JPH09287966A - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】現在位置周辺の交通状況の変化に適合して最適
経路を探索する。 【解決手段】予め設定された経路に従い入力された目的
地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置にお
いて、車両の現在位置を算出する現在位置算出手段４Ａ
と、経路を探索するための探索道路データ３Ｂを格納し
た情報記憶装置３と、交通情報５を取得する交通情報取
得手段４Ｆと、ナビゲーションプログラム３Ａ、探索道
路データ及び取得された交通情報に基づいて現在位置か
ら目的地までの最適経路を探索する経路探索手段４Ｂ
と、車両の現在位置周辺の所定範囲を設定するエリア設
定手段４Ｃとを備え、前記経路探索手段は、前記探索道
路データのうち設定されたエリア内の探索道路データに
対応する交通情報を選択して取得し、取得された交通情
報に基づき探索道路データを変換して経路探索を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、現在位置から目的
地までの最適経路を探索し、その最適経路にしたがって
車両を目的地まで誘導する車両用ナビゲーション装置の
技術分野に属する。

【０００２】

【従来の技術】車両用ナビゲーション装置は、目的地等
の入力に基づいて現在位置や指定された出発地から目的
地までの経路探索を行い、探索された最適経路に基づい
て経路案内を行うことにより、不案内な道路の走行に際
して運転者に目的地までの経路の情報を提供するもので
ある。この経路探索では、道路の渋滞、通行規制に遭遇
した場合の最適経路を再探索できるようにしている。

【０００３】例えば、特開平７−１８２５９６号公報や
特開昭６２−９５４２３号公報においては、道路の渋滞
情報等の交通情報を受信して、予め設定された最適経路
上の進行方向前方に渋滞箇所が検出された場合に、その
渋滞箇所を通らないようにしたり、或いは渋滞箇所の道
路データのコスト（例えば長さ）を高くして通りにくく
し、その渋滞箇所を回避するような経路を再探索するよ
うにしている。また、特開平６−１８６０４９号公報に
おいては、ＶＩＣＳ（道路交通情報システム；Vehicle
Information & Communication Sistem）情報を加味し
て、予め設定された経路に対して現在位置から目的地ま
での経路を再探索するようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記特開平７−１８２
５９６号公報及び特開昭６２−９５４２３号公報の方式
においては、予め設定された経路上に渋滞情報がある場
合にのみ、その経路の道路データを更新して再探索を行
うものであり、経路誘導中に進行方向前方経路に渋滞情
報が検出されて、他の迂回路を走行した方が早く目的地
することができる場合はその迂回路を導出するため有効
である。しかしながら、現在誘導中の経路が渋滞情報を
加味して探索されたものであり、その探索時に例えば図
１５（Ａ）に示すように、普段は通り易い幹線道路が工
事や事故等で渋滞していて、その幹線道路を迂回するよ
うに探索されたものであるとき、図１５（Ｂ）に示すよ
うな経路走行中に渋滞が解消された場合に、幹線道路を
通った方が早く目的地に到達できるとしても、その情報
は加味されないという欠点を有している。

【０００５】また、特開平６−１８６０４９号公報の方
式においては、現在位置と目的地を含む広いエリアにつ
いての渋滞情報を加味して再探索を行うため、現在位置
から遠い地点の不要な渋滞情報まで加味してしまい、経
路探索に時間がかかってしまうという問題を有してい
る。

【０００６】ところで、現在、ＶＩＣＳは実用化の段階
に入りそのサービスエリアは順次拡大される方向にあ
り、このリアルタイムの道路交通情報をいかに効率よく
短時間でナビゲーションの経路探索に利用するかが大き
な課題となっている。

