JPH0995287A

JPH0995287A - 電動自転車

Info

Publication number: JPH0995287A
Application number: JP25267495A
Authority: JP
Inventors: Eiji Kasai; 栄治河西
Original assignee: NEC Home Electronics Ltd; Nippon Electric Co Ltd
Current assignee: NEC Home Electronics Ltd; NEC Corp
Priority date: 1995-09-29
Filing date: 1995-09-29
Publication date: 1997-04-08

Abstract

(57)【要約】【課題】舵角に応じて動力補助を制限し、走路逸脱や
転倒等を防止する。【解決手段】足踏みペダル９の足踏みを動力補助する
電動モータ３に対しバッテリ電源２から供給する電力
を、舵角センサ１２の出力舵角θの逆数に係数ｋを乗じ
たｋ／θで表される舵角関数を乗算して制限する。進路
変更或いは右左折の必要からハンドルを左又は右に切っ
たときに、舵角θに応じて補助動力を抑制することがで
き、これにより転舵中に必要以上の動力補助が行われて
対向車線にはみ出してしまったり転倒したりする危険
を、未然にしかも確実に防止することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、舵角に応じて動力
補助を制限し、走路逸脱や転倒等を防止するようにした
電動自転車に関する。

【０００２】

【従来の技術】ペダルアシスト用に電動モータを搭載し
た電動自転車は、足踏みペダルを踏む力（踏力）に応じ
て電動モータからクランク軸或いは後輪用スプロケット
に補助動力を送り込み、より軽い踏力でもって普通の自
転車と同様の走り方ができるよう構成されている。この
種の電動自転車は、バッテリ電源として繰り返し充電が
可能なＮｉ−Ｃｄ電池等を搭載しており、平坦地であれ
ば１回の充電で２０Ｋｍ以上の走行距離を動力補助を受
けて走行できるようになっている。

【０００３】図５に示す従来の電動自転車１は、自転車
の骨格を形成する本体フレーム上にバッテリ電源２が着
脱自在に組み付けてある。補助動力を発生する電動モー
タ３は、バッテリ電源２の近傍に配設されており、その
発生動力は一方向クラッチを介して足踏みペダルの踏力
に合成され、合成された動力がチェーンを介して後輪の
ギヤに伝達されて後輪を駆動する。

【０００４】この電動自転車１は、従来の足踏み式自転
車とできる限り同じ走行感が得られるようにするため、
電動モータ３の出力を走行状態に応じて制御ユニット４
が適宜制御する構成をとっている。電動モータ３には直
流ブラシモータが用いられ、パルス幅変調（ＰＷＭ）制
御により出力トルクが制御される。すなわち、制御ユニ
ット４は、電動モータ３に対する給電を高速周期で間欠
的に行って補助動力を可変制御するものであり、ＰＷＭ
出力のデューティ（１サイクルに占めるオン期間の割
合）が小であるときは小トルクの動力補助に止まるが、
デューティにほぼ比例して電動モータ３の出力トルクを
増大させることができる。Ｑは、制御ユニット４内のコ
ントローラ４ａによってスイッチング制御されるスイッ
チング素子であり、電動モータ３とバッテリ電源２のマ
イナス端子の間に接続されており、コントローラ４ａが
決定するデューティに応じてその導通期間が可変され
る。なお、バッテリ電源２のプラス端子と電動モータ３
との間にはリレーの常開接点５が接続してあり、動力補
助走行を希望するときにだけキー操作を受けて閉成し、
バッテリ電源２から電動モータ３への給電を可能にす
る。

【０００５】制御ユニット４は、走行状態に応じて補助
動力を制御するため、足踏みペダルの踏力を検出する踏
力センサ６と、クランク軸の回転数を検出するクランク
速度センサ７がコントローラ４ａに接続してある。従っ
て、コントローラ４ａは、ペダル踏力Ｆとクランク軸回
転数Ｎとに応じて最適な補助動力Ｐを演算し、この補助
動力Ｐに見合ったデューティのＰＷＭパルスをもってス
イッチング素子Ｑを導通させ、電動モータ３を駆動制御
する。動力補助中は、電動モータ３の回転数とクランク
軸の回転数とが比例するため、クランク速度センサ７に
て検出された速度信号はモータ回転数に変換され、モー
タ制御に用いられる。実際には、踏力センサ６で検出し
た足踏みペダル踏力Ｆとクランク速度センサ７が検出す
るクランク軸回転数Ｎとに応じてモータ動力Ｐをマップ
制御し、さらにバッテリ電源２の出力電圧Ｖｂの変化に
対応する電圧補正を施した上で、必要な補助動力を発生
させる。

