体３１の後面（同図における右側面）から外方
に突出するロッド３８ｂと、このロッド３８ｂの上記先
端にこのロッド３８ｂと直交するように一体固定された
レバー３８ｃとを備えている。そして、図示省略の回転
作動用モータにより上記筒状ケース３８ａとロッド３８
ｂとが、軸線の回りに一体に回転作動されることによ
り、上記レバー３８ｃがロッド３８ｂの回りに回転され
るように構成されており、また、上記ロッド３８ｂの周
面に略全周に亘って形成されたラックギアが図示省略の
伸縮作動用モータの回転軸に配設されたピニオンギア
（図示省略）と係合され、その伸縮作動用モータの回転
作動により上記ロッド３８ｂが軸線方向に伸縮作動させ
られるように構成されている。

【００２７】以下に、上記台車連結機構３８により、互
いに連結された２台の台車同士２，２を切り離す場合に
ついて図９及び図１０に基づいて説明する。

【００２８】まず、搬送用ＡＧＶ３は、前側の台車２の
床下に潜り込んで合体用ピン３２，３２により前側の台
車２と合体した後に、伸縮作動用モータによりロッド３
８ｂを筒状ケース３８ａから引き出して車体３１の後方
に突出させ（同図に仮想線で示す）、続いて回転作動用
モータにより上記筒状ケース３８ａとロッド３８ｂとを
一体に回転させる。これにより、レバー３８ｃが上方に
突出し、上記前側の台車２の連結フック２５を上方に押
し上げて後側の台車２の連結リング２４から抜き上げた
状態になる（同図に実線で示す）。この状態で、搬送用
ＡＧＶ３は、前側の台車２を前進させてこれらの台車同
士２，２を引き離した後に停止し、台車連結機構３８を
上記の作動と逆順に作動させてロッド３８ｂを車体３１
内に収容する。このようにして２台の台車同士２，２の
連結を自動的に解除することができ、また、上記台車連
結機構３８を上記の切り離しの場合と反対の順序に作動
させることにより、２台の台車同士を連結することがで
きる。

【００２９】上記誘導路４は、ピッキングゾーン１００
と組立ライン７０との間を巡ってループ状に配設され、
これらのピッキングゾーン１００と組立ライン７０との
間で搬送用ＡＧＶ３，３，…を誘導するようになってい
る。そして、上記ピッキングゾーン１００の、部品供給
ステーション１０，１０において、部品棚１，１，…の
前面から作業スペースとしての所定間隔をあけてこれら
の部品棚１，１，…の前面に沿って床面に敷設され、上
記搬送用ＡＧＶ３，３，…をこれらの部品棚１，１，…
に沿って誘導するようになっている。一方、上記誘導路
４は、組立ライン７０において、作業ライン７との間に
所定の間隔をあけて平行に配設され、その経路に沿って
搬送用ＡＧＶ３に作動指示を与えるための番地板４１，
４２，…が配設されており、搬送用ＡＧＶ３が、これら
の各番地板４１，４２，…から読み取った番地データに
基づき部品の搬送先に到着したことを検知するようにな
っている。

【００３０】上記空台車待機所５は、搭載すべき部品の
種類によって異なる数種類の台車２，２，…が、部品を
搭載されていない空台車の状態で待機させられるように
なっている。すなわち、上記空台車待機所５には、誘導
路４から分岐する複数の副誘導路（図示省略）が設けら
れており、これらの副誘導路に沿って上記空台車２，
２，…が種類ごとに分かれて待機させられている。そし
て、上記複数の副誘導路が誘導路４からそれぞれ分岐す
る分岐点には、それぞれの副誘導路に沿って待機してい
る空台車２，２，…の種類に対応する番地データ有する
番地板が配設され、誘導路４に沿って走行してきた搬送
用ＡＧＶ３が、上記番地板から番地データを読みとって
必要な種類の空台車を選択することができるようになっ
ている。また、上記上位制御ＣＰＵ６は、組立ライン７
０における組立作業の進捗状況等に基づいて部品の搬送
順序等を決定し、これらの部品の種類もしくは個数及び
その搬送ルート等を含んだ生産管理情報を、非接触式の
通信手段としての無線通信機６１，６１，…により、ピ
ッキングゾーン１００に入ってきた搬送用ＡＧＶ３，
３，…に転送するようになっている。

