JPH0991930A - ライブラリ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 収納棚の側に特別な設備を必要とすることな
く、記録媒体の一括した登録処理を正確かつ迅速に行
う。 【解決手段】 反射型光センサ３およびバーコードリー
ダ４を備えた搬送ロボット２のアクセッサ２ｄによっ
て、収納棚１の複数のセル１ａをセル１ａの配列方向に
連続的に走査し、走査中に反射型光センサ３からセル１
ａやセル１ａ内の記録媒体５に照射される検査光３ｃの
反射光３ｄの検出レベルと搬送ロボット２の駆動制御系
から得られるアクセッサ２ｄの位置情報とに基づいて個
々のセル１ａの内部における記録媒体５の有無を判別
し、セル１ａの内部で検出された記録媒体５に貼付され
ているバーコードラベル６を読み取る処理を連続して行
うことにより、収納棚１の側に特別に設備を必要とせず
に、収納棚１における多数の記録媒体５の登録処理を一
括して行うようにしたライブラリ装置である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ライブラリ装置に
関し、特に、ライブラリ装置における大量の記録媒体の
一括登録等に適用して有効な技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】たとえば、情報処理システムの外部記憶
装置として、多数のカートリッジ型磁気テープ等の可搬
性の記録媒体が個別に収納される多数のセルを備えた収
納棚と、媒体を駆動してデータの記録／再生動作を行う
ドライブ装置との間における記録媒体の掛け替え動作等
を、搬送ロボットによって自動的に行うことにより、見
かけ上大記憶容量を実現するライブラリ装置が知られて
いる。

【０００３】このような多数の記録媒体を取り扱うライ
ブラリ装置では、収納棚の各セル内における記録媒体の
有無（格納位置情報）の認識、および個々の記録媒体の
外部に貼付されたバーコードラベル等の媒体識別情報の
認識の高速化による、記録媒体の迅速な登録処理の実現
が求められている。

【０００４】従来、この要求を実現する手段として、た
とえば特開平７−７８４０１号公報には、記録媒体に貼
付されたバーコードラベルとは異なる特定のバーコード
ラベルを、収納棚（セル）内の記録媒体が未収納時のみ
検出可能な位置に貼り付ける技術が開示されている。こ
の技術では、個々の収納棚に対しバーコードラベル読み
取りを実行した際、読み取ったバーコードラベルが特定
のバーコードラベルの場合は記録媒体無しと判定し、そ
れ以外の場合は記録媒体有りとする方法で収納棚の各セ
ル内の記録媒体の有無の認識および記録媒体に付随する
バーコードラベルの認識を一括して実行しようとしてい
る。

【０００５】また、関連する他の技術として、たとえば
特開昭６２−１１１８０４号公報には、収納棚の内部に
カートリッジの有無を検出するスイッチを設ける技術が
開示されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前者の
従来技術における登録方法では、記録媒体およびセルの
双方に付与されたバーコードラベルを一括して読み取る
ことで登録処理の高速化は期待できるものの、ライブラ
リ装置内の収納棚の全セルに特定のバーコードラベルを
貼り付ける必要があり、ライブラリ装置の製造工程の簡
素化や、製造原価の低減を推進することが難しい、とい
う技術的課題があった。

【０００７】同様に、後者の従来技術でも収納棚の全セ
ルに媒体の有無を検出するスイッチ等の余分な部品を装
着する必要があるため、製造工程の簡素化や、製造原価
の低減が困難であることには変わりがない。

【０００８】本発明の目的は、収納棚の側に特別な設備
を必要とすることなく、低コストで記録媒体の一括した
登録処理を正確かつ迅速に行うことが可能なライブラリ
装置を提供することにある。

