JP3345442B2 - オートローダ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えばＤＡＴカセッ
トやＭＯディスク等（以下、「カートリッジ」という）
のオートローダに関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、複数のカートリッジより任意の
ものを選択してドライブに装着して記録再生できるオー
トローダが考えられる。

【０００３】このようなオートローダでは、例えばマガ
ジン（カートリッジ収納部）の複数のスロットにカート
リッジが収納され、スロット間や、スロットとドライブ
との間でカートリッジをキャリッジ（搬送装置）でもっ
て搬送するように構成される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この場合、マガジンの
スロット位置やカートリッジの有無等を予め把握してお
くことにより、スロット間やスロットとドライブとの間
でカートリッジをキャリッジでもって搬送する際に、キ
ャリッジを迅速、かつ精度よく移動させることができ
る。

【０００５】そこで、この発明では、イニシャライズ時
にスロット位置や、カートリッジの有無等を良好に把握
できるオートローダを提供するものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明は、カートリッ
ジが収納される複数のスロットを一方向に配列してなる
カートリッジ収納部と、カートリッジを搬送するキャリ
ッジと、カートリッジが装着されるドライブと、キャリ
ッジをカートリッジ収納部の複数のスロットに沿って移
動する駆動手段と、キャリッジの移動方向に沿って、所
定の間隔をもって並ぶ複数の第１の光透過部を備えると
ともに、キャリッジの移動範囲の一端位置および他端位
置に関連した位置に設けられる第２の光透過部を備え
て、キャリッジの移動位置に関連したデータを発生する
位置データ発生手段と、第１の光透過部の間隔と異なる
間隔をもって、キャリッジの移動方向に沿って並ぶ複数
のセンサからなり、この複数のセンサの出力の組み合わ
せから、キャリッジが複数のスロット位置およびドライ
ブ位置またはこれらに関連した位置である位置検出位置
に位置することを検出すると共に、キャリッジの移動範
囲であって、位置検出位置の存在する位置検出範囲の一
端位置あるいは他端位置にキャリッジが位置することを
検出する位置検出手段とを備えたものである。

【０００７】

【作用】この発明においては、例えば、キャリッジを位
置検出範囲の一端位置に移動させた後、このキャリッジ
を他端側へ移動させながらスロット位置等の検出を行う
イニシャライズ時には、キャリッジが位置検出位置（カ
ートリッジ収納部の複数のスロット位置およびドライブ
位置またはこれらに関連した位置）に位置する都度、検
出番号およびキャリッジの移動位置に関連したデータ
（例えば、駆動手段がステップモータで構成されるとき
はステップ数のデータ）がメモリに書き込まれる。そし
て、キャリッジが位置検出位置に位置したことは、複数
のセンサの出力の組み合わせから検出するので、これに
より、イニシャライズ時に、カートリッジ収納部の複数
のスロット位置を高精度に把握できることになり、スロ
ット間やスロットとドライブとの間でカートリッジをキ
ャリッジでもって搬送する際に、キャリッジを迅速、か
つ精度よく移動し得る。

【０００８】また、イニシャライズ時に、位置検出範囲
の一端位置に移動する際に、キャリッジを一端位置の近
傍範囲以外では高速で移動すると共に、近傍範囲では低
速で移動するため、一端位置への移動を迅速に行ない得
ると共に、キャリッジが一端位置に到達したことを位置
データ発生手段に設けた第２の光透過部により検出する
ので、一端位置の検出を精度よく行い得る。

【０００９】

【実施例】以下、図面を参照しながら、この発明の一実
施例について説明する。本例は、ＭＯディスク（光磁気
ディスク）のオートローダに適用した例である。

【００１０】図１は、本例のオートローダの構成を概略
的に示している。同図において、１はキャビネットであ
り、２，３はキャビネット１に内蔵されたドライブ部で
ある。

【００１１】また、４はカートリッジ（ＭＯディスク）
６が収納される複数のスロット５を一方向、本例におい
ては上下方向に配列してなるマガジンである。このマガ
ジン４は固定式とされ、キャビネット１の側面の図示し
ない扉を開けてスロット５に対するカートリッジ６の着
脱が行なわれる。

【００１２】また、７はカートリッジ５を搬送するため
のキャリッジである。このキャリッジ７は、ステップモ
ータＭ１によってマガジン４の複数のスロット５やドラ
イブ部２，３のカートリッジ挿入口２ａ，３ａに沿って
上下方向に移動制御される。

【００１３】また、ＳＡ1，ＳＡ2はそれぞれ光センサＳ
Ａを構成する発光素子および受光素子であり、マガジン
４およびドライブ部２，３の前面に対応するように、上
下方向に対向して配設される。この光センサＳＡは、マ
ガジン４のスロット５や、ドライブ部２，３のカートリ
ッジ挿入口２ａ，３ａからのカートリッジ６の飛び出し
があるかをチェックするためのものである。例えば、セ
ンサＳＡの出力信号は、カートリッジ６の飛び出しがあ
るときはハイレベル「Ｈ」となり、一方飛び出しがない
ときはローレベル「Ｌ」となる。