【０００６】マップ制御は、ペダル踏力Ｆ及びクランク
軸回転数Ｎとモータ動力Ｐとの関係を、３次元空間にお
いて規定するマップを用いて補助動力を決定する制御方
式であり、ここでは図６に示したマップに従って最適な
モータ動力が決定される。このため、例えば直進走行時
には例えば時速１５ｋｍ程度の巡航速度までは電動モー
タ３を駆動して足踏みペダルに加わる踏力を補助する
が、巡航速度を越えると補助動力を徐々に抑制し、巡航
速度の１．５倍程度の補助限界速度に達した時点で補助
動力を零として速度の出し過ぎを抑制するというような
きめ細かな動力補助が可能である。また、電圧補正は、
バッテリ電源２の蓄電状態に左右されないデューティ制
御を行うため、バッテリ電源２の出力電圧Ｖｂを定格出
力電圧に基づいて補助動力を補正するものであり、ここ
では図７に示したようにバッテリ検出電圧Ｖｂにほぼ反
比例する係数γを補助動力Ｐに乗算して実効動力γＰと
することにより行われる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の電動自転車
１は、ハンドルを中立状態に保ったままの直進走行状態
を前提に開発されたものであり、ハンドルを切って進路
変更や右左折を行おうとしているかどうかとは無関係に
動力補助が行われていた。このため、ハンドルを左又は
右に切る転舵中も直進走行時と同じ動力補助が行われて
おり、その結果、運転者の意図に反して自転車が走行レ
ーンからはみ出してしまい、運転者が予想していた旋回
半径を越える大きな半径で旋回したために、対向車線を
走る車両に衝突したり、或いは後方車両に追突された
り、さらには走行感覚と操舵感覚のずれから転倒したり
することがある等の課題を抱えていた。

【０００８】本発明は、上記従来の電動自転車の抱える
課題に鑑みてなされたものであり、舵角に応じて補助動
力を制限することにより、転舵時のレーンのはみ出しや
転倒の危険を回避することを目的とするものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決して前記目的を達成するため、充電式のバッテリ電源
と、前記バッテリ電源から給電されて足踏みペダルに対
する足踏み動作を動力補助する補助動力を発生する電動
モータと、ハンドルの舵角を検出する舵角センサと、前
記バッテリ電源と前記電動モータとの間に設けられ、該
舵角センサの出力舵角が増大したときに前記バッテリ電
源から前記電動モータに供給される電力を抑制し、前記
補助動力を制限する制御ユニットとを具備することを特
徴とするものである。

【００１０】また、本発明は、前記制御ユニットが、足
踏みペダルに加えられる踏力とクランク軸回転速度とに
応じて直進時補助動力を決定し、該直進時補助動力を前
記舵角センサが出力する舵角の関数である舵角関数を演
算して転舵時補助動力を算定し、該転舵時補助動力に合
わせて給電制御すること、また舵角θの逆数に係数ｋを
乗じたｋ／θを舵角関数として前記直進時補助動力に乗
算し、前記転舵時補助動力を算定すること、或いは舵角
θが直進又はほぼ直進と見なせる舵角範囲（θ≦θｓ）
にあるときは１で、かつ舵角θが前記舵角範囲を越える
舵角範囲（θｓ＜θ）にあるときは舵角θの逆数に係数
ｋを乗じたｋ／θで表される舵角関数を前記直進時補助
動力に乗算し、前記転舵時補助動力を算定すること、さ
らには前記係数ｋを低速走行時には車速にほぼ比例して
増大させ、巡航速度を越えたときに前記係数ｋを１とす
ること等を特徴とするものである。

【００１１】さらにまた、本発明は、前記舵角センサ
が、ハンドルステムに組み付けた磁性体からなるパルサ
リングと、該パルサリングの通過に伴い位相が異なるパ
ルスを発生する一対のホール素子と、該一対のホール素
子の出力に基づいてアップ計数又はダウン計数を行い、
前記パルサリングの絶対回動位置を出力するアップダウ
ンカウンタとを具備すること、或いは前記舵角センサ
が、ハンドルステムの回動に応じて抵抗値が変化する可
変抵抗を有するポテンショメータであること等を特徴と
するものである。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図１ないし図４を参照して説明する。図１は、本発
明の電動自転車の一実施形態を示す概略構成図、図２
は、図１に示した舵角センサの一実施形態を示す概略構
成図、図３は、図１に示した電動自転車の回路構成図で
ある。