【０００９】本発明の他の目的は、低コストで収納棚の
形状認識による正確な記録媒体の格納位置および記録媒
体に付与されている媒体識別情報の認識を一括して行う
ことが可能なライブラリ装置を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明のライブラリ装置
は、収納棚の各セル間における記録媒体の搬送動作や、
各セルと記録再生装置との間における記録媒体の掛け替
え動作を行う搬送ロボットに備えられた媒体識別情報認
識手段の近傍に、収納棚形状検出手段を設け、検出した
収納棚の形状により各セル内に記録媒体が収納されてい
るか否かを判断する操作と、セルに記録媒体が収納され
ている場合に記録媒体に付与されている媒体識別情報を
読み取る操作とを連続して行う構成としたものである。

【００１１】記録媒体に付与される媒体識別情報として
は、たとえば記録媒体の外部に貼付されるバーコードラ
ベルを用いることができ、媒体識別情報認識手段として
は、このバーコードラベルを読み取るバーコードラベル
認識装置を用いることができる。

【００１２】また、収納棚形状検出手段としては、収納
棚の各セルの輪郭や記録媒体の有無によって出力レベル
が変化する反射型光センサを搬送ロボットに装着し、こ
の反射型光センサの出力レベルと、搬送ロボットの位置
情報とによって収納棚の形状を検出する技術を用いるこ
とができる。

【００１３】また、記録媒体としては、たとえば、１／
２インチカートリッジ磁気テープ、８ｍｍテープ、ＤＡ
Ｔテープ、および光ディスク、磁気ディスク等の各種の
可搬性の記録媒体を混在または独立して収納棚に収納す
ることができる。異種の記録媒体を混在させる場合に
は、各記録媒体に対応した複数種の記録再生装置が混在
して設置される。

【００１４】媒体識別情報認識手段の近傍に実装される
収納棚形状検出手段は、たとえば反射型光センサから収
納棚に対して光を照射しつつ、複数のセルを走査するよ
うに搬送ロボットを移動させることで、収納棚面の形状
に応じた反射光を検出し、この反射光の検出レベルと移
動中の搬送ロボットの位置情報とに基づいて走査方向で
の収納棚の各セルのピッチやセル内の記録媒体の寸法形
状を認識する。これにより、収納棚からの反射光のレベ
ル変化を検出するという簡単な操作によって、反射光の
ノイズ等による誤検出を生じることなく、各セル内での
記録媒体の有無を正確に判断することができる。認識中
のセルに記録媒体が収納されている場合には、そのまま
記録媒体の外部に貼付されているバーコードラベルを読
み取る。こうして得られた各セルでの記録媒体の有無
（すなわち記録媒体の格納位置情報）および個々の記録
媒体の識別情報は、相互に対応付けられた状態で、媒体
管理メモリに登録される。通常の運用においては、この
媒体管理メモリに記憶されている個々の情報を参照し
て、記録媒体の探索や移動等の処理が行われる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しながら詳細に説明する。

【００１６】図１は本発明の一実施の形態であるライブ
ラリ装置の作用の一例を示す概念図であり、図２は本実
施の形態のライブラリ装置を構成する各機能ブロックの
関係の一例を示すブロック図、図３は本実施の形態のラ
イブラリ装置における収納棚および搬送ロボットを取り
出して示す拡大図、図４は本実施の形態のライブラリ装
置に備えられた媒体管理メモリの記憶形式の一例を示す
概念図、図５は本実施の形態のライブラリ装置に備えら
れた反射型光センサの構成の一例を示す概念図、図６は
本実施の形態のライブラリ装置における記録媒体の一括
登録処理の一例を示すフローチャート、図７は本実施の
形態のライブラリ装置の全体構成の一例を示す外観斜視
図、図８は本実施の形態のライブラリ装置の一部を破断
して示す透視図である。