【００３１】上記作業ライン７では、自動車の組立作業
が行われており、この作業ライン７と平行に敷設された
誘導路４に沿って３個所の搭載済台車置き場７１，７
２，７３と３個所の空台車置き場７４，７５，７６と
が、それぞれ、互いに交互に設けられている。そして、
上記搭載済台車置き場７１，７２，７３に対応付けて番
地板４１，４２，…が誘導路４沿いに配設されており、
この誘導路４に沿って走行してきた搬送用ＡＧＶ３が、
各番地板４１，４２，…から停止及び台車の入れ替えを
指示する番地データを読み取り、牽引してきた台車のう
ちの１台を自動的に切り離してこの番地板４１，４２，
…に対応する各搭載済台車置き場７１，７２，７３に配
置する一方、この番地板に対応する各空台車置き場７
４，７５，７６におかれている空台車２，２，…を自動
的に連結して回収するようになっている。

【００３２】つぎに、上記第１実施形態における具体的
な部品の搬送方法及びその作用・効果について説明す
る。

【００３３】まず、搬送用ＡＧＶ３は、台車２，２，…
を牽引しない状態で誘導路４に沿って走行してきて、ピ
ッキングゾーン１００に入ったところで上位制御ＣＰＵ
６の無線通信機６１から無線通信を受け、生産管理情報
の転送を受ける（情報転送工程）。この際、上記搬送用
ＡＧＶ３は走行状態で無線通信を受けるため、情報伝達
のために停止する必要が無く、これにより、搬送時間の
短縮が図られる。そして、上記搬送用ＡＧＶ３は、生産
管理情報を記憶して空台車待機所５に向い、この空台車
待機所５において、搬送すべき部品１２，１２，…の種
類もしくは個数に関する生産管理情報に基づき、これら
の部品１２，１２，…を搭載するために必要な空台車が
配置されている副誘導路を検索する。すなわち、この副
誘導路に対応する番地板を検出するまで誘導路４に沿っ
て移動し、その番地板を検出したところで誘導路４から
離れて上記副誘導路に沿って移動し、この副誘導路に沿
って待機させられている空台車２，２，…を台車連結機
構３８により必要な台数だけ連結し、それらのうちの先
頭の台車２と合体する（空台車連結工程）。

【００３４】続いて、上記搬送用ＡＧＶ３は、搬送ルー
トに関する生産管理情報に基づき、部品供給ステーショ
ン１０，１０，…まで台車２，２，…を牽引していき、
この部品供給ステーション１０において、部品１２，１
２，…の積込み作業を行う作業者に対し、搭載すべき部
品１２，１２，…についての指示を行う。すなわち、搭
載すべき部品１２，１２，…が収容された各部品棚１の
部品表示灯１１ａ，１１ａ，…を点灯させるとともに、
各台車２の上記部品を積込む収納枠２２ａ，２２ａ，…
の収納枠表示灯２２ｄ，２２ｄ，…を点灯させ、これに
より、積込み作業を行う作業者に対し、積込むべき部品
１２，１２，…及びこれらの部品１２，１２，…を積込
む収納枠２２ｄ，２２ｄ，…を明確に表示する（積込み
作業指示工程）。