【００１３】図１に示す電動自転車１１は、自転車の骨
格を形成する本体フレーム８上に充電式のバッテリ電源
２が組み付けてあり、補助動力を発生する電動モータ３
はバッテリ電源２の近傍に配設してある。電動モータ３
が発生する補助動力は、一方向クラッチ（図示せず）を
介して足踏みペダル９の踏力に合成される。合成された
動力は、一般の足踏み式自転車と同様、チェーンを介し
て後輪のギヤに伝達されて後輪を駆動する。

【００１４】ハンドルステム１０と本体フレーム８の接
続部には舵角センサ１２が組み込んであり、この舵角セ
ンサ１２の出力に応じて電動モータ３による補助動力を
修正する構成としてある。制御ユニット１４内のコント
ローラ１４ａには、舵角センサ１２以外に、踏力センサ
６とクランク速度センサ７が接続してある。踏力センサ
６としては、ペダル踏力に応じてクランク軸に発生する
捩れ角を電圧として検出するものが用いられる。また、
クランク速度センサ７は、クランク軸の回転を磁気的或
いは光学的に検出する非接触回転センサが用いられる。

【００１５】舵角センサ１２は、図２に示したように、
互いに９０度の位相差を有する２相パルスを出力する磁
気式が用いられ、ハンドルステム１０に嵌合固定したパ
ルサリング１５と、パルサリング１５の円周に沿って異
なる位置に配設した一対のホール素子１６，１７と、該
一対のホール素子１６，１７の出力をアップ計数又はダ
ウン計数してパルサリング１５の絶対回転位相を検出す
るアップダウンカウンタ１８等から構成される。パルサ
リング１５は、円周上に多数の歯部を等間隔に形成した
磁気円板からなり、その歯部の通過を検出する一対のホ
ール素子１６，１７は、互いに９０度位相が異なるパル
ス（Ａ相パルスとＢ相パルス）を出力するよう所定の位
相関係に配設してあり、Ａ相パルスがアップダウンカウ
ンタ１８のアップ入力端子に、またＢ相パルスがダウン
入力端子に入力される。ただし、アップダウンカウンタ
１８の計数動作は、立ち上がりエッジ検出回路１９が検
出したＡ相の立ち上がりエッジパルスとＢ相との論理積
を演算するアンドゲート回路２０によって制御される。
具体的には、アンドゲート回路２０の出力がハイレベル
であれば、アップダウンカウンタ１８はアップ入力端子
に供給されるＡ相パルスに基づいてアップ計数し、その
逆にアンドゲート回路２０の出力がロウレベルであれ
ば、アップダウンカウンタ１８はダウン入力端子に供給
されるＢ相パルスに基づいてダウン計数する。従って、
アップダウンカウンタ１８の計数値から、ハンドルステ
ム１０の絶対回動位置を検出することができ、例えば中
立位置にあるハンドルを右旋回方向に切ったときは、ア
ップダウンカウンタ１８の計数値はプラス方向に増大
し、またその逆にハンドルを左旋回方向に切ったとき
は、アップダウンカウンタ１８の計数値はマイナス方向
に減少（ただし、その絶対値は増大）する。

【００１６】舵角センサ１２から出力される舵角θは、
図３に示したように、制御ユニット１４内のコントロー
ラ１４ａに送り込まれ、補助動力の修正演算に用いられ
るが、この修正演算を司るコントローラ１４ａは、踏力
Ｆとクランク回転数Ｎとで決まる本来の補助動力Ｐ（直
進時補助動力）Ｐ＝ｆ（Ｆ，Ｎ）に対し、バッテリ電源２の出力電圧Ｖｂに応じた補正係
数γを乗算し、さらに舵角センサ１２から供給される舵
角θの逆数に係数ｋを乗じたｋ／θを舵角関数として乗
算し、転舵時補助動力Ｐｒを得る。すなわち、数式で表
現するならば、コントローラ１４ａはＰｒ＝γｋＰ／θ ＝γｋｆ（Ｆ，Ｎ）／θ なる修正演算を施し、この転舵時補助動力Ｐｒに合わせ
てＰＷＭ制御用のスイッチング素子Ｑのデューティを決
定する。従って、電動自転車に乗った人が、例えば進路
変更或いは右左折の必要からハンドルを左又は右に切る
と、そのときの舵角θが大きければ大きいほど、転舵時
補助動力Ｐｒは抑制される。