【００１７】まず、図３および図７、図８等によって本
実施の形態のライブラリ装置の全体構成の一例を説明す
る。密閉構造の筐体２０の内部には、複数の記録媒体５
が個別に収納される多数のセル１ａが対向面にそれぞれ
形成された収納棚１が設けられている。一部の収納棚１
の背後には、図示しない媒体装填口が、収納棚１の一部
にセル１ａと等価な形状で開口し、この媒体装填口から
装填される記録媒体５を駆動して情報の記録／再生動作
を行う記録再生装置１５が配置されている。収納棚１の
中央部の空間には、収納棚１に沿って走行する搬送ロボ
ット２が設けられている。また、筐体２０の外部には、
後述のような制御機構が備えられ、ライブラリ装置の管
理者によって操作される制御コンソール１８が備えられ
ている。収納棚１は、所定数のセル１ａを含むフレーム
単位で構成され、このフレーム単位で収納棚１の数を増
減させることにより、ライブラリ装置の記憶容量を随意
に設定することが可能になっている。

【００１８】この搬送ロボット２は、収納棚１の中央部
の空間の底部に幅方向に沿って敷設された水平レール２
ａと、この水平レール２ａに沿って走行する台車２ｂ
と、収納棚１の高さ方向に沿うように台車２ｂに搭載さ
れた昇降レール２ｃと、この昇降レール２ｃに沿って上
下動するアクセッサ２ｄと、台車２ｂの水平方向の移動
を行わせる図示しない水平移動モータ、およびパルスモ
ータ等からなりアクセッサ２ｄの昇降動作を行わせる垂
直移動モータ２ｅ等で構成されている。そして、台車２
ｂの水平方向の移動と、アクセッサ２ｄの昇降動作を組
み合わせることにより、アクセッサ２ｄを、収納棚１の
任意のセル１ａに位置決めすることが可能になってい
る。アクセッサ２ｄは、回動軸２ｆを中心として水平面
内で１８０°の範囲で回動する構成となっており、収納
棚１の対向する二つの収納面の各々のセル１ａに対面し
て記録媒体５の収納や取出動作を行うことが可能になっ
ている。

【００１９】アクセッサ２ｄには、図示しないロボット
ハンドが設けられており、収納棚１の任意のセル１ａに
対する記録媒体５の出し入れ操作、および、記録再生装
置１５に対する記録媒体５の装填および取出操作等を行
うことにより、収納棚１に収納されている任意の記録媒
体５の記録再生装置１５に対する掛け替え動作を自動的
に行うことが可能になっている。

【００２０】筐体２０の一部には、たとえば、収納棚１
の配列端の一部のセル１ａを垂直軸の回りに転動させる
ことによって当該セル１ａを筐体２０の外部に露出可能
にした構造の記録媒体投入排出機構１６が設けられてお
り、作業者が手作業で、外部から比較的少数の記録媒体
５をライブラリ装置の収納棚１の一部のセル１ａに出し
入れすることが可能になっている。また、筐体２０の端
面には、扉１７が設けられており、作業者が必要に応じ
て筐体２０の内部に多数の記録媒体５を持ち込んで収納
棚１のセル１ａに一括して装填する等の操作も可能にな
っている。

【００２１】本実施の形態の場合、図３に例示されるよ
うに、搬送ロボット２のアクセッサ２ｄの底部には、記
録媒体５の外端面に貼付され、当該記録媒体５の個別識
別情報が記録されているバーコードラベル６を読み取る
バーコードリーダ４が設置され、側面部には反射型光セ
ンサ３が設けられている。

【００２２】反射型光センサ３は、たとえば、図５に例
示されるように、収納棚１に対面する位置に発光素子３
ａおよび受光素子３ｂを配置した構成となっている。発
光素子３ａは、たとえば赤色ＬＥＤ等から構成され、特
定の波長の検査光３ｃを収納棚１の側に放射し、受光素
子３ｂは、検査光３ｃによる収納棚１からの特定波長の
反射光３ｄを検出して、検出光量をアナログの電気信号
に変換して出力する動作を行う。検査光３ｃには特定の
変調が掛けられており、受光素子３ｂは、当該変調を有
するもののみを反射光３ｄとして選択的に検出する動作
を行うことにより、周囲の照明光等のノイズの影響を受
けることなく、精度の高い検出動作が可能になってい
る。なお、上述のような構成の反射型光センサ３は、一
般に市販されており、安価に入手することが可能であ
る。