【００３５】この際、各台車２の収納枠２２ａ，２２
ａ，…内に配設されたオンオフスイッチ２２ｂ，２２
ｂ，…により、各収納枠２２ａ内に部品１２が積込まれ
たか否かが検出され、搭載すべき部品１２，１２，…が
すべて台車２に積込まれたときに、この台車２の大型表
示灯２６ａが点灯される。つまり、積込み作業を行う作
業者は、上記大型表示灯２６ａの点灯を確認することに
より、搭載すべき部品１２，１２，…を残らず搭載した
ことを確認する（積込み確認工程）。これにより、作業
者のうっかりミスで台車２，２，…に搭載すべき部品１
２，１２，…を積み忘れることを確実に防止することが
できる。

【００３６】そして、作業者は、上記の積込み完了の確
認の後に操作盤３６ｆにより搬送用ＡＧＶ３に発進指令
を入力し、この搬送用ＡＧＶ３を発進させて台車２，
２，…を次の部品供給ステーション１０まで牽引させ
る。

【００３７】このようにして各部品供給ステーション１
０における積込み作業を終えた後、搬送用ＡＧＶ３は、
部品が積込まれた搭載済台車２，２，…を組立ライン７
０まで牽引していき、この組立ライン７０において、図
２に示す位置で図示省略の番地板から停止及び最後尾の
台車の入れ替えを指示する番地データを読み取って一時
停止した後に、搬送してきた３台の搭載済台車２，２，
…を順番に空台車２，２，…と入れ替える（台車入れ替
え工程）。すなわち、上記搬送用ＡＧＶ３は、まず、先
頭の搭載済台車２（図２の下側の台車）との合体を解除
してこの搭載済台車２から離れ、３台の搭載済台車２，
２，…のうちの最後尾から２番目の搭載済台車２（同図
の上から２番目の台車）の下に潜ってこの搭載済台車２
と最後尾の搭載済台車２（同図の上側の台車）との連結
を台車連結機構３８により切り離す。次に、最後尾から
２番目の搭載済台車２から離れ、最後尾の搭載済台車２
の床下に潜ってこの搭載済台車２と合体し、この最後尾
の搭載済台車２を牽引して図２における一番上の搭載済
台車置き場７１まで搬送し、ここで切り離す。続いて、
隣接する空台車置き場７４に置かれている空台車２の下
に潜ってこの空台車２と合体し、この空台車２を搭載済
台車２，２，…の列の最後尾まで搬送し、この空台車２
との合体を解除して最後尾から２番目の搭載済台車２の
下に潜り、この搭載済台車２と空台車２とを台車連結機
構３８により連結する。このようにして、搬送用ＡＧＶ
３が自動的に台車２，２，…の入れ替えを行うため、組
立ライン７０の作業者が搭載済台車２，２，…の切り離
しや空台車の連結等をせずにすみ、これにより、省力化
と工程削減とが図られる。

【００３８】そして、上記第１実施形態によれば、搬送
すべき部品１２，１２，…の種類や個数及びその搬送ル
ート等の生産管理情報を、搬送用ＡＧＶ３により伝達さ
せることができるため、空台車待機所５や部品供給ステ
ーション１０，１０，…と上位制御ＣＰＵ６との間に通
信用の配線を配設する必要がなくなり、さらに、上記生
産管理情報に基づく積込み作業の指示が、搬送用ＡＧＶ
３の制御用ＣＰＵ３６ａからの指令による台車２，２，
…の収納枠表示灯２２ｄ，２２ｄ，…の点灯等によって
行われるため、上記部品供給ステーション１０，１０，
…のそれぞれに作業管理用ＣＰＵ等の付帯設備を設ける
必要がなくなる。これにより、上記の付帯設備や通信用
の配線を配設する場合に比べて設備コストを大幅に削減
することができ、しかも、工場内のレイアウト変更の際
に通信用の配線を配設しなおす必要がないため、上記レ
イアウト変更の容易化を図ることができる。加えて、空
台車待機所５において、搬送用ＡＧＶ３が、空台車２，
２，…を自動的に選択して連結するため、作業者が空台
車２，２，…を選択して搬送用ＡＧＶ３に連結する必要
がなくなり、これにより、省力化と工程削減とを図るこ
とができる。