【００１４】また、ＳＢ1，ＳＢ2はそれぞれ光センサＳ
Ｂを構成する発光素子および受光素子であり、マガジン
４およびドライブ部２，３の前面に対応するように、左
右方向に対向してキャリッジ７に配設される。この光セ
ンサＳＢは、マガジン４のスロット５やドライブ部２，
３のカートリッジ挿入口２ａ，３ａにカートリッジ６が
あるかをチェックするためのものである。例えば、セン
サＳＢの出力信号は、カートリッジ６があるときはハイ
レベル「Ｈ」となり、一方カートリッジ６がないときは
ローレベル「Ｌ」となる。

【００１５】また、ＳＣ1，ＳＣ2はそれぞれ光センサＳ
Ｃを構成する発光素子および受光素子であり、キャリッ
ジ７の後側に上下方向に対向して配設される。この光セ
ンサＳＣは、キャリッジ７にカートリッジ６があるかを
チェックするためのものである。例えば、センサＳＣの
出力信号は、カートリッジ６があるときはハイレベル
「Ｈ」となり、一方カートリッジ６がないときはローレ
ベル「Ｌ」となる。

【００１６】モータＭ２はキャリッジ７に対してカート
リッジ６を出し入れするためのモータであり、モータＭ
２が正転するときはスロット５等よりカートリッジ６を
キャリッジ７内に引き込むアンローディング動作となる
と共に、逆にモータＭ２が逆転するときはスロット５等
にキャリッジ７よりカートリッジ６を押し出すローディ
ング動作となる。

【００１７】ＳＧ〜ＳＩはモータＭ２の回転による動作
をチェックするためにキャリッジ７に配設された光セン
サ（フォトインタラプタ）である。センサＳＧはスロッ
ト５等よりキャリッジ７にカートリッジ６を引き込むア
ンローディング動作の終了位置を検出し、センサＳＨは
キャリッジ７よりスロット５等にカートリッジ６を押し
出すローディング動作の終了位置を検出するためのセン
サである。

【００１８】上述せずもローディング動作終了後に、さ
らにモータＭ２を逆転させることで、図示しないレバー
でもってカートリッジ５を押し込むようにキャリッジ７
は構成される。この押し込みの動作は、後述するように
キャリッジ７よりドライブ部２，３のカートリッジ挿入
口２ａ，３ａにカートリッジ６を押し出すローディング
時に併せて行なわれる。ドライブ部２，３にあっては、
挿入口２ａ，３ａに入ってきたカートリッジ６を内部に
自動的に引き込む構成とされておらず、カートリッジ６
を押し込む動作が必要となるからである。

【００１９】上述したセンサＳＩはこの押し込み動作の
終了位置を検出するためのセンサである。例えば、セン
サＳＧ〜ＳＩの出力信号は、それぞれの終了位置ではハ
イレベル「Ｈ」となり、一方その他の位置ではローレベ
ル「Ｌ」となる。

【００２０】また、スイッチＳＷ１は、上述したように
マガジン４のスロット５に対してカートリッジ６を着脱
するためのキャビネット１の側面の扉が閉じていること
を検出するために配設されており、例えば、扉が閉じて
いるときはオンとなる。

【００２１】また、８は、マガジン４の複数のスロット
５の位置やドライブ部２，３のカートリッジ挿入口２
ａ，３ａの位置に関連してスリット（第１の光透過部）
が形成されると共に、このスリットの検出範囲の下限部
の位置および上限部の位置に関連してスリットや開口
（第２の光透過部）が形成された平板状の位置検出部材
である。ＳＤ〜ＳＦは、この位置検出部材８に対応して
キャリッジ７に配設された光センサ（フォトインタラプ
タ）であり、その発光部および受光部が位置検出部材８
を跨ぐように配設される。

【００２２】図２は、位置検出部材８の構成とセンサＳ
Ｄ〜ＳＦの位置関係を詳細に示したものである。位置検
出部材８には、下限部に対応して３個のスリット７ａ1
〜７ａ3が形成される。スリット７ａ2，７ａ3は移動方
向と直交する方向の第１の位置に対応した深さをもっ
て、スリット７ａ1は移動方向と直交する方向の第２の
位置に対応した深さをもって形成される。また、位置検
出部材８には、ドライブ部２，３のカートリッジ挿入口
２ａ，３ａの位置に対応してそれぞれ２個のスリット７
ｂ1，７ｂ2がＬａの間隔をもって形成される。これらス
リット７ｂ1，７ｂ2の幅はＬとされると共に、第１の位
置に対応した深さをもって形成される。また、位置検出
部材８には、マガジン４の複数のスロット５の位置に対
応してｎ個のスリット７ｃ1〜７ｃn（スロット５の個数
がｎ−１個の場合）がＬａの間隔をもって形成される。
これらスリット７ｃ1〜７ｃnの幅はＬとされると共に、
第１の位置に対応した深さをもって形成される。さら
に、上限部の第２の位置に対応した位置に開口７ｄが形
成される。この開口７ｄは移動方向に関してスリット７
ｃ(n-2)と７ｃ(n-1)の間に形成される。

【００２３】センサＳＤ，ＳＥは、その検出部（丸印で
図示）が第１の位置に対応するように配設される。セン
サＳＦは、その検出部（丸印で図示）が第２の位置に対
応するように配設される。また、センサＳＤ，ＳＥの間
隔Ｌ1はＬａ−Ｌｂ（Ｌｂ＜Ｌ）に設定され、センサＳ
Ｅ，ＳＦの間隔Ｌ2はＬ1より小さく設定される。