【００２３】次に、図２を参照しながら、上述の各構成
要素を制御する本実施の形態のライブラリ装置の制御系
の要部について説明する。図示しないホストコンピュー
タ等の上位装置７との間でコマンドやデータの授受を制
御するとともに制御装置の全体の動作を制御するライブ
ラリ制御装置８には、図４に例示されるような情報が格
納される媒体管理メモリ１９が設けられている。

【００２４】媒体管理メモリ１９は、一例として、フレ
ーム番号、水平方向のセル座標Ｘ、垂直方向のセル座標
Ｙ、対向する二つの収納面のいずれの側かを示すＺ座標
等からなる収納棚位置情報１９ａと、記録媒体５の収納
の有無を示す有無情報１９ｂと、収納されている記録媒
体５のボリュームシリアルナンバ等の媒体識別情報１９
ｃの各情報エントリが、セルの数だけ対応付けて設定さ
れており、後述の登録操作によって初期設定されるとと
もに、記録媒体５の移動によって逐次更新され、記録媒
体５の管理等に用いられる。

【００２５】ライブラリ制御装置８には、ロボット制御
装置９が接続されている。ロボット制御装置９は、垂直
移動モータ駆動回路１４を介して、垂直移動モータ２ｅ
を駆動することにより、アクセッサ２ｄの昇降レール２
ｃに沿った上下方向の移動動作を制御するとともに、垂
直移動モータ２ｅの回転変位（アクセッサ２ｄの上下動
変位）は、デジタルエンコーダ１３を介してデジタルパ
ルスＳ３に変換され、位置認識制御装置１０を介してロ
ボット制御装置９にフィードバックされ、閉ループ制御
によってアクセッサ２ｄの昇降動作および位置決め動作
が制御される構成となっている。特に図示しないが、台
車２ｂの水平レール２ａに沿った方向の移動および位置
決め動作も同様の制御系によって行われる。

【００２６】アクセッサ２ｄに設けられたバーコードリ
ーダ４は、ロボット制御装置９に接続されているバーコ
ードラベル認識装置１１を介して読み取りタイミング等
が制御され、読み取り結果は、バーコードラベル認識装
置１１、ロボット制御装置９を介してライブラリ制御装
置８に入力される。

【００２７】アクセッサ２ｄに設けられた反射型光セン
サ３からのアナログ出力Ｓ１は、記録媒体有無認識装置
１２に入力される。さらに記録媒体有無認識装置１２に
は、デジタルエンコーダ１３から垂直移動モータ２ｅの
回転変位を示すデジタルパルスＳ３および位置認識制御
装置１０から出力される位置情報が入力されている。記
録媒体有無認識装置１２は、反射型光センサ３からのア
ナログ出力Ｓ１を所定のスライスレベルでデジタル波形
Ｓ２に変換し、デジタルエンコーダ１３を介して入力さ
れるデジタルパルスＳ３および位置認識制御装置１０か
ら出力される位置情報を参照して、後述のようにして収
納棚１のセル１ａにおける記録媒体５の有無を判定し、
ロボット制御装置９に入力する動作を行う。

【００２８】以下、本実施の形態のライブラリ装置にお
ける作用の一例を説明する。まず最初に、ライブラリ装
置全体の動作を記録媒体５を登録する場合について説明
する。