【００３９】＜第２実施形態＞図１１は本発明の第２実
施形態に係る物品の搬送方法を適用する自動車の組み立
て工場内に設けた部品のピッキングステーション１１０
を示し、同図において、８は空台車２，２，…及び搭載
済台車２，２，…が待機させられている空台車待機所及
び搭載済台車待機所としての集配所である。この集配所
８には、上記第１実施形態における空台車待機所５と同
様に、空台車２，２，…がその種別毎に異なる位置に分
かれて配置されており、また、部品供給ステーション１
０において部品１２，１２，…を搭載された搭載済台車
２，２，…が、その種類及び搭載されている物品１２，
１２，…の種類等により分類されてそれぞれ異なる位置
に分かれて配置されている。

【００４０】なお、上記第２実施形態のその他の構成は
第１実施形態のものと同様であるために、同一部材には
同一符号を付して、その説明は省略する。

【００４１】そして、上記第２実施形態の場合、搬送用
ＡＧＶ３は、ピッキングゾーン１１０に入って無線通信
により上位制御ＣＰＵからの生産管理情報の伝達を受
け、上記第１実施形態における空台車待機所５での空台
車２，２，…の自動連結の場合と同様に、搬送すべき部
品１２，１２，…を搭載した搭載済台車２，２，…を上
記生産管理情報に基づいて自動的に選択して連結し、こ
れらの搭載済台車２，２，…を上記集配所８から搬出し
て組立ライン７０まで搬送する。つまり、搬送用ＡＧＶ
３は、作業者による部品の積込み作業を待つことなくこ
れらの搭載済台車２，２，…を牽引して直ちに組立ライ
ン７０へ向うことができ、これにより、物品の搬送時間
の短縮を図ることができる。

【００４２】＜他の実施形態＞なお、本発明は上記第１
及び第２実施形態に限定されるものではなく、その他種
々の実施形態を包含するものである。すなわち、上記第
１及び第２実施形態では、搬送用ＡＧＶ３，３，…とし
て、台車２の下に潜り込んでこの台車２と合体する低床
型のＡＧＶを用いているが、これに限らず、例えば台車
を前方や側方から牽引するＡＧＶを用いてもよく、ま
た、台車を後方から駆動するＡＧＶを用いてもよい。

【００４３】上記第１及び第２実施形態では、台車２，
２，…の収納枠表示灯２２ｄ，２２ｄ，…を点灯させる
ために、搬送用ＡＧＶ３のから無線通信により指令を送
るようにしているが、これに限らず、例えば、各台車２
に配設された点灯用回路をカプラ等により連結し、この
点灯用回路を通じて指令を送るようにしてもよい。

【００４４】上記第１及び第２実施形態では、空台車待
機所５又は集配所８において、搬送用ＡＧＶ３により、
自動的に台車２，２，…を連結するようにしているが、
これに限らず、例えば、作業者が搬送用ＡＧＶ３からの
指示を受けてこの搬送用ＡＧＶ３と台車２，２，…とを
連結するようにしてもよい。

【００４５】上記第１及び第２実施形態では、各台車２
に搭載された部品１２，１２，…を機械式のオンオフス
イッチ２２ｂ，２２ｂ，…により検出するようにしてい
るが、これに限らず、上記部品１２，１２，…を例えば
光電センサ等を用いて検出するようにしてもよい。

【００４６】また、上記第１及び第２実施形態では、上
位制御ＣＰＵ６から搬送用ＡＧＶ３，３，…に対する通
信を、無線通信機６１により行うようにしているが、こ
れに限らず、例えば、光通信装置等を用いるようにして
もよい。

【００４７】上記第１及び第２実施形態では、搬送用Ａ
ＧＶ３により、複数台の台車２，２，…を牽引するよう
にしているが、これに限らず、搬送用ＡＧＶ３により１
台の台車２を牽引するようにしてもよい。