【００２４】上述せずもスリット７ａ1〜７ａ3は、セン
サＳＤ，ＳＦの検出部がスリット７ａ3，７ａ1に対向
し、かつセンサＳＥの検出部がスリット７ａ2に対向し
ない状態を得るようなスリット幅および間隔をもって形
成される。また、開口７ｄは、センサＳＦの検出部が開
口７ｄに対向し、かつセンサＳＤ，ＳＥがスリット７ｃ
(n-1)，７ｃnに対向しない状態を得るような大きさでも
って形成される。

【００２５】なお、センサＳＤ〜ＳＦの出力信号は、検
出部がスリットまたは開口（光通過部）に対向するとき
はローレベル「Ｌ」となり、光遮断部に対向するときは
ハイレベル「Ｈ」となる。

【００２６】以上の構成において、下限部においては、
センサＳＤ，ＳＦの検出部がスリット７ａ3，７ａ1に対
向すると共に、センサＳＥの検出部が光遮断部に対向す
る状態を得ることができ（図２の実線位置参照）、セン
サＳＤ，ＳＥ，ＳＦの出力信号はそれぞれ「Ｌ」，
「Ｈ」，「Ｌ」となるため、下限部の位置を検出するこ
とができる。

【００２７】また、上限部においては、センサＳＦが開
口７ｄに対向すると共に、センサＳＤ，ＳＥの検出部が
光遮断部に対向する状態を得ることができ（図２の破線
位置参照）、センサＳＤ，ＳＥ，ＳＦの出力信号はそれ
ぞれ「Ｈ」，「Ｈ」，「Ｌ」となるため、上限部の位置
を検出することができる。

【００２８】また、センサＳＤ，ＳＥのスリット７ｃ1
〜７ｃn上の移動に伴ってセンサＳＤ，ＳＥからはそれ
ぞれ図３Ａ，Ｂに示すように信号が出力される。すなわ
ち、説明の簡単化のために移動速度ｖ＝１とすると、セ
ンサＳＤ，ＳＥからはそれぞれスリット７ｃ1〜７ｃnの
位置に対応してスリット７ｃ1〜７ｃnと同じパルス幅を
有するパルスが出力されるが、これらのパルス幅は所定
の位相差を有するものとなる。

【００２９】そのため、これらのパルスの反転出力の論
理積をとることにより、マガジン４のスロット５の位置
の検出信号としてスリット７ｃ1〜７ｃnの幅Ｌより狭い
幅（Ｌ−Ｌｂ）のパルスを得ることができ（図３Ｃに図
示）、スロット５の位置を高精度に検出することができ
る。

【００３０】なお、同様にしてセンサＳＤ，ＳＥのスリ
ット７ｂ1，７ｂ2上の移動に伴ってセンサＳＤ，ＳＥよ
り出力される信号でもってドライブ部２，３のカートリ
ッジ挿入口２ａ，３ａの位置を高精度に検出することが
できる。

【００３１】図４は、本例の制御系の回路構成を示して
いる。同図において、１１はＣＰＵ、１２はＲＡＭ、１
３はＲＯＭであり、それぞれバス１４に接続されてい
る。１５は動作を指示するコンピュータ等の外部制御装
置であり、この外部制御装置１５はインタフェース１６
およびバス１４を介してＣＰＵ１１に接続される。ま
た、上述したセンサＳＡ〜ＳＩはインタフェース１７お
よびバス１４を介してＣＰＵ１１に接続され、スイッチ
ＳＷ１はインタフェース１８およびバス１４を介してＣ
ＰＵ１１に接続される。さらに、ＣＰＵ１１よりバス１
４およびインタフェース１９を介してモータドライバ２
０に制御信号が供給され、このドライバ２０によって上
述したモータＭ１，Ｍ２が駆動される。

【００３２】次に、フローチャートを使用して、本例の
動作を説明する。図５のフローチャートは全体の動作を
示している。図において、パワーオンとなると、まずキ
ャビネット１の側面の扉が閉じているか、スイッチＳＷ
１の状態で判断する（ステップ２１）。扉が閉じている
ときは、ステップ２２でイニシャライズの動作をした後
にステップ２３に進む。

【００３３】ステップ２３では、外部制御装置１５によ
って動作が指示されたか判断し、動作が指示されるまで
この判断を継続する。外部制御装置１５によって動作が
指示されるときは、ステップ２４に進んで、キー操作に
応じた動作をして、ステップ２３に戻る。

【００３４】図６のフローチャートは、図５のフローチ
ャートのステップ２２（イニシャライズのルーチン）の
動作を示しており、キャリッジ（ステップ３１）および
ポジション（ステップ３２）のルーチンで構成される。

【００３５】図７のフローチャートは、図６のフローチ
ャートのステップ３１（キャリッジのルーチン）の動作
を示している。

【００３６】まず、センサＳＨの出力信号によってキャ
リッジ７のローディングメカがローディング動作の終了
位置にあるか判断する（ステップ４１）。センサＳＨの
出力信号がハイレベル「Ｈ」でローディング動作の終了
位置にあるときは、リターンする。