【０００７】本発明は、上記従来の問題を解決するもの
であって、現在位置周辺の交通状況の変化に適合して最
適経路を短時間で探索することができる車両用ナビゲー
ション装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１記載の発明は、図１（Ａ）に示すように、予
め設定された経路に従い入力された目的地までの経路案
内を行う車両用ナビゲーション装置において、車両の現
在位置を算出する現在位置算出手段４Ａと、経路を探索
するための探索道路データ３Ｂを格納した情報記憶装置
３と、交通情報５を取得する交通情報取得手段４Ｆと、
ナビゲーションプログラム３Ａ、前記探索道路データ及
び前記取得された交通情報に基づいて現在位置から目的
地までの最適経路を探索する経路探索手段４Ｂと、車両
の現在位置周辺の所定範囲を設定するエリア設定手段４
Ｃとを備え、前記経路探索手段は、前記探索道路データ
のうち設定されたエリア内の探索道路データに対応する
交通情報を選択して取得し、取得された交通情報に基づ
き探索道路データを変換して経路探索を行うことを特徴
とし、また、請求項２記載の発明は、図１（Ｂ）に示す
ように予め設定された経路に従い入力された目的地まで
の経路案内を行う車両用ナビゲーション装置において、
車両の現在位置を算出する現在位置算出手段４Ａと、経
路を探索するための探索道路データ３Ｂを格納した情報
記憶装置３と、交通情報５を取得する交通情報取得手段
４Ｆと、ナビゲーションプログラム３Ａ、前記探索道路
データ及び前記取得された交通情報に基づいて現在位置
から目的地までの最適経路を探索する経路探索手段４Ｂ
と、車両の現在位置周辺の所定範囲を設定するエリア設
定手段４Ｃと、前記設定されたエリア内の探索道路デー
タを取得する周辺探索データ取得手段４Ｄと、該取得さ
れた周辺探索データを記憶する周辺探索データ記憶手段
４Ｅとを備え、前記経路探索手段は、周辺探索データに
対応する交通情報を選択して取得し、取得された交通情
報に基づき周辺探索データを変換して経路探索を行うこ
とを特徴とする。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しつつ説明する。図２は本発明が適用される車両
用ナビゲーション装置の１例を示す全体構成図である。
本発明に係る車両用ナビゲーション装置は、経路案内に
関する情報を入出力する入出力装置１、自車両の現在位
置に関する情報を検出、或いは受信する現在位置検出装
置２、経路の算出に必要なナビゲーション用データや経
路案内に必要な表示／音声の案内データとプログラム
（ＯＳ及び／又はアプリケーション）等が記憶されてい
る情報記憶装置３、経路探索処理や経路案内に必要な表
示／音声案内処理を行うと共に、システム全体の制御を
行う中央処理装置４から構成されている。まず、それぞ
れの構成について説明する。

【００１０】入出力装置１は、目的地を入力したり、運
転者が必要な時に案内情報を音声及び／又は画面のうち
少なくとも一つから出力できるように、運転者の意志に
よりナビゲーション処理を中央処理装置４に指示すると
共に、処理後のデータなどをプリント出力する機能を備
えている。その機能を実現するための手段として、入力
部には、目的地を電話番号や地図上の座標などにて入力
したり、経路案内をリクエストしたりするタッチスイッ
チ１１や操作スイッチを有する。勿論、リモートコント
ローラ等の入力装置でもよい。また、出力部には、入力
データを画面表示したり、運転者のリクエストに応じ自
動的に経路案内を画面で表示するディスプレイ１２、中
央処理装置４で処理したデータや情報記憶装置３に格納
されたデータをプリント出力するプリンタ１３および経
路案内を音声で出力するスピーカ１６などを備えてい
る。

【００１１】ここで、音声入力を可能にするための音声
認識装置やＩＣカードや磁気カードに記録されたデータ
を読み取るための記録カード読取装置を付加することも
できる。また、予め地図データや目的地データなどの運
転者固有のデータが記憶されているパソコンなどの情報
源との間でデータのやりとりを行うためのデータ通信装
置を付加することもできる。

【００１２】ディスプレイ１２は、カラーＣＲＴやカラ
ー液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が
処理する地図データや案内データに基づく経路設定画
面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必
要なすべての画面をカラー表示出力すると共に、本画面
に経路案内の設定および経路案内中の案内や画面の切替
え操作を行うためのボタンが表示される。特に、通過交
差点名などの通過交差点情報は、随時、区間図画面にポ
ップアップでカラー表示される。

【００１３】このディスプレイ１２は、運転席近傍のイ
ンストルメントパネル内に設けられており、運転者は表
示された地図を見ることにより自車の現在地を確認し、
またこれからの経路についての情報を得ることができ
る。また、ディスプレイ１２には機能ボタンの表示に対
応してタッチスイッチ（入力装置）１１が設けられてお
り、ボタンをタッチすることにより入力される信号に基
づいて上記の操作が実行されるように構成されている。
このボタンとタッチスイッチなどから構成される入力信
号発生手段は入力部を構成するものであるが、ここでは
その詳細な説明を省略する。