【００４８】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明における物品の搬送方法によれば、物品情報を含む管
理情報を無人搬送車を介して物品供給ステーションに伝
達し、かつ、この無人搬送車の作業指示表示手段により
上記物品情報に基づく作業指示を作業者に対して与える
ようにすることにより、これらの物品供給ステーション
毎に作業管理ＣＰＵ等の付帯設備を設ける必要がなくな
る上、それらの物品供給ステーションと主搬送制御手段
との間に通信用の配線を配設する必要もなくなり、これ
により、設備コストを大幅に削減することができ、さら
に、工場内のレイアウト変更の容易化を図ることができ
る。

【００４９】請求項２記載の発明によれば、上記請求項
１記載の発明による効果に加えて、空台車待機所におい
て、無人搬送車の副搬送制御手段により連結機構を作動
させて空台車を連結することにより、上記空台車待機所
における付帯設備を省略して設備コストを一層削減する
ことができる上に、作業者による空台車の選択作業と連
結作業とをなくして物品搬送工程における省力化と工程
削減とを図ることができる。

【００５０】請求項３記載の発明によれば、上記請求項
１記載の発明による効果に加えて、作業者に搭載表示手
段の表示を確認させることにより、台車が必要な物品を
搭載せずに物品供給ステーションから搬出されることを
確実に防止することができる。

【００５１】請求項４記載の発明における物品の搬送方
法によれば、主搬送制御手段から無人搬送車の副搬送制
御手段に物品情報を転送し、搭載済台車待機所におい
て、無人搬送車の副搬送制御手段により連結機構を作動
させて搬送予定の部品を搭載する搭載済台車を連結する
ことにより、作業者による搭載済台車の選択作業と連結
作業とを不要にして物品搬送工程における省力化と工程
削減とを図ることができる。加えて、すでに物品が搭載
されている搭載済台車を、作業者による積込み作業を待
つことなく直ちに搬出することができ、これにより、物
品の搬送に要する時間の短縮を図ることができる。

【００５２】請求項５記載の発明によれば、上記請求項
１又は請求項４記載の発明による効果に加えて、主搬送
制御手段から副搬送制御手段への管理情報の伝達を非接
触式の通信手段により行うことにより、上記管理情報の
転送を無人搬送車の走行中に行うことができ、これによ
り、搬送時間の短縮を図ることができる。

【００５３】請求項６記載の発明によれば、上記請求項
１又は請求項４記載の発明による効果に加えて、作業ラ
インにおける搭載済台車と空台車との入れ替えを、無人
搬送車の連結機構を作動させて行うことにより、物品搬
送工程における省力化と工程削減とを図ることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態を適用するピッキングゾ
ーンの全体構成図である。