【００３７】ステップ４１で、センサＳＨの出力信号が
ローレベル「Ｌ」でローディング動作の終了位置にない
ときは、モータＭ２を所定量だけ正転させてキャリッジ
７のローディングメカをアンローディング方向に動かし
（ステップ４２）、センサＳＧの出力信号によってロー
ディングメカがアンローディング動作の終了位置にある
か判断する（ステップ４３）。ステップ４３で、センサ
ＳＧの出力信号がローレベル「Ｌ」でローディングメカ
がアンローディング動作の終了位置にないときは、ステ
ップ４２に戻って終了位置となるまでモータＭ２を正転
させる。

【００３８】ステップ４３で、センサＳＧの出力信号が
ハイレベル「Ｈ」でローディングメカがアンローディン
グ動作の終了位置にあるときは、モータＭ２を所定量だ
け逆転させてキャリッジ７のローディングメカをローデ
ィング方向に動かし（ステップ４４）、センサＳＨの出
力信号によってローディングメカがローディング動作の
終了位置にあるか判断する（ステップ４５）。

【００３９】ステップ４５で、センサＳＨの出力信号が
ローレベル「Ｌ」でローディングメカがローディング動
作の終了位置にないときは、ステップ４４に戻って終了
位置となるまでモータＭ２を逆転させる。そして、ステ
ップ４５で、センサＳＨの出力信号がハイレベル「Ｈ」
でローディングメカがローディング動作の終了位置にあ
るときは、リターンする。

【００４０】このキャリッジのルーチンの動作によっ
て、キャリッジ７のローディングメカがローディング動
作の終了位置に位置するように初期化される。

【００４１】図８のフローチャートは、図６のフローチ
ャートのステップ３２（ポジションのルーチン）の動作
を示しており、リファレンス（ステップ５１）およびリ
ード（ステップ５２）のルーチンで構成される。

【００４２】図９のフローチャートは、図８のフローチ
ャートのステップ５１（リファレンスのルーチン）の動
作を示している。

【００４３】まず、マガジン４のスロット５やドライブ
部２，３のカートリッジ挿入口２ａ，３ａからのカート
リッジ６の飛び出しがあるか、センサＳＡの出力信号で
もって判断する（ステップ６０）。カートリッジ６の飛
び出しがあるときは、キャリッジ７の上下方向の移動を
妨げるのでエラー状態となる。例えば、エラー状態のと
きは、エラー内容が修復可能であれば自動的に修復した
り、エラー内容を表示する。修復されない場合はストッ
プ状態となる。以下においても同様である。

【００４４】ステップ６０で、カートリッジ６の飛び出
しがないときは、モータＭ１でもってキャリッジ７を低
速で下げて（ステップ６１）、センサＳＤ，ＳＥの出力
信号によって検出されるマガジン４のスロット５または
ドライブ部２，３のカートリッジ挿入口２ａ，３ａの検
出位置の間隔をモータＭ１のステップ数で測定し（ステ
ップ６２）、ステップ６３に進む。

【００４５】上述せずも、本例においてマガジン４の各
スロット５の間隔は８ｍｍ、このマガジン４の端のスロ
ット５とドライブ部２のカートリッジ挿入口２ａの間隔
は１５ｍｍ、ドライブ部２，３のカートリッジ挿入口２
ａ，３ａの間隔は４０ｍｍとされ、８ｍｍはモータＭ１
の４９ステップ数に相当するものとする。

【００４６】ステップ６３では、ステップ６２で測定し
たステップ数が５５以上であるか判断する。ステップ数
が５５以上であるときは、キャリッジ７はマガジン４の
端のスロット５より下方に位置して、下限部に近接した
範囲にあることがわかる。

【００４７】ステップ６３で、ステップ数が５５以上で
なく、未だマガジン４に対応した位置にあるときは、モ
ータＭ１によってキャリッジ７を高速で下げて（ステッ
プ６４）、ステップ６２と同様に検出位置の間隔をモー
タＭ１のステップ数で測定し（ステップ６５）、ステッ
プ６６に進む。

【００４８】ステップ６６では、ステップ６５で測定し
たステップ数が５５以上であるか判断する。ステップ数
が５５以上でないときは、ステップ６４に戻ってステッ
プ数が５５以上となるまでモータＭ１によってキャリッ
ジ７を高速で下げる。そして、ステップ６６で、ステッ
プ数が５５以上であるときは、キャリッジ７がマガジン
７の端のスロット５とドライブ部２のカートリッジ挿入
口２ａとの間に位置するので、モータＭ１によってキャ
リッジ７を２５０ステップだけ高速で下げて（ステップ
６７）、モータＭ１を停止し（ステップ６８）、ステッ
プ６９に進む。ステップ６３で、ステップ数が５５以上
であるときも、ステップ６９に進む。

【００４９】ステップ６９では、センサＳＤ，ＳＥ，Ｓ
Ｆの出力信号が「Ｌ」，「Ｈ」，「Ｌ」であるか、つま
りキャリッジ７が最下部にあるか判断する。キャリッジ
７が最下部にないときは、モータＭ１でキャリッジ７を
低速で所定ステップだけ下げて（ステップ７０）、キャ
リッジ６が最下部にあるか判断する（ステップ６９）。
ステップ６９で、キャリッジ７が最下部にあるときはリ
ターンする。