【００１４】現在位置検出装置２は、車両の現在位置に
関する情報を検出、或いは受信する装置であり、地磁気
センサ等で構成される絶対方位センサ２４、ステアリン
グセンサ、ジャイロ等で構成される相対方位センサ２
５、車輪の回転数から走行距離を検出する距離センサ２
６、衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳ受信
装置２１及び通信装置５を備えている。前記通信装置５
は、本発明に係わる交通情報取得手段であるＶＩＣＳ受
信装置２２或いはデータ送受信装置２３から構成されて
おり、ＶＩＣＳ受信装置２２は、道路交通情報をＦＭ多
重、電波ビーコン、光ビーコンによって受信するもの
で、データ送受信装置２３は、例えば携帯電話やパソコ
ンであり、運転者の要求により交通情報センター（例え
ばＡＴＩＳ）との間でナビゲーションに必要な情報のや
りとりを行うものである。

【００１５】情報記憶装置３は、ナビゲーションプログ
ラム及びデータをＣＤ−ＲＯＭ（以下、単にＣＤとい
う）、光ＣＤ、ＩＣカード等の外部記憶媒体に記憶した
外部記憶装置である。プログラムは、地図描画部、経路
探索部、経路案内部、現在位置計算部、目的地設定操作
制御部等からなりナビゲーションの信号処理を行うアプ
リケーション部及びＯＳ部等で構成され、ここに、経路
探索などの処理を行うためのプログラムや経路案内に必
要な表示出力制御、音声案内に必要な音声出力制御を行
うためのプログラム及びそれに必要なデータ、さらに
は、経路案内及び地図表示に必要な表示情報データが格
納されている。また、データは、地図データ、交差点デ
ータ、道路データ、各種案内データ等、ナビゲーション
に必要なすべてのデータが格納されている。

【００１６】具体的には、現在位置検出装置２からの位
置情報、入力装置１１からの入力信号に基づき目的地や
通過点を設定し、探索道路データを用いて経路探索を実
行するプログラム、通信装置５から取得された交通情報
に基づき探索道路データを変換して再度経路探索を実行
させるためのプログラム、或いは地図描画やマップマッ
チング、経路に沿って音声出力タイミングや音声フレー
ズの内容を決定するためのプログラム等が格納され、こ
れら情報記憶装置３に格納されたプログラムを起動する
ことにより、本発明におけるナビゲーションの各機能が
実行される。つまり、本実施の形態においては、本発明
の機能が実現されるためのプログラムが外部記憶媒体で
ある情報記憶装置３に格納されている。

【００１７】中央処理装置４は、種々の演算処理を実行
するＣＰＵ４０、情報記憶装置３のＣＤからプログラム
を読み込んで格納するフラッシュメモリ４１を備えてい
る。このフラッシュメモリ４１は、ＣＤのプログラムの
変更があっても既存のプログラムを消去して書き換え可
能にするものである。また、フラッシュメモリ４１のプ
ログラムチェック、更新処理を行うプログラム（プログ
ラム読み込み手段）を格納した第１ＲＯＭ４３ａ、設定
された目的地の地点座標、道路コードＮｏ．等の探索さ
れた経路案内情報や演算処理中のデータを一時的に格納
するＲＡＭ４２、経路案内及び地図表示に必要な表示情
報データが格納された第２ＲＯＭ４３ｂを備えている。
なお、前記した更新処理を行うプログラムを外部記憶装
置に格納しておいてもよい。

【００１８】さらに、ディスプレイへの画面表示に使用
する画像データが記憶された画像メモリ４４、ＣＰＵ４
０からの表示制御信号に基づいて画像メモリから画像デ
ータを取り出し、画像処理を施してディスプレイ１２に
出力する画像プロセッサ４５、ＣＰＵ４０からの音声出
力制御信号に基づいてＲＡＭ４２から読み出した音声、
フレーズ、１つにまとまった文章、音等を合成してアナ
ログ信号に変換してスピーカ１６に出力する音声プロセ
ッサ４６、通信装置５による入出力データのやり取りを
行う通信インタフェース４７および現在位置検出装置２
のセンサ信号を取り込むためのセンサ入力インタフェー
ス４８、内部ダイアグ情報に日付や時間を記入するため
の時計４９などを備えている。

【００１９】この中央処理装置４において、現在位置検
出装置２の各センサにより取得されたデータをセンサ入
力インターフェース４８より取り込むと、そのデータに
基づきＣＰＵ４０は、一定時間毎に現在位置座標を算出
し、一時的にＲＡＭ４２に書き込む。この現在位置座標
は、各種データの検出誤差を考慮してマップマッチング
処理を行ったものである。また、各種センサによる出力
値は、常に補正が行われる。ここで、経路案内は画面表
示と音声出力で行い、音声出力の有無は運転者が選択で
きるように構成されている。