【図２】組立ラインの全体構成図である。

【図３】部品棚の構成を示す斜視図である。

【図４】台車の構成を示す斜視図である。

【図５】台車の各収納枠に配設されたオンオフスイッチ
を示す拡大断面図である。

【図６】搬送用ＡＧＶの構成を示す斜視図である。

【図７】搬送用ＡＧＶの底面図である。

【図８】搬送用ＡＧＶのコントローラの構成を示すブロ
ック図である。

【図９】台車連結機構による台車同士の連結の着脱を示
す側面図である。

【図１０】台車連結機構による台車同士の連結の着脱を
示す後面図である。

【図１１】第２実施形態を示す図１相当図である。

【符号の説明】

２台車３搬送用ＡＧＶ（無人搬送車）５空台車待機所６上位制御ＣＰＵ（主搬送制御手段）８集配所（空台車待機所及び搭載済台
車待機所）１０部品供給ステーション（物品供給ス
テーション）１１ａ部品表示灯（作業指示表示手段）１２部品（物品）２２ｂオンオフスイッチ（検出手段）２２ｄ収納枠表示灯（作業指示表示手段）２６ａ大型表示灯（搭載表示手段）３２搬送用ＡＧＶの合体用ピン（連結機
構）３６搬送用ＡＧＶのコントローラ（副搬
送制御手段）３８台車連結機構（連結機構）６１無線通信機（通信手段）７０組立ライン（搭載済台車の搬送先）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号ＦＩＧ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｔ (72)発明者寺本浩司広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内 (72)発明者菊地英晴広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】物品供給ステーションにおいて物品を搬
送用台車に搭載した後、この物品が搭載された搭載済台
車を無人搬送車により駆動して搬送先まで搬送するよう
にした物品の搬送方法において、定位置に配設された主搬送制御手段と、副搬送制御手段
が搭載されこの副搬送制御手段により駆動制御される無
人搬送車とを用い、上記物品供給ステーションにおける物品の搭載前に、搬
送予定の物品の種類もしくは個数に関する物品情報とそ
の搬送ルートに関する搬送ルート情報とを含む管理情報
を、上記主搬送制御手段から無人搬送車の副搬送制御手
段に対し通信手段を介して予め転送する情報転送工程
と、上記物品供給ステーションにおいて、上記物品情報に基
づく積込み作業指示を、上記無人搬送車の副搬送制御手
段からの指令によって作業指示表示手段に表示させ、こ
の表示により作業者に対し積み込むべき物品についての
積込み作業指示を与える積込み指示工程とを備えている
ことを特徴とする物品の搬送方法。
【請求項２】請求項１において、無人搬送車に対し、副搬送制御手段により制御されて台
車との連結及び連結解除を行う連結機構を備え、上記無人搬送車の搬送ルートにおける物品供給ステーシ
ョンの手前側に領域設定された空台車待機所において、
この空台車待機所にある空台車のうちから情報転送工程
で転送された物品情報に基づいて必要とされる空台車を
上記無人搬送車の副搬送制御手段により上記連結機構を
作動させて連結する空台車連結工程を備えることを特徴
とする物品の搬送方法。
【請求項３】請求項１において、物品供給ステーションにおいて、積込み指示工程の後
に、台車に配設された検出手段によりこの台車に物品が
搭載されていることを検出し、その検出手段により物品
が検出された場合に搭載表示手段により作業者に対し搭
載表示を行うことにより、この作業者に積込み作業の終
了を確認させる積込み確認工程を備えることを特徴とす
る物品の搬送方法。
【請求項４】物品が搭載された搭載済台車が待機させ
られている搭載済台車待機所から、所定の搭載済台車を
連結して無人搬送車により駆動して搬送先まで搬送する
ようにした物品の搬送方法において、定位置に配設された主搬送制御手段と、副搬送制御手段
が搭載されてこの副搬送制御手段により駆動制御されか
つこの副搬送制御手段により制御されて台車との連結及
び連結解除を行う連結機構を備えた無人搬送車とを用
い、上記搭載済台車待機所での搭載済台車との連結前に、搬
送予定の物品の種類もしくは個数に関する物品情報とそ
の搬送ルートに関する搬送ルート情報とを含む管理情報
を、上記主搬送制御手段から無人搬送車の副搬送制御手
段に通信手段を介して予め転送する情報転送工程と、情報転送工程の後に上記搭載済台車待機所において、上
記物品情報に基づいて必要とされる搭載済台車を、上記
無人搬送車の副搬送制御手段により上記連結機構を作動
させて連結する搭載済台車連結工程とを備えていること
を特徴とする物品の搬送方法。
【請求項５】請求項１又は請求項４において、情報転送工程において主搬送制御手段から副搬送制御手
段への管理情報の転送を行う通信手段は、非接触式に構
成されていることを特徴とする物品の搬送方法。
【請求項６】請求項１又は請求項４において、物品の搬送先において、無人搬送車の副搬送制御手段に
より連結機構を作動させてこの無人搬送車で搬送してき
た搭載済台車を切離し、その後、再び上記副搬送制御手
段により連結機構を作動させてこの搬送先で待機してい
る空台車を連結する台車入替え工程を備えることを特徴
とする物品の搬送方法。