【００５０】このリファレンスのルーチンの動作によっ
て、キャリッジ７は最下部に位置するようにされる。

【００５１】図１０のフローチャートは、図８のフロー
チャートのステップ５２（リードのルーチン）の動作を
示している。

【００５２】まず、マガジン４のスロット５やドライブ
部２，３のカートリッジ挿入口２ａ，３ａからのカート
リッジ６の飛び出しがあるか、センサＳＡの出力信号で
もって判断する（ステップ７１）。カートリッジ６の飛
び出しがあるときは、キャリッジ７の上下方向の移動を
妨げるのでエラー状態となる。

【００５３】ステップ７１で、カートリッジ６の飛び出
しがないときは、ＲＡＭ１２上のポジションデータをク
リアし（ステップ７２）、ドライブ部２，３のカートリ
ッジ挿入口２ａ，３ａやマガジン４のスロット５の検出
ナンバーを「０」にし（ステップ７３）、ステップ７４
に進む。

【００５４】ステップ７４で、モータＭ１でキャリッジ
７を１ステップだけ上方向に移動し、センサＳＤ，ＳＥ
の反転出力が双方ともハイレベル「Ｈ」となって、カー
トリッジ挿入口２ａ，３ａまたはスロット５の位置を検
出したか判断する（ステップ７５）。位置を検出したと
きは、検出ナンバーに１を加算し（ステップ７６）、検
出ナンバーと関連させてＲＡＭ１２にポジションデータ
（キャリッジ７が最下部にある状態からのモータＭ１の
通算ステップ数）を書き込み（ステップ７７）、ステッ
プ７８に進む。

【００５５】ステップ７８では、センサＳＢの出力信号
によって、カートリッジ挿入口２ａ，３ａまたはスロッ
ト５にカートリッジ６があるか判断する。カートリッジ
６があるときは、上述した検出ナンバーに関連させてＲ
ＡＭ１２にカートリッジ有りの情報を書き込み（ステッ
プ７９）、ステップ８０に進む。

【００５６】ステップ７８でカートリッジ６がないと
き、あるいはステップ７５でカートリッジ挿入口２ａ，
３ａやスロット５の位置が検出されないときも、ステッ
プ８０に進む。ステップ８０では、最終のスロット５で
あるか判断し、最終であるときはリターンし、一方最終
のスロット５でないときはステップ８１に進む。スロッ
ト５の個数は決っているため、最終のスロット５か否か
は検出ナンバーでもって判断できる。

【００５７】ステップ８１では、センサＳＤ，ＳＥ，Ｓ
Ｆの出力信号が「Ｈ」，「Ｈ」，「Ｌ」となってキャリ
ッジ７が最上部に位置するか判断する。キャリッジ７が
最上部にあるときはリターンし、一方最上部でないとき
はステップ７４に戻って、上述した動作を繰り返して、
カートリッジ挿入口２ａ，３ａやスロット５の位置を検
出する。

【００５８】このリードのルーチンの動作によって、キ
ャリッジ７が最下部より上方向に移動され、ドライブ部
２，３のカートリッジ挿入口２ａ，３ａやマガジン４の
スロット５の位置に対応するポジションデータおよびカ
ートリッジ有無の情報がＲＡＭ１２に書き込まれる。そ
して、以下の動作におけるキャリッジ７の移動は、これ
らＲＡＭ１２に書き込まれた情報に基づいて行なわれ
る。

【００５９】図１１のフローチャートは、図５のフロー
チャートのステップ２３で、マガジン３のスロット５間
でカートリッジ６を移動する旨の指示、あるいはドライ
ブ部２，３のカートリッジ挿入口２ａ，３ａからマガジ
ン４の複数のスロット５のうちある１つのスロット５に
カートリッジ６を移動する旨の指示があったときの、ス
テップ２４の動作を示しており、キャリッジ移動（ステ
ップ９１）、アンロード（ステップ９２）、キャリッジ
移動（ステップ９３）およびロード（ステップ９４）の
一連のルーチンで構成される。

【００６０】図１２のフローチャートは、図５のフロー
チャートのステップ２３で、マガジン４の一のスロット
５からドライブ部２，３のカートリッジ挿入口２ａ，３
ａにカートリッジ６を移動する旨の指示、あるいはドラ
イブ部２，３のカートリッジ挿入口２ａ，３ａ間でカー
トリッジ６を移動する旨の指示があったときの、ステッ
プ２４の動作を示しており、キャリッジ移動（ステップ
１０１）、アンロード（ステップ１０２）、キャリッジ
移動（ステップ１０３）およびドライブロード（ステッ
プ１０４）の一連のルーチンで構成される。

【００６１】図１３のフローチャートは、図１１、図１
２のフローチャートのステップ９１，９３，１０１，１
０３（キャリッジ移動のルーチン）の動作を示してい
る。

【００６２】まず、マガジン４のスロット５やドライブ
部２，３のカートリッジ挿入口２ａ，３ａからのカート
リッジ６の飛び出しがあるか、センサＳＡの出力信号で
もって判断する（ステップ１１１）。カートリッジ６の
飛び出しがあるときは、キャリッジ７の上下方向の移動
を妨げるのでエラー状態となる。