【００２０】図３は、経路探索部により経路を算出し経
路案内を行うために必要なデータが格納された探索（案
内）道路データファイルを示す図であり、図３（Ａ）は
データ構造を示し、図３（Ｂ）はデータを説明するため
の図である。本発明においては、図９に示すように、探
索道路データを半径３〜１０ｋｍの複数のブロックＢｎ
に分割し、ブロック毎に管理している。ｎ個のブロック
番号のそれぞれに対して、ｍ本の道路番号をもち、各道
路番号に対して、始点及び終点の座標、同じ始点をもつ
道路、同じ終点をもつ道路、長さ、道路属性、幅、案内
不要道路、侵入禁止、一方通行等の禁止情報、ノードデ
ータのアドレス、サイズ等の各データからなる。前記道
路番号は、交差点（分岐点）間の道路毎に往路、復路別
に設定されている。前記道路属性は、その道路が国道
か、高架か、地下道か、車線数等の道路種別情報を示す
データである。ノードデータは、各道路を複数のノード
（節）で分割したとき、ノード数のそれぞれに対して東
経、北緯からなる座標データである。

【００２１】図４は、ＶＩＣＳから送信される送信デー
タを示す図である。ＶＩＣＳは、道路交通情報をリアル
タイムでＦＭ多重、電波ビーコン、光ビーコンによって
車両に伝送するもので、ＦＭ多重は広いエリアにわたり
粗い情報を伝送し、電波ビーコン及び光ビーコンの情報
は、ビーコン設置位置を中心として半径１０ｋｍ程度以
内の狭いエリアの詳細な情報であって、車両がビーコン
設置位置を通過すると受信できるようになっている。Ｖ
ＩＣＳ送信データは、各道路毎に付けられたリンク番号
に対して、渋滞度（例えば、通行不可、渋滞、混雑、交
通量多い、平常等の混雑の度合い）、渋滞先頭位置、渋
滞長、通行規制（工事情報、通行止め等）、旅行時間
（所定速度での所要時間）から構成されている。この
他、データ送受信装置（例えば携帯電話）２３を用いて
交通情報センター（例えばＡＴＩＳ）にアクセスし交通
情報を取得するようにしてもよい。こうすれば、使用者
の所望時に交通情報を取得し交通情報に基づいた最適経
路を要求することができる。

【００２２】ところで、一般に情報記憶装置３のＣＤに
格納されている図３の道路データと、図４のＶＩＣＳの
リンク番号とは１対１に対応していないこともあるの
で、両者を対応させる必要がある。図５（Ａ）は、ＶＩ
ＣＳから送信されてくるリンク番号がＣＤに記憶された
道路データのどのリンクに対応するかの対応テーブルを
示し、図５（Ｂ）はその対応を説明するための図であ
る。すなわち、図５（Ｂ）に示すように、ＶＩＣＳリン
ク番号１の道路が、ＣＤ−ＲＯＭ内の道路番号３、４、
５と対応するように、ＣＤリンク番号３、４、５として
リンクさせる。なお、リンクさせる方式は、これに限定
されるものではなく、ＶＩＣＳから送信されるリンク番
号とＣＤに記憶された道路データとを予め整合しておく
ようにしてもよい。この場合、図３に示した探索道路デ
ータにＶＩＣＳの渋滞情報に関するデータを格納する枠
を設けて、そこにＶＩＣＳから得られたデータを格納
し、探索道路データとしてもよい。

【００２３】図６は、本発明の車両用ナビゲーション装
置のシステム全体の流れを説明するための図である。中
央処理装置４のＣＰＵ４０によりナビゲーションプログ
ラムが起動されると、先ず、現在位置検出装置２により
現在位置を検出して現在位置を中心としてその周辺地図
を表示すると共に、現在位置（出発地）を取得する（ス
テップＳ１）。次に、電話番号や住所、施設名称、登録
地点等を用いて目的地を設定し（ステップＳ２）、現在
位置から目的地までの経路探索（初期探索）を行う（ス
テップＳ３）。目的地に到着するまでの経路は、図７に
示すように案内する道路番号列とした案内道路番号デー
タとして設定される。経路が決まると、現在位置検出装
置２による現在位置追跡を行いながら、目的地に到着す
るまで経路の案内・表示を行う（ステップＳ４、Ｓ
５）。次に、所定時間経過毎に、周辺探索データ設定の
処理及び交通情報取得の処理が行われる。（ステップＳ
６〜Ｓ８）。