【００２９】図７に例示されるライブラリ装置への記録
媒体５の登録方法は、記録媒体投入排出機構１６を使用
する方式と、作業者が筐体２０の扉１７を介して記録媒
体５を収納棚１に直接収納する方式がある。前者の方式
では、人手により記録媒体５を記録媒体投入排出機構１
６の可動セルに収納し、収納された記録媒体５を搬送ロ
ボット２が収納棚１の所定位置のセル１ａに運ぶことで
ライブラリ装置への登録が可能となるが、大量に記録媒
体５をライブラリ装置に登録する場合は、記録媒体投入
排出機構１６への収納数の制限、および搬送ロボット２
の搬送時間等により膨大な時間が必要となる。これに対
して、後者の方式では、人手により大量の記録媒体５を
一括して収納棚１に直接収納し、搬送ロボット２でライ
ブラリ装置内の収納棚の状態を認識することで登録が可
能となる。本方式では、記録媒体５を収納棚１に収納し
た後は、自動的に登録処理を実行することが可能なた
め、オペレータ等が不要となる。また、搬送ロボット２
による記録媒体５の搬送処理が無いため、高速化が可能
となる。以下、本実施の形態では、後者の方式による記
録媒体５の一括登録処理を、高信頼性を保った上で迅速
に行う技術について詳細に説明する。

【００３０】まず、作業者は、ライブラリ装置の扉１７
を開け、大量の記録媒体５を一括して収納棚１の各セル
１ａに直接収納し、扉１７を閉じる。図２において、ラ
イブラリ制御装置８は、扉１７が開閉されたことで収納
棚１への作業者によるアクセスがあり、記録媒体５の投
入・排出が行われ収納情報が変化したことを認識し、ロ
ボット制御装置９に対してライブラリ装置内の個々の収
納棚１の記録媒体５の有無の確認および記録媒体５のバ
ーコードラベル６の読み取りを指示する。

【００３１】本指示に基づき、ロボット制御装置９は搬
送ロボット２（アクセッサ２ｄ）を水平方向および垂直
方向に移動させ、搬送ロボット２を所定の初期位置に位
置付けた後、反射型光センサ３を発光させる。そして、
図１に例示されるように、搬送ロボット２をセル１ａの
縦方向の１列に沿って垂直方向に下から上へと走査させ
ることにより、収納棚面の形状に応じた反射型光センサ
３のアナログ波形Ｓ１とデジタルエンコーダ１３の出力
波形（デジタルパルスＳ３）を得る。このアナログ信号
Ｓ１を記録媒体有無認識装置１２にてデジタル化し、得
られたデジタル波形Ｓ２の矩形波の長さ（デジタル出力
のＨＩＧＨの部分）をデジタルエンコーダ１３の出力
（デジタルパルスＳ３）でカウントすることで、反射型
光センサ３の出力波形の物理的な長さが求められ、反射
型光センサ３から得られるデジタル波形Ｓ２が変化する
際、位置認識制御装置１０の位置情報を確認すること
で、反射型光センサ３が収納棚の位置を正常に検出して
いるかが判断できる。

【００３２】目標とするセル１ａと一段上のセル１ａの
間で検出した出力波形の和を求め、物理的な長さを判断
することで、ノイズによるものか記録媒体５によるもの
かを認識し、目標のセル１ａ内での記録媒体５の有無を
ロボット制御装置９のメモリやレジスタ等にフラグ情報
として一旦記憶する。すなわち、本実施の形態の場合、
反射型光センサ３はバーコードリーダ４よりも高い位置
にあるため、最初に目的のセル１ａを反射型光センサ３
が通過し、その後にバーコードリーダ４が通過するの
で、反射型光センサ３による当該セル１ａでの記録媒体
５の有無を一旦記憶し、ある時間遅れて当該セル１ａを
通過するバーコードリーダ４の制御を後述のように当該
有無の情報に基づいて行うためである。