【００６３】ステップ１１１で、カートリッジ６の飛び
出しがないときは、現在位置および移動先のポジション
データより、モータＭ１の回転方向およびステップ数を
求める（ステップ１１２）。現在位置のポジションデー
タはキャリッジ７の移動に伴って更新され、ＲＡＭ１２
に常に格納されている。

【００６４】次に、ステップ１１２で求めた回転方向お
よびステップ数に応じてモータＭ１を駆動してキャリッ
ジ７を移動し（ステップ１１３）、並行してセンサＳ
Ｄ，ＳＥの出力信号に基づいてスロット５またはカート
リッジ挿入口２ａ，３ａの位置の検出数をカウントして
移動が正常に行なわれたかを上述した検出ナンバーで確
認する（ステップ１１４）。

【００６５】次に、センサＳＤ，ＳＥの出力信号に基づ
いてキャリッジ７が移動先であるマガジン４のスロット
５あるいはドライブ部２，３のカートリッジ挿入口２
ａ，３ａの中心にあるか判断する（ステップ１１５）。
この場合、センサＳＤ，ＳＥの出力信号が双方ともロー
レベル「Ｌ」にあるときは中心にあると判断し、中心に
あるときはリターンする。

【００６６】ステップ１１５で、キャリッジ７がスロッ
ト５等の中心にないときは、センサＳＤ，ＳＥの出力信
号より上下方向のどちら側にずれているかを判断して、
そのずれを補正する方向にモータＭ１を所定ステップ、
例えば１ステップ回転して（ステップ１１６）、ステッ
プ１１５に戻り、キャリッジ７がスロット５等の中心に
位置するまで上述した動作を繰り返す。なお、図３Ａ，
ＢにセンサＳＤ，ＳＥの出力信号を示したように、セン
サＳＤ，ＳＥの出力信号の双方がローレベル「Ｌ」にな
くキャリッジ７がスロット５等の中心よりずれていると
きは、上下のずれ方向に応じてセンサＳＤ，ＳＥの出力
信号の状態が反転し（図３の○点および×点参照）、ず
れの方向を判断することができる。

【００６７】このキャリッジ移動のルーチンの動作によ
って、移動先であるマガジン４のスロット５またはドラ
イブ部２，３のカートリッジ挿入口２ａ，３ａの中心
に、キャリッジ７が正確に移動される。

【００６８】図１４のフローチャートは、図１１のフロ
ーチャートのステップ９４（ロードのルーチン）の動作
を示している。

【００６９】まず、センサＳＢの出力信号によって移動
先のマガジン４のスロット５にカートリッジ６があるか
判断する（ステップ１２１）。カートリッジ６があると
きは、キャリッジ７よりカートリッジ６を押し出すこと
ができないのでエラー状態となる。

【００７０】ステップ１２１で、スロット５にカートリ
ッジ６がないときは、センサＳＣの出力信号によってキ
ャリッジ７にカートリッジ６があるか判断する（ステッ
プ１２２）。カートリッジ６がないときは、キャリッジ
７よりカートリッジ６を押し出すことができないのでエ
ラー状態となる。

【００７１】ステップ１２２で、キャリッジ７にカート
リッジ６があるときは、センサＳＧの出力信号によって
キャリッジ７のローディングメカがアンローディング動
作の終了位置にあるか判断する（ステップ１２３）。ア
ンローディング動作の終了位置にないときは、ローディ
ングメカの異常としてエラー状態となる。

【００７２】ステップ１２３で、キャリッジ７のローデ
ィングメカがアンローディング動作の終了位置にあると
きは、モータＭ２を逆転させ、キャリッジ７よりカート
リッジ６をスロット５に押し出してローディング動作を
する（ステップ１２４）。そして、センサＳＨの出力信
号によってキャリッジ７のローディングメカがローディ
ング動作の終了位置にあるか判断し（ステップ１２
５）、ローディング動作の終了位置になるときモータＭ
２を停止してローディング動作を終了する（ステップ１
２６）。

【００７３】次に、センサＳＡの出力信号によってカー
トリッジ６のスロット５からの飛び出しがあるか判断し
（ステップ１２７）、飛び出しがあるときはエラー状態
となる。そして、ステップ１２７で、カートリッジ６の
スロット５からの飛び出しがないときは、センサＳＢの
出力信号によって移動先のマガジン４のスロット５にカ
ートリッジ６があるか判断する（ステップ１２８）。カ
ートリッジ６がないときは、ローディング動作が行なわ
れておらずエラー状態となる。

【００７４】ステップ１２８で、スロット５にカートリ
ッジ６があるときは、センサＳＣの出力信号によってキ
ャリッジ７にカートリッジ６があるか判断する（ステッ
プ１２９）。カートリッジ６があるときは、ローディン
グ動作が行なわれておらずエラー状態となる。そして、
ステップ１２９で、キャリッジ７にカートリッジ６がな
いときは、リターンする。