【００２４】図８は、図６のステップＳ７の周辺探索デ
ータ設定の処理のフローを示す図、図９は、図８の周辺
探索データを取得するためのエリアの設定を説明するた
めの図である。ステップＳ１４で車両の現在位置の道路
データを取得した後、現在位置Ｐ（図９）が属するブロ
ックを判定し、ステップＳ１６で周辺探索データを取得
するのは今回が初めてか否かを判定する。初めてであれ
ばステップＳ１８に進み、初めてでなければ、ステップ
Ｓ１７で現在位置が属するブロックは前回から変化した
か否かを判定し、変化していなければ次の処理に進み、
変化していればステップＳ１８に進む。そして、ステッ
プＳ１８で現在位置が属するブロックとそのブロックに
隣接する合計９ブロックのエリアＢA（図９）の道路デ
ータを取得し、周辺探索データとしてメモリ（ＲＡＭ４
２）に記憶する。

【００２５】なお、図８の処理は、後述する周辺探索デ
ータに対応する交通情報を選択するために、周辺探索デ
ータを取得するためのエリアを設定する方法であるが、
取得された交通情報のうち探索に用いる周辺のものを選
択するためのエリアを設定する場合に適用してもよく、
その場合には、取得された交通情報に基づき探索道路デ
ータを変換して経路探索を行う。

【００２６】図６のステップＳ８に戻り、ここでＶＩＣ
Ｓの交通情報取得の処理が行われる。これを図１０によ
り説明する。ステップＳ３０でＦＭ多重放送を受信した
か否かを判定し、受信していればそのＶＩＣＳデータを
メモリに記憶し、ステップＳ３２でビーコンを受信した
か否かを判定し、受信していればそのＶＩＣＳデータを
メモリに記憶する。次に、ステップＳ３４で現在位置を
取得し、ステップＳ３５で図８、図９で説明した現在位
置周辺９ブロックのエリアＢAの周辺探索データを取得
する。

【００２７】次に、ステップＳ３６で現在既に持ってい
るＶＩＣＳ渋滞情報のブロック数ｎを取得し、ステップ
Ｓ３７でこのブロックが取得されたエリア内のブロック
か否かを判定し、エリア内のブロックであればステップ
Ｓ３９に進み、エリア内のブロックでなければブロック
単位でデータを削除しする。ステップＳ３６〜Ｓ３８の
処理は、例えば、前回の９ブロックのうち４ブロックに
ついて渋滞情報が記憶されている場合、ｎ＝４となり、
それらのブロックについて今回の９ブロックと重なって
いるものを取得するという処理である。

【００２８】次に、ステップＳ３９で設定された周辺エ
リア内のＶＩＣＳ情報に基づき探索道路データを変換す
る。これは、図５で説明したＶＩＣＳリンク番号１の道
路に渋滞情報があったとすると、図１１に示すように、
渋滞情報の度合いに応じて道路データの探索コストを高
くするために、ＣＤリンク番号に重みづけ定数α₁、
α₂、α₃を加えたり、或いは重み係数を掛けることによ
り行われ、具体的には、渋滞情報のあるＣＤリンク番号
に対応する道路の換算距離が増加される。また、通行止
め等の通行規制情報があった場合にはαを無限大にして
その道路を選択不可能にしてしまう。なお、上記では探
索道路データを渋滞情報に基づきコストの変更を行い、
データの変換を行うようにしているが、経路探索実行時
に渋滞情報が取得されている道路データについて係数を
掛けるようにしてもよい。

【００２９】前記探索コストについて説明する。経路探
索では、通常、探索コストは、その道路（番号）に対し
て通過所要時間や、距離、走り易さ（道路幅、国道等の
道路種別）、料金等で設定されている。従って、探索コ
ストが例えば距離で設定されていれば、道路幅の違い、
道路種別等による走り易さを距離に換算するので、物理
的に同じ長さであっても例えば幹線道路に対して高速道
路は換算距離が短くなるのに対し、支線道路は換算距離
が長くなるように設定されている。これらの換算距離に
対し、上記した渋滞情報等がある場合には、さらに一定
の値、あるいは倍率で距離を加算し、探索コストを高く
してその道路を最適経路の候補から選び難くしてしま
う。

【００３０】次に、ステップＳ４０で前回取得のデータ
をチェックする。これは前回取得されて既に記憶されて
いる渋滞情報の内、今回も有効な情報を残して探索に反
映させるためである。具体的には、例えば、前回取得さ
れたデータがビーコンによる詳細な情報であり、今回取
得された情報がＦＭ多重による粗いデータであった場合
等は、前回のデータを更新しないで残す。当然、今回取
得されたデータと前回取得されたものが同等であり、デ
ータに変更があれば今回のデータを有効とする。このよ
うにして得られたデータは、ステップＳ４１で周辺探索
データとしてブロック毎に管理される。