【００３３】ロボット制御装置９は、目標のセル１ａ内
の記録媒体５の有無に関係なく搬送ロボット２を垂直方
向に一定速度で動作させ、アクセッサ２ｄにおいて反射
型光センサ３の下部に取り付けてあるバーコードリーダ
４の読み取りターゲットが、記録媒体５の外部に貼られ
たバーコードラベル６に到達したタイミングで、ロボッ
ト制御装置９のメモリやレジスタ等に格納されている記
録媒体５の有無の情報（フラグ）を参照し、目標のセル
１ａに記録媒体５が収納されていた場合は、バーコード
ラベル認識装置１１に読み取り指令信号Ｓ４を出力し、
これを契機としてバーコードリーダ４は記録媒体５の外
部に貼られたバーコードラベル６をスキャンし、バーコ
ードラベル認識装置１１でバーコードラベル６の情報を
認識し、ライブラリ制御装置８に記録媒体５の有無の情
報とバーコードラベル６の媒体識別情報が報告され、図
４に示す媒体管理メモリ１９に格納される。また、目標
のセル１ａに記録媒体５が収納されていなければ、ライ
ブラリ制御装置８に記録媒体５の有無の情報のみが報告
され、図４に示す媒体管理メモリ１９に格納される。さ
らに、ロボット制御装置９が一段上のセル１ａに対して
同様の動作を実施することで、搬送ロボット２は停止す
ること無く、一定速度での動作が可能となり高速化が実
現できる。同様の操作を、収納棚１の所定の登録範囲に
指定された全てのセル１ａについて繰り返す。このよう
な一連の操作の一例を図６のフローチャートに示す。

【００３４】なお、上述のような反射型光センサ３によ
る走査によってセル１ａにおける存在は確認されたもの
の、バーコードラベル６の読み取りに失敗した記録媒体
５、あるいは、もともとバーコードラベル６の貼付され
ていない記録媒体５に関しては、その位置情報を記憶
し、後に、記録再生装置１５に装填して媒体の特定の領
域から媒体識別情報を読み出したり、あるいは、エラー
として当該記録媒体５を記録媒体投入排出機構１６を介
して外部に排出する等の処理を行うことができる。

【００３５】このように、本実施の形態のライブラリ装
置によれば、収納棚１の登録範囲のセル１ａを搬送ロボ
ット２（アクセッサ２ｄ）によって連続的に走査し、搬
送ロボット２に装着された反射型光センサ３の出力レベ
ルと、搬送ロボット２の位置情報とによって収納棚１の
各セル１ａにおける記録媒体５の有無を判別し、目標の
セル１ａに記録媒体５が存在する場合には、バーコード
リーダ４で記録媒体５に貼付されているバーコードラベ
ル６を読み取る、という操作によって収納棚１の多数の
セル１ａに収納された記録媒体５の登録処理を連続的に
一括して行うので、収納棚１や個々のセル１ａに特別な
設備（たとえば、バーコードラベルの貼付や記録媒体検
出スイッチ等）は全く不要であり、低コストで記録媒体
５の一括した登録処理を正確かつ迅速に行うことができ
る。

【００３６】また、発光素子３ａおよび受光素子３ｂの
ペアからなる簡便な構成の反射型光センサ３の出力と、
位置制御のために搬送ロボット２に本来備えられている
デジタルエンコーダ１３や位置認識制御装置１０からの
情報とによって、収納棚１のセル１ａや記録媒体５の形
状を判定するので、たとえばＣＣＤカメラや、当該ＣＣ
Ｄカメラから得られる映像からセル１ａや記録媒体５の
画像を実時間で認識する複雑な画像認識ソフトウェア等
の高価な設備は全く不要であり、ＣＣＤカメラ等を用い
る場合等に比較して、さらに大幅な製造原価の低減を実
現できる。また、ＣＣＤカメラ等を用いる場合には、周
囲の照明光の強弱等のノイズの影響を受けやすいが、本
実施の形態の場合には、変調された検査光３ｃおよびそ
の反射光３ｄを選択的に検出する反射型光センサ３を用
いるので周囲の照明光の強弱等のノイズの影響を受ける
ことなく、高精度で記録媒体５の有無を検出できる。従
って、低コストで収納棚１の形状認識による正確な記録
媒体５の格納位置および記録媒体に付与されている媒体
識別情報の認識を一括して行うことが可能となる。