【００７５】このロードのルーチンの動作によって、キ
ャリッジ７より移動先のマガジン４のスロット５にカー
トリッジ６が正確にローディングされる。

【００７６】図１５のフローチャートは、図１１、図１
２のフローチャートのステップ９２，１０２（アンロー
ドのルーチン）の動作を示している。

【００７７】まず、センサＳＢの出力信号によって移動
元のマガジン４のスロット５またはドライブ部２，３の
カートリッジ挿入口２ａ，３ａにカートリッジ６がある
か判断する（ステップ１３１）。カートリッジ６がない
ときは、キャリッジ７にカートリッジ６を引き込むこと
ができないのでエラー状態となる。

【００７８】ステップ１３１で、スロット５またはカー
トリッジ挿入口２ａ，３ａにカートリッジ６があるとき
は、センサＳＣの出力信号によってキャリッジ７にカー
トリッジ６があるか判断する（ステップ１３２）。カー
トリッジ６があるときは、キャリッジ７にカートリッジ
６を引き込むことができないのでエラー状態となる。

【００７９】ステップ１３２で、キャリッジ７にカート
リッジ６がないときは、センサＳＨの出力信号によって
キャリッジ７のローディングメカがローディング動作の
終了位置にあるか判断する（ステップ１３３）。ローデ
ィング動作の終了位置にないときは、ローディングメカ
の異常としてエラー状態となる。

【００８０】ステップ１３３で、キャリッジ７のローデ
ィングメカがローディング動作の終了位置にあるとき
は、モータＭ２を正転させ、スロット５またはカートリ
ッジ挿入口２ａ，３ａよりキャリッジ７にカートリッジ
６を引き込んでアンローディング動作をする（ステップ
１３４）。そして、センサＳＧの出力信号によってキャ
リッジ７のローディングメカがアンローディング動作の
終了位置にあるか判断し（ステップ１３５）、アンロー
ディング動作の終了位置になるときモータＭ２を停止し
てアンローディング動作を終了する（ステップ１３
６）。

【００８１】次に、センサＳＡの出力信号によってカー
トリッジ６のスロット５またはカートリッジ挿入口２
ａ，３ａからの飛び出しがあるか判断し（ステップ１３
７）、飛び出しがあるときはエラー状態となる。そし
て、ステップ１３７で、カートリッジ６のスロット５等
からの飛び出しがないときは、センサＳＢの出力信号に
よって移動元のマガジン４のスロット５またはドライブ
部２，３のカートリッジ挿入口２ａ，３ａにカートリッ
ジ６があるか判断する（ステップ１３８）。カートリッ
ジ６があるときは、アンローディング動作が行なわれて
おらずエラー状態となる。

【００８２】ステップ１３８で、スロット５等にカート
リッジ６がないときは、センサＳＣの出力信号によって
キャリッジ７にカートリッジ６があるか判断する（ステ
ップ１３９）。カートリッジ６がないときは、アンロー
ディング動作が行なわれておらずエラー状態となる。そ
して、ステップ１３９で、キャリッジ７にカートリッジ
６があるときは、リターンする。

【００８３】このアンロードのルーチンの動作によっ
て、移動元であるスロット５またはカートリッジ挿入口
２ａ，３ａよりキャリッジ７にカートリッジ６が正確に
アンローディングされる。

【００８４】図１６のフローチャートは、図１２のフロ
ーチャートのステップ１０４（ドライブロードのルーチ
ン）の動作を示している。

【００８５】まず、センサＳＢの出力信号によって移動
先のドライブ部２，３のカートリッジ挿入口２ａ，３ａ
にカートリッジ６があるか判断する（ステップ１４
１）。カートリッジ６があるときは、キャリッジ７より
カートリッジ６を押し出すことができないのでエラー状
態となる。

【００８６】ステップ１４１で、カートリッジ挿入口２
ａ，３ａにカートリッジ６がないときは、センサＳＣの
出力信号によってキャリッジ７にカートリッジ６がある
か判断する（ステップ１４２）。カートリッジ６がない
ときは、キャリッジ７よりカートリッジ６を押し出すこ
とができないのでエラー状態となる。

【００８７】ステップ１４２で、キャリッジ７にカート
リッジ６があるときは、センサＳＧの出力信号によって
キャリッジ７のローディングメカがアンローディング動
作の終了位置にあるか判断する（ステップ１４３）。ア
ンローディング動作の終了位置にないときは、ローディ
ングメカの異常としてエラー状態となる。

【００８８】ステップ１４３で、キャリッジ７のローデ
ィングメカがアンローディング動作の終了位置にあると
きは、モータＭ２を逆転させ、キャリッジ７よりカート
リッジ６をカートリッジ挿入口２ａ，３ａに押し出して
ローディング動作をする（ステップ１４４）。そして、
センサＳＩの出力信号によって、キャリッジ７のローデ
ィングメカによるローディング動作が終了し、これに続
く上述したレバーによるカートリッジ６の押し込み動作
の終了位置にあるか判断する（ステップ１４５）。押し
込み動作の終了位置にあるときはモータＭ２を正転させ
て（ステップ１４６）、センサＳＨの出力信号によって
キャリッジ７のローディングメカがローディング動作の
終了位置にあるか判断し（ステップ１４７）、ローディ
ング動作の終了位置にあるときモータＭ２を停止する
（ステップ１４８）。