【００３１】上記の交通情報取得の処理が終了すると、
図６のステップＳ９で設定された周辺エリアに渋滞があ
るか否かが判定され、渋滞がなければステップＳ１０に
進み、渋滞があればステップＳ１１の再探索処理が行わ
れる。これを図１２により説明する。先ず、ステップＳ
５１で車両現在位置の周辺探索データ（図１１のＶＩＣ
Ｓ変換データ）を読み込み、前回案内ルート列（図７の
案内道路番号データ）を取得し、ステップＳ５３で前回
案内ルートへ戻る方向に各交差点での進行方向及び探索
コストを計算する。これは、例えば進行方向へ戻る道路
の探索コストを小さくするように計算する。次に、ステ
ップＳ５４で車両現在地の道路及び方向を取得し、ステ
ップＳ５５で進行方向で現在地道路がつながる交差点を
選択し、各交差点までの進行方向及び探索コストに基づ
き前回案内ルートに戻るルートを決定し、ステップＳ５
６で案内ルート道路列の再作成を行う。

【００３２】上記の再探索処理が終了すると、図６のス
テップＳ１２で再探索ルートが前のルートと相違するか
否かが判定され、相違していなければステップＳ１０に
進み、相違していればルートを書き換える。そして、ス
テップＳ１０で目的地到着か否かの判定が行われ、目的
地に到着するまでステップＳ４〜Ｓ１３の処理が繰り返
される。

【００３３】図１３は、本発明における再探索処理の他
の実施の形態を示す処理のフロー図である。図１２で説
明した再探索処理は、周辺探索データのみで探索するた
め、前方の渋滞を避けるような経路が探索できない場合
がある。そこで、図１３の実施の形態では、ステップＳ
６１で車両現在地の道路及び方向を取得し、ステップＳ
６２で目的地道路を取得し、ステップＳ６３で現在位置
と目的地間の探索道路データを読み込む。この場合、周
辺探索データはＶＩＣＳにより変換されたデータを用
い、その他のデータは予め記憶されたデータをそのまま
使用する。そして、ステップＳ６４で進行方向で現在地
道路がつながる交差点を選択し、各交差点までの進行方
向及び探索コストに基づき目的地に至る全ルートを決定
し、ステップＳ６５で案内ルート道路列の再作成を行う
ようにしている。

【００３４】その他、周辺探索データのみでは、前方の
渋滞を避けて元の経路に接続するような経路が探索でき
ない場合に、元の経路を表示させたままにし誘導経路と
してもよいし、現在格納されている周辺探索データのエ
リアを拡大するようにしてもよいし、或いは図１３に示
すように目的地までの全ルート探索に切り換えるように
してもよい。

【００３５】図１４は、周辺探索データを取得する他の
実施の形態を示す図である。前記実施の形態のようにエ
リアをブロック単位で設定する場合には処理は早いが、
ブロック中の上部と下部では現在位置前方の範囲に差が
生じる。そこで、図１４（Ａ）においては、現在位置か
ら所定距離内のデータを取得するようにし、具体的に
は、道路データの端点（始点、終点の片方のみ、或いは
両方）座標と現在位置座標が所定距離内にあるデータを
取得する。図１４（Ｂ）においては、進行方向前方を優
先して検索可能にするために（車両はバックすることは
少ないので）、矩形や円の基準となる位置を現在位置か
ら所定距離方向前方の地点から所定距離内にするもの
で、具体的には、進行方向所定距離前方（直線で）、或
いは現在位置から道路上において所定距離前方に基準と
なる位置をオフセットする。図１４（Ｃ）においては、
現在位置の進行方向に基づいて所定の角度を付けて扇形
状のエリアのデータを取得するようにしている。

【００３６】図１５は、本発明の効果の具体例を説明す
るための図である。図１５（Ａ）に示すように、幹線道
路が渋滞している情報を受信し、再探索により一般道を
迂回するルート（太線）を最適経路として再探索した場
合、その後、図１５（Ｂ）に示す位置に車両Ｐが進んだ
時点で幹線道路の渋滞が解消されたという情報を受信す
れば、幹線道路の方が最適経路であるとして再探索する
ことができる。