【００３７】以上本発明者によってなされた発明を実施
の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施
の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しな
い範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。

【００３８】たとえば、収納棚や搬送ロボット等の構成
は前述の実施の形態に例示したものに限定されない。

【００３９】

【発明の効果】本発明のライブラリ装置によれば、収納
棚の側に特別な設備を必要とすることなく、低コストで
記録媒体の一括した登録処理を正確かつ迅速に行うこと
ができる、という効果が得られる。

【００４０】また、低コストで収納棚の形状認識による
正確な記録媒体の格納位置および記録媒体に付与されて
いる媒体識別情報の認識を一括して行うことができる、
という効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態であるライブラリ装置の
作用の一例を示す概念図である。

【図２】本発明の一実施の形態であるライブラリ装置を
構成する各機能ブロックの関係の一例を示すブロック図
である。

【図３】本発明の一実施の形態であるライブラリ装置に
おける収納棚および搬送ロボットを取り出して示す拡大
図である。

【図４】本発明の一実施の形態であるライブラリ装置に
備えられた媒体管理メモリの記憶形式の一例を示す概念
図である。

【図５】本発明の一実施の形態であるライブラリ装置に
備えられた反射型光センサの構成の一例を示す概念図で
ある。

【図６】本発明の一実施の形態であるライブラリ装置に
おける記録媒体の一括登録処理の一例を示すフローチャ
ートである。

【図７】本発明の一実施の形態であるライブラリ装置の
全体構成の一例を示す外観斜視図である。

【図８】本発明の一実施の形態であるライブラリ装置の
一部を破断して示す透視図である。

【符号の説明】

１…収納棚、１ａ…セル、２…搬送ロボット、２ａ…水
平レール、２ｂ…台車、２ｃ…昇降レール、２ｄ…アク
セッサ、２ｅ…垂直移動モータ、２ｆ…回動軸、３…反
射型光センサ、３ａ…発光素子、３ｂ…受光素子、３ｃ
…検査光、３ｄ…反射光、４…バーコードリーダ、５…
記録媒体、６…バーコードラベル、７…上位装置、８…
ライブラリ制御装置、９…ロボット制御装置、１０…位
置認識制御装置、１１…バーコードラベル認識装置、１
２…記録媒体有無認識装置、１３…デジタルエンコー
ダ、１４…垂直移動モータ駆動回路、１５…記録再生装
置、１６…記録媒体投入排出機構、１７…扉、１８…制
御コンソール、１９…媒体管理メモリ、２０…筐体。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 可搬性の記録媒体が個別に収納される複
   数のセルを備えた収納棚と、装填される前記記録媒体に
   対するデータの記録再生動作を行う記録再生装置と、前
   記セル間における前記記録媒体の搬送動作および前記収
   納棚と前記記録再生装置との間における前記記録媒体の
   搬送動作を行う搬送ロボットと、前記搬送ロボットの動
   作を制御する搬送ロボット制御装置と、上位装置からの
   指示により、前記記録再生装置および前記搬送ロボット
   制御装置の動作を制御することにより前記記録媒体を管
   理するライブラリ制御装置とを含むライブラリ装置であ
   って、 前記搬送ロボットには、前記収納棚の形状を認識して個
   々の前記セル内における前記記録媒体の有無を判別する
   第１の機能と、個々の前記セル内に位置する前記記録媒
   体から媒体識別情報を読み取る第２の機能とを備え、 前記ライブラリ制御装置には、前記収納棚における前記
   記録媒体の格納位置および前記媒体識別情報が格納され
   る媒体管理メモリを備え、 前記搬送ロボットによって前記収納棚における任意の範
   囲の前記セル群を走査することにより、前記収納棚にお
   ける前記記録媒体の格納位置および前記媒体識別情報の
   前記媒体管理メモリに対する登録処理を一括して行うこ
   とを特徴とするライブラリ装置。