【００８９】次に、センサＳＡの出力信号によってカー
トリッジ６のカートリッジ挿入口２ａ，３ａからの飛び
出しがあるか判断し（ステップ１４９）、飛び出しがあ
るときはエラー状態となる。そして、ステップ１４９
で、カートリッジ６のカートリッジ挿入口２ａ，３ａか
らの飛び出しがないときは、センサＳＢの出力信号によ
ってカートリッジ６がドライブ部２，３内に完全に押し
込まれたか判断する（ステップ１５０）。カートリッジ
６が押し込まれていないときはエラー状態となる。

【００９０】ステップ１５０で、カートリッジ６が完全
に押し込まれていると判断するときは、センサＳＣの出
力信号によってキャリッジ７にカートリッジ６があるか
判断する（ステップ１５１）。カートリッジ６があると
きは、ローディング動作が行なわれておらずエラー状態
となる。そして、ステップ１５１で、キャリッジ７にカ
ートリッジ６がないときは、リターンする。

【００９１】このドライブロードのルーチンの動作によ
って、キャリッジ７より移動先のドライブ部２，３のカ
ートリッジ挿入口２ａ，３ａにカートリッジ６が正確に
ローディングされる。

【００９２】なお、上述実施例においては、図４に示す
ようにコンピュータ等の外部制御装置１５を接続し、こ
の外部制御装置１５より動作を指示するものを示した
が、操作キーを接続し、ユーザのキー操作で動作を指示
するように構成できることは勿論である。

【００９３】また、上述実施例においては、ポジション
データとしてステップモータＭ１の最下位置からの通算
ステップ数をＲＡＭ１２に書き込むようにしたものであ
るが、その他のエンコーダ等のデータ発生手段を設け
て、そのデータをＲＡＭに書き込んで利用してもよい。

【００９４】

【発明の効果】この発明によれば、キャリッジを位置検
出範囲の一端位置に移動させた後、このキャリッジを他
端側へ移動させながらスロット位置等の検出を行うイニ
シャライズ時には、複数のセンサの出力の組み合わせか
ら、キャリッジが位置検出位置に位置したことが検出さ
れ、その都度、検出番号およびキャリッジの移動位置に
関連したデータがメモリに書き込まれるものであり、イ
ニシャライズ時にカートリッジ収納部の複数のスロット
位置、ドライブのカートリッジ挿入口の位置等を高精度
に把握でき、スロット間やスロットとドライブとの間で
カートリッジをキャリッジでもって搬送する際に、キャ
リッジを迅速、かつ精度よく移動できる等の効果があ
る。また、キャリッジが一端位置あるいは他端位置に到
達したことを光学的に検出することで、一端位置および
他端位置の検出を精度よく行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例の構成を概略的に示した図
である。

【図２】位置検出部の具体構成を示した図である。

【図３】図２の例の位置検出動作の説明のための図であ
る。

【図４】制御系の回路構成を示す図である。

【図５】全体の動作を示すフローチャートである。

【図６】イニシャライズのルーチンを示すフローチャー
トである。

【図７】キャリッジのルーチンを示すフローチャートで
ある。

【図８】ポジションのルーチンを示すフローチャートで
ある。

【図９】リフアレンスのルーチンを示すフローチャート
である。

【図１０】リードのルーチンを示すフローチャートであ
る。

【図１１】スロット間またはドライブからスロットへの
カートリッジ移動の動作を示すフローチャートである。

【図１２】ドライブ間またはスロットからドライブへの
カートリッジ移動の動作を示すフローチャートである。

【図１３】キャリッジ移動のルーチンを示すフローチャ
ートである。

【図１４】ロードのルーチンを示すフローチャートであ
る。

【図１５】アンロードのルーチンを示すフローチャート
である。

【図１６】ドライブロードのルーチンを示すフローチャ
ートである。

【符号の説明】

１ キャビネット ２，３ ドライブ部 ４ マガジン ５ スロット ６ カートリッジ ７ キャリッジ ８ 位置検出部材 ＳＡ〜ＳＩ センサ ＳＷ１ スイッチ Ｍ１，Ｍ２ モータ

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 カートリッジが収納される複数のスロッ
   トを一方向に配列してなるカートリッジ収納部と、 上記カートリッジを搬送するキャリッジと、 上記カートリッジが装着されるドライブと、 上記キャリッジを上記カートリッジ収納部の複数のスロ
   ットに沿って移動する駆動手段と、 上記複数のスロット位置およびドライブ位置に関連した
   位置にそれぞれ設けられ、上記キャリッジの移動方向に
   沿って、所定の間隔をもって並ぶ複数の第１の光透過部
   を備えるとともに、上記キャリッジの移動範囲の一端位
   置および他端位置に関連した位置に設けられる第２の光
   透過部を備えて、上記キャリッジの移動位置に関連した
   データを発生する位置データ発生手段と、 上記第１の光透過部の間隔と異なる間隔をもって、上記
   キャリッジの移動方向に沿って並ぶ複数のセンサからな
   り、上記複数のセンサの出力の組み合わせから、上記キ
   ャリッジが上記複数のスロット位置およびドライブ位置
   またはこれらに関連した位置である位置検出位置に位置
   することを検出すると共に、上記キャリッジの移動範囲
   であって、上記位置検出位置の存在する位置検出範囲の
   一端位置あるいは他端位置に上記キャリッジが位置する
   ことを検出する位置検出手段とを備えたことを特徴とす
   るオートローダ。