【００３７】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、本発明はこれに限定されるものではなく種々の変
更が可能である。例えば、図６のステップＳ８の交通情
報取得の処理をステップＳ３の目的地設定の後に行うよ
うにしてもよい。また、図６のステップＳ６〜Ｓ８で所
定時間毎に周辺データ設定、交通情報取得を行っている
が、分岐点や交差点の所定距離手前で行うようにしても
よい。また、図６のステップＳ９で周辺エリアに渋滞が
検出された場合に音声出力や画面表示によって報知をす
るようにしてもよいし、ステップＳ１３で現在の経路が
変更になった場合に音声出力や画面表示によって報知を
するようにしてもよい。このようにすれば交通情報の変
化やそれによる経路変更等の情報を使用者が適確に認識
することができる。

【００３８】また、上記実施の形態においては、本発明
を実施するためのナビゲーションプログラム等のプログ
ラムが外部記憶装置に格納され、中央処理装置内のフラ
ッシュメモリに上記プログラムを読み込んで種々の処理
を実行させるようにしているが、上記プログラムを中央
処理装置内のＲＯＭに記憶してもよい。

【００３９】さらに、上記実施の形態においては、ＶＩ
ＣＳによる情報を利用した場合、ＶＩＣＳセンターから
送信される情報の更新が所定時間毎であるので、そのタ
イミングに合わせて所定時間毎にＶＩＣＳ受信を行うよ
うにしてもよい。

【００４０】また、探索道路データに予め交通状況が変
化し易い道路（例えば高速道路や国道等の幹線道路）と
しての情報が付加されて、それらの道路が現在取得され
ているエリア内に存在する場合に交通情報を取得するよ
うにしてもよい。

【００４１】さらに、上記実施の形態においては、図６
のステップＳ３において初期探索を行い誘導経路として
いるが、例えばマニュアルで経路を入力してもよい。ま
た、初期探索は交通情報を加味してもよいし、加味しな
くてもよいが、例えば家庭用テレビに接続して経路探索
を行わせた後、車両用ナビゲーション装置として使用可
能である装置とした場合等、初期探索後、経路誘導を始
めるまで時間がかかるものについては、初期探索におい
ては交通情報を加味せず探索を行い、車両が走行を開始
して経路誘導が始まったことを判断してから上記実施の
形態で述べたように交通情報を加味して経路探索を行う
ようにしてもよい。

【００４２】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、現在位置を含むエリアを設定し、該エリア内
の道路データについて交通情報を取得し、該道路データ
について渋滞情報等が検出された場合に、その渋滞情報
を加味して再探索を行うので、現在走行中の経路上のみ
ではなく、現在位置周辺の交通状況の変化に適合して最
適経路を探索することができる。例えば、元の経路が渋
滞情報を加味して探索された道路であり、かつ、その探
索時には他の道路が渋滞していて求められた経路であ
り、走行中に前記他の道路の渋滞が解消され、現在位置
から該他の道路を通った方が早く目的地に到達できる場
合にも適応した再探索を行うことができる。

【００４３】また、渋滞情報は走行中に刻々と変化する
ものであるため、現在位置から遠い道路の渋滞情報は不
要なものであるが、本発明においては、現在位置周辺の
道路について渋滞情報を取得し道路データを更新するた
め、有用な情報のみを選択して再探索処理を行い、処理
時間を短縮することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車両用ナビゲーション装置の構成図で
ある。

【図２】本発明が適用される車両用ナビゲーション装置
の１例を示す全体構成図である。

【図３】本発明に係わる探索道路データファイルを示す
図である。

【図４】本発明に係わるＶＩＣＳ送信データを示す図で
ある。

【図５】本発明に係る情報記憶装置の道路データとＶＩ
ＣＳ送信データをリンクさせる例を説明するための図で
ある。

【図６】本発明に係る車両用ナビゲーション装置のシス
テム全体の流れを説明するための図である。

【図７】図６の経路探索で得られる案内道路番号データ
を説明するための図である。

【図８】図６の周辺探索データ設定の処理を示すフロー
図である。

【図９】図８の周辺探索データを取得するための周辺エ
リアの設定を説明するための図である。

【図１０】図６の交通情報取得の処理を示すフロー図で
ある。

【図１１】図１０の処理で渋滞情報の探索コスト変換を
説明するための図である。

【図１２】図６の再探索処理を示すフロー図である。

【図１３】本発明における再探索処理の他の実施の形態
を示す処理のフロー図である。

【図１４】周辺エリアを設定する他の実施の形態を示す
図である。

【図１５】本発明の効果の具体例を説明するための図で
ある。

【符号の説明】

３…情報記憶装置、３Ａ…ナビゲーションプログラム ３Ｂ…探索道路データ、４Ａ…現在位置算出手段、４Ｂ
…経路探索手段 ４Ｃ…エリア設定手段、４Ｆ……交通情報取得手段、５
…通信装置（交通情報） １１…入力手段