【００１７】このように、上記電動自転車１１によれ
ば、足踏みペダル９の足踏みを動力補助する電動モータ
３に対しバッテリ電源２から供給する電力を、舵角セン
サ１２の出力舵角θが大となるほど制限する構成とした
から、進路変更或いは右左折の必要からハンドルを左又
は右に切ったときに、舵角θが大きいほど補助動力を抑
制することができる。このため、例えば従来の電動自転
車１のように、ハンドルを左又は右に切る転舵中に、直
進走行時と同じ動力補助が行われたために、運転者の意
図に反して自転車が走行レーンからはみ出してしまい、
運転者が予想していた旋回半径を越える大きな半径で旋
回してしまい、対向車線を走る車両に衝突したり或いは
後方車両に追突されたり、さらには走行感覚と操舵感覚
のずれから転倒したりする危険を、未然に防止すること
ができる。

【００１８】また、制御ユニット１４が、踏力Ｆとクラ
ンク軸回転数Ｎとに応じて直進時補助動力Ｐを決定し、
この直進時補助動力Ｐを舵角センサ１２が出力する舵角
θの逆数に係数ｋを乗じた値ｋ／θを乗算して転舵時補
助動力Ｐｒを算定し、転舵時補助動力Ｐｒに合わせて給
電制御する構成としたから、足踏みペダル９に踏力が要
求される走行開始時や坂道の登坂走行時に必要な補助動
力を勘案し、平坦路走行時に安楽さをもたらす補助動力
を直進時補助動力Ｐとして決定することにより、直進走
行時には、巡航速度までは人がこぐ力と同じ力がでるよ
う電動モータ３を回して足踏みペダル９をこぐ力を補助
し、巡航速度を越えると補助動力を徐々に抑制し、巡航
速度の１．５倍程度の補助限界速度に達すると補助動力
は零とするといった動力補助が可能である。

【００１９】さらに、舵角センサ１２を、ハンドルステ
ム１０に組み付けた磁性体からなるパルサリング１５
と、パルサリング１５の通過に伴い位相が異なる正転パ
ルスと逆転パルスを発生する一対のホール素子１６，１
７と、一対のホール素子１６，１７の出力に基づいてア
ップ計数又はダウン計数を行い、パルサリング１５の絶
対回動位置を出力するアップダウンカウンタ１８とを設
けて構成したから、雨水や塵埃にさらされやすいハンド
ルステム１０の回動角から、ハンドル舵角θを環境条件
によらず精度よく検出することができ、またパルサリン
グ１５の絶対回動位置は中立位置からハンドルを左右い
ずれの方向に切っても検出することができるため、検出
舵角θに応じて直進時補助動力Ｐを正確に補正できる。

【００２０】なお、上記実施形態では、パルサリング１
５とホール素子１６，１７とを組み合わせた舵角センサ
１２を用いたが、図４に示す舵角センサ２２のごとく、
ハンドルステム１０の向きの変化を可変抵抗２３の抵抗
値変化に伴う電圧として検出する構成のポテンショメー
タを用いることもできる。この場合、可変抵抗２３の分
解能に応じた精度をもってハンドル舵角θを検出するこ
とができ、経年劣化が殆どないため、ハンドルを左右に
切っても中立位置を誤認することはなく、ハンドルの絶
対回動位置に応じて直進時補助動力を正確に補正するこ
とができる。

【００２１】また、上記実施形態において、制御ユニッ
ト１４内のコントローラ１４ａに、車輪速から車速を検
出する車速センサ（図示せず）を接続し、巡航速度に達
するまでは係数ｋを車速にほぼ比例して増大させ、巡航
速度を越えたときに係数ｋを１とするようにすることも
できる。この場合、高速走行に近づくほど直進性が増し
てハンドルが切りにくくなるといった事情を踏まえ、転
舵時の転倒防止と動力補助との兼ね合いを走行状況に合
わせて最適化することができ、車速が大きくなるにつれ
て転舵時補助動力Ｐｒが直進時補助動力Ｐに近づけるこ
とができ、また発進時に舵角を大きくとったときは、動
力補助を殆ど無効として転倒防止を図ることができる。

【００２２】さらに、舵角θが零である直進走行時以外
はすべて補助動力を抑制するのではなく、直舵角θが直
進又はほぼ直進と見なせる舵角範囲（例えば、θ≦１５
°）にあるときは舵角関数を１に固定し、かつ舵角θが
舵角範囲（１５°＜θ）にあるときにだけ、ｋ／θなる
舵角関数を用いて前記直進時補助動力Ｐを補正すること
もできる。この場合、多少舵角が左右に触れていても直
進走行とみなせるときには、厳密な意味での直進走行時
（θ＝０°）とまったく同じ動力補助を受けることがで
き、これにより蛇行癖のある人もほぼ直進走行中は動力
補助を受け、快適な走行を楽しむことができる。

【００２３】また、上記実施形態では、電動モータを足
踏みペダルのクランク軸に連結する構成としたが、後輪
軸に設けたスプロケットに電動モータを連結する構成と
することもできる。

【００２４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
足踏みペダルの足踏みを動力補助する電動モータに対し
バッテリ電源から供給する電力を、舵角センサの出力舵
角が増大したときに抑制する構成としたから、例えば従
来の電動自転車のように、ハンドルを左又は右に切る転
舵中に、直進走行時と同じ動力補助が行われたために、
運転者の意図に反して自転車が走行レーンからはみ出し
てしまい、運転者が予想していた旋回半径を越える大き
な半径で旋回してしまい、対向車線を走る車両に衝突し
たり或いは後方車両に追突されたり、さらには走行感覚
と操舵感覚のずれから転倒したりする危険を、未然に防
止することができる等の優れた効果を奏する。

【００２５】また、制御ユニットが、足踏みペダルに加
えられる踏力とクランク軸回転速度とに応じて直進時補
助動力を決定し、該直進時補助動力を前記舵角センサが
出力する舵角の関数である舵角関数を演算して転舵時補
助動力を算定し、該転舵時補助動力に合わせて給電制御
する構成であるため、足踏みペダルに踏力が要求される
走行開始時や坂道の登坂走行時に必要な補助動力を勘案
し、平坦路走行時に安楽さをもたらす補助動力を直進時
補助動力として決定することにより、直進走行時には、
例えば巡航速度までは人がこぐ力と同じ力がでるよう電
動モータを回し、足踏みペダルをこぐ力を補助し、巡航
速度を越えると補助動力を徐々に抑制し、補助限界速度
に達すると補助動力は零とするといった動力補助が可能
であり、また左折時や右折時或いは進路変更に伴う転舵
時に、上記直進時補助動力をハンドルの舵角に応じて演
算することで、安全走行に配慮した真に必要な転舵時補
助動力を算定することができる等の効果を奏する。

【００２６】また、制御ユニットが、舵角θの逆数に係
数ｋを乗じたｋ／θを舵角関数として直進時補助動力に
乗算し、転舵時補助動力を算定する構成としたから、進
路変更或いは右左折の必要からハンドルを左又は右に切
ると、そのときの舵角θが大きければ大きいほど、転舵
時補助動力Ｐｒは抑制されることになり、転舵時のレー
ンはみ出しや転倒事故等を良好に防止することができる
等の効果を奏する。

【００２７】さらにまた、制御ユニットが、舵角θが直
進又はほぼ直進と見なせる舵角範囲（θ≦θｓ）にある
ときは１で、かつ舵角θが前記舵角範囲を越える舵角範
囲（θｓ＜θ）にあるときは舵角θの逆数に係数ｋをｋ
／θで表される舵角関数を前記直進時補助動力に乗算
し、前記転舵時補助動力を算定する構成としたから、多
少舵角が左右に触れていても直進走行とみなせるときに
は、厳密な意味での直進走行時（θ＝０°）とまったく
同じ動力補助を受けることができ、これにより蛇行癖の
ある人もほぼ直進走行中は動力補助を受け、快適な走行
を楽しむことができる等の効果を奏する。

【００２８】さらに、制御ユニットが、係数ｋを低速走
行時には車速にほぼ比例して増大させ、巡航速度を越え
たときに１とする構成としたから、高速走行に近づくほ
ど直進性が増してハンドルが切りにくくなるといった事
情を踏まえ、転舵時の転倒防止と動力補助との兼ね合い
を走行状況に合わせて最適化することができ、車速が大
きくなるにつれて転舵時補助動力を直進時補助動力に近
づけることができ、また発進時に舵角を大きくとったと
きは、動力補助を殆ど無効として転倒防止を図ることが
できる等の効果を奏する。