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】予め設定された経路に従い入力された目的
   地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置にお
   いて、 車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、 経路を探索するための探索道路データを格納した情報記
   憶装置と、 交通情報を取得する交通情報取得手段と、 ナビゲーションプログラム、前記探索道路データ及び前
   記取得された交通情報に基づいて現在位置から目的地ま
   での最適経路を探索する経路探索手段と、 車両の現在位置周辺の所定範囲を設定するエリア設定手
   段とを備え、 前記経路探索手段は、前記探索道路データのうち設定さ
   れたエリア内の探索道路データに対応する交通情報を選
   択して取得し、取得された交通情報に基づき探索道路デ
   ータを変換して経路探索を行うことを特徴とする車両用
   ナビゲーション装置。
2. 【請求項２】予め設定された経路に従い入力された目的
   地までの経路案内を行う車両用ナビゲーション装置にお
   いて、 車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、 経路を探索するための探索道路データを格納した情報記
   憶装置と、 交通情報を取得する交通情報取得手段と、 ナビゲーションプログラム、前記探索道路データ及び前
   記取得された交通情報に基づいて現在位置から目的地ま
   での最適経路を探索する経路探索手段と、 車両の現在位置周辺の所定範囲を設定するエリア設定手
   段と、 前記設定されたエリア内の探索道路データを取得する周
   辺探索データ取得手段と、 該取得された周辺探索データを記憶する周辺探索データ
   記憶手段とを備え、 前記経路探索手段は、周辺探索データに対応する交通情
   報を選択して取得し、取得された交通情報に基づき周辺
   探索データを変換して経路探索を行うことを特徴とする
   車両用ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】前記交通情報を所定時間毎に取得すること
   を特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両用ナビゲ
   ーション装置。
4. 【請求項４】前記周辺探索データを所定時間毎に取得し
   更新することを特徴とする請求項２記載の車両用ナビゲ
   ーション装置。
5. 【請求項５】前記探索道路データを複数のブロックに分
   割して格納し、前記エリアはブロック単位で設定するこ
   とを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両用ナビ
   ゲーション装置。
6. 【請求項６】前記エリアは現在位置から所定距離内であ
   ることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両用
   ナビゲーション装置。
7. 【請求項７】前記エリアは現在位置から進行方向に向か
   って所定角度内であることを特徴とする請求項１又は請
   求項２記載の車両用ナビゲーション装置。
8. 【請求項８】前記エリアは、現在位置から所定距離方向
   前方の地点から所定距離内であることを特徴とする請求
   項１又は請求項２記載の車両用ナビゲーション装置。
9. 【請求項９】前記探索道路データには予め探索コストが
   付与され、前記経路探索手段は、前記探索道路データの
   うち交通情報が取得された道路データの探索コストを変
   換して経路探索を行うことを特徴とする請求項１又は請
   求項２記載の車両用ナビゲーション装置。
10. 【請求項１０】前記経路探索手段は、設定されたエリア
    内の探索道路データに対応する交通情報が取得されたと
    判断された場合に経路探索を行うことを特徴とする請求
    項１又は請求項２記載の車両用ナビゲーション装置。
11. 【請求項１１】前記設定されたエリア内の探索道路デー
    タに対応する交通情報が取得されたと判断された場合に
    交通情報が取得された旨を報知することを特徴とする請
    求項１又は請求項２記載の車両用ナビゲーション装置。
12. 【請求項１２】前記経路探索手段により探索された経路
    が元の経路と異なる経路となった場合に経路が変更にな
    った旨を報知することを特徴とする請求項１又は請求項
    ２記載の車両用ナビゲーション装置。
13. 【請求項１３】前記経路探索手段は、周辺探索データの
    みで経路探索を行い、現在位置から元の経路に接続する
    ように探索を行い、元の経路に接続できた場合には新た
    な経路を誘導経路とし、接続できなかった場合には元の
    経路を誘導経路とすることを特徴とする請求項２記載の
    車両用ナビゲーション装置。
14. 【請求項１４】前記経路探索手段は、周辺探索データで
    経路探索を行い、現在位置から元の経路に接続するよう
    に探索を行い、元の経路に接続できた場合には新たな経
    路を誘導経路とし、接続できなかった場合には目的地ま
    での探索道路データで経路探索を行うことを特徴とする
    請求項２記載の車両用ナビゲーション装置。