【００２９】さらにまた、舵角センサを、ハンドルステ
ムに組み付けた磁性体からなるパルサリングと、該パル
サリングの通過に伴い位相が異なるパルスを発生する一
対のホール素子と、該一対のホール素子の出力に基づい
てアップ計数又はダウン計数を行い、前記パルサリング
の絶対回動位置を出力するアップダウンカウンタとから
構成したから、雨水や塵埃にさらされやすいハンドルス
テムの回動角から、ハンドル舵角を環境条件によらず精
度よく検出することができ、またパルサリングの絶対回
動位置は中立位置からハンドルを左右いずれの方向に切
っても検出することができるため、検出舵角に応じて直
進時補助動力を正確に補正することができる等の効果を
奏する。

【００３０】また、舵角センサを、ハンドルステムの回
動に応じて抵抗値が変化する可変抵抗を有するポテンシ
ョメータで構成したから、可変抵抗の分解能に応じた精
度をもってハンドル舵角を検出することができ、経年劣
化が殆どないため、ハンドルを左右に切っても中立位置
を誤認することはなく、ハンドルの絶対回動位置に応じ
て直進時補助動力を正確に補正することができる等の効
果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の電動自転車の一実施形態を示す概略構
成図である。

【図２】図１に示した示した舵角センサの一実施形態を
示す概略構成図である。

【図３】図１に示した電動自転車の回路構成図である。

【図４】図２に示した舵角センサの他の実施形態を示す
概略構成図である。

【図５】従来の電動自転車の一例を示す概略構成図であ
る。

【図６】モータ回転数と踏力とからモータ動力を決定す
るための三次元マップを示す図である。

【図７】バッテリ電圧に応じて補助動力を補正する補正
係数とバッテリ検出電圧との関係を示す図である。

【符号の説明】

２バッテリ電源３電動モータ６踏力センサ７クランク速度センサ８本体フレーム９足踏みペダル１０ハンドルステム１１電動自転車１２，２２舵角センサ１４制御ユニット１４ａコントローラ１５パルサリング１６，１７ホール素子１８アップダウンカウンタ１９立ち上がりエッジ検出回路２０アンドゲート回路２３可変抵抗

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】充電式のバッテリ電源と、前記バッテリ
電源から給電されて足踏みペダルに対する足踏み動作を
動力補助する補助動力を発生する電動モータと、ハンド
ルの舵角を検出する舵角センサと、前記バッテリ電源と
前記電動モータとの間に設けられ、該舵角センサの出力
舵角が増大したときに前記バッテリ電源から前記電動モ
ータに供給される電力を抑制し、前記補助動力を制限す
る制御ユニットとを具備することを特徴とする電動自転
車。
【請求項２】前記制御ユニットは、足踏みペダルに加
えられる踏力とクランク軸回転速度とに応じて直進時補
助動力を決定し、該直進時補助動力を前記舵角センサが
出力する舵角の関数である舵角関数を演算して転舵時補
助動力を算定し、該転舵時補助動力に合わせて給電制御
することを特徴とする請求項１記載の電動自転車。
【請求項３】前記制御ユニットは、舵角θの逆数に係
数ｋを乗じたｋ／θを舵角関数として前記直進時補助動
力に乗算し、前記転舵時補助動力を算定することを特徴
とする請求項２記載の電動自転車。
【請求項４】前記制御ユニットは、舵角θが直進又は
ほぼ直進と見なせる舵角範囲（θ≦θｓ）にあるときは
１で、かつ舵角θが前記舵角範囲を越える舵角範囲（θ
ｓ＜θ）にあるときは舵角θの逆数に係数ｋを乗じたｋ
／θで表される舵角関数を前記直進時補助動力に乗算
し、前記転舵時補助動力を算定することを特徴とする請
求項２記載の電動自転車。
【請求項５】前記制御ユニットは、前記係数ｋを低速
走行時には車速にほぼ比例して増大させ、巡航速度を越
えたときに前記係数ｋを１とすることを特徴とする請求
項３又は４のいずれか１項記載の電動自転車。
【請求項６】前記舵角センサは、ハンドルステムに組
み付けた磁性体からなるパルサリングと、該パルサリン
グの通過に伴い位相が異なるパルスを発生する一対のホ
ール素子と、該一対のホール素子の出力に基づいてアッ
プ計数又はダウン計数を行い、前記パルサリングの絶対
回動位置を出力するアップダウンカウンタとを具備する
ことを特徴とする請求項１記載の電動自転車。
【請求項７】前記舵角センサは、ハンドルステムの回
動に応じて抵抗値が変化する可変抵抗を有するポテンシ
ョメータであることを特徴とする請求項１記載の電動自
転車。